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MECÂNICA APLICADA
Paulo Sérgio Costa Lino

UNEMAT - Barra do Bugres
MECÂNICA APLICADA
Universidade do Estado de Mato Grosso - UNEMAT

Campus Renê Barboux
Paulo Sérgio Costa Lino
Com 57 exemplos
e 109 ilustrações
Barra do Bugres - MT
Setembro de 2016
Prefácio
A estática é a parte da física que estuda sistemas sob a ação de forças que se equilibram.
De acordo com a segunda lei de Newton, a aceleração destes sistemas é nula. De acordo
com a primeira lei de Newton, todas as partes de um sistema em equilíbrio também estão
em equilíbrio. Este fato permite determinar as forças internas de um corpo, a partir do valor
das forças externas.
Inicialmente estudaremos o equilíbrio dos sistemas mecânicos discretos analisando as
forças atuantes na estrutura. Para estudar o equilíbrio dos sistemas mecânicos contínuos
apresentaremos o conceito de momento, centro de massa e centróide. Na segunda parte,
estudaremos os tópicos relacionados com a resistência dos materiais o qual considera os
efeitos internos, ou seja, o estado de tensões e deformações que se origina no corpo.
No capítulo 3, abordaremos uma grandeza inerente aos sistemas de partículas e aos
corpos rígidos, denominada momento de inércia. Veremos como determiná-la em corpos
homogêneos no formato de cabos, placas e sólidos. Finalizaremos estas notas apresen-
tando a rotação dos corpos rígidos e suas diversas aplicações à engenharia.
3
Sumário
1 Estática de Pontos Materiais e Corpos Rígidos 6

1.1 Força Resultante no Plano e no Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Direção de uma Força no Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Equilíbrio de Pontos Materiais Planares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Direção de uma Força no Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Equilíbrio Estático de Pontos Materiais no Espaço . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Produto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7 Momento de uma Força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8 Equilíbrio de Corpos Extensos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8.1 Intrudução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8.2 Vínculos ou Apoios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.8.3 Tipos de Estruturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.8.4 Tipos de Carregamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8.5 Tipos de Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9 Exercícios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2 Centro de Massa e de Gravidade 47

2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2 Sistemas Mecânicos Discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3 Esquema Prático Para o Cálculo do Centro de Massa de Sistemas Mecânicos
Discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4 Centro de Massa e Centróide de
Sistemas Mecânicos Contínuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4.2 Centro de Massa e Centróide de Cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4.3 Primeiro Teorema de Pappus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.5 Centro de Massa e Centroide de Placas Curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5.1 Simetria em Placas Curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6 Centro de Massa e Centroide de Placas Planas . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.6.1 Simetria em Placas Planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.6.2 Centroide de Placas Planas de Contornos Curvilíneos . . . . . . . . . 77
2.6.3 Centroide de Placas Planas Via Integrais de Linha . . . . . . . . . . . 82
2.6.4 Centróide de Placas Planas de Contornos Retilíneos . . . . . . . . . 84
2.6.5 Centróide de Placas Planas Furadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.6.6 Segundo Teorema de Pappus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.6.7 Cálculo da Força em Barragens Planas . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4
Mecânica Aplicada Paulo Sérgio Costa Lino
2.7 Centro de Massa e Centróide de Sólidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

3 Momento de Inércia e Dinâmica de Corpos Rígidos 106

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.2 Momento de Inércia de Anéis e
Discos Homogêneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.3 Momento de Inércia de Áreas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4 A Energia Cinética de um Sistema Mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5
Capítulo 1
Estática de Pontos Materiais e Corpos

Rígidos
O estudo do equilíbrio de corpos de dimensões desprezíveis ou extensos é muito importante

para dimensionamento de cabos, vigas, lajes e outras estruturas complexas.
1.1 Força Resultante no Plano e no Espaço

Dada uma força F⃗ , podemos sempre escrever esta força como combinação linear dos ve-
tores unitários ⃗i, ⃗j e ⃗k, isto é
F⃗ = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k (1.1)
As parcelas Fx⃗i, Fy⃗j e Fz⃗k são as componentes de F⃗ projetadas sobre os eixos x, y e z

respectivamente. Se Fz = 0, dizemos que a força F⃗ é planar.
Figura 1.1: Representação de uma força F⃗ no sistema cartesiano.
Proposição 1.1 Se F⃗R = FRx⃗i + FRy⃗j + FRz⃗k é a força resultante de n forças F⃗1 , . . . , F⃗n .
6
Então, 
 ∑n



 FRx = Fpx




p=1
 ∑n
FRy = Fpy




p=1

 ∑n



FRz = Fpz
p=1
ou seja, a componente da força resultante é a soma das componentes das forças parcelas.
Demonstração: De fato,
∑
n
F⃗R = F⃗1 + . . . + F⃗n = (Fpx⃗i + Fpy⃗j + Fpy⃗k)
p=1
(∑
n ) (∑
n ) (∑
n )
= ⃗
Fpx i + ⃗
Fpy j + Fpz ⃗k
p=1 p=1 p=1
Sendo F⃗R = FRx⃗i + FRy⃗j + FRz⃗k, segue o resultado.

O módulo ou intensidade de um vetor é o seu comprimento. Usando o teorema de
Pitágoras, se F⃗ = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k, então seu módulo representado por |F⃗ | ou simplesmente
por F é dado por
√
F = Fx2 + Fy2 + Fz2 (1.2)
Observação 1.1 Da proposição 1.1, temos que

√
2 2 2
FR = FRx + FRy + FRz (1.3)
É claro que se F⃗R = FRx⃗i + FRy⃗j, então

√
2 2
FR = FRx + FRy
1.2 Direção de uma Força no Plano

A direção de uma força planar F⃗ é dada por
FRy
θ = arctan (1.4)
FRx
conforme a figura 1.52. Observe que se duas forças possuem as duas componentes posi-
tivas ou negativas respectivamente, então elas possuem a mesma direção, apesar de pos-
suirem sentidos opostos. O mesmo ocorre com duas forças que estão no segundo e quarto
quadrante respectivamente.
7
Figura 1.2: Direção da força resultante F⃗R .
Exemplo 1.1 Determine o módulo e a direção da força resultante dada por F⃗R = F⃗1 +F⃗2 +F⃗3 ,
sendo F⃗1 = −⃗i + 2⃗j, F⃗2 = 3⃗i − ⃗j e F⃗3 = 2⃗i + 2⃗j.
Resolução: Note que
F⃗R = F⃗1 + F⃗2 + F⃗3 = (−⃗i + 2⃗j) + (3⃗i − ⃗j) + (2⃗i + 2⃗j) = 4⃗i + 3⃗j
√ 3
de modo que FR = 32 + 42 = 5 e θ = arctan = 36, 87◦ .
4
Figura 1.3: Diagrama para determinar o sinal das projeções de uma força planar.
Se as forças componentes são dadas através de seu módulo e do ângulo que forma
com algum eixo coordenado, devemos determinar suas componentes através de projeções
sobre os eixos x e y. É muito útil o diagrama na figura 1.3 para determinar o sinal das
projeções de uma força planar.
8
Exemplo 1.2 O elo da figura 1.4 está submetido as forças F⃗1 e F⃗2 . Determine a intensidade
e a direção da força resultante. Fonte: [2]
Figura 1.4: Figura do exemplo 1.2.
F⃗1 = F1 cos 30◦⃗i + F1 sin 30◦⃗j = 600 × 0, 866⃗i + 600 × 0, 500 = 519, 6⃗i + 300⃗j
e que
F⃗2 = −F2 cos 45◦⃗i + F2 sin 45◦⃗j = −400 × 0, 707⃗i + 400 × 0, 707⃗j = −282, 8⃗i + 282, 8⃗j
Assim,
F⃗R = F⃗1 + F⃗2 = (519, 6 − 282, 8)⃗i + (300 + 282, 8)⃗j = 236, 8⃗i + 582, 8⃗j
de modo que √ √
2 2
FR = FRx + FRy = 236, 82 + 582, 82 = 629, 07 N
e
FRy 582, 8
θ = arctan = arctan = 67, 88◦
FRx 236, 8
Exemplo 1.3 Determine o ângulo θ e a intensidade da força F⃗1 na figura 1.5 de modo que
a resultante das forças seja orientada ao longo do eixo y positivo e tenha intensidade de
800 N . Fonte: [2]
Resolução: Note que a força de módulo 600 N forma um ângulo α com eixo x e da figura
1.5, cos α = 4/5 e sin α = 3/5. Por outro lado, a força resultante é dada por
F⃗R = FRx⃗i + FRy⃗j = 0⃗i + FRy⃗j
e sendo orientada ao longo de eixo y positivo, segue que FRy = 800, de modo que F⃗ = 800⃗j.
Assim, {∑
Fx = 0
∑ ⇒
Fy = 800
{
−600 cos α + F1 cos(90◦ − θ) + 400 cos 30◦ = 0
600 sin α + F1 sin(90◦ − θ) + 400 sin 30◦ = 800
9
Figura 1.5: Exemplo 1.3.
Usando o fato que cos(90◦ − θ) = sin θ e sin(90◦ − θ) = cos θ, temos:



−600 · 3 + F1 sin θ + 400 cos 30◦ = 0
5 ⇒
 4
600 · + F1 cos θ + 400 sin 30◦ = 800
5
{ {
−360 + F1 sin θ + 400 · 0, 866 = 0 F1 sin θ = 13, 59
⇒
480 + F1 cos θ + 400 · 0, 500 = 800 F1 cos θ = 120
Dividindo membro a membro essas equações, temos:
F1 sin θ 13, 59
= ⇒ tan θ = 0, 1133 ⇒ θ = 6, 46◦
F1 cos θ 120
Para achar F1 usamos uma das expressões acima, isto é,
F1 sin 6, 46◦ = 13, 59 ⇒ F1 = 120, 76 N
Outro modo de determinar o módulo da força F⃗1 é a seguinte:
√ √
F1 = 2
F1x + 2
F1y = F12 cos2 θ + F12 sin2 θ
√
= 13, 592 + 1202 = 120, 76 N
Exemplo 1.4 Determine a intensidade e a direção da força resultante na figura 1.6. Fonte:
[4]
Resolução: Seja α o ângulo formado pela força de intensidade 250 N e o semi-eixo nega-
tivo x. Analogamente ao exemplo 1.3, cos α = 3/5 e sin α = 4/5. Assim,
{
FRx = −250 cos α + 400 cos 30◦ + 300
FRy = 250 sin α + 400 sin 30◦
10
Figura 1.6: Figura do exemplo 1.4.
ou {
FRx = −250 · 0, 6 + 400 · 0, 866 + 300 = 496, 4
FRy = 250 · 0, 8 + 400 · 0, 5 = 400
Logo, FR = FRx⃗i + FRy⃗j = 496, 4⃗i + 400⃗j, de modo que

√ √
2 2
FR = FRx + FRy = 496, 42 + 4002 = 637, 5 N
e
FRy 400
θ = arctan = arctan = 38, 86◦
FRx 496, 4
1.3 Equilíbrio de Pontos Materiais Planares
Figura 1.7: Sistema mecânico discreto planar em equilíbrio estático.
Nesta seção, estudaremos o equilíbrio de um sistema físico formado por pontos materi-
ais. Tal sistema pode ser planar ou tridimensional.
11
Definição 1.1 Um sistema físico formado por pontos materiais em equilíbrio contidos em
um mesmo plano é dito um sistema físico planar.
Definição 1.2 Dizemos ∑que um sistema físico planar está equilíbrio estático se a força re-
sultante é nula, isto é, F⃗ = ⃗0. Equivalentemente,
∑ ∑
Fx = 0 e Fy = 0 (1.5)
Para achar as tensões neste sistema, podemos projetar as forças em um sistema de

coordenadas colocado estrategicamente no sistema em equilíbrio ou usar a lei dos senos.
Veremos inicialmente o método das projeções da forças em um sistemas de coordenadas
cartesianas.
Exemplo 1.5 Um corpo de peso 80 N é mantido em equilíbrio por dois fios, conforme indica
a figura 1.7. Determinar a intensidade das trações suportadas pelos fios AB e AC.
Resolução: Colocamos um sistema de coordenadas cartesianas com a origem no ponto
A e o eixo Ox paralelo a BC, conforme a figura 1.8.
Figura 1.8: Destacando as forças do sistema físico planar em plano cartesiano.
Em seguida, projetando as forças nos eixos Ox e Oy e usando as condições (1.7), temos:

{
−TAB cos 60◦ + TAC cos 30◦ = 0
⇒
TAB sin 60◦ + TAC sin 30◦ − P = 0
√
 {√
 3 TAC = 1 TAB 3TAC = TAB
√2 2 ⇒ √

 3 T + 1 T = 80 3TAB + TAC = 160
AB AC
2 2
√ √
Assim,
√ 3 · 3TAC + TAC = 160, de modo que TAC = 40 N e consequentemente, TAB =
40 3 N .
O estudo da Geometria Plana é fundamental para compreender muitos conceitos mate-
máticos e é interessante observar que alguns teoremas tem aplicações em algumas áreas
da Física. Por exemplo, a lei dos senos tem aplicações no equilíbrio de pontos materiais
planares e este será o assunto tratado nesta seção.
12
Proposição 1.2 (Lei dos Senos) Em um triângulo qualquer, a razão entre qualquer lado e
o seno do ângulo oposto é constante, isto é,
a b c
= = (1.6)
sin Â sin B̂ sin Ĉ
Demonstração: Dividiremos a prova em dois casos:
Caso 1: O triângulo ABC é acutângulo. Considere a figura 1.9.
Figura 1.9: Lei dos senos para triângulos acutângulos.
Seja hC a altura relativa ao vértice C. Assim,

hC hC
sin B̂ = e sin Â =
a b
de modo que
a b
a sin B̂ = b sin Â ⇒ = (1.7)
sin Â sin B̂
Considere agora hB , a altura relativa ao vértice B. Pela definição de seno em um triângulo
retângulo,
hB hB
sin Â = e sin Ĉ =
c a
de modo que
a c
a sin Ĉ = c sin Â ⇒ = (1.8)
sin Â sin Ĉ
De (1.7) e (1.8) segue o resultado.
Caso 2: O triângulo ABC é obtusângulo.

Seja hA a altura relativa ao vértice A conforme a figura 1.10.
Assim,
hA hA
sin B̂ = e sin Ĉ =
c b
de modo que
b c
c sin B̂ = b sin Ĉ ⇒ = (1.9)
sin B̂ sin Ĉ
13
Figura 1.10: Lei dos senos para triângulos obtusângulos.
Seja hC a altura relativa ao vértice C. Assim,

hC ˆ hC
sin B̂ = e sin(180◦ − Â) =
a b
Usando o fato que sin(180◦ − Â) = sin Â segue que
b a
a sin B̂ = b sin Â ⇒ = (1.10)
sin B̂ sin Â

A aplicação da lei dos senos em alguns problemas de Estática é fundamentada no teo-
rema a seguir:
Teorema 1.1 Sejam F⃗1 , F⃗2 e F⃗3 três forças coplanares e concorrentes. Considere os ângu-
los α, β e γ formado por estas forças conforme a figura 1.11. Então
F1 F2 F3
= = (1.11)
sin α sin β sin γ
Demonstração: Para demonstrar o teorema, colocamos um sistema ∑ de coordenadas

∑
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
cartesianas, conforme a figura 1.12. Se F1 + F2 + F3 = 0, então Fx = 0 e Fy = 0.
Assim, {
F2 cos ϵ = F3 cos δ
F2 sin ϵ + F3 sin δ = F1
Note que ϵ = γ − 90◦ e δ = β − 90◦ . Assim, da primeira equação do sistema de equações
acima, temos:
F2 cos(γ − 90◦ ) = F3 cos(β − 90◦ ) ⇒ F2 sin γ = F3 sin β ⇒

F2 F3
= (1.12)
sin β sin γ
Da segunda equação do sistema de equações acima,
F1 F2 sin ϵ + F3 sin δ F2 sin(δ + ϵ)
= = ⇒
sin α sin α sin(180◦ − δ − ϵ) cos δ
14
Figura 1.11: Três forças concorrentes no plano cartesiano.
Figura 1.12: Três forças concorrentes no plano cartesiano.
F1 F2 F2 F1 F2
= = ⇒ = (1.13)
sin α cos δ sin(90◦ + δ) sin α sin β

Exemplo
√ 1.6 O sistema mecânico da figura 1.13 está em equilíbrio estático. Sabendo que
TAC = 3P , ache o valor de θ.
Resolução: Aplicando a lei dos senos no sistema em equilíbrio da figura 1.13, temos:
√
P TAC P 3P
= ⇒ = ⇒
sin θ sin(360 − 90 − θ)
◦ ◦ sin θ sin(270◦ − θ)
√
1 3 1
= ⇒ tan θ = − √ ⇒ θ = −30◦ ou θ = 150◦
sin θ − cos θ 3
Da figura acima, segue que θ = 150◦ .
15
1.4 Direção de uma Força no Espaço

Vimos
√que uma força no espaço é dada pelo vetor F⃗ = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k e que seu módulo é
F = Fx2 + Fy2 + Fz2 . Para determinar sua direção, introduzimos os conceitos de ângulos e
cossenos diretores .
Figura 1.14: Ângulos e cossenos diretores.
Usando a definição de cosseno (cateto adjacente sobre hipotenusa) nos triângulos retân-
gulos da figura 1.21, segue que
Fx Fy Fz
cos α = , cos β = e cos γ = (1.14)
F F F
Os ângulos α, β e γ dados por
Fx Fy Fz
α = arccos , β = arccos e γ = arccos (1.15)
F F F
16
são chamados de ângulos diretores. e as expressões dadas em (1.14) são os cossenos

diretores da força F⃗ .
Proposição 1.3 Considere uma força F⃗ no espaço conforme a figura 1.21. Se α, β e γ são
os ângulos diretores de F⃗ , então
i)
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1 (1.16)
ii)
F⃗ = F cos α ⃗i + F cos β ⃗j + F cos γ ⃗k = F ⃗u (1.17)
sendo ⃗u = cos α ⃗i + cos β ⃗j + cos γ ⃗k o vetor unitário na direção da força F⃗ .
i) De fato,
2 2 Fx2 Fy2 Fz2

2
cos α + cos β + cos γ = 2 + 2 + 2
F F F
Fx2 + Fy2 + Fz2 F2
= = =1
F2 F2
ii) Das expressões dadas em (1.14), segue que Fx = F cos α, Fy = F cos β e Fz = F cos γ.
Sendo, F⃗ = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k, então
F⃗ = (F cos α)⃗i + (F cos β)⃗j + (F cos γ)⃗k
donde segue o resultado.
Observação 1.2 O fato que o vetor ⃗u definido na proposição anterior ser unitário, isto é, ter
módulo igual a 1 segue do item i). De fato,
√ √
|⃗u| = cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1 = 1
Exemplo 1.7 Os ângulos 45◦ , 150◦ e 60◦ são diretores?
Resolução: Como
√
◦ ◦ 1 2 ◦3 2 1
cos 45 + cos 150 + cos 60 = ( √ ) + (−
2 2 2
) + ( )2
2 2 2
1 3 1 3
= + + = ̸= 1
2 4 4 2
esses ângulos não são diretores.
17
Exemplo 1.8 Escreva a força F⃗ na forma de um vetor cartesiano, sabendo que seu módulo
é F = 50 N e os seus ângulos diretores são α = 66, 42◦ , β = 126, 87◦ e γ = 46, 15◦ .
Resolução: Sendo Fx = F cos α, Fy = F cos β e Fz = F cos γ, então
Fx = 50 cos 66, 42◦ = 20

Fy = 50 cos 126, 87◦ = −30
Fz = 50 cos 46, 15◦ = 34, 63
Logo, F⃗ = Fx⃗i + Fx⃗j + Fz⃗k = 20⃗i − 30⃗j + 34, 63⃗k.
Exemplo 1.9 Considere a força F⃗ na figura 1.15. Expresse-a como um vetor cartesiano,
sabendo que seu módulo é F = 150 N .
Resolução: Observe que os ângulos 30◦ e 60◦ definem a direção da força F⃗ , mas não são
ângulos diretores. Pela definição de cos γ, vemos que Fz = F cos γ = 150 cos 60◦ = 75. Por
outro lado, {
Fx = F ′ cos 30◦ = 0, 866F ′
(1.18)
Fy = F ′ sin 30◦ = 0, 500F ′
Mas,
F′ F′
sin 60◦ = = ⇒ F ′ = 150 · 0, 866 = 129, 9 (1.19)
F 150
Substituindo (1.19) em (2.56), segue que Fx = 0, 866 · 129, 9 = 112, 49 e Fy = 0, 500 · 129, 9 =
64, 95. Logo,
F⃗ = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k = 112, 49⃗i + 64, 95⃗j + 75⃗k
Exemplo 1.10 Duas forças atuam sobre o gancho mostrado na figura 1.16. Especifique os
ângulos diretores de F⃗2 , de modo que a força resultante F⃗R atue ao longo do eixo y positivo
e tenha intensidade de 300 N . Fonte: [3]
18
Resolução: Observe que os ângulos diretores da força F⃗1 são α = 45◦ , β = 60◦ e γ = 120◦ .
Sendo F1 = 300 N , então
F⃗1 = F1x⃗i + F1y⃗j + F1z⃗k = F1 cos α ⃗i + F1 cos β ⃗j + F1 cos γ ⃗k

= 300 cos α ⃗i + F1 cos β ⃗j + F1 cos γ ⃗k
= 300(cos 45◦⃗i + cos 60◦⃗j + cos 120◦⃗k)
= 212, 13⃗i + 150⃗j − 150⃗k
Mas, pelo enunciado FR = 300 N e aponta na direção positiva do eixo y, de modo que
FR⃗u = 300⃗j. Se ⃗u é o vetor unitário de F⃗2 , então F⃗2 = F2⃗u = 300⃗u e sendo F⃗R = F⃗1 + F⃗2 ,
então
300⃗j = 212, 13⃗i + 150⃗j − 150⃗k + 300⃗u ⇒ 300⃗u = −212, 12⃗i + 150⃗j + 150⃗k ⇒
⃗u = −0, 707⃗i + 0, 5⃗j + 0, 5⃗k
Mas, ⃗u = cos α⃗i + cos β⃗j + cos γ⃗k, de modo que


 ◦
cos α = −0, 707 ⇒ α = −45
cos α = 0, 5 ⇒ β = 60◦


cos α = 0, 5 ⇒ γ = 60◦
Exemplo 1.11 Sabendo que o módulo de uma força F⃗ é 650 N e F⃗ é paralela ao vetor
−→
OA = 4⃗i − 3⃗j + 12⃗k, determine suas componentes.
−→
Resolução: Dividindo o vetor OA pelo seu módulo, podemos determinar o vetor unitário,
isto é,
−→
OA 4⃗i − 3⃗j + 12⃗k 4 3 12
⃗u = −→ = √ = ⃗i − ⃗j + ⃗k
|OA| 2 2
4 + (−3) + 12 2 13 13 13
−→
Por outro lado, sendo a força F⃗ paralela ao vetor OA, então F⃗ = ±F ⃗u. Logo,
( )
4⃗ 3 ⃗ 12 ⃗
F = ±650
⃗ i − j + k = ±(200⃗i − 150⃗j + 600⃗k)
13 13 13
19
1.5 Equilíbrio Estático de Pontos Materiais no Espaço

Quando as forças de um sistemas mecânico formado por pontos materiais não estão conti-
das em um mesmo plano, dizemos que o sistema é∑ tridimensional. A condição necessário
para que o sistema esteja em equilíbrio estático é F⃗ = ⃗0. Sendo F⃗ = Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k,
então ∑ ∑
F⃗ = (Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k) = ⃗0 = 0⃗i + 0⃗j + 0⃗k ⇒
∑ ∑ ∑
Fx = Fy = Fz = 0 (1.20)
Deste modo, a solução é obtida através da resolução de um sistema de três equações e
três incógnitas.
Exemplo 1.12 Determine a intensidade e os ângulos diretores da força F⃗ necessários para
o equilíbrio do ponto O na figura 1.55.
Resolução: Note que F⃗1 = 400⃗j e F⃗2 = −800⃗k. Por outro lado, F⃗3 = F3⃗uOB , sendo
⃗rOB −2⃗i − 3⃗j + 6⃗k −2⃗i − 3⃗j + 6⃗k
⃗uOB = =√ =
rOB (−2)2 + (−3)2 + 62 7
ou seja, ⃗uOB = 0, 286⃗i − 0, 429⃗j + 0, 857⃗k. Assim, F⃗3 = 700⃗uOB = −200⃗i − 300⃗j + 600⃗k. Da
condição de equilíbrio, temos:
∑
F⃗ = ⃗0 ⇒ F⃗ + F⃗1 + F⃗2 + F⃗3 = ⃗0 ⇒
Fx⃗i + Fy⃗j + Fz⃗k + 400⃗j − 800⃗k − 200⃗i − 300⃗j + 600⃗k = ⃗0 ⇒
(Fx − 200)⃗i + (Fy + 400 − 300)⃗j + (Fz − 800 + 600)⃗k = ⃗0 ⇒


Fx − 200 = 0 ⇒ Fx = 200
Fy + 100 = 0 ⇒ Fy = −100


Fz − 200 = 0 ⇒ Fz = 200
Logo, F⃗ = 200⃗i − 100⃗j + 200⃗k e consequentemente,
√
F = 2002 + (−100)2 + 2002 = 300 N
20
1.6 Produto Escalar

Em determinados problemas de estática é necessário determinar o ângulo formado entre
duas retas ou as componentes paralela e perpendicular de uma força em relação a um
eixo. Em problemas tridimensionais, a solução por trigonometria torna-se complicada e o
uso da álgebra vetorial, em particular, o produto escalar é uma maneira alternativa e rápida
de obter o resultado. Vamos definir, agora, um produto entre dois vetores, cujo resultado é
um escalar. Por isso ele é chamado produto escalar.
Figura 1.18: Produto escalar entre dois vetores.
Definição 1.3 O produto escalar ou interno de dois vetores ⃗u e ⃗v é definido por:

{
0, se ⃗u ou ⃗v é o vetor nulo,
⃗u · ⃗v = (1.21)
|⃗u||⃗v | cos θ, caso contrário,
em que θ é o ângulo entre eles.

Proposição 1.4 Dados os vetores ⃗u = ux⃗i + uy⃗j + uz⃗k e ⃗v = vx⃗i + vy⃗j + vz⃗k não-nulos, então
⃗u · ⃗v = ux vx + uy vy + uz vz
Demonstração: Seja θ o ângulo entre os vetores ⃗u e ⃗v . Pela lei dos cossenos, temos:
|⃗u − ⃗v |2 = |u|2 + |v|2 − 2|u||v| cos θ ⇒
|⃗u|2 + |⃗v |2 − |⃗u − ⃗v |2
|⃗u||⃗v | cos θ = (1.22)
2
Substituindo (1.21) em (1.22), segue que
|⃗u|2 + |⃗v |2 − |⃗u − ⃗v |2
⃗u · ⃗v =
2
Desta forma, temos uma fórmula para calcular o produto escalar que não depende direta-
mente do ângulo entre eles. Substituindo-se as coordenadas dos vetores ⃗u e ⃗v , obtemos:
⃗u · ⃗v = ux vx + uy vy + uz vz

Da definição acima, podemos facilmente obter o ângulo entre os vetores ⃗u e ⃗v através
da expressão:
( )
⃗u · ⃗v
θ = arccos
|u||v|
21
Exemplo 1.13 Determine o ângulo entre uma aresta e uma diagonal de um cubo.
Resolução: Sem perda de generalidade considere um cubo de aresta igual a 1, localizado

no primeiro octante do sistema de coordenadas cartesianas, cujos vértices são dados por
A(0, 0, 0),
B(1, 0, 0), C(1, 1, 0), D(0, 1, 0), E(0, 0, 1), F (1, 0, 1), G(1, 1, 1) e H(0, 1, 1). Sejam os vetores
−→ −→
⃗u = AB = B − A = (1, 0, 0) e ⃗v = AG = G − A = (1, 1, 1). Assim,
( )
(1, 0, 0) · (1, 1, 1)
θ = arccos √ √
12 + 02 + 02 12 + 12 + 12
( )
1
= arccos √ = 54, 74◦
3
Definição 1.4 Dizemos que dois vetores ⃗u e ⃗v não-nulos são perpendiculares se o ângulo
formado entre eles é igual a 90◦ .
Proposição 1.5 Os vetores ⃗u e ⃗v não-nulos são perpendiculares se e somente se ⃗u · ⃗v = 0.
Demonstração: De fato, se eles são perpendiculares então θ = 90◦ e pela definição de

produto escalar,
⃗u · ⃗v = |⃗u||⃗v | cos 90◦ = 0
Reciprocamente, se ⃗u·⃗v = 0, novamente da definição de produto escalar segue que cos θ = 0
e consequentemente, θ = 90◦ .

Proposição 1.6 Dados os vetores ⃗u e ⃗v não-nulos, existem dois vetores ⃗u∥ e ⃗u⊥ , tais que
⃗u∥ é paralelo ao vetor ⃗v , ⃗u⊥ é perpendicular ao vetor ⃗v e ⃗u = ⃗u∥ + ⃗u⊥ .
Figura 1.19: Componentes paralela e perpendicular ao vetor ⃗u.
⃗u · ⃗v
Demonstração: Sejam ⃗u∥ = ⃗v e ⃗u⊥ = ⃗u − ⃗u∥ . Note que:
|⃗v |2
i) ⃗u∥ + ⃗u⊥ = ⃗u∥ + (⃗u − ⃗u∥ ) = ⃗u
⃗u · ⃗v
ii) Pela definição de ⃗u∥ é claro que esse vetor é paralelo ao vetor ⃗v , basta tomar k = .
|⃗v |2
22
iii) Para mostrar que ⃗u∥ e ⃗v são perpendiculares, note que:
⃗u∥ · ⃗u⊥ = ⃗u∥ · (⃗u − ⃗u∥ ) = ⃗u∥ · ⃗u − ⃗u∥ · ⃗u∥

( ) ( )
(⃗u · ⃗v )2 ⃗u · ⃗v ⃗u · ⃗v
= − ⃗v · ⃗v
|⃗v |2 |⃗v |2 |⃗v |2
(⃗u · ⃗v )2 (⃗u · ⃗v )2 2
= − |⃗v | = 0
|⃗v |2 |⃗v |4
⃗u · ⃗v
Observação 1.3 O vetor ⃗v é chamado de projeção do vetor ⃗u sobre o vetor ⃗v e é
|⃗v |2
denotado por proj⃗v ⃗u.
Corolário 1.1 Se ⃗u é um vetor não-nulo, então
|⃗u|2 = |⃗u∥ |2 + |⃗u⊥ |2 (1.23)
|⃗u|2 = ⃗u · ⃗u = (⃗u∥ + ⃗u⊥ ) · (⃗u∥ + ⃗u⊥ ) = |⃗u∥ |2 + 2⃗u∥ · ⃗u⊥ + |⃗u⊥ |2

= |⃗u∥ |2 + |⃗u⊥ |2
pois ⃗u∥ · ⃗u⊥ = 0.

Exemplo 1.14 Dados os vetores ⃗u = 6⃗i − 3⃗j + 12⃗k e ⃗v = ⃗i + ⃗j + ⃗k, determine o vetor paralelo
e o vetor perpendicular ao vetor ⃗u em relação ao vetor ⃗v .
Resolução: Da proposição 1.6,
⃗u · ⃗v (6⃗i − 3⃗j + 12⃗k) · (⃗i + ⃗j + ⃗k) ⃗ ⃗ ⃗

⃗u∥ = ⃗
v = (i + j + k)
|⃗v |2 3
= 5⃗i + 5⃗j + 5⃗k
e
⃗u⊥ = ⃗u − ⃗u∥ = 6⃗i − 3⃗j + 12⃗k − (5⃗i + 5⃗j + 5⃗k) = ⃗i − 8⃗j + 7⃗k
Exemplo 1.15 A estrutura mostrada na figura 1.21 está submetida a uma força horizon-
tal. Determine a intensidade das componentes dessa força paralela e perpendicular ao
elemento AB.
23
Figura 1.20: Exemplo 1.15. Figura 1.21: Exemplo 1.15.
−→
Resolução: Seja ⃗v = AB = B − A = 2⃗i + 6⃗j + 3⃗k. A força paralela a força F⃗ na direção de
⃗v é dada por:
F⃗ · ⃗v 300⃗j · (2⃗i + 6⃗j + 3⃗k) ⃗

F⃗AB = F⃗∥ = ⃗
v = (2i + 6⃗j + 3⃗k)
|⃗v |2 22 + 62 + 32
= 72, 47⃗i + 220, 41⃗j + 110, 2⃗k
√
de modo que |F⃗AB | = 72, 472 + 220, 412 + 110, 22 = 256, 86 N . Para determinar a intensi-
dade da força perpendicular, podemos usar o corolário 1.1, isto é,
|F⃗⊥ |2 = |F⃗ |2 − |F⃗AB |2 = 3002 − 256, 862 = 24022, 9404
de modo que |F⃗⊥ | = 155 N .
1.7 Momento de uma Força

Um corpo extenso, sujeito à ação de várias forças, está em equilíbrio estático quando não
está sofrendo nem movimento de translação nem movimento de rotação, em relação a
um referencial. Para que não sofra translação, a resultante das forças externas que agem
no corpo deve ser nula e para que não haja rotação a resultante de uma grandeza física
chamada momento deve ser nula.
O momento de uma força em relação a um ponto ou a um eixo, fornece uma medida da
tendência dessa força provocar a rotação de um corpo em torno do ponto ou eixo. Essa
tendência de rotação é chamada de torque, momento de uma força ou simplesmente mo-
mento. Além disso, quanto maior a força ou a distância, maior é o efeito de rotação.
Definição 1.5 Sejam dados uma força F⃗ e um ponto O. O momento desta força em relação
a um ponto O é definido por:
M⃗ 0 = ⃗r × F⃗ (1.24)
onde ⃗r é o vetor posição de um ponto qualquer da reta suporte da força F⃗ em relação ao

ponto O conforme a figura 1.22.
24
Figura 1.22: Momento de uma força F⃗ em relação ao ponto O.
Pela definição de produto vetorial, este momento tem as seguintes propriedades:
i) O módulo do momento é |M
⃗ 0 | = M0 = F r sin θ
ii) θ é o ângulo entre os vetores ⃗r e F⃗
iii) A direção do vetor momento unitário ⃗uM0 é normal ao plano formado pelos vetores ⃗r e
F⃗ , seguindo a regra da mão direita.
Observação 1.4 Da figura 1.22, observamos que d = r sin θ de modo que
M0 = F d (1.25)
sendo d a distância perpendicular a força F⃗ ou ao seu prolongamento. Usaremos a ex-

pressão (1.25) em todos os problemas referentes aos sistemas bidimensionais.
Figura 1.23: Regra da mão direita
É adotado que uma rotação no sentido horário produz um momento negativo e uma
rotação no sentido anti-horário produz um momento positivo. Esta convenção é chamada
de regra da mão direita.
25
Proposição 1.7 (Teorema de Varignon) Sejam F⃗1 , F⃗2 duas forças agindo no ponto O tal
que F⃗ = F⃗1 + F⃗2 conforme a figura 1.24. Então o momento produzido pela força F⃗ em
relação ao ponto O é igual a soma dos momentos produzidos pelas forças componentes,
isto é,
M⃗⃗ =M ⃗⃗ +M ⃗⃗ (1.26)
F ,0 F1 ,0 F2 ,0
Figura 1.24: Teorema de Varignon
Demonstração: De fato, sejam M ⃗ ⃗ , o momento produzido pela força F⃗ em relação ao

F ,0
ponto O, M⃗ ⃗ = ⃗r × F⃗1 e M
⃗ ⃗ = ⃗r × F⃗2 os momentos produzidos pelas forças F⃗1 e F⃗2 em
F1 ,0 F2 ,0
relação ao mesmo ponto 0. Assim,
⃗ ⃗ = ⃗r × F⃗ = ⃗r × (F⃗1 + F⃗2 ) = ⃗r × F⃗1 + ⃗r × F⃗2 = M
M ⃗⃗ +M ⃗⃗
F ,0 F1 ,0 F2 ,0

Exemplo 1.16 Determine o momento da força em relação ao ponto O em cada uma das
barras mostradas na figura 1.25.
Figura 1.25: Exemplo 1.16
Resolução: No caso (a), a força de 200 N tende a girar a barra engastada no sentido
anti-horário, portanto o momento em relação ao ponto 0 é positivo. Sendo r = 2 m, segue
que M0 = +200 · 2 = 400 N m. No caso (b), a força de 80 N também tende a girar a barra
engastada no sentido anti-horário e sendo r = 0, 60 m, então M0 = +80 · 0, 6 = 48 N m.
26
Exemplo 1.17 Determine os momentos da força de 800 N em relação aos pontos A, B, C

e D conforme a figura 1.26.
Figura 1.26: Exemplo 10 Figura 1.27: Exemplo 14
Resolução:
a) Em relação ao ponto A, MA = −(1, 5 + 1) · 800 = −2000 N m;
b) Em relação ao ponto B, MB = −1, 5 · 800 = −1200 N m;
c) Em relação ao ponto C, o momento é nulo pois a distância da força F⃗ em relação a

este ponto é nula;
d) Em relação ao ponto D, MD = +0, 5 · 800 = 400 N m.
Exemplo 1.18 Use o teorema de Varignon e determine o momento total em relação ao

ponto 0 que atua na estrutura da figura 1.27.
Resolução: Sejam F1 = 50 N , F2 = 60 N, F3 = 20 N e F4 = 40 N . Observe que a distância

que a força de F⃗1 está do ponto 0 é 2 m e produz um momento positivo, a distância que a
força F⃗2 é nula e portanto não produz momento. A distância que a força F⃗3 está do ponto
0 é 3 sin 30◦ = 1, 5 m, produzindo um momento positivo e a distância que a força F⃗4 está do
ponto 0 é 2 + 2 + 3 cos 30◦ = 6, 6 m, produzindo um momento negativo. Logo, pelo teorema
de Varignon, temos:
M0 = MF⃗1 ,0 + MF⃗2 ,0 + MF⃗3 ,0 + MF⃗4 ,0

= 2 · 50 + 0 + 1, 5 · 20 − 6, 6 · 40 = −134 N m
Para calcular o momento em sistemas mecânicos tridimensionais devemos usar a for-

mulação vetorial para calcular o momento de uma força em relação a um ponto.
27
Exemplo 1.19 O poste da figura 1.28 está sujeito a uma força de 60 N na direção de C
para B. Determine a intensidade do momento criado por essa força em relação ao suporte
no ponto A.
Resolução: O ponto A localiza-se na origem. Da figura 1.28, C(3, 4, 0) e B(1, 3, 2), de

modo que
−−→
CB = B − C = (1, 3, 2) − (3, 4, 0) = (−2, −1, 2) = −2⃗i − ⃗j + 2⃗k ⇒
−−→
CB −2⃗i − ⃗j + 2⃗k 2 1 2
⃗uCB = −−→ = √ = − ⃗i − ⃗j + ⃗k ⇒
|CB| (−2)2 + (−1)2 + 22 3 3 3
( )
2 1 2
F⃗ = |F⃗ |⃗uCB = 60 · − ⃗i − ⃗j + ⃗k = −40⃗i − 20⃗j + 40⃗k
3 3 3
−→
Sendo ⃗r = AB = ⃗i + 3⃗j + 2⃗k, então

⃗i ⃗j ⃗k

MF⃗ ,A = ⃗r × F⃗ = 1 3 2 = 160⃗i − 120⃗j + 100⃗k N m
−40 −20 40
√
Logo, |MF⃗ ,A | = 1602 + (−120)2 + 1002 = 224 N m.
1.8 Equilíbrio de Corpos Extensos

1.8.1 Intrudução
Quando aplicamos uma força a um sistema de partículas e a distância entre duas partícu-
las quaisquer é alterada, dizemos que este sistema ou corpo é deformável . Em alguns
casos, entretanto, as deformações podem ser tão pequenas que elas podem, para muitas
aplicações, ser desprezadas. É, assim, conveniente definir um modelo matemático, no qual
a distância entre duas partículas específicas de um sistema permaneça a mesma, ainda
quando são aplicadas forças. Tal sistema é chamado de corpo rígido.
28
1.8.2 Vínculos ou Apoios

A função básica dos vínculos ou apoios é de restringir o grau de liberdade das estruturas por
meio de reações nas direções dos movimentos impedidos, ou seja, restringir as tendências
de movimento de uma estrutura. Os vínculos têm a função física de ligar elementos que
compõem a estrutura, além da função estática de transmitir as cargas ou forças. Os apoios
ou vínculos recebem a seguinte classificação:
i) Apoio móvel: Impede movimento na direção normal (perpendicular) ao plano do apoio,

permite movimento na direção paralela ao plano do apoio e permite rotação.
ii) Apoio fixo: Impede movimento na direção normal ao plano do apoio, impede movi-
mento na direção paralela ao plano do apoio e permite rotação.
iii) Engastamento: Impede movimento na direção normal ao plano do apoio, impede
movimento na direção paralela ao plano do apoio e não permite rotação.
Figura 1.29: Tipos de apoios.
1.8.3 Tipos de Estruturas

As estruturas são classificadas em função do número de reações de apoio ou vínculos
que possuem. Cada reação constitui uma incógnita a ser determinada. Para as estruturas
planas, a Estática fornece três equações fundamentais:
∑
→ + ∑ ∑
+⌢
Fx = 0, ↑ +
Fy = 0 e M0 = 0 (1.27)
i) Estruturas hipostáticas: são aquelas cujo número de reações de apoio é inferior ao

número de equações fornecidas pelas condições de equilíbrio da Estática. Neste tipo
de estrutura temos menos vínculo que o necessário.
ii) Estruturas isostáticas: são aquelas cujo número de reações de apoio ou vínculos é
igual ao número de equações fornecidas pelas condições de equilíbrio da Estática.
Este tipo de estrutura tem o número necessário de vínculos para impedir o desloca-
mento.
29
Figura 1.30: Tipos de estruturas
iii) Estruturas hiperstáticas: são aquelas que possui o número de vínculos maior que o
necessário. O número de reações de apoio excede o das equações fundamentais
da estática. Neste tipo de estrutura o número de reações de apoio excede o das
equações fundamentais da Estática.
Figura 1.31: Estrutura hiperstática
Um tipo de estrutura hiperestática está ilustrado na figura 1.31. As incógnitas são qua-
tro: RAx , RAy , RBy e MA . As equações fundamentais da Estática não são suficientes para
resolver as equações de equilíbrio. São necessárias outras condições relativas ao compor-
tamento da estrutura, como, por exemplo, a sua deformabilidade para determinar todas as
incógnitas.
1.8.4 Tipos de Carregamentos

Temos três tipos de carregamentos: Forças concentradas, carga uniforme distribuída e
carga uniforme variável.
Observação 1.5 Para o cálculo das reações de apoio, a carga uniforme distribuída é substi-
tuída por uma força concentrada equivalente W igual a área da figura geométrica da carga
30
Figura 1.32: Carregamento do tipo forças concentradas
Figura 1.33: Carregamento do tipo carga uniforme distribuída
Figura 1.34: Carregamento do tipo carga uniforme variável
e que passa pelo seu centróide, isto é,
F = pL (1.28)
e para o cálculo das reações de apoio, a carga uniforme variável é substituída por uma força
concentrada equivalente W igual a área da figura geométrica da carga e que passa pelo
seu centróide, isto é,
pL
F = (1.29)
2
1.8.5 Tipos de Vigas

As vigas podem ser classificadas em:
i) Simplesmente apoiadas,
ii) Bi-engastada ou fixa,
iii) Engastada-apoiada,
iv) Em balanço,
v) Em balanço nas extremidades.
conforme a figura 1.36.
Quando se trata da estática de um sistema mecânico discreto, vimos que a condição
para que ele fique em equilíbrio é ter a força resultante nula sobre o sistema. Um corpo
31
Figura 1.35: Tipos de vigas
rígido ou extenso pode ser posto a girar, mesmo com seu centro de massa permanecendo
em repouso, mas nesse caso o objeto não estará em equilíbrio estático. Portanto, uma
segunda condição necessária para que um corpo permaneça em equilíbrio estático é que
o momento atuando sobre ele, em relação a qualquer eixo, deve permanecer nulo.
As duas condições necessárias para que um corpo rígido esteja em equilíbrio estático
são as seguintes:
i) A força externa resultante que atua sobre um corpo deve ser nula, isto é,
F⃗R = ⃗0 (1.30)
ii) O momento externo resultante, em relação a qualquer ponto, deve ser nulo, isto é,
⃗ ⃗ = ⃗0
M (1.31)
F ,0
Exemplo 1.20 Determine as reações de apoio na viga bi-apoiada da figura 1.36.
Resolução: Devemos determinar RA , RBx e RBy conforme a figura 1.37. Note que a força
inclinada de 600 N foi decomposta em suas componentes horizontal e vertical. Assim,
∑
Fx = 0 ⇒
600 cos 45◦ − RBx = 0 ⇒ RBx = 600 cos 45◦ = 424, 26 N
∑
Fy = 0 ⇒
RA + RBy − 600 sin 45◦ − 200 − 100 = 0 ⇒
RA + RBy = 724, 26
32
Por outro lado, calculando o momento em relação ao apoio B, temos:

∑
MB = 0 ⇒
+ 200 · 2 + (600 sin 45◦ ) · 5 − (600 cos 45◦ ) · 0, 2 − RA · 7 = 0 ⇒
RA = 348, 07 N
Da expressão anterior segue que RBy = 376, 19 N .
Exemplo 1.21 Determine as reações de apoio da viga bi-apoiada da figura 1.38.
Resolução: Sejam A o apoio da esquerda e B o apoio da direita da viga bi-apoiada

conforme a figura 1.39. Devemos determinar as reações RAx , RAy e RB .
33
Analogamente ao exemplo 1.20 a força de 400 N é decomposta em uma componente

horizontal de intensidade 400 cos 50◦ apontando para esquerda e em uma componente verti-
cal de intensidade 400 sin 50◦ apontando para baixo. Além disso, de acordo com a expressão
(1.28), a carga distribuída de 100 N/m deve ser substituída por uma carga concentrada de
intensidade 100 N/m · 6m = 600 N atuando a 3 m do apoio A. Das condições de equilíbrio
estático, temos:
∑
Fx = 0 ⇒
+ RAx − 400 cos 50◦ = 0 ⇒ RAx = 257, 12 N
∑
Fy = 0 ⇒
RAy + RB − 600 − 400 sin 50◦ − 200 = 0 ⇒
RAy + RB = 1106, 42
Por outro lado, calculamos o momento em relação ao apoio A, pois é o apoio que possui
um maior número de forças.
∑
MA = 0 ⇒
− (400 sin 50◦ ) · 6 − 600 · 3 + RB · 8 − 200 · 9 = 0 ⇒
RB = 679, 81 N
Consequentemente, RAy = 426, 61 N .
Exemplo 1.22 Determine as reações de apoio da viga bi-apoiada da figura 1.41.
Resolução: De acordo com a expressão (1.29), a carga uniforme variável é substituída por
uma carga de intensidade igual a F = 8 kN/m · 6m/2 = 24 kN/m atuando a 6/3 m = 2 m
do apoio B. Assim,
∑
Fy = 0 ⇒
RA + RB − 24 = 0 ⇒ RA + RB = 24
Fazendo a soma dos momentos em relação ao apoio B, temos:
∑
MB = 0 ⇒
24 · 2 − RA · 6 = 0 ⇒ RA = 8 kN
34
de modo que RB = 16 kN .
Exemplo 1.23 Um guindaste fixo tem massa 1000 kg e é usado para levantar uma caixa de
2400 kg conforme a figura 1.42(a). Ele é mantido no lugar por um pino em A e um balancim
em B. O centro de gravidade do guindaste está localizado no ponto G. Adote g = 9, 8 m/s2
e determine as reações nos apoios A e B.
Resolução: As reações nos apoios A e B são RAx , RAy e RBx conforme a figura 1.42(b).
Além disso, o peso do guindaste é P = 1000 · 9, 8 = 9, 8 kN e atua em seu centro de
35
gravidade. A massa da caixa gera uma força vertical apontando para baixo de módulo
F = 2400 · 9, 8 = 23, 52 kN . Para o equilíbrio do guindaste devemos ter:
∑
Fx = 0 ⇒
RAx + RBx = 0 ⇒ RAx = −RBx
∑
Fy = 0 ⇒
RAy − 9, 8 − 23, 52 = 0 ⇒ RAy = 33, 32 kN
∑
MA = 0 ⇒
1, 5RBx − 2P − 6F = 0 ⇒ RBx = 107, 15 kN
Consequentemente, RAx = −107, 15 kN .
Exemplo 1.24 A armação suporta a parte de um telhado de um prédio pequeno conforme
a figura 1.43 (a). A tensão no cabo é 150 kN . Determine as reações REx , REy e MEz .
Resolução: Usando o teorema de Pitágoras no triângulo retângulo DEF , temos:

√ √
DF = DE 2 + EF 2 = (3, 75 + 2, 25)2 + 4, 52 = 7, 5 m
4, 5 6
de modo que cos θ = = 0, 6 e sin θ = = 0, 8. Usando as condições de equilíbrio
7, 5 7, 5
estático, segue que:
∑
Fx = 0 ⇒
T cos θ + REx = 0 ⇒ REx = −150 · 0, 6 = −90 kN
∑
Fy = 0 ⇒
REy − 20 − 20 − 20 − 20 − T sin θ = 0 ⇒
REy = 80 + 150 · 0, 8 = 200 kN
∑
ME = 0 ⇒
20 · 1, 8 + 20 · 3, 6 + 20 · 5, 4 + 20 · 7, 2 − (T cos θ) · 6 + MEz = 0 ⇒
MEz = 150 · 0, 8 · 6 − 20 · 18 = 360 kN m
36
Exemplo 1.25 Um arqueiro aplica uma força F a um arco conforme a figura 1.44(a). Mostre
que o momento fletor no ponto C é dado por
FH Fb
M= + tan β
4 2
Resolução: Sendo T a força de tração na corda, então da figura 1.44(c),
∑ F
Fx = 0 ⇒ 2T cos β − F = 0 ⇒ T cos β = (1.32)
2
Na condição de equilíbrio, MC = 0, de modo que:
∑ H
MC = 0 ⇒ (T cos β) ·
+ (T sin β) · b − M = 0 ⇒
2
( ) ( )
H H sin β
M =T cos β + b sin β = T cos β +b (1.33)
2 2 cos β
( )
F H FH Fb
M= + b tan β = + tan β
2 2 4 2
Exemplo 1.26 A barra curva ABC é submetido a cargas na forma de duas forças iguais e
opostas F , como mostrado na figura 3.7. O eixo da barra forma um semicircunferência de
raio r. Determine a força axial N , a força de cisalhamento V e momento fletor M atuando
numa seção transversal definida pelo ângulo θ.
37
Resolução: Do diagrama de corpo livre dado na figura 1.45(b), temos:

∑
FN = 0 ⇒ N − F sin θ = 0 ⇒ N = F sin θ
∑
FV = 0 ⇒ V − F cos θ = 0 ⇒ V = F cos θ
∑
M0 = 0 ⇒ M − N r = 0 ⇒ M = F r sin θ
1.9 Exercícios Propostos

1. Determine o módulo e a direção das forças abaixo:
(a) F⃗1 = −5⃗i + 12⃗j

√
(b) F⃗2 = 100⃗i − 100 3⃗j
√ √
(c) F⃗3 = −50 2⃗i − 50 2⃗j
Figura 1.46: Exercício 2.
2. O gancho da figura 1.46 está submetido as forças F⃗1 e F⃗2 . Determine a intensidade e
a orientação da força resultante. Fonte: [2]
38
3. Dois cabos sujeitos a trações conhecidas estão presos ao ponto A conforme a figura
1.47. Um terceiro cabo AC é usado para sustentação. Determine a tração em AC
sabendo que a resultante das três forças aplicadas em A deve ser vertical. Fonte: [1]
R: 26, 19 kN
Figura 1.47: Exercício 3. Figura 1.48: Exercício 4.
4. Determine o ângulo θ e o valor de P no sistema em equilíbrio na figura 1.48.

5. O semáforo de 18 kg na figura 1.49 está em equilíbrio estático. Sabendo que TAB =
1, 022TAC , determine o ângulo θ e valor da tração TAC . Adote g = 9, 81 m/s2
6. Três forças atuam sobre o suporte mostrado na figura 1.50. Determine o ângulo θ e
a intensidade de F⃗1 , de modo que a resultante das forças seja orientada ao longo do
eixo x′ positivo e tenha intensidade de 1 kN . Fonte: [2]
7. Determine a direção e o módulo da resultante das forças da figura 1.51.
8. Determine a força necessária nos cabos AB e AD para o equilíbrio do motor de 250 kg
mostrado na figura 1.52.
9. Determine as forças necessárias nos cabos AB e AC da figura 1.53 para manter a
esfera D de 25 kg em equilíbrio. Dados F = 300 N e d = 1 m.
39
Figura 1.52: Exercício 8 Figura 1.53: Exercício 9
10. Determine o módulo e a direção das forças abaixo:

(a) F⃗1 = 20⃗i − 45⃗j + 60⃗k
(b) F⃗2 = −15⃗i + 10⃗j − 40⃗k
(c) F⃗3 = 5⃗i − 12⃗j − 13⃗k
11. Determine os ângulos diretores da força F⃗2 tal que F⃗1 = F⃗ − 3F⃗2 , sendo F⃗ = ⃗i + 2⃗j − ⃗k
e F⃗1 = −2⃗i − 3⃗j + 2⃗k.
12. Determine os possíveis valores de γ de modo que os ângulos 45◦ , 150◦ e γ sejam
diretores.
40
13. Escreva a força F⃗ como um vetor cartesiano sabendo que possui módulo 120 N e
ângulos diretores α = 60◦ , β = 120◦ e γ = 45◦ .
14. Expresse a força na figura 1.54 como um vetor cartesiano.
15. Determine os possíveis valores de γ, sabendo que os demais ângulos diretores são
α = 45◦ e β = 60◦ .
16. Determine a intensidade e os ângulos diretores da força F⃗ necessários para o equi-

líbrio do ponto O na figura 1.55.
17. Os três cabos são usados para suportar a luminária de 1200 N conforme a figura 1.56.
Determine a força desenvolvida em cada cabo para condição de equilíbrio.
41
18. A torre é mantida reta pelos três cabos. Se a força em cada cabo que atua sobre a
torre for aquela mostrada na figura 1.57, determine a intensidade e os ângulos dire-
tores coordenados da força resultante. Considere x = 20 m e y = 15 m.
19. Considere os vetores unitários ⃗i = (1, 0, 0), ⃗j = (0, 1, 0) e ⃗k = (0, 0, 1). Mostre que:
(a) ⃗i · ⃗i = ⃗j · ⃗j = ⃗k · ⃗k = 1
(b) ⃗i · ⃗j = ⃗i · ⃗k = ⃗j · ⃗k = 0
20. Mostre que se os vetores ⃗u e ⃗v tem módulos iguais, então os vetores ⃗u − ⃗v e ⃗u + ⃗v são
perpendiculares.
21. Determine o ângulo entre os vetores ⃗u e ⃗v dados por:
(a) ⃗u = 2⃗i − ⃗j + 4⃗k e ⃗v = −⃗i + 3⃗j − ⃗k

(b) ⃗u = ⃗i + 3⃗j − ⃗k e ⃗v = ⃗i + 2⃗j − 3⃗k
22. Dados os vetores ⃗u = 2⃗i − 6⃗j + 3⃗k e ⃗v = ⃗i − ⃗j + 2⃗k, determine o vetor paralelo e o vetor
perpendicular ao vetor ⃗u em relação ao vetor ⃗v .
√
23. Dado o vetor ⃗u = ux⃗i + uy⃗j + uz⃗k, mostre que |⃗u| = ⃗u · ⃗u.
24. Mostre que ⃗u∥ = (|⃗u| cos θ)b

v , sendo vb o vetor unitário na direção do vetor ⃗v .
25. Determine o momento total das forças na estrutura da figura 1.58.
26. Determine o momento da força F⃗ nos casos abaixo:
a) Em relação ao ponto O conforme a figura 1.59;

b) Em relação ao ponto A conforme a figura 1.60.
42
27. Determine o momento da estrutura da figura 1.61 em relação ao ponto A.
28. Defina:
(a) corpo deformável

(b) corpo rígido
29. Qual a função básica de um apoio?
30. Qual a função física de um apoio?
31. Cite os tipos de apoios existentes?
32. O que é uma estrutura:
(a) hipostática
(b) isostática
(c) hiperstática
43
33. Como são classificadas as vigas?
34. Como devemos substituir a carga uniforme distribuída no cálculo das reações de
apoio?
35. Como devemos substituir a carga uniforme variável no cálculo das reações de apoio?
36. Cite os tipos existentes de vigas.
37. Uma barra homogênea AB da figura 1.62 tem 10 m de comprimento e pesa 1200 N .
Há um ponto fixo C no qual a barra articulada em atrito. A barra repousa sobre a
extremidade A. Determine a máxima distância x que um homem que pesa 1000 N
pode percorrer sobre a barra, partindo de A, sem que ela gire em torno de C. R:
x = 6, 7 m
38. Uma menina de 50 kg caminha sobre uma prancha com 10 m de comprimento e 10 kg

de massa. A prancha está apoiada em suas extremidades, nos pontos A e B, con-
forme a figura 1.56. No instante em que a força normal (reação) em B é igual ao
dobro da normal em A, a que distância, em metros, a menina se encontra do ponto
B? Adote g = 9, 81 m/s2
44
39. Determine as reações de apoio na viga bi-apoiada da figura 1.64.
40. Uma caixa de 50 kg é equilibrada conforme a figura 1.65. Determine:
(a) A tensão no cabo CD;
(b) As reações RBx e RBy ;
(c) O módulo e a direção da reação em B.
45
Figura 1.65: Exercício 40
46
Capítulo 2
Centro de Massa e de Gravidade
2.1 Introdução
Mesmo quando um corpo gira ou vibra, existe um ponto nesse corpo, chamado centro de
massa, que se desloca da mesma maneira que se deslocaria uma única partícula, com a
massa deste corpo e sujeita ao mesmo sistema de forças que ele. Ainda que o sistema não
seja um corpo rígido mas um conjunto de partículas, pode ser definido para ele um centro
de massa, como veremos adiante.
2.2 Sistemas Mecânicos Discretos
Figura 2.1: Sistemas de partículas.
Definição 2.1 Um corpo de massa m de dimensões desprezíveis localizado no ponto P (x, y, z)

é chamado ponto material e é denotado por P (x, y, z)[m].
47
Para facilitar o estudo dos sistemas mecânicos é necessário estudar um ponto material
muito especial chamado centro de massa.
Definição 2.2 Um sistema mecânico discreto é um conjunto finito de pontos materiais. Um

sistema mecânico discreto de n pontos materiais P1 , . . . , Pn de massas m1 , . . . , mn será
denotado por:
S = {P1 (x1 , y1 , z1 )[m1 ], . . . , Pn (xn , yn , zn )[mn ]} (2.1)
Dados os pontos P1 (x1 , y1 , z1 ), . . . , Pn (xn , yn , zn ), podemos relacioná-los com a origem

−−→ −−→
do sistema de coordenadas O para formar os vetores OP1 , . . . , OPn . Tais vetores serão
designados simplesmente por P⃗1 , . . . , P⃗n .
Definição 2.3 Dado um sistema mecânico discreto S, o centro de massa é o ponto G(x, y, z)
tal que
∑ n
mG =
⃗ P⃗k mk (2.2)
k=1
sendo
∑
n
m= mk
k=1
Proposição 2.1 O centro de massa de um sistema mecânico discreto S é único.
Demonstração: De fato, se G e H são dois centros de massa do sistema mecânico discreto

S, então
∑n ∑n
mG⃗ = P⃗k mk e mH ⃗ = P⃗k mk
k=1 k=1
consequentemente, mG⃗ = mH,

⃗ isto é, G = H.

Proposição 2.2 As coordenadas do centro de massa G de um sistema mecânico discreto

S são dadas por:
1∑ 1∑ 1∑
n n n
x= m k xk , y = mk yk e z = m k zk (2.3)
m k=1 m k=1 m k=1
Demonstração: De fato, da expressão vetorial dada em (2.2), temos:

∑
n (∑
n ∑
n ∑
n )
m(x, y, z) = (xk , yk , zk )mk ⇒ (x, y, z) = m k xk , mk yk , m k zk ⇒
k=1 k=1 k=1 k=1
∑
n ∑
n ∑
n
mx = m k xk , my = mk yk e mz = m k zk
k=1 k=1 k=1

48
Exemplo 2.1 Determine o centro de massa do segmento definido pelos pontos materiais
P1 (x1 , y1 )[m1 ], P2 (x2 , y2 )[m2 ].
Resolução: De fato, da expressão (2.3), segue que

m 1 x 1 + m 2 x2 m1 y1 + m2 y2
x̄ = e ȳ =
m1 + m2 m1 + m2
Observação 2.1 Note que se m1 = m2 , então
m 1 x 1 + m 1 x2 x1 + x2 m1 y1 + m1 y2 y1 + y2
x̄ = = e ȳ = =
m1 + m1 2 m1 + m1 2
ou seja, o centro de massa de um sistema mecânico discreto com dois pontos materiais de
massas iguais é o ponto médio do segmento formado pelos pontos P1 e P2 .
Definição 2.4 Dado um sistema mecânico discreto S, o centro de gravidade é o ponto

G(xG , yG , zG ) tal que
∑n
⃗
PG = P⃗k wk (2.4)
k=1
sendo wk o peso de cada ponto material e P o peso total do sistema, isto é,

∑
n
P = wk
k=1
Proposição 2.3 O centro de gravidade G de um sistema discreto de partículas é igual ao

seu centro de massa G, isto é, xG = x, yG = y e zG = z.
Demonstração: De fato, próximo a superfície terrestre o campo gravitacional é uniforme,

de modo que wk = mk g, onde g é o módulo da aceleração da gravidade. Assim, da ex-
pressão (2.4), temos:
∑
n
(∑ ) (∑ ) P⃗k mk
n ∑
n n ∑
n
k=1
⃗ =
wk G P⃗k wk ⇒ ⃗ =
mk g G mk P⃗k g ⇒ ⃗ =
G = G⃗
∑n
k=1 k=1 k=1 k=1
mk
k=1

Observação 2.2 Trataremos somente dos sistemas mecânicos próximos a superfície ter-
restre, de modo que o centro de gravidade coincide com o seu centro de massa e G será
denotado simplesmente por G.
Exemplo 2.2 Ache o centro de gravidade do sistema mecânico discreto:
S = {P1 (1, −2, 4)[3], P2 (2, 1, 1)[1], P3 (1, 0, 4)[2], P4 (−1, 1, 2)[2]}
sendo os pesos dados em newtons e as coordenadas dadas em metros.
49
Resolução: Sendo
∑
4
m= mk = 3 + 1 + 2 + 2 = 8
k=1
∑
4
mk xk = 1 · 3 + 2 · 1 + 1 · 2 + (−1) · 2 = 5
k=1
∑4
mk yk = −2 · 3 + 1 · 1 + 0 · 2 + 1 · 2 = −3
k=1
∑
4
mk zk = 4 · 3 + 1 · 1 + 4 · 2 + 2 · 2 = 25
k=1
5 3 25
segue que x = = 0, 625 m, y = − = −0, 125 m e z = = 3, 125 m.
8 8 8
2.3 Esquema Prático Para o Cálculo do Centro de Massa

de Sistemas Mecânicos Discretos
Considere o sistema discreto dado por
S = {P1 (x1 , y1 , z1 )[m1 ], . . . , Pn (xn , yn , zn )[mn ]}
Um modo prático de calcular as coordenadas x̄, ȳ e z̄ de S é apresentado na tabela abaixo:
k xk yk zk mk mk xk mk yk mk zk
1 x1 y1 z1 m1 m 1 z1 m1 y1 m 1 z1
2 x2 y2 z2 m2 m 2 z2 m2 y2 m 2 z2
.. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . .
n
∑ xn yn zn ∑mn ∑mn zn ∑mn yn ∑mn zn
mk mk xk mk yk mk zk
Exemplo 2.3 Determine o centro de massa do sistema mecânico discreto, sendo as coor-
denadas dadas em metros.
S = {P1 (−1, 3, 2)[2, 5 kg], P2 (1, −3, 3)[1, 5 kg], P3 (2, 1, 1)[4, 2 kg],
P4 (−1, −2, 2)[3, 1 kg], P5 (2, 1, 1)[1, 8 kg]}
Resolução: Colocando os dados na tabela, temos:
1 −1 3 2 2, 5 −2, 5 −7, 5 5
2 1 −3 3 1, 5 1, 5 1, 5 4, 5
3 2 1 1 4, 2 8, 4 8, 4 4, 2
4 −1 −2 2 3, 1 −6, 2 −6, 2 6, 2
5
∑ 2 1 1 1, 8 3, 6 3, 6 1, 8
− − − 13, 1 4, 8 12, 4 21, 7
50
Logo,
∑
5
m k xk
k=1 4, 8
x̄ = = = 0, 366 m,
∑5 13, 1
mk
k=1
∑
5
mk yk
k=1 12, 4
ȳ = = = 0, 946 m
∑5 13, 1
mk
k=1
∑5
m k zk
k=1 21, 7
e z̄ = = = 1, 656 m
∑5 13, 1
mk
k=1
Proposição 2.4 O centro de massa G do sistema mecânico discreto
S = {P1 (x1 , y1 , z1 )[m1 ], P2 (x2 , y2 , z2 )[m2 ]}
pertence à reta que passa pelos pontos P1 e P2 , ou seja, G, P1 e P2 são colineares conforme
a figura 2.2.
Figura 2.2: Centro de massa G no segmento de reta P1 P2 .
Demonstração: Seja r a reta que passa pelos pontos P1 e P2 . O vetor diretor de r é dado
por
⃗v = P2 − P1 = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 )
Assim, a equação da reta r é dada por:
−−→
P⃗ (t) − OP1 = t⃗v ⇒ P⃗ (t) = (x1 , y1 , z1 ) + t(x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 )
ou seja, 

x(t) = x1 + t(x2 − x1 )
r : y(t) = y1 + t(y2 − y1 )


z(t) = z1 + t(z2 − z1 )
51
Eliminando t das expressões acima, obtemos as equações simétricas da reta r, isto é:
x − x1 y − y1 z − z1
r: = =
x 2 − x1 y2 − y1 z2 − z1
Note que
m 1 x1 + m 2 x2 m1 x1 + m2 x2 − (m1 + m2 )x1 m2 (x2 − x1 )

x̄ − x1 = − x1 = =
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
de modo que
x̄ − x1 m2
= (2.5)
x2 − x1 m1 + m2
Analogamente,
ȳ − y1 m2 z̄ − z1 m2
= e = (2.6)
y2 − y1 m1 + m2 z2 − z1 m1 + m2
De (2.5) e (2.6), segue que
x̄ − x1 ȳ − y1 z̄ − z1
= =
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1
ou seja, G(x̄, ȳ, z̄) ∈ r.

Observação 2.3 É claro que se P1 (x1 , y1 , z1 ) e P2 (x2 , y2 , z2 ) são dois pontos materiais com
massas iguais a m, então o centro de massa está no ponto médio do segmento P1 P2 .
Figura 2.3: Baricentro do triângulo formado pelos pontos P1 ,P2 e P3 .
Definição 2.5 O baricentro de um triângulo de vértices P1 , P2 e P3 , denotado por B é o

ponto de encontro de suas três medianas (segmento que liga um vértice ao ponto médio do
lado oposto) conforme a figura 2.3.
52
É possível provar que o baricentro de um triângulo é único e que suas coordenadas são
dadas por:
x1 + x2 + x3
xB = (2.7)
3
y1 + y2 + y3
yB = (2.8)
3
e
z1 + z2 + z3
zB = (2.9)
3
Proposição 2.5 O centro de massa do sistema mecânico discreto
S = {P1 (x1 , y1 , z1 )[m1 ], P2 (x2 , y2 , z2 )[m2 ], P3 (x3 , y3 , z3 )[m3 ]}
em que P1 , P2 e P3 são não-colineares e m1 = m2 = m3 = m é o baricentro do triângulo
formado pelos pontos P1 , P2 e P3 , isto é, x̄ = xB , ȳ = yB e z̄ = zB .
Demonstração: O centro de massa do sistema mecânico discreto formado pelos pontos

P1 e P2 de massas iguais a m é o ponto médio de P1 P2 , ou seja, é o ponto material
( )
x1 + x2 y1 + y2 z1 + z2
M , , [2m]
2 2 2
Desta forma, o centro de massa do sistema mecânico discreto S é igual ao centro de massa
do sistema mecânico discreto:
{ }
′
( x1 + x2 y1 + y2 z1 + z2 )
S = P3 (x3 , y3 , z3 )[m], M , , [2m]
2 2 2
Denotando por G(x̄, ȳ, z̄) o centro de massa do sistema S, então
x1 + x 2 x 1 + x2 + x3
(m + 2m)x̄ = mx3 + 2m · ⇒ x̄ = = xB
2 3
Analogamente,
y1 + y2 + y3 z1 + z2 + z3
ȳ = = yB e z̄ = = zB
3 3

Exemplo 2.4 Dado três pontos materiais A, B e D, de massas iguais a m estão situados
nas posições indicadas na figura 2.4. Determine as coordenadas do centro de massa do
sistema de pontos materiais.
Resolução: Como as massas dos pontos materiais são iguais, o centro de massa localiza-
se no baricentro do triângulo definido pelos pontos A, B e D. Assim, das expressões (2.7)
e (2.8), segue que ( )
0+4+2 0+0+3
G(x̄, ȳ) = , = (2, 1)
3 3
Se um sistema mecânico discreto possui alguma simetria, pode-se tirar vantagem dessa
simetria para a localização do centro de massa.
53
Figura 2.4: Sistema mecânico discreto de três pontos materiais de massas iguais a m.
Proposição 2.6 Se um sistema mecânico discreto S possui um plano de simetria, isto é,

se cada partícula mk possui uma imagem especular m′k relativa a um certo plano, então o
centro de massa encontra-se neste plano.
Demonstração: Sem perda de generalidade, suponhamos que o plano xy é um plano de

simetria. Assim, para cada k = 1, . . . , n, zk = −zk′ e mk = m′k . Para mostrar que o centro de
massa de S pertence ao plano xy, basta provar que z̄ = 0. De fato,
∑ ∑
(zk mk + zk′ m′k ) (−zk′ m′k + zk′ m′k )
z̄ = ∑ = ∑ =0
(mk + m′k ) (mk + m′k )
2.4 Centro de Massa e Centróide de

Sistemas Mecânicos Contínuos
2.4.1 Introdução
Macroscopicamente, nao se consegue notar a existencia dos átomos e moléculas porque
o tamanho dos mesmos e muito pequeno e sua quantidade, geralmente elevada. Dessa
forma em condições normais, podem-se estudar os fenômenos físicos que ocorrem na
matéria, tais como o centro de massa ou de gravidade supondo que a mesma é continua,
e não discreta. Essa é uma hipótese importante, pois, dessa maneira, podem-se definir
grandezas físicas como funções da posição e executar operações matemáticas tais como
limites, derivadas e integrações com essas grandezas. Para este fim, temos que apresen-
tar o conceito de densidade que em linhas gerais é uma medida da distribuição da massa
desse corpo ao longo de seu comprimento, área ou volume.
Vimos anteriormente que as coordenadas do centro de massa de um sistema mecânico
discreto S são dadas por:
1∑ 1∑ 1∑
n n n
x= m k xk , y = mk yk e z = mk zk
m k=1 m k=1 m k=1
54
Para sistemas mecânicos contínuos, os somatórios são substituídos por integrais atuando
em alguma região R da reta, do plano ou do espaço, isto é,
∫ ∫ ∫
1 1 1
x= xdm , y = ydm e z = zdm (2.10)
m R m R m R
sendo m a massa do corpo, isto é,

∫
m= dm (2.11)
R
A proposição a seguir é muito para calcular o centro de massa de sistemas mecânicos

contínuos compostos.
Proposição 2.7 (Lema de Arquimedes) Se uma região R de massa m e centro de massa

⃗ é dividida em duas regiões menores R1 e R2 , então
G
⃗ = m1 G
mG ⃗ 1 + m2 G
⃗2 (2.12)
Além disso, o centro de massa do objeto composto encontra-se no segmento de reta que
une os centros de massa das duas regiões menores conforme a figura 2.5.
Figura 2.5: Região R dividida em duas regiões R1 e R2 .
∫ ∫ ∫ ∫
⃗ =
mG P⃗ dm = P⃗ dm = P⃗ dm + P⃗ dm
R1 ∪R2
R
∫ ∫
R1 R2
1 1
= m1 · P⃗ dm + m2 · P⃗ dm
m1 R1 m 2 R2
= m1 G ⃗2
⃗ 1 + m2 G
55
Mostraremos agora que G(x̄, ȳ, z̄) ∈ G ⃗ 1G ⃗ 2 . Para isso, a equação da reta que passa pelos
centros de massa G1 (x̄1 , ȳ1 , z̄1 ) e G2 (x̄2 , ȳ2 , z̄2 ) é dada por:


(x̄2 − x̄1 )t + x̄1
⃗r(t) = (x(t), y(t), z(t)) = (ȳ2 − ȳ1 )t + ȳ1


(z̄2 − z̄1 )t + z̄1
para t ∈ [0, 1]. Eliminando t das expressões acima, obtemos as equações simétricas da
reta, isto é,
x − x̄1 y − ȳ1 z − z̄1
r: = =
x̄2 − x̄1 ȳ2 − ȳ1 z̄2 − z̄1
Sendo m = m1 + m2 , então
m1 x̄1 + m2 x̄2 m1 x̄1 + m2 x̄2
x̄ − x̄1 = − x̄1 = − x̄1
m m1 + m2
m2 x̄ − x̄1 m2
= (x̄2 − x̄1 ) ⇒ =
m1 + m2 x̄2 − x̄1 m1 + m2
Analogamente,
ȳ − ȳ1 m2 z̄ − z̄1 m2
= e =
ȳ2 − ȳ1 m1 + m2 z̄2 − z̄1 m1 + m2
donde segue que
x̄ − x̄1 ȳ − ȳ1 z̄ − z̄1
= =
x̄2 − x̄1 ȳ2 − ȳ1 z̄2 − z̄1
isto é, G(x̄, ȳ, z̄) ∈ r.

2.4.2 Centro de Massa e Centróide de Cabos

Nos sistemas mecânicos envolvendo fios, cabos e barras finas faz-se necessário o conceito
de densidade linear que apresentamos a seguir:
Definição 2.6 Para um corpo de massa m em que o comprimento L é muito maior que sua
largura e altura, define-se densidade linear média denotado por λ como sendo a razão entre
sua massa pelo seu comprimento, isto é,
m
λ= (2.13)
L
Em algumas situações, a densidade linear λ varia continuamente com o comprimento
de arco, de modo que
dm = λ(L)dL (2.14)
representa a massa de um pedaço infinitesimal de um cabo conforme a figura 2.6. Por
integração obtemos a massa total do cabo, isto é,
∫
m= λ(L)dL (2.15)
R
56
Figura 2.6: Arco de comprimento L e densidade linear λ(L).
Exemplo 2.5 Determine a massa de um cabo retilíneo de comprimento 2 m, sabendo que

a sua densidade linear é dada por λ(x) = (x + 1) kg/m.
Resolução: Colocando o cabo encima do eixo x, de modo que a sua extremidade esquerda
coincida com a origem do eixo, então a região R é o intervalo [0, 2]. Assim, da expressão
(2.52), temos:
∫ ∫ 2 [ 2 ]2
x
m= λ(x)dx = (x + 1)dx = + x = 4 kg
R 0 2 0
Pela definição de centro de massa, temos

∫ ∫
1 1
x= xdm = xλ(L)dL (2.16)
m R m R
Analogamente,
∫ ∫
1 1
y= yλ(L)dL e z= zλ(L)dL (2.17)
m R m R
Exemplo 2.6 Determine o centro de massa de um pedaço de fio retilíneo AB de 10 cm de

comprimento, sabendo que sua densidade linear é proporcional ao quadrado da distância
do ponto A.
Resolução: Considere o eixo x com a origem sobre o ponto A conforme a figura 2.7.
Sendo λ(x) = kx2 , então
∫ ∫ 10 ∫ 10 ]10
2 x3 1000k
m= dm = λ(x)dx = kx dx = k =
R 0 0 3 0 3
57
e
∫ ∫ 10 ∫ 10 ∫ 10
2
xdm = xλ(x)dx = xkx dx = k x3 dx
R 0 0 0
]10
x4
=k = 2500k
4 0
Da expressão (2.16), segue que
∫
1 1
x= xdm = · 2500k = 7, 5 cm
m R 1000k/3
Definição 2.7 O centróide de um cabo é um ponto P (x̄, ȳ, z̄) obtido das expressões (2.16)
e (2.17) no caso em que a densidade linear λ(L) é constante.
Proposição 2.8 As coordenadas do centroide de um cabo podem ser obtidas através das
expressões
∫ ∫ ∫
1 1 1
x= xdL , y = ydL e z = zdL (2.18)
L R L R L R
sendo L seu comprimento.
Demonstração: Por hipótese é constante, isto é, λ(L) = k. Da expressão (2.52), a massa

do cabo é dada por: ∫ ∫
m= λ(L)dL = kdL = kL
R R
Logo,
∫ ∫ ∫
1 1 1
x= xdm = xkdL = xdL
m R kL R L R
∫ ∫ ∫
1 1 1
y= ydm = ykdL = ydL
m R kL R L R
∫ ∫ ∫
1 1 1
x= zdm = zkdL = zdL
m R kL R L R

Exemplo 2.7 Determine o centroide de um pedaço de fio na forma de uma semicircunfe-

rência de raio r = a.
Resolução: O primeiro passo é achar uma expressão para o elemento infinitesimal dL. Do
Cálculo, o elemento infinitesimal de comprimento de arco de um curva plana é dado por
√
dL = dx2 + dy 2
Da figura 2.8, x = a cos θ e y = a sin θ, de modo que
dx = −a sin θdθ e dy = a cos θdθ ⇒
√ √
dL = dx2 + dy 2 = (−a sin θdθ)2 + (a cos θdθ)2
√
= a2 dθ2 (cos2 θ + sin2 θ) = adθ
58
Figura 2.8: Pedaço de fio de raio a no formato de semicircunferência.
consequentemente o comprimento do fio é dado por:

∫ ∫ π
L= dL = adθ = πa
R 0
Assim, ∫ ∫ ∫
π π
1 1 1
x̄ = xdL = a cos θ(adθ) = a cos θdθ = 0
L R πa 0 π 0
e ∫ ∫ π ∫ π
1 1 1 2a
ȳ = ydL = a sin θ(adθ) = a sin θdθ =
L R πa 0 π 0 π
Observação
√ 2.4 No exemplo anterior vimos que x̄ = 0 e isto é devido ao fato que f (x) =
a2 − x2 é uma função no intervalo simétrico [−a, a]. Em outras palavras, se um cabo
possui simetria em relação ao eixo y, então a abscissa do centróide é nula.
Definição 2.8 Dizemos que uma função f definida no intervalo I é par se f (−x) = f (x)
para todo x ∈ I e f é uma função ímpar se f (−x) = −f (x) para todo x ∈ I.
Proposição 2.9 Se f é uma função diferenciável e par no intervalo [−a, a], isto é, f (x) =
f (−x) para todo x ∈ [−a, a] cujo gráfico representa um fio de densidade constante, então a
abscissa do centróide do cabo é nula conforme a figura 2.9.
Demonstração: Sendo f uma função par, então f ′ é uma função ímpar no intervalo (−a, a).
De fato, 
 d

 f (−x) = f ′ (−x)(−1) = −f ′ (−x)
 dx
e ⇒ f (−x) = −f (−x)



 d
f (−x) = f ′ (x) = f ′ (x)
dx
Por outro lado,
√ ( )2
√ dy √
2
dL = dx + dy = 1 +2 dx = 1 + [f ′ (x)]2 dx
dx
59
Figura 2.9: Simetria em cabos uniformes e homogêneos.
de modo que
∫ ∫ ∫ ∫
1 1 a √ ′
1 0 √ ′
1 a √
x̄ = xdL = 2
x 1 + [f (x)] dx = 2
x 1 + [f (x)] dx + x 1 + [f ′ (x)]2 dx
L R L −a L −a L 0
∫ √ ∫ a √
1 0 1
= (−u) 1 + [f ′ (−u)]2 (−du) + x 1 + [f ′ (x)]2 dx
L a L 0
∫ ∫
1 a √ 1 a √
=− ′ 2
x 1 + [f (x)] dx + x 1 + [f ′ (x)]2 dx = 0
L 0 L 0

Exemplo 2.8 Determine o centroide de um cabo retilíneo que liga os pontos P1 (x1 , y1 , z1 ) e
P2 (x2 , y2 , z2 ).
−−→
Resolução: Seja ⃗v = P1 P2 = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ) o vetor diretor da reta r que liga os
pontos P1 e P2 . Assim, a equação paramétrica da reta r é dada por:


x(t) = (x2 − x1 )t + x1
y(t) = (y2 − y1 )t + y1


z(t) = (z2 − z1 )t + z1
para t ∈ [0, 1]. Desta forma,
√( ) ( )2 ( )2
dx
2
dy dz √
dL = + + dt = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 dt ⇒
dt dt dt
∫ 1√ √
L= (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 dt = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2
0
de modo que dL = Ldt. Consequentemente, a abscissa do centroide do cabo é:
∫ ∫ [ ]1
1 1 1 t2 x2 − x1 x1 + x2
x̄ = xdL = [(x2 − x1 )t + x1 ]Ldt = (x2 − x1 ) + x1 t = + x1 =
L R L 0 2 0 2 2
Analogamente,
y1 + y2 z1 + z2
ȳ = e z̄ =
2 2
Intuitivamente, este é um resultado esperado, isto é, o centroide de um cabo localiza-se em
no ponto médio do cabo independentemente de sua posição.
60
2.4.3 Primeiro Teorema de Pappus

Pappus de Alexandria (século IV d.C.) foi um grande matemático grego sucessor de Eu-
clides, Arquimedes e Apolônio, sua principal obra é a Coleção Matemática, uma mistura de
guia da geometria da época, acompanhada de comentários, com numerosas proposições
originais, aprimoramentos, extensões e notas históricas. No livro VII, aparece uma anteci-
pação dos teoremas do centróide de Pappus-Guldin (1577 − 1642). O primeiro teorema de
Pappus enunciaremos a seguir.
Teorema 2.1 (Primeiro teorema de Pappus) A área de uma superfície de revolução é

igual ao produto entre o comprimento da trajetória descrita pelo centroide dessa mesma
curva pelo comprimento da curva geratriz conforme a figura 2.10. Matematicamente, temos:
A = 2πyL (2.19)
Figura 2.10: Primeiro teorema de Pappus.
Demonstração: Considere uma curva plana e um eixo de revolução no eixo desta curva.
Um elemento infinitesimal dL da curva geratriz é considerado na figura 2.10. Para uma
única revolução da curva geratriz sobre o eixo x, o elemento infinitesimal dL gera uma área
dada por dA = 2πydL e a área total da superfície é dada por:
∫ ∫
A= dA = 2π ydL (2.20)
R R
Por outro lado, da expressão 2.18,

∫ ∫
1
y= ydL ⇒ ydL = yL (2.21)
L R R
Substituindo (2.21) em (2.20), segue o resultado.

Exemplo 2.9 Use o primeiro teorema de Pappus √ e mostre que a área lateral de um cone
circular reto de raio r e altura h é dado por A = πr r2 + h2 .
61
Figura 2.11: Cone reto de revolução.
r
Resolução: Pelo exemplo 2.8, a ordenada do centroide do cabo retilíneo é ȳ = . Usando
2√
o teorema de Pitágoras na figura 2.11, o comprimento do cabo retilíneo é L = r2 + h2 .
Logo, usando o primeiro teorema de Pappus, temos:
r √ 2 √
A = 2π ȳL = 2π · · r + h2 = πr r2 + h2
2
2.5 Centro de Massa e Centroide de Placas Curvilíneas
Figura 2.12: Placa de massa m e densidade superficial σ.
Definição 2.9 Uma placa é um corpo de massa m em que sua largura e comprimento é
muito maior que a sua altura h.
Definição 2.10 Dada uma função diferenciável z = f (x, y) definida em uma região R do
plano xy, uma placa curvilínea no espaço R3 é o gráfico desta função.
Definição 2.11 Dada uma placa de massa m e área S, define-se densidade superficial
média, denotada por σ, como sendo a razão entre sua massa pela sua área superficial, isto
é,
m
σ= (2.22)
S
62
Em algumas situações, a densidade superficial σ varia continuamente sobre a superfície,

isto é, σ = σ(x, y). Desta forma, um elemento infinitesimal de massa é dm = σ(x, y)dS. Do
Cálculo, um elemento infinitesimal de área desta superfície é dada pela expressão:
√ ( )2 ( )2
∂z ∂z
dS = 1 + + dA
∂x ∂y
de modo que
√ ( )2 ( )2
∂z ∂z
S= 1+ + dA (2.23)
∂x ∂y
e sendo dm = σ(x, y)dS, então
√ ( )2 ( )2
∫ ∫
∂z ∂z
m= σ(x, y) 1+ + dA (2.24)
R ∂x ∂y
Figura 2.13: Placa paraboloidal de revolução.
Exemplo 2.10 Considere a placa no formato de um parabolóide de revolução de equação

z = x2 + y 2 conforme a figura 2.13, definida na região R = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 1}.
Determine a massa da placa sabendo que a densidade superficial é σ(x, y) = 1 + 4x2 + 4y 2 .
∂z ∂z
= 2x e = 2y
∂x ∂y
de modo que
√ ( )2 ( )2
∂z ∂z √
dm = σ(x, y) 1 + + dA = (1 + 4x2 + 4y 2 ) 1 + (2x)2 + (2y)2 dA
∂x ∂y
√
= (1 + 4x2 + 4y 2 ) 1 + 4x2 + 4y 2 dA = (1 + 4x2 + 4y 2 )3/2 ⇒
∫ ∫
m= (1 + 4x2 + 4y 2 )3/2 dA
R
63
Usando coordenadas polares, dA = rdrdθ e consequentemente,

∫ ∫ ∫
2π 1 1
2π (1 + 4r 2 5/2 1
) √
m= (1 + 4r2 )3/2 rdrdθ = 2π (1 + 4r2 )3/2 rdrdθ = = π (25 5 − 1)
8 5/2 10
0 0 0 0
Definição 2.12 As coordenadas x̄, ȳ e z̄ do centro de massa de uma placa curvilínea definida
pela função z = f (x, y) em uma região R é dada pelas expressões:
√ ( )2 ( )2
∫ ∫
1 ∂z ∂z
x̄ = xσ(x, y) 1 + + dA (2.25)
m R ∂x ∂y
√ ( )2 ( )2
∫ ∫
1 ∂z ∂z
ȳ = yσ(x, y) 1+ + dA (2.26)
m R ∂x ∂y
e √
∫ ∫ ( )2 ( )2
1 ∂z ∂z
z̄ = f (x, y)σ(x, y) 1+ + dA (2.27)
m R ∂x ∂y
sendo m a massa da placa dada na expressão (2.24).
Exemplo 2.11 Determine o centro de massa da placa parabólica do exemplo anterior.

π √
Resolução: Vimos que dm = (1 + 4x2 + 4y 2 )3/2 dA e consequentemente m = (25 5 − 1),
10
de modo que
∫ ∫ ∫
1 10
x̄ = xdm = √ x(1 + 4x2 + 4y 2 )3/2 dA
m R (25 5 − 1)π R
Usando coordenadas polares, segue que

∫ 2π ∫ 1
10
x̄ = √ r cos θ(1 + 4r2 )3/2 rdrdθ
(25 5 − 1)π 0 0
∫ 2π ∫ 1
10
= √ cos θdθ r2 (1 + 4r2 )3/2 dr = 0
(25 5 − 1)π 0 0
Analogamente é possível provar que ȳ = 0. Por outro lado,

∫ ∫ ∫
1 10
z̄ = zdm = √ (x2 + y 2 )(1 + 4x2 + 4y 2 )3/2 dA
m R (25 5 − 1)π R
Novamente usando coordenadas polares, temos:

∫ 2π ∫ 1 ∫ 2π ∫ 1
10 10
z̄ = √ 2 2 3/2
r (1 + 4r ) rdrdθ = √ dθ r2 [r(1 + 4r2 )3/2 ]dr
(25 5 − 1)π 0 0 (25 5 − 1)π 0 0
∫ 1
20
= √ r2 [r(1 + 4r2 )3/2 ]dr
25 5 − 1 0
64
Para resolver esta última integral, usaremos a técnica de integração por partes, escolhendo
u = r2 e dv = r(1 + 4r2 )3/2 dr, de modo que
∫
1 (1 + 4r2 )5/2
du = 2rdr e v = r(1 + 4r2 )3/2 dr = ·
8 5/2
Assim,
∫ 1 [ ]
2 5/2 1 ∫ 1
2 (1 + 4r ) (1 + 4r2 )5/2
2 2 3/2
r [r(1 + 4r ) ]dr = r − 2r dr
0 20 0 20
√ ∫ 1
0
√ 1 √
5 1 5 1 (1 + 4r2 )7/2 9 5 1
= − 2 5/2
r(1 + 4r ) dr = − = +
4 10 0 4 80 7/2 0 56 280
Logo, ( √ ) √
20 9 5 1 14(45 5 + 1)
z̄ = √ · + = √ ≃ 1, 85
25 5 − 1 56 280 25 5 − 1
Definição 2.13 O centroide de uma placa curvilínea, é um ponto G(x̄, ȳ, z̄) em que a densi-
dade superficial σ é constante.
Proposição 2.10 As coordenadas do centroide de uma placa curvilínea definida pela função
z = f (x, y) na região R são dadas pelas expressões:
√ ( )2 ( )2
∫ ∫
1 ∂z ∂z
x̄ = x 1+ + dA (2.28)
S R ∂x ∂y
√ ( )2 ( )2
∫ ∫
1 ∂z ∂z
ȳ = y 1+ + dA (2.29)
S R ∂x ∂y
e √
∫ ∫ ( )2 ( )2
1 ∂z ∂z
z̄ = f (x, y) 1 + + dA (2.30)
S R ∂x ∂y
sendo S a área da placa dada pela expressão (2.23).
Demonstração: De fato, usando a expressão (2.25) com σ(x, y) = k, temos:
√
( )2 ( )2
∫ ∫
1 ∂z ∂z
x̄ = xk 1 + + dA
kS R ∂x ∂y
√ ( )2 ( )2
∫ ∫
1 ∂z ∂z
= x 1+ + dA
S R ∂x ∂y
Analogamente prova-se as expressões (2.29) e (2.30).

65
Figura 2.14: Placa hemisférica de raio a.
Exemplo 2.12 Determine a área de superfície de uma placa hemisférica de raio a conforme
a figura 2.14.
√
Resolução: A equação da placa hemisférica é z = a2 − x2 − y 2 definida na região R =
{(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ a2 }. Note que
∂z ∂z
z 2 = a 2 − x2 − y 2 ⇒ 2z = −2x e 2z = −2y
∂x ∂y
de modo que
( )2 ( )2 ( )2 (
)2 ( )2
dS ∂z ∂z x y
=1+ + =1+ − + −
dA ∂x ∂y z z
2 2 2 2
z +x +y a
= 2
= 2
z z
consequentemente,
∫ ∫ ∫
a a
dS = √ dA ⇒ S= dS = √ dA
a 2 − x2 − y 2 R R a 2 − x2 − y 2
Usando coordenadas polares, temos:

∫ 2π ∫ a ∫ a
1 r
S=a √ rdrdθ = 2πa √ dr
a −r
2 2
a a 2 − r 2
0
∫ a0
√
0
d(a2 − r2 )
= −πa √ = −2πa a − r = −2πa(0 − a) = 2πa2
2 2
0 a2 − r2 0
2.5.1 Simetria em Placas Curvilíneas

Podemos simplificar os cálculos de centro de massa ou centroide de uma placa curvilíne
observando se existe algum eixo de simetria. Neste caso, o centro de massa ou centroide
pertence a este eixo.
66
Definição 2.14 Dizemos que a placa curvilínea definida em uma região R circular de raio a
no plano xy possui simetria radial,√se z = f (x, y) pode ser escrita na forma z = g(r), sendo
g uma função diferenciável e r = x2 + y 2 .
Proposição 2.11√Se uma placa curvilínea possui simetria radial e a densidade σ(x, y) =
h(r), sendo r = x2 + y 2 , então a absicissa e a ordenada do centro de massa são nulas,
isto é, x̄ = ȳ = 0.
Demonstração: De fato, sendo f (x, y) = g(r), então
∂f dg ∂r ∂r ∂f dg ∂r ∂r
= = g ′ (r) e = = g ′ (r)
∂x dr ∂x ∂x ∂y dr ∂y ∂y
∂r x ∂r y
Do fato que r2 = x2 + y 2 , segue que
= e = de modo que
∂x r ∂y r
( )2 ( )2 ( )2 ( )2
∂z ∂z ′ x ′ x
1+ + = 1 + g (r) + g (r)
∂x ∂y r r
( 2 2
)
x y
= 1 + [g ′ (r)]2 2 + 2 = 1 + [g ′ (r)]2
r r
Assim,
√ ( )2 ( )2
∫ ∫ ∫ ∫ √
1 ∂z ∂z 1 2π a
x̄ = xσ(x, y) 1 + + dA = r cos θ h(r) 1 + [g ′ (r)]2 rdrdθ
m R ∂x ∂y m 0 0
∫ 2π ∫ a √
1
= cos θdθ r2 h(r) 1 + [g ′ (r)]2 dr = 0
m 0 0
Analogamente, prova-se que ȳ = 0.

Observação 2.5 Em particular este resultado é válido também para o cálculo de centroide
de uma placa curvilínea distribuída radialmente em torno do eixo z.
Exemplo 2.13 Mostre que as coordenadas do centroide de uma placa hemisférica de raio
a são x̄ = ȳ = 0 e z̄ = a/2.
Resolução: Do exemplo 2.12, a área da placa hemisférica de raio a é S = 2πa2 . Sendo
√ √
f (x, y) = a2 − x2 − y 2 = a2 − r2 = g(r)
segue da proposição 2.5.1 que x̄ = ȳ = 0. Por outro lado,
r
g ′ (r) = − √
a − r2
2
de modo que
√ [ ]2
∫ 2π ∫ a √ ∫ a√
1 2π r
z̄ = ′ 2
g(r) 1 + [g (r)] rdrdθ = a − r 1 + −√
2 2 rdr
S 0 0 2πa2 0 a2 − r 2
√
∫ a√ ∫
1 a2 − r2 + r2 1 a a
= 2 a −r
2 2 rdr = rdr =
a 0 a −r
2 2 a 0 2
67
Figura 2.15: Placa cônica circular reta de raio a e altura h.
Exemplo 2.14 Determine o centroide de uma placa no formato de um cone circular reto
de vértice na origem do sistema do coordenadas cartesianas, raio da base a e altura h
conforme a figura 2.15.
r z √
Resolução: Por semelhança de triângulos, = , sendo r = x2 + y 2 o raio de uma
a h
hr hr
seção na altura z. Assim, a equação do cone é z = , de modo que g(r) = . Pela
a √ a
proposição , x̄ = ȳ = 0. Sendo a área da placa cônica igual a S = πa a2 + h2 , então:
∫ ∫ ∫ 2π ∫ a √
1 1
z̄ = zdS = √ g(r) 1 + [g ′ (r)]2 rdrdθ
S R πa a2 + h2 0
∫ 2π ∫ a √
0
∫ 2π ∫ a a
1 hr h 2
h 2h r3 2h
= √ 1 + 2 rdrdθ = 3 dθ 2
r dr = 3 =
2
πa a + h 0 2
0 a a πa 0 0 a 3 0 3
2.6 Centro de Massa e Centroide de Placas Planas

Nesta seção, veremos como calcular as coordenadas do centro de massa ou do centroide
de uma placa plana.
Definição 2.15 Uma placa plana é uma placa no qual todos os seus pontos estão contidos
em um mesmo plano. Por simplicidade, admitiremos que toda placa plana está contida no
plano xy.
Na figura 2.38, temos um exemplo de uma placa plana furada com contornos curvilíneos
e retilíneos. As coordenadas do centro de massa de uma placa plana são dadas pelas
expressões (2.31). Além disso, conforme a natureza da placa o elemento infinitesimal de
área dA pode ser da forma dxdy, dydx ou rdrdθ.
∫ ∫ ∫ ∫
1 1
x= xσ(x, y)dA e y= yσ(x, y)dA (2.31)
m R m R
68
sendo m a massa da placa dada por:

∫ ∫
m= σ(x, y)dA (2.32)
R
Exemplo 2.15 Considere uma placa plana triangular delimitada pelos eixos coordenados
e pela reta y = 4 − x conforme a figura 2.39. Sabendo que a densidade em cada ponto é
dada por σ(x, y) = xy, determine as coordenadas do seu centro de massa.
Figura 2.16: Centro de massa de uma placa formada por um triângulo retângulo isósceles.
Resolução: A massa da placa é

∫ ∫ ∫ 4∫ ∫ 4−x ∫
4−x
xy 2
4
1 4
m= σ(x, y)dA = xydydx = dx = x(4 − x)2 dx
R 0 0 0 2 0 2 0
∫ 4 [ 3
]
4 4
1 1 8x x 32
= (16x − 8x2 + x3 )dx = 8x2 − + =
2 0 2 3 4 0 3
de modo que
∫ ∫ ∫ 4 ∫ 4−x ∫ 4 4−x ∫ 4
1 1 3 2
3
x̄ = xσ(x, y)dA = 2
x ydydx = x y dx = x2 (4 − x)dx
m R 32/3 0 0 32 0 0 32 0
∫ 4 [ 3 ]
4 4
3 4x x 8
= (4x2 − x3 )dx = − =
32 0 3 4 0 5
Analogamente,
∫ ∫ ∫ 4 ∫ 4−y
1 1 8
ȳ = yσ(x, y)dA = y 2 xdxdy =
m R 32/3 0 0 5
Definição 2.16 O centroide de uma placa plana, é um ponto G(x̄, ȳ) em que a densidade σ
é constante.
Proposição 2.12 As coordenadas do centroide de uma placa plana definida em uma região
R do plano xy são dadas pelas expressões:
∫ ∫ ∫ ∫
1 1
x̄ = xdA e ȳ = ydA (2.33)
A R A R
69
Demonstração: Seja σ(x, y) = k, sendo k ∈ R. Assim, m = kA e consequentemente,

∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
1 1 1
x̄ = xσ(x, y)dA = kxdA = xdA
m R kA R A R
Analogamente,
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
1 1 1
ȳ = yσ(x, y)dA = kydA = ydA
m R kA R A R

√
Exemplo 2.16 Ache o centroide da região delimitada pela reta y = 2 − x, pela curva y = x
e pelo eixo x.
√
Figura 2.17: Centroide da placa delimitada pela reta x = 2 − y, pela curva y = x e pelo
eixo x.
Resolução: A região é ilustrada na figura 2.17. O ponto de interseção entre as curvas é
obtido igualando as ordenadas, isto é,
√
y = y ⇒ 2 − x = x ⇒ (2 − x)2 = x ⇒ x2 − 5x + 4 = 0
As raízes são x1 = 1 e x2 = 4, de modo que os pontos de interseção são P1 (1, 1) e P2 (4, 2).
O próximo passo é calcular a área da região, ou seja,
∫ ∫ ∫ 1 ∫ 2−y ∫ 1 2−y ∫ 1 [ ]
y 2
y 3 1
7
A= dA = dxdy = x dy = (2 − y − y )dy = 2y −
2
− =
R 0 y2 0 y2 0 2 3 0 6
Assim,
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ 2−y ∫
1 1 1
6 1 x2
2−y
3 1
x̄ = xdA = xdxdy = dy = [(2 − y)2 − y 4 ]dy
A R 7/6 0 y2 7 0 2 y2 7 0
∫ [ ]1
3 1 3 y3 y5 32
= (4 − 4y + y − y )dy = 4y − 2y +
2 4 2
− =
7 0 7 3 5 0 35
Analogamente,
∫ ∫ ∫ 1 ∫ 2−y ∫ 2−y ∫
1 1 6 1 6 1
ȳ = ydA = ydxdy = yx dy = (2y − y 2 − y 3 )dy
A R 7/6 0 y2 7 0 y 2 7 0
[ 3
]
4 1
6 y y 5
= y2 − − =
7 3 4 0 14
70
2.6.1 Simetria em Placas Planas

Nesta seção, abordaremos o conceito de simetria em placas planas e um resultado muito
importante no qual afirma que se uma placa plana apresenta um eixo de simetria, então o
seu centroide pertence a este eixo.
Figura 2.18: Definição de simetria de uma placa plana no plano xy.
Definição 2.17 Uma placa plana definida por uma região R do plano é simétrica em relação
a um eixo BB ′ se todo ponto P corresponder um ponto P ′ da mesma região, de tal forma
que o linha P P ′ é perpendicular a BB ′ e dividir a região em duas partes iguais em relação
aquele eixo.
Proposição 2.13 Seja f uma função contínua e positiva definida no intervalo [0, a] (figura
2.19). Se para todo x ∈ [a, b], existe x1 ∈ [0, a] tal que x + x1 = a e f (x) = f (x1 ), então
x = a/2 é um eixo de simetria da placa plana delimitada pelo gráfico de f e pelo eixo x.
Figura 2.19: Placa plana simétrica delimitada superiormente pelo gráfico de uma função
contínua.
71
Demonstração: Sejam x ∈ [0, a] e os pontos P ′ (x1 , f (x1 )) e P (x, f (x)). Sendo f (x) =
f (x1 ), então P P ′ é perpendicular ao eixo x = a/2. Além disso, para todo x ∈ [0, a],

a
− x = a − x + a − a = x1 − a
2 2 2
de modo que P P ′ divide a região em duas partes iguais em relação ao eixo x = a/2, donde
segue o resultado.

Proposição 2.14 Seja f uma função contínua definida em um intervalo fechado I. Se E é
um eixo de simetria, então o centroide da placa plana delimitada pelo gráfico de f e pelo
eixo x pertence a este eixo.
Demonstração: Sem perda de generalidade, podemos transladar o eixo y, de modo que
I = [0, a] e o eixo de simetria E é a reta x = a/2. Assim, para provar a proposição,
mostraremos que x̄ = a/2.
De fato, sendo x = a/2 um eixo de simetria, então para todo x ∈ [0, a] existe x1 ∈ [0, a]
tal que f (x) = f (x1 ) e
( )
a
− x = x1 − ⇒ a − x ± x1 − a
a
2 2 2 2
de modo que x1 = a − x e x1 = x (não serve). Assim,
f (x) = f (x1 ) = f (a − x) para todo x ∈ [0, a] (2.34)
Por outro lado,
∫ a ∫ f (x) ∫ a
1 1
x̄ = xdydx = xf (x)dx
A 0 0 A 0
Seja u = x − a/2, de modo que dx = du e se x = 0, u = −a/2 e se x = a, u = a/2. Assim,

∫ ( )
1 a/2 a
x̄ = u+ f (u + a/2)du
A −a/2 2
∫ ∫
1 a/2 1 a a/2
= uf (u + a/2)du + · f (u + a/2)du = I1 + I2
A −a/2 A 2 −a/2
Afirmação 1: A função g(u) := f (u + a/2) é uma função par para todo u ∈ [−a/2, a/2].
De fato, usando a expressão (2.34), temos
g(−u) = f (−u + a/2) = f [a − (a/2 + u)] = f (a/2 + u) = g(u)
para todo u ∈ [−a/2, a/2]. Consequentemente, I1 = 0.
Afirmação 2: I2 = a/2. De fato, seja v = u + a/2, de modo que du = dv e

∫ a/2 ∫ a
a a a a
I2 = f (u + a/2)du = f (v)dv = ·A=
2A −a/2 2A 0 2A 2
consequentemente, x̄ = a/2.

72
Corolário 2.1 Se E1 e E2 são dois eixos de simetria de uma placa plana definida pelos
gráficos das funções positivas f e g em um intervalo [a, b]. Então o centroide G desta placa
é a interseção destes dois eixos, isto é, G ∈ E1 ∩ E2 .
Demonstração: Se E1 é um eixo de simetria, então pela proposição 2.14, G ∈ E1 e

analogamente, sendo E2 um eixo de simetria, novamente pela proposição 2.14, G ∈ E2 .
Logo, G ∈ E1 ∩ E2 .

Corolário 2.2 Se uma placa plana é delimitada inferiormente pela função par y = g(x) e
superiormente pela função par y = f (x) no intervalo simétrico [−a, a] conforme a figura
2.20, então a abscissa do centroide é nula, isto é, x̄ = 0.
Figura 2.20: Placa plana delimitada por duas funções pares em um intervalo simétrico.
Demonstração: A região definida pela funções f e g é simétrica em relação ao eixo y. De

fato, seja x ∈ [−a, a] e sendo f e g duas funções pares, então:
h(−x) = f (−x) − g(−x) = f (x) − g(x) = h(x)
de modo que P P ′ com P (x, h(x)) e P ′ (−x, h(x)) é perpendicular ao eixo y e divide a região
em duas partes iguais. Sendo x = 0 um eixo de simetria, da proposição 2.14, x̄ = 0.

Observação 2.6 Analogamente, se uma placa plana é delimitada à esquerda pela função
par x = g(y) e à direita pela função par x = h(y) no intervalo simétrico [−b, b], então a
ordenada do centroide é nula, isto é, ȳ = 0.
A recíproca da proposição 2.2 é dada a seguir:
Proposição 2.15 Seja f uma função contínua e positiva no intervalo [−a, a] e a placa plana
delimitada pelo gráfico de f e o eixo x. Se x̄ = 0, então f é uma função par.
73
Demonstração: Suponhamos que f não seja uma função no intervalo [−a, a]. Assim,
existe ξ ∈ [−a, a], não nulo, tal que f (−ξ) ̸= f (ξ) e sendo f contínua, existe um intervalo
aberto I ⊂ [−a, a] não contendo a origem tal que
f (x) − f (−x) ̸= 0 para todo x∈I
Assim,
∫ ∫ a ∫ a ∫ a
0< |x[f (x) − f (−x)]|dx ≤ x[f (x) − f (−x)]dx = xf (x)dx − xf (−x)dx
I 0 0 0
∫ a ∫ −a ∫ a ∫ 0 ∫ a
= xf (x)dx − (−u)f (u)d(−u) = xf (x)dx + xf (x)dx = xf (x)dx
0 0 0 −a −a
∫ a ∫ f (x) ( ∫ a ∫ f (x) )
1
= xdydx = A · xdydx = Ax̄
−a 0 A −a 0
consequentemente, Ax̄ > 0 e sendo A > 0, segue que x̄ > 0. Absurdo.

Exemplo 2.17 Mostre que as coordenadas do centróide de uma placa semi-circular de raio
4a
a, cujo o diâmetro está sobre o eixo x e o eixo y passa pela origem são x̄ = 0 e ȳ = .
3π
Figura 2.21: Placa plana semi-circular.
Resolução: Considere a placa semi-circular na figura 2.21. Usando o teorema de Pitá-

goras, temos a√relação x2 + y 2 = a2 , de modo que a placa é limitada superiormente pela
função f (x) = a2 − x2 para x ∈ [−a, a]. Sendo f uma função par, então pelo corolário 2.2,
x̄ = 0. Da Geometria Plana, a área da placa é A = πa2 /2. Assim,
∫ ∫ ∫ a ∫ √a2 −x2 ∫ a 2 √a2 −x2 ∫ a
1 1 2 y 1
ȳ = dA = 2 ydydx = 2 dx = 2 (a2 − x2 )2 dx
A R πa /2 −a 0 πa −a 2 0 πa −a
∫ a [ ]a
2 2 x3 2 2a3 4a
= 2 (a − x ) dx = 2 a x −
2 2 2 2
= 2· =
πa 0 πa 3 0 πa 3 3π
Exemplo 2.18 Se uma placa parabólica plana é delimitada inferiormente por uma base
retilínea perpendicular ao eixo simetria da curva, mostre que o seu centróide pertence ao
eixo da parábola e está a 2/5 da base.
74
Resolução: De fato, considere a placa parabólica conforme a figura 2.22. A expressão

geral de uma função quadrática é f (x) = mx2 + bx + c e sendo f (0) = h, então c = h. Mas,
f (−a) = f (a) = 0, de modo que:
{
m(−a)2 + b(−a) + h = 0
ma2 + ba + h = 0
h hx2
de modo que b = 0 e m = − , de modo que f (x) = h − . Desta forma, f é uma função
a2 a2
par em um intervalo simétrico, então x = 0 é um eixo de simetria e consequentemente pelo
corolário 2.2, x̄ = 0. Por outro lado,
∫ a ∫ a( ) [ ]a
x2 x3 2a 4ah
A= f (x)dx = 2h 1 − 2 dx = 2h x − 2 = 2h · =
−a 0 a 3a 0 3 3
e consequentemente,
∫ ∫ ∫ a ∫ h− hx22 ∫ a 2 ]h− hx22 ∫ a( )2
1 1 a 3 y a 3 hx2
ȳ = ydA = ydydx = dx = h− 2 dx
A R 4ah/3 −a 0 4ah −a 2 0 8ah −a a
∫ a( )
3 2h2 x2 h2 x4 2h
= h −
2
+ dx =
4ah 0 a2 a4 5
Observação 2.7 Nem sempre o centro de massa de uma placa plana geometricamente
simétrica pertence ao eixo de simetria, pois o cálculo de suas coordenadas depende da
distribuição de massa sobre a placa.
Exemplo 2.19 Determine as coordenadas do centroide de uma placa delimitada superior-

mente pela senóide f (x) = sin x no intervalo [0, π] e inferiormente pelo eixo x conforme a
figura 2.23.
Resolução: A reta x = π/2 é um eixo de simetria. De fato, para todo x ∈ [0, π] seja
x1 = π − x. Sendo
π π π
− x = π − x − = x1 −
2 2 2
75
e
f (x1 ) = sin(π − x) = sin x = f (x)
de modo que x = π/2 é um eixo de simetria. Pela proposição 2.14, x̄ = π/2. Por outro lado,
∫ π
A= sin xdx = 2
0
Consequentemente,
∫ ∫ ∫ sin x ∫ ∫
1 π sin x 1 π 2 1 π 2 1 π π
ȳ = ydydx = y dx = sin xdx = [1 − cos(2x)]dx =
A 0 0 4 0 0 4 0 8 0 8
Logo, G(π/2, π/8).
Proposição 2.16 Sejam f e g duas funções pares, positivas e contínuas no intervalo [−a, a],
sendo g(x) ≤ f (x) para todo x ∈ [−a, a] conforme a figura 2.24. Se R1 = [g(x), f (x)]×[−a, 0],
R2 = [g(x), f (x)] × [0, a] representam duas placas planas, então ȳR1 = ȳR2 = ȳR , sendo
R = R1 ∪ R2 .
Figura 2.24: Proposição 2.16
Demonstração: Sendo f e g duas funções pares em um intervalo simétrico, então a

área da região R1 , denotada por A é igual a área da região R2 . Além disso, a função
76
h(x) := f (x)2 − g(x)2 é par para todo x ∈ [−a, a]. Assim,

∫ a ∫ f (x) ∫ a 2 f (x) ∫ a 2 f (x) ∫ a
1 1 y 1 y 1
ȳR = ydydx = dx = dx = [f (x)2 − g(x)2 ]dx
2A −a g(x) 2A −a 2 g(x) 2A −a 2 g(x) 4A −a
∫ a ∫ a 2 f (x) ∫ a (∫ f (x) )
1 1 y 1
= [f (x) − g(x) ]dx =
2 2
dx = ydy dx = ȳR2
2A 0 A 0 2 g(x) A 0 g(x)
Analogamente, é possível mostrar que yR = yR1 .

Observação 2.8 Em outras palavras, podemos afirmar que: "Se uma placa possui um eixo
de simetria e dividimos esta placa através deste eixo em duas regiões, então uma das
coordenadas do centroide continua sobre o eixo de simetria".
2.6.2 Centroide de Placas Planas de Contornos Curvilíneos

Algumas placas planas são delimitadas por duas ou mais curvas, de modo que para calcular
as coordenadas do centro de massa ou do centroide, devemos usar integrais. Vejamos
alguns exemplos:
Exemplo 2.20 Determine as coordenadas do centroide da placa plana delimitada pelas

curvas f (x) = 10 − x2 e g(x) = x2 + 2.
Resolução: A placa plana está representada na figura 2.25. Os pontos de interseção são
obtidos fazendo f (x) = g(x), isto é,
x2 + 2 = 10 − x2 ⇒ x = ±2
Assim, a ordenada do pontos de interseção é f (2) = 22 + 2 = 6.
Afirmação: A reta y = 6 é um eixo de simetria da placa.

De fato, para todo x ∈ [−2, 2], temos
6 − g(x) = 6 − (10 − x2 ) = x2 − 4 = x2 + 2 − 6 = f (x) − 6
77
de modo que y = 6 é um eixo de simetria, consequentemente, ȳ = 6. Por outro lado, f e g

são duas funções pares em um intervalo simétrico e pelo corolário 2.2, x̄ = 0. Logo, G(0, 6)
é o centroide da placa delimitada pelas duas curvas.
Exemplo 2.21 Determine a abscissa do centróide de uma placa plana delimitada por um
laço delimitado pelas curvas f (x) = sin(2x) e g(x) = cos x conforme a figura 2.26.
Resolução: A área da placa é dada por:

∫ ∫ π/2 ∫ sin(2x) ∫ π/2 [ ]π/2
1 1
A= dA = dydx = [sin(2x) − cos x]dx = − cos(2x) − sin x =
R π/6 cos x π/6 2 π/6 4
Assim,
∫ ∫ ∫ π/2 ∫ sin(2x) ∫ π/2
1 1
x̄ = xdA = xdydx = 4 x[sin(2x) − cos x]dx
A R 1/4 π/6 cos x π/6
∫ π/2 ∫ π/2
=4 x sin(2x)dx − 4 x cos xdx = I1 − I2
π/6 π/6
Para calcular as integrais I1 e I2 , usamos a técnica de integração por partes:

∫ π/2 [ π/2 ∫ π/2 ] √
x 1 7π 3
I1 = 4 x sin(2x)dx = 4 − cos(2x) + cos(2x)dx = −
π/6 2 π/6 2 π/6 6 2
Analogamente,
∫ π/2 √
5π
I2 = 4 x cos xdx = −2 3
π/6 3
Logo, √ √
7π 3 5π √ 3 3 π
x̄ = − −( − 2 3) = − ≃ 1, 03
6 2 3 2 2
Algumas placas planas são delimitadas por curvas expressas em coordenadas polares
. Neste caso, o procedimento é análogo, mas devemos usar as expressões:
x = r cos θ y = r sin θ e dA = rdrdθ
Além disso, é muito útil a proposição a seguir relativo as integrais trigonométricas.
78
Proposição 2.17 É válido que:

∫ 2π ∫ 2π
i) 0 cos2 θdθ = 0 sin2 θdθ = π
∫ 2π ∫ 2π 3π
ii) 0
cos4 θdθ = 0
sin4 θdθ =
4
∫ 2π
iii) 0
sin2n+1 θdθ = 0 para todo n ∈ N
∫ 2π
iv) 0
cos2n+1 θdθ = 0 para todo n ∈ N
Demonstração:
1 + cos(2θ)
i) Da identidade trigonométrica cos2 θ = , temos:
2
∫ 2π ∫ 2π [ ]2π
2 1 + cos(2θ) 1 1
cos θdθ = dθ = θ + sin(2θ) =π
0 0 2 2 2 0
e ∫ ∫
2π 2π
2
sin θdθ = (1 − cos2 θ)dθ = 2π − π = π
0 0
ii) De fato,
∫ 2π ∫ 2π ∫ 2π [ ]2
4 2 2 1 + cos(2θ)
cos θdθ = (cos θ) dθ = dθ
0 0 0 2
∫ ∫
1 2π 2 π 1 2π
= [1 + 2 cos(2θ) + cos (2θ)]dθ = + cos2 (2θ)dθ
4 0 2 4 0
∫
π 1 2π π π 3π
= + [1 + cos(2θ)]dθ = + =
2 8 0 2 4 4
e
∫ 2π ∫ 2π ∫ 2π
4
sin θdθ = (1 − cos θ) dθ = (1 − 2 cos2 θ + cos4 θ)dθ
2 2
0
∫0 2π ∫ 2π 0
∫ 2π
= dθ − 2 2
cos θdθ + cos4 θdθ
0
∫ 02π 0
3π
= 2π − 2π + cos4 θdθ =
0 4
iii) A função f (θ) = sin θ é ímpar e g(θ) = [f (θ)]2n+1 também é. Fazendo a mudança de
variáveis α = θ − π, temos:
∫ 2π ∫ π ∫ π
sin 2n+1
θdθ = sin 2n+1
(α + π)dα = − sin2n+1 αdα = 0
0 −π −π
79
iv) De fato, fazendo a mudança de variáveis α = θ − π, temos:

∫ 2π ∫ π ∫ π
2n+1 2n+1
cos θdθ = cos
(α + π)dα = (cos α cos π)2n+1 dα
−π −π
0
∫ π
= 2(−1)2n+1 cos2n+1 αdα
0
Fazendo a mudança de variáveis β = α − π/2, segue que:

∫ π ∫ π/2 ∫ π/2
2n+1 2n+1
cos αdα = cos (β + π/2)dβ = (− sin β sin π/2)2n+1 dβ
0 −π/2 −π/2
∫ π/2
= (−1)2n+1 sin2n+1 βdβ = 0
−π/2
Exemplo 2.22 Determine as coordenadas do centróide da placa plana delimitada pela

cardióide r = 1 + sin θ, para θ ∈ [−π/2, 3π/2] dada na figura 2.27.
Resolução: Por simetria, a abscissa do centróide é nula, isto é, x̄ = 0. A área da placa é

dada por:
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ 1+sin θ ∫
3π/2
1 3π/2 2
1+sin θ
1 3π/2
A= dA = rdrdθ = r dθ = (1 + sin θ)2 dθ
R −π/2 0 2 −π/2 0 2 −π/2
∫ 3π/2 [ ]3π/2 ∫ 3π/2
1 1 1
= (1 + 2 sin θ + sin2 θ)dθ = θ − 2 cos θ + sin2 θdθ
2 −π/2 2 −π/2 2 −π/2
( ) ∫ 2π
1 3π π 1 π 3π
= + + sin2 θdθ = π + =
2 2 2 2 0 2 2
80
de modo que,
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ 3π/2 1+sin θ
1 2 3π/2 1+sin θ
2 r3
ȳ = ydA = r sin θrdrdθ = sin θ dθ
A R 3π −π/2 0 3π −π/2 3 0
∫ 3π/2 ∫ 3π/2
2 3 2
= sin θ(1 + sin θ) dθ = sin θ(1 + 3 sin θ + 3 sin2 θ + sin3 θ)dθ
9π −π/2 9π −π/2
∫ 3π/2
2
= (sin θ + 3 sin2 θ + 3 sin3 θ + sin4 θ)dθ
9π −π/2
Seja α = θ + π/2, de modo que dα = dθ e sin θ = sin(α − π/2) = − cos α. Assim,

∫ 2π ∫ 2π
2 2
ȳ = (− cos α + 3 cos α − 3 cos α + cos α)dα =
2 3 4
(3 cos2 α + cos4 α)dα
9π 0 9π 0
∫ 2π ∫ 2π
2 2 2 2 3π 5
= 2
cos αdα + cos4 αdα = ·π+ · =
3π 0 9π 0 3π 9π 4 6
Exemplo 2.23 Determine o centróide de uma pétala da rosácea r(θ) = 2a cos(2θ) conforme
a figura 2.36.
Figura 2.28: Placa no formato de uma pétala de rosácea.
Resolução: Por simetria, ȳ = 0 e a área de uma pétala é dada por:

∫ ∫ ∫ ∫ 2a cos(2θ)
∫ ∫
π/4 2a cos(2θ)
r2 π/4
1 π/4
A= dA = rdrdθ = dθ = [2a cos(2θ)]2 dθ
R −π/4 0 −π/4 2 0 2 −π/4
∫ π/4 ∫ π/4 ∫ π/4
[1 + cos(4θ)] πa2
= 2a2 cos2 (2θ)dθ = 4a2 cos2 (2θ)dθ = 4a2 dθ =
−π/4 0 0 2 2
81
Assim,
∫ ∫ ∫ π/4 ∫ 2a cos(2θ) ∫ π/4 ∫ 2a cos(2θ)
1 2 2
x̄ = xdA = 2 r cos θrdrdθ = 2 cos θ r2 drdθ
A R πa −π/4 0 πa −π/4 0
∫ π/4 ∫
r3
2a cos(2θ) π/4
2 2
= 2 cos θ dθ = 2
8a3 cos3 (2θ) cos θdθ
πa −π/4 3 0 3πa −π/4
∫ π/4 ∫
32a 32a π/4
= 3
cos (2θ) cos θdθ = (1 − 2 sin2 θ)3 cos θdθ
3π 0 3π 0
onde usamos o fato que cos(2θ) = cos2 θ − sin2 θ = 1 − 2 sin2 θ. Para esta última integral, seja
u = sin θ, de modo que
∫ √2/2 ∫ √2/2 √ √
32a 32a 32a 8 2 256 2a
x̄ = (1 − 2u ) du =
2 3
(1 − 6u + 12u − 8u )du =
2 3 6
· =
3π 0 3π 0 3π 35 105π
2.6.3 Centroide de Placas Planas Via Integrais de Linha

Um outro modo de calcular o centróide de placas planas é através de integrais de linha
juntamente com o teorema de Green que enunciaremos a seguir:
Teorema 2.2 (Teorema de Green) Se C é uma curva fechada simples, seccionalmente

lisa, que delimita uma região R, e se M (x, y) e N (x, y) são contínuas e têm derivadas
parciais contínuas ao longo de C e em todo R, então
I ∫ ∫ ( )
∂N ∂M
M dx + N dy = − dA (2.35)
C R ∂x ∂y
Demonstração: Ver [6].
Proposição 2.18 As coordenadas do centróide de uma placa plana representada pela

região R que tem área A e cuja fronteira é uma curva fechada simples C são dadas por:
∫ ∫
1 1
x̄ = 2
x dy e ȳ = − y 2 dx (2.36)
2A C 2A C
sendo C uma curva lisa fechada simples, orientada no sentido anti-horário.
Demonstração: De fato, usando o teorema de Green com M (x, y) = x2 e N (x, y) na

primeira integral temos:
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
xdA
2
x dy = (2x − 0)dA = 2 xdA = 2A R = 2Ax̄ (2.37)
C R R A
e usando o teorema de Green com M (x, y) = y 2 e N (x, y) = 0 na segunda integral temos:

∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
ydA
y 2 dx = (0 − 2y)dA = −2 ydA = −2A R = −2Aȳ (2.38)
C R R A
82
Das expressões (2.37) e (2.38) segue o resultado.

É útil no cálculo do centróide usar uma expressão em termos de integral de linha para
calcular a área da região R. Tomando N (x, y) = x e M (x, y) = 0 no teorema de Green
segue que
∫
xdy = A (2.39)
C
Exemplo 2.24 Calcule as coordenadas do centróide da placa plana delimitada pelas curvas
C1 : x = 0, C2 : y = 0 e C3 : ⃗r(t) = (a cos t, b sin t), t ∈ [0, π/2] com a, b positivos através das
expressões (2.37), (2.38) e (2.39).
Figura 2.29: Placa no formato de um setor elíptico.
Resolução: A região compreendida por estas curvas é um setor elíptico conforme a figura
2.29. A área da região é dada por:
∫ ∫ ∫ ∫ π/2 ∫ π/2
πab
A= xdy = xdy = xdy = a cos t b cos tdt = ab cos2 tdt =
C C1 ∪C2 ∪C3 C3 0 0 4
Assim,
∫ ∫ ∫ π/2
1 2 1 2 2
x̄ = x dy = x dy = (a cos t)2 b cos tdt
2A C πab/2 C3 πab 0
∫ π/2 [ ]π/2
2a 2a sin3 t 4a
= (1 − sin t)d(sin t) =
2
sin t − =
π 0 π 3 0 3π
e
∫ ∫ ∫ π/2
1 1 2
ȳ = − y dx = −
2
y dx = −
2
(b sin t)2 a(− sin t)dt
2A C πab/2 C3 πab 0
∫ [ ]π/2 [ ( )]
2b π/2 2b cos3 t 2b 1 4b
=− (1 − cos t)d(cos t) = −
2
cos t − =− 0− 1− =
π 0 π 3 0 π 3 3π
Logo, as coordenadas do centróide de uma placa no formato de um setor elíptico são
x̄ = 4a/3π e ȳ = 4b/3π.
83
2.6.4 Centróide de Placas Planas de Contornos Retilíneos

Muitas figuras planas de contornos retilíneos podem ser decompostas em figuras mais sim-
ples, tais como, triângulos, retângulos, losangos e paralelogramos. Desta forma, para deter-
minar o centroide de placas planas homogêneas de contornos retilíneos, devemos deduzir
algumas expressões para as coordenadas do centróide das figuras elementares.
Proposição 2.19 As coordenadas do centróide do retângulo de base b e altura h são x̄ =

b/2 e ȳ = h/2.
Demonstração: Seja f (x) = h para x ∈ [0, a]. Sendo A = bh, então

∫ ∫ ∫ b∫ h ∫ b h ∫ b
1 1 1 1 b
x̄ = xdA = xdydx = xy dx = xdx =
A R bh 0 0 bh 0 0 b 0 2
Analogamente, ∫ ∫
1 h
ȳ = ydA =
A R 2

Observação 2.9 Este resultado pode também ser obtido observando que as retas x = b/2
e y = h/2 são eixos de simetria, conforme a figura 2.30.
Figura 2.30: Retângulo de base Figura 2.31: Triângulo de base b

b e altura h. e altura h.
Proposição 2.20 O centróide de uma placa plana triangular retangular coincide com o bari-
centro do triângulo.
Demonstração: Considere um triângulo retângulo de base b e altura h, conforme a figura

hx
2.31. Esta placa é delimitada superiormente pela função f (x) = . Sendo a área do
b
bh
triângulo dada por A = , então
2
∫ ∫ ∫ b ∫ hx/b ∫ b 2 b
1 1 2 hx 2 x3 2b
x̄ = xdA = xdydx = dx = 2 =
A R bh/2 0 0 bh 0 b b 3 0 3
84
e
∫ ∫ ∫ b∫ ∫ hx/b ∫ b 2 2 b
1 1 hx/b
2 b
y 2 1 hx h x3 h
ȳ = ydA = ydydx = dx = 2
dx = 3 =
A R bh/2 0 0 bh 0 2 0 bh 0 b b 3 0 3
Por outro lado, os vértices da placa triangular são (0, 0), (b, 0) e (b, h), de modo que
0+b+b 2b 0+0+h h
xG = = = x̄ e yG = = = ȳ
3 3 3 3

Exemplo 2.25 Determine a ordenada do centróide da placa plana da figura 2.32 sabendo
que a região R2 é um triângulo retângulo de área igual a área da região R1 e que a região
R3 é um quadrado.
Resolução: A região R1 é um triângulo retângulo de área A1 = 4 · 4/2 = 8 e cuja a abscissa

do centróide é ȳ1 = (0 + 0 + 4)/3 = 1, 33. A região R2 também é um triângulo retângulo que
possui área A2 = A1 = 8 e cuja ordenada do centróide é ȳ2 = (0√+ 3 + 5)/3 = 2, 67. A
região R3 é um quadrado√de diagonal d = 7 √ − 3 = 4. Sendo d = 2l,√ onde l é o lado do
2 2
quadrado, de modo que l 2 = 4, isto é, l = 2 2. Assim, A3 = l = (2 2) = 8. Além disso,
3+7
a ordenada do centróide do quadrado está em seu centro, ou seja, ȳ3 = = 5. Logo,
2
A1 ȳ1 + A2 ȳ2 + A3 y¯3 8 · 1, 33 + 8 · 2, 67 + 8 · 5
ȳ = = = 3, 21
A1 + A2 + A3 8+8+5
Proposição 2.21 O centróide de um triângulo qualquer coincide com o seu baricentro.
85
Figura 2.33: Triângulo obtusângulo em um sistema de coordenadas cartesianas.
Demonstração: Dado um triângulo acutângulo (todos os ângulos internos menores que

90◦ ) ou um triângulo obtusângulo (existe um ângulo maior que 90◦ ), podemos rotacioná-lo e
transladá-lo adequadamente, de modo que o maior lado fique sobre o eixo x e um vértice
coincide com a origem do sistema de coordenadas, conforme a figura 2.33. Desta forma,
qualquer triângulo é composto de dois triângulos retângulos. Sejam R1 a região formada
pelo triângulo de lado a e altura h e a região R2 formada pelo triângulo retângulo de lado
ah 2a h (b − a)h 2a + b h
b − a e altura h. Sendo, A1 = , x̄1 = , ȳ1 = , A2 = , x̄2 = e ȳ2 = ,
2 3 3 2 3 3
então
ah 2a (b − a)h (2a + b)
A1 x̄1 + A2 x̄2 · + · a+b
x̄ = = 2 3 2 3 = = xG
A1 + A2 bh 3
2
e
ah h (b − a)h h
A1 ȳ1 + A2 ȳ2 · + ·
ȳ = = 2 3 2 3 = h =y
G
A1 + A2 bh 3
2

Figura 2.34: Placa quadrangular.
Exemplo 2.26 Determine as coordenadas do centróide da placa quadrangular da figura

2.34.
86
Resolução: A reta y = 3 é um eixo de simetria, de modo que ȳ = 3. As coordenadas

dos vértices do quadrilátero são (1, 0), (4, 3), (1, 6) e (0, 3). Pela proposição 2.16, para
determinar a abscissa do centróide da placa quadrangular, basta determinar a abscissa do
centróide de um dos triângulos. Sendo A(1, 0), B(4, 3) e C(0, 3) os vértices do triângulo
inferior, então
xA + xB + xC 1+4+0 5
x̄ = = = ≃ 1, 67
3 3 3
Exemplo 2.27 Determine as coordenadas do centróide da placa plana trapezoidal em re-

lação a base maior são dadas por:
B 2 + Bb + b2 (B + 2b)h
x̄ = e ȳ = (2.40)
3(B + b) 3(B + b)
Resolução: Considere a placa plana trapezoidal de base maior B, base menor b e altura
h conforme a figura 2.35.
Figura 2.35: Placa trapezoidal.
Resolução: A placa trapezoidal pode ser decomposta nas regiões R1 e R2 . A região R1 é

um retângulo de base b e altura h, de modo que A1 = bh, x̄1 = b/2 e y¯1 = h/2. A região R2
é um triângulo retângulo de base B − b e altura h, de modo que
(B − b)h B−b B + 2b h
A2 = , x̄2 = b + = e ȳ2 =
2 3 3 3
Se x̄ e ȳ denotam as coordenadas do centróide da placa trapezoidal, então:
b (B − b)h B + 2b b2 h (B − b)(B + 2b)h

A1 x̄1 + A2 x̄2 bh · + · +
x̄ = = 2 2 3 = 2 6
A1 + A2 (B − b)h 2bh + Bh − bh
bh +
2 2
2(3b h + B h + 2Bbh − Bbh − 2b h)
2 2 2 2
B + 2Bb + b 2
= =
6h(B + b) 3
87
bh (B − b)h h bh2 Bh2 − bh2

A1 ȳ1 + A2 ȳ2 bh ·+ · +
ȳ = = 2 2 3 = 2 6
A1 + A2 (B − b)h 2bh + Bh − bh
bh +
2 2
2(Bh − bh + 3bh )
2 2 2
(B + 2b)h
= =
6(Bh + bh) 3(B + b)
Um método comum usado para calcular a área ou o centróide de um polígono é subdividí-

lo em polígonos mais simples, tais como retângulos, paralelogramos e triângulos. Infeliz-
mente, essa abordagem pode ser difícil de ser empregada se não pudermos ver o polígono,
tal como quando um polígono é dado por um lista de muitos vértices. Desta forma, temos
que buscar outros meios para tais fins e uma das formas é usar as integrais de linha junta-
mente com o teorema de Green para deduzir expressões gerais para calcular a área e as
coordenadas do centróide.
Proposição 2.22 Considere a placa poligonal R definida pelos pontos
P0 (x0 , y0 ), P1 (x1 , y1 ), . . . , Pn−1 (xn−1 , yn−1 ), Pn (xn , yn )
Figura 2.36: Placa poligonal plana de n + 1 vértices.
e delimitada pela curva fechada C = C0 ∪ C1 ∪ . . . ∪ Cn−1 ∪ Cn , suave por partes, sendo

Ck o segmento de reta Pk Pk+1 conforme a figura 2.36. Se A é a área da placa poligonal R,
então
1∑
n
A= (xk+1 + xk )(yk+1 − yk ) (2.41)
2 k=0
onde n + 1 é o número de vértices do polígono, Pk (xk , yk ) é o k−ésimo ponto quando

marcados no sentido anti-horário e Pn+1 (xn+1 , yn+1 ) = P0 (x0 , y0 ).
88
Demonstração: Da expressão (2.39), podemos escrever

∫ ∫ ∑n ∫
A= xdy = xdy = xdy (2.42)
C C0 ∪...∪Cn k=0 Ck
Sendo Ck o segmento de reta que liga os pontos Pk e Pk+1 , podemos parametrizá-lo da

seguinte forma
Ck : ⃗r(t) = ((xk+1 − xk )t + xk , (yk+1 − yk )t + yk ) para t ∈ [0, 1]
Assim,
∫ ∫ 1 [ ]1
t2
xdy = [(xk+1 − xk )t + xk ](yk+1 − yk )dt = (yk+1 − yk ) (xk+1 − xk ) + xk t
Ck 0 2 0
1
= (xk+1 + xk )(yk+1 − yk ) (2.43)
2
∑ n ∫ ∑ 1∑
n n
1
A= xdy = (xk+1 + xk )(yk+1 − yk ) = (xk+1 + xk )(yk+1 − yk )
k=0 C k k=0
2 2 k=0

Exemplo 2.28 Use a expressão (2.42) e calcule a área do polígono do exemplo 2.26.
Resolução: Os vértices do quadrilátero são os pontos P0 (1, 0), P1 (4, 3), P2 (1, 6) e P3 (0, 3).
Assim,
1∑
3
A= (xk+1 + xk )(yk+1 − yk )
2 k=0
1
= [(x1 + x0 )(y1 − y0 ) + (x2 + x1 )(y2 − y1 ) + (x3 + x2 )(y3 − y2 ) + (x4 + x3 )(y4 − y3 )]
2
Substituindo os valores numéricos e usando o fato que x4 = x0 = 1 e y4 = y0 = 0, temos:
1
A = [(4 + 1)(3 − 0) + (1 + 4)(6 − 3) + (0 + 1)(3 − 6) + (1 + 0)(0 − 3)] = 12 u.a.
2
Proposição 2.23 As coordenadas do centróide da placa poligonal R definida pelos pontos
P0 (x0 , y0 ), P1 (x1 , y1 ), . . . , Pn−1 (xn−1 , yn−1 ), Pn (xn , yn )
conforme a proposição 2.22 são dadas por:
1 ∑
n
x̄ = (yk+1 − yk )(x2k+1 + xx+1 xk + x2k ) (2.44)
6A k=0
e
1 ∑
n
ȳ = − (xk+1 − xk )(yk+1
2
+ yx+1 yk + yk2 ) (2.45)
6A k=0
89
Demonstração: Usando a proposição 2.18, temos:
∫ ∫ n ∫
∑ n ∫
∑ 1
2Ax̄ = 2
x dy = = 2
x dy = [(xk+1 − xk )t + xk ]2 (yk+1 − yk )dt
C C0 ∪...∪Cn k=0 Ck k=0 0
∑
n ∫ 1
= (yk+1 − yk ) [(xk+1 − xk )2 t2 + 2(xk+1 − xk )xk t + x2k ]dt
k=0 0
∑ [
3 1
1 1 ]
n
t
= (yk+1 − yk ) (xk+1 − xk )2 +(xk+1 − xk )xk t2 +x2k t
k=0
3 0 0 0
∑n [ ]
1
= (yk+1 − yk ) (xk+1 − xk )2 + (xk+1 − xk )xk + x2k
k=0
3
1∑
n
= (yk+1 − yk )(x2k+1 + xk+1 xk + x2k )
3 k=0
donde segue a expressão (2.44). Analogamente,
∫ ∫ n ∫
∑ n ∫
∑ 1
−2Aȳ = 2
y dx = = 2
y dx = [(yk+1 − yk )t + yk ]2 (xk+1 − xk )dt
C C0 ∪...∪Cn k=0 Ck k=0 0
∑
n ∫ 1
= (xk+1 − xk ) [(yk+1 − yk )2 t2 + 2(yk+1 − yk )yk t + yk2 ]dt
k=0 0
∑ [
3 1
1 1 ]
n
2t

2

2
= (xk+1 − xk ) (yk+1 − yk ) +(yk+1 − yk )yk t +yk t
k=0
3 0 0 0
∑n [ ]
1
= (xk+1 − xk ) (yk+1 − yk )2 + (yk+1 − yk )yk + yk2
k=0
3
1∑
n
= (xk+1 − xk )(yk+1
2
+ yk+1 yk + yk2 )
3 k=0
donde segue a expressão (2.45).

Exemplo 2.29 Determine as coordenadas do centróide da placa poligonal da figura 2.37.
Resolução: Sejam P0 (2, 0), P1 (4, 2), P2 (2, 5), P3 (−1, 3) e P4 (−2, 1) os vértices da placa
plana poligonal. Acima de 4 ou mais vértices é mais prático preencher as tabelas abaixo
para calcular as coordenadas do centróide. Tais tabelas foram obtidas observando as ex-
pressões analíticas de x̄ e ȳ obtidas anteriormente. Para placas planas poligonais com
muitos vértices é conveniente usar algum o Excel ou algum outro programa computacional.
90
Figura 2.37: Placa poligonal plana de 5 vértices.
A B C D E F G H I J
k xk xk+1 + xk (xk+1 + xk )2 xk+1 xk D−E yk yk+1 − yk C ·H F ·H
0 2 6 36 8 28 0 2 12 56
1 4 6 36 8 28 2 3 18 84
2 2 1 1 −2 3 5 −2 −2 −6
3 −1 −3 9 2 7 3 −2 6 −14
4 −2 0 0 −4 4 1 −1 0 −4
0 2 − − − − 0 − 34 116
Assim, a área A do polígono e a abscissa x̄ do centróide são:
∑ ∑
I 34 J 116
A= = = 17 u.a. e x̄ = = ≃ 1, 14
2 2 6A 6 · 17
A tabela seguinte é usada para obter a ordenada da placa poligonal:
A B C D E F G H I
k yk (yk+1 + yk )2 yk+1 yk D − E xk xk+1 − xk
yk+1 + yk F ·H
0 0 2 4 0 4 2 2 8
1 2 7 49 10 39 4 −2 −78
2 5 8 64 15 49 2 −3 −147
3 3 4 16 3 13 −1 −1 −13
4 1 1 1 0 1 −2 4 4
0 0 − − − − 2 − −226
∑ ( )
I 226
Logo, a ordenada é dada por ȳ = − =− − ≃ 2, 22.
6A 6 · 17
Exemplo 2.30 Use a proposição 2.23 e mostre que as coordenadas do centróide de uma
placa triangular plana de vértices P0 (x0 , y0 ), P1 (x1 , y1 ) e P2 (x2 , y2 ) são dadas por:
x0 + x1 + x2 y0 + y1 + y2
x̄ = e ȳ =
3 3
91
Resolução: Usando o fato que (x3 , y3 ) = (x0 , y0 ), a área do triângulo é dada por
1∑
2
1
A= (xk+1 + xk )(yk+1 − yk ) = (x0 y1 − x1 y0 + x1 y2 − x2 y1 + x2 y0 − x0 y2 )
2 k=0 2
( )
1 x0 y0 x1 y1 x2 y2
= + +
2 x1 y1 x2 y2 x0 y0
Por outro lado,
∑
2
6Ax̄ = (yk+1 − yk )(x2x+1 + xk+1 xk + x2k )
k=0
= (y1 − y0 )(x21 + x1 x0 + x20 ) + (y2 − y1 )(x22 + x2 x1 + x21 ) + (y0 − y2 )(x20 + x0 x2 + x22 )
= y0 (x0 x2 + x22 − x21 − x1 x0 ) + y1 (x1 x0 + x20 − x22 − x2 x1 ) + y2 (x2 x1 + x21 − x20 − x0 x2 )
= y0 [x0 (x2 − x1 ) + (x2 − x1 )(x2 + x1 )] + y1 [x1 (x0 − x2 ) + (x0 − x2 )(x0 + x2 )]
+ y2 [x2 (x1 − x0 ) + (x1 − x0 )(x1 + x0 )]
= (x2 − x1 )y0 (x0 + x1 + x2 ) + (x0 − x2 )y1 (x0 + x1 + x2 ) + (x1 − x0 )y2 (x0 + x1 + x2 )
= (x0 + x1 + x2 )(x0 y1 − x1 y0 + x1 y2 − x2 y1 + x2 y0 − x0 y2 ) = (x0 + x1 + x2 ) · 2A ⇒
2A(x0 + x1 + x2 ) x0 + x1 + x 2
x̄ = =
6A 3
Analogamente,
∑
2
−6Aȳ = (xk+1 − xk )(yx+1
2
+ yk+1 yk + yk2 )
k=0
= (x1 − x0 )(y12 + y1 y0 + y02 ) + (x2 − x1 )(y22 + y2 y1 + y12 ) + (x0 − x2 )(y02 + y0 y2 + y22 )
= x0 [y0 (y2 − y1 ) + (y2 − y1 )(y2 + y1 )] + x1 [y1 (y0 − y1 ) + (y0 − y2 )(y0 + y2 )]
+ x2 [y2 (y1 − y0 ) + (y1 − y0 )(y1 + y0 )]
= (y0 + y1 + y2 )(x0 y1 − x1 y0 + x1 y2 − x2 y1 + x2 y0 − x0 y2 )
Mas, é possível provar que
1∑
2
A=− (yk+1 + yk )(xk+1 − xk ) ⇒
2 k=0
−2A = (y1 + y0 )(x1 − x0 ) + (y2 + y1 )(x2 − x1 ) + (y0 + y2 )(x0 − x2 ) ⇒
−2A = x0 y1 − x1 y0 + x1 y2 − x2 y1 + x2 y0 − x0 y2
y0 + y1 + y2
Logo, −6Aȳ(y0 + y1 + y2 ) = −2A, isto é, ȳ = .
3
2.6.5 Centróide de Placas Planas Furadas

Em algumas situações práticas, devemos calcular as coordenadas do centróide uma placa
plana com um ou mais furos conforme a figura 2.38.
92
Figura 2.38: Placa plana com dois furos.
Definição 2.18 Dada uma placa plana definida pela região R1 de área A1 , dizemos que a
região R2 de área A2 contida em R1 é um furo na placa se (R1 \ R2 ) ∪ R2 = R1 .
Desta definição observamos que a área da placa furada é A = A1 − A2 .
Proposição 2.24 Considere uma placa plana definida pela região R1 de área A1 com um
furo definido pela região R2 e área A2 . Se G1 (x̄1 , ȳ1 ) é o centróide da placa sem furo e
G2 (x2 , y2 ) é o centróide do furo definido pela região R2 , então as coordenadas x̄ e ȳ da
placa furada são dadas por:
A1 x̄1 − A2 x̄2 A1 ȳ1 − A2 ȳ2

x̄ = e ȳ = (2.46)
A1 − A2 A1 − A2
Demonstração: De fato, a abscissa do centróide da placa sem furo definida pela região
R1 é
∫ ∫ (∫ ∫ )
1 1 1
x¯1 = xdA = xdA = xdA + xdA ⇒
A1 R1 A1 (R1 \R2 )∪R2 A1 R1 \R2 R2
∫ ∫
A1 x̄1 = xdA + A2 x̄2 ⇒ xdA = A1 x̄1 − A2 x̄2
R1 \R2 R1 \R2
Logo, ∫
1 A1 x̄1 − A2 x̄2
x̄ = xdA =
A R1 \R2 A1 − A2
Analogamente, ∫
1 A1 ȳ1 − A2 ȳ2
ȳ = xdA =
A R1 \R2 A1 − A2

Observação 2.10 A proposição anterior estende-se para placas com dois ou mais furos.
93
Exemplo 2.31 Determine as coordenadas do centróide da placa furada determinada pelas

circunferências:
 −1 + cos t
 {
x1 (t) = x2 (t) = 2 cos t
C1 : 2 e C2 :

y (t) = 1 + sin t y2 (t) = 2 sin t
1
2
dadas na figura 2.39.
Resolução: A reta y = −x é um eixo de simetria da placa plana furada, pois passa pelos
centros das duas circunferências. Assim, se G(x̄, ȳ) é o centróide da placa plana furada,
então ȳ = −x̄. A circunferência C1 possui raio 2 e centro na origem, de modo que A1 = 4π
e G1 (0, 0). A circunferência C2 possui raio 1/2 e centro no ponto (−1/2, 1/2), de modo que
A2 = π/4 e G2 (−1/2, 1/2). Logo,
π 1
A1 x̄1 − A2 x̄2 4π · 0 − · (− )
x̄ = = 4 2 = 1 ⇒ ȳ = −
1
A1 − A2 π 30 30
4π −
4
Figura 2.39: Exemplo 2.31 Figura 2.40: Exemplo 2.32
Exemplo 2.32 A placa homogênea da figura 2.40 é delimitada pela área hachurada. O
círculo com centro em C1 tem raio desconhecido r. O círculo com centro em C2 tem raio
2 dm (r < 2 dm). A posição do centroide da placa hachurada localiza-se no ponto C. Ache
o raio r.
Resolução: O furo circular na placa dada tem raio r e centro na origem. A placa não furada
também é uma circunferência de raio 2 dm e sendo r + C1 C2 = 2, então x̄1 = C1 C2 = 2 − r e
94
consequentemente, C1 (2 − r, 0). Se A1 e A2 representam as áreas da placa sem furo e do

furo, então A1 = 4π e A2 = πr2 . Sendo x̄ = r, então
A1 x̄1 − A2 x̄2 4π(2 − r) − πr2 · 0

x̄ = ⇒ r= ⇒
A1 − A2 4π − πr2
π(2 − r)(2 + r)r = 4π(2 − r) ⇒ r2 + 2r = 4 ⇒
√
(r + 1)2 = 5 ⇒ r = 5 − 1 ≃ 1, 24 dm
2.6.6 Segundo Teorema de Pappus
Figura 2.41: Toro gerado pela rotação da região R em torno do eixo y.
Teorema 2.3 (Segundo teorema de Pappus) Girando-se uma região plana R em torno de
um eixo de seu plano, eixo esse que não corta a região, o volume do sólido de revolução
assim formado é igual ao produto da área da região pelo comprimento da trajetória descrita
pelo centróide da região conforme a figura 2.41. Matematicamente, temos:
V = A · 2πx (2.47)
Demonstração: A seção transversal do sólido de revolução é a região limitada pelas

funções h1 (y) e h2 (y) no intervalo [c, d]. Usando o método dos discos, o volume desse
sólido é
∫ d ∫ d ∫ h2 (y) ∫ ∫
V =π [h2 (y) − h1 (y) ]dy = π
2 2
2xdxdy = 2π xdA = 2πAx̄
c c h1 (y) R
Exemplo 2.33 Através do segundo teorema de Pappus mostre que o volume de esfera de
4πa3
raio a é V = .
3
95
Figura 2.42: Centróide da placa semicircular através do teorema de Pappus.
Resolução: Para gerar a esfera de raio a, considere o semi-círculo conforme a figura 2.42.
4a
Pelo exemplo 2.17, a ordenada do centróide da placa semi-circular é ȳ = e sua área é
3π
πa2
A= . Assim, pelo segundo teorema de Pappus,
2
4a πa2 4πa3
V = 2π ȳA = 2π · · =
3π 2 3
Exemplo 2.34 Use o teorema de Pappus e determine o volume de um tronco de cone de

altura h = 10 cm e raios das bases iguais a R = 4 cm e r = 3 cm.
Figura 2.43: Região trapezoidal plana.
Resolução: Para gerar o tronco de cone iremos rotacionar o trapézio da figura 2.43 em
torno do eixo x. Do exemplo 2.27, a ordenada do centróide desta placa é
(B + 2b)h (4 + 2 · 3) · 10
ȳ = = = 4, 76 cm
3(B + b) 3(4 + 3)
(B + b)h (4 + 3) · 10
Sendo a área da placa igual a A = = = 35 cm2 , do teorema de Pappus
2 2
segue que
V = 2π ȳA = 2π · 4, 76 · 35 ≃ 1046, 78 cm3
96
2.6.7 Cálculo da Força em Barragens Planas

Uma das aplicações interessante do conceito de centróide de placas planas é a determi-
nação da força hidrostática que age em uma barragem plana.
Definição 2.19 Pressão é a força por unidade de área, ou seja, é a força que age per-
pendicularmente sobre a área dividido pela área sobre a qual a força está distribuida, isto
é,
F
P = (2.48)
A
Proposição 2.25 (Lei de Stevin) A pressão P exercida sobre uma superfície horizontal, de
área A, por uma coluna de fluido de altura h, que se apóia sobre, é dada por
P = P0 + ρgh (2.49)
Figura 2.44: Forças agindo em um elemento infinitesimal em um fluido.
Demonstração: Considere um elemento infinitesimal do fluido de massa dm a uma distân-

cia h medido a partir da superfície do líquido conforme a figura 2.44. Como elemento está
em equilíbrio, então
−(P + dP )dA + gdm + P dA = 0 ⇒ dP dA = ρ(gdhdA) ⇒ dP = ρgdh (2.50)
Integrando a equação (2.50),temos:

∫ P ∫ h
dP = ρgdh
P0 0

Observação 2.11 O termo ρgh na expressão (2.49) é conhecido por pressão efetiva e o
termo ρg é conhecido por peso específico do fluido, é denotado por γ e expresso em (N/m3 )
ou kgf /m3 .
97
Proposição 2.26 A força hidrostática exercida sobre uma superfície plana imersa em um
fluido de densidade ρ, é perpendicular a essa superfície e igual a produto da área pela
pressão relativa ao centróide da superfície, isto é,
F = γAz̄ (2.51)
Demonstração: Na figura 2.45, temos uma barragem plana, de altura h = z2 − z1 , cujas

bordas laterais são dadas pelas funções x1 (z) e x2 (z) para z ∈ [z1 , z2 ].
Figura 2.45: Comporta plana imersa em um fluido.
Da lei de Stevin, a pressão hidrostática a uma profundidade z é P (z) = γz, de modo que
a força atuante sobre o elemento infinitesimal de área dA é
dF = P (z)dA = γzdA = γz[x2 (z) − x1 (z)]dz
Logo, a força hidrostática total sobre a barragem é

∫ z2
F =γ z[x2 (z) − x1 (z)]dz (2.52)
z1
Por outro lado, a componente vertical do centróide z̄ da barragem é dado por:

∫ z2
Az̄ = z[x2 (z) − x1 (z)]dz (2.53)
z1
Substituindo (2.53) em (2.52), segue o resultado.

Exemplo 2.35 Determine a força hidrostática sobre a barragem retangular da figura 2.46.
h
Resolução: A área da comporta é A = 2ah e a componente vertical do centróide é z̄ = .
2
h
Logo, F = γAz̄ = γ · 2ah · = γah2
2
Exemplo 2.36 Determine a força que age numa placa triangular vista na figura 2.47, sendo
as unidades em metros e o líquido pesando 800 kgf /m3 .
98
Figura 2.46: Força em uma Figura 2.47: Força em uma

comporta retangular. comporta triangular.
3 · (5 − 3)
Resolução: A área da placa triangular é A = = 4, 5 m2 e sendo a componente
2
(5 − 2)
vertical do centróide dada por z̄ = 2 + = 3 m, então
3
F = γAz̄ = 800 · 4, 5 · 3 = 10800 kgf
2.7 Centro de Massa e Centróide de Sólidos

Definição 2.20 A densidade volumétrica média de um corpo de massa m e volume V de-
notada por ρ é a razão entre sua massa pelo seu volume
m
ρ= (2.54)
V
Em geral o centro de massa G(x, y, z) de sólidos, envolvem o cálculo de quatro inte-

grais duplas ou triplas (três para calcular os momentos e uma para calcular a massa do
objeto). Nestas notas, trataremos apenas dos sólidos homogêneos (densidade volumétrica
constante) com simetria radial, tais como os cones, as partes de uma esfera, parabolóides,
etc. Deste modo, posicionando adequadamente o sistema de coordenadas cartesianas é
possível obter x = y = 0 e precisaremos apenas calcular as duas integrais para obter a
coordenada z, isto é,
∫ ∫
zdm zρ(x, y, z)dV
z= ∫ R
= ∫ R
(2.55)
dm ρ(x, y, z)dV
R R
Se o corpo é homogêneo, então ρ(x, y, z) = k e da equação (2.55) segue que

∫
1
z= zdV (2.56)
V R
99
Figura 2.48: Semi-esfera de raio a.
Exemplo 2.37 Determine a cota z do centroide da semi-esfera de raio a.
Resolução: A semi-esfera
√ de raio a é a região do espaço formada pelo conjunto de pontos
{(x, y, z) ∈ R : z = a − x2 − y 2 }. Sendo a secção transversal igual a um círculo, então
3 2
x2 + y 2 = r2 , de modo que z 2 = a2 − r2 . Por outro lado, o elemento infinitesimal de volume

dV é dado por dV = πr2 dz = π(a2 − z 2 )dz. Assim,
∫ ∫ a ∫ a
zdV = πz(a − z )dz = π
2 2
(a2 z − z 3 )dz
R
[ 2 2
0
]a 0
az z4 πa4
=π − =
2 4 0 4
Sendo o volume da semi-esfera de raio a igual a metade do volume de uma esfera de raio
2πa3
a, isto é, V = , segue que
3
∫
1 πa4 3 3a
z= zdV = · 3
=
V R 4 2πa 8
Exemplo 2.38 Determine o centroide da placa plana homogênea e uniforme da figura 2.49.
Resolução: A placa pode ser subdividida em 4 placas quadradas de lado a conforme a

figura 2.50. Portanto, a área da placa dada é A = 4a2 . Na figura ao lado, destacamos
100
Figura 2.50: Resolução de Exemplo 2.38.
nas subregiões formadas pelas placas quadradas o centróide de cada uma delas, ou seja,
G1 (a/2, 3a/2), G2 (3a/2, 3a/2), G3 (3a/2, a/2) e G3 (5a/2, a/2).
Assim,
a 2 3a 2 3a 2 5a 2 3a
·a + ·a + ·a + · a = 4a2 x ⇒ x =
2 2 2 2 2
3a
Analogamente, mostra-se que y = . Uma maneira direta de calcular o centroide dessa
2
placa é observar que as retas x = 3a/2 e y = 3a/2 são eixos de simetria, donde segue o
resultado.

1. Determine o centro de massa do sistema mecânico discreto:
S = {P1 (1, −1, 2)[m]; P2 (−3, 2, −1)[m]; P3 (2, 3, −2)[m]}
2. Determine o centro de massa do sistema mecânico discreto:
S = {(4, 1)[2 kg]; (3, 2)[1 kg]; (0, 1)[2 kg]; (−2, 2)[3 kg]}
m+M
3. Dado o sistema mecânico discreto na figura 2.51, mostre que x̄ = ȳ = .
3m + M
101
4. Use o esquema tabular e determine o centro de massa do sistema mecânico discreto

definido pelos pontos materiais:
A(2, 3)[1, 4]; B(−2, 3)[2, 1]; C(2, −3)[1, 2]; D(−2, 3)[3, 2];
E(2, 3)[2, 8]; F (−2, 3)[4, 2]; G(3, −1)[1, 4] e H(2, 2)[2, 2]
5. Sabendo que o centro de massa do sistema mecânico discreto S = {(x1 , 2)[m1 ]; (3, y2 )[4]}
é G((1, 4)[6], calcule os valores de m1 , x1 e y2 . R: m1 = 2 kg, x1 = −3 m e y2 = 4, 5 m
6. Mostre que o centro de massa do sistema mecânico discreto
S = {P1 (x1 , y1 , z1 )[m]; . . . ; Pn (xn , yn , zn )[m]}
é dado por:
( ∑ )
1∑ 1∑
n n n
1
G= xk , yk , zk
n k=1 n k=1 n k=1
7. Determine a densidade linear média de um fio de cobre de 4 mm de diâmetro, sabendo

que a densidade volumétrica do cobre é 8, 9 g/cm3 .
8. Determine o centro de massa de um pedaço de fio retilíneo AB de 15 cm de compri-

mento, sabendo que sua densidade linear é proporcional à distância do ponto A.
9. Determine o centróide da barra uniforme e homogênea da figura 2.52. R: G(13/8, 5/8)
Figura 2.52: Exercício 9 Figura 2.53: Exercício 10
10. Determine o centróide de um fio na forma de arco de circunferência de raio a, conforme

a figura 2.53.
11. Use o exemplo 2.17 e a proposição 2.16 e mostre que as coordenadas do centróide da
4a
placa plana determinada pela região R = {x2 + y 2 ≤ a2 , x ≥ 0, y ≥ 0} são x̄ = ȳ = .
3π
12. Determine o centróide da região delimitada pela parábola
f (x) = 4 − x2 e o eixo x
102
13. Determine o centróide da região delimitada pelas curvas
f (x) = x2 e g(x) = 8x − x2
14. Determine o centróide da placa plana uniforme e homogênea na figura 2.54.

R: G(5a/6, 5a/6)
Figura 2.54: Exercício 14
15. Considere a placa semi-circular do exemplo 2.17. Use coordenadas polares e mostre
que:
πa2
(a) A área da placa é A = ;
2
4a
(b) A ordenada do centróide é ȳ = .
3π
16. Determine a ordenada do centróide de uma placa uniforme e homogênea na forma de
um trapézio isósceles de base maior a, base menor b e altura h. Sugestão: Divida o
trapézio em três triângulos e use o fato que a ordenada do centróide do triângulo está
localizado a um terço de sua altura.
17. Determine as coordenadas do centróide do disco furado na figura (2.55) abaixo:
18. Determine as coordenadas do centróide da placa plana furada uniforme e homogênea
na figura (2.55) abaixo:
R: G(−2, 581; 0)
Sugestão: Coloque os eixos x e y nas linhas tracejada da figura. Desta forma, se S é
a área do quadrado e S1 é a área do buraco, então (S − S1 )xcm + 0, 5S1 = 0 · S = 0
19. Determine o centróide de uma placa plana uniforme e homogênea no formato de um
setor de raio a e ângulo central igual a 90◦ , ou seja, é a quarta parte de um círculo.
Use simetria se possível.
20. Determine o centróide das letras abaixo, formadas por placas quadradas de lados
unitários. Use simetria se possível.
21. Determine o centro de massa de uma placa plana formada pela região delimitada pela
parábola f (x) = x2 , pelo eixo x e pela reta x = 2, sabendo que a densidade superficial
é σ(x, y) = x.
103
Figura 2.55: Placas furadas (Exercícios 17 e 18)
22. Determine o centro de massa de uma semi-esfera de raio a sabendo que ρ(x, y, z) = z.
23. Determine o centro de massa de um cilindro circular reto de altura h e raio da base
igual r, sabendo que a densidade é proporcional ao quadrado da cota em relação a
uma das bases.
24. Determine o centróide de sólido em forma de tronco de cone circular reto. O raio da
base maior é 4 cm, o raio da base menor é 3 cm e sua altura é h = 5 cm.
25. Determine o centróide do corpo sólido formado por seis cubos homogêneos de madeira.
26. Use o teorema de Pappus e determine o volume do sólido dado:
(a) Uma esfera de raio de r;
104
(b) Um cone com altura h e raio de base r.
27. Use o teorema de Pappus e determine o volume do sólido obtido pela rotação com
vértices (2, 3), (2, 5) e (5, 4) ao redor do eixo x.
28. Determine o centróide do sólido delimitado pelo plano xy e pelo parabolóide z = 4 −

x2 − y 2 conforme a figura 2.56.
R: G(0, 0, 4/3)
Figura 2.56: Parabolóide de revolução.
105
Capítulo 3
Momento de Inércia e Dinâmica de

Corpos Rígidos
3.1 Introdução
Em mecânica, o momento de inércia, expressa o grau de dificuldade em se alterar o es-
tado de movimento de um corpo em rotação. Diferentemente da massa inercial (que é um
escalar), o momento de inércia depende da distribuição da massa em torno de um eixo de
rotação escolhido arbitrariamente. Quanto maior for o momento de inércia de um corpo,
mais difícil será fazê-lo girar ou alterar sua rotação. Contribui mais para a elevação do mo-
mento de inércia a porção de massa que está afastada do eixo de giro. Sua unidade de
medida, no SI, é quilograma vezes metro ao quadrado (kg · m2 ).
Definição 3.1 Os momentos de inércia de um sistema mecânico discreto
S = {P1 (x1 , y1 , z1 )[m1 ], . . . , Pn (xn , yn , zn )[mn ]}
em relação aos eixos x, y e z são definidas por:
∑
n
Ixx = mk (yk2 + zk2 ) (3.1)
k=1
∑
n
Iyy = mk (x2k + zk2 ) (3.2)
k=1
∑
n
Izz = mk (x2k + yk2 ) (3.3)
k=1
Se todas as partículas estiverem contidas em um plano, por exemplo, o plano xy, então
zk = 0 e representaremos os momentos de inércia Ixx , Iyy e Izz simplesmente por Ix , Iy e
106
Iz , isto é:
∑
n
Ix = mk yk2 (3.4)
k=1
∑
n
Iy = mk x2k (3.5)
k=1
∑
n
Iz = mk (x2k + yk2 ) (3.6)
k=1
Note que
∑
n ∑
n ∑
n
Iz = mk (x2k + yk2 ) = mk x2k + mk yk2 = Ix + Iy
k=1 k=1 k=1
e é chamado de momento de inércia polar.
Exemplo 3.1 Considere o sistema mecânico discreto.
S = {P1 (−1, 2, 1)[2 kg], P2 (1, 1, −2)[1 kg],

P3 (−2, −1, 3)[3 kg], P4 (3, −1, −2)[2 kg]}
Determine:
a) Ixx
b) Iyy
c) Izz
Resolução: De fato,
a)
∑
4
Ixx = mk (yk2 + zk2 ) = 2[22 + 12 ] + 1[12 + (−2)2 ]+
k=1
3[(−1)2 + 32 ] + 2[(−1)2 + (−2)2 ] = 10 + 5 + 30 + 10
= 55 kgm2
b)
∑
4
Iyy = mk (x2k + zk2 ) = 2[(−1)2 + 12 ] + 1[12 + (−2)2 ]+
k=1
3[(−2)2 + 32 ] + 2[32 + (−2)2 ] = 4 + 5 + 39 + 26
= 74 kgm2
107
c)
∑
4
Izz = mk (x2k + yk2 ) = 2[(−1)2 + 22 ] + 1[12 + 12 ]+
k=1
3[(−2)2 + (−1)2 ] + 2[32 + (−1)2 ] = 10 + 2 + 15 + 20
= 47 kgm2
Definição 3.2 Para um sistema mecânico contínuo S definido sobre uma região R do plano
xy, os momentos de inércia em relação aos eixos coordenados são definidos por:
∫
Ixx = (y 2 + z 2 )dm, (3.7)
R
∫
Iyy = (x2 + z 2 )dm, (3.8)
R
∫
Izz = (x2 + y 2 )dm. (3.9)
R
Se o corpo contínuo é plano, a terceira componente z é nula de modo que:

∫
Ix = y 2 dm (3.10)
R
∫
Iy = x2 dm (3.11)
R
Proposição 3.1 O momento de inércia de um corpo contínuo plano (placa plana) em re-
lação ao eixo z, denotado por Iz ou I0 é a soma dos momentos de inércia desta placa em
relação aos eixos x e y, isto é:
Iz = Ix + Iy (3.12)
∫ ∫ ∫
2 2 2
Izz = Iz = (x + y )dm = x dm + y 2 dm = Ix + Iy (3.13)
R R R

Definição 3.3 O raio de giração em relação aos eixos x, y e z de um corpo de massa m
são definidos por:
√
Ixx
Kxx = (3.14)
m
√
Iyy
Kyy = (3.15)
m
√
Izz
Kzz = (3.16)
m
108
Se o corpo contínuo é uma placa plana, então

√
Ix
Kx = (3.17)
m
√
Iy
Ky = (3.18)
m
√
Iz
Kz = (3.19)
m
O raio de giração de uma massa relativamente a um eixo pode ser entendido como a
concentração de uma massa m num ponto no qual o momento de inércia dessa massa em
relação a esse eixo é o mesmo.
Proposição 3.2 Se Kx , Ky e Kz são os raios de giração de uma placa plana, então Kz2 =
Kx2 + Ky2 .
Iz Ix + Iy Ix Iy
Kz2 = = = + = Kx2 + Ky2
m m m m

Exemplo 3.2 Determine o momento de inércia e o raio de giração em relação ao eixo y
de uma barra fina uniforme e homogênea de massa m e comprimento L girando por sua
extremidade.
Figura 3.1: Momento de inércia e raio de giração de uma barra girando por um eixo que
passa pela sua extremidade.
Resolução: Suponhamos que a densidade linear desta barra seja λ. Assim, m = λl, de
modo que dm = λdl = λdx. Logo,
∫ ∫ l l
2 2 x3 λl3
Iy = x dm = x λdx = λ =
R 0 3 0 3
É usual expressar o momento de inércia em função da massa do corpo. Desta forma,

(λl)l2 1
Iy = = ml2 . O raio de giração é dado por:
3 3
√ √
Iy ml2 l
Ky = = =√
m 3m 3
109
Figura 3.2: Momento de inércia e raio de giração de uma barra girando por um eixo que
passa pelo seu seu centro de gravidade.
Exemplo 3.3 Determine o momento de inércia e o raio de giração em relação ao eixo y de

uma barra fina uniforme e homogênea de massa m e comprimento L girando por um eixo
que passa pelo centro de gravidade.
Resolução: Analogamente ao exemplo anterior,

∫ ∫ ∫ l/2
2
l/2
2
l/2
2 x3 2λl3
Iy = x dm = x λdx = 2 x dx = λ =
R −l/2 0 3 0 24
(λl)l2 ml 2
= =
12 12
e o raio de giração é dado por:
√ √
Iy ml2 l
Ky = = = √
m 12m 2 3
3.2 Momento de Inércia de Anéis e

Discos Homogêneos
Para todos esses sistemas mecânicos contínuos, devemos usar as expressões dadas em
(3.10), (3.11) e (3.12) para determinar os momentos de inércia em relação aos eixos x, y e
o momento de inércia polar.
Exemplo 3.4 Considere um anel fino, homogêneo, de massa m, de densidade linear λ e

raio interno a. Determine os momentos de inércia Ix , Iy e Iz .
Figura 3.3: Momentos de inércia de um anel.
110
Resolução: Suponhamos que o anel esteja sobre o plano xy, de modo que o eixo z passe
pelo seu centro conforme a figura 3.3. Observe que, o momento de inércia em torno dos
eixos x e y são iguais, pois a massa do anel está distribuída em torno de quaisquer um dos
eixos. Assim, Ix = Iy .
Figura 3.4: Momentos de inércia de um anel.
Iz
Sendo Iz = Ix + Iy , segue que Ix = Iy = . Da figura 3.4, o perímetro do anel é l = 2πa,
2
de modo que
m = λl = 2πaλ (3.20)
Sendo
dm = λdl = λadθ (3.21)
dm dθ
segue de (3.20) e (3.21) que = . Assim,
m 2π
∫ ∫ 2π
m 1
2
Iz = a dm = a2 · dθ = ma2 ⇒ Ix = Iy = ma2
0 2π 2
Exemplo 3.5 Determine os momentos de inércia de um disco fino, homogêneo de raio a e

massa m.
Figura 3.5: Momentos de inércia de um disco.
Resolução: Suponhamos que o disco esteja contido no plano xy e que o eixo z passe
pelo seu centro. De forma análoga ao caso do anel circular homogêneo de raio a, Ix = Iy e
sendo Iz = Ix + Iy segue que Ix = Iy = Iz /2. Para calcular Iz , considere a figura 3.6.
111
Figura 3.6: Destaque do elemento infinitesimal em um disco de raio a.
Se σ é a densidade superficial do disco, então dm = σdA = σ(2πrdr) = 2πσrdr. Sendo

m = σA = πσa2 , segue que
dm 2πσrdr 2rdr 2mrdr
= 2
= 2 ⇒ dm = (3.22)
m πσa a a2
Pelo Exemplo 3.4, o momento de inércia polar definida pelo anel de raio r e massa dm é
dIz = r2 dm (3.23)
2mr3 dr
Substituindo (3.22) em (3.23), temos dIz = . Logo,
a2
∫ a
2m a 3 2m r4 1
Iz = 2 r dr = 2 · = ma2
a 0 a 4 0 2
3.3 Momento de Inércia de Áreas
3.4 A Energia Cinética de um Sistema Mecânico

Proposição 3.3 Considere o sistema mecânico discreto
S = {P1 (r1 )[m1 ], . . . , Pn (rn )[mn ]}
em que cada partícula gira ao redor de um eixo fixo r com velocidade angular constante ω.
A energia cinética total deste sistema que gira em torno do eixo r é dada por:
1
Ec = Iω 2 (3.24)
2
Demonstração: Se o sistema de partículas gira ao redor do eixo r com velocidade angular

constante ω, cada partícula do corpo rígido estará em movimento e tem, assim, alguma
energia cinética, determinada por sua massa e velocidade escalar tangencial. Se a massa
112
da k-ésima partícula é mk e sua velocidade tangencial é vp a energia cinética dessa partícula

é
1
Eck = mk vk2
2
A energia cinética total Ec do sistema é a soma das energias cinéticas das partículas indi-
viduais. Assim, para n partículas, temos:
∑ ∑ ( n )
1 ∑
n n
1
Ec = Eck = mk rk2 ω 2 = mk rk ω 2
2
(3.25)
k=1 k=1
2 2 k=1
em que evidenciamos o fator ω 2 na soma, pois ele é comum a todas as partículas.

1. Determine os momentos de inércia Ixx , Iyy e Izz do sistema mecânico discreto:
S = {P1 (1, −2, 2)[0, 2 kg], P2 (2, −1, −1)[0, 25 kg],

P3 (1, −1, 3)[0, 4 kg], P4 (2, 0, 1)[0, 5 kg]}
2. Quatro esferas pequenas estão presas às extremidades de uma estrutura de massa

desprezível no plano xy conforme a figura 3.7. Determine:
(a) Os momentos de inércia Ix , Iy e Iz ;

(b) Os raios de giração Kx , Ky e Kz .
Figura 3.7: Quatro esferas no plano xy.
3. Determine o momento de inércia Iz e o raio de giração Iz do sistema mecânico dado

na figura 3.8.
4. Use integrais duplas e diretamente o momento de inércia Ix do anel do Exemplo 3.5.

Sugestão: Considere o elemento infinitesimal de massa dm = σdA = σrdrdθ situado
no ponto P (x, y). Sendo y = r sin θ, então dIx = y 2 dm = r3 sin2 θdrdθ.
113
Figura 3.8: Quatro esferas no plano xy.
114
Apêndice A: Tabelas
A B C D E F G H I J
k xk xk+1 + xk (xk+1 + xk )2 xk+1 xk D−E yk yk+1 − yk C ·H F ·H
0
Tabela para calcular A e x̄ de uma placa plana poligonal de no máximo 8 vértices.
∑ ∑
I J
A= e x̄ =
2 6A
A B C D E F G H I
k yk yk+1 + yk (yk+1 + yk )2 yk+1 yk D−E xk xk+1 − xk F ·H
0
Tabela para calcular ȳ de uma placa plana poligonal de no máximo 8 vértices.
∑
I
ȳ = −
6A
115
A B C D E F G H
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
∑
− − −
Tabela para calcular as coordenadas x̄, ȳ e z̄ de um sistema mecânico discreto S formado

por 10 pontos materiais.
∑ ∑ ∑
F G H
x̄ = ∑ , ȳ = ∑ e z̄ = ∑
E E E
116
Índice Remissivo
área da placa poligonal, 92 densidade superficial média, 65

ângulos diretores, 17 densidade volumétrica média, 100
aceleração da gravidade, 51 energia cinética, 113
apoios, 30 equações simétricas da reta, 54
baricentro de um triângulo, 54 equilíbrio de corpos extensos, 30
equilíbrio estático
centróide de pontos materiais no espaço, 20
de placas de contornos curvilíneos, 81 estruturas
de placas de contornos retilíneos, 87 hiperstáticas, 31
de placas furadas, 97 hipostáticas, 31
de placas via integrais de linha, 86 isostáticas, 31
de um cardióide, 84
de um setor elíptico, 87 força
de uma pétala de rosácea, 85 direção de uma, 16
de uma placa semi-circular, 77 módulo de uma, 7
de uma placa trapezoidal, 91 direção de uma, 7
de uma região parabólica, 78 força resultante, 9
de uma senóide, 79 função ímpar, 62
do parabolóide de revolução, 106 função par, 62
centróide da placa poligonal, 93
centróide de um cabo, 60 lei dos senos, 16
centro de gravidade, 51 lema de Arquimedes, 57
centro de massa, 50
aplicações, 100 módulo de um vetor, 7
de cabos, 59 momento de inércia, 107
de sólidos, 100 momento de inércia de um anel, 111
de uma placa curvilínea, 67 momento de inércia de um disco fino, 112
esquema prático, 52 momento de inércia de uma barra fina, 110
centro de massa e centroide de placas planas, momento de inércia polar, 108
71 momento de uma força, 25
centroide de uma placa curvilínea, 68
Pappus de Alexandria, 63
centroide de uma placa plana, 73
placa, 65
coordenadas polares, 82
placa curvilínea, 65
corpo deformável, 30
placa plana, 71
corpo rígido, 30
ponto material, 49
cossenos diretores, 16
primeiro teorema de Pappus, 63
densidade linear média, 59 produto escalar, 21, 22
117
raio de giração, 109

regra da mão direita, 26
sólidos homogêneos, 100

segundo teorema de Pappus, 99
simetria
em sistemas mecânicos discretos, 56
simetria em placas curvilíneas, 69
simetria em placas planas, 74
simetria radial, 69
sistema mecânico discreto, 50
teorema de Green, 86
tipos de carregamentos, 32
vetores perpendiculares, 23
viga
em balanço, 32
em balanço nas extremidades, 32
bi-engastada ou fixa, 32
engastada-apoiada, 32
simplesmente apoiada, 32
118
Referências Bibliográficas
[1] Barbosa, João Paulo Mecânica Aplicada e Resistência dos Materiais. Instituto Federal
do Espírito Santo, São Mateus, ES, 2010.
[2] Rodrigues, Luiz Eduardo Miranda J. Mecânica Técnica. Aula 3: Sistemas de Forças
Coplanares, Vetores Cartesianos. Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia.
São Paulo, SP.
[3] Rodrigues, Luiz Eduardo Miranda J. Mecânica Técnica. Aula 4: Sistemas de Forças
Coplanares, Vetores Cartesianos. Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia.
São Paulo, SP.
[4] Hibbeller, R. C. Estática: Mecânica para Engenheiros. Tradução: Daniel Vieira, revisão
técnica: José Maria Campos dos Santos - 12 ed. - Pearson Prentice Hall. São Paulo,
SP, 2011.
[5] Tipler, Paul A. Física Para Cientistas e Engenheiros. Tradução e revisão técnica: Paulo
Machado Mors. Vol 1: Mecânica, Oscilações e Ondas, Termodinâmica, 6 ed. - LTC
[6] Simmons, George F. Cálculo com Geometria Analítica. Tradução Seiji Hariki, revisão
técnica Rodney Carlos Bassanezi. Vol 2. São Paulo, McGraw-Hill, 1987.
119

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MECÂNICA APLICADA

Paulo Sérgio Costa Lino

Universidade do Estado de Mato Grosso - UNEMAT

Paulo Sérgio Costa Lino

1 Estática de Pontos Materiais e Corpos Rígidos 6

2 Centro de Massa e de Gravidade 47

2.7 Centro de Massa e Centróide de Sólidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

3 Momento de Inércia e Dinâmica de Corpos Rígidos 106

Estática de Pontos Materiais e Corpos

O estudo do equilíbrio de corpos de dimensões desprezíveis ou extensos é muito importante

1.1 Força Resultante no Plano e no Espaço

As parcelas Fx⃗i, Fy⃗j e Fz⃗k são as componentes de F⃗ projetadas sobre os eixos x, y e z

Figura 1.1: Representação de uma força F⃗ no sistema cartesiano.

Sendo F⃗R = FRx⃗i + FRy⃗j + FRz⃗k, segue o resultado.

Observação 1.1 Da proposição 1.1, temos que

É claro que se F⃗R = FRx⃗i + FRy⃗j, então

1.2 Direção de uma Força no Plano

Figura 1.2: Direção da força resultante F⃗R .

Resolução: Note que

Figura 1.4: Figura do exemplo 1.2.

Resolução: Note que

F⃗R = FRx⃗i + FRy⃗j = 0⃗i + FRy⃗j

Figura 1.5: Exemplo 1.3.

Usando o fato que cos(90◦ − θ) = sin θ e sin(90◦ − θ) = cos θ, temos:

Figura 1.6: Figura do exemplo 1.4.

Logo, FR = FRx⃗i + FRy⃗j = 496, 4⃗i + 400⃗j, de modo que

1.3 Equilíbrio de Pontos Materiais Planares

Figura 1.7: Sistema mecânico discreto planar em equilíbrio estático.

Para achar as tensões neste sistema, podemos projetar as forças em um sistema de

Figura 1.8: Destacando as forças do sistema físico planar em plano cartesiano.

Em seguida, projetando as forças nos eixos Ox e Oy e usando as condições (1.7), temos:

Caso 1: O triângulo ABC é acutângulo. Considere a figura 1.9.

Figura 1.9: Lei dos senos para triângulos acutângulos.

Seja hC a altura relativa ao vértice C. Assim,

Caso 2: O triângulo ABC é obtusângulo.

Figura 1.10: Lei dos senos para triângulos obtusângulos.

Seja hC a altura relativa ao vértice C. Assim,

Demonstração: Para demonstrar o teorema, colocamos um sistema ∑ de coordenadas

F2 cos(γ − 90◦ ) = F3 cos(β − 90◦ ) ⇒ F2 sin γ = F3 sin β ⇒

Figura 1.11: Três forças concorrentes no plano cartesiano.

Figura 1.12: Três forças concorrentes no plano cartesiano.

Figura 1.13: Exemplo 1.6.

1.4 Direção de uma Força no Espaço

Figura 1.14: Ângulos e cossenos diretores.

são chamados de ângulos diretores. e as expressões dadas em (1.14) são os cossenos

sendo ⃗u = cos α ⃗i + cos β ⃗j + cos γ ⃗k o vetor unitário na direção da força F⃗ .

2 2 Fx2 Fy2 Fz2

F⃗ = (F cos α)⃗i + (F cos β)⃗j + (F cos γ)⃗k

donde segue o resultado.

Exemplo 1.7 Os ângulos 45◦ , 150◦ e 60◦ são diretores?

Figura 1.15: Exemplo 1.9.

Resolução: Sendo Fx = F cos α, Fy = F cos β e Fz = F cos γ, então

Fx = 50 cos 66, 42◦ = 20

Logo, F⃗ = Fx⃗i + Fx⃗j + Fz⃗k = 20⃗i − 30⃗j + 34, 63⃗k.

Figura 1.16: Exemplo 1.10.

F⃗1 = F1x⃗i + F1y⃗j + F1z⃗k = F1 cos α ⃗i + F1 cos β ⃗j + F1 cos γ ⃗k

Mas, ⃗u = cos α⃗i + cos β⃗j + cos γ⃗k, de modo que

1.5 Equilíbrio Estático de Pontos Materiais no Espaço

Figura 1.17: Exemplo 1.12.

1.6 Produto Escalar

Figura 1.18: Produto escalar entre dois vetores.

Definição 1.3 O produto escalar ou interno de dois vetores ⃗u e ⃗v é definido por: