Apontamentos

Universidade Nova de Lisboa
Faculdade de Ciências e Tecnologia
Dinâmica de Sólidos
Fichas da disciplina
Corneliu Cismaşiu
DEC/FCT/UNL,
c 2005
Conteúdo
1 Método dos Trabalhos Virtuais 1

1.1 Trabalho de uma força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Trabalho do peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Forças que não realizam trabalho . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.4 Trabalho de um momento . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Princípio dos Trabalhos Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Trabalho de uma força num deslocamento finito . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Trabalho de um peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Trabalho da força exercida por uma mola . . . . . . . . . 8
1.4 Energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1 Energia potencial gravítica . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2 Energia potencial elástica . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Energia potencial e o equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5.1 Estabilidade do equilíbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Exercícios propostos para as aulas práticas . . . . . . . . . . . . . 17
2 Cinemática da Partícula 41
2.1 Movimento rectilíneo de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1.1 Movimento rectilíneo uniforme . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1.2 Movimento rectilíneo uniformemente acelerado . . . . . . 43
2.1.3 Movimento de várias partículas . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Movimento curvilíneo de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.1 Vector de posição, velocidade e aceleração . . . . . . . . 50
2.2.2 Componentes cartesianas da velocidade e da aceleração . 51
2.2.3 Movimento relativo a um sistema em translação . . . . . . 53
2.2.4 Componentes normal e tangencial . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.5 Componentes radial e transversal . . . . . . . . . . . . . 57
i
3 Cinética da Partícula 67
3.1 Segunda lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3 Quantidade de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4 Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5 Princípio do trabalho e da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.6 Princípio da conservação da energia . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.7 Princípio do impulso e da quantidade de movimento . . . . . . . . 84
3.7.1 Movimento impulsivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.7.2 Choque de partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.8 Exercícios propostos para as aulas prática . . . . . . . . . . . . . 90
4 Cinemática dos Corpos Rígidos 107

4.1 Translação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2 Rotação em torno de um eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.1 Rotação de uma placa representativa . . . . . . . . . . . . 109
4.3 Movimento plano geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.3.1 Centro instantâneo de rotação no movimento plano . . . . 113
5 Cinética dos Corpos Rígidos 135

5.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.1.1 Translação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.1.2 Rotação em torno do centro de massa . . . . . . . . . . . 137
5.1.3 Movimento plano geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.1.4 Sistemas de corpos rígidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.2 Princípio do trabalho e da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.2.1 Conservação da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.2.2 Princípio do impulso e da quantidade de movimento . . . 147
6 Vibrações mecânicas 173

6.1 Vibrações não amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.1.1 Vibrações livres. Movimento harmónico simples . . . . . 174
6.1.2 Vibrações forçadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6.2 Vibrações amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.2.1 Vibrações livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.2.2 Vibrações forçadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
ii
Capítulo 1
Método dos Trabalhos Virtuais
- método baseado no princípio dos trabalhos virtuais, usado pela primeira vez
pelo matemático suíço Jean Bernoulli;
- particularmente eficaz quando aplicado à resolução de problemas que en-

volvem o equilíbrio de vários corpos rígidos interligados.
1.1 Trabalho de uma força

Considere-se uma partícula que se move de um ponto
A para um ponto vizinho A′ .
F~
- ~r - o vector de posição do ponto A
′
A
α d~r
- d~r - deslocamento da partícula
A
O trabalho da força F~ no deslocamento d~r é definido
~r ~r + d~r pelo produto interno da força F~ pelo deslocamento
d~r.
O
dτ = F~ · d~r dτ = |F~ | · |d~r| cos α
|{z}
ds
O trabalho é uma grandeza escalar cuja unidade no SI é N · m = J (Joule).
1.1.1 Casos particulares

- se a força F~ tem a mesma direcção e o mesmo sentido que d~r, dτ = F ds;
- se a força F~ tem a mesma direcção e o sentido oposto a d~r, dτ = −F ds;
1
CAPÍTULO 1. MÉTODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS
- se a força F~ for perpendicular a d~r, dτ = 0.
1.1.2 Trabalho do peso
O trabalho do peso P~ é igual ao produto de P pelo deslocamento vertical

dy do centro de gravidade G do corpo. Se o deslocamento for para baixo,
P~
dτ > 0; se for para cima, dτ < 0.
1.1.3 Forças que não realizam trabalho

- forças aplicadas em pontos fixos (ex: reacções em apoios fixos)
ds = 0 ⇒ dτ = 0
- forças que actuam numa direcção perpendicular ao deslocamento (ex: re-

acção numa superfície sem atrito quando o corpo em contacto se move ao
longo da respectiva guia)
d~r
F~ ⊥ d~r ⇒ cos α = 0 ⇒ dτ = 0
F~
- forças internas
−F~
F~
a soma dos trabalhos das duas forças anula-se.
1.1.4 Trabalho de um momento

~ que actua num corpo rígido é
O trabalho do momento M
dτ = M dθ
onde dθ é o ângulo elementar, expresso em radianos, de que o corpo roda.
p.2 – Capítulo 1
1.2. PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS
1.2 Princípio dos Trabalhos Virtuais

F~1 Considere-se uma partícula actuada por várias forças
F~2 F~1 , F~2 , . . . , F~n . Imaginamos que a partícula sofre
A′ um pequeno deslocamento de A para A′ . Este des-
δ~r
locamento é possível, mas não tem necessariamente
A de dar-se. Uma vez que o deslocamento considerado
não se dá efectivamente, chama-se-lhe deslocamento
~
Fn virtual (δ~r).
O trabalho de cada uma das forças F~1 , F~2 , . . . , F~n durante o deslocamento vir-
tual δ~r chama-se trabalho virtual (δτ ). O trabalho virtual de todas as forças que
actuam na partícula é:
δτ = F~1 δ~r + F~2 δ~r + . . . F~n δ~r = (F~1 + F~2 + . . . F~n ) δ~r = R
~ · δ~r
P
~ =
onde R F~n é a resultante das forças dadas.
O princípio dos trabalhos virtuais - Partícula

Se uma partícula está em equilíbrio, o trabalho virtual total das forças que actuam
na partícula é nulo, para qualquer deslocamento virtual da partícula.
O princípio dos trabalhos virtuais - Corpo rígido

Se um corpo rígido se encontra em equilíbrio, o trabalho virtual total das forças
exteriores que actuam no corpo rígido é nulo para qualquer deslocamento virtual
do corpo.
No caso de um sistema de corpos rígidos interligados, se as ligações do sistema se

mantêm durante o deslocamento virtual, só será necessário considerar o trabalho
das forças exteriores ao sistema.
Exercício
P~
Considere-se o torno de avalanca articu-
lada ABC, utilizado para comprimir um
L C L bloco de madeira. Pretende determinar-se a
força exercida pelo torno no bloco quando se
B aplica uma dada força P~ em C, supondo que
θ θ não há atrito.
A
p.3 – Capítulo 1
P~
y
θ C
δyC
yC
A δθ Q x
HA B
VA N
xB δxB
Considera-se o deslocamento virtual que se obtém dando um incremento positivo

δθ ao ângulo θ. Exprimindo as coordenadas xB e yC em função do ângulo θ e
diferenciando:

xB = 2L sin θ δxB = 2L cos θ δθ
⇒
yc = L cos θ δyc = −L sin θ δθ
O trabalho virtual das forças exteriores é
δτ = δτQ + δτP + δτN + δτVA + δτHA = δτQ + δτP

|{z} |{z} | {z }
=0 =0 =0
~ · δ~xB + P~ · δ~yC = −Q2L cos θ δθ + P L sin θ δθ
= Q
Fazendo δτ = 0 resulta:
2QL cos θ δθ = P L sin θ δθ ... ∀ δθ (qualquer deslocamento virtual)
1
Q = P tan θ
2
Nota
Se o deslocamento virtual considerado for compatível com as restrições impostas
pelos apoios e pelas ligações interiores, todas as reacções e as forças interiores se-
rão eliminadas da equação de P.T.V. e será necessário considerar apenas o trabalho
das forças aplicadas e das forças de atrito.
O método dos trabalhos virtuais pode também ser utilizado para resolver proble-
mas que envolvem estruturas isostáticas, se bem que os deslocamentos virtuais
considerados nunca venham a ocorrer na realidade.
p.4 – Capítulo 1
1.2. PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS
Exercício
Considerando a estrutura ACB, determine as reacções em A e B.
y P~
P~
C θ
yC
L L δθ
θ θ HA HB x
11111111
00000000
00000000
11111111
A B
VA VB
xB

xB = 2L sin θ δxB = 2L cos θ δθ
⇒
yc = L cos θ δyc = −L sin θ δθ
δτ = P L sin θ δθ − HB 2L cos θ δθ = 0 ... ∀ δθ
1
HB = P tan θ
2
Analogamente, mantendo B fixo e dando a A um deslocamento virtual horizontal,

resulta
1
HA = P tan θ
2
As componentes VA e VB podem ser calculadas rodando a estrutura ACB como

um corpo rígido em torno de B e de A, respectivamente.
P~
111111
000000
y
δxB = AB(1 − cos δθ)
000000
111111
000000
111111
C
C′
δyB = AB sin δθ
000000
111111
θ δyC = AC [cos θ − cos(θ + δθ)]
000000
111111
yC
δθ AB = 2L sin θ
HA
000000
111111 B HB x AC = L

cos δθ ≃ 1
A
δθ pequeno ⇒
B′ sin δθ ≃ δθ
VA VB
δxB = 2L sin θ(1 − 1) = 0
p.5 – Capítulo 1
δyB = 2L sin θ δθ
δyC = L(cos θ − cos θ cos

| {zδθ} + sin θ sin
| {zδθ}) = L sin θ δθ
=1 =δθ
δτ = −P L sin θ δθ + VB 2L sin θ δθ = 0 ⇒ VB = P/2

e analogamente, VA = P/2.
Nota
As componentes verticais resultam muito mais fácil escrevendo
X X
MA = 0 ⇒ VB = P/2 e MB = 0 ⇒ VA = P/2
O atractivo do método dos trabalhos virtuais depende em grande medida da exis-
tência de relações geométricas simples entre os vários deslocamentos virtuais en-
volvidos na resolução de um dado problema. Quando estas relações simples não
existam, é normalmente aconselhável voltar ao método convencional.
Exercício
No ponto C do mecanismo representado aplica-se uma força F~ de 178 N. A
constante da mola é k = 1576 N/m, e a mola encontra-se indeformada quando
θ = 0. Desprezando o peso do mecanismo, determine o valor de θ correspondente
ao equilíbrio.
x
k
A
r = 127 mm sA
L = 305 mm A′
0110
r
A B
L
1010
1010 θ
F
C
θ
x = sA = rθ ⇒ dx = r dθ
xC = L sin θ ⇒
dxC = L cos θ dθ
kr 2 θ
dθ = −krθ rdθ +F L cos θ dθ = 0 ⇒ = cos θ
| {z } |{z} FL
Fe dx
1576 × 0.1272
× θ = cos θ ⇒ θ = 60.4155◦
178 × 0.305
p.6 – Capítulo 1
1.3. TRABALHO DE UMA FORÇA NUM DESLOCAMENTO FINITO
1.3 Trabalho de uma força num deslocamento finito

Considere-se uma força F~ actuando numa partícula. O trabalho de F~ num deslo-
camento elementar d~r da partícula foi definido como:
dτ = F~ · d~r (1.1)
O trabalho de F~ num deslocamento finito da partícula de A1 até A2 obtém-se

integrando a relação (1.1) ao longo da curva descrita pela partícula:
ds
A2 Z Z
A2 A2
A α
τ1→2 = F~ ·d~r = (F cos θ) ds
A1 A1
A1 F~
s Para momentos:
s1 Z θ2
τ1→2 = M dθ
θ1
O
1.3.1 Trabalho de um peso

Se o eixo y estiver orientado para
y P~ A2
cima, o trabalho de P~ num desloca-
mento finito do corpo obtém-se es-
dy crevendo
A1 A
y2
111111111
000000000
y dτ = −P dy
y1
000000000
111111111
x
e integrando desde A1 até A2 :
Z y2
τ1→2 = − P dy = −P (y2 − y1 ) = −P ∆y
y1
onde ∆y é a componente vertical do deslocamento desde A1 até A2 .
Nota
O trabalho do peso P~ é igual ao produto de P pela componente vertical do deslo-
camento do centro de gravidade do corpo. O trabalho é positivo quando ∆y < 0,
isto é, quando o corpo desce.
p.7 – Capítulo 1
1.3.2 Trabalho da força exercida por uma mola

mola indeformada
B A0 |F~ | = kx
dτ = −F dx = −kx dx
B A1 Z x2
x1 1
τ1→2 = −kx dx = − k(x22 −x21 ) =
F~ x1 2
A
x 1
= k(x21 − x22 )
B A2 2
x2
O trabalho é positivo quando a mola volta a sua posição indeformada.
Interpretação gráfica:
F
F = kx
F1 = kx1 F2 = kx2 ∆x = x2 −x1
1111
0000
1
|τ1→2 | = (F1 + F2 )∆x =
F2
0000
1111
0000
1111
1
2
= k(x1 + x2 )(x2 − x1 ) =
F1 0000
1111
0000
1111
2
1
= k(x22 − x21 )
0000
1111
x1 x2
x
2 ∆x
ou seja, |τ1→2 | é a área do trapézio representado.
O trabalho de uma mola helicoidal é dado por

Z θ2
1
dτ = −Mθ dθ ⇒ τ1→2 = −Mθ dθ = M(θ12 − θ22 )
θ1 2
1.4 Energia potencial

1.4.1 Energia potencial gravítica
y P~ A2 Mostra-se que o trabalho do peso P~ num des-
locamento finito se obtém subtraindo o valor
dy da função P y correspondente à segunda po-
A1 A
y2 sição do corpo, do seu valor correspondente
111111111
000000000
y à primeira posição:
y1
000000000
111111111
x
τ1→2 = P y1 − P y2
p.8 – Capítulo 1
1.5. ENERGIA POTENCIAL E O EQUILÍBRIO
O trabalho de P~ é independente do caminho efectivamente percorrido. A função

P y chama-se energia potencial do corpo relativamente à força da gravidade P~ , e
representa-se por Vg :
τ1→2 = (Vg )1 − (Vg )2 ... onde Vg = P y
Nota: se a energia potencial aumenta, o trabalho é negativo.
A energia potencial é expressa nas mesmas unidades do que o trabalho, isto é, em

joules (J).
1.4.2 Energia potencial elástica

Mostra-se que o trabalho da força elástica F~ se obtém subtraindo o valor da função
kx2 /2 correspondente à segunda posição do corpo do seu valor correspondente à
primeira posição. Esta função representa-se por Ve e chama-se energia potencial
do corpo relativamente à força elástica F~
τ1→2 = (Ve )1 − (Ve )2 ... onde Ve = kx2 /2
Energia potencial - caso geral

Em geral, o conceito de energia potencial é válido sempre que o trabalho ele-
mentar dτ da força considerada for uma diferencial exacta. Então será possível
encontrar uma função V, chamada energia potencial, tal que
dτ = −dV
e integrando
τ1→2 = V1 − V2
Uma força que satisfaça esta última equação chama-se força conservativa.
1.5 Energia potencial e o equilíbrio

Em termos de energia potencial, o princípio dos trabalhos virtuais estipula que:
P.T.V. - enunciado alternativo

Se um sistema está em equilíbrio, as derivadas parciais da sua energia potencial
total relativamente a cada grau de liberdade (cada variável independente) do
sistema têm de ser nulas.
p.9 – Capítulo 1
Exercício
Considere-se uma estrutura constituída
C por duas barras AC e CB, e que tem
suspensa uma carga P na articulação C.
A estrutura tem um apoio fixo em A, um
L L
apoio móvel em B e uma mola BD liga
o ponto B a um ponto fixo D. Despre-
P zando as forças de atrito e o peso das
barras, determine a posição de equilí-
brio, sabendo que o comprimento natu-
k ral da mola é AD e portando esta se en-
D A B contra indeformada quando B coincide
com A.
y C
Tomando em conta que a deformada da
mola deve ser medida a partir da sua po-
θ sição indeformada,
yC
P
Ve = kx2B /2
HA A F = kxB B x
Vg = P y C
xB
VA VBNota: as reacções em A e B não realizam

trabalho.

xB = 2L sin θ Ve = k(2L sin θ)2 /2
⇒
yC = L cos θ Vg = P L cos θ
V = Ve + Vg = 2kL2 sin2 θ + P L cos θ

A posição de equilíbrio do sistema obtêm-se igualando a zero a derivada parcial
da energia potencial total V em relação a ângulo θ:
dV
= 4kL2 sin θ cos θ − P L sin θ = 0 ⇒ L sin θ (4kL cos θ − P ) = 0
dθ
Há, portando, duas posições de equilíbrio:
sin θ = 0 ⇒ θ=0
e
P P
cos θ = ⇒ θ = arccos (P ≤ 4kL)
4kL 4kL
p.10 – Capítulo 1
1.5.1 Estabilidade do equilíbrio

Considerem-se três barras homogéneas e suponhamos que cada barra é ligeira-
mente afastada da sua posição de equilíbrio e libertada em seguida.
P~
P~
θ
θ
(a) (b) (c)
Vamos ter três casos:
(a) equilíbrio estável: a barra regressará à sua posição de equilíbrio. A energia

potencial total do sistema é mínima nesta posição;
(b) equilíbrio instável: a barra continuará a afastar-se da sua posição inicial. A

energia potencial total do sistema é máxima nesta posição;
(c) equilíbrio indiferente: a barra ficará na sua nova posição. A energia poten-
cial total do sistema é constante.
Resumindo, as condições de equilíbrio de um sistema com um grau de liberdade

θ (isto é, um sistema cuja posição de equilíbrio é definida por uma única variável
independente), são:
dV d2 V
= 0; >0 ... equilíbrio estável
dθ dθ2
dV d2 V
= 0; < 0 . . . equilíbrio instável
dθ dθ2
dV d2 V
= 0; = 0 . . . equilíbrio indiferente
dθ dθ2
V V V
θ θ θ
(a) (b) (c)

equilíbrio estável equilílibrio instável equilíbrio indiferente
Nota
Se o sistema possui vários graus de liberdade, a energia potencial V depende de
várias variáveis. Verifica-se que, para um sistema com dois graus de liberdade, o
equilíbrio é estável e corresponde a energia potencial V (θ1 , θ2 ) mínima, se forem
satisfeitas simultaneamente as seguintes relações:
∂V ∂V
= =0
∂θ1 ∂θ2
2
∂2V ∂2V ∂2V
− <0
∂θ1 ∂θ2 ∂θ12 ∂θ22
∂2V ∂2V
>0 ou >0
∂θ12 ∂θ22
Exercício
A
Considerando que a mola está indeformada
k
α quando θ = 60◦ ,
B
L α (a) calcule o ângulo θ na posição de equilíbrio
θ
em termos de P , k, e L;
P
C (b) resolve a alínea (a) para P = 200 N,
L k = 4 N/mm e L = 200 mm e verifique
a estabilidade do equilíbrio.
(a)
− para a posição indeformada: α = θ = 60◦ ⇒ LAB0 = L

− para um θ qualquer: LAB = 2L sin(θ/2)
∆ = LAB − LAB0 = L(2 sin(θ/2) − 1)

yB = L cos θ
1
V = Vg + Ve = P yB + k∆2 /2 = P L cos θ + kL2 [2 sin(θ/2) − 1]2
2
Para equilíbrio:
dV
= −P L sin θ + kL2 cos(θ/2) [2 sin(θ/2) − 1] = 0 ⇒ θ
dθ
(b)

 P = 200 N
k = 4 N/mm ⇒ −40000 sin θ + 160000 cos(θ/2) [2 sin(θ/2) − 1] = 0

L = 200 mm
Admitindo só as soluções positivas, resulta:
θ1 = 83.6206◦ e θ2 = 180◦
Para verificar a estabilidade do equilíbrio, calcula-se a segunda derivada:
d2 V
= 160000 cos2 (θ/2) − 40000 cos θ − 80000 sin(θ/2)[2 sin(θ/2) − 1]
dθ2

d2 V
> 0 . . . equilíbrio estável
dθ2 θ=83.6206◦

d2 V
< 0 . . . equilíbrio instável
dθ2 θ=180◦
Nota: O caso θ = 0 é um caso singular, porque a força elástica não tem a

direcção definida.
Exercício
Considerando que a mola está indeformada quando y = 0,
(a) exprime a equação de equilíbrio em função de P , k e a;
(b) determine a posição de equilíbrio para P = 60 N, a = 400 mm e k =

1 kN/m. Verifique se o equilíbrio é estável.
a (a)
V = Ve + Vg
Vg = −P y
A
y Ve = k∆2 /2
k
p
∆ = a2 + y 2 − a
B p
∆2 = a2 + y 2 − 2a a2 + y 2 + a2 =
P~ p
= y 2 + 2a2 − 2a a2 + y 2
1 p
V = −P y + k y 2 + 2a2 − 2a a2 + y 2
2
!
dV a
= −P + ky 1 − p
dy a2 + y 2
A condição de equilíbrio:
!
dV a
=0 ⇒ −P + ky 1 − p =0
dy a + y2
2
(b)
 !
 P = 60 N 400
k = 1 kN/m = 1 N/mm ⇒ −60 + y 1 − p =0
 160000 + y 2
a = 400 mm
Resulta
y = 300 mm
d2 V a3 k
= k −
dy 2 (a2 + y 2 )3/2

d2 V 61
2
= >0 ... equilíbrio estável
dy (a=400, k=1, y=300) 125

Exercício
Considerando que a mola está indeformada quando as barras estão horizontais,
determine os valores de Q para os quais o equilíbrio é estável na posição indi-
cada. (Analogia com os problemas de encurvadura)
L L
Q Q Q Q
θ
k
Fe
V = Ve + VQ
1 1
Ve = k(L sin θ)2 = kL2 sin2 θ
2 2
VQ = 2QL cos θ
1
V = kL2 sin2 +2QL cos θ
2
dV
= kL2 sin θ cos θ − 2QL sin θ = sin θ (kL2 cos θ − 2QL) = 0
dθ
Resulta que a posição mostrada, θ = 0 é posição de equilíbrio. Para que o equilí-
brio seja estável,
d2 V
= kL2 (cos2 θ − sin2 θ) − 2QL cos θ
dθ2

d2 V kL
2
= kL2 − 2QL > 0 ⇒ Q <
dθ θ=0 2
Exercício
Determine a carga crítica de instabilidade para a estrutura representada.
P A B C D P
11
00 11
00
00
11 L L L
00
11
k
11
00 k
11
00
00
11 00
11
Considerando que as barras são rígidas, adopte-se o modelo com dois graus de
liberdade representado.
P P
θ1 θ2
δ1 δ2
β
F1
F2
A energia potencial total do sistema V é composta pela energia de deformação
elástica das molas Ve , e o potencial das cargas aplicadas VP .
V = Ve + VP
Da geometria do problema,
L sin β = L(sin θ2 − sin θ1 ) ⇒ β = arcsin(sin θ2 − sin θ1 )
resulta, para ângulos pequenos,
β∼
= θ2 − θ1
A energia de deformação elástica das molas é dada por,

1 1
Ve = k(δ12 + δ22 ) = kL2 (sin2 θ1 + sin2 θ2 )
2 2
enquanto o potencial das cargas aplicadas é,
VP = −P L [(1 − cos θ1 ) + (1 − cos θ2 ) + (1 − cos β)]
e tomando em conta a relação entre θ1 , θ2 e β,
Ve ∼
= −P L [3 − cos θ1 − cos θ2 − cos(θ2 − θ1 )]
A energia potencial total do sistema resulta

1
V ∼
= kL2 (sin2 θ1 + sin2 θ2 ) − P L [3 − cos θ1 − cos θ2 − cos(θ2 − θ1 )]
2
Verificar que a posição mostrada é posição de equilíbrio:

∂V ∂V
= 0e = 0 ⇒ θ1 = θ2 = 0 posição de equilíbrio
∂θ1 θ1 =θ2 =0 ∂θ2 θ1 =θ2 =0
Para que o equilíbrio seja estável, é preciso que:

" 2 #
∂2V ∂2V ∂2V
− = −3L2 P 2 + 4kL3 P − k 2 L4 < 0 ⇒
∂θ1 ∂θ2 ∂θ12 ∂θ22
θ1 =θ2 =0
kL
P < ou P > kL (1.2)
3

∂ 2 V kL
2
= kL2 − 2P L > 0 ⇒ P < (1.3)
∂θ1 θ1 =θ2 =0 2

∂ 2 V kL
2
= kL2 − 2P L > 0 ⇒ P < (1.4)
∂θ2 θ1 =θ2 =0 2
De (1.2) e(1.3) ou de (1.2) e(1.4) resulta

kL
P <
3
A carga crítica de instabilidade é P = kL/3.
1.6. EXERCÍCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRÁTICAS
1.6 Exercícios propostos para as aulas práticas
Exercício
Utilizando o método dos trabalhos virtuais, determine o valor do momento M
que mantém a estrutura em equilíbrio.
P
L
C
B θ θ + δθ
L/2 δϕ
M
A L cos θ
δτ = δτM + δτP δτM = M δϕ δτP = −P δyC
yC = L/2 + L sin θ ⇒ δyC = L cos θ δθ
δτ = M δϕ − P L cos θ δθ
Precisamos de encontrar uma ligação entre δϕ e δθ. A ligação encontra-se obser-
vando que a distância entre a rótula A e a barra vertical é constante:
L cos θ = L/2 sin δϕ + L cos(θ + δθ) ⇒ δϕ = 2 sin θ δθ
Resulta então,
PL
δτ = M 2 sin θ δθ − P L cos θ δθ ⇒ M=
2 tan θ
Exercício (Beer 10.53 e 10.54)

Utilizando o método dos trabalhos virtuais, determine, separadamente, a força e
o binário que representam as reacções em A e a reacção em D.
P1 = 800 N P2 = 600 N
1.5 m 1.5 m
D G
A
B C E F
1.8 m 2.4 m 1.2 m 1.8 m
Para determinar a reacção VA , considere-se um deslocamento virtual δy.

P1 P2
E F
A B C D G
δy
1.5 m 1.5 m
2.4 m 1.2 m 1.8 m
VA
δyC 1.5
= ⇒ δyC = 0.625 δy
δy 2.4
δyE 1.2
= ⇒ δyE = 0.5 δy
δy 2.4
δyF 1.5
= ⇒ δyF = 0.4167 δy
δyE 1.8
δτ = −VA δy + P1 0.625 δy − P2 0.4167 δy = 0 ... ∀ δy
VA = 800 × 0.625 − 600 × 0.4167 = 250 N
Para determinar o momento MA , considere-se uma rotação virtual δθ.

P1 P2
MA
θ D E F G
B C
A 1.5 m 1.5 m
1.8 m 2.4 m 1.2 m 1.8 m
δyC 1.5
δyB = 1.8 δθ = ⇒ δyC = 1.125 δθ
δyB 2.4
δyE 1.2
= ⇒ δyE = 0.5 δyB = 0.9 δθ
δyB 2.4
δyF 1.5
= ⇒ δyF = 0.75 δθ
δyE 1.8
δτ = MA δθ − P1 1.125 δθ + P2 0.75 δθ = 0 ... ∀ δθ
MA = 800 × 1.125 − 600 × 0.75 = 450 Nm
Para determinar a reacção em D, considere-se um deslocamento virtual δy.
3.6 m 1.8 m
2.4 m P2
0.9 P1 1.5 m
A B C D E F G
δy
ND
δyE 3.6
= ⇒ δyE = 1.5 δy
δy 2.4
δyF 1.5
= ⇒ δyF = 0.833 δyE = 1.25 δy
δyE 1.8
δyC 0.9
= ⇒ δyC = 0.375 δy
δy 2.4
δτ = P1 0.375 δy + P2 1.25 δy − ND δy = 0 ... ∀ δy
ND = 0.375 × 800 + 1.25 × 600 = 1050 N
Exercício (Beer 10.39)

Duas barras AC e CE estão ligadas por uma articulação em C e por uma mola
AE. A constante da mola é k = 263 N/m e a mola encontra-se indeformada
quando θ = 30◦ . Sabendo que L = 254 mm e desprezando o peso das barras,

determine o valor de θ correspondente ao equilíbrio quando P = 179 N.
C y
111111
000000 θ
θθ
000000
111111
θ θ
δθ x
L B D
A E A′ E′
A E
P
 
 xA = −L sin θ  δ xA = −L cos θ δθ
xE = L sin θ + 2L sin θ = 3L sin θ ⇒ δxE = 3L cos θ δθ
 
yE = −L cos θ δyE = L sin θ δθ
Fe = k ∆x ∆x = A′ E ′ − AE = 4L(sin θ − sin 30◦ )
Fe = 4kL(sin θ − 0.5)
δτ = FeA δxA − FeE δxE − P δyF
δτ = 4kL(sin θ − 0.5)(−L cos θ δθ − 3L cos θ δθ) − P L sin θ δθ = 0 ... ∀ δθ
16kL
(0.5 − sin θ) cos θ = sin θ
P
Com os valores numéricos dados,
16 × 263 × 0.254
(0.5 − sin θ) cos θ = sin θ ⇒ θ = 24.9633◦
179

Uma mola de constante 15 kN/m liga os pontos C e F do sistema articulado
representado. Desprezando o peso da mola e do sistema articulado, determine a
força que se exerce na mola e o deslocamento vertical que sofre o ponto G quando
se aplica uma força vertical de 120 N, actuando de cima para baixo, (a) no ponto
E ou (b) nos pontos E e F .
y
G H
F
P
D E
Fe yG
yF
C yE
A B yC x
yH = yG = 4yC ⇒ δyH = δyG = 4δyC
yF = 3yC ⇒ δyF = 3δyC
yE = yD = 2yC ⇒ δyE = δyD = 2δyC
Admitindo a mola alongada, a força elástica fica Fe . O trabalho virtual escreve-se

então:
(a)
δτ = δτFe + δτP
δτ = Fe (δyc − 3δyc ) − P 2δyc = (−2Fe − 2P ) δyc = 0 ∀ δyc
Fe = −P = −120 N (a mola está comprimida)
A força elástica pode ser calculada multiplicando a constante de rigidez da

mola pela deformação da mola,
Fe = k(L − L0 )
L = yF − yC L0 = yF0 − yC0
yF = yF0 + ∆yF yC = yC0 + ∆yC
L − L0 = ∆yF − ∆yC ⇒ Fe = k(∆yF − ∆yC ) = 2k∆yC
Fe 2Fe
∆yC = ⇒ ∆yG =
2k k
−2 × 120
∆yG = = −0.016 m
15000
(b)
y
P
P
Fe yG
yF
yE
yC x
δτ = −P δyF − P δye + Fe (δyc − δyF ) = (−5P − 2Fe ) δyC = 0 ∀ δyc

5P 5 × 120
Fe = − =− = −300 N
2 2
2Fe −2 × 300
∆yG = = = −0.040 m
k 15000

Deduza uma expressão para a intensidade da força Q necessária para manter o
equilíbrio do mecanismo representado.
F
δA
F
A L
δB
B δθ
L L
Q D x θ
θ C
xD
xD = 2L cos θ ⇒ δxD = −2L sin θ δθ

δA = 2L δθ δB = L δθ
δτ = −F δA − F δB − QδxD
δτ = −F 2L δθ − F L δθ + Q2L sin θ δθ = (2Q sin θ − 3F )L δθ = 0 ... ∀ δθ
3F
Q=
2 sin θ

No mecanismo representado actua a força P~ . Deduza uma expressão para a
intensidade da força Q necessária para manter o equilíbrio.
xA
Q
A B
x L L
θ θ
θ
C |AC| = |CE| = |EF | = L
L L
yF
D E
|BC| = |CD| = |DF | = L
L L
F
P y
xA = 2L sin θ ⇒ δxA = 2L cos θ δθ

yF = 3L cos θ ⇒ δyF = −3L sin θ δθ
δτ = δτQ + δτP = q δxA + P δyF

δτ = (2Q cos θ − 3P sin θ)L δθ = 0 ... ∀ δθ
3P
Q= tan θ
2

Uma carga P de 600 N é aplicada ao ponto B do sistema articulado. A cons-
tante de rigidez da mola é k = 2.5 kN/m e a mola encontra-se indeformada
quando AB e BC estão horizontais. Desprezando o peso do sistema e sabendo
que L = 300 mm, determine o valor de θ correspondente ao equilíbrio.
2L
xC s
A k
C x
θ
B Fe
L L yB
P
P
y
yB = L sin θ ⇒ δyB = L cos θ δθ

xC = 2L cos θ ⇒ δxC = −2L sin θ δθ
Fe = ks = k(2L − xC ) = 2kL(1 − cos θ)
δτ = δτFe + δτP
δτ = 2kL(1 − cos θ)(−2L sin θ δθ) + P L cos θ δθ

δτ = P L cos θ − 4kL2 sin θ(1 − cos θ) δθ = 0 . . . ∀ δθ
P 600
tan θ (1 − cos θ) = = = 0.2
4kL 4 × 2500 × 0.3
tan θ (1 − cos θ) = 0.2 ⇒ θ = 40.2236◦
Método de Newton-Raphson
y = f (x)
f (xn )
tan α = f ′ (xn ) =
xn − xn+1
f (xn )
xn+1 = xn −
α x f ′ (xn )
xn+2 xn+1 xn
Para o exemplo em causa,

1 − cos x
f (x) = tan x (1 − cos x) − 0.2 f ′ (x) = + sin x tan x
cos2 x
xn f (xn ) f ′ (xn ) xn+1
0.785398 0.092893 1.29289 0.713549
0.713549 0.0111975 0.993425 0.702277
0.702277 0.000230722 0.952661 0.702035
0.702035 2.82343 × 10−7 0.951802 0.702035
Resulta x = 0.702035 rad, ou seja,
θ = 0.702035 × 180/π = 40.2236◦

A barra ABC está ligada aos blocos A e B, que se podem mover livremente nas
calhas representadas. A constante da mola que liga o ponto A é k = 3 kN/m e a
mola encontra-se indeformada quando a barra está vertical. Para o carregamento
indicado, determine o valor de θ correspondente ao equilíbrio.
P xC
C
P
θ
111111
000000 θ
000000
111111
0000
1111
000000
111111
x
0000
1111
000000
111111
0000
1111
B
000000
111111
yA Fe
0000
1111
000000
111111
A 0000
1111
000000
111111
0000
1111
|AB| = |BC| = L = 200 mm
000000
111111
0000
1111 P = 150 N
y
xC = 2L sin θ ⇒ δxC = 2L cos θ δθ
yA = L cos θ ⇒ δyA = −L sin θ δθ
Fe = kL (1 − cos θ)
δτ = δτP + δτFe
δτ = P 2L cos θ δθ − kL (1 − cos θ) L sin θ δθ
δτ = [2P cos θ − kL sin θ (1 − cos θ)] L δθ = 0 ... ∀ δθ
2P 2 × 150
tan θ (1 − cos θ) = ⇒ tan θ (1 − cos θ) = = 0.5
kL 3000 × 0.2
θ = 52.2269◦

Determine o deslocamento vertical da articulação D se o comprimento da barra
BF for aumentado de 38 mm.
A B C D
H L = 12.19 m
J H = 9.14 m
F G
E
L L L L
(a) A primeira etapa da resolução é a determinação da força exercida pela barra

BF nas articulações B e F , função do valor de uma força fictícia vertical
P aplicada em D.
X
P Fx = HE = 0
X
MH = −P L + VE 3L = 0
HE
VE = P/3
VE
y X
x FAB Fy = −VE + FF B sin α = 0
FF B √
VE L2 + H 2
α FF B = = VE
sin α H
FF G
VE
FF B = 0.55P
(b) Aplica-se agora o P.T.V., tomando em conta que a força FF B tende diminuir
o comprimento da barra BF .
P
δD
FF B FF B
δτ = δτP + δτFF B
δτ = P δD − FF B δF B
δτ = P (δD − 0.55 δF B ) = 0 ... ∀P ⇒ δD = 0.55 δF B
δD = 0.55 × 38 = 21.11 mm

P
θ k Uma carga P de 445 N é aplicada
ao mecanismo representado no ponto C.
Sabendo que a mola se encontra indefor-
01
C
mada quando θ = 15◦ , determine o valor
1010
r
A de θ correspondente ao equilíbrio e con-
B firme que o equilíbrio é estável.
1010
L
Considere r = 127 mm, L = 508 mm e
10
k = 8756 N/m.
O alongamento da mola é dado

por: P s
s = r (θ − θ0 ) θ Fe
A energia potencial do sistema é
composta pela energia potencial L cos θ
da força P e pela energia poten-
cial elástica:
V = VP + Ve
VP = P L cos θ 1
⇒ V = P L cos θ + kr 2 (θ − θ0 )2
Ve = 12 kr 2 (θ − θ0 )2 2
dV
= kr 2 (θ − θ0 ) − P L sin θ
dθ
d2 V
2
= kr 2 − P L cos θ
dθ
A posição de equilíbrio:
dV θ − θ0 PL θ − 15◦ 445 × 0.508
=0 ⇒ = 2 ⇒ = = 1.6
dθ sin θ kr sin θ 8756 × 0.1272
θ − 15◦
= 1.6 ⇒ θ = 103.964◦
sin θ
Para ver se o equilíbrio é estável ou não, verifica-se o sinal da segunda derivada

da energia potencial nesta posição:

d2 V 2 PL
= kr 1 − cos θ
dθ2 θ=103.964◦ kr 2
θ=103.964◦

d2 V
= kr 2 [1 − 1.6 × (−0.241318)] = 1.3861 kr 2 > 0
dθ2 θ=103.964◦
Resulta que a posição de equilíbrio é estável.

Uma barra homogénea AB, de peso P , está ligada a dois blocos A e B que
se podem mover livremente nas calhas representadas. Sabendo que a mola se
encontra indeformada quando y = 0, determine o valor de y correspondente ao
equilíbrio quando P = 80 N, L = 500 mm e k = 600 N/m.
11111111
00000000
000000
111111
00000000
11111111
C
000000
111111
A k
00000000
11111111
000000
111111
00000000
11111111
y
000000
111111
00000000
11111111
000000
111111
00000000
11111111
|AB| = L
P~
B
L
O alongamento da mola é p
s= L2 + y 2 − L
A energia potencial do sistema escreve-se
1 2
V = Ve + VP = ks − P y/2
2
dV ds
= ks − P/2
dy dy
!
ds y dV L
=p ⇒ = ky 1 − p − P/2
dy L + y2
2 dy L + y2
2
Para encontrar a posição de equilíbrio,

!
dV L P
=0 ⇒ 1− p y=
dy L2 + y 2 2k
!
0.5 80
1− p y= ⇒ y = 0.357453 m
0.52 + y 2 2 × 600
y ≃ 357 mm
Exercício
Considere a barra ABC de comprimento L e articulada em B. Determine o valor
da carga crítica do sistema, considerando as molas indeformadas na posição
mostrada.
kr
P A C P
B k
L L
P P
θ θ
δ
L cos θ L cos θ
L(1 − cos θ) L(1 − cos θ)
V = VP + Ve
VP = 2P L cos θ
1 1 1
Ve = kδ 2 + kr (2θ)2 = kL2 sin2 θ + 2kr θ2
2 2 2
1 2 2
V = 2P L cos θ + kL sin θ + 2kr θ2
2
Para determinar a posição de equilíbrio do sistema,

dV
= −2P L sin θ + kL2 sin θ cos θ + 4kr θ = 0
dθ
Verifica-se que, θ = 0 é posição de equilíbrio do sistema. A carga crítica, é a
carga para a qual a posição de equilíbrio do sistema é estável, ou seja, a segunda
derivada da energia potencial é positiva.
d2 V
= −2P L cos θ + kL2 cos2 θ − kL2 sin2 θ + 4kr
dθ2

d2 V 2 kL 2kr
= −2P L + kL + 4k r > 0 ⇒ P < +
dθ2 θ=0
2 L
A carga crítica do sistema resulta Pcr = kL/2 + 2kr /L.
Nota: Determinação da posição de equilíbrio utilizando o P.T.V.

P A B P
θ θ
x
C Me
L cos θ L cos θ
Fe
L(1 − cos θ) L(1 − cos θ)
y
Como deslocamento virtual, assuma-se uma rotação no sentido horário, δθ, da
barra AC. Os deslocamentos virtuais provocados serão:
xA = −L cos θ ⇒ δxA = L sin θ δθ
xC = L cos θ ⇒ δxC = −L sin θ δθ

yB = L sin θ ⇒ δyB = L cos θ δθ
A rotação relativa entre as duas barras em ponto C é
θC = 2θ ⇒ δθC = 2θ
A equação do P.T.V. escreve-se,
δτ = P δxA − P δxC − Fe δyB − Me δθC = 0
Tomando em conta que
|Fe | = kyB = kL sin θ e |Me | = kr θC = 2kr θ
resulta
δτ = (2P L sin θ − kL2 sin θ cos θ − 4kr θ) δθ = 0 ... ∀ δθ

| {z }
= dV
dθ
2P L sin θ − kL2 sin θ cos θ − 4kr θ = 0 ⇒ θ = 0 é posição de equilíbrio
Exercício
Duas barras AB e BC, cada uma com comprimento L e peso desprezável, estão
ligadas a duas molas de rigidez k1 e k2 . As molas encontram-se indeformadas e
o sistema está em equilíbrio quando θ1 = θ2 = 0. Determine a gama de valores
de P para a qual a posição de equilíbrio é estável.
Aplicação numérica: L = 800 mm, k1 = 5 kNm/rad e k2 = 2.5 kN/m.
P y
k2
C
C
θ2 θ2
yC B
B
θ1 θ1
k1 A x
A
xC
1 1
V = VP + Ve = P yC + k1 θ12 + kx2C
2 2
yC = L cos θ1 + L cos θ2
xC = L sin θ1 + L sin θ2
1 1
V = P L (cos θ1 + cos θ2 ) + k1 θ12 + k2 L2 (sin θ1 + sin θ2 )2
2 2
Verificar a posição de equilíbrio:

∂V ∂V
= k1 θ1 − P L sin θ1 + k2 L2 cos θ1 (sin θ1 + sin θ2 ); =0
∂θ1 ∂θ1 θ1 =θ2 =0

∂V ∂V
= −P L sin θ2 + k2 L2 cos θ2 (sin θ1 + sin θ2 ); =0
∂θ2 ∂θ2 θ1 =θ2 =0
Verificar a estabilidade do equilíbrio:
∂2V
= k2 L2 cos θ1 cos θ2
∂θ1 ∂θ2
∂2V
2
= k1 − P L cos θ1 + k2 L2 cos2 θ1 − sin θ1 (sin θ1 + sin θ2 )
∂θ1
∂2V
2
= −P L cos θ2 + k2 L2 cos2 θ2 − sin θ2 (sin θ1 + sin θ2 )
∂θ2
A primeira condição para o equilíbrio estável fica:

" 2 #
∂2V ∂2V ∂2V
− = k22 L4 − (k2 L2 − P L)(k1 + k2 L2 − P L)
∂θ1 ∂θ2 ∂θ12 ∂θ22
θ1 =θ2 =0
k22 L4 − (k2 L2 − P L)(k1 + k2 L2 − P L) < 0

Como a condição é um polinómio de segunda ordem em P , com o coeficiente de
P 2 negativo, para que a inequalidade seja satisfeita, o P deve tomar valores nos
intervalos (−∞, primeira raiz) e (segunda raiz, +∞). Resulta,
p
k1 + 2k2 L2 − k12 + 4k22 L4
P <
2L
(1.5)
p
k1 + 2k2 L2 + k12 + 4k22 L4
P >
2L
A segunda condição para o equilíbrio estável é uma das seguintes duas inequali-
dades:

∂ 2 V
= k1 + k2 L2 − P L ⇒ P < k2 L + k1 /L (1.6)
∂θ12 θ1 =θ2 =0
ou
∂ 2 V
2
= k2 L2 − P L ⇒ P < k2 L (1.7)
∂θ2 θ1 =θ2 =0
Para os valores numéricos dados,

 √
5+2×2.5×0.82 − 52 +4×2.52 ×0.84
 P <

2×0.8
= 1.41479 kN
(1.5) ⇒ √

 P > 5+2×2.5×0.82 + 52 +4×2.52 ×0.84 = 8.83521 kN
2×0.8
(1.6) ⇒ P < 2.5 × 0.8 + 5/0.8 = 8.25 kN
(1.7) ⇒ P < 2.5 × 0.8 = 2 kN
O valor da carga crítica, fica então Pcr ≃ 1.41 kN.
Exercício Beer 10.25

Uma barra esbelta de comprimento L está ligada a um cursor em B e repousa
sobre uma superfície cilíndrica de raio r. Desprezando o atrito, determine o valor
de θ correspondente à posição de equilíbrio do mecanismo quando L = 200 mm,
r = 60 mm, P = 40 N e Q = 80 N.
P
y
A
r L
yA C θ
θ x
O Q
xB B
A. Utilizando o P.T.V.
δτ = δτP + δτQ = 0
yA = L cos θ ⇒ δyA = −L sin θ δθ

r r sin θ δθ
xB = ⇒ δxB =
cos θ cos2 θ
r sin θ δθ
δτ = −P (−L sin θ δθ) − Q =0 ... ∀ δθ
cos2 θ

 sin θ = 0 ⇒ θ = 0◦
Qr
sin θ (P L − )=0 ⇒
cos2 θ 
cos2 θ = Qr/(P L) ... (Qr ≤ P L)
Substituindo os valores numéricos,
80 × 60
cos2 θ = = 0.6 ⇒ θ = 39.2◦
40 × 200
As duas posições de equilíbrio:
θ = 0◦ e θ = 39.2◦
B. Utilizando a energia potencial

V = VP + VQ  QR
VP = P yA = P L cos θ ⇒ V = P L cos θ +
 cos θ
VQ = Q xB = Qr/(cos θ)
A posição de equilíbrio é dada por,
dV Qr sin θ Qr
= −P L sin θ + 2
= sin θ ( 2 − P L) = 0 ⇒
dθ cos θ | cos θ{z }
= a equação do P.T.V.

 sin θ = 0 ⇒ θ = 0◦

cos2 θ = Qr/(P L) ⇒ θ = 39.2◦
Trabalhando com a energia potencial, pode estudar-se também a estabilidade do

equilíbrio nestas duas posições.
d2 V cos θ cos2 θ − sin θ 2 cos θ (− sin θ)

= −P L cos θ + Qr
dθ2 cos4 θ

d2 V 1 sin2 θ
= −P L cos θ + Qr +2
dθ2 cos θ cos3 θ

d2 V
= −P L + Qr = −40 × 200 + 80 × 60 = −3200 < 0
dθ2 θ=0◦

d2 V 1 sin2 θ
= −8000 cos θ + 4880 × +2 = 8262.35 > 0
dθ2 θ=39.2◦ cos θ cos3 θ
Resulta,
θ = 0◦ ... posição de equilíbrio instável
θ = 39.2◦ ... posição de equilíbrio estável
Exercício
Utilizando o P.T.V., determine a reacção em A e C.
25 kN
A B
10 kN
1m
1m
C E
1.5 m
15 kN/m
1.5 m
D F
1m 1m 1m 1m 1m 1m
25 kN
HA
δθ = δ/2
10 kN
δ1 = 1 · δθ = δ/2
δ1
δθ
δ
δτ = 0 :
15 kN/m HA δ + 10 δ/2 = 0 ... ∀δ
HA = −5 kN
25 kN
10 kN
δ/2
δ
δτ = 0 :
−VA δ + 25 δ/2 = 0 ... ∀δ
VA
15 kN/m VA = 12.5 kN
25 kN CIRCE
δθ
δτ = 0 :
3/2 · δθ 10 kN
3
3/2 · δθ −HC 3δθ + 10 δθ+
2
HC 3 δθ √ √
√
15 13 13
13 · δθ
+ δθ = 0 . . . ∀δθ
2 4
15 kN/m
δθ
HC = 13.125 kN
√
13/4 · δθ
δθ
Exercício
Utilizando o P.T.V., determine a reacção horizontal em D.
5 kN
2 kN/m
E
1m
A C D 2m
B
2m 3m 3m 1 m1 m
2 kN/m 5 kN
2/3 · δθ
F
0.5 · δθ G
2/3 · δθ F ≡ CIRDE
δθ δθ
B 3 · δθ G ≡ CIRCD
HD
2 · δθ
δτ = 0 :
2
−HD 2δθ + 2 · 5 · 0.5 δθ − 5 · δθ = 0 . . . ∀δθ
3
HD = 5/6 ≃ 0.833 kN
Exercício
Utilizando o P.T.V., determine as reacções verticais em H e F , assim como o
momento flector em A.
15 kN
5 kN/m
3 kNm
A B C E F
D G
H
1.5 m 1.5 m 1.5 m 1.5 m 2.0 m 1.0 m
15 kN
5 kN/m
2δ 3 kNm
δ δ
δ/2
VH
δτ = 0 : −VH δ + 5 · 1.5 δ/2 − 15 δ + 3 δ = 0 ... ∀δ
VH = 7.5/2 − 15 + 3 = −8.25 kN
15 kN
5 kN/m
δθ
2δθ
VF
3 kNm
δτ = 0 : −VF 2δθ + 3 δθ = 0 ... ∀δθ
VF = 1.5 kN
15 kN
5 kN/m
3 kNm
δθ
MA
δτ = 0 : MA δθ = 0 ... ∀δθ
MA = 0 kNm
Capítulo 2
Cinemática da Partícula
A Mecânica dos corpos rígidos divide-se em duas grandes partes:
- Estática: análise de corpos em repouso;
- Dinâmica: análise de corpos em movimento;
- Cinemática: estudo da geometria do movimento. Permite relacionar

deslocamento, velocidade, aceleração e tempo, sem qualquer referên-
cia à causa do movimento;
- Cinética (dinâmica): estuda as relações entre forças e os movimentos
consequentes.
No caso da Cinemática da Partícula, os corpos são encarados como partículas,

isto é, durante o movimento, o corpo é entendido como um todo, não considerando
qualquer rotação em torno do seu centro de massa.
2.1 Movimento rectilíneo de partículas

Neste tipo de movimento, a partícula se desloca ao longo de uma linha recta.
x ∆x Considere-se a posição P ocupada pela par-

tícula no instante t e a respectiva coordenada
P P′ x de posição x. Considere-se também a posi-
O ção P ′, no instante t + ∆t e a respectiva co-
(t) (t + ∆t)
ordenada x + ∆x.
A velocidade média da partícula, ao longo do intervalo ∆t, define-se como:
∆x
vm = [m/s]
∆t
41
CAPÍTULO 2. CINEMÁTICA DA PARTÍCULA
A velocidade instantânea da partícula, é definida por:
∆x dx P P′ x
v = lim = [m/s] (2.1)
∆t→0 ∆t dt v>0 v<0
Considera-se a partícula com velocidade v no instante t e v + ∆v no instante

t + ∆t. ′
P v P v + ∆v x
O (t) (t + ∆t)
A aceleração média da partícula durante o intervalo de tempo ∆t é definida como:
∆v
am = [m/s2 ]
∆t
A aceleração instantânea é dada por:
∆v dv d2 x
a = lim = = 2 [m/s2 ] (2.2)
∆t→0 ∆t dt dt
A aceleração pode ainda ser expressa de outra forma,
dx
de (2.1) ⇒ dt = (2.3)
v
dv dv dv
de (2.2) e (2.3) ⇒ a= =v ⇒ a=v (2.4)
dt dx dx
2.1.1 Movimento rectilíneo uniforme

No movimento rectilíneo uniforme, a velocidade da partícula é constante:
dx
= v = constante
dt
Resulta:
Z x Z t
dx = v dt ⇒ dx = v dt ⇒ x − x0 = v(t − t0 ) = vt
x0 t0
|{z}
=0
x = x0 + vt
2.1. MOVIMENTO RECTILÍNEO DE PARTÍCULAS
2.1.2 Movimento rectilíneo uniformemente acelerado

No movimento rectilíneo uniformemente acelerado, a aceleração da partícula é
constante:
dv
= a = constante
dt
Resulta:
Z v Z t
dv = a dt ⇒ dv = a dt ⇒ v − v0 = a(t − t0 ) = at
v0 t0
|{z}
=0
v = v0 + at
dx dx
=v ⇒ = v0 + at ⇒ dx = (v0 + at) dt
dt dt
Z x Z t
1
dx = (v0 + at) dt ⇒ x − x0 = v0 t + at2
x0 t0 =0 2
1 2
x = x0 + v0 t + at
2
Ou ainda,
dv
v = a = constante ⇒ v dv = a dx ⇒
dx
Z v Z x
1 2
v dv = a dx ⇒ v − v02 = a (x − x0 )
v0 x0 2
v 2 = v02 + 2a (x − x0 )

A aceleração de uma partícula é a = 6 m/s2 . Sabendo que x = −32 m quando
t = 0 e v = −6 m/s quando t = 2 s, determine a velocidade, a posição e a
distância total percorrida quando t = 5 s.
Como a = 6 = constante resulta que o movimento é rectilíneo, uniformemente

acelerado e as equações de movimento são
1 2
x = x0 + v0 t + at (2.5)
2
v = v0 + at (2.6)
v 2 = v02 + 2a (x − x0 ) (2.7)
Do enunciado, sabe-se que
x(t = 0) = −32 ... de (2.5) ⇒ x0 = −32 m
v(t = 2) = −6 ... de (2.6) ⇒ −6 = v0 + 6 × 2 ⇒ v0 = −18 m/s
Resulta:
x = −32 − 18t + 3t2
v = −18 + 6t
1 2
x − x0 = (v − 182 )
12
v(t = 5) = −18 + 6 × 5 = 12 m/s

x(t = 5) = −32 − 18 × 5 + 3 × 52 = −47 m
(x − x0 )t=5 = −47 − (−32) = −15 m
ou ainda
1
(x − x0 )t=5 = (122 − 182 ) = −15 m
12
a a a
v v0
v=0
(t = 5) (t = 0) O
(x = −47) (x = −32)
A posição da partícula quando a sua velocidade é nula é dada por
1 182
x = x0 + (0 − 182 ) = −32 − = −59 m
12 12
Resulta que a distância total percorrida pela partícula é
s = [−32 − (−59)] + [−47 − (−59)] = 39 m

A aceleração de uma partícula é definida pela relação a = 6x − 14, na qual a e x
são expressos em m/s2 e em m, respectivamente. Sabendo que v = 4 m/s quando
x = 0 m, determine (a) o valor máximo de x e (b) a velocidade após a partícula

percorrer uma distância de 1 m.
Z v Z x
dv
a=v ⇒ v dv = a dx ⇒ v dv = a dx
dx v0 x0
Z v Z x v
1 2 x
v dv = (6x − 14) dx ⇒ v = 3x2 − 14x x0 =0
v0 x0 2 v0 =4
1 2
(v − 16) = 3x2 − 14x
2
(a) O valor máximo de x é obtido quando v = 0:
3x2 − 14x + 8 = 0 ⇒ (3x − 2)(x − 4) = 0
Portanto,
2
x= ou x=4
3
Mas,
x = 0 v = 4 a = −14 x = 2/3 v = 0 a = −10

a = −14 a = −10
x
v=4 v=0
0 2/3
Resulta que a partícula nunca pode chegar em ponto x = 4.
xmáx = 2/3 m
(b) Após ter percorrido uma distância de 1 m, a partícula vai se encontrar no

ponto x = 1/3, num movimento para esquerda.
a = −14 a = −12 v a = −10
v=4
v=0 x
v
a = −12
0 1/3 2/3
1 2
v = 3x2 − 14x + 8
2
1 2 1 1 11
x = 1/3 ⇒ v = 3 × − 14 × + 8 = ⇒
2 9 3 3
r
22
v=± ≃ ±2.71
3
Tomando em conta que o movimento é para esquerda,
v = −2.71 m/s

A aceleração de uma partícula em queda livre, devida à gravidade, é dada por
a = −gR2 /r 2 , na qual r é a distância da partícula ao centro da Terra, R é o raio
da Terra e g é a aceleração devida a gravidade ao nível da superfície da Terra. Se
R = 6371.64 km, calcule a velocidade de escape, isto é, a velocidade mínima com
que a partícula deve ser projectada desde a superfície da Terra e verticalmente
para cima, se admitimos que não deve regressar à Terra. (Sugestão: v = 0 para
r → ∞)
P
dv
a=v ⇒ v dv = a dr
dr
r R2
v dv = −g dr
r2
R
Z v Z r
2 dr
v dv = −gR 2
⇒
v0 R r
r
1 2 1 1 2 1 1
v − v02 = gR2 ⇒ 2
v − v0 = gR 2
−
2 r R 2 r R
Tomando em conta que a partícula não deve regressar à Terra, vamos impor v = 0
para r → ∞. Resulta
v02 p
− = −gR ⇒ v0 = 2gR
2
2.1.3 Movimento de várias partículas

Quando várias partículas se movem independentemente umas das outras ao longo
da mesma linha, as equações de movimento para cada partícula são independentes.
Movimento relativo de duas partículas

Considere-se duas partículas A e B que se movem ao longo da mesma linha recta.
O A B x Se medir as coordenadas de posição xA e

xB a partir da mesma origem, a diferença
xA xB/A
xB − xA define a coordenada de posição de
xB
B relativamente a A, designada por xB/A .
xB/A = xB − xA ⇒ xB = xA + xB/A
vB = vA + vB/A
aB = aA + aB/A
1111111111
0000000000
vA vB
0000000000
1111111111 d
xA
xB
Os automóveis A e B deslocam-se com velocidades constantes de vA = 36 km/h

e vB = 27 km/h, respectivamente. O condutor do carro A acciona as suas travões
e desacelera a uma razão de 0.042 m/s2. Determine a distância d entre os carros,
para a qual o condutor do carro A deve aplicar as travões se pretende evitar a
colisão com o carro B.
Como vamos trabalhar no Sistema Internacional,
1000
vA = 36 × = 10 m/s
3600
1000
vB = 27 × = 7.5 m/s
3600
aA = 0.042 m/s2
A. Método 1
Para que o carro A não ultrapasse o carro B é preciso que xB ≥ xA , ou seja,
1 1
d + vB t ≥ vA t − aA t2 ⇒ d ≥ (vA − vB ) t − aA t2
2 2
x
d + vB t
vA t − aA t2 /2
d
t
O
O máximo da função
1
f (t) = (vA − vB ) t − aA t2
2
é no ponto onde
df d2 f
=0 e <0
dt dt2
df vA − vB
= (vA − vB ) − aA t = 0 ⇒ t =
dt aA
2

d f
= −aA = −0.042 < 0
dt2 vA −vB
t= aA
Resulta
2
vA − vB 1 vA − vB (vA − vB )2
fmáx = (vA − vB ) − aA =
aA 2 aA 2aA
E então,
(vA − vB )2 (10 − 7.5)2
d≥ = ≃ 74.40 m
2aA 2 × 0.042
B. Método 2 (utilizando o movimento relativo)
A velocidade relativa entre os dois carros é vr = vA − vB = 2.5 m/s.
Podemos considerar que o carro B está

em repouso e que o carro A se aproxima
a uma velocidade vr . Aplicando as tra-
A vr
11111111
00000000
B
00000000
11111111
d
vões, o carro A deve parar em d metros.
Depois de aplicar as travões, o carro A vai parar em t segundos,
vr vA − vB
0 = vr − aA t ⇒ t= =
aA aA
A distância percorrida neste intervalo de tempo será d,

2
1 vA − vB 1 vA − vB (vA − vB )2
d = vr t− aA t2 = (vA −vB ) − aA =
2 aA 2 aA 2aA
Movimentos dependentes
Por vezes, a posição de uma partícula depende da posição de uma ou várias partí-
culas. Os movimentos são ditos dependentes.
Como o comprimento do cabo é constante,
escreve-se:
xA + 2xB = constante xA
xB
e derivando,
vA + 2vB = 0 A
B
aA + 2aB = 0

Na posição mostrada, o cursor B move-se para esquerda com uma velocidade
de 150 mm/s. Determine: (a) a velocidade do cursor A; (b) a velocidade do
segmento C do cabo; (c) a velocidade do segmento C do cabo relativamente ao
cursor B.
(a) O comprimento do cabo é constante,
1
0 1
0
xA
2(L−xA )+(L−xB )+(xA −xB ) = const.
0
1 A
0
1
⇓ 0
1
0
1 0
1
0
1
xA + 2xB = const.
e derivando,
0
1
0
1 xB B
C
0
1
0
1
xC
vA + 2vB = 0 ⇒ vA = −2vB L
vA = −2 × (−150) = 300 mm/s

(b) O troço de cabo entre a parede de lado direita e o ponto C é constante,
2(L − xA ) + (L − xC ) = const.
2xA + xC = const.
e derivando,
2vA + vC = 0 ⇒ vC = −2vA
vC = −2 × 300 = −600 mm/s
(c)
vC = vB + vC/B ⇒ vC/B = vC − vB
vC/B = −600 − (−150) = −450 mm/s
2.2 Movimento curvilíneo de partículas

Sempre que a partícula se desloca ao longo de uma trajectória que não seja uma
linha recta, dize-se que a partícula está em movimento curvilíneo.
2.2.1 Vector de posição, velocidade e aceleração

Considere-se a posição P da partícula num
dado instante t definida num sistema de re- y v~′
ferência fixo Oxyz pelo vector ~r. O vector ∆s
~r chama-se vector de posição da partícula no P′
instante t.
Considere-se agora a posição P ′ da partícula ∆~r ~v
r~′
no instante t + ∆t, caracterizada no mesmo P
referencial pelo vector de posição r~′ . O vec- O ~r
tor ∆~r, que liga as extremidades P e P ′ , re- x
presenta a variação do vector de posição da
z
partícula durante o intervalo de tempo ∆t.
A velocidade instantânea da partícula define-se pelo
∆~r d~r
~v = lim =
∆t→0 ∆t dt
Nota: O vector velocidade ~v é tangente à trajectória descrita pela partícula.
2.2. MOVIMENTO CURVILÍNEO DE PARTÍCULAS
Considere-se que, nos instantes t e t + ∆t, a v~′

y
velocidade da partícula é ~v e v~′ , respectiva-
P′
mente.
O vector ∆~v representa a variação de veloci- ∆~v
dade da partícula durante o intervalo ∆t. ~a
~v
Define-se a aceleração instantânea da partí-
cula, como P
O
∆~v d~v x
~a = lim =
∆t→0 ∆t dt
z
2.2.2 Componentes cartesianas da velocidade e da aceleração

Quando a posição de uma partícula é definida
em qualquer instante através das suas coor-
y
denadas cartesianas x, y e z, torna-se conve-
niente decompor a velocidade a a aceleração
P
da partícula nessas mesmas componentes.
Escreve-se o vector de posição ~r em função
~r
das suas componentes cartesianas x, y e z, y
que são funções de tempo, ~j
O ~i
~r = x~i + y~j + z~k ~k

x z
x
z
onde ~i, ~j e ~k são os versores dos eixos Ox,
Oy e Oz.
Derivando duas vezes em relação ao tempo,
d~r
~v = = ẋ~i + ẏ~j + ż~k
dt
d~v
~a = = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k
dt

Um jogador de golfe dá uma tacada na bola, fazendo um ângulo de 25◦ com a
horizontal e com uma velocidade inicial de 48.8 m/s. Sabendo que o campo tem
um declive de 5◦ , determine a distância d entre o jogador e o ponto onde se dá o
primeiro impacte da bola com o solo. (Despreza-se a resistência do ar.)
y
Como durante o movimento a resistên-
cia do ar é desprezada as componentes ~v0
da aceleração do corpo no sistema Oxy
são:
111111111
000000000
β = 25◦
000000000
111111111
O x
ax = ẍ = 0 e ay = ÿ = −g
000000000
111111111
Integrando, 000000000
111111111 d α = 5◦
vx = ẋ = (vx )0 e vy = ẏ = (vy )0 − gt
1 2
x = x0 + (vx )0 t e y = y0 + (vy )0 t −
gt
2
Escolhendo a origem do sistema cartesiano no ponto inicial de impacte da bola,
as condições iniciais passam a ser:
x0 = y0 = 0 (vx )0 = vx0 (vy )0 = vy0
resultando as seguintes equações de movimento:
t2
x = vx0 t y = vy0 t − g
2
A equação da trajectória obtém-se eliminando o tempo nas equações de movi-
mento,
x vy0 g x2
t= ⇒ y=x − 2
vx0 vx0 2 vx0
O ponto de impacte resulta da intersecção da curva representando a trajectória da

bola com a recta representando a superfície do terreno,

 vy0 g x2
 y=x
 − 2
. . . trajectória
vx0 2 vx0
⇒



y = −x tan α . . . superfície do terreno

g vy0
x x 2 − + tan α =0
2vxo vx0
As duas soluções são
x=0 ... ponto do impacte inicial
e
2v 2 vy0 2
2vx0
x = x0 + tan α = (tan β + tan α)
g vx0 g
A distância d resulta
2
x 2vx0
d= = (tan α + tan β)
cos α g cos α
2 × (48.8 cos 25◦ )2

d= (tan 5◦ + tan 25◦ ) = 221.696 m
9.81 × cos 5◦
2.2.3 Movimento relativo a um sistema em translação

Habitualmente, o movimento de uma partícula é descrito com a ajuda de apenas
um sistema de referência. Na maioria dos casos, este sistema encontra-se rigi-
damente ligado à Terra e é considerado fixo. Contudo, existe situações em que
se torna conveniente utilizar, simultaneamente, vários sistemas de referência. Se,
por exemplo, um dos sistemas estiver ligado à Terra, chamar-se-á sistema de re-
ferência fixo, enquanto os restantes serão denominados de sistemas de referência
móveis.
Nota: A escolha do sistema fixo é puramente arbitrária. Qualquer sistema pode

ser designado por fixo, enquanto todos os restantes, não ligados rigidamente a
este, serão sistemas móveis.
Considerem-se duas partículas, A e
B que se deslocam no espaço e cuja y′
y
posição relativamente a um referen- B
cial fixo Oxyz é dada em qualquer
instante por ~rA e ~rB , respectiva- ~rB ~rB/A
x′
mente.
~rA A
Seja um sistema de eixos Ax′ y ′z ′ ,
O z′ x
centrado em A e paralelos aos eixos
x, y e z. Se durante o movimento do
A, os eixos mantêm a sua orientação,
diz-se que o sistema Ax′ y ′z ′ está em z
translação relativamente a Oxyz.
O vector ~rB/A define a posição de B relativamente ao sistema móvel Ax′ y ′z ′ .
Temos,
~rB = ~rA + ~rB/A
e derivando em relação ao tempo,
~ṙB = ~ṙ A + ~ṙ B/A
~r̈B = ~r̈ A + ~r̈ B/A
Nota:
- O movimento de B em relação ao sistema fixo Oxyz chama-se movimento

absoluto (~ṙ B - velocidade absoluta, ~r̈ B - aceleração absoluta);
- O movimento de B em relação ao sistema móvel Ax′ y ′z ′ chama-se movi-

mento relativo (~ṙ B/A - velocidade relativa, ~r̈B/A - aceleração relativa);
- O movimento de A em relação ao sistema fixo Oxyz chama-se movimento

de transporte (~ṙ A - velocidade de transporte, ~r̈ A - aceleração de transporte).

As velocidades dos esquiadores A e B estão indicadas na figura. Determine a
velocidade de A relativamente a B.
y
14 m/s
B
10 m/s
25◦ A
10◦ x
O
Utilizando as equações do movimento relativo, sabe-se que,
~vA = ~vB + ~vA/B ⇒ ~vA/B = ~vA − ~vB
e admitindo o referencial representado,
(vA/B )x = vA cos 10◦ − vB cos 25◦ = 10 × cos 10◦ − 14 × cos 25◦ ≃ −2.84 m/s
(vA/B )y = −vA sin 10◦ + vB sin 25◦ = −10 × sin 10◦ + 14 × sin 25◦ ≃ 4.18 m/s
q √
vA/B = (vA/B )2x + (vA/B )2y = −2.842 + 4.182 ≃ 5.05 m/s
|vA/B |y 4.18
tan α = = ≃ 1.47 ⇒ α ≃ 55.8◦
|vA/B |x 2.84
(vA/B )y ~vA/B
55.8◦
(vA/B )x
2.2.4 Componentes normal e tangencial

Considera-se uma partícula num movi-
mento plano. Seja P a posição da partí- y ∆s
∆θ =
cula num dado instante, e seja ~et o versor ρ ~e′t
ligado a P , tangente à trajectória e orien- ∆~et
~e′t
tado no sentido do movimento. Seja ~e′t P′
∆θ
o versor correspondente à posição P ′ da ρ ∆s
partícula num instante posterior. ~et
~et
P
Define-se o vector x
O
∆~et = ~et − ~e′t
Como ~et e ~e′t são versores,
|∆~et | = 2 sin(∆θ/2)
resultando
|∆~et | 2 sin(∆θ/2) sin(∆θ/2)
lim = lim = lim =1 (2.8)
∆θ→0 ∆θ ∆θ→0 ∆θ ∆θ→0 (∆θ/2)
Observa-se ainda que, quando
∆θ → 0 ⇒ ∆~et ⊥ ~et (2.9)
Analisando (2.8) e (2.9) resulta que

∆~et d~et
~en = lim =
∆θ→0 ∆θ dθ
Uma vez que a velocidade ~v da partí-

y
cula é tangente à trajectória, podemos
~en
expressá-la pelo produto do escalar v
pelo versor ~et , ou seja,
~et
~v = v · ~et
~v
Para obter a aceleração da partícula, P
deriva-se a expressão da velocidade em x
O
ordem a tempo,
d~v dv d~et
~a = = ~et + v (2.10)
dt dt dt
Mas,
d~et d~et dθ ds 1
= = ~en v (2.11)
dt dθ ds dt ρ
De (2.10) e (2.11) resulta,
dv v2
~a = ~et + ~en
dt ρ
y
Ou seja, as componentes escalares, nor-
~en
mal e tangencial, da aceleração são
v2 v2 ~et
an = an =
ρ ρ
dv
at =
P dt
dv
at = x
dt O

A partir de medições efectuadas numa fotografia B
tirada a um jacto de água, verifica-se que este deixa vA
a extremidade do tubo fazendo um raio de curvatura A 3
4
com 25 m.
Determine (a) a velocidade inicial vA do jacto e (b) o raio de curvatura do jacto
quando alcança o seu ponto mais alto, B.
(a) A velocidade em A será tangente a trajectória, ou seja, vai fazer um ângulo

α = arctan(3/4) ≃ 36.87◦ com a horizontal.
vA2 ~vA
(aA )n = ⇒ vA2 = ρA (aA )n
ρA 3
A α
(aA )t
vA2 = ρA aA cos α 4
(aA )n
4
vA2 = 25 × 9.81 × = 196.2
5 ~aA = ~g
√
vA = 196.2 ≃ 14.01 m/s
(b) No ponto mais alto da trajectória, a velocidade será horizontal e
a aceleração terá uma única componente segundo o versor normal,
v2 B ~vB
(aB )n = B
ρB
Como a aceleração é vertical (~g ), o mo-
vimento segundo um eixo horizontal é
constante, resultando (aB )n = aB = g
4
VB = (VA ) cos α = vA
5
Logo,
16
VB2 × 196.2
ρB = = 25 = 12.8 m
(aB )n 9.81
2.2.5 Componentes radial e transversal
Em alguns problemas de movimento plano, a posição da partícula define-se atra-
vés das suas coordenadas polares r e θ. Torna-se então conveniente decompor a
velocidade e a aceleração da partícula segundo duas direcções, a direcção radial e
a direcção transversal, respectivamente.
Uma operação similar à utilizada na sec- ~eθ
ção 2.2.4 para determinar a derivada do ~er
versor ~et , resulta nas seguintes expres-
sões: ~r = r~er P
d~er d~eθ θ
= ~eθ = −~er O x
dθ dθ
Pela definição, a velocidade da partícula é a derivada do vector de posição em
ordem ao tempo, ou seja,
d~r d d~er
~v = = (r~er ) = ṙ~er + r
dt dt dt
Mas,
d~er d~er dθ
= = θ̇ ~eθ
dt dθ dt
Resulta
~v = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ (2.12)
Pela definição, a aceleração da partícula é a derivada da velocidade em ordem ao
tempo, ou seja,
d~v d d~er d~eθ
~a = = (ṙ ~er + r θ̇ ~eθ ) = r̈ ~er + ṙ + ṙ θ̇ ~eθ + r θ̈ ~eθ + r θ̇
dt dt dt dt
Tomando em conta que,
d~eθ d~eθ dθ
= = −θ̇ ~er
dt dθ dt
Resulta
~a = r̈ − r θ̇2 ~er + r θ̈ + 2ṙθ̇ ~eθ (2.13)
Resumindo, de (2.12) e (2.13) resulta que as componentes escalares da velocidade

e da aceleração nas direcções radial e transversal são
vr = ṙ vθ = r θ̇
ar = r̈ − r θ̇2 aθ = r θ̈ + 2ṙθ̇

Um avião percorre uma trajectória de voo segundo uma linha recta horizontal
que passa por cima de uma estação de radar, A. Sabendo que o avião se desloca
para esquerda com uma velocidade constante v0 , determine dθ/dt e d2 θ/dt2 em
função de v0 , h e θ.
~eθ
~er
vθ
~v0 B ~v0
vr
r h
h
θ θ

vθ = r θ̇ = v0 sin θ 
 h v0
⇒ θ̇ = v0 sin θ ⇒ θ̇ = sin2 θ
h  sin θ h
r= 
sin θ
v0 2v0 v
0
2v02
θ̈ = 2 sin θ cos θ θ̇ = sin θ cos θ sin2 θ ⇒ θ̈ = sin3 θ cos θ
h h h h2

O movimento de uma partícula é definido pela relação
x = 2t3 − 15t2 + 24t + 4
na qual x e t são expressos em [m] e em [s], respectivamente. Determine (a) o

instante em que a velocidade é zero e (b) a posição e a distância total percorrida
quando a aceleração é nula.
Pela definição,
dx
= 6t2 − 30t + 24
v=
dt
dv
a= = 12t − 30
dt
(a) Instantes em que a velocidade é nula,

2 t=1s
v=0 ⇒ 6t − 30t + 24 = 0 ⇒
t=4s
(b) O instante em que a aceleração é nula,
a=0 ⇒ 12t − 30 = 0 ⇒ t = 2.5 s
xt=2.5 = 2 × 2.53 − 15 × 2.52 + 24 × 2.5 + 4 = 1.5 m
a=0 v=0
~v ~a ~v ~a
0 1.5 m 4m 15 m x
(2.5 s) (0 s) (1 s)

t=0
t=1s
t = 2.5 s
x=4m
x = 15 m
x = 1.5 m
v = 24 m/s
v=0
v = −13.5 m/s
a = −30 m/s2 a = −18 m/s2 a=0
⇓
Distância total percorrida,
s = 11 + 13.5 = 24.5 m

Um projéctil entra num meio resistente quando x = 0 com velocidade inicial
v0 = 274.3 m/s e percorre 101.6 mm antes de atingir o repouso. Assumindo que a
velocidade do projéctil é definida pela relação v = v0 − kx, na qual v é expresso
em [m/s] e x em [m], determine (a) a aceleração inicial do projéctil e (b) o tempo
necessário para que o projéctil penetre 99 mm no meio resistente.
Sabendo o valor máximo de x, determina-se logo o valor da constante k,

101.6
v = v0 − kx ⇒ 0 = 274.3 − k × ⇒ k = 2699.8 s−1
1000
(a) A expressão da aceleração do projéctil, pela definição,
dv dx
a= = −k − kv ⇒ a = −k (v0 − kx)
dt dt
No momento inicial,
x=0 ⇒ a0 = −kv0 = −2699.8 × 274.3 ≃ −7.4 × 105 m/s2
(b) Para determinar uma expressão que liga o tempo da distância percorrida no
meio resistente, integra-se a expressão da velocidade.
dx
v = v0 − kx = ⇒ dx = (v0 − kx) dt ⇒
dt
Z x Z t
dx dx
= dt ⇒ = dt ⇒
v0 − kx 0 v0 − kx 0
x
− ln(v0 − kx) 1
= [t]t0 ⇒ t= [ln(v0 ) − ln(v0 − kx)] ⇒
k 0 k
1 v0 1 1
t= ln = ln
k v0 − kx k kx
1−
v0
Para uma penetração de 99 mm,
1 1
t= ln ≃ 1.36 × 10−3 s ≃ 1.3 ms
2699.8 2699.8 × 0.099
1−
274.3

O bloco B parte do repouso e move-se para
baixo com aceleração constante. Sabendo 11
00
00
11
xA0
00
11
xA
que o bloco A atinge a velocidade de 4 m/s
após ter percorrido a distância de 400 mm,
00000
11111 00
11
00000
11111
A
determine (a) as acelerações de A eB e (b) a
velocidade e a variação da posição de B ao
00000
11111 00
11
00
11
fim de 2 s.
00000
11111
00000
11111 00
11 xB0 xB
Os movimentos dos blocos A e B são depen-
00000
11111 00
11
dentes. A ligação entre os dois movimentos
00000
11111 00
11 B
00000 11
11111 00
resulta da hipótese de que o fio que liga os
blocos é inextensível, ou seja,
00
11
xA + 3xB = Constante
Derivando duas vezes em ordem ao tempo,
d2
(xA + 3xB ) = 0 ⇒ aA = −3aB (2.14)
dt2
(a) Se aB é constante (veja o enunciado), tomando em conta (2.14), resulta que
aB também é constante.
Z t
dvA
aA = ⇒ vA = aA dt = aA t + vA0 = aA t
dt 0 |{z}
=0
vA
vA = aA t ⇒ t= (2.15)
aA
Z t Z t
dxA 1
vA = ⇒ xA = vA dt = aA t dt = aA t2 + xA0
dt 0 0 2
1
xA − xA0 = aA t2 (2.16)
2
Substituindo (2.15) em (2.16), resulta
1 v2 vA2 vA2
xA − xA0 = aA A = ⇒ aA =
2 a2A 2aA 2(xA − xA0 )
42
aA = = −20 m/s2
2 × (−0.4)
e de (2.14),
aB = −aA /3 = 20/3 ≃ 6.67 m/s2
(b) Ao fim de 2 segundos,
vB = vB0 +aB t = aB t = 6.67 × 2 = 13.33 m/s

|{z}
=0
1 1
xB − xB0 = aB t2 = × 6.67 × 22 = 13.33 m
2 2

Um jogador de golfe lança a sua bola a partir do ponto
A, com uma velocidade inicial de 50 m/s e fazendo um
ângulo de 25◦ com a horizontal. Determine o raio de 111
000
000
111
~v0
A 25◦
curvatura da trajectória descrita pela bola (a) no ponto
A e (b) no ponto mais elevado da trajectória. 000
111 x
Sabe-se que as componentes normal e tangencial da aceleração são dadas por,

v2 dv
an = at =
ρ dt
(a) No ponto inicial,
y
2
v
an = g cos 25◦ = ~et
ρ ~v0
v 2
50 2 A 25◦
ρ= ◦
= x
g cos 25 9.81 × cos 25◦
ρ ≃ 281.187 m ~g = ~a
~en
(b) No ponto mais alto da trajectória, a componente vertical da velocidade é

nula
y ~v = ~vx
~vy = 0 ~et
◦
vx = (v0 )x = v0 cos 25 ~g = ~a
2 2 ◦ 2 A
v v (vo cos 25 ) x
an = ⇒ ρ= =
ρ an g
~en
(50 × cos 25◦ )2

ρ= ≃ 209.326 m
9.81

A rotação da barra OA em torno de O é definida pela
expressão θ = π(4t2 − 8t), na qual θ é expresso em O
r
radianos e t em segundos. O cursor B desliza ao longo
da barra, de tal modo que a distância medida a partir de
~eθ
O é dada por r = 10+6 sin(πt), onde r e t são expressos θ
em milímetros e em segundos, respectivamente. Quando
B
t = 1 s, determine (a) a velocidade do cursor, (b) a
aceleração total do cursor e (c) a aceleração do cursor ~er
relativamente à barra. A
Sabe-se que as componentes radial e transversal da velocidade e da aceleração em

coordenadas polares são dadas por,
vr = ṙ vθ = r θ̇
ar = r̈ − r θ̇2 aθ = r θ̈ + 2ṙ θ̇
Então,
r(t) = 10 + 6 sin(πt) θ(t) = π (4t2 − 8t)
ṙ(t) = 6π cos(πt) θ̇(t) = 8π (t − 1)
r̈(t) = −6π 2 sin(πt) θ̈(t) = 8π
(a) a velocidade absoluta do cursor no instante t = 1 s,
~vB (t) = ṙ ~er + r θ̇ ~eθ
~vB (t = 1) = −6π ~er
(b) a aceleração total do cursor no instante t = 1 s,

O
2
θ = −4π
~aB (t) = r̈ − r θ̇ ~er + r θ̈ + 2ṙ θ̇ ~eθ
r = 10
~vB
~aB (t = 1) = 80π ~eθ ~eθ
(c) Para um referencial ligado a barra, a posição ~aB

(t = 1 s)
do cursor é dada pela coordenada r. Resulta
então,
~aB/O (t) = r̈ ~er
~aB/O (t = 1) = 0 ~er
Um camião descarrega carvão sobre um tapete transportador no ponto B com

uma velocidade (vC )t=0 = 1.83 m/s e um ângulo de 50◦ .
α = 50◦
~vB 111
000
000
111
~vC0 h = 1.52 m
β = 10 ◦
000
111
Determine a velocidade ~vB do tapete, se a velocidade relativa com que o carvão
atinge o tapete for (a) vertical; (b) tão pequena quanto possível.
* Determinar a velocidade do carvão quando atinge o tapete, ~vC

- o movimento horizontal é uniforme,
y
vCx = (vCx )0 = −vC0 cos 50◦
O x
◦
vCx = −1.83 × cos 50 ≃ −1.176 m/s α
~vC0
- o movimento vertical é uniformemente h = 1.52 m
I
acelerado,
2 ~vC (vCx , vCy )
vCy = (vCy )20 + 2gh
p
vCy = − (1.83 × sin 50◦ )2 + 2 × 9.81 × 1.52 ≃ −5.638 m/s
* A velocidade do carvão relativamente ao tapete,

y
~vB
O x
~vC/B = ~vC − ~vB ~vC/B
β
~vC
(a) ~vC/B for vertical

(vC/B )x = 0
(vC/B )x = vCx − vBx = 0 ⇒ vBx = vCx
−vCx 1.176
−vB cos β = vCx ⇒ vB = = = 1.194 m/s
cos β cos 10◦
(b) ~vC/B for tão pequeno quanto possível
y
~vC/B ⊥ ~vB
~vB
⇓ O x
~vC/B γ
vB = vC cos(γ + β)
β
vCx
vC cos β + arctan ~vC
vCy
q
2 2 vCx
vB = vCx + vCy cos β + arctan
vCy

√ ◦ 5.638
2 2
vB = 1.176 + 5.638 cos 10 + arctan
1.176
vB = 5.759 cos(88.218◦) = 0.179 m/s
Capítulo 3
Cinética da Partícula
Sob acção de forças, uma partícula adquire aceleração. A cinética estuda a relação
existente entre as forças, a massa da partícula e a aceleração adquirida.
3.1 Segunda lei de Newton
Segunda Lei de Newton

Se a resultante das forças actuantes numa partícula não for zero, esta adquirirá
uma aceleração proporcional à intensidade da força resultante, e na mesma di-
recção e no mesmo sentido desta.
X
F~ = m~a [N] (1N = 1 kg·m/s2)
3.2 Equações de movimento

Considere-se uma partícula de massa m sujeita à acção de várias forças. Para
resolução de problemas, a segunda lei de Newton,
F~2 m ~a
X
F~ = m~a
F~1
m m
é habitualmente substituída por equações equivalentes, envolvendo apenas gran-
dezas escalares.
Assim, as equações de movimento podem ser escritas em
67
CAPÍTULO 3. CINÉTICA DA PARTÍCULA
Componentes cartesianas
X X X
Fx = m ax Fy = m ay Fz = m az
ou X X X
Fx = mẍ Fy = mÿ Fz = mz̈
Componentes normal e tangencial
X X
Fn = m an Ft = m at
ou
X v2 X dv
Fn = m Ft = m
ρ dt
Componentes radial e transversal
X X
Fr = m ar Fθ = m aθ
ou X X
Fr = m r̈ − r θ̇2 Fθ = m r θ̈ + 2ṙθ̇
1111111111
0000000000
Os blocos A e B têm, respectivamente, xB
0000000000
1111111111
as massas de 40 kg e 8 kg. Os coeficien-
0000000000
1111111111
tes de atrito estático e cinético entre as xB/A
0000000000
1111111111
superfícies em contacto são µe = 0.2 e
0000000000
1111111111
µc = 0.15. B
0000000000
1111111111 A
0000000000
1111111111
Determine: xA
(a) a aceleração do bloco B;
(b) a tensão na corda. 0000000000
1111111111 α = 25◦
0000000000
1111111111
* Determinar a tendência de movimento
Sabe-se que a força de atrito tem o sentido oposto a tendência do movi-
mento1. A tendência do movimento depende das massas dos dois blocos e
do ângulo do plano inclinado.
1
Tendência de movimento: o movimento do sistema sob a acção das forças dadas e sem atrito.
3.2. EQUAÇÕES DE MOVIMENTO
Isolando os dois corpos,

y y
~B
N
T~
T~
B
A
x x
~B
N
~A
N α
P~A P~B
Bloco A
X
Fx = mA aA ⇒ PA sin α − T = mA aA (3.1)
X
Fy = 0 ⇒ NA − PA cos α − NB = 0 (3.2)
Bloco B
X
Fx = mB aB ⇒ PB sin α − T = mB aB (3.3)
X
Fy = 0 ⇒ NB − PB cos α = 0 (3.4)
Fio inextensível
O movimento dos dois corpos é dependente. A ligação entre os dois movi-
mentos resulta da imposição da condição de o fio for inextensível,
2xA + xB/A = const. ⇒ 2xA + xB − xA = const
xA + xB = const. ⇒ aA = −aB (3.5)
(3.1) ⇒ T = PA sin α − mA aA (3.6)
(3.3) e (3.6) ⇒ PB sin α − PA sin α + mA aA = mB aB (3.7)
(3.5) e (3.7) ⇒ (PA − PB ) sin α = (mA + mB ) aA ⇒

mA − mB 40 − 8
aA = g sin α = 9.81 sin 25◦ ≃ 2.76 > 0
mA + mB 40 + 8
Como a aceleração do bloco A é positiva, resulta que a tendência de movi-
mento do bloco A e no sentido positivo do eixo x.
* Determinar se há movimento O facto de haver uma tendência de movi-

mento, não significa que o movimento existe. Por exemplo, se as forças
de atrito são suficientemente grandes, o sistema pode estar em repouso.
Para determinar se há ou não há movimento, considere-se o sistema em
equilíbrio e verifica-se se a condição de equilíbrio está satisfeita. Se esta
condição for violada, o sistema encontra-se em movimento.
tendência de movimento
y y
F~B ~B
N
T~
F~B
A T~ B
F~A
x x
~B
N
~A
N α
P~A P~B
Se os dois blocos estão em equilíbrio, escreve-se

Bloco A
X
Fx = 0 ⇒ mA g sin α − T − FA − FB = 0 (3.8)
X
Fy = 0 ⇒ NA − NB − mA g cos α = 0 (3.9)
FA ≤ µe NA (3.10)
FB ≤ µe NB (3.11)
Bloco B X
Fx = 0 ⇒ mB g sin α − T + FB = 0 (3.12)
X
Fy = 0 ⇒ NB − mB g cos α = 0 ⇒ NB = mB g cos α
(3.13)
(3.12) ⇒ T = mB g sin α + FB (3.14)

(3.9) e (3.13) ⇒ NA = (mA + mB ) g cos α (3.15)
(3.8) ⇒ T = mA g sin α − FA − FB (3.16)
(3.12) e (3.16) ⇒ mB g sin α + FB = mA g sin α − FA − FB
(mA − mB ) g sin α = 2FB + FA (3.17)
(3.17), (3.13), (3.15), (3.10) e (3.11) ⇒

(mA − mB ) g sin α ≤ µe [2mB g cos α + (mA + mB ) g cos α] | : cos α
(mA − mB ) g tan α ≤ µe (3mB + mA ) g
ou seja, a condição de equilíbrio fica,
3mB + mA
tan α ≤ µe
mA − mB

3 × 8 + 40
tan α ≤ 0.2 = 0.4 ⇒ α ≤ 21.8◦
40 − 8
Mas, como α = 25◦ (enunciado), a condição de equilíbrio é violada e por-
tanto, o sistema encontra-se em movimento.
* Determinar a aceleração do bloco B e a tensão na corda

Considerando o sistema em movimento, e notando aA = −aB = a, temos,
Bloco A
X
Fx = mA a ⇒ mA a = mA g sin α − T − FA − FB
X
Fy 0 = ⇒ NA − NB − mA g cos α = 0
FA = µC NA FB = µC NB
Bloco A
X
Fx = −mB a ⇒ −mB a = mB g sin α − T + FB
X
Fy 0 = ⇒ NB − mB g cos α = 0
Fazendo as contas, resulta

mA − mB mA + 3mB
a=g sin α − µC cos α
mA + mB mA + mB
ou seja, com os valores numéricos dados,

40 − 8 40 + 3 × 8
a = 9.81 × ◦
sin 25 − 0.15 × cos 25 ≃ 0.986 m/s2
◦
40 + 8 40 + 8
T = mB g (sin α + µC cos α) + mB a
ou seja,
T = 8 × [9.81 × (sin 25◦ + 0.15 × cos 25◦ ) + 0.986] ≃ 51.7 N
aB = −0.986 m/s2 e T = 51.7 N

A bola A com 450 g move-se ao longo de uma trajectória circular horizontal
com uma velocidade constante de 4 m/s. Determine (a) o ângulo θ que a corrente
forma com o astro BC e (b) a tensão na corrente.
Trabalhando em coordenadas normal e B

tangencial, temos, ~eb
L = 1.8 m
X mv 2 mv 2 θ ~en
Fn = ⇒ = T sin θ T~
r r
X r
Fb = 0 ⇒ T cos θ = mg
A
e ainda, da geometria,
~ ~et
r = L sin θ G
C
Resulta,  
mv 2 mv 2
 T sin θ =
  T sin2 θ =

L sin θ ⇒ L

 

T cos θ = mg T cos θ = mg
1 − cos2 θ v2 v2
= e com cos θ ≡ x ⇒ 1 − x2 = x
cos θ Lg Lg
2 42
x + x−1 =0 ⇒ x2 + 0.906105 x − 1 = 0
1.8 × 9.81
x1 = 0.644789 x2 = −1.55089
Tomando em conta o facto de estar a procura de um ângulo entre 0 e 90◦ , o valor
de x deve ser positivo. Resulta,
cos θ = 0.644789 ⇒ θ ≃ 49.85◦
3.3. QUANTIDADE DE MOVIMENTO
A tensão na corrente resulta logo,

mg 0.45 × 9.81
T = = ≃ 6.85 N
cos θ 0.644789
3.3 Quantidade de movimento

Substituindo na segunda lei de Newton a aceleração pela sua definição, escreve-se
X d~v
F~ = m~a = m
dt
e, uma vez que a massa m é constante ao longo do movimento,
X d
F~ = (m~v )
dt
O vector m~v é designado por quantidade de movimento e costuma ser represen-
~
tado por L.
A segunda lei de Newton pode então ser enunciada de seguinte forma:
Segunda Lei de Newton - enunciado alternativo

A resultante das forças que actuam numa partícula é igual à taxa de variação da
quantidade de movimento da partícula
X
~˙
F~ = L
Nota: Note-se que a massa m da partícula é constante. Por isto, estas equações
não devem ser utilizadas para resolver problemas que envolvem o movimento de
corpos que ganham ou perdem massa, tais como os foguetes.
Quando a resultante das forças que actuam numa partícula é nula, a taxa de varia-
ção da quantidade de movimento é zero, ou seja,
Princípio da conservação da quantidade de movimento

Se a força resultante que actua na partícula for zero, a quantidade de movimento
da partícula permanece constante, quer em intensidade, quer em direcção e sen-
tido.

Um homem com 81 kg e uma mulher com 54 kg estão situados em extremos
opostos de um barco com 136 kg, prontos para mergulhar, cada um com uma
velocidade de 4.8 m/s relativamente ao barco. Determine a velocidade do barco

depois de os dois terem mergulhado, se (a) a mulher mergulhar primeiro, ou (b)
se o homem mergulhar primeiro.
111111111111
000000000000
M
000000000000
111111111111
Se o atrito entre o barco e a água for desprezado, não há forças horizontais exter-
nas aplicadas. Da aplicação do princípio da conservação da quantidade de movi-
mento, resulta que a componente horizontal da quantidade de movimento total se
conserve ao longo do movimento.
(a) Se a mulher mergulhar primeiro, e tomando em conta que inicialmente o

sistema encontra-se em repouso,
vM vBH
H
M
0 = mM × ~vM + (mB + mH ) × ~vBH

ou
0 = −mM × vM + (mB + mH )vBH
Mas, como,
~vM = ~vBH + ~vM/B ⇒ −vM = vBH − vM/B
Resulta
0 = −mM × (vM/B − vBH ) + (mB + mH )vBH
0 = −54 × (4.8 − vBH ) + (136 + 81) × vBH

259.2 = 271 × vBH ⇒ vBH ≃ 1.05 m/s
Segue o mergulho do homem,

vH
vB
H
(mB + mH ) × ~vBH = mH × ~vH + mB × ~vB
3.3. QUANTIDADE DE MOVIMENTO
ou
(mB + mH ) × vBH = mH × vH + mB × vB
Mas, como,
~vH = ~vB + ~vH/B ⇒ vH = vB + vH/B
Resulta
(mB + mH ) × vBH = mH × (vB + vH/B ) + mB × vB
(136 + 81) × 1.05 = 81 × (vB + 4.8) + 136 × vB

−160.95 = 217 × vB ⇒ vB ≃ −0.74 m/s
Ou seja, a velocidade final do barco será 0.74 m/s para esquerda.
(b) Se o homem mergulhar primeiro, e tomando em conta que inicialmente o

sistema encontra-se em repouso,
vH
vBM
M H
0 = mH × ~vH + (mB + mM ) × ~vBM

ou
0 = mH × vH + (mB + mM ) × vBM
0 = mH × (vBM + vH/B ) + (mB + mM ) × vBM

0 = 81 × (vBM + 4.8) + (136 + 54) × vBM
−388.8 = 271vBM ⇒ vBM ≃ −1.43 m/s
Segue o mergulho da mulher,

vM
vB
M
(mB + mM ) × ~vBM = mM ~vM + mB ~vB
ou
(mB + mM ) × vBM = −mM vM + mB vB
(mB + mM ) × vBM = −mM (vM/B − vB ) + mB × vB

(136 + 54) × (−1.43) = −54(4.8 − vB ) + 136 × vB
−12.5 = 190vB ⇒ vB ≃ −0.14 m/s
Ou seja, a velocidade final do barco será 0.14 m/s para esquerda.
3.4 Momento angular
Considere-se uma partícula de massa m y

movendo-se relativamente a um sistema m~v
de referência fixo, Oxyz. O momento do
vector m~v em relação a O é designado ~O
H P
por momento angular da partícula em re-
~r
lação a O, e costuma a ser representado
por H~ O. x
O
Nota: H~ O é um vector perpendicular ao
plano que contém ~r e m~r. z
Pela definição,

~i ~j ~k

~ O = ~r × m~v
H ~O = x
H y z

mvx mvy mvz
A segunda lei de Newton pode ser enunciada de seguinte forma,
Segunda Lei de Newton - enunciado alternativo

A soma dos momentos das forças actuantes sobre a partícula, em relação a O, é
igual à taxa de variação do momento angular da partícula em relação a O.
~˙ O
X
~O = H
M
Prova:
~˙ O = (~r ×˙m~v ) = ~r˙ × m~v + ~r × m~v˙ = ~v × m~v + ~r × m~a

H
3.4. MOMENTO ANGULAR
Mas,
~v × m~v = 0
e
X
m~a = F~
resultando
~˙ O = ~r ×
X X X
H F~ = ~r × F~ = ~O
M

Um cursor com 250 g pode deslizar ao longo de uma barra horizontal que roda
livremente em torno de um eixo vertical. O cursor é inicialmente mantido na
posição A através de uma corda ligada ao veio e comprimindo uma mola com
constante de rigidez de 6 N/m, que se encontra indeformada quando o cursor
está situado a 500 mm do veio. À medida que a barra roda com uma velocidade
θ̇0 = 16 rad/s, a corda é cortada fazendo que o cursor se mova ao longo da barra.
Desprezando o atrito e a massa da barra, determine para a posição B do cursor:
(a) a componente transversal da velocidade do cursor; (b) as componentes radial
e transversal da aceleração; (c) a aceleração do cursor relativamente à barra.
~eb
~
θ̇
~et
~en ~
N
A
O F~e B
100 mm ~
G
300 mm
(a) X
Fb = 0 ⇒ N = mg
X
~˙ O
~O = H
M
Mas
X
~O = M
M ~ O (G)
~ +M
~ O (N)
~ +M~ (F~ ) = −mgr ~et + mgr ~et = 0
| O{z e}
0
Resulta,
~˙ O = 0
H ⇒ ~ O = constante
H

~er ~eθ ~eb

~ O = ~r × m~v = r
H 0 0 = rmvθ ~eb

mvr mvθ 0
rA
rA mvθA = rB mvθB ⇒ vθB = vθ
rB A

ds r dθ
vθA = = = rA θ̇0
dt A dt A
rA r2
vθB = rA θ̇0 = A θ̇0
rB rB
0.12
vθB = × 16 = 0.4 m/s
0.4
(b) X
Fr = mar ⇒ mar = Fe ⇒ ar = Fe /m
X
Ft = mat ⇒ mat = 0 ⇒ at = 0
Fe = k(R − r) onde R = 500 mm

k
ar = (R − r)
m
Resulta
k
arB = (R − rB ) atB = 0
m
6
arB = × (0.5 − 0.4) = 2.4 m/s2
0.25
3.5. PRINCÍPIO DO TRABALHO E DA ENERGIA
(c) A aceleração do cursor segundo ~er é dada por,
ar = r̈ − r θ̇2
A aceleração do cursor em relação a barra é dada por r̈,

vθ2 vθ2
r̈ = ar + r θ̇2 = ar + r = ar +
r2 r
vθ2B 0.42
r̈B = arB + = 2.4 + = 2.8 m/s2
rB 0.4
3.5 Princípio do trabalho e da energia
Considere-se uma partícula de massa m sujeita à

F~t A2
acção de uma força F~ e que se desloca ao longo
s2 de uma trajectória curvilínea.
m A segunda lei de Newton, expressa em função
F~
das componentes tangencias da força e da acele-
s1 F~n ração da partícula, escreve-se
A1
dv dv ds dv
Ft = mat = m =m = mv
O dt ds dt ds
Ft ds = mv dv
Integrando entre A1 e A2 , resulta

Z s2 Z v2
1 1
Ft ds = m v dv = mv22 − mv12
s1 v1 2 2
A expressão mv 2 /2 é uma grandeza escalar que traduz a energia cinética da par-

tícula e designa-se por T .
Princípio do Trabalho e da Energia

O trabalho realizado pela força F~ entre a posição 1 e 2, é igual à variação da
energia cinética da partícula entre os mesmos pontos.
Z s2
1
F~ d~r = T2 − T1 T = mv 2
s1 2
Nota:
- quando se pretende relacionar forças com velocidades, é aconselhável apli-

car o princípio do trabalho e da energia;
- quando se pretende relacionar forças com acelerações, é mais fácil aplicar a

segunda lei de Newton.

Um bloco com m1 = 3 kg repousa sobre um outro bloco, com m = 2 kg, que está
apoiado mas não ligado a uma mola com constante de rigidez k = 40 N/m. O
bloco superior é subitamente removido. Determine (a) a velocidade máxima; (b)
a altura máxima alcançada pelo bloco de massa m = 2 kg; (c) resolva o mesmo
1111
0000 0000
1111 0000
1111
problema considerando que o bloco de 2 kg está ligado à mola.
0000
1111
0000
1111 0000
1111
0000
1111 0000
1111
0000
1111 F~e
0000
1111 0000
1111 0000
1111
~
G
0000
1111
m1
0000
1111 0000
1111
0000
1111 0000
1111 0000
1111
~ H
m G x
(1)
0000
1111 0000
1111 0000
1111
0000 1111
1111 0000 1111
0000
- Determinar a força elástica
Na posição (1), a força elástica é dada por
Fe = kH e Fe = G + G1
g
kH = (m + m1 ) g ⇒ H= (m + m1 )
k
Num ponto x,
Fe (x) = k (H − x) = g (m1 + m) − kx
(a) a velocidade será máxima quando a aceleração do corpo será nula, isto é,
enquanto a mola e o corpo estão em contacto. Portanto, utilizando o Princí-
pio do Trabalho e da Energia, e tomando em conta que a velocidade inicial
da partícula é nula,
Z x Z x
mv 2 2 2
(Fe − G) dx = ⇒ v = [g (m1 + m) − kx − mg] dx
0 2 m 0
Z x
2 2 2 1
v = (m1 g − kx) dx ⇒ v 2 (x) = (m1 gx − kx2 )
m 0 m 2
Para obter a velocidade máxima,
dv 2 (x) d2 v 2 (x)
=0 e <0
dx dx2
ou seja,
dv 2 (x) 2 m1 g
= (m1 g − kx) = 0 ⇒ x=
dx m k
e
d2 v 2 (x) 2k
2
=− <0
dx m
s r
2 m1 g 1 m1 g 2 1
vmáx = v(m1 g/k) = m1 g − k = m1 g
m k 2 k km

r
1
vmáx = 3 × 9.81 × ≃ 3.29 m/s
40 × 2
(b) utilizando o Princípio do Trabalho e da Energia, e tomando em conta que a

velocidade inicial e final da partícula é nula,
Z H Z xmáx
Fe dx + −G dx = 0 − 0
0 0
Z g Z
k
(m1 +m) xmáx
[g (m1 + m) − kx] dx − mg dx = 0
0 0
kg (m1 +m)
1
g (m1 + m)x − kx2 = mgxmáx
2 0

1 g 1 g2 2 g(m1 + m)2
xmáx = g (m1 + m) (m1 + m) − k 2 (m1 + m) =
mg k 2 k 2mk
9.81 × (2 + 3)2
xmáx = ≃ 1.53 m
2 × 2 × 40
(c) Quando o bloco de 2 kg está ligado à mola, a velocidade máxima alcançada

será a mesma, tendo em conta que está alcançada quando o mola e o corpo
estão em contacto. Contudo, a altura máxima alcançada será diferente. O
princípio do Trabalho e da Energia escreve-se desta vez,
Z x Z x
máx máx
(Fe − G) dx = 0 − 0 ⇒ [g (m1 + m) − kx − mg] dx = 0
0 0
Z xmáx
k
(m1 g − kx) dx = 0 ⇒ xmáx (m1 g − x )=0
0 2 máx
Como xmáx = 0 é a posição inicial, resulta que a altura máxima alcançada é
2m1 g 2 × 3 × 9.81
xmáx = = ≃ 1.47 m
k 40
Nota: O mesmo valor pode ser obtido, utilizando a expressão da velocidade

e sabendo que esta é nula quando se alcança a altura máxima:
2 1 2m1 g
v 2 (x) = (m1 gx − kx2 ) = 0 ⇒ x=
m 2 k
Contudo, esta expressão não pode ser utilizada se o corpo não for ligado a
mola, pois a expressão da velocidade é valida só enquanto há contacto entre
o corpo e a mola.
3.6 Princípio da conservação da energia

Durante o estudo sobre a energia potencial, mostrou-se que o trabalho realizado
por uma força conservativa, pode ser exprimido como uma variação da energia
potencial,
τ1→2 = V1 − V2 (3.18)
Mas o Princípio do Trabalho e da Energia estipula que,
τ1→2 = T2 − T1 (3.19)
De (3.18) e (3.19) resulta,
V1 − V2 = T2 − T1 ⇒ T1 + V1 = T2 + V2
ou seja,
3.6. PRINCÍPIO DA CONSERVAÇÃO DA ENERGIA
Princípio da conservação da energia

Quando uma partícula se desloca sob a acção de forças conservativas, a soma da
sua energia cinética e da sua energia potencial se mantêm constante
T + V = E (energia mecânica total)
Exercício
Uma esfera de 20 kg de massa é libertada do repouso quando θ = 0. Para
que a velocidade da esfera seja de 2 m/s quando θ = 90◦ , determine o valor do
esforço inicial na mola. Considere k = 15 kN/m, h = 150 mm, d = 62.5 mm e
L = 350 mm.
Aplicando o princípio da conservação da
k energia entra as posições (1) e (2),
h
(1) 1
θ
V1 = k∆20 + mgL T1 = 0
d 2
L 1 1
V2 = k(∆0 + ∆1 )2 T2 = mv 2
2 2
(2) V1 + T1 = V2 + T2
√ √
∆1 = h + d − h2 + d2 = 150 + 62.5 − 1502 + 62.52 = 50 mm
resulta,
1 1 1
× 15000∆20 + 20 × 9.81 × 0.350 = × 15000(∆0 + 0.05)2 + × 20 × 22
2 2 2
68.67 + 7500∆20 = 40 + 7500(0.05 + ∆20 )2 ⇒ ∆0 = 0.0132267 m
O esforço inicial na mola fica então,
Fe0 = k∆0 = 15000 × 0.0132267 ≃ 198.4 N
3.7 Princípio do impulso e da quantidade de movi-

mento
O princípio do impulso e da quantidade de movimento pode ser utilizado na re-
solução de problemas que envolvam força, massa, velocidade e tempo. É particu-
larmente eficaz para resolver problemas que envolvam movimentos impulsivos ou
choques.
Seja uma partícula de massa m sob a acção de uma força F~ . A segunda lei de
Newton pode ser escrita,
d~v
F~ = m~a = m ⇒ F~ dt = m d~v
dt
Z t2
F~ dt = m~v2 − m~v1
t1
O integral que aparece na equação, chama-se impulso da força F~ durante o inter-

valo de tempo considerado.
Princípio do impulso e da quantidade de movimento

A quantidade de movimento final m~v2 da partícula pode obter-se pela adição
vectorial da sua quantidade de movimento inicial m~v1 com o impulso exercido
pela força F~ durante o intervalo de tempo considerado.
Z t2
m~v2 = m~v1 + F~ dt
t1
Nota: Se a força exercida sobre a partícula é nula (F~ = 0), resulta
m~v2 = m~v1
o que traduz a lei de conservação da quantidade de movimento.
3.7.1 Movimento impulsivo

Uma força que actua numa partícula durante um intervalo de tempo muito curto
e que seja suficientemente elevada para produzir uma variação da quantidade de
movimento diz-se que é uma força impulsiva. O movimento que daí resulta diz-se
movimento impulsivo.
3.7. PRINCÍPIO DO IMPULSO E DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Como exemplo de forças não impulsivas temos o peso de um corpo, a força exer-
cida por uma mola ou qualquer outra força que se admita ser pequena quando
comparada com uma força impulsiva. As reacções desconhecidas devem, regra
geral, ser consideradas como forças impulsivas.
Quando sobre uma partícula actuam várias forças impulsivas, o princípio do im-
pulso e da quantidade de movimento reduz-se à
X
m~v2 = m~v1 + F~ ∆t
P
em que F~ são apenas as forças impulsivas. Qualquer força que não seja impul-
P
siva pode ignorar-se, já que o correspondente impulso F~ ∆t é muito pequeno.
Quando várias partículas estão envolvidas, na equação toma a forma,

X X X
m~v2 = m~v1 + F~ ∆t
P
em que F~ ∆t representa apenas o impulso das forças impulsivas externas ao
sistema.
3.7.2 Choque de partículas

A colisão entre dois corpos que ocorre num intervalo de tempo muito curto e du-
rante o qual os corpos exercem entre si forças relativamente elevadas é designado
por choque. A normal comum às superfícies em contacto denomina-se normal de
choque. Se os centros de massa dos dois corpos que colidem se situarem nessa
linha, diz-se que o choque é central. De outro modo, o choque diz-se excêntrico.
normal
~vB de choque
B B
~vB
A A
~vA
normal
~vA
de choque
(a) choque central directo (b) choque central oblíquo
Diz-se que o choque é:
- directo quando as velocidades das duas partículas estão dirigidas segundo a

normal de choque;
- oblíquo se uma ou ambas as partículas se movem ao longo de uma linha que

não a normal de choque.
Choque central directo
~vA ~vB
Seja duas partículas A e B, com massas
mA e mB , que se deslocam na mesma linha
recta, para direita, com velocidades conhe-
cidas, ~vA e ~vB .
~u
Se a velocidade da partícula A for superior
a da partícula B, as duas partículas acaba-
′ ′
rão por colidir. Sob o efeito do choque, as
~vA ~vB
duas partículas deformar-se-ão, e no fim do
período de deformação possuirão a mesma
velocidade ~u.
Segue um período de restituição, no fim do qual, e dependendo da intensidade
das forças de choque e dos materiais envolvidos, as partículas recuperam ou não
a forma original. No fim deste período, as partículas vão ter as velocidades ~vA′ e
~vB′ , velocidades estas que devem ser determinadas.
Considerando o sistema formado pelas duas partículas, verifica-se que não existe
qualquer força externa impulsiva e por isto, a quantidade de movimento total
mantém-se constante:
mA~vA + mB ~vB = mA~vA′ + mB ~vB′
Como as velocidades estão dirigidas segundo o mesmo eixo, obtém-se a seguinte

equação escalar,
mA vA + mB vB = mA vA′ + mB vB′ (3.20)
Para poder obter as velocidades incógnitas ~vA′ e ~vB′ , torna-se necessário estabelecer
uma segunda relação entre as suas componentes escalares.
Define-se o coeficiente de restituição, e, como a razão das intensidades dos im-

pulsos que correspondem, respectivamente, ao período de restituição e ao período
de deformação. O valor deste coeficiente varia entre 0 e 1 e depende, em grande
parte, dos materiais envolvidos, mas varia também com a velocidade do choque,
com a forma e com o tamanho dos corpos que colidem.
O coeficiente de restituição permite relacionar a velocidade relativa das duas par-

tículas antes e depois do choque, segundo a normal do choque:
vB′ − vA′ = e(vA − vB ) (3.21)
As velocidades das duas partículas depois do choque podem agora obter-se pela
resolução do sistema formado pelas equações (3.20) e (3.21) em ordem a vA′ e vB′ .
Nota: Valores particulares do coeficiente de restituição:

Choque perfeitamente plástico (e = 0) Não existe período de restituição e as
duas partículas permanecem juntas após o choque.
Choque perfeitamente elástico (e = 1) As velocidades relativas antes e depois
do choque são iguais. Neste caso, conserva-se quer a quantidade de movi-
mento total, quer a energia cinética total.
Choque - caso geral (0 < e < 1) A energia total da partícula não se conserva.
Parte dela transforma-se em calor e parte gasta-se na criação de ondas elás-
ticas no interior dos corpos em colisão.
Choque central oblíquo
′
~vB Seja duas partículas A e B, que colidem
t n
e cujas velocidades não estão dirigidas se-
gundo a normal de choque. Neste caso trata-
se de um choque oblíquo.
′
~vA ~vB
Admitindo as superfícies em contacto sem
atrito, as únicas forças impulsivas são as for-
ças internas dirigidas ao longo da normal de
n t choque.
~vA
normal de
choque Conclui-se então que:
• A componente, ao longo do eixo t, da quantidade de movimento de cada

partícula, considerada em separado, mantém-se constante.
(vA′ )t = (vA )t e (vB′ )t = (vB )t (3.22)
• A componente, ao longo do eixo n, da quantidade de movimento total das

duas partículas, mantém-se constante.
mA (vA )n + mB (vB )n = mA (vA′ )n + mB (vB′ )n (3.23)
• As velocidades relativas antes e depois do choque, ao longo do eixo n,

relacionam-se através do coeficiente de restituição.
(vB′ )n − (vA′ )n = e [(vA )n − (vB )n ] (3.24)
O sistema formado pelas equações (3.22), (3.23) e (3.24) permite a obtenção das
componentes escalares das velocidades depois do choque.
~v0 A Uma esfera A com 1.2 kg desloca-se com

uma velocidade ~v0 paralela ao solo e com
B intensidade v0 = 2 m/s, quando atinge a
θ
11111111
00000000
face inclinada de uma cunha B com 4.8 kg,
00000000
11111111
em repouso e que pode rolar livremente so-
bre solo.
Sabendo que θ = 60◦ e que o choque é perfeitamente elástico, determine a velo-
cidade da cunha imediatamente após o choque.
~ é ⊥ ao
• Considerando apenas a esfera A, observa-se que a força impulsiva N
eixo ~et . Aplicando o princípio do impulso e da quantidade de movimento
segundo este eixo, resulta:
~en
′
~vA mA (vA )t = mA (vA′ )t
~vA = V~0 ⇓
A
(vA′ )t = (vA )t
~
N θ
~et (vA′ )t = −vA cos θ (3.25)
• Considerando o sistema composto pela esfera A e a cunha B, observa-se

que a força impulsiva F~ é ⊥ ao eixo ~ex . Aplicando o princípio do impulso
e da quantidade de movimento segundo este eixo, resulta:
mA (vA )x + mB ( vB )x = mA (vA′ )x + mB (vB′ )x

|{z}
0
Mas depois do choque, vB′ = (vB′ )x ,

porque a cunha é forçada pelas liga-
′
~vA ções a se deslocar na horizontal:
~vA
′
~vB −mA vA = mA (vA′ )x − mB vB′
x Para trabalhar apenas com as com-
ponentes normal e tangencial da ve-
F~ locidade ~vA ,
(vA′ )x = (vA′ )t cos θ + (vA′ )n sin θ

ou seja,
−mA vA = mA [(vA′ )t cos θ + (vA′ )n sin θ] − mB vB′ (3.26)
• O coeficiente de restituição, e = 1 (choque perfeitamente elástico), relaci-

ona as velocidades relativas segundo a normal de choque:
~en
′
~vA
(vB′ )n − (vA′ )n = e [(vA )n − (vB )n ]
~vA
′
~vB ⇓
−vB′ sin θ − (vA′ )n = −vA sin θ
ou seja,
vB′ sin θ + (vA′ )n = vA sin θ (3.27)
• Considerando em simultâneo as equações (3.25), (3.26) e (3.27), resulta:
(vA′ )t = −vA cos θ
(vA′ )n = vA sin θ − vB′ sin θ

−mA vA = mA −vA cos2 θ + vA sin2 θ − vB′ sin2 θ − mB vB′
−mA vA = mA vA (sin2 θ − cos2 θ) −(mA sin2 θ + mB ) vB′
| {z }
1−2 cos2 θ
2mA vA (1 − cos2 θ) = (mA sin2 θ + mB ) vB′
2mA (1 − cos2 θ)
vB′ = vA
mA sin2 θ + mB
2 × 1.2 × (1 − cos2 60◦ )
vB′ = 2 × ≃ 0.632 m/s (←)
1.2 × sin2 60◦ + 4.8
3.8 Exercícios propostos para as aulas prática

Um pequeno bloco de 500 gramas está em
repouso no topo de uma superfície cilín- ~0
N ~
N
drica. Impõe-se uma velocidade inicial v0
~v0
ao bloco, para a direita e este deixa a su-
perfície quando θ = 30◦ . ~v
~
G
~et
Desprezando o atrito, determine: (a) o va- θ
lor de v0 e (b) a força exercida sobre a su- R = 1.5 m ~
G
perfície pelo bloco, imediatamente depois
de este iniciar o movimento. ~en
• Calculo da reacção normal N numa posição qualquer θ

X mv 2 mv 2
Fn = ⇒ = mg cos θ − N
R R
ou
v2
N(θ) = m g cos θ − (3.28)
R
• No instante em que o bloco deixa a superfície cilíndrica, a reacção normal N
é nula. Sabe-se que isto acontece para θ = 30◦ . Substituindo estes valores
em (3.28), obtém-se a velocidade do bloco neste instante:
v 2 = Rg cos 30◦ (3.29)
• Para obter a velocidade inicial v0 pode escrever-se a conservação da energia

total do sistema entre a posição inicial e a posição em que o bloco deixa a
superfície cilíndrica,
V1 = mgR T1 = mv02 /2
V2 = mgR cos 30◦ T2 = mv 2 /2
V1 + T1 = V2 + T2 ⇒
mgR + mv02 /2 = mgR cos 30 + mv 2 /2
◦
v02 = v 2 − 2Rg (1 − cos 30◦ ) (3.30)
3.8. EXERCÍCIOS PROPOSTOS PARA AS AULAS PRÁTICA
ou ainda,
dv dv ds dv dv v dv
at = = =v =v =
dt ds dt ds R dθ R dθ
mas
~a = ~g ⇒ at = g sin θ
Resulta,
v dv
g sin θ = ⇒ Rg sin θ dθ = v dv
R dθ
e integrando,
Z 30◦ Z v v
◦ v2
Rg sin θ dθ = v dv ⇒ Rg [− cos θ]30
0 =
0 v0 2 v0
1 2
Rg(1 − cos 30◦ ) = (v − v02 ) ⇒ v02 = v 2 − 2Rg (1 − cos 30◦ )
2
Das relações (3.29) e (3.30), resulta,

p
v02 = Rg (3 cos 30◦ − 2) ⇒ v0 = Rg (3 cos 30◦ − 2)

p
v0 = 1.5 × 9.81 × (3 × cos 30◦ − 2) ≃ 2.97 m/s
• O valor da reacção normal imediatamente depois de o bloco iniciar o movi-

mento, resulta da equação (3.28), substituindo θ por 0 e v por v0 :

◦ v02
N0 = m g cos 0 −
R
ou seja,

2.972
N0 = 0.5 × 9.81 − ≃ 1.97 N
1.5
Exercício
A esfera C e o bloco A movem-se com

111111111
000000000
000000000
111111111
v0
velocidade constante v0 quando o bloco
choca com a parede. Admitindo o cho-
000000000
111111111 A
que perfeitamente plástico, determine a
000000000
111111111
000000000
111111111
B
menor velocidade v0 para a qual a es-
fera descreve uma circunferência com-
000000000
111111111 C
L = 0.25 m
pleta em torno de B, se (a) BC for uma
000000000
111111111
haste e (b) se BC for uma corda.
000000000
111111111
(a) Se BC for uma haste, para a esfera descrever uma circunferência completa,
é preciso que no topo, a velocidade da esfera seja positiva.
Aplicando o princípio do trabalho e da energia

entre as posições (1) e (2), resulta, (2)
L
T2 − T1 = −mg (2L) T2 = T1 − 2mgL B
L
mv02 (1)
T1 = T2 > 0
2
mv02 p
− 2mgL > 0 v0 > 4gL
2
√
v0 > 4 × 9.81 × 0.25 ≃ 3.13 m/s
(b) Se BC for uma corda, para a esfera descrever uma circunferência completa,
é preciso que a corda seja sempre tencionada.
Sabe-se que para qualquer posição da esfera C, a

equação de movimento segundo o eixo normal é
dada por,
~et
~en
X mv 2
Fn = man =
L B
T~
No ponto mais alto da trajectória, o eixo normal
será vertical e a equação acima toma a seguinte P~
expressão, ~et
mv 2
= mg + T T~ P~
L
B
ou seja, tomando em conta que a corda deve ser
sempre em tensão, ~en
mv 2
T = − mg > 0 ⇒ v 2 > Lg
L
Aplicando o princípio do trabalho e da energia entre as posições (1) e (2),

resulta,
mv 2 mv02
T2 − T1 = −mg (2L) ⇒ − = −2mgL
2 2
p
v 2 = v02 − 4Lg > Lg ⇒ v0 > 5Lg
√
v0 > 5 × 0.25 × 9.81 ≃ 3.5 m/s

0.8 m Uma pequena esfera B de massa m é solta da posi-
ção de repouso conforme é mostrado e oscila livre-
O mente num plano vertical, primeiro em torno de O e
30◦ em seguida em torno de A, logo que a corda entra
A
0.4 m em contacto com o suporte A. Determine a tensão
θ
na corda (a) imediatamente antes de esta estar em
contacto com o suporte A e (b) imediatamente de-
B pois de esta estar em contacto com o suporte A.
• Para determinar a velocidade da esfera B antes de entrar em contacto com

o suporte A, aplica-se o princípio do trabalho e da energia entre os pontos
(1) e (2).
Como a tensão T~ é sempre perpendicu-

L
O (1) lar ao deslocamento da esfera B, a única
30◦ força que vai produzir trabalho é o peso:
T~ 1
(2) τ1→2 = mgL sin 30◦ = mgL
2
m~g 1
T1 = 0 (v1 = 0) T2 = mv22
2
1 1
τ1→2 = T2 − T1 ⇒ mgL = mv22 ⇒ v22 = gL
2 2
Escrevendo agora a equação de movimento no ponto (2) segundo o eixo
normal, resulta:
X mv22 mv22
Fn = ⇒ = T − mg sin 30◦
L L
mgL 1 3
T = + mg = mg
L 2 2
• Depois de entrar em contacto com o suporte A, a corda vai rodar em torno
do ponto A. Escrevendo de novo a equação de movimento segundo o eixo
normal, obtém-se:
X mv22
Fn = = T − mg sin 30◦
OA
mgL 1 5
T = + mg = mg
L/2 2 2

Uma bola com 0.68 kg desliza numa superfície horizontal sem atrito e está li-
gada ao ponto fixo O através de uma corda elástica cuja constante de rigidez é
k = 146 N/m e cujo comprimento indeformado é 0.58 m. A bola é colocada no
ponto A, a 0.76 m de O, e imprime-lhe-se uma velocidade inicial ~v0 perpendicu-
lar a AO. Determine (a) o valor mínimo admissível da velocidade inicial v0 , se a
corda não puder permanecer frouxa e (b) a distância mais próxima d a que a bola
se encontra quando regressa ao ponto O se lhe for imposta metade da velocidade
encontrada na alínea (a).
A ~v0
∆L
~v0
A
L0
O
O
~v
d
• Considere-se a posição da bola em que a corda tem de novo o comprimento

indeformado. Para que a corda não ficar frouxa daqui para frente, a veloci-
dade ~v da bola nesta posição deve ser perpendicular a direcção da corda.
(1) ~v0 Entre as posições (1) e (2) a bola está su-

jeita, no plano horizontal, apenas à força
∆L
F~e1 elástica F~e . A direcção desta força passa
(2) sempre por ponto O, ou seja é uma força
L0
central.
~v
O
Escrevendo a segunda lei de Newton evi-
L0
denciando o momento angular, resulta:
X
MO = ḢO = 0 ⇒ HO = const.
L0 + ∆L
mv0 (L0 + ∆L) = mvL0 ⇒ v= v0 (3.31)
L0
Tomando em conta que não há atrito, as forças que actuam sobre a bola
são conservativas e portanto pode-se aplicar o princípio da conservação da
energia entre as posições (1) e (2):
1 1 1
T1 = mv02 V1 = k(∆L)2 T2 = mv 2 V2 = 0
2 2 2
1 1 1 k
mv02 + k(∆L)2 = mv 2 ⇒ v02 = v 2 − (∆L)2 (3.32)
2 2 2 m
De (3.31) e (3.32), resulta:
2 " 2 #
L0 + ∆L k ∆L k
v02 = v02 − (∆L)2 ⇒ v02 1+ −1 = (∆L)2
L0 m L0 m
" 2 # v
∆L 2∆L k u k
v02 = (∆L)2
u
+ ⇒ v0 = ∆Lu " #
L0 L0 m u ∆L
2
2∆L
tm +
L0 L0

v
u 146
u
v0 = 0.18u " 2 # ≃ 3.115 m/s
u
t 0.68 0.18 2 × 0.18
+
0.58 0.58
• Se a velocidade inicial imposta à bola for metade da velocidade encontrada

na alínea (a), significa que a corda vai ficar frouxa. Depois de a corda ficar
frouxa, não haverá forças aplicadas na bola no plano horizontal (a força
elástica será nula) e portanto a trajectória será uma recta.
(1) ~v0
Entra as posições (1) e (3) a bola está su-
∆L jeita, no plano horizontal, apenas à força
F~e1
(3) elástica F~e . A direcção desta força passa
L0 sempre por ponto O, ou seja é uma força
~v central. Aplicando de novo a conserva-
O ção do momento angular, resulta:
d
mv0 (L0 + ∆L) = mvd
v0
d= (L0 + ∆L) (3.33)
v
A ligação entre v e v0 resulta da conservação da energia entre as posições

(1) e (3):
1 1 1
T1 = mv02 V1 = k(∆L)2 T3 = mv 2 V3 = 0
2 2 2
k
v 2 = v02 + (∆L)2 (3.34)
m
De (3.33) e (3.34), resulta:
v0 (L0 + ∆L)
d= r
k
v02 + (∆L)2
m
3.115
× (0.58 + 0.18)
d = s 2 ≃ 0.386 m
2
3.115 146
+ × 0.182
2 0.68

Um martelo com 650 kg cai de uma altura de 1.2 m sobre uma espia fazendo
que esta se afunde 110 mm. Admitindo que o choque é perfeitamente plástico,
determine a resistência média do solo à penetração da espia.
m1 = 650 kg • A velocidade do martelo no momento do

choque determine-se aplicando o princípio
da conservação da energia:
h = 1.2 m
m1 v12 p
= m1 gh ⇒ v1 = 2gh
2
• Como o choque é perfeitamente plástico, o

m2 = 140 kg
coeficiente de restituição é zero, ou seja os
dois corpos seguem juntos:
v2′ − v1′ = e (v1 − v2 ) = 0
v2′ = v1′ = v ′
• Tomando em conta que durante o choque não há forças impulsivas externas
(a reacção do solo considera-se como uma força elástica e portanto não é
impulsiva), o impulso total do sistema se conserva,
m1 p
m1 v1 = (m1 + m2 ) v ′ ⇒ v ′ = 2gh
m1 + m2
• Para obter a resistência média do solo, aplica-se o princípio do trabalho e
da energia.
T1 + τ1→2 = T2
d
~
G Z d
1
(m1 + m2 ) v ′2 + (G − F ) dx = 0
2 0
1
(m1 + m2 ) v ′2 + (m1 + m2 ) gd − F d = 0
2
2
F~ m1 + m2 m1
F = (m1 +m2 ) g+ 2gh
x 2d m1 + m2
" 2 #
h m1
F = (m1 + m2 ) g 1 +
d m1 + m2
ou, com os valores numéricos,

" 2 #
1.2 650
F = (650+140)×9.81× 1 + ≃ 64984 N ≃ 65 kN
0.11 650 + 140

Uma pequena esfera A ligada a uma corda AC é solta do repouso na posição
mostrada e atinge uma esfera idêntica B suspensa por uma corda vertical BD.
No movimento subsequente da esfera B pretende-se que o ângulo máximo θB , for-
mado pela corda BD com a vertical, seja igual ao ângulo inicial θA . Determine
o valor necessário para a razão dos comprimentos das cordas, LB /LA em função
do coeficiente de restituição e entre as duas esferas.
C • Escrevendo o princípio da conservação da

energia entra as posições (1) e (2), obtém-
D se a velocidade da esfera A antes do cho-
que:
LA θA
LB T1 = 0 V1 = mA gLA (1 − cos θA )
θB
A mA vA2
T2 = V2 = 0
B (3) 2
(1)
(2) mA vA2
mA gLA (1 − cos θA ) =
2
vA2 = 2gLA (1 − cos θA ) (3.35)
• No momento do choque, as forças impulsivas (T~A e T~B )

são perpendiculares à direcção da ~vA . O princípio do im-
T~A T~B
pulso e da quantidade de movimento estipula que a quan-
~vA tidade de movimento total do sistema é constante segundo
A B
esta direcção:
mA vA + mB vB = mA vA′ + mB vB′
| {z }
0
ou, tomando em conta que as esferas são idênticas (mA = mB = m),

vA = vA′ + vB′ (3.36)
As velocidades relativas antes e depois de choque relacionam-se através do

coeficiente de restituição,
vB′ − vA′ = e(vA − vB ) ⇒ vA e = vB′ − vA′ (3.37)
• O ângulo máximo θB relaciona-se com a velocidade da esfera B depois do

choque através do princípio da conservação da energia:
mvB′
T2 = V2 = 0 T3 = 0 V3 = mgLB (1 − cos θB )
2
vB′2 = 2gLB (1 − cos θB ) (3.38)
• A razão entre os comprimentos, resulta de seguinte modo:
de (3.36) e (3.37) vA = vA′ + vB

vA e = vB′ − vA′ 1
⇒ vB′ = vA (1 + e)
2
vA (1 + e) = 2vB′
Substitui-se este valor na equação (3.38),

2
1
vA (1 + e) = 2gLB (1 − cos θB )
2
e com o valor do vA dado por (3.35),
(1 + e)2
2gLA (1 − cos θA ) = 2gLB (1 − cos θB )
4
Mas no enunciado se especifica que o θA = θB = θ, ou seja,
(1 + e)2 (1 + e)2
LA = LB ⇒ LB /LA =
4 4

Um bloco B com 9 kg parte do repouso e es-
A B
correga pela superfície inclinada de uma cunha
~B
G
A com 15 kg que está assente num plano hori-
zontal. Desprezando o atrito, determine (a) a ve- ~A
G α = 30◦
locidade de B relativamente a A depois de ter
descido 0.6 m e (b) a velocidade correspondente
~
N
da cunha.
• A velocidade de B relativamente a A é dada por,
y
~vB/A = ~vB − ~vA ou ~vB = ~vA + ~vB/A
~vA x
Projectando esta equação segundo o eixo ho-
α
rizontal, escreve-se ~vB
~vB/A
(vB )x = −vA + vB/A cos α (3.39)
Ainda, de teorema de Pitágoras generalizada resulta,
vB2 = vA2 + vB/A

2
− 2vA vB/A cos α (3.40)
• Considerando o sistema constituído pelo bloco e pela cunha, observa-se que

todas as forças externas são verticais. Aplicando o princípio do impulso e
da quantidade de movimento, resulta que a quantidade de movimento total
do sistema mantém-se constante segundo o eixo horizontal. Tomando em
consta que o sistema encontra-se inicialmente em repouso, escreve-se,
X X
m(v0 )x = m(v)x y
0 = mA (vA )x + mB (vB )x ~vA x

e tomando em conta (3.39), α
~vB
0 = −mA vA + mB vB/A cos α − mB vA ~vB/A
mB cos α
vA = vB/A (3.41)
mA + mB
• Todas as forças que actuam sobre o sistema são conservativas (não há atrito).
Escreve-se então a conservação da energia entre a posição inicial (0) e a
posição final (1),
111111
000000
T1 = 0 V1 = mB gd sin α
d
000000
111111
(0)
mA vA2 mB vB2
T2 = + V2 = 0
2 2
000000
111111 (1)
mA vA2 mB vB2
000000
111111
000000
111111
mB gd sin α = + (3.42)
2 2
• As velocidades vB/A e vA resulta da resolução simultânea das equações
(3.40), (3.41) e (3.42):
2
mB cos α
2
2mB gd sin α = mA vB/A
mA + mB
" 2 #
2
2 mB cos α 2 2 mB cos α
+ mB vB/A + vB/A − 2vB/A
mA + mB mA + mB

2 m2B cos2 α 2m2B cos2 α
2mB gd sin α = vB/A + mB −
mA + mB mA + mB

2 mB
2gd sin α = vB/A 1− cos2 α
mA + mB
v
u 2gd sin α
vB/A =u
t mB
1− cos2 α
mA + mB
v
u 2 × 9.81 × 0.6 × sin 30◦
vB/A = u ≃ 2.862 m/s
t 9 2 ◦
1− cos 30
24
De (3.41),
9 cos 30◦
vA = 2.962 × ≃ 0.929 m/s
9 + 15
Exercício
Um bloco de 26.7 N está ligado a uma mola de rigidez
k = 876 N/m e suspenso por um cabo. Sabendo que no equilí-
brio, a tensão no cabo é Tc = 17.8 N, determine, após se cortar
o cabo (a) o máximo deslocamento do bloco e (b) a máxima ve-
locidade do bloco.
• Na primeira etapa deve determinar-se a deformação inicial da mola, x0 . Por

isto, considera-se o bloco em equilíbrio, escrevendo o somatório de forças
segundo a direcção vertical, resulta:
T
T − P + Fe = 0 Fe = kx0
x0
P −T 26.7 − 17.8
x0 = = ≃ 0.01 m P
k 876 Fe
• O deslocamento máximo do bloco após se cortar o cabo, resulta da aplicação

do princípio do trabalho e da energia, sabendo que a energia cinética é nula
tanto na posição inicial (quando o cabo é cortado o bloco está em equilíbrio),
como na posição final (quando o bloco alcança o deslocamento máximo, a
sua velocidade é nula).
Z xM P
(P − Fe ) dx = 0 x0
x0 xM
xM ∆x
kx2
[P x]xxM − =0 Fe
0
2 x0
k 2
P (xM − x0 ) − (x − x20 ) = 0
2 M

k
(xM − x0 ) P − (xM + x0 ) = 0
2
Como xM = x0 não é a solução procurada, pois representa a posição inicial,
resulta
2P 2 × 26.7
xM = − x0 = − 0.01 ≃ 0.05 m
k 876
O deslocamento máximo do bloco será
∆x = xM − x0 = 0.05 − 0.01 = 0.04 m ↓
• A velocidade do bloco vai ser máxima na posição de equilíbrio (onde a

aceleração do bloco é nula). A posição de equilíbrio é dada por,
P 26.7
Fe = P ⇒ kx = P ⇒ x= = ≃ 0.03 m
k 876
Para obter a velocidade do bloco nesta posição, vM , aplica-se de novo o
princípio do trabalho e da energia entre a posição inicial e a posição de
equilíbrio, resultando:
2
k 2 mvM
P (x − x0 ) − (x − x20 ) =
2 2
s
2g k 2 2
vM = P (x − x0 ) − (x − x0 )
P 2
s
2 × 9.81 876 2 2
vM = 26.7 (0.03 − 0.01) − (0.03 − 0.01 ) ≃ 0.36 m/s
26.7 2
Exercício
Solta-se uma esfera A com 5.78 N a partir de uma al-

tura de 0.55 m sobre uma placa B com 11.56 N, que está
A inicialmente em repouso e que está apoiada numa mola
h de constante de rigidez k = 876 N/m. Determine: (a) o
B coeficiente de restituição entre a esfera e a placa para o
qual a altura h alcançada pela esfera, após o ressalto,
seja máxima; (b) o correspondente valor do h; (c) o cor-
respondente valor para a máxima deflexão da placa; (d)
a deformação máxima da mola.
• Começa-se por determinar a velocidade da esfera antes do choque. Apli-
cando o princípio da conservação da energia tem-se,
mvA2 p
mgh = ⇒ vA = 2gh
2
Como durante o choque não há forças impulsivas externas, segundo a nor-
mal do choque a quantidade de movimento total se conserva:
mB ′ p
mA vA = mA vA′ + mB vB′ ⇒ vA′ + vB = 2gh
mA
Mas as velocidades relativas antes e depois do choque relacionam-se através
do coeficiente de restituição,
p
vB′ − vA′ = evA ⇒ vB′ = vA′ + e 2gh
e substituindo este resultado na equação acima,

mB ′ p p
vA′ + vA + e 2gh = 2gh
mA

′ mB p mB
vA 1 + = 2gh 1 − e
mA mA
mB
1− e
′
p mA
vA = 2gh mB
1+
mA
A altura hM alcançada pela esfera após o ressalto obtém-se aplicando de
novo o princípio da conservação da energia:
mB 2

1− e
mA vA′2 v ′2 mA 
= A =h

mA ghM = ⇒ hM mB 
2 2g 1+
mA
Utilizando a notação µ = mB /mA , o hM tem o valor máximo, quando

f (e) = (1 − µe)2 é máximo, isto é f ′ (e) = 0 e f ′′ (e) < 0.
df (e) 1 mA
= −2µ (1 − µe) = 0 ⇒ e= =
de µ mB
d2 f (e)
= 2µ2
de2
Os resultados acima indica que o valor do coeficiente de restituição
e = mA /mB = 0.5 vai provocar o ressalto mínimo, hmín = 0.
Tomando em conta que o coeficiente de restituição pode tomar valores entre

0 e 1, analisa-se o comportamento da função f (e) entre estes valores.
f (e)
df (e) 1
<0 ... e ∈ [0, 0.5)
de 0.8 µ = mB /mA = 2
0.6
df (e)
> 0 . . . e ∈ (0.5, 1] 0.4
de
0.2
ou seja, a função f (e) tem os valores e
máximos nos limites do intervalo [0, 1]. 0.2 0.4 0.6 0.8 1
f (0) = (1 − 2 × 0)2 = 1 f (1) = (1 − 2 × 1)2 = 1

Como os dois valores são iguais, resulta que a altura do ressalto será má-
xima,
h 0.55
hmáx = 2
= = 0.061 m
(1 + mB /mA ) (1 + 11.56/5.78)2
quando o coeficiente de restituição é 0 ou 1.
Contudo, coeficiente de restituição nulo, significa choque perfeitamente

plástico, e analisando o sinal do vA′ ,
p
2gh
vA′ = mB > 0
1+
mA
conclui-se que tem o mesmo sinal como a velocidade vA , o seja a bola

desloca-se para baixo hmáx m.
Quando o coeficiente de restituição é 1, o choque é perfeitamente elástico,

e a bola, após o choque vai sofrer um ressalto de hmáx m, para cima.
p
′ − 2gh
vA = mB > 0
1+
mA
Resulta que o ressalto máximo, 0.061 m é alcançado para um choque per-

feitamente elástico, ou seja, coeficiente de restituição 1.
• Para um coeficiente de restituição unitário, a velocidade da placa B depois
de choque é dada por,
  mB
p p  −1  p mA
vB′ = vA′ + e 2gh = 2gh  mB + 1 = 2gh mB
1+ 1+
mA mA
√ 2
vB′ = 2 × 9.81 × 0.55 ≃ 2.19 m/s
1+2
A deflexão máxima da placa, d, resulta aplicando o princípio do trabalho e
da energia entre a posição de equilíbrio estático da placa x0 (onde se dá o
choque) e a posição da deflexão máxima d,
x0 Fe
Z d
mB vB′2 d
(GB − Fe ) dx = 0 −
0 2 GB
Z d Z d Z d
[mB g − k (x0 + x)] dx = [(mB g − kx0 ) −kx] dx = − kx dx
0 0 | {z } 0
0
Z d
mB vB′2 kd2 mB vB′2
− kx dx = − ⇒ =
0 2 2 2
r r
mB 11.56
d= vB′ = 2.19 ≃ 0.083 m
k 9.81 × 876
• A deformação máxima da mola é dada por,
mB g 11.56
xmáx = x0 + d = +d= + 0.083 = 0.096 m
k 876
Capítulo 4
Cinemática dos Corpos Rígidos
A cinemática dos corpos rígidos investiga as relações existentes entre o tempo,

as posições, as velocidades e as acelerações das várias partículas que formam um
corpo rígido.
O estudo será limitado aos seguintes tipos de movimentos: translação, rotação em
torno de um eixo fixo e movimento plano geral.
4.1 Translação
O movimento é dito de translação se qualquer linha recta no interior do corpo se
mantiver na mesma direcção durante o movimento. Neste caso, todas as partículas
que formam o corpo se deslocam segundo trajectórias paralelas. Se as trajectórias
forem linhas rectas, o movimento chama-se translação rectilínea; se forem linhas
curvas, o movimento é dito translação curvilínea.
Seja um corpo rígido em translação e sejam

A e B duas partículas quaisquer no interior y
do corpo. Num sistema de referência fixo, B
define-se, ~rB/A
~rB ~rB/A
~rB = ~rA + ~rB/A com ~rB/A = const. A
~rA
O
Derivando a expressão em relação ao temo,
x
obtém-se: z
~vB = ~vA e ~aB = ~aA

Ou seja, quando um corpo rígido se encontra em translação, todos os pontos do
corpo têm, em qualquer instante, a mesma velocidade e a mesma aceleração.
107
CAPÍTULO 4. CINEMÁTICA DOS CORPOS RÍGIDOS
4.2 Rotação em torno de um eixo fixo

Neste tipo de movimento, as partículas que formam o corpo rígido movem-se
em planos paralelos e segundo circunferências em torno do mesmo eixo fixo, de-
nominado por eixo de rotação. As partículas localizadas sobre este eixo terão
velocidade e aceleração nulas.
A′
Considere-se um corpo rígido que roda em
torno de um eixo fixo AA′ . Seja P um ~ω = θ̇~k
~v
ponto do corpo e ~r o seu vector de posição B
em relação a um sistema de referência fixo.
A velocidade do ponto P será um vector θ P
~k Φ
tangente à trajectória, ou seja perpendicular ~r
ao plano formado pelo eixo AA′ e ~r, cuja ~i O
intensidade é dada por ~j
ds
v=
dt A
Mas, tomando em conta que
∆s = |BP | ∆θ = (r sin Φ) ∆θ
resulta,
ds ∆s ∆θ
v= = lim = r sin Φ lim = r θ̇ sin Φ
dt ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
Observa-se que o vector tangente a trajectória e cuja valor e dado pela expres-
são acima, pode ser obtido pelo produto externo ~ω × ~r. A velocidade fica então
definida,
~v = ~ω × ~r
O vector
~ω = ω~k = θ̇~k [rad/s]
chama-se velocidade angular do corpo.
A aceleração da partícula resulta derivando a expressão da velocidade em relação

ao tempo,
d~v d d~ω d~r
~a = = (~ω × ~r) = × ~r + ~ω × =α
~ × ~r + ~ω × ~v
dt dt dt dt
O vector
d~ω
α
~ = = ω̇~k = θ̈~k [rad/s2 ]
dt
4.2. ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
chama-se aceleração angular do corpo.
A aceleração da partícula fica então definida por,

~a = α
~ × ~r + ω
~ × (~ω × ~r)
4.2.1 Rotação de uma placa representativa

A rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo pode definir-se pelo movi-
mento de uma placa representativa num plano de referência perpendicular ao eixo
de rotação.
Seja o plano Oxy o plano de referência.
Pela definição, a velocidade do ponto P é, y
~v = ~ω × ~r = ω~k × ~r ~v
P
e tomando em conta que o vector ~r é per-
~r
pendicular ao vector ~k, a intensidade da ve-
locidade é O x
v = ωr
~ω
O sentido da velocidade obtém-se apli-
cando as regras do produto externo.
Utilizando a fórmula de Gibbs1, a aceleração do ponto P resulta,

~a = α
~ × ~r + ~ω × (~ω × ~r) = α
~ × ~r + (~ω · ~r) ~ω − (~ω · ω
~ ) ~r
Mas,
~ω ⊥ ~r ⇒ ~ω · ~r = 0 e ~ω · ~ω = ω 2
~ × ~r − ω 2~r
~a = α
y
Como α ~ é perpendicular à ~r, o vector α
~ ×~r é
um vector perpendicular ao plano formado ~at
por α~ e ~r, ou seja é contido no plano de P
referência e é perpendicular ao ~r. A inten-
sidade do vector é αr. ~an
O x
A aceleração pode então ser definida pelas ~ω
suas componentes escalares normal e tan-
gencial,
α
~
1
Fórmula de Gibbs para o produto externo a três vectores: ~a × (~b × ~c) = (~a · ~c) ~b − (~a · ~b) ~c
a~n = −ω 2~r an = −ω 2 r . . . aceleração normal

a~t = α
~ × ~r at = αr . . . aceleração tangencial

Uma placa triangular e duas placas rectangulares estão soldadas entre si e a
uma barra AB. O conjunto assim formado roda em torno do eixo AB com uma
velocidade angular constante de 5 rad/s. Sabendo que no instante considerado a
velocidade do canto E é dirigida para baixo, determine a velocidade e a acelera-
ção do canto D.
y
~ω
A
C
400 mm
O
D x
~λBA
B
E 300 mm
z 350 mm ~E
V
• A velocidade angular tem a intensidade e a direcção conhecida, mas não o

sentido. Para determinar o sentido da velocidade angular, assuma-se, por
exemplo, o sentido anti-horário e calcula-se a velocidade do canto E. Se
esta velocidade fica para baixo (veja o enunciado), significa que o sentido
assumido está correcto; se a velocidade do E for para cima, significa que o
sentido da velocidade angular é contrário ao assumido.
~vE = ~ω × ~rE
onde ~rE é o vector de posição de E em relação a um ponto qualquer per-
tencendo a barra BA. Para simplicidade, escolha-se o ponto B resultando,
~
~vE = ~ω × BE
Assumindo uma rotação anti-horária, o vector velocidade angular será defi-
nido por
~
BA
~ω = ω = ω ~λBA
~
|BA|
4.2. ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
onde ~λBA é o versor do eixo de rotação, BA.
~ = (xA − xB )~i + (yA − yB ) ~j + (zA − zB ) ~k = 400 ~j − 300 ~k

BA
√
~ = 4002 + 3002 = 500
|BA|
~λBA = 0.8 ~j − 0.6 ~k ⇒ ~ω = 4 ~j − 3 ~k [rad/s]

~i ~j ~k

~
~vE = ~ω × BE = 0 4 −3 = −1050 ~j − 1400 ~k [mm/s]
350 0 0
Como a velocidade do canto E é dirigida para baixo, resulta que o sentido
assumido para ~ω está correcto.
• A velocidade do canto D resulta,

~i ~j ~k

~
~vD = ~ω × BD = 0 4 −3
= −1200~i − 1050 ~j − 1400 ~k [mm/s]

350 0 −300
√
~vD (−1.2, −1.05, −1.4) |~vD | = 1.22 + 1.052 + 1.42 ≃ 2.12 [m/s]
Nota: Considerando outro ponto da recta BA, por exemplo o ponto A,

~i ~j ~k

~ = 0
~vD = ~ω × AD 4 −3 = −1200~i−1050 ~j −1400 ~k [mm/s]
350 −400 0
• A aceleração do canto D resulta,

~aD = α ~ + ~ω × (~ω × BD)
~ × BD ~
Mas,
d~ω
α
~= =0 (~ω = const.)
dt
e tomando em conta que ~ω × BD ~ = ~vD ,

~i ~j ~k

~aD = ω ~ × ~vD = 0 4 −3 = −8.75~i + 3.6 ~j + 4.8 ~k [m/s2 ]
−1.2 −1.05 −1.4
√
~aD (−8.75, 3.6, 4.8) |~aD | = 8.752 + 3.62 + 4.82 ≃ 10.61 [m/s2 ]
4.3 Movimento plano geral
Qualquer movimento plano (i.e., movimento no qual todas as partículas do corpo

se movem em planos paralelos) que não seja de translação ou de rotação em torno
de um eixo fixo considera-se um movimento plano geral.
B1 B1 B1′ B1′
A2
1111111
0000000
A1
0000000
1111111 0000
1111 A1 A2 A2
0000000 1111111
1111111 0000000 1111
0000
B2 B2
movimento plano translação com A rotação em torno de A
B1 B1 B1′ B1′
B2
B2
A2 A2
A1 A1 A2
movimento plano translação com A rotação em torno de A
O movimento plano pode ser sempre representado por uma translação definida
pelo movimento de um ponto arbitrário e por uma rotação em torno deste ponto.
Exercício
A figura plana mostrada desloca-se no plano xy. Sabendo que (vA )x =
300 mm/s, (vB )y = −180 mm/s e (vC )x = −150 mm/s, determine (a) a velo-
cidade angular da placa e (b) a velocidade do ponto A.
O movimento plano da placa pode ser consi- y ~vA

derado como composto por uma translação
B
com a velocidade do A e uma rotação em A ~vB
torno de A. Nestas condições, as velocida-
des dos pontos B e C serão dadas por: 150
C x
~vB = ~vA + ω ~
~ × AB ~vC
150 50 [mm]
~
~vC = ~vA + ~ω × AC
4.3. MOVIMENTO PLANO GERAL
      
 vBx   300  ~i ~j ~k  vBx = 300 [mm/s]
−180 = vA + 0 0 ω  ⇒
   y  
0 0 150 0 0 −180 = vAy + 150 ω
      
 −150   300  ~i ~j ~k  −150 = 300 + 150 ω
vCy = vA + 0 0 ω  ⇒
   y  
0 0 200 −150 0 vCy = vAy + 200 ω
ω = −3 [rad/s] vAy = 270 [mm/s] vCy = −330 [mm/s]
ou seja,
~ω = −3 ~k [rad/s] ~vA = 300~i + 270 ~j [mm/s]
4.3.1 Centro instantâneo de rotação no movimento plano

Seja uma placa num movimento plano geral. Pode ser mostrado que, em qualquer
instante, as velocidades das partículas da placa são as mesmas que se obteriam
pela rotação da placa em torno de um eixo perpendicular ao plano da placa, de-
signado por eixo instantâneo de rotação. A intersecção entre este eixo e o plano
da placa chama-se centro instantâneo de rotação - C.I.R. da placa.
A posição do centro instantâneo de rotação pode ser encontrada em vários modos:

• Conhecendo a velocidade ~vA num ponto A e a velocidade angular da placa
ω (ambas não nulas);
A velocidade ~vA poderia ser obtida
C
fazendo rodar a placa com veloci-
~ω
dade angular ~ω em torno do ponto
C - centro instantâneo de rotação, si-
tuado na perpendicular a ~vA e a uma
distância A A
~ω
vA ~vA ~vA
AC =
ω
• Conhecendo as direcções das velocidades de duas partículas A e B da placa;
C
– se as direcções for diferentes, o centro instan-
tâneo C obtém-se pela intersecção das rectas
perpendiculares a ~vA e ~vB , passando por A e B
A ~vB
B, respectivamente;
~vA
C
– se as duas velocidades forem perpendiculares
à recta AB, o centro instantâneo C obtém-se B ~vB
pela intersecção da recta AB com a recta que A
une as extremidades das velocidades ~vA e ~vB . ~vA
Nota-se que, no caso limite em que as duas ∞
velocidades tiverem a mesma intensidade, o
centro instantâneo C estará situado a infinito. C
Neste caso, a velocidade angular é nula e o
corpo sofre um movimento de translação (cur-
B ~vB
vilínea).
A
~vA
• Tomando em conta que o centro instantâneo de rotação tem a velocidade

nula, qualquer ponto do corpo cuja velocidade é nula no instante conside-
rado é o centro instantâneo de rotação do corpo. Por exemplo, no caso de
um corpo que roda sem escorregar numa superfície fixa, o ponto de contacto
entre o corpo e a superfície é o centro instantâneo de rotação do corpo.
1111
0000
0000
1111
C.I.R. (~v = 0)
Exercício
Sabendo que a barra AB tem a velocidade angular ωAB = 3 rad/s no sentido
anti-horário, determine as velocidades angulares das barras BD e DE.
y
[mm]
E
• 1o Método 60 ~vB
B
ωDE
O movimento de barra
AB é rotação em torno de 160 300
ωAB
A,
A
~ x
~vB = ω
~ AB × AB D
320 ~vD

~i ~j ~k

~vB = 0 0 3 = −3 × 160~i = −480~i
0 160 0
O movimento da barra ED é rotação em torno de E,

~i ~j ~k

~ = 0
~vD = ~ωDE × ED 0 −ωDE = −300 ωDE ~i

0 −300 0
O movimento plano da barra DB pode ser decomposto num movimento de

translação com a velocidade do B e uma rotação em torno do B,
~vD = ~vB + ~ωBD × BD~

     
 −300 ωDE   −480  ~i ~j ~k
0 = 0 + 0 0 ωBD  ⇒
   
0 0 320 −240 0

−300 ωDE = −480 + 240 ωBD
⇒
0 = 0 + 320ωDB

ωBD = 0 . . . barra BD está em translação curvilínea
ωDE = 1.6 [rad/s]
• 2o Método (Utilizando o C.I.R.)

(C.I.R.)BD → ∞
O centro instantâneo de
rotação da barra BD está E
60 ~vB
situado ao infinito. Re- B ωDE
sulta que a barra está em
translação curvilínea e a 160 300
ωAB
sua velocidade angular é
A
nula,
D
ωBD = 0 320 ~vD
- barra AB está em rotação em torno do A,
vB = ωAB BA = 3 × 160 = 480 [mm/s]
- barra BD está em translação,
vD = vB = 480 [mm/s] ωBD = 0
- barra DE está em rotação em torno do E,
vD 480
vD = ωDE DE ⇒ ωDE = = = 1.6 [rad/s]
DE 300
Exercício (Beer 15.63, 15.134)

Na posição mostrada, a barra AB tem uma velocidade angular constante de
4 rad/s no sentido horário. Determine a velocidade e a aceleração angular das
barras BD e DE.
• Determinar a velocidade angular das barras BD e DE
80 30
BD BF EG
= ⇒ BF = BD A
DG EG DG
E
BF = 80 × 60 /30 = 160 mm ωAB [mm]
100
vD ωDE 60
vB = ωAB AB = ωBD BF
vB B D G
AB
ωBD = ωAB = 4×100 /160 = 2.5 rad/s
BF
√
FD = BF 2 + BD 2 ≃ 178.885 [mm]
ωBD
√ F
ED = EG2 + DG2 ≃ 67.082 [mm]
FD
vD = ωBD F D = ωDE ED ⇒ ωDE = ωBD
ED
178.855
ωDE = 2.5 × ≃ 6.67 rad/s
67.082
• Determinar a aceleração angular das barras BD e DE
A
- barra AB: β
ωAB E
2
(aB )n = ωAB AB ωDE
(aD )t ω̇DE
(aB )t = ω̇AB AB aB
(aD )n
B D G
Mas,
ωAB = const. ⇒ ω̇AB = 0
⇓ ω̇BD
ωBD
2
aB = (aB )n = ωAB AB F
- barra DE:
2
(aD )n = ωDE DE (aD )t = ω̇DE DE
- barra BD: o movimento plano será decomposto numa translação com

B e uma rotação em torno de B;
aD/B
aD ω̇BD
aB aB aB
(aD )n (aD/B )t
(aD )t
B D (aD/B )n
ωBD
fixo
~aD = ~aB + ~aD/B

e projectando esta equação vectorial segundo um eixo horizontal e
segundo um eixo vertical, resulta o seguinte sistema de equações com
as incógnitas ω̇DE e ω̇BD :

 −(aD )t cos β + (aD )n sin β = −(aD/B )n
⇒

(aD )t sin β + (aD )n cos β = aB + (aD/B )t
 2 2
 −ω̇DE DE cos β + ωDE DE sin β = −ωBD BD
 2 2
ω̇DE DE sin β + ωDE DE cos β = ωAB AB + ω̇BD BD
Resulta
1 2 BD 2
ω̇DE = ωBD + ωDE sin β
cos β DE

DE 2 BD 2 DG
ω̇DE = ωBD + ωDE
EG DE DE
1 2 2

ω̇DE = ωBD BD + ωDE DG
EG
e

1 DG 2 EG 2
ω̇BD = ω̇DE DE + ωDE DE − ωAB AB
BD DE DE
1 2 2

ω̇BD = ω̇DE DG + ωDE EG − ωAB AB
BD
1
ω̇DE = 2.52 × 80 + 6.672 × 30 ≃ 30.578 rad/s2
60
1
ω̇BD = 30.578 × 30 + 6.672 × 60 − 42 × 100 ≃ 24.8 rad/s2
80
Utilização do C.I.R. em problemas de P.T.V.
A determinação dos deslocamentos virtuais necessários na aplicação do Método

dos Trabalhos Virtuais em estruturas, pode ser muito facilitada pela utilização do
conceito de centro instantâneo de rotação.
Viu-se que, conhecido o C.I.R. e a velocidade angular do corpo, a distribuição das

velocidades é praticamente conhecida em todo o corpo rígido. Admitindo que o
movimento de rotação em torno do C.I.R. acontece no intervalo infinitesimal de
tempo dt, resulta que todas as relações válidas para as velocidades instantâneas
extendem-se também para os deslocamentos infinitesimais. Portanto, conhecida
a rotação infinitesimal do corpo e o seu C.I.R., são praticamente conhecidos os
deslocamentos em todos os pontos do corpo.
Exercício
Para o carregamento indicado, determine a reacção no apoio C.
dθ2
10 kN 10 kN
3 kN 3 kN RC
B C B C
dθ1 dθ3
4m
2 kNm 2 kNm
A 3m 4m D A D
δτ = 3 × δBH + 10 × δBV − RC × δCH + 2 × dθ3 = 0
AB
δB = AB dθ1 = F B dθ2 ⇒ dθ2 = dθ1
FB
FC AB F C
δC = F C dθ2 = DC dθ3 ⇒ dθ3 = dθ2 = dθ1
DC DC F B
4 FD 7×4 28
= ⇒ FD = =
3 4+3 3 3
√
32 + 42 FA 7×5 35
= ⇒ FD = =
3 4+3 3 3
28 16
F C = F D − CD = −4 =
3 3
35 20
F B = F A − AB = −5=
3 3
5 × 16
dθ3 = dθ1 = dθ1
4 × 20
δτ = 3 × 4dθ1 + 10 × 3dθ1 − RC × 4dθ1 + 2 × dθ1 = 0
RC = 11 kN

Dois discos de fricção A e B estão ambos a rodar livremente a 240 rpm em
sentido anti-horário, quando são postos em contacto entre si. Após 8 s de escor-
regamento, durante os quais cada disco tem uma aceleração angular constante, o
disco A atinge uma velocidade angular final de 60 rpm em sentido anti-horário.
Para rA = 80 mm e rB = 60 mm, determine (a) a aceleração angular de cada
disco durante a fase de escorregamento e (b) o instante para o qual a velocidade
angular do disco B é zero.
(~
ωA )0 ~ωA
(~ωB )0
A B A B
(t = 0 s) (t = 8 s)
2π
240 rpm = 240 × ≃ 25.13 rad/s
60
2π
60 rpm = 60 × ≃ 6.28 rad/s
60
(a) O disco A tem uma aceleração angular constante,
d~ω
α
~= = const. ⇒ ~ω = ~ω0 + α
~t
dt
ωA = (ωA )0 + αA t ⇒
ωA − (ωA )0 6.28 − 25.13
αA = = ≃ −2.35 rad/s2
t 8
Depois de 8 segundos, não há escorrega-
mento entre os dois discos, i.e., a velocidade ~ωA ~vC
dos pontos em contacto dos dois discos é a ~ωB
mesma, ~vC .
A B
vC = ωA rA = ωB rB C
rA 80
ωB = ωA = 6.28 ≃ 8.37 rad/s
rB 60
Mas o movimento do disco B é também com aceleração angular constante,
ωB = (ωB )0 + αB t ⇒
ωB − (ωB )0 −8.37 − 25.13

αB = = ≃ −4.19 rad/s2
t 8
Portanto,
αA = 2.35 rad/s2 y αB = 4.19 rad/s2 y
(b) O instante para o qual a velocidade angular do disco B é zero,
ωB = (ωB )0 + αB t
0 = 25.13 − 4.19 t ⇒ t≃6s

O braço AB gira com velocidade angular de
42 rpm no sentido horário. Determine a ne-
B
cessária velocidade angular da roda A para a
qual: (a) a velocidade angular da roda B é de C
20 rpm no sentido anti-horário; (b) o movimento
A
da roda B é uma translação curvilínea. Consi-
dere rA = 60 mm e rB = 90 mm.
• O braço AB
B
vB
vB = ωAB (rA + rB )
A
ωAB
• A roda A
C
ωA vC
vC = ωA rA
• A roda B
B B B
vB vC vB/C
C C C
ωB
vC vC
O movimento plano da roda B é descomposto numa translação com a velo-

cidade do ponto C e uma rotação em torno do C.
vB = vC + vB/C e vB/C = ωB rB
Das equações obtidas resulta,
ωAB (rA + rB ) = ωA rA + ωB rB
(a)
1
ωA = [ωAB (rA + rB ) − ωB rB ]
rA
1
ωA = [42 × (60 + 90) + 20 × 90] = 135 rpm y
60
(b) O movimento da roda B é uma translação curvilínea se ωB = 0,

rB
ωAB (rA + rB ) = ωA rA ⇒ ωA = ωAB 1+
rA

90
ωA = 42 1 + = 105 rpm y
60

Na posição mostrada, a barra AB tem uma velocidade angular de 4 rad/s no
sentido horário. Determine a velocidade angular das barras BD e DE.
• 1o Método
ωAB
α 300 mm
– barra AB
E ωED
vB = ωAB AB β
500 mm
– barra ED vB
vD = ωED ED B D
vD
400 mm 400 mm
√
vB = 4 × 0.42 + 0.82 ≃ 3.58 m/s
√
vD = ωED 0.42 + 0.52 ≃ 0.64 ωED m/s
– barra BD
vB vB vB fixo
B D D
α
β
B D B
vD ωBD
vD/B
movimento plano translação com B rotação em torno de B
~vD = ~vB + ~vD/B ~

~vD/B = ~ωBD × BD
Projectando esta equação vectorial segundo os eixos horizontal e ver-
tical resulta,
−vD cos β = −vB cos α
−vD sin β = vB sin α − ωBD BD
0.8
√
cos α 0.42 + 0.82
vD = vB ⇒ 0.64 ωED = 3.58
cos β 0.5
√
0.42 + 0.52
ωED ≃ 6.4 rad/s
1
−vD sin β = vB sin α−ωBD BD ⇒ ωBD = (vB sin α+vD sin β)
BD
1 0.4 0.4
ωBD = (3.58 √ + 0.64 √ ) ≃ 5.2 rad/s
0.8 2
0.4 + 0.8 2 0.42 + 0.52
Portanto
~ωBD = 5.2 rad/s y ~ωED = 6.4 rad/s y
• 2o Método: Utilizando o centro instantâneo de rotação
A
0.8
sin α = √ ωAB
0.82 + 0.42
C 300 mm
⇓ γ E
ωED
α ≃ 63.44◦ ωBD
0.5
sin β = √ 500 mm
0.52 + 0.42 vB
α β
⇓
B vD D
β ≃ 51.34◦
400 mm 400 mm
γ = 180◦ −α−β ≃ 65.22◦
Aplicando o teorema dos senos no △ BDC,

sin α sin β sin γ
= =
DC BC BD
resulta,
BD sin β BD sin α
BC = ≃ 0.688 m CD = ≃ 0.788 m
sin γ sin γ
√ √
AB = 0.42 + 0.82 ≃ 0.894 m ED = 0.42 + 0.52 ≃ 0.640 m
Com a geometria conhecida,

vB = ωAB AB = ωBD BC
AB 4 × 0.894
ωBD = ωAB = ≃ 5.2 rad/s y
BC 0.688
vD = ωBD CD = ωED ED
CD 5.2 × 0.788
ωED = ωBD = ≃ 6.4 rad/s y
ED 0.640
Exercício
Sabendo que a extremidade D da corda avança para a esquerda com velocidade
de 150 mm/s e que o cilindro rola sem escorregar, determine: (a) a velocidade
angular do cilindro; (b) a velocidade do ponto A; (c) o comprimento da corda
enrolado/desenrolado num segundo.
r = 90 mm
R = 120 mm
R
r
vA
A
A
vD D vB
11111111
00000000 11111111
00000000
B
B ω
00000000
11111111 00000000
11111111 C
Como o fio é inextensível,

vB = vD = 150 mm/s
Como o cilindro rola sem escorregar, o ponto de contacto entre o cilindro e a
superfície horizontal é o centro instantâneo de rotação,
C ≡ C.I.R. (vC = 0)
(a)
vB 150
vB = ω CB = ω (R − r) ⇒ ω= = = 5 rad/s
R−r 120 − 90
(b)
vA = ω AC = ω R = 5 × 120 = 600 mm/s ←
(c) Como vA > vB , a corda vai se enrolar no cilindro. Considerando o mo-
vimento do cilindro de raio r em relação a corda, o ponto B fica o centro
instantâneo de rotação e a velocidade angular é dada por,
vA − vB
ω0 =
r
O comprimento da corda enrolado num intervalo de tempo t, é
vA − vB
s = θ r = ω0 t r = t r = (vA − vB )t
r
ou seja, num segundo,
s = (600 − 150) × 1 = 450 mm

Na posição mostrada, a barra DE tem uma velocidade angular constante de
15 rad/s no sentido horário. Determine (a) a distância b para a qual a velocidade
do ponto F é vertical e (b) a correspondente velocidade do ponto F .
F C
ωF D
vF
vB
B vD
100
D
ωDE
320
A E
b 300 240
(a) O C.I.R. da barra F D é situado no ponto de intersecção das rectas DE e

AB, ou seja o ponto C. Para que a velocidade do ponto F seja vertical, F C
deve ser horizontal.
320 CA 540 × 320
= ⇒ CA = = 720 mm
240 300 + 240 240
CB = CA − BA = 720 − 420 = 300 mm

CB 100
= ⇒ CF = 3 CB = 3 × 300 = 900 mm
CF 300
Resulta, b = 0.9 m
(b)
CD DE 400 DE
= ⇒ CD = = 1.25 DE
CB + 100 320 320
ωDE DE
vD = ωDE DE = ωF D CD ⇒ ωF D =
CD
ωDE 15
ωF D = = = 12 rad/s
1.25 1.25
vF = ωF D CD = 12 × 0.9 = 10.8 m/s

Um automóvel desloca-se para a direita com uma velocidade constante de
77.23 km/h. Se o diâmetro da roda for de 560 mm, determine as velocidades
dos pontos B, C e E na periferia da roda.
B vB
77.23 × 1000
vA = 77.23 km/h = ≃ 21.45 m/s
3600
vA E
A
r = 0.56/2 = 0.28 m
vE
ω
O centro instantâneo de rotação da roda é
111111
000000
000000
111111
o ponto de contacto com o solo, ou seja o
ponto C (vC = 0). C
vA 21.45
vA = ω r ⇒ ω= = ≃ 76.61 rad/s
r 0.28
vA √ √
vE = ω CE = r 2 = vA 2 ≃ 30.33 m/s
r
vA
vB = ω BC = 2r = 2vA ≃ 42.90 m/s
r
Resulta,
~vB = 42.90 m/s → ~vc = 0 ~vE = 30.33 m/s ց
Exercício
Um automóvel parte do repouso e tem aceleração constante de 2.13 m/s2 para
a direita. Sabendo que a roda rola sem escorregar, determine a velocidade do
automóvel para a qual o módulo de ~aB é 15.2 m/s2 .
Nota: Num corpo que rola sem escorregar, a B aA ω̇r

aceleração tangencial do ponto de contacto
ω2r
com o solo (o C.I.R.) é nula. aB
aA
A
~aB = ~aA + ~aB/A 0.559 m
111111
000000
ω̇
~ − ω 2 AB
~aB/A = ~ω̇ × AB ~
000000
111111
ω
C
~ − ω 2 AB
~aB = ~aA + ~ω̇ × AB ~
Para determinar a aceleração angular da roda, escreve-se

~ − ω 2 CA
~aA = ~aC + ~aA/C = ~aC + ~ω̇ × CA ~
Projectando a equação segundo um eixo horizontal e tomando em conta que a
componente horizontal da aceleração do centro instantâneo de rotação é nula,
aA 2.13
aA = (aC )x + ω̇ r ⇒ ω̇ = = = 7.62 rad/s2 y
| {z } r 0.559/2
0
As componentes escalares da aceleração do ponto B são:

(aB )t = aA + ω̇r = 2.13 + 7.62 × 0.559/2 = 4.26 m/s2
(aB )n = ω 2 r = 0.559/2 ω 2 = 0.2795 ω 2
Como 2
|~aB | = 15.2 ⇒ 4.262 + 0.2795 ω 2 = 15.22
r
15.22 − 4.262 4
ω= ≃ 7.225 rad/s
0.27952
a velocidade do automóvel fica,
vA = ω r = 7.225 × 0.2795 = 2.02 m/s

Uma polia dupla está ligada a um bloco deslizante por meio de um apoio em A.
A polia interior tem 30 mm de diâmetro e está rigidamente ligada à polia exterior,
que tem 60 mm de diâmetro. Sabendo que cada uma das cordas é puxada com
a velocidade constante indicada, determine: (a) o centro instantâneo de rotação
da polia dupla; (b) a velocidade do bloco deslizante; (c) os milímetros de corda
enrolada e desenrolada em cada polia por segundo.
v2 = 200 mm/s
0110 E 1
0
0
1
1010 0
1
10 A D 0
1
0
1
B AI v2
1010 B
0
1
0
1
v1
15
vA
30
D
10 F
0
1
v1 = 160 mm/s
(a) Determinar o C.I.R. como o ponto do disco cuja velocidade é nula.
BD ID v2 200
= ⇒ ID = BD = × 45 = 25 mm
v1 + v2 v2 v1 + v2 200 + 160
AI = AD − ID = 30 − 25 = 5 mm
(b) A velocidade do bloco deslizante é dada pela velocidade do ponto A,
vA AI AI 5
= ⇒ vA = v1 = 160 × = 40 mm/s
v1 IB IB 20
(c) Corda enrolada/desenrolada em cada polia,
sB = vB/A t = (vB − vA ) t
sB = (160 − 40) × 1 = 120 mm, desenrolada
sD = vD/A t = (vD + vA ) t
sD = (200 + 40) × 1 = 240 mm, desenrolada

O tambor com 150 mm de raio rola sem escorregar numa correia que se desloca
para a esquerda com a velocidade constante de 300 mm/s. No instante em que
a velocidade e a aceleração do centro D do tambor têm os valores indicados,
determine as acelerações dos pontos A, B e C do tambor.
• Calcular a velocidade an-

gular do tambor A
R = 150 mm
~vD = ~vC + ~vD/C R
vD = 750 mm/s ω̇
Projectando a equação D B
aD = 900 mm/s2 ω
vectorial num eixo ho-
rizontal e tomando em
conta que não há escorre- C
gamento entre o tambor e v0 = 300 mm/s
a correia,
v0 + vD 750 + 300
vD = −v0 + ω R ⇒ ω= = = 7 rad/s
R 150
• Calcular a aceleração angular do tambor

ω̇
~aD = ~aC + ~aD/C
ω
Projectando a equação vectorial num eixo ho- (aD/C )n

rizontal e tomando em conta que não há escor-
(aD/C )t
regamento entre o tambor e a correia,
aD 900
aD = 0 + ω̇ r ⇒ ω̇ = = = 6 rad/s2
r 150
• Para qualquer ponto P do tambor, ω̇r
aD
~aP = ~aD + ~aP/D ω R 2
~aA
ω̇ ω2R
aD
2 2 2 ω
ω R = 7 × 150 = 7350 mm/s y ~aB ω̇r
2
~aC ω R
ω̇R = 6 × 150 = 900 mm/s2
aD
x ω̇r
aD = 900 mm/s2
– ponto A
(aA )x = 900 + 900 = 1800 mm/s2 (aA )y = −7350 mm/s2
aA ≃ 7567 mm/s2
– ponto B
(aB )x = 900 − 7350 = −6450 mm/s2 (aB )y = −900 mm/s2
aB ≃ 6512 mm/s2
– ponto C
(aC )x = 900 − 900 = 0 (aC )y = 7350 mm/s2
aC ≃ 7350 mm/s2
Exercício
Sabendo que a haste AB gira com velocidade angular ~ω e aceleração angular α ~,
ambas no sentido anti-horário, deduza expressões para a velocidade e aceleração
do cursor C.
L L
B
α
C
A θ x
ω
xC
Como o movimento do cursor C é ao longo da barra horizontal, tanto a sua velo-

cidade como a sua aceleração serão horizontais.
xC = 2L cos θ
dxC dxC dθ
vC = = = −2L sin θ θ̇ ⇒ vC = −2Lω sin θ
dt dθ dt
" #
dvC d d dθ̇
aC = = (−2L sin θ θ̇) = −2L (sin θ) θ̇ + sin θ
dt dt dt dt
aC = −2L(cos θ θ̇2 + sin θ θ̈) ⇒ aC = −2L(ω 2 cos θ + α sin θ)
Exercício
Sabendo que o cursor C se move para direita com velocidade constante v0 , de-
duza expressões para a velocidade angular e a aceleração angular da barra AB.
L L
B
α
C
A θ x
ω
xC
xC = 2L cos θ
dxC dxC dθ
vC = = = −2L sin θ θ̇ ⇒ v0 = −2Lω sin θ
dt dθ dt
v0
ω=−
2L sin θ

dω dω dθ v0 d 1 v0 − cos θ −v0
α= = =− ω=−
dt dθ dt 2L dθ sin θ 2L sin2 θ 2L sin θ
v 2 cos θ
0
α=−
2L sin3 θ

O disco mostrado possui uma velocidade angular constante de 360 rpm no sen-
tido horário. Determine a aceleração do cursor C quando (a) θ = 0◦ e (b)
θ = 180◦ .
L = 300 mm
B
θ
A
ωA
C
r = 75 mm
• θ = 0◦
O ponto B pertence ao disco A vB
que roda com velocidade angu- ωA ωBC
lar constante, aC
B
vB = ωA AB aB A aC/B C
aB = ωA2 AB
2π
ωA = 360 rpm = 360 × ≃ 37.70 rad/s
60
vB = 37.7 × 0.075 ≃ 2.83 m/s
aB = 37.72 × 0.075 ≃ 106.60 m/s2
O centro instantâneo de rotação da barra BC é o ponto C. Então,

vB 2.83
vB = ωBC BC ⇒ ωBC = = ≃ 9.43 rad/s
BC 0.3
2
~aC = ~aB + ~aC/B ⇒ aC = aB − ωBC BC
aC = 106.6 − 9.432 × 0.3 ≃ 79.92 m/s2
• θ = 180◦
ωA ωBC
B aC/B
aB C
A aC
vB
B ∈ disco A ⇒ vB ≃ 2.83 m/s e aB ≃ 106.60 m/s2
O centro instantâneo da barra BC é de novo o ponto C, resultando
ωBC ≃ 9.43 rad/s
2
~aC = ~aB + ~aC/B ⇒ aC = aB + ωBC BC
aC = 106.6 + 9.432 × 0.3 ≃ 133.28 m/s2
Capítulo 5
Cinética dos Corpos Rígidos
A cinética dos corpos rígidos estuda as relações que existem entre as forças que
actuam num corpo, a sua forma e massa e o movimento resultante. No caso dos
corpos rígidos, estuda-se o movimento do centro de massa, mas também o movi-
mento em torno do centro de massa.
5.1 Equações de movimento
Considere-se um corpo rígido sujeito à acção F~1

F~2
de várias forças externas. As equações de mo-
vimento serão dadas por, y
~˙G
X X G
F~ = m~aG e ~G = H
M
n n F~3
F~n
onde m é a massa do corpo, ~aG é a aceleração
absoluta do centro de massa G e H ~ G é o mo- O x
mento angular do corpo rígido em torno do seu
centro de massa. z
Nota: O estudo que se segue será limitado apenas ao caso do movimento plano.
135
CAPÍTULO 5. CINÉTICA DOS CORPOS RÍGIDOS
Seja uma placa rígida num movimento plano. Admi-

tindo que a placa é constituída por uma infinidade de y
y0
partículas Pi de massa ∆mi , o seu momento angular ∆mi vi
relativamente ao centro de massa é dado por Pi
X G ri x
H~G = ~ri × ∆mi~vi
i ω
x0
O
onde:
~ri – vector de posição da partícula Pi em relação ao referencial Gxy;
∆mi~vi – quantidade de movimento da partícula Pi em relação ao referencial Gxy.
Se a velocidade angular da placa no instante considerado é ~ω ,

~vi = ~ω × ~ri
⇓
X
~G =
H ~ri × (~ω × ~ri ) ∆mi
i
No limite, para um número infinito de partículas,
 
Z Z
H~G = [~r × (~ω × ~r)] dm = (~r · ~r) ~ω − (~r · ~ω ) ~r dm
Ω Ω | {z }
0
Z
~ G = ~ω
H r 2 dm = ω
~ IG
Ω
onde IG é o momento de inércia do corpo relativamente a um eixo perpendicular
ao plano Gxy e que passa por G (eixo baricêntrico).
Resulta que as equações de movimento do corpo rígido no caso plano são dadas
por X X
F~ = m~aG e M~ G = IG α
~
Por exemplo, em coordenadas cartesia-

F~2 F~1 nas resulta as seguintes equações escala-
m ~aG
res: X
Fx = m (aG )x
G G
F~3 X
Fy = m (aG )y
F~n IG α
~
X
MG = IG θ̈
5.1.1 Translação
A resultante das forças externas aplicadas a um corpo rígido em translação passa
pelo seu centro de massa,
F~2 F~1
m ~aG
Como ~ω = 0 ⇒ α
~ =0
G G ⇓
F~3
X X
F~n F~ = m~aG ~G = 0
M
5.1.2 Rotação em torno do centro de massa

Quando um corpo rígido roda em torno de um eixo passando pelo seu centro de
massa G, diz-se que o corpo está em rotação baricêntrica. As forças externas
aplicadas ao corpo são equivalentes a um binário.
F~2
F~1
Como ~vG = 0 ⇒ ~aG = 0

G G ⇓
F~3
X X
IG α
~ F~ = 0 ~ G = IG α
M ~
F~n
5.1.3 Movimento plano geral

O movimento plano geral de um corpo rígido pode ser substituído pela soma de
uma translação com o centro de massa G, e uma rotação baricêntrica.
O movimento do centro de massa é dado por

X
F~ = m~aG
enquanto a rotação baricêntrica é definida por

X
~ G = IG α
M ~

Uma placa circular uniforme com 3 kg está ligada a duas barras AC e BD com
o mesmo comprimento. Sabendo que a placa é libertada do repouso na posição
mostrada, determine (a) a aceleração da placa e (b) a tensão em cada barra.
Como o centro instantâneo de rotação da placa D

tende para infinito, resulta que o movimento da y
α = 75◦
placa será uma translação curvilínea, ou seja
C
θ̇ = θ̈ = 0 α F~B
P
Fx = max ... − mg cos α = max F~A x
B
P α
Fy = may ... FA + FB − mg sin α = 0 G
P A
MG = IG θ̈ ... FB cos α R − FA sin α R = 0 m ~g
(a)
ax = −g cos α = −9.81 × cos 75◦ ≃ 2.54 m/s2
~a = −2.54~i m/s2
(b) 
 FA + FB = mg sin α
 cos α
⇒ FB 1+ = mg sin α
 FA = FB cos α
 sin α
sin α
sin2 α sin α cos α
FB = mg FA = mg
sin α + cos α sin α + cos α
D
Para os valores numéricos da-
dos,
C
sin 75◦ × cos 75◦ α
FA = 3×9.81 ≃ 6.01N B
sin 75◦ + cos 75◦
sin2 75◦
FB = 3×9.81 ≃ 22.42N FB = 22.42 N
sin 75◦ + cos 75◦ A
FA = 6.01 N
5.1.4 Sistemas de corpos rígidos

No caso de sistemas de corpos rígidos, podem escrever-se equações de tipo
X X
F~ = m~aG M~ G = IG α~
para cada parte do sistema. Estes equações resolvem-se em seguida simultanea-

mente.
Em alguns casos, pode escrever-se estas equações para o sistema completo, mas
neste caso devem ser incluídas todas as forças externas, bem como os vectores m~a
e os binários I α
~ associados às várias partes do sistema.
X X
F~ = mi ~aGi
e X X X
~G =
M IGi α
~i + ~ G (mi ~aG )
M i

A roda dentada B tem uma massa de 1.8 kg e um raio de giração baricêntrico de
32 mm. A barra uniforme ACD tem uma massa de 2.5 kg e a roda exterior está
estacionária. Sabendo que um momento M ~ de 1.25 Nm é aplicado em sentido
anti-horário à barra quando o sistema está em repouso, determine (a) a acelera-
ção angular da barra e (b) a aceleração do ponto D.
111111111111
000000000000
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
~
A
000000000000
111111111111
M
L = 60 mm
000000000000
111111111111
y
000000000000
111111111111
C
000000000000
111111111111 L = 60 mm G
000000000000
111111111111
B
a x
000000000000
111111111111
D
z
000000000000
111111111111
R = 40 mm
ma2
000000000000
111111111111
Iy =
12
• Considerações cinemáticas
A
α
~ AD
Considerando a movimento da barra AD, de
rotação em torno do C, e tomando em conta
que parte do repouso, significa que a compo- C
nente normal da aceleração do D é nula (pois L
ωAD = 0). Resulta que a aceleração total do ~aD
ponto D é a sua aceleração tangencial, ou seja,
α
~B D R
aD = αAD L (5.1)
E
Considerando o movimento do disco B, sabe-se que o disco não escorrega
sobre a roda exterior, significando que a aceleração tangencial do ponto de
contacto E é nula. Escrevendo,
~aD = ~aE + ~aD/B onde ~aD/B = α ~

~ B × ED (ωB = 0)
e projectando segundo um eixo horizontal, resulta

aD
aD = αB R ⇒ αB =
R
e tomando em conta (5.1),
L
αB = αAD (5.2)
R
• A roda B
ID α
~B
~B D
R
~B
G mB ~aD
E F~
X
MD = ID αB ⇒ F R = ID αB
Mas o momento de inércia da roda B em torno do ponto D é dado por
ID = mB k 2 (5.3)
e considerando o resultado (5.2),

k2 L
F = mB αAD (5.4)
R2
• A roda B e a barra AD
A
~
M
IAD α
~ AD
C
~C
R
~ AD
G L
mB ~aD
D
ID α
~B
~B
G R
E F~
X X X
MC = Iα+ ~ G (mi ~aG )
M i
M − F (R + L) = IAD αAD + mB aD L − ID αB
O momento de inércia da barra AD em torno de C é dado por
mAD (2L)2 mAD L2

IAD = =
12 3
e tomando em conta (5.1), (5.2), (5.3) e (5.4), resulta
M
αAD =
2 mAD k2
L + mB 1 + 2
3 R
1.25
αAD = ≃ 91.73 rad/s2
2.5 0.0322
0.062 + 1.8 1 +
3 0.042
A aceleração do ponto D resulta logo,
aD = αAD L = 91.73 × 0.06 ≃ 5.50 m/s2
Exercício
Um armário com 31.7 kg é montado sobre rodas que permitem o seu movimento
livre sobre o pavimento. Se for aplicada uma carga de 156 N como se mostra na
figura, determine (a) a aceleração do armário e (b) a gamma de valores de h para

os quais o armário não tomba.
G
F
111111
000000
0.711 m
h
000000
111111
0.457 m
(a) A aceleração do armário, sem derrubamento, deve ser horizontal,
X
Fh = ma
F
F 156
F = ma ⇒ a= = P
m 31.7
a ≃ 4.92 m/s2
N1 N2
(b) Para que o armário não tomba, é preciso verificar a estabilidade em relação
ao seu possível derrubamento para direita e para esquerda. Considerando
a tendência de derrubamento positiva, para o armário não tombar é preciso
que a sua aceleração angular seja nula ou negativa.
– derrubamento iminente para direita
X
Fv = 0 ⇒ N =P F
X G
MG ≤ 0 ⇒ h b
P
b a
F h− −N ≤0
2 2

1 P N
h≤ b+a
2 F a
– derrubamento iminente para esquerda
X
Fv = 0 ⇒ N =P
X G
MG ≤ 0 ⇒ F
b
P
b a h
F −h −N ≤0
2 2

1 P N
h≥ b−a
2 F a
Juntando os dois resultados,

1 P 1 P
b−a ≤h≤ b+a
2 F 2 F
ou, para os valores numéricos dados,

1 31.7 × 9.81 1 31.7 × 9.81
1.442 − 0.457 ≤h≤ 1.422 + 0.457
2 156 2 156
0.255 m ≤ h ≤ 1.167 m
5.2 Princípio do trabalho e da energia

O princípio do trabalho e da energia é particularmente adequado à resolução de
problemas que envolvem velocidades e deslocamentos, assim como no caso de
sistemas de corpos ligados por juntas articuladas, cabos inextensíveis e engrena-
gens.
O princípio do trabalho e da energia é definido pela seguinte equação,
T1 + U1→2 = T2
onde, no caso de
- um corpo rígido
- T1 e T2 representam os valores inicial e final da energia cinética total

das partículas que constituem o corpo;
- U1→2 representa o trabalho realizado por todas as forças externas que

actuam no corpo rígido durante o deslocamento considerado.
- um sistema de corpos rígidos
- T1 e T2 representam os valores inicial e final da soma aritmética das

energias cinéticas dos corpos rígidos que constituem o sistema;
- U1→2 representa o trabalho realizado por todas as forças externas que
actuam no sistema de corpos rígidos durante o deslocamento conside-
rado.
Nota: O trabalho das forças que actuam num corpo rígido, calcula-se pela expres-
são
Z s2 Z θ2
U1→2 = ~
F d~r + ~ d~θ
M
s1 θ1
Nota: A energia cinética total de um corpo rígido em movimento plano é dada por
1 2 1
T = m vG + IG ω 2
2 2
onde vG é a velocidade do centro de massa e IG é o momento de inércia do corpo

em relação ao eixo que passa por G.
Se o corpo rígido está numa rotação não-baricêntrico em torno de 0, a energia

cinética total é dada por
1
T = IO ω 2
2
onde IO representa o momento de inércia do corpo em torno do eixo fixo que
passa por O.
Uma corda está enrolada à volta de um cilindro de raio R,

raio de giração k e massa m, assim como se mostra na fi-
gura. Sabendo que o cilindro é libertado do repouso, deter-
mine a velocidade do seu centro após se ter deslocado para R
baixo uma distância s.
Na posição (1) o cilindro está em repouso, por-

tanto a sua energia cinética é nula.
Na posição (2) o centro do cilindro terá uma ve-

(1) locidade v enquanto a velocidade angular do ci-
lindro será ω. Tomando em conta que o cilin-
dro não escorrega em relação à corda, o ponto
s
C será o centro instantâneo de rotação do disco,
ω resultando
(2) C G v
v v = ωR ⇒ ω=
R
A correspondente energia cinética fica,
2

1 2 1 2 1 2 2 v mv 2 k2
T2 = mv + IG ω = mv + mk 2 = 1+ 2
2 2 2 R 2 R
Escrevendo o princípio do trabalho e da energia,

mv 2 k2
T2 = U1→2 + T1 ⇒ mgs = 1+ 2
2 R
v
u 2gs
v=u
t k2
1+ 2
R
5.2.1 Conservação da energia

Quando um corpo rígido, ou um sistema de corpos rígidos, se desloca sob a ac-
ção de forças conservativas, a soma da energia cinética e da energia potencial do
sistema permanece constante,
T1 + V1 = T2 + V2
Nota: No caso do movimento plano, a energia cinética do corpo inclui a parcela

da translação, mv 2 /2, e a parcela da rotação, Iω 2 /2.

Uma barra AB com 6 kg está ligada por rebites a um disco uniforme semi-
circular com 1.8 kg, que pode rodar em torno do apoio C. Uma mola de cons-
tante k = 160 N/m está ligada ao disco e não está deformada quando a barra
AB se encontra na posição horizontal. Sabendo que o conjunto é libertado do re-

pouso na posição mostrada, determine a sua velocidade angular após ter rodado
de 90◦ .
L = 750 mm
A B
C R = 150 mm
A velocidade angular do disco será determinada aplicando a conservação da ener-

gia entre a posição inicial - sistema em repouso e a posição final - rodada de 90◦ .
A
s
V =0
A C B
G C
4R
3π G L/2 − R
G1
(1) (2)
4R 4 × 0.15
V1 = −mdisco g = −1.8 × 9.81 × ≃ −1.1241 J
3π 3×π
T1 = 0
2
1 1 πR
V2 = −mAB g (L/2 − R) + ks2 = −mAB g (L/2 − R) + k
2 2 2
160 π 2 × 0.152
V2 = −6 × 9.81 × (0.75/2 − 0.15) + × ≃ −8.8022 J
2 22
Tomando em conta que o sistema está numa rotação não-baricêntrica em torno do
C, a energia cinética na posição (2) é dada por,
1
T2 = IC ω 2
2
onde IC é o momento de inércia do sistema em torno do C.
IC = IC,disco + IC,AB
1 1
IC,disco = mdisco R2 = × 1.8 × 0.152 = 0.02025 kgm2
2 2
1
IC,AB = IAB + mAB CG21 = mAB L2 + mAB (L/2 − R)2
12
2
L 2
IC,AB = mAB + (L/2 − R)
12

0.752
IC,AB = 6 × + (0.75/2 − 0.15) = 0.585 kgm2
2
12
IC = 0.02025 + 0.585 = 0.60525 kgm2

e escrevendo a conservação da energia entre as duas posições,
1
V1 + T1 = V2 + T2 ⇒ −1.1241 = −8.8022 + 0.60525 ω 2
2
ω ≃ 5.04 rad/s
5.2.2 Princípio do impulso e da quantidade de movimento

No caso de um corpo rígido em movimento plano, o sistema de impulsos das for-
ças externas é igual a taxa de variação dos sistemas das quantidades de movimento
no intervalo considerado,
Sist.Quant.Movimento1 +Sist.Impulso Forças Ext.1→2 = Sist.Quant.Movimento2
R
m ~v1 F~ dt
m ~v2
IG ω1
IG ω2
Nota: No caso do movimento plano, o sistema das quantidades de movimento

inclui a parcela de translação - o vector quantidade de movimento m~v e a parcela
de rotação - o momento angular Iω.
A polia dupla que se mostra na figura possui

uma massa de 3 kg e um raio de giração de F~ C
100 mm. Sabendo que, quando a polia está em B
r = 80 mm
repouso, a força F~ de intensidade 24 N é apli- R = 150 mm
A
cada à corda B, determine (a) a velocidade do r
centro da polia após 1.5 s e (b) a tensão na R
corda C.
Aplica-se o princípio do impulso e da quantidade de movimento entre a posição
inicial - polia em repouso e a posição final - depois de 1.5 s.
F~ t T~ t m~v
A A I~ω A
r D D D
R
m~gt
Sist. quant. mov. 1 Sist. impulsos ext. Sist. quant. mov. 2
O ponto D é o centro instantâneo de rotação da polia, portanto

v
v = ωR ⇒ ω=
R
Escrevendo somatório de momento em torno de D, resulta
0 + F t (R + r) − mgt R = I ω + mv R

I
t [F (R + r) − mg R] = v + mR
R
e tomando em conta que
I = m k2
F (R + r) − mgR
v= t
k2
m R+
R
24 × (0.15 + 0.08) − 3 × 9.81 × 0.15

v= × 1.5 ≃ 2.55 m/s
0.12
3 × 0.15 +
0.15
Para obter a tensão na corda, escreve-se somatório das forças verticais,
0 + F t + T t − mgt = mv
mv + mgt − F t v
T = = m + mg − F
t t
ou seja,
2.55
T =3× + 3 × 9.81 − 24 = 10.53 N
1.5

A barra uniforme AB com 3 kg está ligada à manivela BD e ao cursor de massa
desprezável, que pode deslizar livremente ao longo da barra EF . Sabendo que
na posição mostrada a manivela BD gira com velocidade angular de 15 rad/s
e uma aceleração angular de 60 rad/s2, ambas no sentido horário, determine a
reacção em A.
D
ωBD
E
ω̇BD
80 mm
A
α = 30◦ B
F
500 mm
– velocidades
ωAB I
vB = ωBD DB = ωAB IB
AB
IB =
tan α
⇓
BD tan α
ωAB = ωBD
AB ωBD
D
0.08 × tan 30◦ α

ωAB = 15× ≃ 1.3856 rad/s A vB B
0.5
– acelerações
O movimento plano da barra AB será decomposto numa translação
com B e uma rotação em torno do B.
D
ωBD
(aA/B )t ω̇BD
y
ω̇AB ωAB
(aA/B )n (aB )n
x
aA
α
A (aB )t B
~aA = ~aB + ~aA/B

Ox . . . −aA cos α = −(aB )t + (aA/B )n
Oy . . . aA sin α = (aB )n + (aA/B )t
2
−aA cos α = −ω̇BD BD + ωAB AB
2 ⇒
aA sin α = ωBD BD + ω̇AB AB
aA = 4.434 m/s2 ω̇AB = −31.566 rad/s2
• Equações de movimento
N may
VB
IG ω̇AB
G
A α max HB
B
mg
X
Fy = may ⇒ may = N cos α − mg + VB
X AB
MG = IG ω̇AB ⇒ IG ω̇AB = (VB − N cos α)
2
Com a notação AB ≡ L e sabendo que IG = mL2 /12, resulta
mL2 L
ω̇AB = (may − N cos α + mg − N cos α)
12 2
mL ω̇AB ay + g − ω̇AB L/6
= may + mg − 2N ⇒ N =m
6 2 cos α
Para obter a componente ay , considere-se o movimento plano da barra AB

decomposto numa translação com A e uma rotação em torno de A,
~aG = ~aA + ~aG/A ⇒ ay = aA sin α + ω̇AB L/2
ay = 4.434 × sin 30◦ + 31.566 × 0.25 ≃ 10.1085 m/s2

A recção em A fica então,
10.1085 + 9.81 − 31.566 × 0.5/6
N = 3× ≃ 29.94 N
2 × cos 30◦

A
Cada uma das barras AB e BC possui um compri-
L
mento L = 500 mm e uma massa m = 3 kg. A força
horizontal F de 20 N é aplicada à barra BC em B
ponto C. Determine a aceleração angular de cada
L
barra. F
C
A
ω̇AB aAB = ω̇AB L/2
aAB L
B aB aB = ω̇AB L
ω̇BC
aBC L
aBC = aB + aBC/B = ω̇AB L + ω̇BC L/2

C
• Equações de movimento
– barra BC
VB
X
HB Fx = maBC ⇒
B
maBC = F − HB
e substituindo a expressão para a acele-
G2
ração aBC ,
mg x

F y ω̇BC
HB = F − mL ω̇AB +
2
C
X L
MG2 = IG2 ω̇BC ⇒ IG2 ω̇BC = (F + HB )
2
Subtituindo a expressão do HB e tomando em conta que
IG2 = mL2 /12,

1 2 ω̇BC L
mL ω̇BC = 2F − mL ω̇AB +
12 2 2
2 2F
ω̇AB + ω̇BC = (5.5)
3 mL
– barra AB
VA
X
Fx = maAB ⇒
HA
maAB = HB − HA
e substituindo as expressões de
G1 aAB e HB ,
mg x
L
HB y HA = HB − mω̇AB
2
B

VB 3 ω̇BC
HA = F −mL ω̇AB +
2 2
X L
MG1 = IG1 ω̇AB ⇒ IG1 ω̇AB = (HB + HA )
2
Subtituindo a expressão do HB e HA e tomando em conta que
IG1 = mL2 /12,

1 2 5 L
mL ω̇AB = 2F − mL ω̇AB + ω̇BC
12 2 2
8 2F
ω̇AB + ω̇BC = (5.6)
3 mL
De (5.5) e (5.6) resulta,
2 2F
ω̇AB + ω̇BC =
3 mL

8 2F × −2

ω̇AB + ω̇BC =
3 mL 3

16 1 2F 6F
ω̇AB 1 − = ⇒ ω̇AB = −
9 3 mL 7mL
2F 8 30F
ω̇BC = − ω̇AB =
mL 3 7mL
A
6 × 20
ω̇AB =− ≃ −11.428 rad/s2
7 × 3 × 0.5
B
30 × 20
ω̇BC = ≃ 57.1428 rad/s2
7 × 3 × 0.5 F
C
111111
000000
O suporte mostrado utiliza-se para transportar latas

000000
111111
000000
111111
30◦
cilíndricas de um nível a outro. Sabendo que o co-
eficiente de atrito estático entre a lata e o suporte é
000000
111111 d
0.25, determine (a) a intensidade da aceleração as-

cendente ~a para a qual a lata deslizará no suporte e
000000
111111
~a
h
(b) o menor valor de h/d para o qual a lata tombará
antes de escorregar.
(a)
X
F~ = m~a m~a
 30◦
 ma sin 30◦ = N − P P~
F~a
ma cos 30◦ = Fa ⇒
 ~
N
Fa ≤ µe N

N = m (g + a sin 30◦ ) 

 ma cos 30◦
◦ ⇒ ≤ m (g + a sin 30◦ )
Fa ma cos 30  µe
N≥ = 

µe µe
µe
a≤g
cos 30◦ − µe sin 30◦
ou, para os valores numéricos dados,
0.25
a≤g√ ⇒ a ≤ 0.337 g
3/2 − 0.25 × 0.5
(b)
Para a lata não derrubar, considerando o sentido

G
de derrubamento positivo, é preciso que a acele-
ração angular seja negativa ou, no limite, nula, P~
F~a h/2
X ~
MG ≤ 0 N
d
h d Fa d
Fa −N ≤0 ⇒ ≤
2 2 N h
mas, como Fa ≤ µe N resulta,

d h
≥ µe ⇒ ≤4
h d
Uma placa fina circular de raio r e massa m está sus-

pensa a partir de duas molas como é mostrado. Se a
mola B se partir, determine a aceleração neste instante
(a) do ponto A e (b) do ponto B. A B
G
• Antes de a mola B partir calcula-se as forças elásticas em A e B através das

equações de equilíbrio estático.
TA TB
X
Fx = 0 ⇒ TA + TB − mg = 0 G
A B
y
X
MG = 0 ⇒ (TB − TA ) r = 0 x
mg
mg
TA = TB =
2
• No instante em que a mola B se partir, a força elástica em A tem o mesmo

valor como no caso de equilíbrio estático. A aceleração angular calcula-se
das equações de movimento.
X
Fx = max ⇒ max = 0 TA
X G
Fy = may ⇒ may = TA − mg A B
X
MG = IG ω̇ ⇒ IG ω̇ = −TA r
mg
TA g TA r
ax = 0 ay = −g =− ω̇ = −
m 2 IG
E sabendo que o momento de inércia baricêntrico do disco é IG = mr 2 /2,

g mg/2 r g
a = ay = − ω̇ = − 2
=−
2 mr /2 r
• Por fim, considere-se a cinemática do problema.

g g ~aA
aG = ω̇ = ω=0 ω̇
2 r
A G B
~aA = ~aG + ~aA/G ~aG
~aB = ~aG + ~aB/G ~aB
g g g g
aA = aG − ω̇r = − r=− aA = ↑
2 r 2 2
g g 3g 3g
aB = aG + ω̇r = + r= aB = ↓
2 r 2 2

O disco A tem uma massa de 6 kg e uma velocidade angular inicial de 360 rpm
no sentido horário. O disco B tem uma massa de 3 kg e está inicialmente em
repouso. Os discos são colocados em contacto entre si, pela aplicação de uma
força horizontal de 20 N sobre o eixo do disco A. Sabendo que µc = 0.15 entre
os discos e desprezando o atrito nos apoios, determine (a) a aceleração angular
de cada disco e (b) a velocidade angular final de cada disco.
rA = 80 mm
rB = 60 mm
A B
ωA
2
(a) – disco A (IA = mA rA /2)
X
Fh = 0 ⇒ P = NC
αA ωA
F = µc NC
X A C NC
MA = IA αA ⇒ F rA = IA αA P
GA NA F
F rA 2µc P
αA = =
IA mA rA
2 × 0.15 × 20
αA = = 12.5 rad/s2
6 × 0.08
2
– disco B (IB = mB rB /2)
X F
MB = IB αB ⇒ F rB = IB αB NC αB
B RB
C
F rB 2µc P GB
αB = =
IB mB rB
2 × 0.15 × 20
αB = ≃ 33.3 rad/s2
3 × 0.06
(b) A velocidade final será alcançada qunado a força de atrito será nula, ou seja
quando não haverá tendência de escorregamento entre os dois discos. Isto
acontece quando no ponto de contacto, os discos terão a mesma velocidade,
vC = ωA rA = ωB rB
[(ωA )0 − αA t] rA = αB trB
(ωA )0 rA 360 × 2 × π
t= (ωA )0 = 360 rpm = = 12π rad/s
αA rA + αB rB 60
12 × π × 0.08
t= ≃ 1.006 s
12.5 × 0.08 + 33.3 × 0.06
A velocidade angular final dos discos será então,
ωA = (ωA )0 − αA t = 12 × π − 12.5 × 1.006 ≃ 25.12 rad/s ≃ 240 rpm y
ωB = αB t = 33.3 × 1.006 ≃ 33.53 rad/s ≃ 320 rpm x
A B

Um tambor com 60 mm de raio está ligado a um disco F
de 120 mm de raio. O disco e o tambor têm uma massa
total de 6 kg e um raio de giração combinado de 90 mm.
Liga-se uma corda como se mostra na figura e puxa-
se com a força de 20 N. Sabendo que o disco rola sem R
G
escorregar, determine (a) a aceleração angular do disco
e a aceleração de G e (b) o mínimo valor do coeficiente r
de atrito estático compatível com o movimento.
111111
000000
000000
111111
F
IG α
G ma G
mg
C
Fa
N
Como o tambor essenta num plano horizontal, a aceleração do seu centro
de massa deve ser horizontal. O seu movimento plano pode ser decomposto
numa translação com G e uma rotação baricêntrica.
~aC = ~aG + ~aC/G
Mas, como não há escorregamento, a componente tangencial da aceleração

do ponto C é nula.
0 = −a + αR ⇒ a = αR
(a) X
MG = IG α ⇒ F r − Fa R = IG α
X
Fh = ma ⇒ Fa = ma = mαR
Fr
F r − mαR2 = mk 2 α ⇒ α=
m(k 2 + R2 )
20 × 0.06
α= ≃ 8.89 rad/s2 x
6 × (0.092 + 0.122 )
a = αR = 8.89 × 0.12 ≃ 1.067 m/s2 ←
(b) X
Fv = 0 ⇒ N + F − mg = 0 ⇒ N = mg − F
X
Fh = ma ⇒ ma = Fa
Mas, como Fa ≤ µe N resulta
ma
ma ≤ µe (mg − F ) ⇒ µe ≥
mg − F
6 × 1.067
µe ≥ ≃ 0.165 ⇒ µe ≥ 0.165
6 × 9.81 − 20
1111111
0000000
0000000
1111111
C
O extremo A da barra uniforme AB com massa de 8 kg
está ligado a um cursor que pode deslizar sem atrito
numa barra vertical. O extremo B da barra está ligado
a um cabo vertical BC. Se a barra for libertada do re- A L = 750 mm
pouso na posição mostrada, determine (a) a aceleração
angular da barra e (b) a reacção em A. α = 30◦ B
• Coniderações cinemáticas
Como a bara é libertada do repouso, no instante considerado, a sua veloci-
dade angular é nula.
αAB
~aB = ~aA + ~aB/A
A
aB/A
Ox : aB = aB/A sin α aA
α aB
Oy : 0 = −aA + aB/A cos α
B
aB/A = αAB L aA = αAB L cos α aB = αAB L sin α
~aG = ~aA + ~aG/A
L
(aG )x = aG/A sin α = αAB
sin α
2
L L
(aG )y = −aA +aG/a cos α = −αAB L cos α+αAB cos α = −αAB cos α
2 2
(a)
N m(aG )y
A T A
G m(aG )x
IG αAB
G
mg
B B
X
Fx = m(aG )x ⇒ m(aG )x = N
X
Fy = m(aG )y ⇒ m(aG )y = T − mg
X L L
MG = IG αAB ⇒ IG αAB = −N sin α + T cos α
2 2
Tomando em conta que IG = mL2 /12, resulta
mL2 L L
αAB = −m(aG )x sin α + [m(aG )y + mg] cos α
12 2 2
L L L
αAB = −αAB sin2 α − αAB cos2 α + g cos α
6 2 2
3g 3 × 9.81
αAB = cos α ⇒ αAB = × cos 30◦ ≃ 16.99 rad/s2
2L 2 × 0.75
(b)
L 3
N = m(aG )x = mαAB sin α = mg sin α cos α
2 4
3
N= × 8 × 9.91 × sin 30◦ × cos 30◦ ≃ 25.49 N
4

A barra BC com 5 kg está ligada através de pinos a dois discos uniformes como
se mostra na figura. A massa do disco com o raio de 150 mm é de 6 kg e a do disco
com 75 mm é de 1.5 kg. Sabendo que o sistema é libertado do repouso na posição
mostrada, determine a velocidade da barra depois de o disco A ter rodado de 90◦
no sentido horário. Considere ∆r = 75 mm.
∆r
A B
rA
C
1111111111111111
0000000000000000
rB
0000000000000000
1111111111111111
Considerem-se as duas posições, (1) - a posição inicial em que o sistema está em
repouso e (2) - a posição rodada de 90◦ .
(1) (2)
ωA
A B
vA ωC
G vC
C vB vBC
R
r r
mBC g I1 I2
mBC g
Na segunda posição, o centro instantâneo do disco A é I1 , o centro instantâneo do
disco C é I2 , enquanto o centro instantâneo da barra BC → ∞, ou seja, a barra
BC tem um movimento de translação curvilínea e ωBC = 0.
vB = vBC = vC
vA = ωA IA = ωA R = 2 ωA r vB = ωA IB = ωA (R − r) = ωA r
⇓
vA = 2 vB
vC = ωC r ⇒ ωA = ωC ≡ ω
A velocidade angular ω vai ser obtida escrevendo a conservação da energia mecâ-
nica entre as duas posições.
V1 = mBC g(R + r)/2 = 5 × 9.81 × (0.15 + 0.075)/2 = 5.518125 J
T1 = 0
V2 = mBC gr = 5 × 9.81 × 0.075 = 3.67875 J

1 1 1 1 1
T2 = mA vA2 + IA ωA2 + mBC vBC 2
+ mC vC2 + IC ωC2
2 2 2 2 2
mas
1 1
IA = mA R2 = 2mA r 2 e IC = mc r 2
2 2
e tomando em conta as expressõespara vA , vBC e vC ,
mBC 3mc
T2 = ω 2 r 2 3mA + +
2 4

5 3 × 1.5
T2 = 0.0752 × 3 × 6 + + ω 2 ≃ 0.121641 ω 2
2 4
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ 5.518125 = 0.121641 ω 2 + 3.67875

ω ≃ 3.89 rad/s
VBC = ω r = 3.89 × 0.075 ≃ 0.29 m/s

O cursor C possui uma massa de 8 kg e pode 600 mm
deslizar livremente ao longo da barra AB, que
por sua vez pode rodar livremente num plano
horizontal. O conjunto roda com uma veloci- ω
vr
dade angular ω de 1.5 rad/s quando se liberta a
B
mola situada entre A e C, projectando o cursor C
A
ao longo da barra com uma velocidade inicial
relativa vr = 1.5 m/s.
Sabendo que o momento de inércia em torno de B do conjunto formado pela
barra e pela mola é de 1.2 kgm2 , determine (a) a distância mínima entre o cursor
e o ponto B no movimento subsequente e (b) a correspondente velocidade angular
do conjunto.
Tomando em conta que, depois de o cursor iniciar o movimento ao longo da barra,

não há forças externas no plano horizontal, a quantidade de movimento do sistema
mantém-se constante (veja o princípio do impulso e da quantidade de movimento).
r1 r2
C
C B
A B
(vr )1 ω1 (vr )2 ω2
A
(vθ )1
(vθ )2
(1) (2)
Considera-se a posição inicial do cursor (1), definida pela coordenada r1 e uma

posição ulterior (2), definida pela coordenada r2 . A conservação da quantidade
de movimento do sistema implica (somatório de momentos em B),
IB ω1 + mC (vθ )1 r1 = IB ω2 + mC (vθ )2 r2
onde IB é o momento de inércia em torno do G do conjunto barra - mola.

Como,
vθ = ω r
resulta,
(IB + mC r12 ) ω1 = (IB + mC r22 ) ω2
(1.2 + 8 × 0.62 ) × 1.5 = (1.2 + 8 × r22 ) × ω2 ⇒

6.12
ω2 = (5.7)
1.2 + 8 r22
Como todas as forças aplicadas são conservativas, escreve-se, entre as mesmas po-
sições, a conservação da energia mecânica. Como a energia potencial do sistema
é constante, a energia cinética deve manter-se constante também.
1 1 1 1 1
T1 = IB ω12 + mC (vθ )21 + mC (vr )21 = ω12 (IB + mC r12 ) + mC (vr )21
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
T2 = IB ω22 + mC (vθ )22 + mC (vr )22 = ω22 (IB + mC r22 ) + mC (vr )22
2 2 2 2 2
T1 = T2 ⇒
ω12 (IB + mC r12 ) + mC (vr )21 = ω22 (IB + mC r22 ) + mC (vr )22
1.52 × (1.2 + 8 × 0.62 ) + 8 × 1.52 = ω22 × (1.2 + 8 × r22 ) + 8 × (vr )22
27.18 = (1.2 + 8 × r22 ) ω22 + 8 (vr )22 (5.8)

Substituindo (5.7) no (5.8) resulta,
6.122
27.18 = (1.2 + 8 × r22 ) × + 8 (vr )22 ⇒
(1.2 + 8 r22)2
6.122
27.18 = + 8 (vr )22
1.2 + 8 r22
(a) A distância mínima é alcançada quando a velocidade radial é nula,
6.122
(vr )2 = 0 ⇒ 27.18 = ⇒ r2 ≃ 0.15 m
1.2 + 8 r22
(b) A correspondente velocidade angular,
6.12
ω2 = ≃ 4.44 rad/s
1.2 + 8 r22

Uma bala com 45 g é disparada com a velo-
A
cidade horizontal de 400 m/s contra uma placa
quadrada com 9 kg e lado b = 200 mm. Sabendo
que h = 200 mm e que a placa está inicialmente
em repouso, determine (a) a velocidade do cen- h G b
tro da placa imediatamente depois de a bala ficar
embutida na placa e (b) a reacção impulsiva em
b
A, admitindo que a bala demora 2 ms a inserir-se
completamente na placa.
Aplicando o princípio do impulso e da quantidade de movimento, tem-se
VA ∆t
HA ∆t
A A
A
mv
G G
IG ω G
mB vB
′
mB vB
(a) s
2
X b ′ b
MA ... mB vB h = IG ω + mv + mB vB + h2
2 2
Mas
s
2
b m 2 mb2
v = ωb/2 ′
vB = ω + h2 IG = (b + b2 ) =
2 12 6
2 " #
2
mb2 b b
mB vB h = ω + mω + mB ω + h2
6 2 2
Tomando em conta que b = h, resulta
mB vB 0.045 × 400
ω= = ≃ 23.65 rad/s
5 5mB 5 5 × 0.045
mb + 9 × 0.2 × +
12 4m 12 4×9
(b)
X
Fx ... mB vB − HA ∆t = mv + mB vB′ cos α
mB vB − mv − mB vB′ cos α
HA =
∆t
√ √
vB′ = ωb 5/2 cos α = 2/ 5
mB vB − mωb/2 − mB ωb
HA =
∆t
0.045 × 400 − 9 × 23.65 × 0.2/2 − 0.045 × 23.65 × 0.2
HA =
0.002
HA ≃ −1749 N
X mB vB′ sin α
Fy ... VA ∆t − mB vB′ sin α = 0 ⇒ VA =
∆t
0.045 × 23.65 × 0.2/2
VA = ≃ 53 N
0.002
A reacção impulsiva em A fica então,
RA ≃ 1.8 kN →

Um caixote uniformemente carregado é libertado do repouso na posição mos-
trada. Admitindo que o pavimento é suficientemente rugoso para evitar o es-
corregamento e que o choque em B é perfeitamente plástico, determine o menor
valor da relação a/b para o qual o canto A permanecerá em contacto com o
pavimento.
a
b
11111111
00000000 θ
00000000
11111111
A
Nota: quando o levantamento do ponto A é iminente, tanto a velocidade como a

reacção do solo neste mesmo ponto devem ser nulas.
Aplicando o princípio do impulso e da quantidade de movimento,
IG ω1
G G m v2 = 0
IG ω2 = 0
α B H ∆t
A m v1 B A A B
V ∆t
Sist. quant. mov. antes do choque Sist. impulsos ext. Sist. quant. mov. depois do choque
X a b
MB = 0 ⇒ −IG ω1 + mv1 cos α − mv1 sin α + 0 = 0
2 2
b a
sin α = √ cos α = √
a2 + b2 a2 + b2
1√ 2 1
v1 = ω1 a + b2 IG = m(a2 + b2 )
2 12
resulta,
1 1√ 2 a a 1√ 2 b b
− m(a2 +b2 )ω1 +mω1 a + b2 √ −mω1 a + b2 √ =0
12 2 a +b 2
2 2 2 a +b 2
2 2
1 2 a2 b2 a2 a √
− (a + b2 ) + − =0 ⇒ =2 ⇒ = 2
12 4 4 b2 b
Uma barra uniforme AB de comprimento

C
L cai livremente com uma velocidade ~v0 1 G
quando uma corda AC se torna repentina- 2
mente esticada. A B
v0
Admitindo que o choque é perfeitamente plástico, determine a velocidade angular
da barra e a velocidade do seu centro de massa imediatamente após a corda ficar
esticada.
vA/G
~vA = ~vG + ~vA/G C ω
θ vx G
vA sin θ = vx
A B
vy
vA cos θ = vy − ωL/2
vA
vx
tan θ = (5.9)
vy − ωL/2
• Princípio do impulso e da quantidade de movimento
N′
T ∆t IG ω
A G B A G B A mvx G B
mvy
mv0
N
X
MA ... mv0 L/2 = IG ω + mvy L/2
mv0 L/2 = mL2 ω/12 + mvy L/2
v0 = ωL/6 + vy (5.10)
X
FN N ′ ... mv0 cos θ = mvy cos θ + mvx sin θ
v0 = vx tan θ + vy (5.11)
De (5.9), (5.10) e (5.11),

    
1 − tan θ (L/2) tan θ  vx   0 
 0 1 L/6  vy = v0 ⇒
   
tan θ 1 0 ω v0
tan θ 0.5 1
vx = 2 v0 = 2
v0 = v0
1 + 4 tan θ 1 + 4 × 0.5 4
1 + 3 tan2 θ 1 + 3 × 0.52 7
vy = 2
v0 = 2
v0 = v0
1 + 4 tan θ 1 + 4 × 0.5 8
6 tan2 θ 6 × 0.52 3
ω= 2 v0 /L = 2
v0 /L = v0 /L
1 + 4 tan θ 1 + 4 × 0.5 4

O componente estrutural ABC tem uma massa
de 2.4 kg e está articulado no suporte B. Uma D
esfera D com 800 g colide com a extremidade C
do referido componente com uma velocidade v1 v1
de 3 m/s. Sabendo que L = 750 mm e que o
A B C
coeficiente de restituição entre a esfera e o com- L L
ponente ABC é 0.5, determine, imediatamente
após o choque,
(a) a velocidade angular do componente ABC e (b) a velocidade da esfera.
Aplicando o princípio do impulso e da quantidade de movimento,
B B B
mv1 mv2
IB ω2
R∆t
X
MB = 0 ⇒ mv1 L = IB ω2 + mv2 L (5.12)
Considerando o choque,
v2
B v1 B
ω2 vC
vC − v2 = e(v1 − 0) com v2 = ω2 L
v2 = ω2 L − v1 e (5.13)
De (5.12) e (5.13) e tomando em conta que

1 1
IB = M(2L)2 = ML2
12 3
resulta
1
mv1 L = ML2 ω2 + m(ω2 L − v1 e)L
3

mv1 M mv1 (1 + e)
(1 + e) = + m ω2 ⇒ ω2 =
L 3 L(m + M/3)
0.8 × 3 × (1 + 0.5)
ω2 = = 3 rad/s
0.75 × (0.8 + 2.4/3)
v2 = ω2 L − v1 e = 3 × 0.75 − 3 × 0.5 = 0.75 m/s
Exercício
Uma metade de cilindro de massa m está em repouso sobre uma superfície ho-
rizontal quando uma força F é aplicada como se mostra na figura. Admitindo
que o sistema rola sem escorregar, determine (a) a sua aceleração angular e (b)
o valor mínimo do coeficiente de atrito estático compatível com o movimento.
F
O
4r
G 3π
111111111
000000000
r
000000000
111111111
(a) Observa-se que a aceleração do centro de massa G deve ser horizontal (con-
siderando o movimento de rotação em torno do C.I.R., a velocidade angular
no momento inicial é nula, o que implica a componente normal da acelera-
ção nula).
F
O O
G ma
y G
x P IG θ̈
Fa I
N
X
Fx = ma ⇒ Fa = ma
X
Fy = 0 ⇒ N −P −F =0

X 4
MG = IG θ̈ ⇒ F r − Fa 1 − r = IG θ̈
3π
Sabendo que

4
a = IG θ̈ = 1 − r θ̈ não há escorregamento
3π
resulta,
4 4
Fr − m 1 − r θ̈ 1 − = IG θ̈
3π 3π
Fr
θ̈ = 2
2
4
mr 1 − + IG
3π
O momento de inércia em torno do G, calcula-se de seguinte modo:

2
1 4r
IO = mr 2 IO = IG + m
2 3π
2 2
4r 1 4r 1 16
IG = IO − m = mr 2 − m = mr 2
− 2
3π 2 3π 2 9π
Fr Fr
θ̈ = 2 =
2 4 2 1 16 2
3 8
mr 1 − + mr − mr −
3π 2 9π 2 2 3π
F F
θ̈ = ≃ 1.536 y
3 8 mr
mr −
2 3π
(b) A força de atrito necessária para o movimento considerado é,

4
Fa = ma = m 1 − r θ̈ ≃ 0.884F
3π
A força de atrito máxima desenvolvida pela superfície é dada por,
Fa,máx = µe N = µe (F + mg)
Fa ≤ Fa,máx ⇒ µe (F + mg) ≥ 0.884F
0.884 F
µe ≥
F + mg
Exercício
0110 b Um bloco cúbico de massa m está em queda com uma
1010
velocidade v1 quando colide com um pequeno ressalto em
B. Admitindo que o choque entre o canto A e o ressalto
G
1010
b é perfeitamente plástico, determine, imediatamente após
o choque (a) a velocidade angular do bloco; (b) a velo-
A v1
cidade do centro de massa G; (c) resolve as alíneas (a) e
1010
B
(b) admitindo que o choque é perfeitamente elástico.
(IG = mb2 /6)
Na resolução será utilizado o princípio do impulso e da quantidade de movimento.
• Choque perfeitamente plástico
IG ω2
A mv1 A mv2
A ≡ C.I.R.
R∆t
X b
MA = 0 ⇒ mv1 + 0 = IG ω2 + mv2 AG
2
Mas como,
mb2 b ω2 b
IG = AG = √ v2 = ω2 AG = √
6 2 2
resulta
b mb2 ω2 mb ω2 b 2 3v1
mv1 = + √ √ = mb2 ω2 ⇒ ω2 = y
2 6 2 2 3 4b
√
3v1 b 3 2
v2 = ω2 AG = √ ⇒ v2 = v1 ց
4b 2 8
• Choque perfeitamente elástico
IG ω2
vA2 v2
G
mv2
A mv1 A vA2 vG/A
A A
R∆t
~vA2 = −~v1
~vG = ~v2 = ~vA2 + ~vG/A ~
~vG/A = ~ω2 × AG
X b b
MA = 0 ⇒ mv1 + 0 = IG ω2 + mvG/A AG − mv1
2 2
b mb2 ω2 mv 1 b
mv1 = + mω2 AG2 −
2 6 2
3v1
ω2 = y
2b
√
3v1 b 3 2
vG/A = ω2 AG = √ = v1
2b 2 4
√ √
3 2 2 3
(vG/A )x = v1 = v1
4 2 4
√ √
3 2 2 3
(vG/A )y = − v1 = − v1
4 2 4
3v1 3v1 v1
(vG )x = (vG )y = v1 − =
4 4 4
s 2
2
1 3
vG = v1 + ≃ 0.791 v1 ր
4 4
(vG )y
tan α = ⇒ α ≃ 18.44◦
(vG )x
Capítulo 6
Vibrações mecânicas
Uma vibração mecânica é o movimento de uma partícula ou de um corpo que

oscila em torno de uma posição de equilíbrio.
O estudo que se segue será limitado a sistemas com apenas um grau de liberdade.
Uma vibração mecânica surge geralmente quando um sistema é deslocado da sua

posição de equilíbrio estável. Em geral, quando o sistema tende voltar sob a ac-
ção de forças de restituição, ultrapassa esta posição. A repetição deste processo
é chamado movimento oscilatório. O intervalo de tempo necessário para o sis-
tema completar um ciclo de movimento chama-se período de vibração. O número
de ciclos por unidade de tempo define a frequência, e o deslocamento máximo
do sistema medido a partir da sua posição de equilíbrio chama-se amplitude de
vibração.
Vibrações:
– livres: movimento mantido apenas por forças de restituição;
– forçadas: quando uma força periódica é aplicada ao sistema;
– não amortecidas: quando se pode desprezar o atrito - o movimento

continua indefinidamente;
– amortecidas: a amplitude decresce lentamente até que, passado um

certo tempo, o movimento cessa.
173
CAPÍTULO 6. VIBRAÇÕES MECÂNICAS
6.1 Vibrações não amortecidas

6.1.1 Vibrações livres. Movimento harmónico simples
Considere-se uma partícula de massa m ligada a uma mola de constante de rigi-
dez k.
(a) (b) (c)
mola
indeformada δest
equilíbrio Fe
estático Fe
x
P
P
Quando a partícula se encontra na posição de equilíbrio estático (b),

X
Fx = 0 ⇒ P − Fe = 0
Mas, nesta posição, a força elástica é Fe = kδest , onde δest representa a deforma-
ção estática da mola, resultando
P = kδest
Numa posição arbitrária (c),

X
Fx = max ⇒ P − Fe = mẍ
mẍ = P − k (δest + x) = P − kδest −kx

| {z }
0
mẍ + kx = 0
ou, dividindo pela massa,
k
ẍ + ω 2 x = 0 com ω 2 ≡ (6.1)
m
O movimento definido pela equação (6.1) e um movimento harmónico simples. A
solução desta equação diferencial homogénea é de tipo eλt ,
x = eλt ẋ = λeλt ẍ = λ2 eλt
6.1. VIBRAÇÕES NÃO AMORTECIDAS

λ2 + ω 2 eλt = 0 ∀t ⇒ λ2 + ω 2 = 0 . . . eq. característica
Como solução da equação característica é
λ1,2 = ± iω
a solução da equação diferencial é uma combinação linear de funções de tipo eλt ,
x(t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t = C1 e−iωt + C2 eiωt
onde C1 e C2 são constantes arbitrárias que podem ser obtidas da imposição das
condições iniciais do movimento (deslocamento e velocidade inicial).
Usando a bem conhecida fórmula de Euler, que liga o número irracional e das
funções trigonométricas,
e±ix = cos x ± i sin x
a solução da equação diferencial pode ser escrita,
x(t) = C1 (cos ωt − i sin ωt) + C2 (cos ωt + i sin ωt)
x(t) = (C1 + C2 ) cos ωt + i(C2 − C1 ) sin ωt = A cos ωt + B sin ωt

onde A e B são constantes arbitrárias que podem ser obtidas da imposição das
condições iniciais.
A forma acima é equivalente a
x(t) = Xm sin(ωt − φ)
onde Xm e φ são a amplitude e o desfazamento do movimento oscilatório, gran-

dezas estas que devem ser determinadas das condições iniciais.
Para mostrar que as duas formas são equivalentes, usa-se a fórmula trigonomé-
trica,
sin(a − b) = sin a cos b − sin b cos a
Então,
A cos ωt + B sin ωt = Xm sin(ωt − φ) = Xm (sin ωt cos φ − sin φ cos ωt)
A cos ωt + B sin ωt = −Xm sin φ cos ωt + Xm cos φ sin ωt ∀t

⇓

A = −Xm sin φ √ −A
⇒ Xm = A2 + B 2 φ = arctan
B = Xm cos φ B
Resumindo, o movimento harmónico simples é definido pela equação diferencial
ẍ + ω 2 x = 0
cuja solução geral pode ter uma das seguintes formas,
x(t) = C1 e−iωt + C2 eiωt
x(t) = A cos ωt + B sin ωt

x(t) = Xm sin(ωt − φ)
Nestas equações, r
k
ω= rad/s
m
denomina-se por frequência (circular) do movimento oscilatório. O tempo neces-
sário para a partícula descrever um ciclo completo chama-se período,
2π
T = s
ω
enquanto o número de ciclos descritos na unidade de tempo, denomina-se por
frequência natural,
1 ω
ν= = Hz
T 2π
XM T
-XM
A velocidade e a aceleração da partícula resulta pela definição,
x(t) = Xm sin(ωt − φ) xmáx = Xm
ẋ(t) = ωXm cos(ωt − φ) ẋmáx = ωXm

ẍ(t) = −ω 2 Xm sin(ωt − φ) = −ω 2 x(t) ẍmáx = ω 2Xm
Qualquer seja a forma sob a qual é apresentada a solução da equação diferencial,

esta envolve duas constantes a determinar pela imposição das condições iniciais,
ou seja, o deslocamento e a velocidade inicial da partícula.
Admitindo a solução e as condições iniciais,

x(t) = Xm sin(ωt − φ) x(0) = x0 e ẋ(0) = v0
resulta,
x(0) = x0 −Xm sin φ = x0
⇒
ẋ(0) = v0 ωXm cos φ = v0
r v0 2 −ω x0
Xm = x20 + φ = arctan
ω v0
Pêndulo simples (solução aproximada)
Seja um pêndulo simples formado por uma esfera de

massa m ligada a uma corda de comprimento l, que
pode oscilar num plano vertical. Pede-se para deter-
l
minar o período das pequenas oscilações (ângulo in-
ferior à 10◦ ). θ T~
X m
Ft = mat
g P~
−mg sin θ = mlθ̈ ⇒ θ̈ + sin θ = 0
l
Para pequenas oscilações,
g
sin θ ≃ θ ⇒ θ̈ + θ=0
l
r s
g 2π l
θ(t) = θm sin(ωt − φ) com ω = T = = 2π
l ω g

Um cursor com 5 kg repousa sobre uma mola, não estando ligado a ela. Observa-
se que, se o cursor for empurrado para baixo 180 mm ou mais, perde o contacto
com a mola depois de libertado. Determine (a) a constante de rigidez da mola e
(b) a posição, a velocidade e a aceleração do cursor, 0.16 s após ter sido empur-
rado para baixo 180 mm e , depois, libertado.
mola indeformada
x0
m
Fe equilíbrio estático
x
k
mg
Numa posição qualquer x,
mẍ = mg − Fe = mg − k(x + x0 ) = −kx + (mg − kx0 )
mas tomando em conta que na posição de equilíbrio estático
mg − kx0 = 0
resulta r
2 k
mẍ + kx = 0 ⇒ ẍ + ω x = 0 ω ≡
m
A solução da equação diferencial pose ser escrita
x(t) = C1 sin ωt + C2 cos ωt
onde C1 e C2 são constantes arbitrárias a determinar aplicando as condições ini-

ciais:

 x(0) = Xm ⇒ C2 = Xm
⇒ x(t) = Xm cos ωt

ẋ(0) = 0 ⇒ C1 = 0
A velocidade a a aceleração serão dadas por,
ẋ(t) = −ωXm sin ωt ẍ(t) = −ω 2 Xm cos ωt
(a) Sabe-se que, quando o cursor perde o contacto com a mola a sua velocidade
é nula e a sua aceleração é a aceleração gravitacional,
ẋ(t1 ) = 0 ⇒ sin ωt = 0 ⇒ ωt1 = π
ẍ(t1 ) = g ⇒ −ω 2 Xm cos π = ω 2 Xm = g
g k mg
ω2 = = ⇒ k=
Xm m Xm
5 × 9.81
k= = 272.5 N/m
0.18
(b) r
r
g 9.81
ω= = ≃ 7.38 rad/s
Xm 0.18
x(0.16) = 0.18 × cos(7.38 × 0.16) ≃ 0.068 m

ẋ(0.16) = −7.38 × 0.18 × sin(7.38 × 0.16) ≃ −1.23 m/s
ẍ(0.16) = −7.382 × 0.18 × cos(7.38 × 0.16) ≃ −3.73 m/s2

Um bloco com 35 kg está apoiado pelo conjunto de molas
mostrado na figura. O bloco é deslocado verticalmente para
k1
baixo e em seguida libertado. Sabendo que a amplitude do
movimento resultante é de 45 mm, determine (a) o período e m
frequência do movimento e (b) a velocidade e a aceleração k2 k3
máxima do bloco. Considere k1 = 16 kN/m, k2 = k3 =
8 kN/m.
• Determinar a constante de rigidez equivalente
posição de equilíbrio (molas indeformadas)

δ F1 Fe
F2 F3
P P
P = F1 + F2 + F3 = Fe ⇒ (k1 + k2 + k3 ) δ = ke δ
ke = k1 + k2 + k3 = 16 + 8 + 8 = 32 kN/m
ou seja, o movimento do sistema dado é equivalente ao movimento osci-
latório de um bloco de massa m = 35 kg ligado a uma mola de rigidez
ke = 32 kN/m.
(a) r r
ke 32000
ω= = ≃ 30.237 rad/s
m 35
2π 1
T = ≃ 0.208 s ν= ≃ 4.81 Hz
ω T
(b) 
 ẋmáx = ωXm
x(t) = Xm sin(ωt − φ) ⇒

ẍmáx = ω 2Xm
ẋmáx = 30.237 × 0.045 ≃ 1.36 m/s
ẍmáx = 30.2372 × 0.045 ≃ 41.14 m/s2

Sabe-se da mecânica dos materiais que quando uma carga estática P é aplicada
na extremidade B de uma viga encastrada com secção transversal uniforme, pro-
voca uma flecha δB = P L3 /(3EI), em que L é o comprimento da viga, E o
módulo de elasticidade do material e I o momento de inércia da secção transver-
sal. Sabendo que L = 3.05 m, E = 200 GPa e I = 4.84 × 10−6 m4 , determine
(a) a constante de rigidez equivalente da viga e (b) a frequência das vibrações
verticais de um bloco com 2313 N ligado à extremidade B da mesma viga.
(Nota: 1 Pa = 1 N/m2 , 1 GPa = 109 Pa)
P P
A
δB
L, EI B
ke
(a)
P 3EI 3EI
P = Fe = kδB ⇒ ke = 3
= 3
PL L
3 × 200 × 109 × 4.84 × 10−6
ke = ≃ 102.352 kN/m
3.053
(b) r r
1 ω 1 k 1 kg
ν= = = =
T 2π 2π m 2π P
r
1 102352 × 9.81
ν= ≃ 3.316 Hz
2π 2313
Vibrações de corpos rígidos
No caso dos corpos rígidos, a equação diferencial do movimento oscilatório re-
sulta directo das equações de equilíbrio dinâmico.

k
A
A barra uniforme AB com 8 kg está articulada em
C e ligada em A a uma mola de constante de rigidez
k = 500 N/m. Se for imposto à extremidade A um pe-
queno deslocamento e se depois for libertada, deter- L G
mine (a) a frequência das pequenas oscilações e (b) o d
menor valor da constante de rigidez para o qual ocorre- C
rão oscilações. Considere L = 250 mm e d = 40 mm.
B
A Fe
(a)
θ X
MG ... IG θ̈ = −Fe (L/2) cos θ − Ct d
G X
mg C Ft ... mat = Ct + mg sin θ − Fe cos θ
Cn at = θ̈ d sin θ ≃ θ cos θ ≃ 1
Ct
Ct = mθ̈d − mgθ + Fe
IG θ̈ = −Fe L/2 − md2 θ̈ + mgdθ − Fe d
Mas,
L L
Fe = k + d sin θ ≃ k +d θ
2 2
e
1
IG = mL2
12
resultando,
k(L/2 + d)2 − mgd
θ̈ + θ=0
mL2 /12 + md2
s
k(L/2 + d)2 − mgd
ω=
mL2 /12 + md2
s
500 × (0.25/2 + 0.04)2 − 8 × 9.81 × 0.04
ω= ≃ 13.87 rad/s
8 × 0.252/12 + 8 × 0.042
1 ω
f= = ≃ 2.21 Hz
T 2π
(b) Não ocorrem oscilações quando o T → ∞ ou ω → 0, ou ainda se a frequên-
cia é um número imaginário,
k(L/2 + d)2 − mgd mgd
ω2 = >0 ⇒ k>
mL2 /12 + md2 (L/2 + d)2
8 × 9.81 × 0.04
kmín > ≃ 115.3 N/m
(0.25/2 + 0.04)2
Exercício
Determine o período das pequenas oscilações da placa rectangular homogénea
representada.
~
X
R MO = IO θ̈
O
G
IO = IG + m OG2
2b θ
G 1
P~ IO = (2b)2 + (2b)2 + mb2
12
2b 5
IO = mb2
3
5 5 2
−P b sin θ = mb2 θ̈ ⇒ −mgb sin θ = mb θ̈
3 3
Mas, como θ << 1, sin θ ≃ θ, resultando,
s
3g 3g 2π 5b
θ̈ + θ=0 ⇒ ω2 = ⇒ T = = 2π
5b 5b ω 3g
Aplicação do princípio da conservação da energia

O princípio da conservação da energia proporciona um meio conveniente para
determinar o período de vibração de um sistema com um só grau de liberdade,
desde que se admita o movimento harmónico simples.
Escolhem-se duas posições particulares do sistema:

1a Quando o deslocamento do sistema é máximo. Nesta posição a energia ciné-
tica do sistema T1 é nula. Escolhendo o nível zero para a energia potencial
a posição de equilíbrio estático, a energia potencial V1 pode ser expressa em
função da amplitude Xm ou θm ;
2a Quando o sistema passa pela sua posição de equilíbrio. A energia potencial
do sistema V2 é nula e a energia cinética T2 pode ser expressa em função da
velocidade máxima Ẋm ou da velocidade angular máxima θ̇m .
O período das pequenas oscilações resulta escrevendo a conservação da energia,
T1 + V1 = T2 + V2
e tomando em conta que, num movimento harmónico simples,
Ẋm = ω Xm ou θ̇m = ω θm
Exercício
Utilizando o princípio da conservação da energia, determine o período das pe-
quenas oscilações da placa rectangular homogénea considerada no exercício an-
terior.
θ̇ = 0 θ=0
O
O
2b
θ̇M
G
θM G nível de referência
V =0
P~
P~
2b
• Posição do deslocamento máximo

T1 = 0 V1 = P b(1 − cos θm )
2
θm θm θ2 1
1 − cos θm = 2 sin2
≃2 = m ⇒ V1 = P bθm2
2 2 2 2
• Posição de equilíbrio
1 2
T2 =
IO θ̇m V2 = 0
2
1 5
IO = IG + mOG2 = (2b)2 + (2b)2 + mb2 = mb2
12 3
15
T2 = mb2 θ̇m2
V2 = 0
23
• Conservação da energia
1 2 15
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ P bθm = mb2 θ̇m
2
2 23
e tomando em conta que θ̇m = ωθm (movimento harmónico),
s
2 5 3g 2π 5b
mgbθm = mb2 θm
2 2
ω ⇒ ω2 = ⇒ T = = 2π
3 5b ω 3g

Uma barra AB com 8 kg e comprimento
L = 600 mm está ligada a dois cursores com
massa desprezável. O cursor A está por sua A L
vez ligado a uma mola de constante de rigidez k
k = 1.2 kN/m e pode deslizar numa barra ver- θ
tical, enquanto o cursor B pode deslizar livre-
B
mente numa barra horizontal.
Sabendo que o sistema está em equilíbrio e que θ = 40◦ , determine o período

de vibração se for imposto um pequeno deslocamento ao cursor B e depois liber-
tado.
• Determinação da deformação estática da mola.
Na posição de equilíbrio, NA
X A
Fh = 0 ⇒ NA = 0
Fe
X mg
MB = 0 B
⇓ NB
L mg
mg cos θ − Fe L cos θ = 0 ⇒ δest =
2 2k
• Conservação da energia
y
y A
A dy
G
G dȳ
y
dθ
ȳ θ B x B x
x̄
x dx
(A) (B)
x = L cos θ y = L sin θ
dx = −L sin θ dθ dy = L cos θ dθ
Tomando em conta que θ - o ângulo da posição de equilíbrio estático - é
independente de tempo,
dẋ = −L sin θ dθ̇ dẏ = L cos θ dθ̇
Como x̄ = x/2 e ȳ = y/2,
L L
dx̄˙ = − sin θ dθ̇ dȳ˙ = cos θ dθ̇
2 2
(A) - posição de equilíbrio (deformação da mola δest , velocidade máxima)
1 2
V1 = kδest + mg ȳ
2
1 1
T1 = IG (dθ̇)2m + m (dx̄˙ )2m + (dȳ˙ )2m
2 2
"
2
2 2 #
1 mL 1 L L
T1 = (dθ̇)2m + m sin θ + cos θ (dθ̇)2m
2 12 2 2 2

1 1 1 1
T1 = + mL2 (dθ̇)2m = mL2 (dθ̇)2m
2 12 4 6
(B) - posição de deslocamento máximo (velocidade zero)
1
V2 = k(δest − dym )2 + mg(ȳ + dȳm )
2
T2 = 0
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒
1 1 1
mL2 (dθ̇)2m + kδest
2
+ mg ȳ = 0 + k(δest − dym )2 + mg(ȳ + dȳm )
6 2 2
1 k
mL2 (dθ̇)2m = (2δest dym + dym
2
) + mgdȳm
6 2
e substituindo a expressão do δest ,
1 k mg dym k 2
mL2 (dθ̇)2m = −2 2
dym + dym + mg = dym
6 2 2k 2 2
1
mL2 (dθ̇)2m = kL2 cos2 θ(dθ)2m
3
Tomando em conta que o movimento é harmónico,
dθ = (dθ)m sin(ωt − φ) ⇒ (dθ̇)m = ω(dθ)m
resultando
1 3k
mL2 ω 2 (dθ)2m = kL2 cos2 θ(dθ)2m ⇒ ω2 = cos2 θ
3 m
r r
3k 3 × 1200
ω= cos θ = × cos 40◦ ≃ 16.25 rad/s
m 8
2π
T = ≃ 0.387 s
ω
111111
000000
Uma barra AB com 800 g está rebitada a um
000000
111111
A k
000000
111111
disco com 1.2 kg. Uma mola de constante de r C
rigidez k = 1.2 kN/m está ligada ao centro do
000000
111111
disco em A e à parede em C. Sabendo que o L
000000
111111
disco rola sem escorregar, determine o período
das pequenas oscilações do sistema. Considere 000000
111111
r = 250 mm e L = 600 mm.
B
r sin θM ≃ rθM
rθ̇M A
111111
000000 111111
000000
A
000000
111111 000000
111111
G
G θ̇M (L/2 − r)
θ̇M
θM
B
B
(A) (B)
(A) - posição de equilíbrio estático (mola indeformada, velocidade máxima)

Tomando em conta que o ponto de contacto entre o disco e a superfície
horizontal é o centro instantâneo de rotação do sistema, a velocidade do
ponto A é
vA = r θ̇m
A velocidade do ponto G resulta,
L
~vG = ~vA + ~vG/A ⇒ vG = r θ̇m + θ̇m = θ̇m (L/2 − r)
2
2
IG,AB θ̇m mAB (L/2 − r)2 θ̇m
2 2
IA,discoθ̇m mdisco r 2 θ̇m
2
T1 = + + +
2 2 2 2
mAB L2 0.8 × 0.62

IG,AB = = = 0.024 kgm2
12 12
2
mdisco r 1.2 × 0.252
IA,disco = = = 0.0375 kgm2
2 2

0.024 0.8 × (0.3 − 0.25)2 0.0375 1.2 × 0.252 2
T1 = + + + θ̇m
2 2 2 2
Escolhendo o nível zero para a energia potencial do sistema nesta posição,

temos então,
2
T1 = 0.06925 θ̇m V1 = 0
(B) - posição de deslocamento máximo (velocidade nula)

A deformação da mola nesta posição é dada por,
∆ = r sin θm ≃ rθm
1 L
V2 = k(rθm )2 + mAB g (1 − cos θm )
2 2
Mas como,
2 2
2 θm θm θm
1 − cos θm = 2 sin ≃2 =
2 2 2
2
2
1 2 2 L θm kr mAB gL 2
V2 = kr θm + mAB g = + θm
2 2 2 2 4

1200 × 0.252 0.8 × 9.81 × 0.6 2
V2 = + θm
2 4
Tomando em conta que nesta posição a velocidade do sistema é nula,
2
T2 = 0 V2 = 38.6772 θm
Aplicando agora o princípio da conservação da energia entre as duas posições, e

tomando em conta que o movimento é harmónico (θ̇m = ωθm ),
2 2
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒
0.06925θ̇m = 38.6772θm
r
2 2 2 2 38.6772
0.06925 ω θm = 38.6772 θm ⇒ ω = ≃ 23.64 rad/s
0.06925
2π
T = ≃ 0.266 s
ω
Exercício
k k
Determine a frequência das pequenas osci- A
lações do disco homogéneo de massa m re- a O
1111
0000
presentado, assumindo que se encontra em
r
equilíbrio na posição mostrada e que não
escorrega na superfície horizontal.
(1)
0000
1111
(2)
B
θM
A
A
θ̇M
1111
0000 1111
0000
0000
1111 B 0000
1111B
(1) - posição de equilíbrio (a velocidade é máxima)

Como o disco não escorrega na superfície horizontal, o ponto B é o C.I.R.
para o disco e o movimento é uma rotação não-baricêntrica.
1 2
T1 = IB θ̇m
2
com
1 3
IB = IO + mr 2 = mr 2 + mr 2 = mr 2
2 2
Escolhendo o nível zero para a energia potencial (gravítica e elástica) nesta
posição, resulta
3
T1 = mr 2 θ̇m2
V1 = 0
4
(2) - posição de deslocamento máximo (velocidade é nula)
1 1
V2 = k(r + a)2 θm
2
+ k(r + a)2 θm
2
= k(r + a)2 θm
2
2 2
T2 = 0
Aplicando o princípio da conservação da energia entre as duas posições, e to-

mando em conta que o movimento é harmónico (θ̇m = ωθm ),
3
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ mr 2 ω 2θm
2
= k(r + a)2 θm
2
4
r
4k(r + a)2
ω= rad/s
3mr 2
Nota: Para que o resultado acima seja correcto, não é necessário que as molas
sejam indeformadas na posição de equilíbrio estático. Apenas é necessário que o
sistema seja em equilíbrio nesta posição. Como neste caso as duas molas tem a
mesma constante de rigidez, para o sistema estar em equilíbrio a deformação nas
duas molas deve ser a mesma. Seja esta deformação inicial x0 (compressão ou
tracção nas duas molas).
A energia mecânica na posição de equilíbrio passa a ser,

3 1 1 3 3
E1 = mr 2 θ̇m
2
+ kx20 + kx20 = mr 2 θ̇m
2
+ kx20 = mr 2 ω 2θm
2
+ kx20
4 2 2 4 4
Na posição de deslocamento máximo,
1 1
E2 = k [x0 + (r + a)θm ]2 + k [x0 − (r + a)θm ]2 = kx20 + k(r + a)2 θm
2
2 2
E igualando a energia mecânica nas duas posições,
r
3 2 2 2 4k(r + a)2
mr ω θm + kx20 = kx20 + k(r + a)2 θm
2
⇒ ω=
4 3mr 2
Exercício
O cilindro de massa m e raio r rola sem escorregar numa superfície de raio R.
Determine a frequência das pequenas oscilações do sistema.
O1 O1
θ
A
O
φ
O
C
A B
(1) (2)
(1) - posição de equilíbrio estático (energia potencial zero, velocidade máxima)
V1 = 0
1 1 2 2
˙ θ)2 = 1 mr 2 φ̇ − θ̇ + 1 1 mr 2 φ̇ − θ̇
T1 = mvO2 + IO (φ −
2 2 2 22
3 2
T1 = mr 2 φ̇ − θ̇
4
Mas,
⌢ ⌢ R R
BC=AC ⇒ Rθ = rφ ⇒ φ= θ ⇒ φ̇ = θ̇
r r
e como nesta posição θ̇ = θ̇m ,

2
3 R 3
T1 = mr 2 −1 2
θ̇m = m(R − r)2 θ̇m
2
4 r 4
(2) - posição de deslocamento máximo (energia potencial máxima, velocidade

nula)
T2 = 0
V2 = mg(R − r)(1 − cos θ)
Mas como, 2
θ
1 − cos θ ≃ 2 sin
2
2
θ θ2 1
V2 ≃ mg(R − r)2 sin = mg(R − r)2 = mg(R − r)θ2
2 4 2
e tomando em conta que nesta posição θ = θm ,
1 2
V2 = mg(R − r) θm
2
Aplicando o princípio da conservação da energia,

3 1
T1 + V1 = T2 + V2 ⇒ m(R − r)2 θ̇m
2 2
= mg(R − r) θm
4 2
Como o movimento oscilatório é harmónico,
θ̇m = ωθm
resultando
3
m(R − r)2 ω 2 θm
2 2
= mg(R − r) θm
2
s
2g 2g
ω2 = ⇒ ω=
3 (R − r) 3 (R − r)
Nota: Método alternativo para o cálculo do T1
1 1 1 1 1 2 vO2 3 3
T1 = mvO2 + IO ω 2 = mvO2 + mr 2 = mvO2 = m(R − r)2 θ̇2
2 2 2 22 r 4 4
Exercício
Admitindo que não há escorregamento entre o fio k r

inextensível e o disco de massa M, determine a
frequência das pequenas vibrações do sistema repre- M
sentado. m
θ̇M
B ≡ C.I.R. θM B
A
G A G
(1) (2)
(1) - posição de equilíbrio estático (θ̇ = θ̇m )

1
V1 = k∆20
2
1 2 1 2 1 1 11 1
T1 = MvG + IG θ̇m + mvA2 = Mr 2 θ̇m
2
+ Mr 2 θ̇m
2
+ m4r 2 θ̇m
2
2 2 2 2 22 2

3
T1 = M + 2m r 2 θ̇m2
4
(2) - posição de deslocamento máxima (θ = θm )
1
V2 = k(∆0 + xG )2 − mgxA − MgxG
2
1
V2 = k(∆0 + rθm )2 − (2m + M)grθm
2
T2 = 0
Escrevendo agora o princípio da conservação da energia,
T1 + V1 = T2 + V2
resulta,

1 2 3 1
k∆0 + M + 2m r 2 θ̇m2
= k(∆0 + rθm )2 − (2m + M)grθm
2 4 2

3 1
M + 2m r 2 θ̇m2
= kr 2 θm2
+ [k∆0 − (2m + M)g] rθm
4 2
Na expressão acima, ∆0 representa a deformação da mola na posição de equilíbrio
estático. Se nesta posição escreve-se somatório de momentos em B, resulta
X
MB = 0 ⇒ mg2r + Mgr − k∆0 r = 0 ⇒ k∆0 − (2m + M)g = 0
Com este resultado, do princípio da conservação da energia resulta,

3 1
M + 2m r 2 θ̇m
2
= kr 2 θm
2
4 2
e admitindo o movimento harmónico,
s
3 1 2 k
M + 2m ω 2 θm
2
= kθm ⇒ ω= 3
4 2 2
M + 4m
Nota: Para simplificar as contas no estudo das pequenas vibrações em torno da

posição de equilíbrio estático, pode-se sempre admitir que a força elástica e as
forças que a equilibram nesta nesta posição (pesos) anulam-se umas as outras.
Então, estas forças podem ser deixadas fora das seguintes contas e na posição de
deslocamento máximo apenas terão de ser contabilizadas as restantes forças e o
suplemento da força elástica.
No problema considerado, isto significava,


T1 = 34 M + 2m r 2 θ̇m 2 s
V1 = 0  k
⇒ ω= 3
 M + 4m
V2 = 12 kr 2 θm
2
T2 = 0 2
6.1.2 Vibrações forçadas

As vibrações forçadas ocorrem sempre que um sistema está sujeito a uma força
periódica, ou quando está elasticamente ligado a um apoio com movimento osci-
latório.
Força periódica
dez k, sujeita a acção de uma força periódica
F = Fm sin ωf t
(a) (b) (c)
mola
indeformada xest Fe
equilíbrio
estático Fe
x
P
F P
X
Fx = mẍ ⇒ mẍ = mg − Fe + F = mg − k(xest + x) + F
Tomando em conta que na posição de equilíbrio estático mg = kxest e substi-
tuindo a expressão para a excitação harmónica,
mẍ + kx = Fm sin ωf t
r
Fm k
ẍ + ω 2 x = sin ωf t onde ω = (6.2)
m m
Uma equação diferencial que possui o membro direito diferente de zero, diz-se
não homogénea. A sua solução geral obtém-se pela adição da solução particular
da equação dada à solução geral da correspondente equação homogénea,
x = xp + x0
Solução particular Como o membro direito é uma função harmónica, a solução

particular também é uma função harmónica. Seja a solução particular uma função
de tipo
xp = A sin ωf t + B cos ωf t
Nesta expressão, A e B são constantes arbitrárias que serão determinadas substi-
tuindo a solução particular na equação diferencial,
ẋp = ωf A cos ωf t − ωf B sin ωf t
ẍp = −ωf2 A sin ωf t − ωf2 B cos ωf t
Fm
−ωf2 A sin ωf t − ωf2 B cos ωf t + ω 2 (A sin ωf t + B cos ωf t) = sin ωf t
m
Fm
A(ω 2 − ωf2 ) sin ωf t + B(ω 2 − ωf2 ) cos ωf t = sin ωf t ∀t
m
Fm
A(ω 2 − ωf2 ) = e B=0
m
Fm Fm /k
xp = 2 2
sin ωf t = sin ωf t
m(ω − ωf ) 1 − (ωf /ω)2
Solução geral A solução geral obtém-se juntando à solução particular a solução

da equação homogénea (oscilações livres),
x(t) = C1 sin ωt + C2 cos ωt + Xm sin ωf t

| {z } | {z }
solução homogénea solução particular
onde, com a notação Ω = ωf /ω,
Fm /k
Xm =
1 − Ω2
Nota-se que o movimento representado pela equação acima consiste em dois mo-
vimentos oscilatórios sobrepostos. Os dois primeiros termos representam a vibra-
ção livre do sistema. A frequência desta vibração é a frequência natural do sistema
e depende apenas da rigidez e da massa do sistema. As constantes C1 e C2 po-
dem ser determinadas a partir das condições iniciais. Está vibração é também
designada por vibração em regime transitório, uma vez que, no caso de vibrações
amortecidas, a amplitude deste movimento decresce rapidamente.
O último termo da equação acima represente a vibração em regime estacionário.

Este movimento é produzido e mantido pela força aplicada. A sua amplitude de-
pende da relação entre a frequência da excitação e a frequência natural do sistema.
A razão entre a amplitude das vibrações estacionárias e a deformação estática

Fm /k, chama-se factor de amplificação dinâmica,
1
Rd =
1 − Ω2
Movimento de base
dez k, sujeita a um movimento de base harmónico,
yf = xg sin ωf t
11
00(a)
11
00 (b) (c)
11
00
00
11 00
11 00
11
yf
mola
indeformada xest Fe
equilíbrio
estático x
P Fe
X
Fx = ma ⇒ ⇒ m(ẍ + ÿf ) = mg − Fe = mg − k(xest + x)
Tomando em conta que na posição de equilíbrio estático, mg = kxest e substi-

tuindo a expressão para o movimento harmónico de base,
mẍ + kx = mωf2 xg sin ωf t

r
k
ẍ + ω 2 x = ωf2 xg sin ωf t onde ω = (6.3)
m
Solução particular Como o membro direito é uma função harmónica, a solução
particular também é uma função harmónica. Seja a solução particular uma função
de tipo
Nesta expressão, A e B são constantes arbitrárias que serão determinadas substi-
tuindo a solução particular na equação diferencial,
(ω 2 − ωf2 )(A sin ωf t + B cos ωf t) = ωf2 xg sin ωf t ∀t
Ω2
A = xg e B=0
1 − Ω2
Ω2
xp = Xm sin ωf t com Xm = xg
1 − Ω2
No caso de movimento de base, interesse relacionar a amplitude das vibrações
estacionárias com o deslocamento máximo da base. A razão entre estes dois
deslocamentos máximos, chama-se factor de transmissibilidade. Para o calcu-
lar, nota-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionário é dado
por,

Ω2 1
xt (t) = xp (t) + yf (t) = xg 1 + 2
sin ωf t = xg sin ωf t
1−Ω 1 − Ω2
xt,máx 1
Tr = =
xg 1 − Ω2
As características das vibrações forçadas não-amortecidas, são resumidas no
seguinte quadro.
Vibrações forçadas não-amortecidas
Força harmónica Movimento harmónico de base
2
ẍ + ω x = (Fm /m) sin ωf t ẍ + ω 2 x = ωf2 xg sin ωf t
xp (Fm /k)/(1 − Ω2 ) sin ωf t xg Ω2 /(1 − Ω2 ) sin ωf t
x0 C1 sin ωt + C2 cos ωt
x(t) x0 (t) + xp (t)
xt (t) x(t) x(t) + xg (t)
2
Rd 1/(1 − Ω ) –
Tr – 1/(1 − Ω2 )

1

1 − Ω2
1 2 3 4
Ω
Observa-se que, quando a frequência da excitação é igual a frequência natural do

sistema a amplitude de vibração torna-se infinita. Diz-se que a excitação está em
ressonância com o sistema.
A amplitude do movimento é igual ao deslocamento estático para ωf = 0 e depois

começa a crescer com ωf . Depois de ultrapassar a frequência de ressonância, a
amplitude do movimente decresce, chegar a ser mais baixa do que o deslocamento
estático para excitações com frequências muito altas.

A esfera com 1.2 kg forma um pêndulo com comprimento L = 600 mm que está
suspenso a partir de um cursor C com 1.4 kg. O cursor é obrigado a deslocar-se
de acordo com a relação,
xC = Ym sin ωf t
com amplitude Ym = 10 mm e uma frequência ff = 0.5 Hz. Considerando apenas
o regime estacionário, determine (a) a amplitude do movimento da esfera e (b) a
força que deve ser aplicada ao cursor C para o manter em movimento.
xC = Ym sin ωf t
L
θ T
mg
x
X
Fx ... mẍ = −T sin θ
X
Fy ... mÿ = T cos θ − mg
Admitindo pequenas oscilações,
sin θ ≃ tan θ ≃ θ cos θ ≃ 1
e o movimento ocorre segundo um eixo horizontal. Resulta então,
T = mg
x − xC g g
mẍ = −mg ⇒ ẍ + x = xC
L L L
r
g
ẍ + ω 2 x = ω 2 Ym sin ωf t com ω =
L
(a) A solução particular será dada por,
Ym
xp = Xm sin ωf t onde Xm =
1 − (ωf /ω)2
Tomando em conta que

g
ω2 = ωf2 = (2πff )2
L
Ym 0.01
Xm = 2 2
= ≃ 0.025 m
1 − 4π ff L/g 1 − 4 × π × 0.52 × 0.6/9.81
2
(b)
xC
N
C
mg T
aC = ẍC = −ωf2 Ym sin ωf t = −ωf2 xC

X
Fx ... mC aC = F + T sin θ ⇒ F = mC ac − T sin θ
Tomando em conta que T = mg, sin θ ≃ (x − xC )/L e ω 2 = g/L,
x − xc
F = −mc ωf2 xC − mg = −mc ωf2 xC − mω 2 x + mω 2 xC
L

F = (mω 2 − mC ωf2 )Ym − mω 2 Xm sin ωf t
F ≃ −0.44 sin πt N

Um motor com 180 kg está fixo a uma viga horizontal de massa desprezável. O
desequilíbrio do rotor é equivalente a uma massa de 28 g situada a uma distância
de 150 mm do eixo de rotação, e a deformação estática da viga devida ao peso
do motor é igual a 12 mm. A amplitude de vibração devida ao desequilíbrio pode
ser atenuada através da adição de uma placa à base do motor. Se a amplitude de
vibração em regime estacionário tiver que ser menor que 60 µm para velocidades
do motor acima de 300 rpm, determine a massa necessária da placa.
Rotor Motor
ωf
δest
m Pm sin ωf t Mg
ωf t x
Pm = mωf2 r Fe
Pm sin ωf t
sumFx ... M ẍ = Mg − Fe + Pm sin ωf t
r
2 Pm k
ẍ + ω x = sin ωf t onde ω =
M M
A vibração em regime estacionário vai ter uma amplitude dada por,
Pm /k mωf2 r/(Mω 2 ) rm/M

Xm = 2
= 2
=
1 − (ωf /ω) 1 − (ωf /ω) (ω/ωf )2 − 1
Xm
ωf > 300 rpm
ωf /ω
−r m 1
M
Escrevendo o equilíbrio estático da viga,
Mg 180 × 9.81
kδest = Mg ⇒ k= = = 147150 N/m
δest 0.012
A frequência da estrutura, depois da adição da placa, será dada por,
k
ω2 =
M′
Tomando em conta esta definição,
!
rm/M ′ k m
Xm = ⇒ Xm −1 =r
k/(M ′ ωf2 ) − 1 M ′ ωf2 M′
k rm
M′ = 2
−
ωf Xm
Como
ωf = 300 × 2π/60 = 10π rad/s
e
Xm = −60 × 10−6 m (. . . veja o enunciado e a figura)
resulta
147150 0.15 × 0.028
M′ = + ≃ 219.1 kg
100π 2 60 × 10−6
O peso da placa será
∆M = M ′ − M = 219.1 − 180 = 39.1 kg

Um pequeno reboque e o barco possuem a massa total de 250 kg. O reboque
está apoiado em duas molas, cada uma com 10 kN/m e desloca-se ao longo de
uma estrada cuja superfície se pode aproximar a uma curva sinusoidal com uma
amplitude de 40 mm e um comprimento de onda de 5 m. Determine (a) a veloci-
dade para a qual ocorre a ressonância e (b) a amplitude da vibração do reboque
à velocidade de 50 km/h.
y v
s
2Ym
λ
δest m(ẍ − ÿ) = −kx

Fe mẍ + kx = k ÿ
x
mg ẍ + ω 2 x = −ω 2 Ym sin ωf t
k 2π 2π 2πv
ω2 = ωf = = =
y = Ym sin ωf t m T λ/v λ
A solução da equação diferencial é
x(t) = Xm sin ωf t
onde a amplitude do movimento oscilatório é dada por
Ym
Xm =
1 − (ωf /ω)2
(a) A ressonância ocorre quando a amplitude do movimento é máxima, ou seja,

quando
r r
k 2πv λ k
ω = ωf ⇒ = ⇒ v=
m λ 2π m
r
5 2 × 10000
v= ≃ 7.12 m/s ≃ 25.62 km/h
2π 250
(b)
Ym Ym
Xm = = 2
1 − (ωf /ω)2 2πv m
1−
λ k
125
v = 50 km/h = m/s
9
0.040
Xm = ≃ −0.014 m
4 × π 2 × 1252 250
1−
52 × 92 20000
6.2 Vibrações amortecidas

Na realidade, todas as vibrações são amortecidas, em maior ou menor grau, pela
acção das forças de atrito. Estas forças podem ser causadas por atrito seco - entre
corpos rígidos, por atrito fluido - quando um corpo rígido se desloca num fluido,
ou por atrito interno - entre as moléculas que constituem um corpo.
Um tipo de amortecimento com especial interesse é o amortecimento viscoso em

que a força de atrito é proporcional e oposta a velocidade do corpo em movimento
Fa = −c ẋ
A constante c expressa em Ns/m chama-se coeficiente de amortecimento viscoso.
6.2.1 Vibrações livres

Seja uma partícula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor
de coeficiente de amortecimento viscoso c.
(a) (b) (c)
Fe xest
Fe Fa x
mg
mg
6.2. VIBRAÇÕES AMORTECIDAS
Na posição de equilíbrio estático (b), o sistema está em repouso, portanto no amor-

tecedor não se desenvolve força nenhuma. Escrevendo a equação de equilíbrio
estático resulta mg = kxest .
Seja uma posição qualquer (c) caracterizada pela posição x e a velocidade ẋ da
partícula. Escrevendo as equações de movimento nesta posição, resulta
mẍ = mg − cẋ − k(xest + x) = mg − kxest −cẋ − kx

| {z }
0
mẍ + cẋ + kx = 0
c k
ẍ + ẋ + ω 2 x = 0 com ω 2 ≡ (6.4)
m m
O movimento definido pela equação (6.4) representa um movimento oscilatório
amortecido. A solução desta equação diferencial homogénea é de tipo eλt ,
x = eλt ẋ = λeλt ẍ = λ2 eλt

c
2
λ + λ + ω eλt = 0 ∀t
2
m
Resulta a equação característica
c
λ2 + λ + ω2 = 0
m
cuja solução é dada por
r
c c 2 k
λ1,2 =− ± −
2m 2m m
Designa-se por coeficiente de amortecimento crítico, ccr o valor do coeficiente de
amortecimento c que anula o radical,
r
k
ccr = 2m = 2mω
m
Por vezes, o amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem

sobre o valor do amortecimento crítico,
c
ζ=
ccr
Os valores recomendados para o factor de amortecimento ζ no cálculo de estrutu-

ras variam entre 5 − 10% para estruturas metálicas, 7 − 10% para estruturas em
betão e 10 − 20% para estruturas em madeira.
Com esta notação, a equação diferencial das vibrações livres amortecidas toma a
seguinte forma,
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = 0 (6.5)
Dependendo do valor do coeficiente de amortecimento, distinguem-se três casos:
Amortecimento super-crítico (c > ccr ou ζ > 1) As raízes da equação caracte-

rística são reais e distintas, ambas negativas.
λ1 , λ2 < 0 ⇒ x(t) = Aeλ1 t + Beλ2 t ⇒ lim x(t) = 0

t→∞
O movimento resultante não é oscilatório. O x tende para zero quando

t aumenta indefinidamente, ou seja, o sistema readquire a sua posição de
equilíbrio estático após um intervalo de tempo suficientemente longo.
Amortecimento crítico (c = ccr ou ζ = 1) A equação característica tem uma

raiz dupla,
λ1,2 = −ω ⇒ x(t) = (A + Bt)e−ωt
O movimento não é vibratório, retomando o sistema a sua posição de equi-
líbrio no menor tempo possível, sem oscilar.
Amortecimento sub-crítico (c < ccr ou ζ < 1) As raízes da equação caracterís-

tica são complexas conjugadas,
r c 2
c k
λ1,2 = − ±i −
2m m 2m
Definindo,
k c 2 k m c 2
ωa2= − = 1−
m 2m m k 2m
 !2 
2 2 c  = ω 2 (1 − ζ 2 )
ωa = ω 1 − p
2m k/m
resulta
λ1,2 = −ζω ± iωa
e
x(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t)
O movimento é oscilatório,
p com amplitude decrescente. A frequência de
2
vibração, ωa = ω 1 − ζ < ω pelo que o período de vibração do sistema
amortecido é maior do que o período de vibração correspondente ao sistema
não amortecido. O sistema readquire a sua posição de equilíbrio estático
após um intervalo de tempo suficientemente longo.
Amplitude do movimento
amortecimento crítico
amortecimento supra-crítico
Tempo
amortecimento sub-crítico
Um bloco A com 4 kg é solto de uma altura de 800 mm A

sobre um bloco B com 9 kg, que está em repouso. O h
bloco B está apoiado numa com constante de rigidez
B
k = 1500 N/m e está ligado a um amortecedor com co-
eficiente de amortecimento c = 230 Ns/m. Sabendo que
não existe qualquer ressalto, determine a distância má- k c
xima percorrida pelos blocos após o choque.
• A velocidade do bloco A antes de choque obtém-se aplicando o princípio

de conservação da energia.
1 p
mA gh = mA vA2 ⇒ vA = 2gh
2
• A velocidade dos dois blocos após o choque resulta da conservação da quan-
tidade de movimento, tomando em conta que não há forças impulsivas ex-
ternas e que o choque é perfeitamente plástico.
mA p
mA vA = (mA + mB )v ′ ⇒ v ′ = 2gh
mA + mB
4 √
v′ = × 2 × 9.81 × 0.8 ≃ 1.219 m/s
4+9
• As forças que actuam em seguida sobre o sistema formado pelos dois blocos
são o peso, à força elástica e à força de amortecimento viscoso.
Tomando em conta que a nova posição de equilí- Mg x0
brio estático, devida ao suplemento de peso pro-
vocado pelo bloco A é dada por, x
mA g 4 × 9.81
x0 = = ≃ 0.026 m
k 1500 Fe Fa
temos,
c k
M ẍ = Mg − k(x0 + x) − cẋ ⇒ ẍ + ẋ + x=0
M M
ou seja,
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = 0
onde r r
k 1500
ω= = ≃ 10.742 rad/s
M 4+9
ccr = 2Mω = 2 × (4 + 9) × 10.742 ≃ 279.266 Ns/m
c 230
ζ= = ≃ 82%
ccr 279.266
Como o amortecimento é sub-crítico, o movimento resultante será dado por
x(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t)
com p √
ωa = ω 1 − ζ 2 = 10.742 × 1 − 0.822 ≃ 6.15 rad/s
ou seja
x(t) = e−8.81 t [C1 sin(6.15 t) + C2 cos(6.15 t)]
• As constantes C1 e C2 vão ser determinadas a partir das condições iniciais

do movimento:
x(0) = −x0 e ẋ(0) = v ′
x(0) = C2 = −x0 ⇒ C2 = −0.026
ẋ(t) = e−8.81 t [(6.15 C1 − 8.81 C2 ) cos(6.15 t)+

(−8.81 C1 − 6.15 C2 ) sin(6.15 t)]
v ′ + 8.81 C2
ẋ(0) = 6.15 C1 − 8.81 C2 = v ′ ⇒ C1 =
6.15
1.219 − 8.81 × 0.026
C1 = ≃ 0.161
6.15
A equação do movimento oscilatório em torno da posição de equilíbrio es-

tático, fica então definida por
x(t) = e−8.81 t [0.161 sin(6.15 t) − 0.026 cos(6.15 t)]
−0.02
x0
−0.01
0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
0.01
xM
0.02
0.03
x
• O deslocamento máximo xm , será alcançado quando a velocidade do sis-

tema será nula.
ẋ(t) = e−8.81 t [1.219 cos(6.15 t) − 1.259 sin(6.15 t)]

1 1.219
ẋ(t) = 0 ⇒ t= arctan ≃ 0.125 s
6.15 1.259
O deslocamento máximo será então,
xm = x(0.125) ≃ 0.031 m
• A distância máxima percorrida pelos blocos após o choque será,
dmáx = x0 + xm = 0.026 + 0.031 = 0.057 m
6.2.2 Vibrações forçadas

Força periódica
Seja uma partícula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor
de coeficiente de amortecimento viscoso c sob a acção de uma força periódica,
F = Fm sin ωf t
(a) (b) (c)
Fe xest
Fe Fa x
mg
F mg
A equação de movimento em torno da posição de equilíbrio estático será
m ẍ + c ẋ + k x = Fm sin ωf t

Fm
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = sin ωf t (6.6)
m
A solução geral desta equação diferencial não-homogénea obtém-se pela adição
de uma solução particular à solução geral da equação homogénea.
A solução geral da equação homogénea, que foi obtida no caso das vibrações
livres amortecidas, depende do amortecimento do sistema, mas de qualquer modo
esvanece com o tempo. O intervalo de tempo inicial em que esta solução tem
valores não desprezáveis, chama-se zona transitória.
A solução particular representa a vibração em regime estacionário, significando

que depois de um intervalo suficientemente longo, esta solução caracteriza sozi-
nha o movimento do sistema.
Se a excitação fosse harmónica, a solução particular é também harmónica,
e substituindo na equação diferencial, temos
−ωf2 A sin ωf t − ωf2 B cos ωf t + 2ζωωf A cos ωf t − 2ζωωf B sin ωf t+

Fm
ω 2 A sin ωf t + ω 2 B cos ωf t = sin ωf t ∀t
m

ω 2 − ωf2 −2ζωωf A Fm /m
=
2ζωωf ω 2 − ωf2 B 0
ou, dividindo cada linha por ω 2 e utilizando as notações Ω = ωf /ω e δ0 = Fm /k,

1 − Ω2 −2ζΩ A δ0
=
2ζΩ 1 − Ω2 B 0
(1 − Ω2 )
A= δ0
(1 − Ω2 )2 + (2ζΩ)2
−2ζΩ
B= δ0
(1 − Ω2 )2 + (2ζΩ)2
Para por em evidência a amplitude do movimento, a solução particular pode ser

escrita sob forma
xp = Xm sin(ωf t − φ)
onde
√ 1
Xm = A2 + B 2 = p δ0
(1 − Ω2 )2 + (2ζΩ)2
e
B 2ζΩ
φ = arctan − = arctan
A 1 − Ω2
A razão entre a amplitude das vibrações em regime estacionário e a deformação

estática provocada pela aplicação da força Fm , designa-se por factor de amplifica-
ção dinâmica,
1
Rd = p
(1 − Ω )2 + (2ζΩ)2
2
O factor de amplificação dinâmica depende da razão das frequências, Ω = ωf /ω

e do factor de amortecimento do sistema ζ.
Rd
ζ =0
4
ζ = 0.125
3
ζ = 0.250
2
ζ = 0.375
1
ζ = 1.000 Ω
0.5 1 1.5 2 2.5 3

Observa-se que a amplitude de uma vibração forçada pode manter-se pequena,
quer através da escolha de um elevado coeficiente de amortecimento viscoso, quer
mantendo afastadas uma da outra a frequência natural do sistema e a frequência
da excitação.
Movimento de base
Seja uma partícula de massa m

ligada a uma mola de rigidez k δest
e a um amortecedor de coefici- m x
ente de amortecimento viscoso
c. O sistema está sujeito a um k c h
movimento harmónico de base,
xf (t) = xg sin ωf t
111111
000000 xf
000000
111111
Para uma posição qualquer x, a equação de movimento é dada por,
X
F = ma ⇒ ma = −P + Fe − Fa
onde
d2
a= (xf + h + x) = ẍf + ẍ
dt2
Fe = k(δest − x) Fa = cẋ
Resulta,
m(ẍf + ẍ) = −mg + k(δest − x) − cẋ ⇒ mẍ + cẋ + kx = −mẍf
e dividindo pela massa, e substituindo a expressão da aceleração da base,
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = ωf2 xg sin ωf t (6.7)
Observa-se que, fazendo a notação,
Fm = mωf2 xg
a equação (6.7) transforma-se em

Fm
ẍ + 2ζω ẋ + ω 2 x = sin ωf t
m
ou seja, numa forma idêntica à (6.6) que representava a equação diferencial das
vibrações amortecidas forçadas, provocadas por uma força harmónica.
A solução particular da equação (6.7) resulta,
Fm mωf2 xg
xp = δ0 Rd sin(ωf t − φ) = Rd sin(ωf t − φ) = Rd sin(ωf t − φ)
k mω 2
ω 2
f
xp (t) = xg Rd sin(ωf t − φ)
ω
Viu-se que, no caso de uma força aplicada, calculou-se o factor de amplificação

dinâmica, Rd . Este factor permite relacionar os deslocamentos máximos da massa
obtidos para uma aplicação estática, respectivamente dinâmica da força.
No caso de movimento de base, interesse relacionar o deslocamento máximo da

base com o deslocamento máximo da massa. O coeficiente que permite este re-
lacionamento, chama-se factor de transmissibilidade, Tr . Para o calcular, nota-se
que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionário é dado por,
ω 2
f
xt (t) = x(t) + xf (t) = xg Rd sin(ωf t − φ) + xg sin ωf t
ω
Para por em evidência a amplitude do movimento, o deslocamento absoluto
escreve-se como
xt (t) = Xm sin(ωf t − Φ)
e identificando os termos,
 ω 2
f
 X
 m
 cos Φ = xg + xg Rd cos φ
ω

 X sin Φ = x ωf 2 R sin φ


m g d
ω
Utilizando a notação Ω = ωf /ω,


Xm
cos Φ = 1 + Ω2 Rd cos φ


 s
 xg

Xm 1 + (2ζΩ)2
⇒ Tr = =

 Xm xg (1 − Ω2 )2 + (2ζΩ)2


 sin Φ = Ω2 Rd sin φ
xg
Observa-se que uma redução na transmissibilidade nem sempre se consegue com
um aumento do amortecimento.
Tr ζ =0
3
ζ = 0.125
2.5
ζ = 0.250
2
ζ = 0.375
1.5
0.5
ζ = 1.000 Ω
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Exercício
Considere o sistema da figura que representa um carro que sobe a rampa de
transição para o tabuleiro de uma ponte.
a) Escreva a equação de movimento do carro, admitindo que mantêm a ve-
locidade horizontal v0 constante e que a rampa tem uma inclinação h/L
constante;
b) Sendo M = 1000 kg, c = 0.05 ccr , v0 = 40 km/h, k = 250 kN/cm, h = 1 m
e L = 100 m, qual é a aceleração máxima de M no trajecto ao longo da
rampa?
M v0
k c
ut
ug h
a) Como a velocidade horizontal é constante, o movimento do carro segundo

o eixo horizontal é rectilíneo e uniforme definido pela equação
x(t) = v0 t
No estudo que se segue será considerada apenas a componente vertical deste

movimento.
Uma vez na rampa inclinada, as forças que actuam no corpo de massa M

são o peso, a força elástica e a força de amortecimento.
Ma
Fe u
uest Fa
M P
h0
h0 k c
111111111111111111
000000000000000000
000000000000000000
111111111111111111
ug
Ma = −P + Fe − Fa
onde
d2 d2 v0 h
a = 2 (ug + h0 + u) = 2 t + h0 + u = ü
dt dt L
Fe = k(uest − u) Fa = cu̇
Resulta,
M ü = −Mg + kuest −ku − cu̇
| {z }
0
M ü + cu̇ + ku = 0
ü + 2ζω u̇ + ω 2u = 0
A solução desta equação diferencial representa o movimento da massa M

em relação à posição de equilíbrio estático. O movimento absoluto da massa
é dado por
v0 h
ut (t) = ug (t) + h0 + u(t) = t + h0 + u(t)
L
onde ug é a componente vertical do deslocamento da base e h0 uma cons-

tante (altura do veículo).
b) Como o movimento oscilatório definido pela equação diferencial tem um
amortecimento sub-critico (ζ = 5%),
u(t) = e−ζωt (C1 sin ωa t + C2 cos ωa t)
u̇(t) = e−ζωt [(C1 ωa − C2 ζω) cos ωa t − (C2 ωa + C1 ζω) sin ωa t]

p
com ωa = ω 1 − ζ 2 .
As constantes C1 e C2 vão ser determinadas a partir das condições iniciais

do movimento,
v0 h
u(0) = 0 e u̇(0) = v0y =
L
u(0) = C2 = 0 ⇒ C2 = 0
v0 h v0 h
u̇(0) = C1 ωa − C2 ζω = C1 ωa = ⇒ C1 =
L ωa L
Resulta
v0 h −ζωt
u(t) = e sin(ωa t)
ωa L
v0 h −ζωt
u̇(t) = e [ωa cos(ωa t) − ζω sin(ωa t)]
ωa L
v0 h −ζωt 2 2
ü(t) = e (ζ ω − ωa2 ) sin(ωa t) − 2ζωωa cos(ωa t)
ωa L
u [m]
0.0006
0.0004
0.0002
t [s]
0.05 0.1 0.15 0.2
−0.0002
−0.0004
r r
k 250 × 105
ω= = ≃ 158.11 rad/s
M 1000
p √
ωa = ω 1 − ζ 2 = 158.11 1 − 0.052 ≃ 157.91 rad/s
ü [m/s2 ]
10
0.05 0.1 0.15 0.2

t [s]
−5
−10
−15
u(t) ≃ 0.000703636 e−7.9055t sin(157.91t)
ü(t) ≃ e−7.9055t [−1.75678 cos(157.91t) − 17.5016 sin(157.91t)]
A aceleração máxima resulta então,
d ü
=0 ⇒ t ≃ 0.009s ⇒ amáx ≃ −16.4 m/s2
dt
O deslocamento absoluto da massa é apresentado na figura seguinte.
ut [m]
0.02
0.015
0.01
0.005
h0
t [s]
0.05 0.1 0.15 0.2
Exercício
O sistema representado na figura consiste numa barra rígida, apoiada num ponto
fixo em O, ligada a uma mola e a um amortecedor. A massa total m1 = 2m do
troço OB está uniformemente distribuída no seu comprimento. Os troços AO e
BC não possuem massa estando uma placa circular de massa m2 = m ligada
rigidamente ao ponto C.
(a) Determine a equação de movimento do sistema para pequenas oscilações.

Tome o ângulo θ de rotação da barra em torno do ponto O como coorde-
nada generalizada;
(b) Calcule a frequência das vibrações amortecidas ωa e o factor de amorteci-

mento do sistema ζ.
R = L/8
C
L/4
A O θ B
c k
L/2 3L/4 L/4
(a) Considerando as pequenas vibrações em torno da posição de equilíbrio,

X
MO = IO θ̈

3L 3L L L
−k θ −c θ̇ = IO θ̈
4 4 2 2
2 " 2 #
1 L 1 L
I0 = m1 L2 + m1 + m2 R2 + m2 L2 +
12 2 2 4
1 L2 1 L2 17 667
IO = 2mL2 + 2m + m + mL2 = mL2
12 4 2 64 16 384
Resulta:
667 2 L2 9L2
mL θ̈ + c θ̇ + k θ=0
384 4 16
ou,
m̄θ̈ + c̄θ̇ + k̄θ = 0

onde
667mL2 cL2 9kL2
m̄ = c̄ = k̄ =
384 4 16
(b) A frequência natural do sistema sem amortecimento é dada por,
r r r r
k̄ 9kL2 384 216k k
ωn = = = ≃ 0.57
m̄ 16 667mL2 667m m
O factor de amortecimento,
c̄ c̄ c̄
= ζ= = √
c̄cr 2m̄ωn 2 k̄ m̄
r r
cL2 1 16 384 2 c c
ζ= = 4 √ ≃ 0.126 √
4 2 9kL2 667mL2 2001 km km
A frequência das vibrações amortecidas,

p
ωa = ωn 1 − ζ2
Exercício
A massa m1 é suportada pela mola k estando em
equilíbrio estático. Uma segunda massa m2 cai de
uma altura h e choca com a massa m1 , ficando as k
massas, a partir do instante do choque, ligadas uma m2
à outra. Determine o subsequente movimento u(t) h
medido a partir da posição de equilíbrio estático da
m1
massa m1 antes do choque.
• a velocidade da massa m2 no instante do choque calcula-se aplicando o
princípio da conservação da energia:
1 p
m2 gH = mv02 ⇒ v0 = 2gh
2
• A velocidade das duas massas imediatamente após o choque calcula-se apli-
cando o princípio da conservação da quantidade de movimento:
m2 p
(m1 + m2 )v = m2 v0 ⇒ v = 2gh
m1 + m2
• A nova posição de equilíbrio estático será dada por,

m2 g
kδe = m2 g ⇒ δe =
k
• A frequência das pequenas oscilações em torno da nova posição de equilí-
brio será r
k
ω=
m1 + m2
• As vibrações em torno da posição de equilíbrio são definidas por
u(t) = A sin ωt + B cos ωt
onde A e B são constantes arbitrárias que vão ser determinadas a partir das
condições iniciais.
• Admitindo o eixo u dirigido para cima, as condições iniciais são
m2 g m2 p
u(0) = δe = u̇(0) = −v = − 2gh
k m1 + m2
Resulta então

 u(t) = A sin ωt + B cos ωt
B = u0
u̇(t) = ωA cos ωt − ωB sin ωt ⇒
 ωA = u̇0 ⇒ A = u̇0 /ω
u(0) = u0 ; u̇(0) = u̇0
u̇0
u(t) = sin ωt + u0 cos ωt
ω
r r ! r !
2gh m2 k m2 g k
u(t) = − √ sin t + cos t
k m1 + m2 m1 + m2 k m1 + m2
uM
choque u0
u̇0
u0
t
posição
equilíbrio
−u0
−uM
a amplitude do movimento será,

r
√ u̇20
uM = A2 + B 2 = u20 +
ω2
Em relação à posição de equilíbrio estático da massa m1 antes do choque,
ū = u − u0

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Universidade Nova de Lisboa

Faculdade de Ciências e Tecnologia

1 Método dos Trabalhos Virtuais 1

4 Cinemática dos Corpos Rígidos 107

5 Cinética dos Corpos Rígidos 135

6 Vibrações mecânicas 173

Método dos Trabalhos Virtuais

- particularmente eficaz quando aplicado à resolução de problemas que en-

1.1 Trabalho de uma força

O trabalho é uma grandeza escalar cuja unidade no SI é N · m = J (Joule).

1.1.1 Casos particulares

- se a força F~ tem a mesma direcção e o sentido oposto a d~r, dτ = −F ds;

- se a força F~ for perpendicular a d~r, dτ = 0.

1.1.2 Trabalho do peso

O trabalho do peso P~ é igual ao produto de P pelo deslocamento vertical

1.1.3 Forças que não realizam trabalho

- forças que actuam numa direcção perpendicular ao deslocamento (ex: re-

1.1.4 Trabalho de um momento

onde dθ é o ângulo elementar, expresso em radianos, de que o corpo roda.

1.2 Princípio dos Trabalhos Virtuais

O princípio dos trabalhos virtuais - Partícula

O princípio dos trabalhos virtuais - Corpo rígido

No caso de um sistema de corpos rígidos interligados, se as ligações do sistema se

Considera-se o deslocamento virtual que se obtém dando um incremento positivo

δτ = δτQ + δτP + δτN + δτVA + δτHA = δτQ + δτP

2QL cos θ δθ = P L sin θ δθ ... ∀ δθ (qualquer deslocamento virtual)

Analogamente, mantendo B fixo e dando a A um deslocamento virtual horizontal,

As componentes VA e VB podem ser calculadas rodando a estrutura ACB como

δyC = L(cos θ − cos θ cos

δτ = −P L sin θ δθ + VB 2L sin θ δθ = 0 ⇒ VB = P/2

1.3 Trabalho de uma força num deslocamento finito

O trabalho de F~ num deslocamento finito da partícula de A1 até A2 obtém-se

1.3.1 Trabalho de um peso

onde ∆y é a componente vertical do deslocamento desde A1 até A2 .

1.3.2 Trabalho da força exercida por uma mola

O trabalho é positivo quando a mola volta a sua posição indeformada.

ou seja, |τ1→2 | é a área do trapézio representado.

O trabalho de uma mola helicoidal é dado por

1.4 Energia potencial

O trabalho de P~ é independente do caminho efectivamente percorrido. A função

τ1→2 = (Vg )1 − (Vg )2 ... onde Vg = P y

Nota: se a energia potencial aumenta, o trabalho é negativo.

A energia potencial é expressa nas mesmas unidades do que o trabalho, isto é, em

1.4.2 Energia potencial elástica

τ1→2 = (Ve )1 − (Ve )2 ... onde Ve = kx2 /2

Energia potencial - caso geral

1.5 Energia potencial e o equilíbrio

P.T.V. - enunciado alternativo

VA VBNota: as reacções em A e B não realizam

V = Ve + Vg = 2kL2 sin2 θ + P L cos θ

1.5.1 Estabilidade do equilíbrio

(a) equilíbrio estável: a barra regressará à sua posição de equilíbrio. A energia

(b) equilíbrio instável: a barra continuará a afastar-se da sua posição inicial. A

Resumindo, as condições de equilíbrio de um sistema com um grau de liberdade

(a) (b) (c)

− para a posição indeformada: α = θ = 60◦ ⇒ LAB0 = L

∆ = LAB − LAB0 = L(2 sin(θ/2) − 1)

Admitindo só as soluções positivas, resulta:

Para verificar a estabilidade do equilíbrio, calcula-se a segunda derivada:

Nota: O caso θ = 0 é um caso singular, porque a força elástica não tem a

(a) exprime a equação de equilíbrio em função de P , k e a;

(b) determine a posição de equilíbrio para P = 60 N, a = 400 mm e k =

L sin β = L(sin θ2 − sin θ1 ) ⇒ β = arcsin(sin θ2 − sin θ1 )