Apostila Din01

Sumário
Lista de Figuras 5
Lista de Tabelas 16
1 Conceitos iniciais para a análise do movimento dos sistemas 1

1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Referenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Translação e rotação de um referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Teorema para a derivação temporal de um vetor . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Aceleração angular de um referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Cinemática da partícula 21
2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Posição, velocidade e a aceleração de uma partícula em relação a um
referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Posição, velocidade e aceleração relativa . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5 Coordenadas normal e tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6 Movimento de duas ou mais partículas interconectadas . . . . . . . . 62
2.7 Teoremas cinemáticos para velocidades e acelerações . . . . . . . . . . 70
3 Cinemática do corpo rígido 77

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2 Relações entre as Cinemáticas de duas partículas de um corpo rígido
que se move no espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3 Barras com movimentos restritos nas extremidades . . . . . . . . . . 100
3.4 Introdução à análise do rolamento entre duas superfícies sólidas . . . 108
3.5 Rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6 Relação ente as acelerações dos pontos em contato das superfícies de
dois corpos que rolam no plano sem deslizar . . . . . . . . . . . . . . 123
1
SUMÁRIO 2
4 Dinâmica de uma partícula 136

4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.2 Movimento genérico de uma partícula no espaço . . . . . . . . . . . . 137
4.3 Quantidade de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.4 Energia cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.5 Trabalho de uma força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
4.5.1 Trabalho e energia cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.5.2 Potência de uma força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.6 Energia potencial de uma partícula e campos conservativos . . . . . . 176
4.6.1 Trabalho de um campo de forças conservativo e conservação
de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.7 Equação diferencial do movimento de uma partícula . . . . . . . . . . 197
4.8 Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
4.8.1 Momento angular em relação a um ponto genérico Q . . . . . 213
5 Tensor de inércia 216

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
5.2 Tensor de inércia de um corpo rígido em relação a um ponto . . . . . 216
5.3 Momentos e produtos de inércia de um corpo rígido . . . . . . . . . . 225
5.4 Relação entre IC/O e IC/G Teorema dos eixos paralelos . . . . . . . . 240
5.5 Um tensor de inércia aplicado a um vetor . . . . . . . . . . . . . . . . 251
5.6 Considerações nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
6 Dinâmica de um corpo rígido 254

6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.2 A posição, a velocidade, e a aceleração do baricentro de um corpo rígido255
6.3 Resultante das forças que atuam em um corpo rígido . . . . . . . . . 257
6.4 Quantidade de movimento de um corpo rígido . . . . . . . . . . . . . 258
6.5 Momento angular de um corpo rígido em relação ao seu baricentro . . 260
6.6 Momento resultante em relação ao baricentro de um corpo rígido . . . 272
6.7 Relações entre os momentos MG e MQ . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
6.8 Momento angular de um corpo rígido em relação a um ponto xo em
um referencial R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
6.9 Energia cinética de um corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
6.10 Movimento de um corpo rígido que possui um ponto xo . . . . . . . 302
6.11 Equação diferencial do movimento de um corpo rígido - Aplicações
na análise de vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
6.12 Giroscópios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
A Curvatura 369
SUMÁRIO 3
B Vetores no espaço tridimensional 372

B.1 Adição de vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
B.2 Módulo ou norma de um vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
B.3 Produto escalar de dois vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
B.4 Produto vetorial de dois vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
B.5 Produto misto ou triplo produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . 374
B.6 Duplo produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
C Vetores livres, vetores deslizantes e momentos 376

C.1 Denição de vetores livres e de vetores deslizantes . . . . . . . . . . . 376
C.2 O momento de um vetore deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
C.3 Resultante e momento resultante de um sistema de vetores deslizantes 379
C.4 Teorema do transporte de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
D Tensores 382
D.1 Aplicação linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
D.2 Denição de tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
D.3 Tensor identidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
D.4 Tensor transposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
D.5 Produto de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
D.6 Produto tensorial ou Produto diático de dois vetores . . . . . . . . . 384
D.7 Componentes de um tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
D.8 Determinante de um tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
D.9 Tensor inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
D.10 Tensor simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
D.11 Tensor antissimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
D.12 O vetor dual de um tensor antissimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . 386
D.13 Tensor ortogonal de tensor rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
D.14 Tensores positivos semi-denidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
D.15 Autovalores e autovetores de um tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
D.16 Regra do produto para derivação de escalares, tensores e vetores . . . 388
E Derivadas temporais de vetores e de escalares 390

E.1 Referenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
E.2 Translação e rotação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
E.3 Derivada temporal de vetores de módulo constante e de escalares . . . 394
E.4 Derivada temporal de um vetor de uma base xa em um referencial R0 395
E.5 Velocidade angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
E.6 Derivada temporal de um vetor xo em um referencial R0 que se move
em relação a um referêncial R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

SUMÁRIO 4
E.7 Aceleração angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
E.8 Velocidade e aceleração angular de um corpo rígido em um movimento
plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
F Baricentro e centro de massa de um sistema 407

F.1 Posição do centro gravidade de um sistema de partículas . . . . . . . 407
F.2 Posição do centro de massa de um sistema de partículas . . . . . . . . 409
G Momentos de inércia de massa 412
Referências Bibliográcas 415

Lista de Figuras
1.1 Um referencial R formado por três eixos mutuamente perpendiculares

X, Y e Z , associado a uma base de vetores {e1 , e2 , e3 }. . . . . . . . . 2
1.2 Corpo rígido como um referencial, associado a uma base de vetores. . 2
1.3 Referencial representado por uma base de vetores . . . . . . . . . . . 3
1.4 Três exemplos de movimentos de translação. . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Rotação combinada com translação e rotação pura. . . . . . . . . . . 4
1.6 Velocidade de módulo v , de um ponto P, na periferia de um disco, de

raio u, que gira com velocidade angular de módulo ω . . . . . . . . . . 6
Vetor u xo na Terral (R ), que se move em relação ao Sol (R). . .

0
1.7 . 7
Vetor u xo em um referencial R , que se move em relação a R, com

0
1.8
R R0
velocidade angular ω . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.9 Polia girando com velocidade angular constante. . . . . . . . . . . . . 8
1.10 Movimento de um corpo rígido no plano. . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.11 Movimento no plano de um corpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.12 Vetor u que liga o centro de dois satélites sendo observado do Sol e
da Terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.13 Vetor u se move em relação a dois referencial distintos R e a R . 0

. . . 13
1.14 Partícula se deslocando em um rasgo de uma barra. . . . . . . . . . . 14
1.15 Disco girante preso em um garfo que também gira. . . . . . . . . . . 17
1.16 Rotação plana de um disco e de uma barra. . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1 Vetor posição OP e a trajetória de uma partícula P em um referencial

R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Vetor velocidade de uma partícula P em relação a um referencial R . 22
2.3 Movimento e uma barra de comprimento r no plano. . . . . . . . . . 23
2.4 Dois pontos distintos O0 e O xos em um referencial R. . . . . . . . . 24
2.5 Movimento de um ponto P relativo a um referencial . . . . . . .R .. 25
2.6 Vetor aceleração de uma partícula P em relação a um referencial R . 26
2.7 Desenho esquemático de um garfo escocês . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8 Manivela deslocada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9 Garfo escocês conduzindo dois pinos por uma trajetória elíptica. . . . 29
5
LISTA DE FIGURAS 6
2.10 Trajetória parabólica de uma partícula P em um referencial R . . . . 29
2.11 Movimento de uma partícula P em uma trajetória retilínea. . . . . . 31
2.12 Velocidade e posição de uma partícula em MRU. . . . . . . . . . . . . 33
2.13 Velocidade e posição de uma partícula em MRUV . . . . . . . . . . . 34
2.14 Corpo sujeito a um arrasto aerodinâmico. . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.15 Cinemática de uma partícula sujeita a um arrasto aerodinâmico a = −k v 2 . 35
2.16 Esquema de um amortecedor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.17 Cinemática da haste de um amortecedor a = −k v . . . . . . . . . . . 37
2.18 Velocidade relativa entre P e Q visto de R. . . . . . . . . . . . . . . 38

0
2.19 Dois pontos distintos O e O xos em um referencial R. . . . . . . . . 39
2.20 Movimento relativo entre dois automóveis em direções perpendiculares. 41
2.21 Movimento relativo entre dois aviões em deslocamento oblíquo. . . . . 42
2.22 Posição, velocidade e aceleração relativa entre os pontos P e Q. . . . 43
2.23 Coordenadas polares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.24 Cursor que se desloca ao longo de uma guia. . . . . . . . . . . . . . . 46
2.25 Posição de uma partícula em termos de r = f (θ). . . . . . . . . . . . 47
2.26 Placa ranhurada segundo uma curva de Arquimedes. . . . . . . . . . 48
2.27 Movimento em torno de uma cardióide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.28 Movimento horizontal de um cursor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.29 Movimento vertical de um cursor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.30 Movimento inclinado de um cursor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.31 Movimento parabólico de um cursor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.32 Came na forma de um círculo excêntrico. . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.33 Cardióide - Inicialmente er ≡ i e eθ ≡ j. . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.34 Came com o formato de uma cardióide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.35 Curva de Arquimedes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.36 Came no formato de uma curva de Arquimedes. . . . . . . . . . . . . 55
2.37 Coordenadas normal e tengencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.38 Comprimento de um arco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.39 Coordenadas normal e tangencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.40 Movimento vinculado de duas partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.41 Movimento vinculado de duas partículas. . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.42 Movimento vinculado de dois corpos em um plano inclinado. . . . . . 64
2.43 Movimento vinculado de dois corpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.44 Movimento ascendente de um bloco impulsionado por um motor, por
intermédio de polias e um cabo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.45 Movimento horizontal de um bloco impulsionado por um motor, por
intermédio de polias e um cabo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

LISTA DE FIGURAS 7
2.46 Um segundo esquema de movimento horizontal de um bloco impulsi-
onado por um motor, por intermédio de polias e um cabo. . . . . . . 66
2.47 Movimento vinculado de dois corpos vinculados por dois cabos. . . . 67
2.48 Movimento vinculado de dois corpos vinculados por dois cabos. . . . 68
2.49 Talha para elevação de uma massa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.50 Movimento espacial de uma partícula P em relação a dois referenciais

0
distintos R e R.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.51 Dois cursores em movimento combinado de rotação e de translação. . 72
2.52 Guindaste girante com lança que se ergue movimentando uma carga. 73
o
2.53 Guia girante na forma de um setor circular de 90 . . . . . . . . . . . . 74
2.54 Guia inclinada girante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.55 Guia inclinada girante com um cursor em movimento oscilatório. . . . 76
3.1 Movimento de um corpo rígido no espaço. . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.2 Referenciais R0 e R00 com movimentos em relação a R. . . . . . . . . . 79
3.3 Disco e barra girantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.4 Conjunto Motor-Eixo-Hélice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.5 Guindaste elevando uma carga verticalmente com velocidade de mó-
dulo constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.6 Cinemática de uma biela com baricentro localizado em G. . . . . . . 86
3.7 Mecanismo de quatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.16 Mecanismo de retorno rápido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.17 Mecanismo de retorno rápido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.18 Mecanismo Genebra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.19 Uma barra com movimento restrito nas extremidades. . . . . . . . . . 100
3.20 Barra com movimento restrito nas extremidades. . . . . . . . . . . . . 102
3.23 Movimento de uma barra com movimento restrito em uma extremi-
dade e acionada por um disco girante na outra. . . . . . . . . . . . . 106

LISTA DE FIGURAS 8
3.24 Movimento de uma barra com movimento restrito em uma extremi-
dade e acionada por um disco girante na outra. . . . . . . . . . . . . 107
3.25 Disco transladando e girando sem tocar o chão. . . . . . . . . . . . . 108
3.26 Corpos rígidos que rolam sem deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.27 Engrenagens cônicas de dentes retos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.28 Duas engrenagens acopladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.29 Pneu girando sem deslizar sobre o asfalto. . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.30 Engrenagem movimentando uma cremalheira. . . . . . . . . . . . . . 114
3.31 Engrenagens com eixos oblíquos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.32 Engrenagens planetárias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.33 Mecanismo de abertura e de fechamento de um portão. . . . . . . . . 119
3.34 Esquema de um rolamemento de rolos cilíndricos. . . . . . . . . . . . 119
3.35 Engrenagens satélites em linha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.36 Roda com eixo girantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.37 Disco inclinado girando sem deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.38 Corpos rígidos que rolam sem deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.39 Engrenagens cônicas de dentes retos em rotação acelerada. . . . . . . 124
3.40 Duas engrenagens acopladas girando em movimento acelerado. . . . . 126
3.41 Pneu acelerando e girando sem deslizar sobre o asfalto. . . . . . . . . 126
3.42 Engrenagem em movimento acelerado movendo uma cremalheira. . . 127
3.43 Engrenagens com eixos oblíquos em rotação acelerada. . . . . . . . . 127
3.44 Mecanismo de abertura e de fechamento de um portão. . . . . . . . . 128
3.45 Tambor girando com velocidade angular constante sem deslizar sobre
uma superfície plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.46 Tambor girando aceleradamente, sem deslizar sobre uma superfície
plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.47 Tambor concêntrico com uma polia sobre uma superfície plana. . . . 131
3.48 Tambor concêntrico com uma polia sobre uma superfície plana. . . . 131
3.49 Polia concêntrica com um tambor sobre uma superfície plana. . . . . 132
3.50 Polia concêntrica com um tambor sobre uma superfície plana. . . . . 133
3.51 Tambor xo a um bloco que pode se mover horizontalmente. . . . . . 134
3.52 Tambor xo a um bloco que pode deslizar horizontalmente. . . . . . . 135
4.1 Movimento de dois objetos P e Q, em relação a um referencial R. . . 137
4.2 Movimento das partículas P e Q no espaço. . . . . . . . . . . . . . . 137
4.3 Resultante de todas as forças que atuam na partícula P. . . . . . . . 138
4.4 Momento resultante em relação ao ponto O. . . . . . . . . . . . . . . 138
4.5 Momento resultante em relação ao ponto Q. . . . . . . . . . . . . . . 139
4.6 O momento de um vetor deslizante V em relação a um ponto C. . . . 140

LISTA DE FIGURAS 9
4.7 O momento de um vetor deslizante V em relação a um ponto C, no
espaço tridimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.8 Torre sustentada por três cabos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.9 Quantidade de movimento de uma partícula P. . . . . . . . . . . . . 144
4.10 Força atuantes em um automóvel em uma frenagem. . . . . . . . . . . 149
4.11 Curva horizontal de raio ρ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.12 Forças atuantes em um veículo que faz uma curva horizontal. . . . . . 151
4.13 Curva inclinada de raio ρ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.14 Forças atuantes em um veículo em uma curva inclinada. . . . . . . . . 152
4.15 Disco girante com um bloco em sua superfície. . . . . . . . . . . . . . 153
4.16 Cilindro oco girante com um bloco em sua superfície interna. . . . . . 153
4.17 Bloco na superfície interna de um cone girante. . . . . . . . . . . . . 154
4.18 Esfera sustentada por dois cabos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.19 Dinâmica de um sistema composto por uma roldana e duas cargas. . 155
4.20 Forças atuantes nas caixas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.21 Comparação entre a energia cinética de um móvel e a energia potencial
gravitacional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.22 Coordenadas polares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.23 Trabalho de uma força atuante sobre uma partícula. . . . . . . . . . . 160
4.24 Trabalho de uma força atuante sobre uma partícula que se move em
uma trajetória circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.25 Trabalho realizado sobre uma partícula em duas trajetórias distintas. 163
4.26 Trabalho de uma força atuante sobre uma partícula que se move em
uma trajetória elíptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.27 Trabalho de uma força para mover um caixote em um plano inclinado. 165
4.28 Trabalho realizado por diversas forças, para mover um caixote em um
plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.29 Elevador e contrapeso acionados por um motor. . . . . . . . . . . . . 170
4.30 Forças no motor, no elevador e no contrapeso. . . . . . . . . . . . . . 170
4.31 Elevador acionado por um motor M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.32 Elevador e contrapeso acionados por um motor. . . . . . . . . . . . . 173
4.33 Elevação de uma carga em uma rampa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.34 Energia potencial gravitacional de uma partícula. . . . . . . . . . . . 176
4.35 Partícula se movendo sob a a ação de um campo de forças conservativo.177
4.36 Força exercida por uma mola em um corpo. . . . . . . . . . . . . . . 179
4.37 Energia potencial gravitacional de uma partícula. . . . . . . . . . . . 181
4.38 Algumas trajetórias entre os pontos A e B. . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.39 Movimento verical de um colar preso a uma mola. . . . . . . . . . . . 185
4.40 Bloco descendo uma rampa parabólica, sem atrito. . . . . . . . . . . . 187

LISTA DE FIGURAS 10
4.41 Bloco no nal de uma rampa parabólica, sem atrito. . . . . . . . . . . 188
4.42 Pêndulo de comprimento L e massa m. . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.43 Impacto de um caixote com uma haste dotada de uma mola. . . . . . 190
4.44 Impacto de um colar com uma plataforma com duas molas. . . . . . . 191
4.45 Força normal em uma trajetória curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.46 Altura necessária para o bloco efetuar um looping . . . . . . . . . . . . 192
4.47 Forças no bloco no ponto B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
4.48 Pêndulo com movimento restrito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.49 Pêndulo com movimento restrito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
4.50 Movimento de uma partícula sob a ação de seu próprio peso de módulo
P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.51 Pêndulo simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.52 Pêndulo simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.53 Sistema massa-mola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.54 Forças atuantes na massa de um sistema massa-mola. . . . . . . . . . 205
4.55 Sistema massa-mola-amortecedor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.56 Forças atuantes na massa de um sistema massa-mola-amortecedor. . . 207
4.57 O vetor posição e quantidade de movimento de uma partícula. . . . . 209
4.58 Descrição do movimento de uma partícula em coordenadas polares. . 212
4.59 O vetor posição, em relação a Q e quantidade de movimento de uma

partícula. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.60 Os vetores posição de Q e de P em relação a O. . . . . . . . . . . . . 214
5.1 Posição de uma massa dm em relação a um ponto genérico O. . . . . 217
5.2 Posição de uma massa dm em relação ao baricentro. . . . . . . . . . . 217
5.3 Um corpo rígido formado por três partes. . . . . . . . . . . . . . . . . 218
5.4 Barra delgada com origem em uma das extremidades. . . . . . . . . . 219
5.5 Barra delgada com origem em seu baricentro. . . . . . . . . . . . . . 221
5.6 Disco delgado com origem em seu baricentro. . . . . . . . . . . . . . . 222
5.7 Placa com origem em seu baricentro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.8 Corpo formado pela junção de três barras. . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.9 Vetor posição de uma massa dm em relação a um ponto genérico O. . 226
5.10 Vetor posição de uma massa dm em relação ao baricentro. . . . . . . 228
5.11 Barra delgada com origem em uma das extremidades. . . . . . . . . . 231
5.12 Barra delgada com origem em seu baricentro. . . . . . . . . . . . . . 232
5.13 Barra delgada com origem descentralizada. . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.14 Placa excêntrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.15 Placa com origem em seu baricentro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.16 Disco delgado com origem em seu baricentro. . . . . . . . . . . . . . . 234

LISTA DE FIGURAS 11
5.17 Setor de um disco delgado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
5.18 Barra delgada inclinada de θ em relação a um eixo horizontal. . . . . 235
5.19 Barra delgada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
5.20 Disco delgado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.21 Placa retangular delgada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
5.22 Corpo simétrico em relação a um eixo i. . . . . . . . . . . . . . . . . 238
5.23 Vetores posição de dm e de G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
5.24 Distância d entre eixos paralelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
5.25 Distância k de uma massa m a um eixo i. . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.26 Barra delgada de comprimento L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
5.27 Placa retangular b × h de massa m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
5.28 Disco de raio R e massa m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
5.29 Cone de raio R e altura H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
5.30 Roda de raio R com eixo de comprimento L. . . . . . . . . . . . . . . 248
5.31 Posição de uma massa dm em relação a um ponto genérico O. . . . . 252
6.1 Posição do baricentro de um corpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.2 Forças interna e externas sobre um elemento de massa dm. . . . . . . 257
6.3 Forças sobre um corpo rígido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.4 Quantidade de movimento de uma massa elementar dm. . . . . . . . 258
6.5 Momento da quantidade de movimento em relação ao ponto G. . . . 260
6.6 O vetor ρ é xo no corpo rígido C, que tem velocidade angular ω. . . 261
6.7 Cilindro que gira em torno de seu próprio eixo. . . . . . . . . . . . . . 263
6.8 Barra que gira em torno de uma linha que passa por uma de suas
extremidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
6.9 Placa que gira em torno de uma linha que passa por sua base menor. 265
6.10 Disco que gira em torno de um eixo tangente. . . . . . . . . . . . . . 265
6.11 Giro em torno do eixo central de um corpo formado por placas em cruz.266
6.12 Barra que gira obliquamente a um eixo que passa por uma de suas
extremidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.13 Vetor posição de um elemento de massa dm de uma barra oblíqua. . . 267
6.14 Barra que gira obliquamente a um eixo que passa por um dos seus
extremos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
6.15 Placa que gira em torno de uma diagonal. . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.16 Um disco de raio R que gira, simultaneamente, em torno de uma linha

vertical e em torno de seu próprio eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
6.17 Vetores p, ρ e pG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
6.18 Momento resultante d MG em relação ao baricentro G. . . . . . . . . 272
6.19 Base de vetores xa em um corpo rígido C. . . . . . . . . . . . . . . . 274

LISTA DE FIGURAS 12
6.20 Cargas sobre um corpo rígido C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.21 Cilindro que gira em torno de seu próprio eixo, apoiado em dois mancais.277
6.22 Cargas em um cilindro que gira em torno de seu próprio eixo. . . . . 278
extremidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
extremos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.26 Cilindro descendo um plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.27 Uma base de vetores que translada mas não gira. . . . . . . . . . . . 282
6.28 Cargas atuantes em um cilindro que desce um plano inclinado. . . . . 283
6.29 A Cinemática e a Dinâmica de uma biela com baricentro localizado
em G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
6.30 Momento em relação a um ponto Q genérico do espaço. . . . . . . . . 287
6.31 Forças sobre uma biela de um mecanismo colar-biela-manivela. . . . . 288
6.32 Esquema para a determinação do momento angulare em relação ao
ponto O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
extremidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
extremos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.37 Roda com um eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.38 Roda com um eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
6.39 Energia cinética de uma massa dm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
6.41 Base de vetores para um cilindro descendo um plano inclinado. . . . . 299
extremidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
6.44 Movimento de um corpo rígido que possui um ponto xo O. . . . . . 302
6.45 Cilindro que gira em torno de seu próprio eixo. . . . . . . . . . . . . . 305
extremidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
6.49 Giro em torno do eixo central de um corpo formado por placas em cruz.307
LISTA DE FIGURAS 13
extremos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
extremos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
6.52 Placa que gira em torno de uma diagonal. . . . . . . . . . . . . . . . 309
6.53 Roda com um eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
6.54 Barra suspensa por um cabo que se rompe. . . . . . . . . . . . . . . . 313
6.55 Forças em uma barra pivotada em uma das extremidades. . . . . . . 314
6.56 Barra suspensa por um cabo que se rompe. . . . . . . . . . . . . . . . 317
6.57 Forças em uma barra pivotada em uma das extremidades. . . . . . . 318
6.58 Placa suspensa por um cabo que se rompe. . . . . . . . . . . . . . . . 320
6.59 Disco com rotação excêntrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
6.60 Um disco submetido a uma força S no ponro Q. . . . . . . . . . . . . 321
6.61 Polia se movendo juntamente com duas massas dsistintas presas por
cabos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.62 Polia se movendo juntamente com duas massas dsistintas presas por
cabos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
6.63 Cargas na polia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
6.64 Barra girante inclinada de um ângulo θ com a direção vertical. . . . . 326
6.65 Base de vetores para a barra girante inclinada. . . . . . . . . . . . . . 326
6.66 Carga na barra inclinada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
6.67 Determinação do produto de inérciaI23 da barra inclinada. . . . . . . 328
6.68 Uma barra ligada a um placa quadrada em sua extremidade. . . . . . 330
6.69 Base de vetores para a barra com uma placa quadrada na extremidade.330
6.70 Cargas na barra com a placa quadrada na extremidade. . . . . . . . . 332
6.71 Cargas na placa quadrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
6.72 Rotação de uma barra horizontal em torno de um eixo vertical. . . . . 336
6.73 Rotação de uma placa horizontal em torno de um eixo vertical. . . . . 337
6.74 Rotação de uma placa vertical em torno de um eixo vertical. . . . . . 338
6.75 Rotação de uma disco desbalanceado horizontal em torno de um eixo
vertical. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.76 Rotação de uma barra em torno de um eixo horizontal. . . . . . . . . 339
6.77 Rotação de uma placa retangular vertical em torno de um eixo hori-
zontal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
6.78 Rotação de uma placa retangular em torno de um eixo horizontal. . . 341
6.79 Rotação de disco desbalanceado em torno de um eixo horizontal. . . . 341
6.80 Disco suspenso por um o de peso desprezível. . . . . . . . . . . . . . 342
6.81 Uma barra em movimento vibratório livre sem amortecimento. . . . . 343
6.82 Referência para uma barra em movimento vibratório. . . . . . . . . . 344

LISTA DE FIGURAS 14
6.83 Equilíbrio da barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
6.84 Posição genérica da barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.85 Posição inicial da barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
6.86 Forças atuantes na barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
6.87 Oscilação de um conjunto polia massa-mola. . . . . . . . . . . . . . . 350
6.88 Referência e forças exercidas no equilíbrio do conjunto polia massa-
mola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
6.89 Movimento da polia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
6.90 Movimento da polia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
6.91 Oscilação de uma barra no plano vertical. . . . . . . . . . . . . . . . 355
6.92 Oscilação de uma biela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
6.93 Vibração torcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
6.94 Vibração torcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
6.95 Barra em movimento vibratório livre amortecido. . . . . . . . . . . . 357
6.96 Referenciais principais na análise de um giroscópio. . . . . . . . . . . 358
6.97 Velocidades angulares dos elementos de um giroscópio. . . . . . . . . 359
6.98 Um ponto qualquer O no eixo do rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
6.99 Precessão estacionária ou regular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.100Precessão estacionária com ângulo θ = 90o . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.101Precessão estacionária com ângulo diferente de 90o . . . . . . . . . . . 364
6.102Precessão estacionária com ângulo θ = 90o . . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.103Precessão estacionária de um cone. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.104Efeito giroscópico em um conjunto eixo-engrenagem. . . . . . . . . . 366
6.105Efeito girocópico em um conjunto motor-hélice. . . . . . . . . . . . . 367
A.1 Comprimento de um arco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
A.2 Curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
B.1 Soma de dois vetores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
B.2 Angulo entre as direções de dois vetores. . . . . . . . . . . . . . . . . 373
B.3 Produto vetorial dos vetores u e v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
C.1 Forças vetorialmente iguais aplicadas em pontos diferentes de um corpo.376
C.2 Momento de um vetor deslizante V em relação a um ponto O. . . . . 377
C.3 Momento de um vetor deslizante V em relação a um ponto O não
depende do ponto sobre a linha de ação de V. . . . . . . . . . . . . . 378
C.4 Momento resultante em relação a um ponto O de um sistema de
vetores deslizantes Vi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
C.5 Relação entre o momento resultante MO e MQ . . . . . . . . . . . . . 380
D.1 Transformação de um vetor u em um vetor v, através de um tensor T. 383

LISTA DE FIGURAS 15
D.2 Tensor ortogonal preserva o produto escalar. . . . . . . . . . . . . . . 387
E.1 Base de vetores associados a um referencial. . . . . . . . . . . . . . . 391
E.2 Referencial representado por uma base de vetores . . . . . . . . . . . 391
E.3 Quatro formas de representar o referencial corpo rígido C. . . . . . . 392
E.4 Três exemplos de movimentos de translação. . . . . . . . . . . . . . 393
E.5 Rotação combinada com translação e rotação pura.. . . . . . . . . . . 393
E.6 Se u tem módulo constante, então u e u̇ são ortogonais. . . . . . . . . 395

E.7 O vetor velocidade v é perpendicular ao vetor r no movimento circular.395
E.8 Rotação do sistema de referência através de um tensor rotação Q . . 396
E.9 Vetoru xo em um referencial R que se move em relação a R. .

0
. . . 399
E.10 Vetor u se move em relação a dois referencial distintos R e a R .

0
. . . 400
0
E.11 Rotação em um plano de um referencial R. . . . . . . . . . . . . . . 405
F.1 Sistemas equivalentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
F.2 Centro de massa de um sistema de partículas. . . . . . . . . . . . . . 410
G.1 Momentos de inércia de massa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412

Lista de Tabelas
16
Capítulo 1
Conceitos iniciais para a análise do
movimento dos sistemas
1.1 Introdução
Neste capítulo, é apresentada uma denição de referencial, é mostrada a diferença
entre os movimentos de translação e de rotação, é enunciado um teorema para
derivação temporal de um vetor e discutidos os conceitos de velocidade e aceleração
angular. O objetivo é fornecer subsídios matemáticos para o estudo, nos capítulos
seguintes, da Cinematica e da Dinâmica, onde o movimento dos sistemas é analisado
com mais detalhes.
1
1.2 Referenciais
Segundo TENENBAUM [1], quando se fala em movimento (mudança de posição),
implicitamente está se fazendo alusão a alguma referência. Assim, o movimento
de uma partícula, ou mesmo de um sistema de partículas, só pode ser descrito em
relação a alguma coisa. Essa alguma coisa é uma entidade que chamamos referencial.
TENENBAUM [1] dene referencialcomo um conjunto formado por pontos

não colineares que mantêm entre si distâncias invariantes.
Portanto, retas e pontos não podem ser tomados como referência e que planos e
corpos rígidos preenchem os requisitos necessários para serem considerados referen-
ciais. Por essa denição, três retas ortogonais X , Y e Z podem ser tomadas como
um referencial. Neste livro, os referenciais são designados pelas letras R, R0 , R00 ,

etc. Associado a um referencial R, pode-se ter uma base de vetores ortonormais,
{e1 , e2 , e3 }, como mostrado na Fig.1.1.
Figura 1.1: Um referencial R formado por três eixos mutuamente perpendiculares
X, Y e Z, associado a uma base de vetores {e1 , e2 , e3 }.
A Fig.1.2 mostra um referencial R formado por um corpo rígido, juntamente com
uma base de vetores {e1 , e2 , e3 }.
Figura 1.2: Corpo rígido como um referencial, associado a uma base de vetores.
2
Por uma questão de simplicidade, muitas vezes os referenciais são representados
somente pela base de vetores a eles associados. Ou seja, não há necessidade de
aparecer nem o corpo rígido, nem as retas X, Y e Z, como mostra a Fig.1.3 (a).
Além disso, em algumas sistuações, dispensa-se, inclusive, a designação dos vetores
da base, como mostra a Fig.1.3 (b).
Figura 1.3: Referencial representado por uma base de vetores
3
1.3 Translação e rotação de um referencial
Diz-se que o movimento de um referencial R é de translação quando não há mu-
dança de orientação de uma base de vetores xa neste referencial.
Figura 1.4: Três exemplos de movimentos de translação.
Na Fig.1.4 são apresentados três exemplos de movimentos de translação de um
referencial R: (a) translação em uma trajetória retilínea; (b) translação em uma
trajetória curvelínea; e (c), translação em uma trajetória circular fechada.
Note que, nos três exemplos mostrados na Fig.1.4, não há mudança de orientação,
isto é, os vetores da base continuam apontando para o mesmo sentido em todos os
pontos da trajetória.
Diferentemente da translação, na rotação de um referencial R há sempre uma
mudança de orientação dos vetores da base. Ou seja, os vetores apontam, a cada
instante, para um sentido diferente.
Figura 1.5: Rotação combinada com translação e rotação pura.
4
A Fig.1.5 apresenta dois exemplos de movimento onde a rotação está presente: Em
(a) está esquematizado um movimento de rotação em uma trajetória curvilínea; em
(b) é apresentado um movimento rotação pura (quando pelo menos um ponto está
xo).
Observação:
Na Cinemática e na Dinâmica é importante que os referenciais envolvidos na aná-
lise de um movimento quem claramente especicados, porque referenciais distintos
vêem distintamente o movimento de um mesmo objeto.
Por exemplo, um passageiro sentado em um ônibus vê o condutor do veículo parado.
Mas, uma terceira pessoa que esteja na rua vê ambos se movimentarem. Quando
contemplamos uma montanha, a vemos em repouso, porém, um tripulante de uma
nave espacial hipotética, xa, em relação ao sol, vê a mesma montanha se deslocar
em grande velocidade, porque todo planeta Terra se movimenta em relação ao sol.
Portanto, a diferença na percepção da posição dos objetos no espaço é relativa, isto
é, depende do observador.
Esse problema da relatividade vai sempre ocorrer quando se quer analisar a variação
de um vetor em relação ao tempo. Por exemplo, no cálculo da velocidade de uma
partícula, é necessário derivar, em relação ao tempo, o vetor posição dessa partícula.
Portanto, é fundamental informar o referencial que essa derivada vai ser calculada.
Pois, dependendo do referencial escolhido, ela pode ser nula ou ter um valor muito
grande, como no caso da observação de uma montanha vista, distintamente, por um
observador na Terra e por outro em uma nave.
5
1.4 Teorema para a derivação temporal de um vetor
O leitor, mesmo sem se dar conta, já fez uso desse teorema, quando determinou a
velocidade de um ponto P localizado na periferia de um disco de raio u, que gira
com velocidade angular ω, como mostrado na Fig.1.6.
v = ωu
Figura 1.6: Velocidade de módulo v, de um ponto P, na periferia de um disco, de
raio u, que gira com velocidade angular de módulo ω.
Agora, a única diferença é que a velocidade angular ω e o raio u são substituídos
por vetores no espaço tridimensional.
v =ω×u
Para facilitar o entendimento do teorema, imagine que o referencial R seja o Sol,
u
0 R 0
R seja a Terra, seja um vetor que liga os cumes de duas montanhas e ωR , a
velocidade angular da Terra em relação ao Sol. Grosso modo, o teorema informa
como o Sol vê o vetor u variar com o tempo.
6
Figura 1.7: Vetor u xo na Terral (R0 ), que se move em relação ao Sol (R).
R
du
No teorema enunciado a seguir o termo representa a derivada do vetor u, em
dt
relação ao tempo, com respeito ao referencial R.
Teorema: Se u for um vetor xo em um referencial R0 que se move em relação a
um referencial R, então existe um vetor ω R R0

, denominado velocidade angular de
R0 em relação a R, tal que:
R
du R 0
= ωR × u (1.1)
dt
velocidade angular de R0
R 0
Convém reiterar que ωR representa a em relação a R
0
e u representa um vetor xo em R.
Figura 1.8: Vetor u xo em um referencial R0 , que se move em relação a R, com

R R0
velocidade angular ω .
Exemplo:
Suponha que R0 represente uma Polia de raio r xa no eixo de um Motor. Suponha
também que R represente o Motor, que é xo no solo, conforme mostrada na Fig.1.9.
M otor P olia
Neste caso, a velocidade angular da Polia em relação ao Motor, ω , poderá
R R 0
ser representada por ω .
7
Dado que, {E1 , E2 , E3 } é uma base de vetores ortonormais xa na Polia; P é um
ponto da sua periferia; e O represente o centro do seu eixo, determine a derivada do

OP, R 0
vetor em relação ao tempo, com respeito ao Motor (R), sabendo que ωR =
ω E3 .
π
São conhecidos: ω = 6 rad/s, r = 0,15 m e φ= 6
.
Figura 1.9: Polia girando com velocidade angular constante.
Solução:
O problema quer que determinemos:
R
d OP
dt
Da Fig.1.9 (b), pode-se deduzir que:
OP = r (cos φ E1 + sen φ E2 )
Sabe-se que:
R 0
ω R = ω E3
e
R
du R 0
= ωR × u
dt
Sendo u substituído por OP, escreve-se:
R
d OP R 0
= ω R × OP
dt
R
d OP
= ω E3 × r (cos φ E1 + sen φ E2 )
dt
8
Efetuando o produto vetorial, encontra-se:
R
d OP
= ω r (−sen φ E1 + cos φ E2 )
dt
Substituindo os valores numéricos, tem-se:
R
d OP √
= (−0, 45 E1 + 0, 45 3 E2 ) m/s
dt
??, a velocidade angular R ω R

0
Como mostrado no Apêndice mede a taxa de variação
0
da orientação dos vetores xos em um referencial móvel R, em relação a R. Além
disso, o vetor
R
ω R0
pode ser pensado como um operador diferencial temporal
de qualquer vetor u xo em R . 0
Observação:
Salvo em casos especiais, como no movimento plano de um corpo rígido, a veloci-
R 0
dade angular ωR não é a derivada de nenhum ângulo.
Exercício:
R 0
1. Mostre que a velocidade angular ωR é única.
Nota:
Em todo o texto desse livro, considere a seguinte notação para as derivadas temporais
de primeira e de segunda ordem:
R
d( )
(˙) = (1.2)
dt
e
R
d 2( )
(¨) = (1.3)
dt2
Por exemplo, para uma função θ(t),
R
dθ
θ̇ =
dt
e
R
d 2θ
θ̈ =
dt2
9
Movimento de um corpo rígido em um plano
Na Fig.1.10, está representado o movimento de um referencial R0 em relação ao
0
referencial R em um plano. O referencial R é um corpo rígido, onde está xada
uma base de vetores ortonormais, {e1 , e2 , e3 }.
Figura 1.10: Movimento de um corpo rígido no plano.
No movimento plano, como demonstrado na Seção ??, a velocidade angular é sempre

dirigida segundo um vetor ortogonal ao plano (e3 ) e o seu módulo é dado pela taxa
de variação do ângulo de rotação θ. Isto é:
R 0
ω R = θ̇ e3 (1.4)
R 0
Na Seção 1.5, é denida a aceleração angular, αR , como a derivada temporal da
R R0
velocidade angular ω , portanto:
R 0
αR = θ̈ e3 (1.5)
Onde θ̇ e θ̈ representam, respectivamente, a derivada primeira e derivada segunda,
em relação ao tempo, do ângulo de rotação do corpo rígido.
Exemplo:
A Fig.1.11 apresenta um corpo rígido R0 que se move em relação a um referencial
R. Sabe-se que o ponto O é xo tanto em R quanto em R0 e Q é xo somente em

R0 . É dado que os vetores ortonormais e1 , e2 e e3 são xos em R0 e que a distância
entre os pontos O e Q mede 80 mm.
Sabendo que o ângulo θ seja dado em radianos e expresso matematicamente em
função do tempo t através de
θ(t) = 8 t 1/2
10
determine, para t=4 s:
R 0
(a) O vetor velocidade angular, ωR ;
(b) A derivada do vetor OQ, em relação ao tempo, com respeito ao referencial R;
(c) A derivada do vetor e1 , em relação ao tempo, com respeito ao referencial R;
(d) A derivada do vetor e2 , em relação ao tempo, com respeito ao referencial R;

R 0
(e) O vetor aceleração angular, αR ;
Figura 1.11: Movimento no plano de um corpo rígido.
solução:
a)
R 0
ω R = θ̇ e3
θ̇(t) = 4 t −1/2
0
R
ω R = 4 t −1/2 e3
θ̇(4) = 2 rad/s
R 0
ω R = 2 rad/s e3
b)
R
d OQ R 0
= ω R × OQ
dt
11
OQ = 80 e1
R
d OQ
= 2 e3 × 80 e1
dt
R
d OQ
= 160 mm/s e2
dt
c)
R
d e1 R 0
= ω R × e1
dt
R
d e1
= 2 e3 × e1
dt
R
d e1
= 2 e2
dt
d) Com raciocínio análogo, encotra-se:
R
d e2
= −2 e1
dt
e)
R 0
αR = θ̈ e3
θ̈(t) = −2 t −3/2
θ̈(4) = −0, 25 rad/s2

0
R
αR = −0, 25 e3 rad/s2
12
Para um melhor entendimento do corolário a seguir, pense que R seja o Sol, R0 a
Terra e u, um vetor que une os centros de dois satélites que orbitam a Terra.
Figura 1.12: Vetor u que liga o centro de dois satélites sendo observado do Sol e da
Terra
Como se relacionam as variações temporais do vetor u vistas do Sol (R) e da Terra

0
(R )?
Corolário 1: As derivadas temporais de um vetor u, com respeito a dois referenciais

distintos R e R0 , que se movem independentemente, se relacionam por:
R R 0
du d u R R0
= + ω ×u ∀u (1.6)
dt dt
Figura 1.13: Vetor u se move em relação a dois referencial distintos R e a R0 .
Exemplo:
A barra OQ (referencial R0 ), mostrada na Fig.1.14, gira, em relação ao solo (refe-
rencial R), com velocidade angular constante, de módulo 1,5 rad/s (sentido anti-
horário). No instante indicado na gura, o cursor P, que desliza na barra, situa-se
a 30 ×10 −3
m do ponto O e está se afastando deste a uma taxa de 20 ×10−3 m/s,
13
isto é:
R0
d OP
= 20 ×10−3 m/s e1
dt
Determine a derivada temporal do vetor OP, com respeito ao referencial R (solo).
Figura 1.14: Partícula se deslocando em um rasgo de uma barra.
Solução:
De acordo com o Corolário 1:

R R 0
du d u R R0
= + ω ×u
dt dt
Neste problema, u é o vetor OP, R é xo no solo e R0 , xo na barra. Logo,
R R0
d OP d OP R R0
= + ω × OP
dt dt
São dados os seguintes vetores:
R0
d OP
= 20 ×10−3 m e1
dt
R 0
ω R = 1, 5 rad/s e3
OP = 30 ×10−3 m e1
14
Portanto,
R
d OP
= 20 ×10−3 e1 + 1, 5 e3 × (30 ×10−3 ) e1
dt
R
d OP
= (20 e1 + 45 e2 ) ×10−3 m/s
dt
15
O corolário que se segue ca melhor explicado se pensarmos que, para quem está
na Terra, o Sol gira com velocidade angular ω, para quem está no Sol, a Terra gira
com velocidade angular −ω .
Corolário 2: As velocidades angulares relativas entre os referenciais R e R0 , que se
movem de forma independente, apresentam a seguinte relação:
R0 0
ω R = −R ω R (1.7)
Com base no próximo corolário, pode-se armar que a velocidade angular da Lua
00
(R ) em relação ao Sol (R) é igual a velocidade angular da Lua em relação à Terra
0
(R ) somada com a velocidade angular da Terra em relação ao Sol.
Corolário 3: Se dois referenciais distintos R0 e R00 apresentam movimentos in-
dependentes, em relação a um referencial R, então suas velocidades angulares se
relacionam da seguinte forma:
R 00 R0 00 0
ωR = ωR + RωR (1.8)
16
Exemplos:
1. Na Fig.1.15, o referencial R é xo no solo, R0 é xo no garfo e R00 é xo no disco.
0
A base de vetores {e1 , e2 , e3 } é xa em R . O garfo gira, em relação a R, com uma
velocidade angular de módulo ω2 rad/s. Simultaneamente, o disco gira, em relação
ao garfo, com velocidade angular de módulo ω3 rad/s. Portanto,
R 0 R0 00
ω R = ω2 e2 e ω R = ω3 e3
00
Determine a velocidade angular do disco (R ), em relação ao solo (R).
Figura 1.15: Disco girante preso em um garfo que também gira.
Solução:
R 00 R0 00 0
ωR = ω R +R ω R
mas
R0 00
ω R = ω3 e3
e
R 0
ω R = ω2 e2
logo,
R 00
ω R = ω2 e2 + ω3 e3
2. No mecanismo mostrado na Fig.1.16, a barra gira com velocidade angular de
módulo constante θ̇, em relação ao referencial R (xo no solo). Simultaneamente, o
disco de raio r gira, com velocidade angular de módulo constante φ̇, em relação à
barra. Determine a derivada temporal, no referencial R, do vetor QP.
17
Figura 1.16: Rotação plana de um disco e de uma barra.
Solução:
Note que o vetor QP é xo no disco (referencial R00 ). Logo, baseado no Teorema
1.1
R
d QP R 00
= ω R × QP
dt
e no Corolário 1.8
R 00 R0 00 0
ωR = ω R +R ω R
e xando a base {e1 , e2 , e3 } no referencial intermediário R0 (barra), escreve-se:
R 00
ω R = φ̇ e3 + θ̇ e3
R 00
ω R = (φ̇ + θ̇) e3
QP = r (cos φ e1 + sen φ e2 )
R
d QP
= (φ̇ + θ̇) e3 × r (cos φ e1 + sen φ e2 )
dt
R
d QP
= r (φ̇ + θ̇)(−sen φ e1 + cos φ e2 )
dt
1.5 Aceleração angular de um referencial

0
Por denição, a aceleração angular,
R
αR , de um referencial R0 , em relação ao refe-
rencial R, é dada matematicamente por:
R 0
R 0 d RωR
αR = (1.9)
dt
Ou seja, a aceleração angular de R0 em relação a R é a derivada, em relação ao
tempo, com respeito ao referencial R, da velocidade angular de R0 em relação a R.
18
O Apêndice E.7 mostra um resultado importante que advém da denição anterior:
A derivada temporal da velocidade angular de um referencial R0 é igual a derivada

0
temporal da mesma velocidade angular em relação ao proprio R . Isto é:
R0 0
R R0 d RωR
α = (1.10)
dt
O próximo corolário pode ser usado, por exemplo, para determinar a aceleração
00
angular da Lua (R ) em relação ao Sol (R).
Corolário 4: Se dois referenciais distintos R0 e R00 apresentam movimentos in-
dependentes, em relação a um referencial R, então suas acelerações angulares se
relacionam da seguinte maneira:
R 00 R0 00 0 0 0 00
αR = αR +R αR +R ω R ×R ω R (1.11)
A demostração desse corolário pode ser encontrada no Apêndice E.7.
Exemplo:
Determine a aceleração angular do disco da Fig,1.15, em relação ao solo, sabendo
que ω2 e ω3 são constantes.
Solução:
O senso comum diria que a aceleração angular é nula, pois, os componentes ω2 e
ω3 da velocidade angular são constantes. Mas, como será visto a seguir, não é bem
isso que ocorre.
Note que, de acordo com a Eq.E.17,
R 00 R0 00 0 0 0 00
αR = αR +R αR +R ω R ×R ω R
Por denição:
R0 0 00
R0 R00 d R ωR
α =
dt
mas
R0 00
ω R = ω3 e3
logo
R0 R0
R0 R00 d ω3 d e3
α = e3 + ω3
dt dt
19
Como ω3 é constante então,
R0
d ω3
=0
dt
O vetor e3 é xo em R0 , neste caso,
R0
d e3
=0
dt
Portanto,
R0 00
αR = 0
Sabe-se que:
R 0
R R0 d RωR
α =
dt
mas
R 0
ω R = ω 2 e2
logo,
R R
R R0 d ω2 d e2
α = e2 + ω 2
dt dt
Como ω2 é constante então,
R
d ω2
=0
dt
0
O vetor e2 é xo em ambos referenciais (R e R), logo,
R
d e2
=0
dt
Neste caso,
R 0
αR = 0
Então,
R 00 0 0 00
αR = R
ω R ×R ω R
R 00
αR = ω2 e2 × ω3 e3
R 00
αR = ω2 ω3 e1
Donde se conclui que a aceleração do disco em relação ao solo não é nula, apesar
R 0 R0 00
de serem constantes os módulos das velocidades angulares ωR e ωR .
20
Capítulo 2
Cinemática da partícula
2.1 Introdução
A Cinemática é a parte da Mecânica que se ocupa em estudar o movimento dos sis-
temas de partículas sem levar em consideração os agentes causadores do movimento.
Ou seja, a Cinemática só se ocupa em descrever e analisar a posição, a velocidade e
a aceleração, sem fazer menção às forças causadoras do movimento.
Muitas coisas em Mecânica podem ser consideradas partículas.
Por exmplo:
• Uma quantidade denida de matéria que possui dimensões innitesimais (tais
como partículas atômicas que se movimentam no espaço);
• Corpos cujas dimensões não tenham grande inuência na análise do seu mo-
vimento (tal como um automóvel que se desloca em uma rodovia longa);
• Qualquer referencial que translade sem girar, caso em que todas partes do
corpo se movimentam com a mesma velocidade (tal como um elevador de um
prédio).
Ou seja, partícula não é necessariamente algo muito pequeno, com dimensões in-
nitesimais, ou cujas dimensões sejam desprezíveis. Basta que todas as partes de um
corpo se mova com a mesma velocidade, para que seja considerado partícula.
21
2.2 Posição, velocidade e a aceleração de uma par-
tícula em relação a um referencial
Dene-se posição de uma partícula P, relativa a um ponto O, como o vetor que
liga o ponto O à partícula P. Este vetor pode ser representado por p
P/O
, portanto,
pP/O = OP (2.1)
Figura 2.1: Vetor posição OP e a trajetória de uma partícula P em um referencial

R .
Dado um ponto O xo em um referencial R, a velocidade R vP , de uma partícula
P, em relação a R é dada, por denição, pela derivada temporal da posição de P

relativa a O. Portanto,
R
R P d pP/O
v =
dt
Ou ainda,
R P
v é dada pela derivada temporal do vetor OP, com respeito ao refe-
rencial R. R
R P d OP
v = (2.2)
dt
Figura 2.2: Vetor velocidade de uma partícula P em relação a um referencial R .
22
Exemplo:
A Fig.2.3 mostra uma barra de comprimento r, que gira com velocidade angular de
módulo θ̇, no sentido de k. Determine o vetor posição OP do ponto P relativo ao
ponto O e sua velocidade R vP , em relação ao referencial R (solo).
Figura 2.3: Movimento e uma barra de comprimento r no plano.
Solução:
OP = r (cos θ i + sen θ j)
R
R P d OP
v =
dt
R
R P d
v = [r (cos θ i + sen θ j)]
dt
Os vetores , i j e k são xos no referencial R (solo), por isso suas derivadas tempo-
rais, com respeito a esse referencial são nulas. Como a distância de r é constante e
a única variável do problema é o ângulo θ, então a velocidade de P é dada por:
R P
v = θ̇ r (−sen θ i + cos θ j)
Neste instante, surge a seguinte questão:
Como seria calculada a velocidade de P, caso um ponto O0 , distinto de O, tivesse
sido escolhido para escrever o vetor posição?
Note que, sendo O0 e O dois pontos distintos xos em R, como mostrado na Fig.2.4,
então vale a seguinte igualdade:
R
dOP R
d (OO0 + O0 P)
=
dt dt
R
dOP R
d OO0 R d O0 P
= +
dt dt dt
Como O e O0 são xos em R então,
23
R
d OO0
=0
dt
Figura 2.4: Dois pontos distintos O0 e O xos em um referencial R.
Neste caso,
R R 0
d OP OP
=
dt dt
Em face da Eq.2.2, pode-se concluir que também é válida a seguinte expressão para
R P
determinar a velocidade v :
R P
R
d O0 P
v = (2.3)
dt
Ou seja, não importa qual ponto xo em R seja escolhido para encontrar a derivada
do vetor posição da partícula P. Todos forneceram o mesmo valor para a velocidade

de P em relação a R.
24
Exemplo:
Os pontos O e O da Fig.2.5 estão xos em um referencial R (solo) e estão separados
0
por uma distância L . A barra OP, de comprimento r , gira com velocidade angular
de módulo θ̇ , no sentido de k. Encontre a velocidade do ponto P em relação ao
referencial R, derivando em relação ao tempo os seguintes vetores:
(a) o vetor OP
(b) o vetor O0 P
Figura 2.5: Movimento de um ponto P relativo a um referencial R .
Solução:
Sabe-se que a velocidade de P, calculada a partir da derivada de OP, é dada por:
R P
v = θ̇ r (−sen θ i + cos θ j)
Por outro lado, partindo-se do vetor O0 P , a velocidade de P pode ser encontrada da

seguinte maneira:
R P
R
d O0 P
v =
dt
mas
O0 P = OO0 + OP
neste caso,
R P
R
d OP R
d O0 P R P
v = = = v = θ̇ r (−sen θ i + cos θ j)
dt dt
25
A aceleração R aP da partícula P, em relação ao referencial R, é, por denição, a
R P
derivada temporal da velocidade v , com respeito a R:
R R P
R P d v
a = (2.4)
dt
Substituindo a Eq.2.2 na Eq.2.4, encontra-se:
R 2
R P d OP
a = (2.5)
dt2
Isto é, a aceleração de uma partícula pode ser encontrada pela derivada segunda,
em relação ao tempo, com respeito a R, do vetor posição.
Figura 2.6: Vetor aceleração de uma partícula P em relação a um referencial R .
Assim como ocorreu com a velocidade, não importa qual seja o ponto O ou O0 esco-
lhido em R, para obter a derivada segunda do vetor posição e encontrar a aceleração

da partícula. Ou seja, ambos forneceram o mesmo vetor aceleração.
26
Dicas para resolver os primeiros exercícios propostos nesta seção:
O principal objetivo dos próximos exercícios é encontrar os vetores posição, velo-
cidade e aceleração de determinados pontos de mecanismos clássicos comumente
encontrados em máquinas e equipamentos modernos.
• Estabeleça uma base de vetores {i, j, k} xa no solo;
• Escreva os componentes do vetor posição OP na base {i, j, k};
• Encontre
R P
v derivando OP em relação ao tempo;
R P R P
• Encontre a aceleração a derivando v em relação ao tempo.
É fundamental atentar ao fato de que, nos próximos exercícios, os vetores unitários
i, j e k são xos em R (solo), portanto, suas derivadas temporais são todas nulas.
Exercícios propostos:
1. A Fig.2.7 mostra um mecanismo denominado garfo escocês, que converte mo-
vimento de rotação em movimento de translação. No instante mostrado, a
manivela OQ gira, com velocidade angular e aceleração angular de módulo
θ̇ e θ̈, respectivamente, ambas no sentido positivo do vetor k. Sendo R um
referencial xo no solo, determine:
(a) O vetor posição OP;

(b) A velocidade do ponto P em relação ao referencial R;
(c) A aceleração do ponto P em relação ao referencial R.
É dado que a distância entre os pontos O e Q mede r unidades de comprimento.
Figura 2.7: Desenho esquemático de um garfo escocês .
27
Resposta:
(a) OP = (r cos θ + L) i
R P
(b) v = (−r θ̇ sen θ) i
R P
(c) a = −r(θ̈ sen θ + θ̇ 2 cos θ) i
2. A Fig.2.8 representa um mecanismo denominado manivela deslocada. Os com-
primentos das da manivela e da biela são, respectivamente, r e L. No instante
representado, a manivela está girando com velocidade e aceleração angular de
módulo, respectivamente igual a, θ̇ θ̈, no sentido

e anti-horário. Determine o
vetor posição do cursor em função de θ , r , L e b.
Figura 2.8: Manivela deslocada.
Resposta: OP = (r cos θ + L cos φ) i − b j

Onde:
" 2 #1/2
r sen θ + b
cos φ = 1 −
L
3. A Fig.2.9 mostra um garfo escocês, que conduz dois pinos ao longo de uma
trajetória elíptica tal que:

x2 y 2
+ =1
9 4
O garfo se desloca para à direita com velocidade de módulo 2 cm/s e aceleração
2
de módulo 1,5 cm/s . Determine, para x = 1 cm, a posição, a velocidade e a
aceleração do pino P.
28
Figura 2.9: Garfo escocês conduzindo dois pinos por uma trajetória elíptica.
Dica: O vetor posição é dado por: OP = x i + y j e a relação entre x e y pode
ser obtida a partir da equação da elípse.
Resposta:
√ !
4 2
OP = i + j cm
3

R P 2
v = 2 i − √ j cm/s
3 2
√
a = (1, 5 i − 2 j) cm/s2
R P
4. A posição de uma partícula em função do tempo t é dada pelo seguinte vetor:
OP = [9t i + (12t − 4, 9 t2 ) j] m
Para o instante t=2 s, Determine:
R P
(a) A velocidade v da partícula em relação ao referencial R;
R P
(b) A respectiva aceleração a .
Figura 2.10: Trajetória parabólica de uma partícula P em um referencial R .
29
Resposta:
R P
(a) v = (9 i − 7, 6 j) m/s
(b) a = −9, 8 j m/s2
R P
30
Dicas para resolver os próximos exercícios:
O objetivo desses exercícios é encontrar a posição x e a velocidade v de uma
partícula que se move unidirecionalmente, a partir da expressão de sua acele-
ração.
Quando o movimento de uma partícula P é unidirecional, como esquematizado

na Fig.2.11, não é necessário usar a notação vetorial.
Neste caso, o módulo da aceleração P pode ser calculada da seguinte forma:

dv
a= (2.6)
dt
Donde se conclui que
dv = a dt
Figura 2.11: Movimento de uma partícula P em uma trajetória retilínea.
Então, com base na expressão anterior, escreve-se:
Z v Z t
dv = a dt
v0 t0
Onde:
• t0 representa o instante inicial do movimento;
• t representa um instante qualquer;
• v0 é velocidade inical que, é equivalente à velocidade da partícula quando

t = t0 ;
• v é velocidade da partícula no instante t.
Z v
v − v0 = dv
v0
Z t
v = v0 + a dt (2.7)
t0
31
Quando se conhece o módulo da aceleração a, a expressão anterior pode ser
usada para exprimir a velocidade v em função do tempo t, ou seja uma relação
do tipo: v = f (t).
De forma semelhante, a velocidade de P pode encontrada da seguinte maneira:
dx
v= (2.8)
dt
dx = v dt
Z x Z t
dx = v dt
x0 t0
Onde:
• x0 representando a posição da partícula em t = t0 ;

• x representando a posição da partícula no instante genérico t.
Z t
x − xo = v dt
t0
Z t
x = x0 + v dt (2.9)
t0
Quando se conhece a velocidade v , a expressão anterior pode ser utilizada para

determinar a posição x da partícula em função do tempo: x = g(t).
Outra expressão que pode ser útil é obtida isolando dt das Eqs.2.6 e 2.8.
dv dx
=
a v
v dv = a dx (2.10)
Logo, Z v Z x
v dv = a dx
v0 x0
Portanto,
x
v 2 v02
Z
− = a dx
2 2 x0
Z x
2
v = v02 +2 a dx (2.11)
x0
Quando o módulo da aceleração é conhecido, a expressão anterior pode ser
usada para exprimir a velocidade v em função da posição x ocupada pela
partícula: v = f (x).
Essa expressão também é util na obtenção da relação entre v e x quando o
tempo t não está disponível.
5. A Fig.2.11 mostra uma partícula que se desloca em um movimento retilíneo e
32
uniforme, isto é:
R P
a =0
É dado que no instante t=0 a partícula se encontra em uma posição x0 , com
velocidade v0 , ambas positivas. Nestes termos:
(a) Utilize a Eq.2.7 para determinar a expressão de v em função do tempo;
(b) Utilize a Eq.2.9 para determinar a expressão de x em função do tempo;
(c) Plote um gráco de v × t;

(d) Plote um gráco de x × t;
Resposta:
(a)
v = v0 (2.12)
(b)
x = x0 + v 0 t (2.13)
Figura 2.12: Velocidade e posição de uma partícula em MRU.
6. Uma partícula se encontre em um moviemento retilíneo uniformemente variado
(MRUV), com uma aceleração constante dada por:
R P
a = ki
Onde k é um número positivo.
Sabe-se que no instante t = 0, o módulo do vetor velocidade é v0 e o da posição

é x0 . Sendo assim:
(a) Utilize a Eq.2.7 para determinar a expressão de v em função do tempo;
(b) Utilize a Eq.2.9 para determinar a expressão de x em função do tempo;
33
(c) Utlilize a Eq.2.11 para determinar a expressão v em funçao de x
(d) Plote um gráco de v × t;
(e) Plote um gráco de x × t;
(f ) Plote um gráco de v × x;
Resposta:
(a)
v = v0 + a t (2.14)
(b)
1
x = x0 + v0 t + a t2 (2.15)
2
(c) Equação de Torricelli
v 2 = v02 + 2a (x − xo ) (2.16)
q
v= v02 + 2a (x − xo ) (2.17)
Figura 2.13: Velocidade e posição de uma partícula em MRUV .
7. Como ocorre com um corpo sujeito a um arrasto aerodinâmico, uma parícula
se move, em linha reta, com uma aceleração com o módulo proporcional ao
quadrado de sua velocidade:
R P
a = −k v 2 i
Onde k representa uma constante positiva.
34
Figura 2.14: Corpo sujeito a um arrasto aerodinâmico.
No instantet = 0, o módulo da velocidade e da posição da partícula são dadas,

respectivamente, por v0 e x0 = 0.
Seguindo os mesmos passos do exercício anterior:
(a) Exprima v em função de t;

(b) Exprima x em função do t;
(c) Exprima v em função de x;
(d) Trace um gráco de v × t;
(e) Trace um gáco de x × t;
(f ) Trace um gráco de v × x.
Resposta:
(a)
1
v=
k t + 1/v0
(b)
x = ln(kt + 1/v0 )1/k
(c)
v = v0 e−k x
Figura 2.15: Cinemática de uma partícula sujeita a um arrasto aerodinâmico

2
a = −k v .
35
8. A aceleração da haste de um amortecedor é proporcional à sua velocidade:
R P
a = −k v i
Onde k representa uma constante positiva.
Figura 2.16: Esquema de um amortecedor.
É dado que x0 = 0.
(a) Exprima v em função de t;

(b) Exprima x em função do t;
(c) Exprima v em função de x;
(d) Trace um gráco de v × t;
(e) Trace um gáco de x × t;
(f ) Trace um gráco de v × x.
Resposta:
(a)
v = v0 e−k t
(b)
v0
x= (1 − e−k t )
k
(c)
v = v0 − k x
36
Figura 2.17: Cinemática da haste de um amortecedor a = −k v .
37
2.3 Posição, velocidade e aceleração relativa
Dentre outras aplicações, o conhecimento da posição, da velocidade e da aceleração
relativa entre duas partículas é fundamental nos problemas de gerenciamento do
tráfego de veículos, sejam eles aéreos, terrestres ou navais. Nesses problemas, os
veículos são considerados pontos que se movem em um espaço, que pode ser bi ou
tridimensional.
Como visto na Seção 2.2, a posição relativa entre dois pontos P e Q é dada, pela a
Eq.2.1, repetida a seguir:
pP/Q = QP
Figura 2.18: Velocidade relativa entre P e Q visto de R .
Com base na Fig.2.18 e sendo O um ponto genérico do espaço, a posição relativa
entre os pontos P e Q pode ser expressa através de:
QP = OP − OQ (2.18)
A velocidade relativa entre P e Q, com respeito ao referencial R, é denida mate-
maticamente pela seguinte expressão:
R
R P/Q dQP
v = (2.19)
dt
Logo
R
R P/Q dOP R dOQ
v = −
dt dt
Com base na denição de velocidade (Eq.2.2), e sendo O um ponto xo em R, pode
se concluir que a velocidade relativa entre P e Q, com respeito ao referencial R, é
38
dada por:
R P/Q
v =R vP −R vQ (2.20)
Tendo encontrado as expressões para a posição relativa e para a velocidade relativa,
necessita-se, neste estágio, escrever expressões para a aceleração relativa.
Por denição, a aceleração relativa,

R P/Q
a , entre P e Q, com respeito ao referencial
R, é dada pela derivada temporal, em R, da velocidade relativa entre esses pontos.
R
R P/Q dvP/Q
a = (2.21)
dt
Portanto, com base na Eq,2.4, a aceleração relativa entre P e Q, com respeito ao
referencial R, pode ser expressa da seguinte maneira:
R P/Q R P
a = a −R aQ (2.22)
Grosso modo, pode-se dizer que a velocidade e a aceleração relativa entre P e Q,

com respeito ao referencial R, é como R vê o vetor QP variar no tempo.
Note que a velocidade relativa entre P e O' com respeito a R, para os pontos da
Fig.2.4 (repetida a seguir), é dada por:
R P/O0 R P 0
v = v −R v O
Figura 2.19: Dois pontos distintos O0 e O xos em um referencial R.
Se O0 também for xo em R, então sua velocidade é nula em R, logo, a expressão
anterior se reduz a:
R P/O0 R P
v = v (2.23)
R P/O0
A aceleração relativa é obtida pela derivada temporal de v , com respeito a R,
39
logo:
R P/O0 R P
a = a (2.24)
R P/O0
Portanto, se o ponto O0 for xo em R, a velocidade relativa v é igual a ve-
locidade de P em R e aceleração relativa

R P/O0
a é igual a aceleração de P em R.
R P
Por esse motivo, costuma-se dizer, na literatura técnica, que v é uma velocidade
absoluta e
R P
a , uma aceleração absoluta de P com respeito ao referencial R.
40
Passos para resolver um exercício completo onde, se pede a posição, a
velocidade e a aceleração relativa no plano.
(a) Arbitre uma base de vetores {i, j} xa no referencial R (solo);
(b) Escreva o vetor posição de P: OP;
(c) Escreva o vetor posição de Q: OQ;
(d) Encontre a posição relativa entre P e Q : QP = OP − OQ
(e) Encontre a velocidade de P: R v P ;
(f ) Encontre a velocidade de Q: R v Q ;
(g) Determine a velocidade relativa entre P e Q: R vP/Q =R vP −R vQ
(h) Encontre a aceleração de P: R aP ;
(i) Encontre a aceleração de Q: R aQ ;
(j) Determine a aceleração relativa entre P e Q: R aP/Q =R aP −R Q
1. Um automóvel P se desloca com velocidade constante de 60 km/h, ao passo

que o automóvel Q se desloca, perpendicularmente ao primeiro, com velocidade
constante de 80 km/h.
Figura 2.20: Movimento relativo entre dois automóveis em direções perpendiculares.
Determine:
(a) a posição relativa entre P e Q;
41
(b) a velocidade relativa entre PeQ
Resposta:
(a) QP = (−300 i − 400 j) km;

R P/Q
(b) v = (60 i − 80 j) km/h;
2. A Fig.2.21 representa o movimento de dois aviões que deslocam segundo as
direções indicadas. O avião P viaja com velocidade constante de 750 km/h e

o avião Q, com velocidade constante de 1000 km/h. Determine a velocidade
relativa entre esses aviões.
Figura 2.21: Movimento relativo entre dois aviões em deslocamento oblíquo.
Resposta:
R P/Q
√
v = (1250 i + 500 3 j) km/h;
3. Uma partícula P descreve uma trajetória parabólica, em um referencial R, tal

que:
OP = xi + yj
Onde :
x = v0x t
e
1 2
y = v0y t − gt
2
Onde g representa a aceleração da gravidade e v0x e v0y são constantes.
Simultaneamente ao movimento de P, uma partícula Q se move, em relação
a R, de tal sorte que:

1 2
OQ = at i + 0j
2
Onde a representa o módulo da aceleração de Q.
42
Figura 2.22: Posição, velocidade e aceleração relativa entre os pontos P e Q.
Nesses termos, determine:
(a) A posição relativa entre P e Q;

(b) A velocidade relativa entre P e Q, com respeito ao referencial R;
(c) A aceleração relativa entre P e Q, com respeito ao referencial R;
Resposta:
QP = v0x t − 12 a t2 i + v0y t − 21 g t2 j;

(a)
R P/Q
(b) v = −t(a i + g j);
R P/Q
(c) a = −(a i + g j).
43
2.4 Coordenadas polares
Nos problemas que envolvem movimento plano, as vezes é conveniente que adotar
uma base móvel para escrever os vetores posição, velocidade e aceleração de uma
partícula P.
Não é uma regra geral, mas as coordenadas polares podem ser úteis na solução de
problemas que envolvem corpos que se move em torno de um ponto xo, como nos
cames, nos cilíndros hidráulicos e nas antenas de radares.
Figura 2.23: Coordenadas polares.
Nas chamadas coordenadas polares, a base {i, j, k} é xa no referencial R, que é

0
considerado imóvel. A base {er , eθ , e3 } é xa no referencial móvel R, que gira com
R R0
velocidade angular ω em relação a R.
O ponto O é xo em ambos os referenciais. O ponto Q é xo somente em R0 e a

partícula P se move ao longo da linha OQ.
O vetor k, que é idêntico ao vetor e3 , é perpendicular ao plano e dirigido no mesmo
sentido da velocidade angular de R0 .

Os vetores unitários er , eθ e k são tais que: er é dirigido ao longo de OP e eθ , tal
que k = er × eθ .
Antes de denir a posição, a velocidade e a aceleração da partícula P nessas coor-
denadas, é conveniente que se estabeleça as derivadas dos vetores unitários er e eθ .

0
Como er é xo em R , então sua derivada temporal é dada, segundo o Teorema 1.1,
por:
R
der R 0
= ω R × er
dt
Como se trata de um movimento de um corpo rígido no plano, a velocidade angular
44
R 0
ωR é dada , segundo a Eq.1.5, por:
R 0
ω R = θ̇ k
Neste caso,
R
der
= θ̇ k × er
dt
R
der
= θ̇ eθ
dt
Em uma forma mais compacta, a expressão anterior pode ser escrita da seguinte
forma:
ėr = θ̇ eθ (2.25)
Com um raciocínio análogo, pode-se demonstrar que a derivada temporal no refe-
rencia R do vetor unitário eθ é dada por:
ėθ = −θ̇ er (2.26)
Finalmente, pode-se estabelecer a cinemática da partícula em coordenadas polares.
Como P se move ao longo da linha OQ, sua posição OP é dada por:
OP = r er (2.27)
Como exercício, derive, em relação ao tempo, a Eq.2.27 e mostre que a velocidade e
aceleração de P, em relação ao referencial R, são dadas, respectivamente, por:
R P
v = ṙ er + r θ̇ eθ (2.28)
R P
a = (r̈ − r θ̇2 ) er + (r θ̈ + 2ṙ θ̇) eθ (2.29)
Note que, diferentemente das coordenadas retangulares, as equações que descrevem
o movimento em coordenadas polares não apresentam o tempo explicitamente.
45
Exemplo:
Para o instante t = 1 s, determine a posição, a velocidade e a aceleração de um
ponto P que se desloca ao longo de uma guia, como mostrado na Fig.2.24.

São dados:
r = (0, 50 + 0, 25 t2 ) m
θ = (0, 10 t3 + 0, 20 t2 ) rad
Figura 2.24: Cursor que se desloca ao longo de uma guia.
Solução:
OP = r er
r = 0, 50 + 0, 25 t2
r = 0, 75 m
OP = 0, 75 er m
R P
v = ṙ er + r θ̇ eθ
ṙ = 0, 50 t
ṙ = 0, 50 m/s
θ̇ = 0, 30 t2 + 0, 40 t
θ̇ = 0, 70 rad/s
R P
v = (0, 50 er + 0, 525 eθ ) m/s
R P
a = (r̈ − r θ̇2 ) er + (r θ̈ + 2ṙ θ̇) eθ
r̈ = 0, 5
r̈ = 1 m/s2
46
θ̈ = 0, 60 t + 0, 40
θ̈ = 0, 5 rad/s2
a = (0, 1325 er + 1, 45 eθ ) m/s2

R P
De uma forma geral, para escrever a cinemática de uma partícula P, é necessário
exprimir primeiramente r (módulo do vetor OP)em termos de θ.
Figura 2.25: Posição de uma partícula em termos de r = f (θ).
Note que r = f (θ) descreve a trajetória da partícula P no plano, como mostra a
Fig.2.25. Algumas trajetórias clássicas podem ser encontras nas diversas publicações
que tratam de Geometria Analítica.
Por exemplo:
• Para um circunferência: r = R, onde R representa o raio da circunferência;
• Para uma curva de Arquimedes: r = b θ, onde b é uma constante;
• Para uma cardióide: r = b (1 + cos θ), onde b é uma constante.
Exercício resolvido:
1. A placa metálica da Fig.2.26 possui uma ranhura que descreve uma curva de
Arquimedes da forma:
r = bθ
Onde b é uma constante.
Um pino P desliza, simultaneamente, na ranhura da placa e na ranhura da
barra. Determine a posição, a velocidade e a aceleração do pino, em função
de θ, θ̇ e θ̈.
47
Figura 2.26: Placa ranhurada segundo uma curva de Arquimedes.
Solução:
OP = r er
r = bθ
OP = b θ er
R P
R P
v = b θ̇ (er + θ eθ )
R P
a = (r̈ − r θ̇2 ) er + (r θ̈ + 2ṙ θ̇) eθ
R P
a = b [(θ̈ − θ θ̇2 ) er + (θ θ̈ + 2 θ̇2 ) eθ ]
48
2. Determine a posição a velocidade e a aceleração de um pino que se desloca
sobre a superfície de uma cardióide xa:
r = b (1 + cos θ)
São conhecidos: θ, θ̇ e θ̈.
Figura 2.27: Movimento em torno de uma cardióide.
Resposta:
OP = b (1 + cos θ) er
v = −b θ̇ [sen θ er + (1 + cos θ) eθ ]
a = −b [θ̈ sen θ + θ̇ 2 cos θ + (1 + cos θ)] er + b [θ̈ (1 + cos θ) − 2 b θ̇ 2 sen θ] eθ
3. O cursor esquematizado na Fig.2.28 se desloca horizontalmente com velocidade
constante v0 . Encontre as expressões matemáticas para θ̇ e θ̈ em função de v0 ,

θ e h.
Figura 2.28: Movimento horizontal de um cursor.
49
Dica:
Note que a velocidade do cursor é dada por: v = −v0 cos θ er + v0 sen θ eθ
v0 2 v02
Resposta : θ̇ = sen 2 θ θ̈ = sen 3 θ cos θ
h h2
4. O cursor esquematizado na Fig.2.29 se desloca verticalmente com velocidade
constante v0 . Encontre as expressões matemáticas para θ̇ e θ̈ em função de v0 ,

θ e b.
Figura 2.29: Movimento vertical de um cursor.
v0 2 v02
Resposta : θ̇ = cos2 θ θ̈ = − sen θ cos3 θ
b b2
5. A Fig.2.30 descreve um cursor que se desloca com velocidade constante v0 = 1,2 m/s,
o
ao longo de uma guia inclinada de φ = 60 , em relação à horizontal. A dis-
tância entre o ponto O e a base da guia mede b = 0,300 m. Sabendo que,

o
no instante mostrado, θ = 45 , determine: r, θ̇, ṙ, r̈ e θ̈, onde r representa a
distância entre os pontos O e P.
50
Figura 2.30: Movimento inclinado de um cursor.
Resposta : r = 0, 269 m, θ̇ = 4, 309 rad/s ṙ = 0, 311 m/s r̈ = 4, 995 m/s2
θ̈ = −9, 952 rad/s2
6. O rasgo da placa metálica da Fig.2.31 tem o formato parabólico y = kx2 , com

−1
k = 0, 8 m . Sabendo que no instante mostrado θ = 60o e θ̇ = 0,25 rad/s,
determine a velocidade do pino em relação ao solo.
O segredo é escrever r em função de θ.
Figura 2.31: Movimento parabólico de um cursor.
Resposta : v = (4, 375 er + 1, 083 eθ ) m/s
51
7. O braço ranhurado mostrado na Fig.2.32, gira, no sentido antihorário, com
velocidade angular constante θ̇. O pino P ca, permanentemente, em contato

com a superfície do círculo, que é xo e tem raio igual a b. Sendo dados θ e θ̇,
determine a posição, a velocidade e a aceleração do pino P.
Figura 2.32: Came na forma de um círculo excêntrico.
Resposta:
c
OP = 2 b sen (θ + α) er onde α = arctan
h
vP = 2 b θ̇[cos(θ + α) er + sen (θ + α) eθ ]
aP = −4 b θ̇2 [sen (θ + α) er − cos(θ + α) eθ ]
52
Os próximos exercícios são aplicações das coordenadas polares nos cames. Nes-
ses exemplos, φ representa o ângulo entre a linha OP e a direção do unitário

er . Além, disso, como em todos os casos de coordenadas polares, θ representa
o ângulo entre os unitários er e i (direção horizontal).
8. A distância p, da origem O a um ponto P, localizado na superfície de uma
cardióide, é tal que:
p = b (1 + cos φ)
Onde b é uma constante.
Figura 2.33: Cardióide - Inicialmente er ≡ i e eθ ≡ j .
Determine a posição, a velocidade e a aceleração de um seguidor que se encon-
tra, permanentemente, em contato com a superfície de um came, cujo formato
é o de uma cardióide de parâmetro b. São conhecidos: θ, θ̇ e θ̈.
53
Figura 2.34: Came com o formato de uma cardióide.
Solução:
OP = p j
OP = b (1 + cos φ) j
φ + θ = 90o
cos φ = sen θ
Portanto a posição do seguidor é dada por:
OP = b (1 + sen θ) j
A velocidade pode ser encontrada derivando a expressão anterior em relação
ao tempo.
vP = b θ̇ cos θ j
A derivada temporal da expressão anterior fornece a aceleração.
aP = b (θ̈ cos θ − θ̇2 sen θ) j
54
9. A distância p, da origem O a um ponto P, localizado na superfície de uma
curva de Arquimedes, é tal que:
p = bφ
Figura 2.35: Curva de Arquimedes.
Um came, no formato de uma curva de Arquimedes, é usado para acionar um
seguidor, que se move ao longo de uma linha horizontl. Determine a posição,
a velocidade e a aceleração de um seguidor que está, permanentemente, em
contato com o came mostrado na Fig.2.36, em função de θ, θ̇ e θ̈.
Figura 2.36: Came no formato de uma curva de Arquimedes.
Resposta : OP = (2 π − θ) b i vP = −b θ̇ i aP = −b θ̈ i
55
2.5 Coordenadas normal e tangencial
Outra forma de estudar a cinemática de uma partícula, que se move ao longo uma
trajetória curva no plano, é através das chamadas coordenadas normal e tangencial.
Essas coordenadas são muito úteis na solução de problemas que envolvem o movi-
mento de veículos terrestre, aéreos, ou navais, em trajetórias curvas que, na maioria
das vezes são conhecidas.
A Fig.2.37 mostra a trajetória curvelínea de uma partícula que se move em um
plano. Para exemplicar, pode-se pensar essa trajetória como uma estrada sinuosa,
por onde um automóvel trafega. Na gura, P e P' representam dois pontos distin-
tos, porém muito próximos, dessa trajetória.
O movimento não é necessariamente circular, porém, para um deslocamento inni-
tesimal, pode-se admitir que PP' seja um arco de círculo com centro em C e raio ρ.
O ponto C é denominado centro de curvatura instantêneo e ρ, raio de curva-
tura instantâneo. O centro e o raio de curvatura não são xos, eles podem mudar,
conforme a partícula se move ao longo de sua trajetória.
A base {i, j, k} é xa no referencial imóvel R, que geralmente é o solo. Os vetores

unitários et e en são, respectivamente, tangentes e normal à tragetória em P, sendo
0
que en aponta para o centro de curvatura. O referencial R é um referencial móvel
e hipotético, onde os vetores unitários et e en estão xos.
Figura 2.37: Coordenadas normal e tengencial.
É calro que P e P' são pontos da trajetória por onde a partícula passa. Porém,
pode-se pensar que o ponto P está se deslocando em direçaõ a P'.

Sendo assim, a posição p da partícula, que passa pelo ponto P (ou simplesmente
56
posição de P), é dada por:
p = OP (2.30)
A velocidade da partícula, quando passa por P (ou simpeslmete velocidade de P),

é dada por:
R
R P dOP
v =
dt
Substituindo na expressão anterior a Eq.2.30, vem:
R
R P dp
v = (2.31)
dt
Como o ângulo dφ é innitesimal, então:
dp = ds et
Onde ds representa o comprimento do arco que liga Pa P0 .
Substituindo a expressão anterior na Eq.2.31, vem:
R
R P ds
v = et
dt
Como ds é um escalar, é dispensável o superíndice R da expressão anterior. Neste
caso, pode-se escrever:
R P ds
v = et (2.32)
dt
R P
Donde se conclui que a velocidade v é tangente à trajetória.
R P
É comum representar o módulo de v por v, nesse caso,
ds
v= (2.33)
dt
Portanto,
R P
v = v et (2.34)
Note que, sendo ρ o raio da curvatura da trajetória, o comprimento ds é dado por:
ds = ρ dφ (2.35)
Substituindo a Eq.2.35 na Eq.2.33, vem:
57
dφ
v=ρ
dt
Em uma forma mais compacta, escreve-se:
v = ρ φ̇ (2.36)
ou
v
φ̇ = (2.37)
ρ
A velocidade angular do referencial R0 em relação a R é dada, de acordo com a
Eq.1.5, por:
R 0
ω R = φ̇ k (2.38)
Por denição, a aceleração da partícula que passa por P (ou simplesmente acelera-
ção de P), em relação a R é dada por:
R R P
R P d v
a =
dt
R
R P d(v et )
a =
dt
R
R P dv d et
a = et + v
dt dt
Utilizando o Teorema 1.1 para encontra a derivada temporal de et em relação a R,

vem:
R P dv
a = et + v φ̇ k × et
dt
R P dv
a = et + v φ̇ en
dt
Substituindo a Eq.2.37 na expressão anterior, encontra-se:
R P dv v2
a = et + en (2.39)
dt ρ
dv
Para encontrar , pode-se recorrer a derivada em relação ao tempo da Eq.2.36.
dt
Essa derivada dá como resultado a seguinte igualdade:
dv
= ρ̇ φ̇ + ρ φ̈ (2.40)
dt
58
Em problemas onde a trajetória da partícula é expressa por uma função y = f (x),
o raio de curvatura ρ é dado, de acordo com a Eq.A.8 (Apêndice A), por:
h i3/2
dy 2
1+ dx
ρ= d2 y
(2.41)
dx2
O espaço percorrido, entre dois pontos x1 e x2 , em uma trajetória expressa na forma

de y = f (x) é dado, segundo a Eq.A.3 (ApêndiceA), por:
Z x2
" 2 #1/2
dy
s= 1+ dx (2.42)
x1 dx
Figura 2.38: Comprimento de um arco.
Nota-se que, assim como nas coordenadas polares, as equações que descrevem o
movimento em coordenadas normal e tangencial não apresentam explicitamente o
tempo.
59
Resumo...
• Vetor velocidade
v = v et
dφ
v=ρ
dt
v = ρ φ̇
v = ρ φ̇ et
Figura 2.39: Coordenadas normal e tangencial.
• Vetor aceleração
dv v2
a= et + en
dt ρ
v = ρ φ̇
dv
= ρ̇ φ̇ + ρ φ̈
dt
v2
= ρ φ̇ 2
ρ
a = (ρ̇ φ̇ + ρ φ̈) et + ρ φ̇ 2 en
• Raio de curvatura
h i3/2
dy 2
1+ dx
ρ= d2 y
dx2
60
• Distância percorrida
Z x2
" 2 #1/2
dy
s= 1+ dx
x1 dx
61
2.6 Movimento de duas ou mais partículas interco-
nectadas
Nesta seção é estudada a cinemática dos corpos que apresentam movimentos que
são vínculados por cabos ou por os inextensíveis. É um assunto fundamental para
a solução de problemas que envolvem a movimentação de cargas, por intermédio de
máquinas que são acionados por cabos e roldanas, como nos elevadores e nas pontes
rolantes.
Normalmente se conhece a velocidade e a aceleração de um dos corpos e se deseja
determinar a velocidade e a aceleração do corpo vinculado ao primeiro. O proce-
dimento para a análise da cinemática deste tipo de movimento é mostrado através
dos exercícios apresentados a seguir.
O segredo para resolver os próximos exercícios é escrever o comprimento

L do cabo em função das posições sA e sB ocupadas pelos corpos.
1. Os blocos A e B estão presos por um cabo inextensível que passa por uma rol-
dana xa no teto. Sabe-se que, no instante mostrado, o bloco A está descendo
com velocidade e aceleração, respectivamente, iguais a vA e aA . Determine a
velocidade e a aceleração do bloco B
Figura 2.40: Movimento vinculado de duas partículas.
Solução:
Comprimento do cabo
L = sA + sB + c
62
Onde "c"representa o comprimento do cabo em torno da roldana.
ṡA + ṡB = 0
A expressão anterior mostra que o módulo da velocidade dos blocos são iguais
s̈A + s̈B = 0
A expressão anterior informa que o módulo das acelerações dos blocos são
iguais.
Portanto, o bloco B sobe com a mesma velocidade e aceleração do bloco A.
2. A Fig.2.41 apresenta dois blocos suspensos por um cabo que passa por três
roldanas. No instante mostrado, o bloco 1 está subindo com velocidade v1 e
aceleração a1 . Determine a velocidade e a aceleração do bloco 2.
Figura 2.41: Movimento vinculado de duas partículas.
Note que o comprimento "L"do cabo é dado por:
L = s 1 + 2 s 2 + c1 + c2 + c3 + c4
Onde c1 , c2 e c3 se referem aos respectivos comprimentos dos cabos em torno
das três roldanas e c4 , o comprimento de cabo que vai do solo até a roldana à
63
direita.
Resposta: v2 = v1 /2 e a2 = a1 /2.
3. O bloco A da Fig.2.42 sobe um plano, cuja inclinação é α = 30o . Um cabo
inextensível liga este bloco a outro designado por B. Se A sobe o plano incli-
nado com velocidade vA e aceleração aA , determine a velocidade e aceleração
de B.
Figura 2.42: Movimento vinculado de dois corpos em um plano inclinado.
Neste exercício o comprimento "L"do cabo é dado por:
L = s A + 2 s B + c1 + c2
Resposta: vB = vA /2 e aB = aA /2
4. Dado que, no instante mostrado na Fig.2.43, o bloco 1 desce com velocidade

2
de 0,9 m/s e aceleração de 1,2 m/s , determine a velocidade e a aceleração do
bloco 2.
64
Figura 2.43: Movimento vinculado de dois corpos.
Resposta: v2 = v1 /3 e a2 = a1 /3.
5. O eixo de um motor mostrado naFig.2.43 gira com velocidade angular cons-
tante. Isso faz com que o ponto A desça com velocidade constante de 0,8 m/s.
Determinea velocidade de subida do bloco.
Figura 2.44: Movimento ascendente de um bloco impulsionado por um motor, por
intermédio de polias e um cabo.
Resposta: vBloco = vA /4.
6. O motor esquematizado naFig.2.45 faz com que, no instante mostrado, o ponto
A 2
se mova com velocidade de 1,8 m/s e aceleração 0,24 m/s . Determine a
velocidade e a aceleração do bloco nesse instante.
65
Figura 2.45: Movimento horizontal de um bloco impulsionado por um motor, por
intermédio de polias e um cabo.
Resposta: vBloco = vA /3 e aBloco = aA /3.
7. O motor esquematizado na Fig.2.46 imprime ao ponto P uma velocidade de

2
4 m/s e acelerção de 0,8 m/s . Determine a velocidade e a aceleração do bloco.
Figura 2.46: Um segundo esquema de movimento horizontal de um bloco impulsio-
nado por um motor, por intermédio de polias e um cabo.
Resposta: vBloco = vA /4 e aBloco = aA /4.
8. Encontre a relação que há entre as velocidades dos blocos A e B mostrados
na Fig.2.47.
Note que, neste exercício aparecem dois cabos. Para o cabo à mais a esquerda,
seu comprimento permite escrever a seguinte relação:
66
sA + 2 s2 = constante 1
Para o cabo mais à direita, tem-se:
sB + sB − s2 = constante 2
ou seja:
s2 = 2 sB − constante 2
Figura 2.47: Movimento vinculado de dois corpos vinculados por dois cabos.
Resposta: vA = −4 vB .
9. Determine a relação entre as velocidades dos blocos 1e2 esquematizados na
Fig.2.48.
67
Figura 2.48: Movimento vinculado de dois corpos vinculados por dois cabos.
Resposta: v1 = −4 v2 .
10. A Fig.2.49 mostra o desenho esquemático de uma talha para a elevação de
uma massa. Se a velocidade do ponto P do cabo é vP , determine a velocidade

da massa a ser erguida.
68
Figura 2.49: Talha para elevação de uma massa.
Resposta: v = 1/4 vP .
69
2.7 Teoremas cinemáticos para velocidades e acele-
rações
No caso geral, como ocorre no movimento em três dimensões, pode-se recorrer aos
denominados teoremas cinemáticos, para encontrar a velocidade e a aceleração de
uma partícula.
Teorema: A velocidade e a aceleração de uma partícula P, que se move no espaço,

em relação a dois referenciais distintos, R e R0 , com movimento relativo, podem ser
expressas por:
R P R0 0
v = vP +R vQ +R ω R × QP (2.43)
R P R0 P 0 0 0 0 0
a = a +R aQ +R ω R × (R ω R × QP) +R αR × QP + 2R ω R ×R vP (2.44)
Onde Q representa qualquer ponto xo no referencial R0 , O um ponto qualquer xo

0 0
em R, R ω R , a velocidade angular de R0 em R e
R
αR , a aceleração angular de R0
em R.
Figura 2.50: Movimento espacial de uma partícula P em relação a dois referenciais

0
distintos R e R.
Demonstração:
Por denição, vide Eq.2.2,
R
R P dOP
v =
dt
Mas
OP = OQ + QP
70
Logo,
R
R P dOQ R dQP
v = +
dt dt
O primeiro termo do segundo membro da equação anterior é, por denição a velo-
cidade do ponto Q em relação ao referencial R. Portanto,
R
R P dQP
v =R vQ +
dt
Aplicando a Eq.1.6 ao vetor QP, vem:
R0
R P R Q dQP R R0
v = v + + ω × QP
dt
Por denição, o segundo termo do segundo membro da equação anterior é a veloci-
dade de P em relação a R0 . Neste caso,
R P R Q 0 0
v = v +R vP +R ω R × QP
Ou
R P R0 0
v = vP +R vQ +R ω R × QP
Donde se conclui que a expressão anterior é idêntica a Eq.2.43, o que demonstra a
parte do teorema relativa á velocidade.
Para demonstrar a Eq.2.44, parte-se da Eq.2.4, que dene a aceleração de P em
relação a R da seguinte forma:
R R P
R P d v
a =
dt
Substituindo na equação anterior a Eq.2.43, vem:
R R0 0
d vP R R Q
R
dR ω R R

R P d v 0 dQP
a = + + × QP +R ω R ×
dt dt dt dt
R0 R0
R0
d v P R R0 R0 P R Q R R0

R P 0 dQP R R0
a = + ω × v + a + α ×QP+R ω R × + ω × QP
dt dt

R P R0 P R R0 R0 P R Q R R0 R R0 R0 P R R0
a = a + ω × v + a + α × QP + ω × v + ω × QP
Portanto,
R P R0 P 0 0 0 0 0
a = a +R aQ +R ω R × (R ω R × QP) +R αR × QP + 2 R ω R ×R vP
Isso completa a demonstração do teorema.
71
1. Na Fig.2.51, o suporte R1 é xo no solo, ao passo que a peça R2 gira, em re-
lação ao suporte, com velocidade angular de módulo constante ω . A peça R2
também executa um movimento de translação vertical com velocidade cons-
tante de módulo v, em realção a R1 . Simultaneamente, o cursor P se move
com velocidade constante de módulo u, em relação a R2 . Determine a veloci-

dade e a aceleração de P em relação a R1 . É dado que, no instante mostrado,
o cursor P dista r do eixo vertical e a base {e1 , e2 , e3 } é xa em R2 .
Figura 2.51: Dois cursores em movimento combinado de rotação e de translação.
Solução:
R1
vP = R2 P
v +R1 vQ +R1 ω R2 × QP
R2 P
v = u e1
R1 Q
v = v e2
R1
ω R2 = ω e2
QP = r e1
R1
ω R2 × QP = −ω r e3
Portanto,
R1
vP = u e1 + v e2 − ω r e3
R1 P R2 P
a = a +R1 aQ +R1 ω R2 × (R1 ω R2 × QP) +R1 αR2 × QP + 2R1 ω R2 ×R2 vP
R2 P
a =R1 aQ =R1 αR2 = 0
R1
ω R2 × (R1 ω R2 × QP) = ω e2 × (−ω r e3 ) = −ω 2 r e1
72
2R1 ω R2 ×R2 vP = 2 ω e2 × u e1 = −2ω u e3
Então,
R1 P
a = −(ω 2 r e1 + 2ω u e3 )
2. A lança R3 do guindaste esquematizado na Fig.2.52, gira com velocidade e
aceleração angular, em relação à base xa R1 , respectivamente de:
R1
√
ω R3 = [0, 25 e1 + 0, 25 3 e2 + 0, 40 e3 ] rad/s
√
R1
αR3 = [0, 10 3 e1 − 0, 10 e2 ] rad/s2
O comprimento da lança é L = 40 m e está inclinada de θ = 30o , em relação
à horizontal. O ponto Q, localizado na extremidade da lança, se desloca com

velocidade e aceleração, em relação à base xa R1 , respectivamente igual a:
R1
√
vQ = [16 e1 − 10 3 e3 ] m/s
a = [−13, 9 e1 + 4, 33 e2 + 8 e3 ] m/s2
R1 Q
No instante mostrado, a carga P sobe, com velocidade de módulo constante
de 1,2 m/s, em relação à lança. Determine a velocidade e a aceleração de P,

em relação à base, sabendo que a altura h = 2 m.
Figura 2.52: Guindaste girante com lança que se ergue movimentando uma carga.
Resposta:
R1
vP = [10, 365 e1 − 19, 881 e2 − 16, 281 e3 ] m/s
a = [−13, 291 e1 + 7, 304 e2 + 0, 8 e3 ] m/s2
R1 P
R1 é xo no solo e a guia R2 gira, sem transladar,

3. Na Fig.2.53, o suporte vertical
com velocidade angular de módulo constante ω . O cursor P se move, ao longo
73
da guia de raio r, de tal forma que θ̇ seja constante. Sendo {e1 , e2 , e3 } uma
base xa em um referencial imaginário que contém os pontos P e Q, determine:
(a) A velocidade do cursor P em relação à guia R2 ;

(b) A velocidade angular da guia R2 em relação a peça xa R1 , escrita na base
{e1 , e2 , e3 };
(c) A velocidade do cursor P em relação à peça xa R1 ;
(d) A aceleração do cursor P em relação à guia R2 ;
(e) A aceleração de P em relação a R1 .
o
Figura 2.53: Guia girante na forma de um setor circular de 90 .
Resposta:
R2 P
(a) v = θ̇ r e2
R1
(b) ω R2 = ω(sen θ e1 + cos θ e2 )
R1 P
(c) v = r (θ̇ e2 − ω cos θ e3 )
R2 P
(d) a = −θ̈ r e1
R1 P
(e) a = −r (ω 2 cos2 θ + θ̇2 ) e1 + ω 2 r sen θ cos θ e2 + 2 ω θ̇ r sen θ e3
4. O eixo vertical R2 , mostrado na Fig.2.54, gira, com velocidade angular de
módulo constante ω , em relação ao mancal xo no teto R1 . A guia R3 gira,
com velocidade angular de módulo constante θ̇, em relação a R2 . A esfera
P se move, ao longo da ranhura, com velocidade constante de módulo v, em
relação à guia R3 . Sendo {e1 , e2 , e3 } uma base xa na guia R3 , determine,
para o instante em que a distância da esfera ao ponto Q for r:
(a) A velocidade angular da guia R3 em relação ao mancal R1 ;

(b) A velocidade da esfera P em relação a R1 ;
(c) A aceleração angular da guia em relação a R1 ;
74
(d) A aceleração da esfera P em relação a R1 .
Figura 2.54: Guia inclinada girante.
Resposta:
R1
(a) ω R3 = ω sen θ e1 + ω cos θ e2 + θ̇ e3
R P
(b) 1 v = v e1 + θ̇ r e2 − ω r e3
R R3
(c) 1 α = ω θ̇ (cos θ e1 − sen θ e2 )
R P 2 2 2 2
(d) 1 a = −r (ω̇ cos θ + θ̇ ) e1 + (ω r sen θ cos θ + 2 θ̇ v) e2 + 2 ω (θ̇ r sen θ −
v cos θ) e3
5. Na Fig.2.55, o suporte R1 é xo e o eixo vertical R2 gira, com velocidade
angular constante de módulo ω. Simultaneamente, a guia ranhurada R3 gira,
com velocidade angular de módulo constante θ̇, em relação a R2 . O cursor P

se move na ranhura da guia de tal forma que
r = r0 sen Ω t
Onde Ω r0 são constantes

e e t, o tempo. Dado que {e1 , e2 , e3 } é uma base
xa na guia R3 , determine:
(a) a velocidade de P em relação a R3 ;

(b) a aceleração de P em relação a R3 ;
(c) a velocidade de P em relação a R2 ;
(d) a aceleração de P em relação a R2
(e) A velocidade angular de R3 em relação a R1 ;
(f ) A velocidade de P em relação à R1 ;
75
(g) A aceleração angular de R3 em relação a R1 ;
(h) A aceleração de P em relação a R1 .
Figura 2.55: Guia inclinada girante com um cursor em movimento oscilatório.
Resposta:
R3
(a) vP = r0 Ω cos Ω t e1
R P 2
(b) 3 a = −r0 Ω sen Ω t e1
R P
(c) 2 v = r0 (Ω cos Ω t e1 + θ̇ sen Ω t e2 )
R P 2 2
(d) 2 a = −r0 [sen Ω t (Ω + θ̇ ) e1 + 2 θ̇ Ω cos Ω t e2 ]
R R
(e) 1 ω 3 = ω sen θ e1 + ω cos θ e2 + θ̇ e3
R P
(f ) 1 v = r0 (Ω cos Ω t e1 + θ̇ sen Ω t e2 − ω cos θ sen Ω t e3 )
R R
(g) 1 α 3 = ω θ̇ (cos θ e1 − sen θ e2 )
R P 2 2 2 2 2
(h) 1 a = −r0 sen Ω t (Ω +θ̇ +ω cos θ) e1 +r0 (2 θ̇ cos Ω t+ω sen θ cos θ sen Ω t) e2 +
2 r0 ω (θ̇ sen θ sen Ω t − Ω cos θ cos Ω t) e3
76
Capítulo 3
Cinemática do corpo rígido
3.1 Introdução
Corpo rígido é qualquer sistema cujas variações das distâncias entre suas partículas
podem ser desprezadas na análise de um determinado fenômeno.
Como exemplos de corpos rígidos de interesse na Mecânica, pode-se citar: as en-
grenagens, os eixos de máquinas, os rotores de turbinas e de bombas, as hélices de
aeronaves e de embarcações, os braços de manipuladores robóticos, etc.
Deve car claro que um mesmo corpo pode ser considerado rígido em um fenômeno
e deformável em outro. Por exemplo, o eixo de uma máquina é considerado rígido
sob o prisma da Cinemática. Porém, é deformável quando analisado sob a ótica da
Mecânica dos Sólidos.
77
3.2 Relações entre as Cinemáticas de duas partícu-
las de um corpo rígido que se move no espaço
Sejam dois pontos quaisquer P e Q de um corpo rígido que se move no espaço, como
esquematicamente mostrado na Fig.3.1. As velocidade de P e de Q se relacionam
através da Eq.2.43, repetida a seguir:
R P R0 0
v = vP +R vQ +R ω R × QP
Figura 3.1: Movimento de um corpo rígido no espaço.
Onde R0 representa um referencial xo no corpo rígido (pode-se pensar que R0 seja
o próprio corpo rígido).
P é xo em R0 , então R vP = 0, portanto, para um corpo rígido que

0
Como o ponto
se move no espaço, vale a seguinte relação entre as velocidades de dois de seus pontos:
R P 0
v =R vQ +R ω R × QP (3.1)
Quanto às acelerações de P e de Q, a Eq.2.44 estabelece que:
R P R0 P 0 0 0 0 0
a = a +R aQ +R ω R × (R ω R × QP) +R αR × QP + 2R ω R ×R vP
Como já mencionado, P é xo em R0 , logo,

R0
vP = 0 e
R0 P
a = 0, então as acelera-
ções de P e Q estão relacionadas por:
R P R Q 0 0 0
a = a +R ω R × (R ω R × QP) +R αR × QP (3.2)
Convém que reiterar que, de acordo com as Eqs.1.8 e E.17, se dois referenciais
78
distintos R0 e R00 se movem, de forma independente, em relação a um referencial R,
então suas velocidades e acelerações angulares e se relacionam, respectivamente por:
R 00 R0 00 0
ωR = ω R +R ω R (3.3)
R 00 R0 00 0 0 0 00
αR = αR +R αR +R ω R ×R ω R (3.4)
Figura 3.2: Referenciais R0 e R00 com movimentos em relação a R.
79
Recomendações para resolver os exercícios a seguir:
O objetivo nal da maioria dos exercícios desta seção é determinar a velocidade e a
aceleração de um ponto P, xo em um corpo rígido, em relação ao solo.

Não são exercícios difíceis de serem resolvidos, porém, o que dá trabalho é a tarefa
de calcular uma quantidade muito grande de produtos vetoriais.
Para facilitar a manipulação dos vetores envolvidos na resolução dos problemas, é
recomendável que a base de vetores seja xada no referencial intermediário R0 .
Basicamente, apenas as quatro equações vetoriais a seguir são necessárias para re-
solver os problemas:
R 00 R0 00 0
ωR = ω R +R ω R
R 00 R0 00 0 0 0 00
αR = αR +R αR +R ω R ×R ω R
R P 0
v =R vQ +R ω R × QP
R P R Q 0 0 0
a = a +R ω R × (R ω R × QP) +R αR × QP
Em todos os exercícios é mostrado o passo a passo para se atingir o objetivo nal,
que é a determinação da velocidade e da aceleração de um ponto P (ou Q), em
relação ao solo.
80
1. O suporte R1 R2 , de comprimento
mostrado na Fig.3.3 é xo no solo e a barra
L, gira, em relação a R1 , com velocidade e aceleração angular de módulo θ̇ e θ̈,

respectivamente. O disco R3 , de raio r , gira, em relação a R2 , com velocidade
e aceleração angular de módulo φ̇ e φ̈, respectivamente.
Figura 3.3: Disco e barra girantes.
São dados:
π
θ= θ̇ = 0, 5 rad/s θ̈ = 0, 25 rad/s2
6
π
φ= φ̇ = 1, 2 rad/s φ̈ = 0, 4 rad/s2
3
L = 70 mm r = 25 mm.
Base {e1 , e2 , e3 } é xa na barra R2 .
Nesses termos, determine:
(a) A velocidade angular do disco R3 em relação ao suporte R1 ;

(b) A velocidade do ponto Q em relação a R1 ;
(c) A velocidade do ponto P em relação a R1 ;
(d) A velocidade angular do disco em relação a R1 ;
(e) A aceleração de P em relação a R1 .
Solução:
(a)
R1
ω R3 =R1 ω R2 +R2 ω R3
R1
ω R2 = θ̇ e3
81
R2
ω R3 = φ̇ e3
R1
ω R3 = 1, 7 rad/s e3
(b)
R1
vQ =R1 ω R2 × OQ
OQ = L e1
R1
vQ = 35 × 10−3 m/s e2 (c)
R1
vP =R1 vQ +R1 ω R3 × QP
QP = r (cos φ e1 + sen φ) e2
√
QP = (12, 5 e1 + 12, 5 3 e2 ) × 10−3 m
√
ω × QP = (−21, 25 3 e1 + 21, 25 e2 ) × 10−3 m/s
R1 R3
√
v = (−21, 25 3 e1 + 56, 25 e2 ) × 10−3 m/s
R1 P
(d)
R1
αR3 =R1 αR2 +R2 αR3 +R1 ω R2 ×R2 ω R3
R1
αR2 = θ̈ e3
R1
αR2 = 0, 25 rad/s2 e3
R2
αR3 = φ̈ e3
R2
αR3 = 0, 40 rad/s2 e3
R1
ω R2 ×R2 ω R3 = 0
R1
αR3 = 0, 65 rad/s2 e3
(e)
R1 P
a =R1 aQ +R1 ω R3 × (R1 ω R3 × QP) +R1 αR3 × QP
R1 Q
a = −L θ̇2 e1 + L θ̈ e2
a = −17, 5 (e1 − e2 ) × 10−3 m/s2

R1 Q
√
ω × (R1 ω R3 × QP) = −36, 125 (e1 + 3 e2 ) × 10−3 m/s2
R1 R3
√
α × QP == −8, 125 ( 3e1 − e2 ) × 10−3 m/s2
R1 R3
R1 P
a = −(67, 698 e1 + 36, 945 e2 + 0 e3 ) m/s2
82
Exercícios propostos;
2. O conjunto eixo-hélice R3 esquematizado na Fig.3.4 gira, com velocidade e
aceleração angular de módulo ψ̇ e ψ̈ , respectivamente, em relação a carcaça
do motor R2 . Simultaneamente, a carcaça do motor gira, com velocidade e
aceleração angular de módulo θ̇ e θ̈, respectivamente, em relação à base xa
no solo R1 .
Figura 3.4: Conjunto Motor-Eixo-Hélice .
São dados:
π
θ= θ̇ = 0, 4 rad/s θ̈ = 0, 1 rad/s2
6
ψ=0 ψ̇ = 0, 8 rad/s ψ̈ = 0, 2 rad/s2
L = 50 mm r = 20 mm
Considerando que a base {e1 , e2 , e3 } seja xa na carcaça do motor (R2 ), de-
termine:
(a) A velocidade angular da carcaça do motor R2 em relação à base xa R1 ;

(b) A aceleração angular da carcaça do motor R2 em relação à base xa R1 ;
(c) A velocidade angular do conjunto eixo-hélice R3 em relação à carcaça do
motor R2 ;
(d) A aceleração angular do conjunto eixo-hélice R3 em relação à carcaça do
motor R2 ;
83
(e) A velocidade angular do conjunto eixo-hélice R3 em relação à base xa
R1 ;
(f ) A aceleração angular do conjunto eixo-hélice R3 em relação à base xa R1 ;
(g) O vetor OQ;
(h) A velocidade do ponto Q em relação à base xa;
(i) A aceleração do ponto Q em relação à base xa;
(j) O vetor QP;
(k) A velocidade do ponto P em relação à base xa;
(l) A aceleração do ponto P em relação à base xa.
Resposta:
R1
(a) ω R2 = 0, 40 rad/s e3 ;
R R 2
(b) 1 α 2 = 0, 10 rad/s e3 ;
R R
(c) 2 ω 3 = 0, 80 rad/s e1 ;
R R 2
(d) 2 α 3 = 0, 20 rad/s e1 ;
R R
(e) 1 ω 3 = (0, 80 e1 + 0, 40 e3 ) rad/s ;
R R 2
(f ) 1 α 3 = (0, 20 e1 + 0, 32 e2 + 0, 10 e3 ) rad/s ;
(g) OQ = 50 mm e1 ;
R Q
(h) 1 v = 20 mm/s e2 ;
R Q 2
(i) 1 a = (−8 e1 + 5 e2 ) mm/s ;
(j) QP = 20 mm e2 ;
R P
(k) 1 v = (−8 e1 + 20 e2 + 16 e3 ) mm/s;
R P 2
(l) 1 a = (−10 e1 − 11 e2 + 4 e3 ) mm/s .
84
3. O guindaste esquematizado na Fig.3.5 possui uma lança, de comprimento L,
inclinada de θ, em relação à horizontal. A lança se eleva a uma taxa constante
θ̇, também em relação à horizontal. A cabine gira com taxa constante β̇ , em
torno do eixo vertical.
Figura 3.5: Guindaste elevando uma carga verticalmente com velocidade de módulo
constante.
São dados:
β=0 β̇ = 0, 50 rad/s
π
θ= θ̇ = 0, 40 rad/s
6
L = 40 m v = 1, 2 m/s
(a) A velocidade angular da cabnine R2 em relação à base xa R1 ;

(b) A velocidade angular da lança R3 em relação à cabine R2 ;
(c) A velocidade angular da lança R3 em relação à base xa R1 ;
(d) A aceleração angular da lança R3 em relação à base xa R1 ;
(e) A velocidade do ponto Q em relação à base xa R1 ;
(f ) A aceleração do ponto Q em relação à base xa R1 ;
Resposta:
R1
√
(a) ω R2 = 0, 25 (e1 + 3 e2 ) rad/s;
R R
(b) 2 ω 3 = 0, 40 rad/s e3 ;
R R
√
(c) 1 ω 3 = (0, 25 e1 + 0, 25 3 e2 + 0, 40 e3 ) rad/s ;
R R
√ 2
(d) 1 α 3 = 0, 10 ( 3 e1 − e2 ) rad/s ;
R Q
√
(e) 1 v = (16 e2 − 10 3 e3 ) m/s;
R Q 2
(f ) 1 a = (−13, 90 e1 + 4, 33 e2 + 8 e3 ) m/s .
85
4. Na análise da Dinâmica dos corpos rígidos, muitas vezes há a necessidade
de conhecer a velocidade e a aceleração do baricentro G do corpo analisado.
Assim, determine a velocidade e a aceleração do baricentro G da biela esque-

matizada na Fig.3.6, em relação ao solo.
Figura 3.6: Cinemática de uma biela com baricentro localizado em G.
São dados:
• B= (0,15 0,10) m
• C= (0,40 0,15) m
• Lg = 0, 060 m
• vB = (−0, 44 i + 0, 76 j) m/s
• aB = −(4, 66 i + 0, 67 j) m/s
2
• ω BC = −3, 00 k rad/s
• αBC = −5, 40 k rad/s

2
Resposta:
vG = (−0.57 i + 0, 63 j) m/s
aG = −(5, 27 i + 0, 52 j) m/s2 .
86
Os próximos exercícios dizem respeito à análise da cinemática e um conjunto
de corpos rígidos interligados denominado mecanismo de quatro barras.
5. A manivela motora AB gira, em torno do ponto A, com velocidade angular
constante de módulo ω, como mostra a Fig.3.7
Figura 3.7: Mecanismo de quatro barras.
Tendo por base um referencial xo no solo, determine:
(a) A velocidade do ponto B;
Primeiramente encontre o vetor AB e utilize a expressão a seguir para
determinar vB .
vB = vA + ω AB × AB
(b) A velocidade angular da biela BC e a velocidade do ponto C;
Antes de mais nada, encontre o vetor BC.
É importante notar que vC é um vetor perpendicular a DC, ou seja, vC

é um vetor de módulo desconhecido, porém com direção conhecida.
Encontre vC e ω BC resolvendo o sistema de equações proveniente da igual-
dade:
vC = vB + ω BC × BC
(c) A velocidade angular da barra DC;
Antes de mais nada, encontre o vetor DC;
87
Use a equação a seguir para encontrar ω DC
vC = vD + ω DC × DC
(d) A aceleração do ponto B;
aB = aA + ω AB × ω AB × AB + αAB × AB

Nesse exercício αAB = 0

(e) As acelerações angulares da biela BC e da barra DC;
As igualdades a seguir formam um sistema de duas equações e duas in-
cógnitas onde as incógnitas são os módulos das acelerações angulares da
biela it e da barra DC.

Note que aparentemente existem 3 incógnitas. Porém a aceleração de C
ca em função da aceleração angular da barra DC
(
aC = aD + ω DC × ω DC × DC + αDC × DC

aC = aB + ω BC × ω BC × BC + αBC × BC
(f ) A aceleração do ponto C;
Use a primeira equação do sistema anterior para encontrar a aceleração
de C
(g) A velocidade do baricentro G da biela BC, supondo que G esteja locali-
zado no centro da biela BC;
Primeiramente encontre o vetor BG. Em seguida use a igualdade a seguir

para encontrar vG :
vG = vB + ω BC × BG
(h) A aceleração do baricentro da biela BC;
aG = aB + ω BC × ω BC × BG + αBC × BG

Resposta:
(a) vB = (−120 i + 60 j) mm/s;
(b) ω BC = −0.750 k rad/s, vC = (−90 i + 0 j) mm/s;
88
(c) ω DC = 1.1250 k rad/s;
(d) aB = −(180 i + 360 j) 2

mm/s ;
(e) αBC = 3.5156 k 2

rad/s , αDC = 4.5703 k 2
rad/s ;
(f ) aC = −(365.625 i + 101.250 j) 2
mm/s .
(g) vG = (−105 i + 30 j) mm/s;
(h) aG = −(272.813 i + 230.625 j) 2

mm/ .
6. Idem para o mecanismo esquematizado na Fig.3.8
Resposta:
(a) vB = (120 i + 0 j) mm/s;
(b) ω BC = 1, 6 k rad/s, vC = (120 i + 240 j) mm/s;
(c) ω DC = −2 k rad/s;
(d) aB = (0 i − 240 j) 2
mm/s ;
(e) αBC = −11.52 k 2

rad/s , αDC = 14.4 k 2
rad/s ;
89
(f ) aC = −(384 i − 1968 j) 2
mm/s ;
(g) vG = (120 i + 120 j) mm/s;
(h) aG = −(192 i + 1104 j) 2

mm/ .
90
Resposta:
(a) vB = (0 i − 80 j) mm/s;
(b) ω BC = 1.6 k rad/s, vC = (32 i + 0 j) mm/s;
(c) ω DC = 0.64 k rad/s;
(d) aB = (−320 i + 0 j) 2
mm/s ;
(e) αBC = −0.6144 k 2

rad/s , αDC = −9.2058 k 2
rad/s ;
(f ) aC = (−460.288 i + 20.48 j) 2
mm/s ;
(g) vG = (16 i − 40 j) mm/s;
(h) aG = (−390.14 i + 10.24 j) 2

mm/ .
91
Resposta:
(a) vB = (−45 i + 45 j) mm/s;
(c) ω DC = −2.50 k rad/s;
(d) aB = −(67.50 i + 67.50 j) 2

mm/s ;
(e) αBC = 2.667 k 2

rad/s , αDC = 2.333 k 2
rad/s ;
(f ) aC = (70 i + 187.50 j) 2
mm/s ;
(g) vG = (−60.00 i + 22.50 j) mm/s;
(h) aG = (1.25 i + 60.00 j) 2

mm/s .
92
9. Idem para o mecanismo da Fig.3.11
Resposta:
(a) vB = (125 i + 0 j) mm/s;
(c) ω DC = 1.389 k rad/s;
(d) aB = (0 i + 312.50 j) 2
mm/s ;
(e) αBC = −11.574 k 2

rad/s , αDC = −6.173 k 2
rad/s ;
(f ) aC = −(173.611 i + 555.556 j) 2
mm/s ;
(g) vG = (62.50 i + 62.50 j) mm/s;
(h) aG = −(86.81 i + 121.53 j) 2

mm/ .
93
Resposta:
(a) vB = (160 i + 480 j) mm/s;
(c) ω DC = −5.6 k rad/s;
(d) aB = (−3840 i + 1280 j) 2

mm/s ;
(e) αBC = 42.496 k 2

rad/s , αDC = −104.576 k 2
rad/s ;
(f ) aC = (−2928.64 i + 5437.44 j) 2
mm/s ;
(g) vG = (−32 i + 352 j) mm/s;
(h) aG = (−3384.32 i + 3358.72 j) 2

mm/ .
94
Resposta:
(a) vB = (−180 i + 270 j) mm/s;
(c) ω DC = 4.00 k rad/s;
(d) aB = (1620 i + 1080 j) 2

mm/s ;
(e) αBC = −8.333 k 2

rad/s , αDC = 78.333 k 2
rad/s ;
(f ) aC = (1870 i + 2830 j) 2
mm/s ;
(g) vG = (−30 i + 195 j) mm/s;
(h) aG = (1745 i + 1955 j) 2

mm/ .
95
Resposta:
(a) vB = −(225 i − 150 j) mm/s;
(c) ω DC = −5.00 k rad/s;
(d) aB = (750 i − 1125 j) 2

mm/s ;
(e) αBC = −15.179 k 2

rad/s , αDC = 46.429 k 2
rad/s ;
(f ) aC = (1767.86 i + 53.57 j) 2
mm/s ;
(g) vG = −(187.50 i + 37.50 j) mm/s;
(h) aG = (1258.93 i − 535.71 j) 2

mm/ .
96
Resposta:
(a) vB = (160 i + 120 j) mm/s;
(b) ω BC = 0 k rad/s, vC = (160 i + 120 j) mm/s;
(c) ω DC = −4.00 k rad/s;
(d) aB = (−480 i + 640 j) 2

mm/s ;
(e) αBC = −57.143 k 2

rad/s , αDC = −4.571 k 2
rad/s ;
(f ) aC = (662.857 i − 502.857 j) 2
mm/s ;
(g) vG = (160 i + 120 j) mm/s;
(h) aG = (91.43 i + 68.57 j) 2

mm/ .
97
14. A Fig.3.16 mostra esquematicamente uma montagem denominada mecanismo
de retorno rápido. No instante mostrado, a manivela AB, de comprimento
200 mm, gira com velocidade angular de módulo constante 10 rad/s, no sentido
horário (θ̇ negativo). Dado que a distância AC mede 200 mm, determine a
velocidade e a aceleração angular da barra com rasgo CD.
Figura 3.16: Mecanismo de retorno rápido.
Resposta:
ω CD = −5 rad/s; αCD = 0.
15. Para evitar o travamento, os mecanismos de retorno rápido geralmente são
construídos de tal forma que AC seja maior do que AB. Dado que na Fig.3.16
AB = 200 mm e AC = 250 mm, exprima o ângulo ψ em termos de θ. Em
seguida, aplicando um método computacional de derivação de funções, encon-
tre a velocidade angular e a aceleração angular da barra CB para θ = 135o .

Sabe-se que a manivela AB gira com velocidade angular de módulo constante
10 rad/s, no sentido horário (θ̇ negativo).
Resposta:
ψ = 0, 3467 rad; ω CD = −4, 351 rad/s; αCD = 2, 652 rad/s

2
16. Para o mecanismo mostrado na Fig.3.17, determine a velocidade angular e a
aceleração angular da barra com rasgo CD, quando a manivela AB está na po-
sição θ = 0, girando com velocidade angular de módulo constante θ̇ = 2 rad/s,
no sentido anti-horário. São dados: b = 400 mm, h = 200 mm, r = 200 mm.
98
Figura 3.17: Mecanismo de retorno rápido.
Resposta:
ω CD = 1 rad/s; αCD = 2 rad/s

2
17. A montagem mostrada na Fig.3.18 recebe o nome de Mecanismo Genebra. Esse
mecanismo transforma o movimento de rotação de um disco D em movimento
intermitente de uma roda ranhurada G. No instante mostrado na gura, o
disco D gira, no sentido horário, com velocidade angular de módulo constante
de 8 rad/s. Para aposição θ = 30o , determine a velocidade e a aceleração
angular do disco ranhurado G. Sabe-se que r = 100 mm.
Figura 3.18: Mecanismo Genebra.
Resposta:
ω G = 3, 2656 rad/s; αG = 149, 326 rad/s

2
99
3.3 Barras com movimentos restritos nas extremi-
dades
O objetivo desta seção é analisar a cinemática de um mecanismo formado por uma
barra rígida e dois cursores, como esquematizado na Fig.3.19. Note que o movimento
das extremidades da barra é restrito, pois B só pode se mover ao longo do eixo Z e
A só se movimenta ao longo do eixo oblíquo mostrado na gura.

Nesse tipo de problema, o objetivo é determinar a velocidade e a aceleração do
cursor B. A cinemática do cursor A é totalmente conhecida, ou seja, estão disponí-

veis a posição a velocidade e a aceleração de A. São também conhecidas a posição
instantânea e a trajetória de B.
Figura 3.19: Uma barra com movimento restrito nas extremidades.
Sendo R um referencial qualquer e R0 xo na barra, pode-se armar, com base nas
Eq.3.1 e E.3.2, que as velocidades e as acelerações de A e de B se relacionam da
seguinte forma:
R B 0
v =R vA +R ω R × AB (3.5)
R B R A 0 0 0
a = a +R ω R × (R ω R × AB) +R αR × AB (3.6)
Em problemas como esse, tem-se 8 incóginas a saber: o módulo da velocidade de B,

o módulo da aceleração de B, os 3 componentes da velocidade angular e os 3 com-
ponentes da aceleração angular da barra R0 . Porém, somente 6 equações escalares
estão disponíveis, que são: as 3 equações escalares da Eq.3.5 e as 3 equações escala-
res da Eq.3.6. Portanto, é necessário fornecer mais duas equações, para solucionar
o problema.
Em certas situações, pode-se impor que não haja rotação, nem aceleração angular,
da barra em torno do seu próprio eixo. Ou seja, supõem-se que, tanto a velocidade
angular, quanto a aceleração angular, não apresentem componentes na direção que
une os pontos A e B. Neste caso, duas equações adicionais são disponibilizadas e o
100
problema pode ser resolvido.
R 0
ω R · AB = 0 (3.7)
R 0
αR · AB = 0 (3.8)
Nota:
Neste tipo de problema, pode-se considerar que os componentes de rotação em torno
do eixo da barra sejam indeterminados. Portanto, ao se solucionar o problema com

R 0
o auxílio das Eqs.3.5, 3.6, 3.7,3.8, o vetor ωR obtido não é a velocidade angu-
lar, mas somente a parte da velocidade velocidade angular perpendicular ao eixo da

R 0
barra. O mesmo ocorre com o vetor αR , que não mais representa a aceleração
angular, mas sim a parte da aceleração angular perpendicular à barra.
Dicas para resolver os exercícios desta seção:
Em todos os exercícios, a direção da velocidade e da aceleração de B são conheci-
das. São conhecidas também, a cinemática do ponto A. As incógnitas são o módulo

vB , da velocidade de B, o módulo aB , da aceleração de B, os três componentes da
velocidade angular e os três componentes da aceleração angular de AB.
A sequencia para resolver os exercícios é sempre a mesma:
(1) Resolver o sistema de equações lineares formado pelas duas equações vetorias a
seguir: (
R B 0
v =R vA +R ω R × AB
R R0
ω · AB = 0
A solução do sistema anterior é formada pelo o módulo vB , da velocidade de B,
R R0 0
e os componentes ωi , da velocidade angular ω da barra AB (R ).
(2) Resolver o segundo sistema de equações lineares proveniente do seguinte par de
equações vetoriais:
( 0 0 0
R B
a = R aA +R ω R × (R ω R × AB) +R αR × AB
R R0
α · AB = 0
A solução desse sistema é formada pelo módulo aB , da aceleração de B, e os

R R0
componentes αi , da aceleração angular α da barra AB.
O exercício resolvido a seguir mostra como obter e aplicar esses sistemas, para des-
crever a cinemática de um mecanismo que apresenta uma barra com rotação restrita.
101
1. O colar A, da Fig.3.20, se desloca, ao longo do eixo X, com velocidade de
2
módulo 4 mm/s e aceleração de módulo 2 mm/s . O colar B se liga a A por
intermédio de uma barra, que apresenta juntas esféricas em suas extremidades.
Figura 3.20: Barra com movimento restrito nas extremidades.
Determine, para o instante apresentado:
(a) Os componentes do vetor AB;

(b) A velocidade do colar B;
0
(c) A velocidade angular da barra AB (R );

0
(e) A aceleração angular da barra AB (R ).
Solução:
(a)
AB = B − A
B = (0, 30, 30) mm
A = (25, 0, 0) mm
AB = (−25 i + 30 j + 30 k) mm
(b) e (c)
R B 0
v =R vA +R ω R × AB
R B
v = vB j
R A
v = 4 mm/s i
102
04 i j k i j
vB = 0 + ω1 ω2 ω3 ω1 ω2
0 0 −25 30 30 −25 30
0 4 30 ω2 − 30 ω3
vB = 0 + −25 ω3 − 30 ω1
0 0 30 ω1 + 25 ω2
As três equações anteriores, juntamente com a restrição dada pela Eq.3.7, da
origem ao seguinte sistema linear de 4 equações e 4 incógnitas:



 30 ω2 − 30 ω3 + 4 = 0

 −25 ω3 − 30 ω1 = vB


 30 ω1 + 25 ω2 = 0

 −25 ω1 + 30 ω2 + 30 ω3 = 0
Baseado na solução do sistema anterior, escreve-se:

R B
v = −3, 33 mm/s j e
R R0
ω = (0, 041 i − 0, 049 j + 0, 084 j) rad/s
(d) e (e)
R B R A 0 0 0
a = a +R ω R × (R ω R × AB) +R αR × AB
R B
a = aB j
R A
a = 2i
AB
R 0
Nesse estágio, ωR e já são conhecidos, logo,
0 0
R
ω R × (R ω R × AB) = (0, 279 i − 0, 335 j − 0, 335 k) mm/s2
0
2 0, 279 i j k i j
aB = 0 + −0, 335 + α1 α2 α3 α1 α2
0 0 −0, 335 −25 30 30 −25 30
0 2, 279 30 α2 − 30 α3
aB = −0, 335 + −25 α3 − 30 α1
0 −0, 335 30 α1 + 25 α2
As três equações anteriores, juntamente com a restrição dada pela Eq.3.8, da
103
origem ao seguinte sistema linear de 4 equações e 4 incógnitas:



 30 α2 − 30 α3 + 2, 279 = 0

 −25 α − 30 α − 0, 335
3 1 = aB


 30 α1 + 25 α2 − 0, 335 = 0

 −25 α + 30 α + 30 α
1 2 3 = 0
Resolvendo o sistema, pode-se encontrar os seguintes vetores:

R B 2
a = −2, 570 mm/s j
R R0
α = (0, 032 i − 0, 025 j + 0, 051 k) rad/s2
2. Na Fig.3.21, o colar A se desloca, no plano XY , em uma trajetória oblíqua,
com velocidade constante de módulo 5 mm/s.
Para o instante mostrado, determine:

(c) A velocidade angular da barra AB;

(e) A aceleração angular da barra AB .
104
Resposta:
(a)AB = (−15 i − 20 j + 30 k) mm;

R B
(b) v = −1, 167 mm/s k;
R R0
(c) ω = (0, 094 i + 0, 048 j + 0, 079 j) rad/s ;
R B 2
(d) a = −0, 879 mm/s k;
R R0
(e) α = (0, 012 i − 0, 009 j) rad/s 2
3. O colar A, mostrado na Fig.3.22, se desloca ao longo do eixo X com velocidade

aceleração de 3 mm/s e 2 mm/s , respectivamente. O colar B se move ao
2
e
o
longo de uma trajetória inclinada de 30 , no plano Y Z.
Dica:
R B
Observe que neste caso v = vB (cos 30o j + sen 30o k)
Determine, para a posição indicada:

(c) A velocidade angular da barra AB ;
(e) A aceleração angular da barra AB .
Resposta:
√
(a)AB = (−50 i + 40 3 j + 40 k) mm;
R B
(b) v = −(1, 624 j + 0, 937 k) mm/s;
R R0
(c) ω = (−0, 019 j + 0, 032 k) rad/s ;
R B 2
(d) a = −(1, 218 j + 0, 703 k) mm/s ;
R R0
(e) α = (−0, 013 j + 0, 022 k) rad/s 2
105
4. Um disco de raio 20 mm gira, em torno do eixo Z , com velocidade e aceleração
2
angular de módulo 1,2 rad/s e 0,8 rad/s , respectivamente, como mostrado na
Fig.3.23.
Figura 3.23: Movimento de uma barra com movimento restrito em uma extremidade
e acionada por um disco girante na outra.
Determine, para a posição mostrada:
(a) A velocidade do ponto A do disco;

(b) A aceleração do ponto A do disco;
(c) Os componentes do vetor AB;
(d) A velocidade do colar B;
(e) A velocidade angular da barra AB ;
(f ) A aceleração do ponto B;
(g) A aceleração angular da barra AB .
Resposta:
R A
(a) v = −24 mm/s j;
R A 2
(b) a = −(28, 8 i + 16 j) mm/s ;
(c) AB = (−20 i + 65 j − 50 k) mm;

R B
(d) v = −24 mm/s j;
R R0
(e) ω = 0;
R B 2
(f ) a = −7, 138 mm/s j;
R R0
(g) α = (0, 062 i − 0, 202 j − 0, 228 k) rad/s 2
5. O disco mostrado na Fig.3.24 gira com velocidade angular e aceleração angular

2
de módulo respectivamente igual a 2 rad/s e 1.5 rad/s , no sentido indicado.
106
Figura 3.24: Movimento de uma barra com movimento restrito em uma extremidade
e acionada por um disco girante na outra.
Determine, para a posição mostrada:
(a) A velocidade do ponto A do disco;

(b) A aceleração do ponto A do disco;
(c) Os componentes do vetor AB;
(d) A velocidade do colar B;
(e) A velocidade angular da barra AB ;
(f ) A aceleração do ponto B;
(g) A aceleração angular da barra AB .
Resposta:
R A
(a) v = 51, 492 mm/s k;
R A 2
(b) a = −(30 i + 80 j) mm/s ;
(c) AB = (−45 i − 75 j + 35 k) mm;

R B
(d) v = 51, 429 mm/s k;
R R0
(e) ω = (−0, 435 i + 0, 419 j + 0, 338 k) rad/s ;
R B 2
(f ) a = 88, 717 mm/s k;
R R0
(g) α = (−1, 065 i + 0, 568 j − 0, 152 k) rad/s 2
107
3.4 Introdução à análise do rolamento entre duas
superfícies sólidas
Antes de denir o signicado de rolamento entre superfícies sólidas, convém que
seja feita uma introdução, para facilitar o entendimento dos conceitos envolvidos no
assunto.
A Fig.3.25 mostra um disco de raio r, cujo centro Q pode se mover livremente ao
longo de uma guia horizontal.
Figura 3.25: Disco transladando e girando sem tocar o chão.
Suponha que o disco não toque o chão e que seu centro se desloque para à direita
R Q
com velocidade v (de módulo vQ ) , onde R representa um referencial xo no chão.
Simultaneamente ao deslocamento horizontal, suponha que o disco também gire com
0
velocidade angular
R
ωR (de módulo ω ), no sentido horário, onde R0 representa um
referencial xo no disco.
Sendo P o ponto do disco mais próximo do chão, pergunta-se:
(a) Qual seria a velocidade P em função de vQ , ω e r?
(b) Qual seria o módulo ω da velocidade angular, para que a velocidade de P se
anule?
Segundo a Eq.3.1,
R P 0
v =R vQ +R ω R × QP
Assim,
R P
v = vQ i + ω k × r j
R P
v = vQ i − ω r i
108
Portanto, a velocidade de P, em função de vQ , ω e r, é:
R P
v = (vQ − ω r)i
E a velocidade angular ω que anula a velocidade de P é:

vQ
ω=
r
Neste caso, o disco gira, com velocidade angular de módulo ω, seu centro se desloca
para à direita, com velocidade de módulo vQ e o ponto P tem velocidade nula.

Portanto, se não houver folga, o disco vai se deslocar girando, sem deslizar, sobre o
chão. Ou seja, o ponto P vai ter a mesma velocidade do ponto de contato, veloci-
dade essa igual a zero.
109
3.5 Rolamento
Este é um assunto que é básico na análise e no projeto de engrenagens planetárias,
mancais de rolamentos e quaisquer elementos de máquinas onde, supostamente duas
superfícies podem rolar uma sobre a outra, sem haver, contudo, deslizamento entre
elas. No caso de engrenagens não há deslizamento entre os círculos primitivos. Mas
há deslizamento entre seus dentes.
Sejam dois corpos rígidos B 0 que se movem em relação a um referencial R. Su-

B e
0
ponha que, a todo instante, B e B apresentem um ponto de contato comum, como
mostra a Fig.3.26. Seja P o ponto da superfície de B que está num determinado

0 0
instante em contato com o ponto P da superfície de B .
Figura 3.26: Corpos rígidos que rolam sem deslizar.
De acordo com TENENBAUM [1], haverá rolamento entre B e B0 se existir um
referencial R, tal que:
R P 0
v =R vP (3.9)
Uma consequência imediata da denição estabelecida pela Eq.3.9 é que, se há rola-
mento entre as superfícies para um referencial R, haverá rolamento para todos os
demais referenciais.
Seja R0 um referencial distinto de R e seja O um ponto xo em R. Então, para o
ponto P, tem-se
R0 0 0
vP =R vP +R vO +R ω R × OP (3.10)
De forma análoga, para o ponto P0 ,
R0 0 0 0 0
vP =R vP +R vO +R ω R × OP0
110
Uma vez que OP = OP0 , então, a expressão anterior poderá ser reescrita da se-
guinte forma:
R0 0 0 0 0
vP =R vP +R vO +R ω R × OP (3.11)
Subtraindo a Eq.3.11 da Eq.3.10, encontra-se:
R0 0 0 0
vP −R vP =R vP −R vP (3.12)
Por hipótese, há rolamento entre os corpos com respeito ao referencial R, portanto,

R P R P0
v = v . Então, a Eq.3.12 se torna:
R0 0 0
vP =R vP (3.13)
Donde se conclui que, se há rolamento para um referencial R, haverá rolamento para

0
qualquer outro referencial R.
B0 0
Deve-se notar que, adotando R0 xo em B0, então v P = 0, neste caso, com base
na Eq.3.13, conclui-se que:
B0
vP = 0
Ou seja, B0 vê os pontos P e P0 parados.
De forma análoga, pode-se concluir que B também vê P e P0 parados, assim,
B0 0
vP =B vP = 0 (3.14)
Portanto, se dois corpos rígidos girarem, sem deslizar, um sobre o outro e se um
deles for xo, então os pontos de contato terão velocidade nula.
111
Dica para solucionar os problemas apresentados nos exercícios (1) a (5)
a seguir:
Em todos eles, utilize a seguinte igualdade para resolvê-los:
R P 0
v =R vP
Onde P e P' representam os pontos em contato dos corpos (Referenciais) R1 e R2 ,

respectivamente.
1. Um par de engrenagem cônicas R1 e R2 estão acopladas, como mostra a
Fig.3.27. Se a engrenagem R1 , de diâmetro médio d1 , girar com velocidade
angular de módulo ω1 , qual será o módulo da velocidade angular da segunda
engrenagem, sabendo que o seu diâmetro médio mede d2 .
Figura 3.27: Engrenagens cônicas de dentes retos.
Solução:
R P 0
v =R vP
R P
v =R ω R1 × OP
R
ω R1 = ω1 j
d1
OP = i
2
112
R P d1
v = −ω1 k
2
Para a engrenagem , tem-se:
R P0
v =R ω R2 × OP0
por hora não se sabe o sentido de giro da segunda engrenagem, por isso, adota-
se:
R
ω R2 = ω2 i
d2
OP0 = j
2
R P0 d2
v = ω2 k
2
como
R P 0
v =R vP
então,
d1 d2
−ω1 k = ω2 k
2 2
logo,
d1
ω2 = − ω1
d2
2. Uma engrenagem R1 , de diâmetro primitivo d1 , gira com velocidade angular
de módulo constante ω1 . Determine o módulo da velocidade angular de uma
engrenagem R2 , de diâmetro d2 , que se engraza com a primeira, como mostrado

na Fig.3.28.
Figura 3.28: Duas engrenagens acopladas.
Resposta:
d1
ω2 = − ω1
d2
113
3. Um automóvel trafega em uma rodovia com velocidade constante de de 72 km/h,
de tal forma que as rodas giram, sem deslizar, sobre o asfalto. Sabendo que
o diâmetro do pneu mede 594 mm, determine o módulo de sua velocidade
angular.
Figura 3.29: Pneu girando sem deslizar sobre o asfalto.
Resposta:
ω = 67, 34 rad/s no sentido horário
4. Uma engrenagem R1 , de diâmetro primitivo d, gira em torno de seu eixo xo,
com velocidade angular de módulo ω. Determine a velocidade de deslocamento
da cremalheira acoplada a engrenagem, como mostrado na Fig.3.30.
Figura 3.30: Engrenagem movimentando uma cremalheira.
Resposta:
R P0 d
v = −ω i.
2
114
5. Um par de engrenagem cônicas, R1 e R2 , de eixos oblíquos, estão acopladas,
como mostra a Fig.3.31. Se a engrenagem R1 , de diâmetro médio d1 , girar com

velocidade angular de módulo ω1 , qual será o módulo da velocidade angular
da segunda engrnagem, sabendo que o seu diâmetro médio mede d2 .
Figura 3.31: Engrenagens com eixos oblíquos.
Resposta:
d1
ω2 = − ω1
d2
115
Dica:
O segredo para resolver os exercícios a seguir é escolher sempre um corpo em
que se conheça a velocidade de dois de seu pontos;
Ou um corpo onde se conheça a velocidade angular e a velocidade de um de
seus pontos.
6. No trem de engrenagens planetárias da Fig.3.32, a engrenagem externa R1

possui diâmetro primitivo d1 e gira, com velocidade angular de módulo ω1 , no
sentido anti-horário. A engrenagem central R2 , de diâmetro primitivo d2 , gira,

com velocidade angular de módulo ω2 , no mesmo sentido da externa.
Figura 3.32: Engrenagens planetárias.
Determine:
(a) O diâmetro d3 das engrenagens satélites;
(b) A velocidade do ponto comum P, de contato entre as engrenagens R2 e
engrenagem R3 ;
(c) A velocidade do ponto comum Q, de contato entre as engrenagens R1 e
R3 ;
(d) O módulo e o sentido da velocidade angular da engrenagem R3 ;
(e) A velocidade do ponto central C da engrenagem satélite R3 ;
(f ) O módulo e o sentido da velocidade angular do suporte S.
116
Solução:
(a)
d1 d2
OQ = = + d3
2 2
(b) Seja R um referencial xo no solo
R P
v =R vO +R ω R2 × OP
R O
v =0
R
ω R2 = ω2 k
d2
OP = j
2
R P d2
v = −ω2 i
2
(c)
R Q
v =R vO +R ω R1 × OQ
R O
v =0
R
ω R1 = ω1 k
d1
OQ = j
2
R Q d1
v = −ω1 i
2
(d)
R Q
v =R vP +R ω R3 × PQ
R Q d1
v = −ω1 i
2
R P d2
v = −ω2 i
2
R
ω R3 = ω3 k
PQ = d3 j
Donde se conclui que:

ω1 d1 − ω2 d2
ω3 = sentido anti-horário
d1 − d2
(e)
117
R C
v =R vP +R ω R3 × PC
R P d2
v = −ω2 i
2
R R3 ω1 d1 − ω2 d2
ω = k
d1 − d2
d3
PC = j
2
R C 1
v = − (ω2 d2 + ω1 d1 ) i
4
(e)
R C
v =R vO +R ω S × OC
R O
v =0
R
ω S = ωS k

d2 d3
OC = + j
2 2
ω1 d1 + ω2 d2
ωS = sentido anti-horário
d1 + d2
7. Com base no exercício anterior, determine:
(a) A relação entre a velocidade angular ω2 da engrenagem planetária e a
velocidade angular ω1 da engrenagem externa, para que as engrenagens
satélites não girem, apenas transladem;
(b) A relação entre a velocidade angular ω2 da engrenagem planetária e a
velocidade angular ω1 da engrenagem externa para que o suporte não gire.
Resposta:
d1
(a) ω2 = ω1 ;
d2
d1
(b) ω2 = −ω1
d2
8. O mecanismo e aberura e de fechamento de um portão, mostrado na Fig.3.33 é
composto por duas engrenagens solidárias e duas cremalheiras. A cremalheira
inferior é xa e a superior, móvel. O centro das engrenagens se move para à
direita com velocidade constante v0 = 0,70 m/s. O diâmetro da engrenagem
maior mede 140 mm e o da menor, 80 mm.
118
Figura 3.33: Mecanismo de abertura e de fechamento de um portão.
Determine:
(a) O módulo e o sentido da velocidade angular das engrenagens solidárias;
(b) O módulo e o sentido da velocidade da cremalheira superior.
Resposta:
(a) ω = 10 rad/s sentido horário;

(b) v = 1, 1m/s i para à direita
9. O anel interno do rolamento de rolos cilíndricos esquematizado na Fig.3.34 gira
a 12000 rpm no sentido horário, ao passo que o seu anel externo permanece
xo.
Figura 3.34: Esquema de um rolamemento de rolos cilíndricos.
Supondo que os rolos girem sem deslizar nas pistas, determine:
(a) O módulo e o sentido da velocidade angular dos rolos;
(b) O módulo e o sentido da velocidade angular do anel espaçador.
119
Resposta:
(a) ωrolos = 1122 rad/s (10714 rpm) sentido anti-horário;

(b) ωanel = 402, 8 rad/s (3846 rpm) sentido horário;
10. No trem de engrenagem mostrado na Fig.3.35, a engrenagem R1 e o suporte
S giram, no sentido anti-horário, com velocidade angular de módulo ω1 e ωS ,

respectivamente. Determine o módulo e o sentido da velocidade angular da
engrenagem R3 , em função de ω1 , ωS , d1 e d2 .
Figura 3.35: Engrenagens satélites em linha.
Resposta:
(ω1 − ωs ) d1 + ωS d3
ω3 =
d3
11. O braço OG, de comprimento L, gira,com velocidade angular constante, de
módulo ω3 , em torno de e3 . O disco de raio R rola, sem deslizar, sobre o plano

horizontal.
Figura 3.36: Roda com eixo girantes.
120
Determine, em relação ao solo:
(a) A velocidade do ponto G;

(b) A velocidade angular do disco ;
(c) A velocidade do ponto Q;

(d) A aceleração do ponto G;
(e) A aceleração angular do disco;
(f ) A aceleração do ponto Q;
Resposta:
R G
(a) v = ω3 L e2 ;
R R00 ω3 L
(b) ω =− e1 + ω3 e3 ;
R
R Q
(c) v = ω3 (R e1 + L e2 + L e3 );
R G 2
(d) a = −ω3 L e1 ;
R R00 L
(e) α = −ω32 e2 ;
R 2
R Q 2 L
(f ) a = ω3 −L e1 + + R e2 .
R
12. A base {e1 , e2 , e3 } é xa em um referencial intermediário R0 que gira com
velocidade angular de módulo constante Ω, em torno do vetor unitário k.

00
Sendo R xo no solo e sabendo que o disco (R ) rola, sem deslizar, sobre um
plano horizontal. Determine:
Figura 3.37: Disco inclinado girando sem deslizar.
R 0
(a) ωR ;
121
R 0
(b) αR ;
(c) OQ;
R Q
(d) v ;
R Q
(e) a ;
R0 00
(f ) ωR
R 00
(g) ωR ;
R0 00
(h) αR
R 00
(i) αR ;
R A
(j) v ;
R A
(k) a ;
R P
(l) a .
122
3.6 Relação ente as acelerações dos pontos em con-
tato das superfícies de dois corpos que rolam no
plano sem deslizar
Na denição de rolamento, nenhuma menção é feita a respeito das acelerações dos
pontos P e P0 . Geralmente, quando ocorre rolamento, esses pontos apresentam ace-
lerações diferentes.
Figura 3.38: Corpos rígidos que rolam sem deslizar.
As acelerações de P e de P0 têm componentes iguais na direção da tangente comum

et . Assim, a expressão básica para relacionar as acelerações desses pontos é expressa
matematicamente por:
R P R P0
a · et = a · et (3.15)
Para demonstrar a igualdade anterior, deve-se notar que, se houver rolamento entre
as superfícies dos corpos, a velocidade dos pontos de contato são iguais. Portanto,
é lícito escrever:
R P 0
v =R vP = v et (3.16)
Sendo ρo raio de curvatura no ponto de contato P, então, de acordo com a Eq.2.39

a aceleração deste ponto poderá ser expressa por:
R P dv v2
a = et + en
dt ρ
123
Da mesma forma, para P0 , tem-se:
R P0 dv v2
a = et + 0 e0n
dt ρ
Comparando as duas igualdades anteriores pode-se concluir que ambas as acelerações
apresentam o mesmo componente na direção da tangente comum et .

1. Na Fig.3.39, a engrenagem cônica R1 , de diâmetro d1 , gira, com velocidade e

aceleração anguar de módulo ω1 e α1 , respectivamente, no sentido indicado.
Determine a aceleração angular da engrenagem cônica R2 e a aceleração do

0
ponto P , de R2 , que está em contato com a engrenagem R1 .
Figura 3.39: Engrenagens cônicas de dentes retos em rotação acelerada.
Solução:
As engrenagens estão em um movimento circular uniformemente acelerado.
Portanto, para a engrenagem R2 , tem-se;
R P0
a = ω22 r2 j + α2 r2 k
Na expressão anterior, α2 é incógnita.
Neste problema a direção da tangente comum et é a direção k. Então:
R P0
a · k = α 2 r2
124
A aceleração do ponto P da engrenagem R1 é dada por:
R P
a = −ω12 r1 i − α1 r1 k
Então,
R P
a · k = −α1 r1
Já que, de acordo com a eq.3.15, os componentes na direção tangencial das
acelerações de P e de P0 são iguais, então,
α2 r2 = −α1 r1
Donde se conclui que a aceleração angular da engrenagem R2 é dada por:
r1
α2 = −α1
r2
R r1
αR2 = −α1 k
r2
E como
r1
ω2 = −ω1
r2
Então a aceleração de P0 será:
2

R P0 2 r1
a = − ω1 j + α1 r1 k
r2
2. A engrenagem menor da Fig.3.40 tem diâmetro d1 e gira, com velocidade e
aceleração angular de módulo ω1 e α1 , respectivamente, no sentido indicado.
Determine:
(a) A aceleração do ponto da engrenagem menor que está em contato com a
maior;
(b) A aceleração angular da engrenagem maior;
(c) A aceleração do ponto da engrenagem maior que está em contato com a
menor.
125
Figura 3.40: Duas engrenagens acopladas girando em movimento acelerado.
Resposta:
R P
(a) a = −ω12 r1 i + α1 r1 j;
R R r1
(b) α 2 = −α1 k;
r2 2
R P0 2 r1
(c) a = − ω1 i + α1 r1 j
r2
3. O centro do pneu mostrado na Fig.3.41 se desloca com velocidade e aceleração
2
de módulo 3,0 m/s e 6,0 m/s , respectivamente, no sentido indicado. Supondo
que haja rolamento sem deslizamento e o que diâmetro do pneu meça 600 mm,
determine a aceleração angular do pneu e a aceleração do ponto P, que está
em contato com o asfalto.
Figura 3.41: Pneu acelerando e girando sem deslizar sobre o asfalto.
Resposta:
R
α = −20 rad/s2 k
a = 30 m/s2 j
R P
4. Se a engrenagem, de diâmetro d, mostrada na Fig.3.42 estiver girando com
velocidade e aceleração angular de módulo ω e α, respectivamente, no sentido

0
horário, determine a aceleração do ponto P , da cremalheira, que está em
contato com ponto P da engrenagem.
126
Figura 3.42: Engrenagem em movimento acelerado movendo uma cremalheira.
Resposta:
R P0
a = −α r i
5. Na Fig.3.43, a engrenagem cônicaR1 , de diâmetro d1 , gira, com velocidade e

aceleração anguar de módulo ω1 e α1 , respectivamente, no sentido indicado.
0
Determine a aceleração do ponto P , da engrenagem cônica R2 , que está em
contato com a engrenagem R1 .
Figura 3.43: Engrenagens com eixos oblíquos em rotação acelerada.
2

R P0 2 r1
Resposta: a = − ω1 e2 + α1 r1 k
r2
6. A cremalheira inferior mostrada na Fig.3.44é xa e a superior, móvel. O cen-
tro das engrenagens se deslca para à direita com velocidade e aceleração de

2
módulo 0,70 m/s e 1,4 m/s . O diâmetro da engrenagem menor mede 40 mm
127
e o da maior, 70 mm.
Figura 3.44: Mecanismo de abertura e de fechamento de um portão.
Determine:
(a) A aceleração angular das engrenagens;
(b) A aceleração do ponto P, da engrenagem maior, que está em contato com

a cremalheira inferior;
(c) A aceleração do ponto Q, da engrenagem menor, que está em contato
com a cremalheira superior;
(d) A aceleração da cremalheira superior.
Para resolver este problema, siga o seguinte roteiro:
• Aplique o teorema cinemático de aceleração entre os pontos P e O, para

R P
obter a em função de α;
• Use a Eq.3.15 para os pontos P e P0 para encontrar α;
R P
• Encontre a ;
• Aplique o teorema cinemático de aceleração entre os pontos Q e P, para

R Q
encontrar a ;
• Use novamente a Eq.3.15 para os pontos Q e Q0 e encontre a aceleração
da cremalheira.
Resposta:
(a)40 rad/s2 k;
R P 2
(b) a = −3, 5 m/s j;
R Q 2
(c) a = (2, 2 i + 2 j) m/s ;
R Q0
(d) a = 2, 2 m/s2 i.
128
7. Na Fig.3.45 o ponto D do cabo se desloca para à esquerda com velocidade
constante de módulo v0 = 1, 5 m/s. O tambor de raio r = 200 mm e centro
em C gira, sem deslizar, sobre uma superfície horizontal.
Figura 3.45: Tambor girando com velocidade angular constante sem deslizar sobre
uma superfície plana.
Sendo A, B e C pontos do tambor, determine, com base num referencial xo

no solo:
(a) A velocidade de B;
(b) A velocidade angular do tambor ;
(c) A velocidade de C;
(d) A aceleração de A;
(e) A aceleração de B;
(f ) O cabo se enrola ou desenrola? Com que taxa?
Resposta:
(a) vB = −1, 5 m/s i

(b) ω = 3,75 rad/s k
(c) v = −0, 75 m/s i

C
(d) a = 2, 8125 m/s j

A 2
(e) a = −2, 8125 m/s j

B 2
(f ) Neste problema se ω for positivo, o cabo se desenrola. Portanto, o cabo se
desenrola a uma taxa de ω r = 0,75 m/s.
8. A Fig.3.46 mostra um tambor com as mesmas medidas do exercício anterior,
porém com o ponto D se movendo para a esquerda com velocidade e aceleração

2
instantânea de módulo v0 = 1, 5 m/s e a0 = 0, 25 m/s , respectivamente.
129
Figura 3.46: Tambor girando aceleradamente, sem deslizar sobre uma superfície
plana.
Com base em um referencial xo no solo, determine:
(b) A velocidade angular do tambor ;
(c) A velocidade de C;
(d) A aceleração angular do tambor;
(f ) A aceleração de A;
(g) A aceleração de C;
Resposta:
(a) vB = −1, 5 m/s i

(b) ω = 3,75 rad/s k
(c) v = −0, 75 m/s i

C
(d) α = 0,625 rad/s k

2
B 2
(e) a = − (0, 25 i + 2, 8125 j) m/s
(f ) a = 2, 8125 m/s j
A 2
(g) a = −0, 125 m/s i

C 2
9. A Fig.3.47 mostra um tambor de raio r1 = 100 mm concêntrico e solidário
a uma polia de raio r2 = 200 mm. A polia gira, sem deslizar, sobre uma
superfície horizontal..
130
Figura 3.47: Tambor concêntrico com uma polia sobre uma superfície plana.
Dado que O ponto D do cabo se desloca para no sentido indicado com veloci-
dade constante v0 = 3 m/s, determine, para um referencial xo no solo:
(a) A velocidade do ponto B;

(b) A velocidade angular do conjunto solidário tambor-polia ;
(c) A velocidade do ponto central C;

(d) A aceleração do ponto A;
(e) A aceleração do ponto B;
Resposta:
(a) vB = 3 m/s i
(b) ω = −10 rad/s k
(c) v = 2 m/s i
C
(d) a = 20 m/s j
A 2
(e) a = −100 m/s j

B 2
(f ) Neste problema, ω negativo faz o cabo se desenrolar. Logo, o cabo se
desenrola a uma taxa ω r1 = 1 m/s.
10. Idem para o conjunto mostrado na Fig.3.48 e que possui as mesmas medidas
do equivalente mostrado no exercício anterior.
Figura 3.48: Tambor concêntrico com uma polia sobre uma superfície plana.
131
Resposta:
(a) vB = −3 m/s i
(b) ω = 30 rad/s k
(c) v = −6 m/s i
C
(d) a = 180 m/s j

A 2
(e) a = 90 m/s j
B 2
(f ) Neste problema, ω positivo faz o cabo se enrolar no tambor. Logo, o cabo
se enrola a uma taxa ω r1 = 3 m/s.
11. A Fig.3.49 mostra uma polia de raio r1 = 80 mm solidária e concêntrica a um
tambor de raio r2 = 160 mm. O ponto D do cabo se desloca com velocidade
de módulo constante v0 = 1, 5 m/s na direção indicada.
Figura 3.49: Polia concêntrica com um tambor sobre uma superfície plana.
Sabendo que o tambor gira, sem deslizar, sobre superfície horizontal, deter-
mine, para um referencial xo no solo:
(b) A velocidade angular do conjunto solidário polia-tambor ;
(c) A velocidade do ponto central C;

(d) A aceleração de A;
Resposta:
(a) vB = 1, 5 m/s i
(b) ω = − 6,25 rad/s k
(c) v = 0.50 m/s i

C
(d) a = 3, 125 m/s j

A 2
(e) a = −6, 25 m/s j

B 2
132
(f ) Neste problema, ω negativo faz o cabo se desenrolar. Logo, o cabo se
desenrola a uma taxa ω r2 = 1 m/s.
12. Idem para o conjunto esquematizado na Fig.3.50 que possui as mesmas medi-
das do apresentado no exercício anterior.
Figura 3.50: Polia concêntrica com um tambor sobre uma superfície plana.
Resposta:
(a) vB = −1, 5 m/s i

(b) ω = − 18,75 rad/s k
(c) v = 1, 50 m/s i
C
(d) a = 28, 125 m/s j

A 2
(e) a = 56, 25 m/s j

B 2
(f ) Neste problema, ω negativo leva o cabo a se desenrolar do tambor. Logo, o
cabo se desenrola a uma taxa ω r2 = 3 m/s.
13. Um tambor duplo mostrado na Fig.3.51 é xo a um bloco por meio de um
pino central em C. Nesse esquema, o tambor duplo pode girar em torno do
pino e o bloco pode transladar horizontalmente, limitado por duas guias. O
tambor menor tem raio r1 = 80 mm e o maior, r2 = 160 mm. Os pontos E

e F se deslocam com velocidade constante de módulo 160 mm/s e 140 mm/s,
respectivamente.
133
Figura 3.51: Tambor xo a um bloco que pode se mover horizontalmente.
Para um referencial xo no solo, determine:
(a) A velocidade angular do conjunto;
(b) A velocidade do bloco (velocidade de C);

(c) A aceleração de B;
(d) A aceleração de D;
(e) O cabo se enrola ou desenrola nos tambores? Com que taxa?
Resposta:
(a) ω = 1,125 rad/s k

(b) v = 50 mm/s i
C
(c) a = 101, 25 mm/s j

B 2
(d) a = −202, 5 mm/s j

D 2
(e) Neste problema, os cabos se desenrolam quando ω é positivo. Portanto, o

cabo se desenrola do tambor menor a uma taxa de ω r1 = 90 mm/s e o segundo
cabo se desenrola do tambor maior a uma taxa de ω r2 = 180 mm/s.
14. Com os mesmos dados do exercício anterior, resolva o problema do tambor
duplo mostrado na Fig.3.52.
134
Figura 3.52: Tambor xo a um bloco que pode deslizar horizontalmente.
Resposta:
(a) ω = − 3,75 rad/s k

(b) v = 440 mm/s i
C
(c) a = 1125 mm/s j

B 2
(d) a = 2250 mm/s j

D 2
(e) Para o tambor menor, ω negativo faz o cabo se enrolar. Portanto, o cabo
é enrolado na tambor menor a uma taxa ω r1 = 300 mm/s. No tambor maior,
o cabo se desenrola a uma taxa de ω r2 = 600 mm/s.
135
Capítulo 4
Dinâmica de uma partícula
4.1 Introdução
A Dinâmica é a parte da Mecânica que se ocupa em descrever, analisar e predizer o
movimento dos sistemas, levando em conta os agentes causadores desse movimento.
Na Dinâmica, além de se estudar a posição a velocidade e aceleração, analisa-se tam-
bém as forças que causaram o movimento. Como será visto, determinadas grandezas
escalares e vetoriais passam a surgir com muita frequência ao analisar os agentes
causadores do movimento. Por aparecerem com muita frequência, essas quantida-
des foram batizadas com nomes especiais, tais como, quantidade de movimento,
momento angular, trabalho, energia cinética, energia potencial, etc. Nas próximas
seções, cada uma dessas grandezas serão estudadas, am de facilitar a descrição e a
predição do movimento de uma partícula.
Esses conhecimentos podem ser aplicados na determinação da potência de máqui-
nas, na análise de certos problemas de vibração, no estudo da mecânica espacial,
dentre outros.
136
4.2 Movimento genérico de uma partícula no espaço
Neste capítulo as partículas P e Q podem ser pensadas informalmente, a título de
exemplo, como dois aviões no céu sendo observados por uma pessoa representada
pelo referencial R.
Figura 4.1: Movimento de dois objetos P e Q, em relação a um referencial R.
Formalmente, seja P uma partícula de massa m que se move com velocidade R vP e

em relação a um referencial R, onde o ponto O é xo. Seja Q um
R P
aceleração a ,
R Q
ponto que se move em R com velocidade v .
Figura 4.2: Movimento das partículas P e Q no espaço.
137
A resultante, F, de todas as forças que atuam na partícula é dada por:
n
X
F = F1 + F2 + . . . + Fn = Fi (4.1)
i=1
Figura 4.3: Resultante de todas as forças que atuam na partícula P.
Uma expressão para o Momento resultante em relação ao ponto O, MO , pode

ser obtida a partir da Eq.C.4, ou seja,
n
X
MO = OP × Fi
i=1
n
X
MO = OP × Fi
i=1
Substituindo a Eq.4.1 na expressão anterior, vem:
MO = OP × F (4.2)
Figura 4.4: Momento resultante em relação ao ponto O.
138
O momento resultante em relação ao ponto Q pode ser encontrado trocando
O por Q na Eq.4.2. Portanto:
MQ = QP × F (4.3)
Figura 4.5: Momento resultante em relação ao ponto Q.
1. Uma partícula P se move no espaço, sob a ação de três forças:

F1 = (10i + 8j − 7k) kN, F2 = (12i − 5j + 9k) kN e F3 = (5i + 6j + 13k) kN.
Em determinado instante, o vetor posição da partícula, em relação a um ponto
xo O em um referencial R, é dado por: OP = (5i − 2j + 3k) m. Determine:
(a) A resultante de todas as forças que atuam na partícula;
(b) O momento resultante, das forças atuantes na partícula, em relação ao
ponto O.
Resposta:
(a) F = (27i + 9j + 15k) kN;

(b) MO = (−57i + 6j + 99k) kNm;
F, de módulo 15kN, que tem linha de

2. Na Fig.4.6 está representada uma força
ação passando pelos pontos A(12,4) e B(4,14). Dado C(−6, 6), determine:

(b) O unitário na direção AB;
(c) Os componentes do vetor F;
(d) Os componentes do vetor CA;
(e) Os componentes do vetor CB;
(f ) O momento de F em relação a C.
139
Figura 4.6: O momento de um vetor deslizante V em relação a um ponto C.
Resposta:
(a) AB = (−8 i + 10 j) m;
1
(b) uAB = √ (−4 i + 5 j);
41
1
(c) F = √ (−60 i + 75 j) N;
41
(d) CA = (18 i − 2 j) m;
(e) CB = (10 i + 8 j) m;
1230
(f ) MO = √ kNm k ;
41
3. Uma força F, de módulo 20 kN, tem linha de ação passando pelos pontos
A(4,2,1) e B(2,3,4), no sentido AB, como mostra a Fig.4.7. Dado C(1,0,4),
determine:
(a) O vetor unitário no sentido de AB;

(b) O vetor F;
(c) O vetor CA;
(d) O vetor CB;
(e) O momento de F em relção ao ponto C.
140
Figura 4.7: O momento de um vetor deslizante V em relação a um ponto C, no
espaço tridimensional.
Resposta:
1
(a) uAB = √ (−2 i + j + 3 k);
14
1
(b) F = √ (−40 i + 20 j + 60 k) kN;
14
(c) CA = (3 i + 2 j − 3 k) m;
(d) CB = (1 i + 3 j) m;
1
(e) MC = CA × F = CB × F = √ (180 i − 60 j + 140 k) kNm;
14
4. Uma partícula se move no espaço sob a ação de duas forças:F1 = (3i + 2j + 1k) kN,
e F2 = (−5i+4j−2k) kN. A linha de ação de F1 passa pelo ponto A(−1, 2, −3) m
e a linha de ação de F2 passa pelo ponto B(1, 1, 2) m. Determine a resultante
e o momento resultante, em relação à origem de coordenadas, desse sistema
de forças.
Resposta::
F = (−2 i + 6 j − 1k) kN;

MO = (−2 i − 16 j + 1k) kNm.
5. Com base no exercício anterior, e aplicando o Teorema do transporte de mo-
mentos (Eq.C.5), determine o momento resultante em relação ao ponto Q de
coordenadas (2,5,4) m.
141
Esse teorema estabelece que:
MO = MQ + OQ × F
Ou, se preferir:
MQ = MO + QO × F
Resposta:
MQ = (27 i − 10 j − 21k) kNm;
6. (Do livro [2]) Uma torre de 50 m de altura é sustentada por três cabos
como mostra a Fig.4.8. É dado que os módulos das forças são F1 = 30 kN,
F2 = 40 kN e F3 = 25 kN.
Determine:
(a) O vetor AB;

(b) O vetor unitário na direção e sentido de AB;
(c) O vetor F1 ;
(d) O vetor AC;
(e) O vetor unitário na direção e sentido de AC;
(f ) O vetor F2 ;
(g) O vetor AD;
(h) O vetor unitário na direção e sentido de AD;
(i) O vetor F3 ;
(j) O vetor resultante dessas forças;
(k) O módulo da resultante;
(l) O momento de F1 em relação a O;

(m) O momento de F2 em relação a O;
(n) O momento de F3 em relação a O.
Resposta:
a) AB = (25i - 50k)m; b) uAB = 0,4472i - 0,8944 k;

c) F1 = (13,42i - 26,83 k) kN;
d) AC = (25i + 40 j - 50k)m; e) uAC = 0,3637i + 0,5819 j - 0,7274 k;
f ) F2 = (14,55i + 23,28 j - 29,10 k) kN; g) AD = (-20i + 15 j - 50k)m; h)
uAD = - 0,3578i + 0,2683 j - 0,8944 k;

i) F3 = (-8,945i + 6,71 j - 22,36 k) kN;
142
j) R = (19,03i + 30 j - 78, 9k) kN; k) |R| = 85,97 kN;
l) M1 = 671 k kNm; m); M2 = (-1164 i + 727,5 j) kNm; n) M3 = (-335 i + 447,25 j) kNm.
Figura 4.8: Torre sustentada por três cabos.
143
4.3 Quantidade de movimento
Grosso modo, a quantidade de movimento de uma partícula é denida como o pro-
duto de sua massa por sua velocidade. Portanto, mesmo que duas partículas viagem
com a mesma velocidade, podem apresentar quantidades de movimento diferentes.
Por exemplo, um ônibus e uma motocicleta emparelhadas em uma rodovia possuem
a mesma velocidade, porém, quantidades de movimento distintas, uma vez que a
massa do ônibus é muito superior a da motocicleta.
Precisamente falando, dene-se quantidade de movimento da partícula P em
relação a um referencial R, como o produto da massa pela velocidade e P em relação

a R. Neste livro, a quantidade de movimento de P em relação a R é representada
R
por LP . Portanto,
R
LP = mR vP (4.4)
Figura 4.9: Quantidade de movimento de uma partícula P.
Na análise de movimentos em relação a um único referencial, o superíndice R dos

R
vetores pode ser suprimido. Assim, LP será trocado por L e
R P
v será trocado por
P
v .
Neste caso, a expressão anterior poderá ser reescrita da seguinte forma:
L = m vP (4.5)
Em muitos problemas de Dinâmica de sistemas, é necessário conhecer a variação
da quantidade de movimento com o tempo. Portanto, derivando L em relação ao
tempo no referencial R, encontra-se:
L̇ = ṁ vP + m v̇P
Supondo que a partícula não ganhe nem perca massa no movimento, então ṁ = 0.
144
Neste caso,
L̇ = m v̇P
De acordo com a Eq.2.4, v̇P é a aceleração da partícula P no referencial R, logo,
L̇ = m aP (4.6)
Portanto, a derivada temporal da quantidade de movimento de uma partícula é igual
ao produto de sua massa pela sua aceleração.
Denição:
Diz-se que R é um referencial inercial, se a resultante F, de todas as forças que
atuam na partícula, for igual a derivada temporal, no referencial R, da quantidade
de movimento dessa partícula em R. Ou, em termos matemáticos, R será inercial
se seguinte igualdade puder ser vericada:
F = L̇ (4.7)
Um referencial inercial pode se mover, mas não pode apresentar aceleração. Mesmo
que o corpo esteja girando com velocidade angular constante, há aceleração no mo-
vimento e, por isso, não pode ser considerado inercial. Por girar, o planeta Terra
não pode ser considerado como um referencial inercial. Porém, para maioria dos
problemas cotidianos, o erro cometido ao considerá-lo inercial é muito pequeno e,
muitas vezes, indetectável. Somente nos casos de voos espaciais, movimentos de
grandes massas uidas (marés e fortes ventos) ou quando o intervalo de tempo é
muito grande ( pêndulo de Foucault), etc, não é recomendável utilizar a Terra como
um referencial inercial. Nestes casos, pode-se tomar o sol como uma referencia para
escrever, com mais precisão, as derivadas temporais dos vetores posição e velocidade.
Observação:
A Eq.4.7 mostra que, se R for inercial e se a resultante F for nula, a quantidade de
movimento, L, se conserva.
As Eqs.4.6 e 4.7 permitem concluir que, se R for inercial, então:
F = m aP (4.8)
Baseado na Eq.4.1, escreve-se:
n
X
Fi = m aP (4.9)
i=1
145
Ou, se preferir:
F1 + F2 + . . . + Fn = m aP (4.10)
a
As Eqs.4.7 e 4.8 são as expressões matemáticas do segundo princípio (2 Lei de
Newton). Existem várias formas equivalentes de enunciar esse princípio, duas delas
são:
(a) A aceleração de uma partícula é proporcional a resultante, ambas

apontando para o mesmo sentido;
(b) Existem referenciais tais que a derivada temporal da quantidade de
movimento de uma partícula é igual à resultante das forças atuantes na

mesma.
1. Uma partícula P se move no espaço, sob a ação de três forças: F1 = (10i + 8j − 7k) N,
F2 = (12i − 5j + 9k) N e F3 = (5i + 6j + 13k) N. Em determinado instante, o
vetor posição da partícula, em relação a um ponto xo O em um referencial
inercial R, OP = (5i − 2j + 3k) m. A velocidade de P em relação

é dado por
a R também é conhecida e dada por R vP = (2i − 4j + 6k) m/s. Sabendo que

a massa da partícula é m = 3 kg, determine:
(a) A quantidade de movimento da partícula em relação ao referencial R;

(b) A aceleração da partícula em relação a R.
Resposta:
R
(a) LP = (6 i − 12 j + 18 k) kg m/s;
R P
(b) a = (9 i + 3 j + 5 k) m/s2 ;
2. Uma partícula P se move no plano segundo o seguinte vetor posição:

2 πt
OP = 0, 5 t i + 3 sen j m
6
Onde O e{i, j} são xos em um referencial inercial R. Sendo a massa da
partícula m = 0,200 kg, determine, para o instante t = 2 s:
(a) A posição da partícula em relação a O;

(b) A velocidade da partícula P em relação a R;
(c) A aceleração de P em relação a R;
(d) A resultante de todas as forças que atuam em P;
146
(e) O momento resultante de todas as forças que atuam em P em relação ao
ponto O;
(f ) A quantidade de movimento da partícula em relação a R.
Resposta:
(a) OP = (0,
50 i + 1, 50 j) m;
R P π
(b) v = 2, 0 i + j m/s;
4 √ !
R P π2 3
(c) a = 1, 0 i − j m/s2 ;
24
√ !
π2 3
(d) F = 0, 200 i − j N;
120
√ 2
3 π
(e) MO = − + 3 k Nm;
10 6
π
R P
(f ) L = 0, 400 i + j kg m/s
20
3. Uma partícula P, de massa m = 120 g, descreve um movimento no espaço
segundo o seguinte vetor posição:

2 πt
OP = i − 0, 25 t2 j − 3 sen k m
t 6
Onde O e {i, j, k} são xos em um referencial inercial R e t, o tempo em
segundos. Determine para t = 1 s:
(a) A posição da partícula em relação a O;

(b) A velocidade da partícula P em relação a R;
(c) A aceleração de P em relação a R;
(d) A resultante de todas as forças que atuam em P;
(e) O momento resultante de todas as forças que atuam em P em relação ao
ponto O;
(f ) A quantidade de movimento da partícula em relação a R.
Resposta:
(a) OP = (2, 0 i − 0, 250 j − 1, 50 k) m;

R P
(b) v = (−2 i − 0, 5 j − 1, 36 k) m/s;
R P 2
(c) a = (4 i − 0, 5 j + 0, 411 k) m/s ;
(d) F = (0, 480 i − 0, 060 j + 0, 049 k) N;
(e) MO = −(0, 102 i + 0, 819 j) Nm;

R P
(f ) L = −(0, 240 i + 0, 060 j + 0, 163 k) kg m/s
147
Para resolver os próximos exercícios, pode-se seguir os seguintes
passos:
1. Estabeleça uma base vetorial no R3 , mesmo que o problema seja bidimen-
sional;
2.Descreva a cinemática do corpo, ou seja, explicite a posição, a velocidade e
a aceleração do corpo;
3.Escreva a expressão F = m a, levando em conta a aceleração obtida no
passo 2;
4. Faça um diagrama do corpo livre, mostrando todas as forças atuantes
F1 , F2 , · · · Fn e escreva a expressão:
F = F1 + F2 + · · · + Fn
5. Resolva a equação:
m a = F1 + F2 + · · · + Fn
Exercícios resolvidos:
4. Um automóvel está se deslocando em uma estrada plana a 110 km/h, quando
o motorista vê um obstáculo à sua frente. O tempo de reação do condutor é
de 1 s, ou seja, o tempo decorrido entre o instante que ele vê o obstáculo e
aciona os freios é de 1 s. O coeciente de atrito entre os pneus e o asfalto é
de 0,8. Desprezando os efeitos da resistência do ar, determine o espaço total
percorrido, desde o instante em que o obstáculo é percebido e o momento em
que o veículo para totalmente.
Solução:
x = x1 + x2
Onde:
x espaço total percorrido;

x1 espaço percorrido desde o instante que o obstáculo é percebio e o instante
que o freio é acionado;
x2 espaço percorrido desde o instante que o freio é acionado e a parada do
veículo;
x1 = v0 t
148
x1 = 30, 56 m
Supondo que, após o acionamento dos freios, o movimento seja uniformemente
retardado, então a equação de Torricelli (Eq.2.16) poderá ser aplicada.
v 2 = vo2 + 2a x2
30, 562
x2 = −
2a
a
A aceleraçãoa pode ser encontrada a partir da 2 lei de Newton:
X
F = ma
a = ai + 0j
Portanto,
X
F = mai
As forças atuantes no automóvel são o peso, a normal e a força de atrito, logo,
a resultante é dada por:
X
F = −fa i + (N − P ) j
Figura 4.10: Força atuantes em um automóvel em uma frenagem.
Como o componente verical da aceleração é nulo, então:
N = P = mg
Neste problema,
fa = µ N
fa = µ mg
149
Portanto, a resultante é dada simplesmente por:
X
F = −µ mg i
X
F = −7, 848 m i
Como,
X
F = mai
então,
−7, 848 m i = m a i
donde se conclui que:
a = −7, 848 m/s2
Neste caso,
x2 = 59, 50 m
Portanto, o veículo percorre 59,60 m com os freios acionados.
O espaço total percorrido é dado pela soma de x1 com x2 , logo
x = 30, 56 + 59, 50
x = 90, 060 m.
Donde se conclui que o veículo a 110 km/h vai percorrer aproximadamente
90 m até parar totalmente.
5. Dado que o coeciente de atrito entre os pneus e o asfalto é 0,70, determine
a velocidade máxima que um veículo pode percorrer uma curva horizontal de
100 m de raio, sem derrapar.
Figura 4.11: Curva horizontal de raio ρ.
150
Solução:
a
A 2 lei de Newton estabelece que:
X
F = ma
v2
a= en
ρ
X v2
F=m en
ρ
As forças que atuam no veículo são o peso, a normal e a força de atrito.
X
F = fa en + (P − N ) e3
Figura 4.12: Forças atuantes em um veículo que faz uma curva horizontal.
O componente da aceleração na direção e3 é nulo, logo,
P = N = mg
Neste caso,
X
F = fa en
Já que:
X
F = ma
então
X v2
F=m
ρ
logo,
v2
fa = m
ρ
151
Particularmente, neste problema,
fa = µ N
fa = µ m g
assim,
v2
µmg = m
ρ
v2 = µ g ρ
Portanto,
v = 26, 20 m/s ou
v = 94, 33 km/h.
6. Dado que o coeciente de atrito entre os pneus e o asfalto é 0,70, determine
a velocidade máxima que um veículo pode percorrer uma curva inclinada de

o
θ = 15 e raio ρ = 100 m, sem derrapar.
Figura 4.13: Curva inclinada de raio ρ.
Dica: Note que as forças atuantes no veículo são aquelas mostradas na Fig.4.14.
Figura 4.14: Forças atuantes em um veículo em uma curva inclinada.
Resposta:
v = 34, 19 m/s ou
v = 123, 07 km/h.
152
7. Com os dados do problema anterior, determine qual deverá ser a velocidade
do veículo para que a força de atrito entre os pneus e o asfalto seja nula.
Resposta:
v = 16, 21 m/s ou v = 58, 37 km/h.
8. Um pequeno bloco repousa sobre um disco que gira, com velocidade angular
constante de módulo ω, no sentido indicado na Fig.4.15. A distância entre
o bloco e o centro do disco é L = 0,30 m, o coeciente de atrito entre as
superfícies de contato é µ = 0,25. Determine o valor de ω, para que o bloco
comece a deslizar sobre o disco.
Figura 4.15: Disco girante com um bloco em sua superfície.
Resposta:
ω = 2, 859 rad/s
9. Determine a velocidade angular mínima do cilindro oco de raio r = 0,30 m,
mostrado na Fig.4.16, para que um pequeno bloco não deslize em sua superfície
interna. Dado µ = 0,25.
Figura 4.16: Cilindro oco girante com um bloco em sua superfície interna.
Resposta:
ω = 11, 437 rad/s
153
10. Um pequeno bloco repousa sobre a superfície interna de um cone que gira, com
velocidade angular constante de módulo ω, no sentido mostrado na Fig.4.17.
Sendo µ = 0,25 o coeciente de atrito entre as superfícies de contato, determine

para que faixa de valores de ω o bloco permanecerá sobre o cone sem deslizar.
Sabe-se que a distância do bloco ao eixo vertical do cone mede L = 0,30 m e

o
o ângulo θ mede 60 .
Figura 4.17: Bloco na superfície interna de um cone girante.
Resposta:
ωmin = 5, 815 rad/s, ωmax = 10, 692 rad/s
11. A esfera de massa m = 20 kg é sustentada por dois cabos, como mostra a

o
Fig.4.18. Dado que o ângulo θ mede 60 , determine:
(a) As trações nos cabos;
(b) A tração no cabo maior, quando o menor é rompido;
(c) A aceleração da esfera, quando ocorre o rompimento do cabo.
Figura 4.18: Esfera sustentada por dois cabos.
Resposta:
(a) T = 226,55 N; (b) T = 169,9 N; (c) a= 4,905 m/s2 (na direção perpendi-
cular ao cabo que não foi rompido).
154
12. Em cada um dos esquemas mostrados na Figura.4.19, encontre a aceleração
da massa m1 . Sabe-se que as massas das roldanas são desprezíveis, os cabos
são inextensíveis e os eixos das roldanas são bem lubricados.
Figura 4.19: Dinâmica de um sistema composto por uma roldana e duas cargas.
Solução da letra (b)

a
A 2 lei de Newton estabelece que:
Resultante = m a
Grosso modo, isso quer dizer que a Resultante e a aceleração apontam
para o mesmo lugar.
Figura 4.20: Forças atuantes nas caixas.
155
Como a massa m1 tem movimento acelerado para cima, então, a Resultante
e a aceleração apontam para cima.
Matematicamente, isso quer dizer que:
T − P1 = m1 a
T = m1 a + m1 g (∗)
A massa m2 tem movimento acelerado para baixo.
Neste caso,a Resultante e a aceleração apontam para baixo.
Assim,
P2 − T = m2 a
T = m2 g − m2 a (∗∗)
Em face das expressões (∗) e (∗∗), escreve-se:
m1 a + m1 g = m2 g − m2 a

m2 − m1
a= g
m2 + m1
Resposta:
(a) a = 4, 905 m/s2 ; (b) a = 1, 962 m/s2 ; (c) a = 0, 892 m/s2 ;
156
4.4 Energia cinética
Energia cinética é um tipo de energia que só depende da velocidade da partícula.
Por denição, a energia cinética de uma partícula é dada pele metade do produto
de sua massa pelo quadrado de sua velocidade. Por isso é que, em uma notação
precisa, deve-se evidenciar claramente a partícula em análise e o referencial no qual
a velocidade foi calculada. Por esse motivo é que a energia cinética de P no

referencial R é representada por T R P
e denida matematicamente por:
R 1
T P = mR vP ·R vP (4.11)
2
Porém, quando apenas uma partícula e um único referencial estiver envolvido no
problema, pode-se adotar uma notação simplicada. Neste caso, escreve-se:
1
T = mv · v (4.12)
2
Ou
1
T = m v2 (4.13)
2
Uma vez que (v) é igual ao quadrado do módulo da velocidade, a expressão anterior
pode, opcionalmente, ser reescrita da seguinte maneira:
1
T = m v2 (4.14)
2
Onde v representa o módulo da velocidade da partícula.
157
1. Determine a energia cinética de um automóvel de massa m = 1600 kg que se
desloca a uma velocidade de 110 km/h; em seguida, determine a que altura
da superfície da Terra uma massa de 1600 kg deve estar, para ter uma energia
potencial equivalente a energia cinética do veículo.
Figura 4.21: Comparação entre a energia cinética de um móvel e a energia potencial
gravitacional.
Resposta:
T = 746914 J;
h = 47, 59 m Aproximadamente igual à altura de um prédio de 16 andares
(independente da massa)
2. Um colar sem atrito, de massa m = 500 g, pode se delocar ao longo de uma
guia que gira, no sentido do vetor unitário e3 , como mostra a Fig.4.22.
Dado que:
θ = 0, 50 t1,4 rad
r = 0, 80 t1,5 m
encontre a energia cinética do colar no instante t = 2 s.
158
Figura 4.22: Coordenadas polares.
Resposta:
T = 1, 812 J.
3. Em coordenadas polares, a velocidade de uma partícula é dada, de acordo com
a Eq.2.28, por:
R P
Determine a expressão para a energia cinética de uma partícula de massa m

em coordenadas polares.
Resposta
1
T = m (ṙ2 + r2 θ̇2 ) (4.15)
2
159
4.5 Trabalho de uma força
Suponha que uma partícula P, de massa m, percorra uma trajetória descrita pelo
vetor p(t), entre os pontos A e B.
Figura 4.23: Trabalho de uma força atuante sobre uma partícula.
O trabalho dW realizado sobre a partícula P, por uma força F, num deslocamento

dp, é denido matematicamente pelo seguinte produto escalar:
dW = F · dp (4.16)
Portanto, o trabalho realizado pela força F, quando a partícula se desloca entre os
pontos A e B da trajetória, é dado pela seguinte integral de linha:

Z B
WA→B = F · dp (4.17)
A
Sendo F e dp vetores tais que:
F = F1 i + F2 j + F3 k (4.18)
dp = dx i + dy j + dz k (4.19)
Então, o trabalho realizado pela força F, quando a partícula se desloca entre os
pontos A e B, poderá ser expresso por:

Z B
WA→B = (F1 dx + F2 dy + F3 dz) (4.20)
A
Observe que, se a força F for sempre perpendicular ao deslocamento dp, então o
trabalho realizado por F é nulo, pois, o produto escalar de vetores ortogonais é zero.
Também é nulo o trabalho de uma força que atua em um ponto xo, pois, neste
caso, o deslocamento dp é zero.
160
Nota:
Observe que, por ser dado por uma integral de linha, geralmente o trabalho depende
da trajetória traçada pela partícula em seu movimento.
• Arbitre uma base de vetores;
• Escreva o vetor F nessa base;
• Escreva o vetor posição p nessa mesma base;
• Encontre o vetor dp;
• Encontre dW utilizando a expressão:
dW = F · dp;
• Encontre o trabalho realizado pela força, integrando dW entre os pontos Ae

B da trajetória da partícula.
Z B
WA→B = dW
A
161
1. Uma partícula descreve uma trajetória circular de raio r, como mostra a
Fig.4.24. Uma das forças atuantes na partícula é dada, matematicamente,
por:
π
F= −t i
2
Determine o trabalho realizado pela força F, quando a partícula se move do
ponto A para o ponto B.
Figura 4.24: Trabalho de uma força atuante sobre uma partícula que se move em
uma trajetória circular.
Solução:
dW = F · dp;
π
F= −t i
2
p = r (cos t i + sen t j)
dp = r (−sen t i + cos t j) dt
π
dW = − − t r sen t dt
2
Z π/2
π
W =− − t r sen t dt
0 2
π

W =r 1− .
2
2. Determine o trabalho realizado por uma força F = −yi + xj para mover uma
partícula de um ponto A(0,0) ao ponto B (1,1)pelas seguintes trajetórias:
a) y = x;
b) y = x2
162
Figura 4.25: Trabalho realizado sobre uma partícula em duas trajetórias distintas.
Solução:
dW = F · dp
F = −yi + xj
p = xi + yj
dp = dxi + dyj
dW = −ydx + xdy
a)
y=x
dy = dx
dW = −xdx + xdx
dW = 0
Portanto, W =0
b)
y = x2
dy = 2xdx
dW = −x2 dx + 2x2 dx
dW = x2 dx
163
Z 1
W = x2 dx
0
1
W =
3
3. Uma partícula está sob a ação de uma força F = yi + xj e pode descrever as
duas trajetórias mostradas na Fig.4.25. Determine o trabalho realizado pela
força sobre a partícula para as seguintes trajetórias:
a) y = x;
b) y = x2
Resposta
W =1 em ambas as trajetórias
4. Uma partícula de massa m descreve uma trajetória elíptica, como mostra a
Fig.4.26. A equação paramétrica da elípse é dada por:
x = a cos(t)
y = b sen(t)
Uma das forças atuantes na partícula é dada, matematicamente, por:
π
F= −t j
2
Determine o trabalho realizado pela força F, quando a partícula se move do
ponto A para o ponto B.
164
Figura 4.26: Trabalho de uma força atuante sobre uma partícula que se move em
uma trajetória elíptica.
Resposta:
W =b
5. Determine o trabalho realizado pela força F, para mover o caixote, mostrado
na Fig.4.27, do ponto A ao ponto B. Sabe-se que a inclinação da rampa é
α = 15o , a distância AB mede 2 m e o módulo da força é de 120 N.

Neste exercício, p = x i e F = 120 i.
Figura 4.27: Trabalho de uma força para mover um caixote em um plano inclinado.
Resposta:
W = 240 J
6. O caixote mostrado na Fig.4.28 tem massa m = 20 kg e é movido do ponto
A para o ponto B. Dado que o coeciente de atrito entre as superfícies é
µ = 0,25, a inclinação da rampa é α = 15o , a distância AB mede 2 m, θ = 30o

e o módulo de F é 120 N. determine:
(a) O trabalho realizado pela força F;
165
(b) O trabalho realizado pela força de atrito;
(c) O trabalho realizado pelo peso do caixote;
(d) O trabalho realizado pela força normal à rampa que atua no caixote;
(e) O trabalho total realizado sobre o caixote.
Figura 4.28: Trabalho realizado por diversas forças, para mover um caixote em um
plano inclinado.
Resposta:
√
(a) WF = 120 3 J;
(b) Wf = −64, 76 J;
(c) WP = −101, 56 J;
(d) WN = 0;
(e) WT = 41, 53 J
166
4.5.1 Trabalho e energia cinética
Sendo R um referencial inercial, é mostrado nessa seção que o trabalho realizado so-
bre uma partícula, entre dois pontos de sua trajetória, é igual a variação da energia
cinética (W = ∆T ).
Se R for um referencial inercial, então é lícito substituir F da Eq.4.17 por mR aP .

Portanto,
Z B
WA→B = m aP · dp
A
B
dvP
Z
WA→B = m · dp
A dt
Z B
dp
WA→B = m d vP ·
A dt
Z B
WA→B = m vP · d vP
A
1
WA→B = m vP · vP |BA
2
1
WA→B = m (vP )2 |B
A
2
1 1
WA→B = m (vP )2B − m (vP )2A
2 2
Em face da Eq.4.13, escreve-se:
WA→B = TB − TA = ∆T (4.21)
Onde TB representa a energia cinética da partícula no ponto B e TA , a energia
cinética em A.
A expressão anterior mostra que o trabalho realizado sobre a partícula, entre dois
pontos de sua trajetória, é igual a variação da sua energia cinética.
167
1. Sabendo que o caixote do exercício 6 da seção anterior parte do repouso no
ponto A, determine a sua velocidade quando atinge o ponto B.

Solução:
WA→B = 41, 53 J
WA→B = TB − TA
TA = 0
TA = WA→B
1
m vB2 = 41, 53
2
vB = 2, 04 m/s
Exercício proposto:
2. Quando o condutor de um veículo, que trafega a 110 km/h, aciona os freios,
o automóvel percorre 60 m até a parada total. Se a massa do veículo é
m = 1600 kg, determine o trabalho realizado pela força de atrito para pa-
rar o carro.
Resposta:
W = −747 kJ.
168
4.5.2 Potência de uma força
São vastas as aplicações do presente assunto na Engenharia, podendo citar: a seleção
de motores elétricos para máquinas de elevação de carga (elevadores, guindastes e
pontes rolantes); o cálculo da potência requerida a um motor de combustão interna
para mover um veículo com determinado peso, com velocidade e aceleração prescri-
tas; a determinação da potência necessária de um motor de uma máquina operatriz,
dentre outras.
A potência P ot de uma força F é denida como o trabalho realizado por F na
unidade de tempo, isto é:

dW
P ot =
dt
Substituindo a Eq.4.16 na expressão anterior, vem:
dp
P ot = F ·
dt
Portanto,
P ot = F · vP (4.22)
169
1. Determine potência desenvolvida pelo motor da Fig.4.29, quando o elevador, de
massa M = 600 kg, sobe com velocidade v = 2 m/s e aceleração a = 0,50 m/s2 .
Sabe-se que a massa do contrapeso é m = 800 kg. Despreze as massas das
roldanas e o atrito entre as superfícies móveis.
Figura 4.29: Elevador e contrapeso acionados por um motor.
Solução:
Motor:
P ot = T1 · v (∗)
Figura 4.30: Forças no motor, no elevador e no contrapeso.
Elevador:
O elevador se move aceleradamente para cima, portanto, de acordo com a 2

a
lei de Newton:
T1 + T2 − PE = M aE
170
Onde PE e aE representam, respectivamente, o peso e a aceleração do elevador.
T1 = PE + M aE − T2
T1 = 6186 − T2 (∗∗)
Contrapeso:
O contrapeso se move aceleradamente para baixo, logo, com base na2

a
lei de
Newton,
PC − 2 T2 = m aC
Onde PC e aC representam, respectivamente, o peso e a aceleração do contra-
peso.
PC − m aC
T2 =
2
800 (g − aC )
T2 =
2
T2 = 400 (g − aC ) (∗ ∗ ∗)
Comprimento do cabo à direita:
sE + 2 sC = constante
Com base na relação anterior, pode-se mostrar que, em módulo:
1
aC = aE
2
aC = 0, 25 m/s2
Substituindo aC na expressão (∗ ∗ ∗), vem:
T2 = 3824 N
Substituindo T2 em (∗∗), encontra-se:
T1 = 2362N
Finalmente, a potência desenvolvida pelo motor pode ser encontrada substi-
tuindo T1 na expressão (∗).

P ot = 4724 W
ou P ot = 6, 33 HP.
171
2. Determine a potência instantânea da força de atrito, quando os freios de
um automóvel a 110 km/h são acionados. Sabe-se que a massa do veículo
é m = 1600 kg e o coeciente de atrito entre o asfalto e o pneu é µ = 0,7.
(Compare a potência dos freios com a potência de um motor de combustão
interna de 120 HP).
Resposta:
P ot = 335720 W
ou P ot = 450 HP 3,75 vezes a potência do motor.
3. Determine a potência requerida para que o motor do elevador esquematizado
na Fig.4.31 eleve uma carga de massa M = 600 kg, com velocidade constante
v = 2 m/s.
Figura 4.31: Elevador acionado por um motor M.
Resposta:
P ot = 11772 W
ou P ot = 15, 78 HP.
4. Determine potência desenvolvida pelo motor da Fig.4.32, quando o elevador,
de massa M = 600 kg, sobe com velocidade constante v = 2 m/s. Sabe-se que
a massa do contrapeso é m = 800 kg. Despreze as massas das roldanas e o
atrito entre as superfícies móveis.
172
Figura 4.32: Elevador e contrapeso acionados por um motor.
173
Resposta:
P ot = 3924 W
ou P ot = 5, 26 HP.
5. Determine a potência requerida para que o motor do elevador esquematizado
na Fig.4.31 eleve uma carga de massa M = 600 kg, com velocidade v = 2 m/s
2
e aceleração a = 0,50 m/s .
Resposta:
P ot = 12372 W
ou P ot = 16, 58 HP.
6. Determine a potência desenvolvida pelo motor mostrado na Fig.4.33, quando
o carrinho, de massa M = 500 kg está subindo uma rampa, de inclinação

o 2
α = 30 , com velocidade 1,5 m/s e aceleração a = 1,2 m/s . Sabe-se que a
massa do contrapeso é m = 200 kg. Despreze as massas das roldanas e o atrito
entre as superfícies móveis.
Figura 4.33: Elevação de uma carga em uma rampa.
Resposta:
P ot = 3, 20 kW
ou P ot = 4, 29 HP.
7. Um automóvel de massa 1200 kg está trafegando por uma rodovia a 180 km/h
quando os freios são acionados levando o veículo à parada total. Sendo o
coeciente de atrito entre os pneus e o asfalto igual a 0,5 e desprezando a
resistência do ar, determine:
(a) A força de atrito;
(b) A aceleração do automóvel, supondo que seja constante;
(c) A distância total percorrida desde o acionamento dos freios e a parada
total do veículo;
(d) O tempo decorrido entre o acionamento dos freios e a parada total;
174
(e) A variação da energia cinética;
(f ) O trabalho realizado pela força de atrito;
(g) A potência média de atrito em CV.
Resposta:
a) f = 5886 N; b) a = − 4,905 m/s2 ; c) ∆x = 254,85 m; d) ∆t = 10,194 s;
e) ∆T = − 1,5 ×106 J; f ) W = − 1,5 ×106 J; g) P ot = 200,068 CV.
175
4.6 Energia potencial de uma partícula e campos
conservativos
Energia potencial é um tipo de energia que só depende da posição ocupada pela
partícula. Como exemplo, pode-se citar a energia potencial gravitacional, a potencial
elástica e a potencial elétrica. Provavelmente, a energia potencial gravitacional seja a
mais difundida, pois todos no planeta podem experimentá-la no instante que desejar.
A energia potencial gravitacional Vg de uma partícula em relação a uma referência
é um campo escalar denido matematicamente por:
Vg = m g y
Onde m representa a massa da partícula e y, a distância entre a partícula e a
referência.
Figura 4.34: Energia potencial gravitacional de uma partícula.
Note que, o vetor peso da partícula P é dado por:
P = −m g j
Observe também que,

∂Vg
P=− j
∂y
Não foi coincidência o fato da força P ser igual ao oposto da derivada do campo
escalar mgy . Na verdade, toda vez que uma força puder ser escrita como o oposto
da derivada de um campo escalar, diz-se que essa força é conservativa. Por isso, é
que a força peso, do exemplo anterior, é considerada conservativa.
Formalmente se diz que um campo de forças F é conservativo, se existe um campo
escalar V , independente o tempo, tal que seu gradiente seja igual ao oposto do
176
campo F.
Em termos matemático, o conceito de campo conservativo pode ser expresso da
seguinte forma:
F = −∇ V (4.23)
Onde, em coordenadas cartesianas:

∂V ∂V ∂V
∇V = i+ j+ k (4.24)
∂x ∂y ∂z
e {i, j, k} é uma base ortonormal xa em um dado referencial R.
Na Dinâmica, o campo escalar V é denominado energia potencial e é importante

reinterar que V não depende do tempo, depende somente da posição (x, y, z) dos
pontos no espaço ocupados pela partícula.
Como já mencionado anteriormente, são exemplos de campos conservativos: o gra-
vitacional, o elétrico e o elástico.
Figura 4.35: Partícula se movendo sob a a ação de um campo de forças conservativo.
Em face das Eqs.4.23 e 4.24, o campo de forças conservativo F poderá se escrito da

seguinte forma:

∂V ∂V ∂V
F=− i+ j+ k (4.25)
∂x ∂y ∂z
Como V só depende da posição ocupada pelos pontos do espaço, então, o campo de
forças conservativo F também só vai depender da posição ocupada pela partícula P

no espaço.
Em coordenadas cartesianas, o rotacional de um campo vetorial F é um campo
vetorial tal que:

∂F3 ∂F2 ∂F1 ∂F3 ∂F2 ∂F1
rot F = − i+ − j+ − k (4.26)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
177
Onde:
F = F1 i + F2 j + F3 k
É possível demonstrar que se um campo de forças F for conservativo, então seu rota-
cional será nulo. Ou seja, em termos matemáticos, se F = −∇ V , então rot F = 0.
Convém ressaltar que nem sempre o inverso é verdadeiro, ou seja, o fato de um
campo vetorial F apresentar rot F = 0, não garante que F seja conservativo.
1. Mostre que a força F = yi + xj é conservativa, determinando a energia poten-
cial V associada a esta força.
Solução:
Se F for conservativa então:

∂V ∂V
F=− i+ j
∂x ∂y
∂V
= −y
∂x
V = −xy + f (y)
∂V
= −x + f 0 (y) = −x
∂y
Para satisfazer a igualdade anterior é necessário que f 0 (y) = 0, ou seja,
f (y) = 0. Portanto, a energia potencial para o presente caso é dada por:
V = −xy
Como foi possível encontrar F tal que F = −∇V , então F é conservativa.
2. A força exercida por uma mola em um corpo é dada por:
F = −k x i
Onde x representa o deslocamento da extremidade livre da mola em relação
ao seu comprimento livre L0 .
178
Figura 4.36: Força exercida por uma mola em um corpo.
Determine a energia potencial VE deste campo.
Solução:

∂V ∂V ∂V
F=− i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
Já que F só depende da variável x, então a expressão anterior se reduz a:
dVE
−k x i = − i
dx
dVE
−k x = −
dx
dVE = k x dx

1
VE = k x2 (4.27)
2
A expressão anterior fornece a Energia potencial elástica de uma mola de
constante k, cuja extremidade se deslocou x, em relação ao seu comprimento
livre. É importante notar que a energia potencial elástica é sempre um escalar
maior ou igual a zero, pois k é sempre positivo e x2 é nulo ou positivo.
3. Mostre que o campo de forças adiante é conservativo, encontrando a energia
potencial associada a ele:
Mm
F = −G 3 (x i + y j + z k)
(x2 + y 2 + z 2 ) 2
179
Sabe-se que G, M e n são constantes. Solução:

∂V ∂V ∂V
F=− i+ j+ k
∂x ∂y ∂z
∂V Mm
i = −G 3 xi
∂x (x2 + y 2 + z 2 ) 2
∂V Mm
dx = −G 3 x dx
∂x (x + y 2 + z 2 ) 2
2
Mm
dV = −G 3 x dx
(x2 + y 2 + z 2 ) 2
Integrando a expressão anterior, obtém-se:
Mm
V = −G 1 + f (y, z)
(x2 + y 2 + z 2 ) 2
O gradiente da energia potencial V anterior é dado por:
Mm ∂f ∂f
∇V = G 3 (x i + y j + z k) + j+ k
(x2 + y 2 + z 2 ) 2 ∂y ∂z
Mas
∇ V = −F
Logo,
Mm ∂f ∂f Mm
G 3 (x i+y j+z k)+ j+ k=G 3 (x i+y j+z k)
(x2 + y 2 + z 2 ) 2 ∂y ∂z (x2 + y 2 + z 2 ) 2

∂f ∂f
= =0
∂y ∂z
Para respeitar a igualdade anterior para todo y e z, deve-se ter:
f (y, z) = 0
Neste caso, a energia potencial V do campo é dada por:
Mm
V = −G 1
(x2 + y2 + z2) 2
180
4. O peso de uma partícula é dada por:
P = −m g j
Mostre que sua energia potencial gravitacional é dada por:
Vg = m g y
Figura 4.37: Energia potencial gravitacional de uma partícula.
5. Mostre que se F = −∇ V , então rot F = 0. Isto é, todo campo conservativo
apresenta rotacional nulo.
6. Determine o rotacional do seguinte campo de forças F = −yi + xj e mostre
que este campo não é conservativo.
Resposta:
rot F = 2k, portanto o campo não é conservativo.
181
4.6.1 Trabalho de um campo de forças conservativo e conser-
vação de energia
Nesta seção é demonstrado que se as forças atuantes em uma partícula forem con-
servativas, então a energia mecânica se conserva.
De acordo com a Eq.4.16, O trabalho realizado por uma força F, em um desloca-
mento dp, é dado por:
dW = F · dp (4.28)
Sendo a posição ocupada pela partícula dada por:
p(t) = x i + y j + z k
Então
dp = dx i + dy j + dz k (4.29)
Substituindo na Eq.4.28 as Eqs.4.29 e 4.25, vem:

∂V ∂V ∂V
dW = − i+ j+ k · (dx i + dy j + dz k)
∂x ∂y ∂z

∂V ∂V ∂V
dW = − dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
Neste caso,
dW = −dV (4.30)
Integrando a expressão anterior entre os pontos A e B da trajetória da partícula,
encontra-se o trabalho realizado pelo campo de forças conservativo:
Z B Z B
dW = − dV
A A
WA→B = −(VB − VA )
WA→B = VA − VB = −∆V (4.31)
Donde se conclui que o trabalho realizado por forças conservativas, entre dois pontos
de sua trajetória, é igual ao simétrico da variação do campo escalar entre esses dois
pontos.
Como V só depende da posição ocupada pela partícula, então, não importa o cami-
nho seguido por P para sair do ponto A e chegar no ponto B. Todos resultarão no
mesmo ∆V .
Portanto, se o campo de forças for conservativo, o trabalho WA→B será o mesmo
182
para qualquer trajetória de P.
É importante reiterar que a armação anterior só é válida para campos conservati-
vos.
Figura 4.38: Algumas trajetórias entre os pontos A e B.
Quando a partícula de move sob a ação de forças conservativas, pode-se enunciar o
princípio da conservação de energia.
Note que, de acordo com a Eq.4.31, se o campo for conservativo, o trabalho realizado
sobre a partícula é dado por:
WA→B = VA − VB
E, segundo a Eq.4.21, o trabalho realizado sobre a partícula, por qualquer campo
de forças, é dado por:
WA→B = TB − TA
Logo,
TB − TA = VA − VB
Ou
TB + VB = TA + VA
T + V = constante (4.32)
A soma T +V é denominada energia mecânica e será representada nesse livro por
E. Portanto:
E = T + V = constante (4.33)
Consequentemente, se o campo de forças for conservativo, a energia se conserva e
por isso:
dE = dT + dV = 0 (4.34)
183
Nos exercícios a seguir, a energia mecânica E se conserva. Essa energia é dada pela
soma da energia cinética T com a potencial V .
E =T +V
A energia potencial V é dada pela soma da energia potencial elástica VE com a
energia potencial gravitacional Vg .
V = VE + Vg
Logo
E = T + VE + Vg
A energia cinética é dada por :

1
T = m v2
2
A energia potencial elástica é sempre um escalar positivo (ou nulo) dado por:
1
VE = k x2
2
E a energia potencial gravitacional é expressa por:
Vg = m g h
É importante notar que dependendo de onde se arbitre colocar a referência (REF),
a energia potencial gravitacional pode ser positiva, negativa ou nula.
Logo a energia mecânica será dada por:
1 1
E= m v 2 + k x2 + m g h
2 2
184
1. Um colar de massam = 5 kg pode deslizar ao longo de uma guia vertical lubri-
cada, como mostrado na Fig.4.39. A constante elástica da mola é k = 480 N/m
e seu comprimento natural, L0 = 0,20 m. Supondo que o colar parta do re-
pouso no ponto A, encontre sua velocidade, quando ele passa por B.
Figura 4.39: Movimento verical de um colar preso a uma mola.
Solução:
Supondo que a energia se conserva, então,
EA = EB
No ponto A, tem-se:
EA = TA + VEA + VgA
Como o colar parte do repouso em A, então TA = 0

Como a linha de referência REF passa por A então VgA = 0.
Neste caso, a energia mecânica em A é só elástica.
EA = VEA
1
VEA = 480 (0, 320 − 0, 200)2 = 3, 456 J
2
Então, a energia mecânica no ponto A é dada por:
EA = 3, 456 J
Em B, tem-se:
EB = TB + VEB + VgB = 3, 456 J (∗)
185
A distância OB pode ser obtida por Pitágoras. Essa distância mede 0,40 m.
Portanto, a energia potencial elástica em B será:
1
VEB = 480 (0, 400 − 0, 200)2 = 9, 6 J
2
A energia potencial gravitacional em B, com respeito a referência REF, é dada

por:
VgB = m g h
VgB = −5 9, 81 0, 24 = −11, 772 J
A energia cinética em B é:
1
TB = m vB2
2
1
TB = 5 vB2
2
TB = 2, 5 vB2
Finalmente, substituindo TB , VEB e VgB na expressão (∗), vem:
2, 5 vB2 + 9, 6 − 11, 772 = 3, 456
Logo,
vB = 1, 5 m/s
2. Um pequeno bloco de massa m = 1,5 kg desce uma rampa parabólica, sem
atrito, como mostra a Fig.4.40. Sendo,
y = 0, 1875 x2
e sabendo que o bloco parte do repouso em A, determine:
(a) A velocidade do bloco no ponto B;

(b) O valor da força normal no bloco quando ele atinge o ponto B.
186
Figura 4.40: Bloco descendo uma rampa parabólica, sem atrito.
Solução:
(a)
Supondo que a energia se conserva, então,
EA = EB
Em A, a energia cinética é nula, pois o bloco parte do repouso. Também não há
energia potencial elástica, só a gravitacional. Neste caso, a energia mecânica
em A será dada por:
EA = VgA
VgA = m g h = 44, 145 J
EA = 44, 145 J
Em B a energia potencial é nula, pois a linha de referência REF passa por B

e não há energia potencial elástica. Neste caso, a única energia que o bloco
possui ao passar por B é a cinética.
1
EB = TB = m vB2
2
EB = 0, 75 vB2
Portanto,
0, 75 vB2 = 44, 145
vB = 7, 67 m/s
187
(b)
O Segundo princípio de Neton estabelece que:
X
F = ma
De acordo com a Eq.2.39, a aceleração em B é dada por:
dv v2
aB = et + B en
dt ρ
Figura 4.41: Bloco no nal de uma rampa parabólica, sem atrito.
Segundo a Eq.2.41 o raio de curvatura ρ é dado por:
h i3/2
dy 2
1+ dx
ρ= d2 y
dx2
Como,
y = 0, 1875 x2
então,
dy
= 0, 375 x
dx
d2 y
= 0, 375
dx2
Como em B, x = 0, então,
dy
=0
dx
Portanto, o raio de curvatura em B mede:,
ρ = 22, 0725 m
188
Logo, a aceleração do bloco em B será:
dv
aB = et + 22, 0725 m/s2 en
dt
Então, a resultante de todas as forças que atuam no bloco no ponto B é dada
por:
X dv
et + 1, 5 × 22, 0725 en
F = 1, 5
dt
X dv
F = 1, 5 et + 33, 10875 en (∗)
dt
As únicas forças que atuam no bloco são o seu peso e a normal. Essas forças
só têm componentes na direção normal en . Então,
X
F = (N − m g) en
X
F = (N − 14, 715) en (∗∗)
Igualando as expressões (∗) e (∗∗) pode-se concluir que:
dv
=0
dt
(N − 14, 715) = 33, 10875
Logo, o módulo da força normal exercida pela superfície sobre o bloco é:
N = 47, 82 N
3. Determine a velocidade do pêndulo, quando a esfera de massa m = 1,2 kg
passa pelo ponto B mostrado na Figura.4.42. São dados: θ = 30o , L = 2 m.
Sabe-se que, no ponto A, a velocidade da esfera é zero. Considere que o o
tenha massa desprezível e seja inextensível.
189
Figura 4.42: Pêndulo de comprimento L e massa m.
Resposta:
v = 2, 29 m/s
4. Um caixote de massa m = 15 kg se desloca com velocidade constante de
módulo v = 5 m/s, sobre um piso horizontal, como mostra a Fig.4.43. Sendo
a constante elástica da mola k = 10 kN/m, determine o recuo da mola no
instante em que a velocidade do caixote momentaneamente se anula. Suponha
que o choque seja perfeitamente plástico e que todas as superfícies de contato
sejam lisas.
Figura 4.43: Impacto de um caixote com uma haste dotada de uma mola.
Resposta:
x = 0, 194 m
5. A massa do colar mostrado na Fig.4.44 é m = 2 kg e as constantes das molas

são, respectivamente, k1 = 1200 N/m e k2 = 3600 N/m. A plataforma tem
massa desprezível e a guia é lisa. Nesses termos, calcule:
(a) A máxima altura h, que pode ser largado o colar, tal que a mola maior
não seja acionada.;
(b) A altura h, para que a plataforma desça 80 mm.
190
Figura 4.44: Impacto de um colar com uma plataforma com duas molas.
Resposta:
h = 0, 1524 m
6. Determine o módulo da força normal exercida sobre o pequeno bloco de massa
m = 80 g da Fig.4.45, quando ele parte do repouso em A, pela ação de uma
mola comprimida, e alcança o ponto B. São dados: r = 0,50 m; k = 520 N/m

o
e θ = 60 . Sabe-se que o comprimento natural da mola é Lo = 0,20 m,
L = 0,10 m. Despreze a resistência do ar e o atrito entre as superfícies.
Figura 4.45: Força normal em uma trajetória curva.
Resposta:
N = 10, 4 N
7. Determine a que altura h deve partir o pequeno bloco da Fig.4.46, de tal forma
que consiga fazer o looping , em uma trajetória circular de raio r. Suponha
que as superfícies sejam lisas e a resitência do ar seja desprezível.
191
Figura 4.46: Altura necessária para o bloco efetuar um looping .
Solução:
Para que o bloco nunca descole da superfície, é necessário que aute sempre
uma força normal N no mesmo.
Caso N se aproxime de zero, o bloco tende a se descolar da superfície.
Para encontrar a velocidade vB , que torna nula a normal, pode-se recorrer à

a
2 lei de Newton
X
F = m aB
A aceleração do bloco no ponto B é dirigida para baixo. Não há componente
de aceleração tangencial em B. Portanto,
vB2
aB = en
ρ
Figura 4.47: Forças no bloco no ponto B.
192
Assim,
X vB2
F=m en (∗)
ρ
As únicas forças que atuam no bloco são o peso mg e a normal N. Então,
X
F = (N + mg) en (∗∗)
Com base nas expressões (∗) e (∗∗), escreve-se;
vB2
m en = (N + m g) en
ρ
Fazendo N =0 e ρ = r, encontra-se a velocidade mínima para que o bloco não
descole da superfície.
vB2 r = g
√
vB = g r
√
Qualquer valor de vB acima de gr permite o bloco completar o looping sem
descolar da superfície.
Para encontrar a altura h que faça o bloco chegar ao ponto B, com uma ve-
√
locidade de menos igual a g r, recorre-se ao princípio da conservação da
energia:
EA = EB
Em A o bloco só tem energia potencial, logo:
EA = m g h
Em B, o bloco apresenta energia cinética e potencial gravitacional.
1
EB = mgr + mg2r
2
5
EB = mgr
2
Igualando EA com EB , vem:
5
mgh = mgr
2

5
h= r
2
8. A esfera de massa m do pêndulo de comprimento L, mostrado na Fig.4.48,
193
tem velocidade de módulo vo no ponto A. Calcule:
(a) A velocidade da esfera quando ela atinge o ponto B;

(b) O menor valor de h, para que a esfera alcance o ponto C.
Figura 4.48: Pêndulo com movimento restrito.
Solução:
(a)
EA = EB
No ponto A a esfera tem energia cinética e potencial gravitacional.
1
EA = m v02 − m g L cos θ
2
Em B a esfera possui energia cinética e energia potencial.
1
EB = m vB2 − m g h
2
Poratnto,
1 1
m vB2 − m g h = m v02 − m g L cos θ
2 2
Baseado na expressão anterior, pode-se concluir que e o módulo da velocidade
em B é dado por:
p
vB = v02 − 2 g (L cosθ − h)
(b)
Se a corda não estiver esticada, a esfera não completa o movimento.
Portanto, para atingir o ponto C, a velocidade deve ser tal que ainda exista
alguma tensão na corda.
194
Figura 4.49: Pêndulo com movimento restrito.
A maior velocidade que anula a tração no o em C pode ser encontrada

a
aplicando-se a 2 lei de Newton.
X
F = m aC
Lembrando como se calcula a aceleração centrípeta em um movimento circular,
pode-se armar que a aceleração da esfera no ponto C é dirigida para baixo e
dada por:
vC2
aC = en
L−h
Ou seja, o componente de aceleração tangencial em C é nulo. Neste caso,
X vC2
F=m en
L−h
As forças atuantes na esfera são o peso e a tração T exercida pelo o, logo.
X
F = (T + mg) en
Portanto,
vC2
m en = (T + m g) en
L−h
Se a tração no cabo se anula, então,
vC2
=g
L−h
Ou seja a velocidade máxima que anula a tração no cabo é tal que:
vC2 = g (L − h)
195
Para encontrar a altura h, pode-se recorrer ao princípio da conservação da
energia:
EC = EA
Em C, a esfera apresenta energia cinética e potencial gravitacional, assim,
1
EC = m g (L − h) − m g (2 h − L)
2
No item anterior, foi mostrado que a energia em A era dada por:
1
EA = m v02 − m g L cos θ
2
Logo,
1 1
m g (L − h) − m g (2 h − L) = m v02 − m g L cos θ
2 2
Resolvendo a equação anterior, econtra-se:
v02

1
h= L (3 + 2 cos θ) −
5 g
196
4.7 Equação diferencial do movimento de uma par-
tícula
A equação diferencial do movimento de uma partícula, como o nove sugere, é uma
equação diferencial de segunda ordem que, ao ser resolvida, fornece a posição ocu-
pada pela partícula em função do tempo. Existem diversas formas de encontrar

a
essa equação diferencial. Uma delas é através da 2 lei de Newton, que é descrito
matematicamente pela Eq.4.8, repetida a seguir:
F = m aP
Figura 4.50: Movimento de uma partícula sob a ação de seu próprio peso de módulo
P.
Por exemplo, na Fig.4.50, uma partícula de massa m parte da posição inicial x0

com velocidade inicial v0 e se move sob a ação de seu próprio peso. Desprezando a
a
resistência do ar, a 2 lei de Newton estabelece que:
−P = m ẍ
m ẍ = −m g
ẍ = −g (4.35)
A expressão anterior é a equação diferencial do movimento de uma partícula que se
move sob a ação de seu próprio peso. A solução da equação diferencial anterior é:
1
x(t) = − g t2 + B t + C
2
com
ẋ(t) = v(t) = −g t + B
197
Onde B e C são constantes que podem ser encontradas a partir das condições iniciais.
A primeira condição inicial é: x(0) = x0 , portanto,
C = x0
A segunda condição inicial é que v(0) = v0 , então,
B = v0
Portanto, a equação do movimento da partícula pode ser expressa por:
1
x(t) = − g t2 + v0 t + x0
2
A equação diferencial do movimento dessa partícula também poderia ter sido en-
contrada, lembrando que o campo de força gravitacional é conservativo, neste caso,
a Eq.4.34 permite escrever:
dE dT dV
= + =0
dt dt dt
Sendo,
1
T = mẋ2
2
Então,
dT
= mẋ ẍ
dt
A energia potencial gravitacional é dada por:
V = mgx
Logo,
dV
= m g ẋ
dt
Portanto,
mẋ ẍ + m g ẋ = 0
ẍ = −g
Observe que a expressão anterior é idêntica a Eq.4.35, ou seja, partindo-se do Prin-
cípio da conservação da energia, chegou-se à mesma equação diferencial obtida da

a
2 lei de Newton.
198
a
1. Aplicando 2 lei de Newton, encontre a equação diferencial do movimento do
pêndulo simples da Fig.4.51, para pequenas oscilações.
Figura 4.51: Pêndulo simples.
Solução;
a
De acordo com a 2 lei de Newton:
X
F = ma
Com base na Eq.2.29, a aceleração da massa, em coordenadas polares, pode
ser expressa da seguinte maneira:
a = −L θ̇2 er + L θ̈ eθ
Portanto,
X
F = −m L θ̇2 er + m L θ̈ eθ (∗)
As únicas forças que atuam na massa é o seu peso e a tração exercida pelo
cabo, neste caso,
X
F = (m g cos θ − T ) er − m g sen θ eθ (∗∗)
Igualando as expressões (∗) e (∗∗), obtém -se o seguinte sistema de equações:
(
m g cos θ − T = −m L θ̇2
−m g sen θ = m L θ̈
199
A segunda equação do sitema estabelece que:
m L θ̈ + m g sen θ = 0
ou
g
θ̈ + sen θ = 0
L
A expressão anterior é denominada equação diferencial do movimento do
pêndulo simples.
Para pequenas oscilações, ou seja, para pequenos valores do ângulo θ, tem-se:
sen θ ∼
=θ
Logo, a equação diferencial do movimento, para pequenas ascilações, poderá
ser expressa por:
g
θ̈ + θ=0
L
Denindo
r
g
ωn =
L
a equação diferencial do movimento pode ser reescrita da seguinta forma:
θ̈ + ωn2 θ = 0
No estudo das vibrações mecânicas, o número real ωn é denominado frequen-

cia natural de vibração, que é medida em rad/s. Se for pedido o período τ
do movimento, pode-se recorrer a seguinte expressão:
2π
τ= (4.36)
ωn
Quanto à frequencia, tem-se:

ωn
f= (4.37)
2π
2. Encontre a equação diferencial do movimento do pêndulo simples da Fig.4.52,
para pequenas oscilações, aplicando o princípio da conservação de energia.
200
Figura 4.52: Pêndulo simples.
Solução: Supondo que a energia mecânica se conserve, então
E = T + V = constante
A energia cinética é dada por:
1
T = m v2
2
A velocidade da massa, em coordenadas polares, pode ser obtida a partir da
Eq.2.28, então,
v = L θ̇ eθ
Note que o módulo da velocidade é L θ̇. Portanto a energia cinética pode ser
expressa por:
1
T = m L2 θ̇2
2
A única energia potencial que a massa possui é a gravitacional, logo,
V = −m g L cos θ
Assim, a energia mecânica será dada por:
1
E= m L2 θ̇2 − m g L cos θ = constante
2
Derivando a expressão anterior em relação ao tempo, vem:
dE
= m L2 θ̇ θ̈ + mg L sen θθ̇ = 0
dt
Simplicando a expressão anterior, emcontra-se:
g
θ̈ + sen θ = 0
L
201
Como visto no exercício anterior, para pequenas oscilações, a expressão ante-
rior se torna:
g
θ̈ + θ=0
L
Além disso,
r
g
ωn =
L
Logo, a equação diferencial do movimento para pêndulo simples se torna:
θ̈ + ωn2 θ = 0
Em Cálcuo diferencial e integral, demonstra-se que a solução geral da equação
diferencial anterior: é dada por:
θ(t) = A ωn sen (ωn t + φ)
Onde A e φ são constantes que podem ser determinadas a partir das condições
iniciais do problema e t, o tempo.
θ(t) fornece a posição do pêndulo em função de t. Suas derivadas são dadas
por:
θ̇(t) = A ωn cos(ωn t + φ)
θ̈(t) = −A ωn2 sen (ωn t + φ)
θ̇(t) e θ̈(t) fornecem, respectivamente, a velocidade angular e a aceleração an-
gular do pêndulo, para qualquer instante t.
3. Dado que o pêndulo do exercício anterior parte do repouso na posição θ(0) = θo ,

encontre a solução da equação diferencial do movimento.
Solução:
A solução geral do problema é dado por:
θ(t) = A sen (ωn t + φ)
A primeira condição inicial é:
θ(0) = θ0
202
Portanto,
θ0 = A sen φ
Ou
θ0
A=
sen φ
A segunda condição inicial é:
θ̇(0) = 0
A derivada temporal da solução geral é:
θ̇(t) = A ωn cos(ωn t + φ)
Portanto,
0 = A ωn cos φ

π
φ=
2
Neste caso,
sen φ = 1
Logo, a constante A será dada por:
A = θ0
Logo, a solução do problema do pêndulo, para as condições iniciais dadas é:
π
θ(t) = θ0 sen rad
ωn t +
2
π
θ̇(t) = θ0 ωn cos ωn t + rad/s
2
2
π
θ̈(t) = −θ0 ωn sen ωn t + rad/s2
2
4. Idem ao exercício anterior, porém, supondo que em t = 0, θ=0 e v = vo .
Dica:
Note que as condições iniciais são:
θ(0) = 0 v(0) = v0
Lembrando de como se calcula a velocidade no movimento circular, a condição
inicial para a velocidade v(0) = v0 implica que
v0 = θ̇(0) L
203
Ou seja,
v0
θ̇(0) =
L
Lembre também que:
r
g
ωn =
L
Resposta:
s
v0 L
θ(t) = sen ωn t
L g
v0
θ̇(t) = cos ωn t
L
r
v0 g
θ̈(t) = − sen ωn t
L L
a
5. A partir da 2 lei de Newton, encontre a equação do movimento de um sistema
massa-mola esquematizado na Fig.4.53. Suponha que as superfícies em contato
sejam lisas.
Figura 4.53: Sistema massa-mola.
Solução:
a
Pela 2 lei de Newton,
X
F = ma
mas
a = ẍ i
Nesse caso,
X
F = m ẍ i (∗)
204
Figura 4.54: Forças atuantes na massa de um sistema massa-mola.
As forças atuantes na massa são: a força elástica (contrária ao deslocamento
x), o peso e a normal. Portanto,
X
F = −Fe i + (N − mg) j
A força elástica tem módulo igual a k x, então:
X
F = −k x i + (N − mg) j (∗∗)
Comparando as expressões (∗) e (∗∗), conclui-se que:
N = mg
m ẍ = −k x
m ẍ + k x = 0
k
ẍ + x = 0
m
Fazendo r
k
ωn =
m
vem:
ẍ + ωn2 x = 0
Como já mencionado anteriormente, ωn é denominada frequencia natural

de vibração.
Assim como no problema do pêndulo, a solução geral da equação do movimento
do sistema massa-moloa e suas derivadas temporais são dadas, respectivamente
205
por:
x(t) = A sen (ωn t + φ)
ẋ(t) = A ωn cos(ωn t + φ)
ẍ(t) = −A ωn2 sen (ωn t + φ)
Onde A e φ são constantes que podem ser determinadas a partir das condições
iniciais do problema.
6. Obtenha a equação diferencial do sistema massa-mola a partir do princípio da
conservação da energia.
7. Encontre a solução da equação diferencial do sistema massa-mola, para a se-
guinte condição inicial: x(0) = xo e v(0) = vo .

Resposta:

x0
φ = arctan ωn
v0
x0
x(t) = sen (ωn t + φ)
sen φ
8. Encontre a equação diferencial do movimento de um sistema massa-mola-
amortecedor mostrado na Fig.4.55. É dado que a força exercida pelo amorte-
cedor é proporcional á velocidade v e apontada no sentido oposto ao de v.
Figura 4.55: Sistema massa-mola-amortecedor.
Solução:
a
Pela 2 lei de Newton,
X
F = ma
mas
a = ẍ i
206
Nesse caso,
X
F = m ẍ i (∗)
Figura 4.56: Forças atuantes na massa de um sistema massa-mola-amortecedor.
As forças atuantes na massa são: a força elástica, a força dissipativa do amor-
tecedor, o peso e a normal.
Sabe-se que a força exercida pela mola é proporcional ao deslocamento x, logo
seu módulo é dado por k x. De forma semelhante, a força exercida pelo amor-
tecedor é proporcional à velocidade v, então, o módulo dessa força pode ser
expresso por c v.
A força exercida pela mola é contrária ao deslocamento x e a força exercida
pelo amortecedor é contrária à velocidade v. Ou seja ambas apontam na di-
reção oposta a do vetor unitário i. Logo, a resultante de todas as forças que
atuam na massa pode ser expressa por:
X
F = −(k x + c v) i + (N − mg) j
Note que:
v = ẋ
Portanto,
X
F = −(k x + c ẋ) i + (N − mg) j (∗∗)
Comparando as expressões (∗) e (∗∗), conclui-se que:
N = mg
m ẍ = −(c ẋ + k x)
207
m ẍ + c ẋ + k x = 0
c k
ẍ + ẋ + x = 0
m m
A expressão anterior é a equação diferencial do movimento de um sistema
massa-mola-amortecedor.
208
4.8 Momento angular
Por denição, o momento angular de uma partícula é dado pelo momento da quanti-
R
dade de movimento dessa partícula (OP × LP ). Ou seja, é o resultado do produto
vetorial do vetor posição da partícula pela sua quantidade de movimento.
Figura 4.57: O vetor posição e quantidade de movimento de uma partícula.
Portanto, três dados são necessários para especicar claramente o momento angular:
(a) a partícula sob investigação (P );
(b) o ponto onde o vetor posição se origina ( O);

(c) o referencial onde a velocidade está relacionada (R).
Momento angular da partícula P, em relação em rela-

Por isso, é que o
ção ao ponto O, com respeito ao referencial R é representado por R HP/O .

Matematicamente, tem-se:
R
HP/O = OP ×R LP (4.38)
No caso de só haver um único referencial e uma única partícula na análise do movi-

R
mento, pode se simplicar a notação, trocando HP/O por HO . Assim,
HO = OP × L (4.39)
HO = OP × m vP (4.40)
Derivando a Eq.4.40 em relação ao tempo no referencial R, encontra-se:
˙ × m vP + OP × m v̇P
ḢO = OP
Caso o ponto O seja xo em R, então,
ḢO = vP × m vP + OP × m aP
209
ḢO = OP × m aP
Se o referencial R for inercial, então m aP = F, então:
ḢO = OP × F
Com base na Eq.4.2, conclui-se que
ḢO = MO (4.41)
A expressão anterior mostra que a derivada do momento angular, em relação a um
ponto xo O, em um referencial inercial, é igual ao momento resultante de todas as

forças que atuam na partícula, em relação a O.
Observação:
Caso R seja inercial, a Eq.4.41 estabelece que se o momento MO for nulo, então o
momento angular HO se conserva.
210
Os exercícios 1 ao 3 foram iniciados na Seção 4.3. Aqui eles serão complementados,
calculando o momento angular da partícula em realção ao ponto O. Nesses três
exercícios, calcule o seguinte produto vetorial para calcular HO :
HO = OP × L
1. Uma partícula P se move no espaço, sob a ação de três forças:

F1 = (10i + 8j − 7k) N; F2 = (12i − 5j + 9k) N e F3 = (5i + 6j + 13k) N. O
vetor posição da partícula em relação a um ponto xo O em um referencial
inercial R é, em um determinado instante, dado por: OP = (5i − 2j + 3k) m

e a velocidade de P em relação a R é R P
v = (2i − 4j + 6k) m/s. Sabendo que
a massa da partícula é m = 3 kg, determine o momento angular da partícula
em relação ao ponto O, com respeito ao referencial R.

Resposta:
2
HO = (0 i − 72 j − 48 k) kg m /s
2. Uma partícula P se move no plano segundo o seguinte vetor posição:

2 πt
OP = 0, 5 t i + 3 sen j m
6
Onde O é um ponto xo em um referencial inercial R. Sendo a massa da
partícula m = 0,200 kg, determine, para o instante t = 2 s, o momento angular

da partícula, em relação ao ponto O, com respeito ao referencial R.
Resposta:
1 √ 2
HO = − (6 3 − π) kg m /s k
10
3. Uma partícula P, de massa m = 120 g, descreve um movimento no espaço
segundo o seguinte vetor posição:

2 πt
OP = i − 0, 25 t2 j − 3 sen k
t 6
Onde O é um ponto xo em um referencial inercial R e t, o tempo em segun-

dos. Determine para t = 1 s, o momento angular da partícula, em relação ao
ponto O, com respeito ao referencial R.

Resposta:
2
HO = (−0, 049 i + 0, 686 j − 0, 180 k) kg m /s.
211
4. Mostre que, em coordenadas polares, o momento angular de uma partícula
de massa m, em relação ao ponto O, com respeito ao referencial R, pode ser
expresso por:
HO = m r2 θ̇ k (4.42)
Figura 4.58: Descrição do movimento de uma partícula em coordenadas polares.
Solução:
HO = OP × L
De acordo com a Eq.2.27, o vetor posição da partícula, em coordenadas polares,
é dado por:
OP = r er
A quantidade de movimento da partícula é expressa por:
L = mv
Em coordenadas polares, a velocidade v é dada, de acordo com a Eq.2.28, por:
Portanto,
L = m (ṙ er + r θ̇ eθ )
Multiplicando vetorialmente OP por L encontra-se:
HO = m r2 θ̇ k
5. Derive a Eq.4.42, em relação ao tempo, com respeito ao referencial R, e mostre
212
que ḢO pode ser dado pela seguinte expressão:
ḢO = m r (r θ̈ + 2 ṙ θ̇) k (4.43)
Solução:
Dado que:
HO = m r2 θ̇ k
então,
ḢO = (2 m r ṙ θ̇ + m r2 θ̈) k
ḢO = m r (r θ̈ + 2 ṙ θ̇) k
6. Mostre que força exercida sobre uma partícula de massa m pode ser expressa,
em coordenadas polares, através de:
F = m(r̈ − r θ̇2 ) er + m(r θ̈ + 2 ṙ θ̇) eθ (4.44)
Dica:
Essa expressão é uma consequencia imediatda da Eq.2.29.
7. Sendo o vetor posição da partícula dado por:
p = r er
Mostre que o momento da força F, em relação ao ponto O, é dado por:
MO = m r (r θ̈ + 2 ṙ θ̇) k (4.45)
A expressão anterior é uma consequência imediata da Eq.4.41. Essa expressão
estabelece que ḢO = MO .

Lembre que ḢO é dado pela Eq.4.43.
4.8.1 Momento angular em relação a um ponto genérico Q
O momento angular da partícula P em relação a um ponto genérico Q, com respeito

R
ao referencial R, é representado por HP/Q e dado matematicamente pela seguinte
expressão:
R
HP/Q = QP ×R LP (4.46)
213
Figura 4.59: O vetor posição, em relação a Q e quantidade de movimento de uma
partícula.
Quando somente uma partícula e um referencial estiverem envolvidos, pode-se adotar
uma notação simplicada, neste caso pode-se escrever:
HQ = QP × L (4.47)
Substituindo a Eq.4.5, na expressão anterior, vem:
HQ = QP × m vP (4.48)
Derivando, em relação ao tempo, no referencial R a expressão anterior, encontra-se:
˙ × mR vP + QP × mR v̇P
ḢQ = QP
A Fig.4.60 mostra que QP = OP − OQ
Figura 4.60: Os vetores posição de Q e de P em relação a O.
Portanto,
ḢQ = (OP − OQ)˙× m vP + QP × m aP
214
˙ × m vP − OQ
ḢQ = OP ˙ × m vP + QP × m aP
ḢQ = vP × m vP − vQ × m vP + QP × m aP
ḢQ = −vQ × m vP + QP × m aP
Se R for inercial, então,
ḢQ = −vQ × m vP + QP × F
ḢQ = MQ − vQ × m vP (4.49)
A Eq.4.49 mostra que ḢQ é geralmente diferente de MQ . Só haverá igualdade se o

ponto Q estiver xo em R (v = 0), ou se v for paralela a v . Em ambos os casos
Q Q P
R deverá ser inercial.
215
Capítulo 5
Tensor de inércia
5.1 Introdução
A inércia pode ser denida como a resistência que um corpo oferece à mudança de
direção de seu movimento. Na translação, a medida da resistência ao movimento
é a massa. Por outro lado, quando se trata de rotação, a resistência à mudança é
medida por uma grandeza denominada momento de inércia.
Nota:
Em um estudo mais supercial, ou caso o leitor não esteja familiarizado com os
conceitos e propriedades da álgebra tensorial, pode-se seguir diretamente ao capítulo
seguinte (Dinâmica dos corpos rígidos). Caso tenha sido essa a decisão, o leitor
deve car ciente que deverá aceitar, sem demonstração, as armações estabelecidas
na análise do movimento dos corpos rígidos no espaço, que serão feitas no próximo
capítulo.
5.2 Tensor de inércia de um corpo rígido em relação

a um ponto
Segundo TENENBAUM [1], o tensor de inércia de um corpo rígido C , em
relação a um ponto O, é denido matematicamente pela seguinte expressão:
Z
C/O
I = (p2 I − p ⊗ p) dm (5.1)
C
Onde I representa o tensor identidade; dm, a massa de um ponto genérico do corpo;

p, o vetor posição de dm em relação ao ponto O e p ⊗ p, o produto tensorial de p
e p.
216
Figura 5.1: Posição de uma massa dm em relação a um ponto genérico O.
Note que, na denição de tensor de inércia, nenhuma alusão é feita a respeito de
eixo ou de direção. Portanto, o tensor de inércia só depende da posição ocupada
pelo ponto O e da massa do corpo.
Se o ponto em estudo for o baricentro, então, a Eq.5.1 permite concluir que o tensor
de inércia em relação ao baricentro G é dado por:
Z
C/G
I = (ρ2 I − ρ ⊗ ρ) dm (5.2)
C
Figura 5.2: Posição de uma massa dm em relação ao baricentro.
Note que o tensor de inércia é obtido por um processo de integrações em todo o
corpo, ou seja, é uma propriedade aditiva. Portanto, se o corpo é formado por di-
versas partes, o tensor de inércia pode ser calculado somando os tensores de inércia
de cada uma delas. A mesma armação pode ser feita com respeito a quaisquer
outras propriedades de inércia, tais como a massa e o momento de inércia.
Por exemplo, as propriedades de inércia do corpo formado pelas três partes mostra-
das na Fig.5.3 são obtidas somando-se as propriedades de inércia da partes 1, 2 e
3.
217
Figura 5.3: Um corpo rígido formado por três partes.
Nos exercícios a seguir é demonstrado que todo tensor de inércia é simétrico positivo
semi-denido. Portanto, por ser simétrico, possui três autovetores mutuamente per-
pendiculares e por ser positivo semi-denido, seus autovalores são maiores ou iguais
a zero.
218
1. Mostre que o tensor de inércia de uma barra delgada de comprimento L e
massa m, em relação a uma de suas extremidades, pode ser expresso por:
1
IC/O = m L2 [I − e3 ⊗ e3 ] (5.3)
3
Figura 5.4: Barra delgada com origem em uma das extremidades.
Solução:
Sabe-se que: Z
C/O
I = (p2 I − p ⊗ p) dm
C
Para o corpo mostrado na Fig.5.4 o vetor p é dado por:
p = z e3
Neste caso,
p2 = z 2
p ⊗ p = z 2 (e3 ⊗ e3 )
Sendo % a massa especíca (por unidade de comprimento) da barra, então o
elemento de massa dm poderá ser expresso por:
dm = % dz
219
Portanto, a massa da barra é dada por:
Z L
m= % dz
0
Ou seja,
m = %L
Portanto, o tensor IC/O pode ser encontrado resolvendo a seguinte integral:
Z L
C/O
I = [z 2 I − z 2 (e3 ⊗ e3 )] % dz
0
Z L Z L
C/O 2
I = I% z dz − % (e3 ⊗ e3 ) z 2 dz
0 0
1 1
IC/O = I % L3 − % L3 (e3 ⊗ e3 )
3 3
1 1
IC/O = I % L L2 − % L L2 (e3 ⊗ e3 )
3 3
Lembrando que m = % L, escreve-se:
1 1
IC/O = I m L2 − m L2 (e3 ⊗ e3 )
3 3
1
IC/O = m L2 [I − e3 ⊗ e3 ].
3
2. Mostre que o tensor de inércia, de uma barra delgada de comprimento L e
massa m, em relação ao seu baricentro, é dado por:
1
IC/G = m L2 [I − e3 ⊗ e3 ] (5.4)
12
220
Figura 5.5: Barra delgada com origem em seu baricentro.
Dica:
L L
Parta da Eq.5.2, tome ρ = z e3 e integre de − até .
2 2
221
3. Mostre que o tensor de inércia de um disco delgado de massa m e raio R, em
relação ao seu baricentro, pode ser encontrado com base na seguinte expressão:
1
IC/G = m R2 [2I − e1 ⊗ e1 − e2 ⊗ e2 ] (5.5)
4
Figura 5.6: Disco delgado com origem em seu baricentro.
Dica:
Parta da Eq.5.2 e tome ρ = r cos θ e1 + r sen θ e2 .
4. Mostre que o tensor de inércia de uma placa retangular b × h, de massa m, em

relação ao seu centro, pode ser expresso por:
1
IC/G = m [(b2 + h2 ) I − b2 (e1 ⊗ e1 ) − h2 (e2 ⊗ e2 )] (5.6)
12
Figura 5.7: Placa com origem em seu baricentro.
222
5. A Fig.5.8 mostra um corpo que pode ser pensado como sendo formado por 3
barras delgadas de comprimentos L1 , L2 e L3 , respectivamente. Determine o
tensor de inércia desse corpo, em relação ao ponto O.
Figura 5.8: Corpo formado pela junção de três barras.
Dica:
O tensor de inércia IC/O do corpo formado pelas três barras pode ser encon-
tradado somando os tensores de cada barra em relação ao ponto O:
IC/O = I1/O + I2/O + I3/O
Resposta:
L21

C/O 2 1 2 1 2
I = m1 L2 + + m2 L2 + m3 L3 I
3 3 12

2 1 2 1
− m1 L + m2 L e2 ⊗ e2 − m1 L1 L2 (e2 ⊗ e3 + e3 ⊗ e2 )
3 2

1 2 1 2
− m1 L + m3 L3 e3 ⊗ e3
3 12
6. Use a Eq.D.6 para mostrar que
(S + T)T = ST + TT
7. Utilize a Eq.D.16 para mostrar que se S e T forem simétricos, então S+T

também é simétrico.
8. Mostre que o tensor de inércia, em relação a qualquer ponto, é simétrico.
Solução:
223
Por denição: Z
C/O
I = (p2 I − p ⊗ p) dm
C
A expressão anterior pode ser reescrita da seguinte forma:
Z Z
C/O 2
I = p I dm − (p ⊗ p) dm
C C
Se for possível provar que os tensores p2 I e p⊗p são simétricos, então o
tensor de inércia será também simétrico. Isso porque a soma e a diferença de
tensores simétricos resulta em um tensor também simétrico.
Sejam u e v dois vetores quaisquer, então, de acordo com a Eq.D.6 do Apêndice D,
p2 I u · v = p2 u · IT v
Uma vez que I é simétrico,então, I = IT Portanto,
p2 I u · v = p2 u · I v
Baseado na Eq.D.16, pode-se armar que o tensor p2 I é simétrico
De acordo com a Eq.D.8, o tensor p⊗p tem as seguinte propriedade:
u · (p ⊗ p) v = u · (p · v) p ∀ u, v
= (p · v) · (p · u)
= v · (p · u) p
= v · (p ⊗ p) u
= (p ⊗ p) u · v
Portanto,
u · (p ⊗ p) v = (p ⊗ p) u · v
A Eq.D.16 permite concluir que p⊗p é simétrico.
Como ambos p2 I e p⊗p são simétricos, então o tensor de inércia é também
simétrico.
9. Mostre que o tensor de inércia, em relação a qualquer ponto, é positivo semi-
denido.
Solução:
De acordo com a Eq.D.35 do Apêndice D, um tensor T será dito positivo
224
semidenido se:
v · Tv ≥ 0 ∀v 6= 0
Agora, será vericada a propriedade anterior para o tensor de inércia.
Z
C/O 2
v·I v=v· (p I − p ⊗ p) dm v
C
Z
v · p2 I v − v · (p ⊗ p) v dm

=
C
Aplicando as propriedades do tensor identidade e do produto tensorial, vem:
Z
p2 v · v − v · (p · v) p dm

=
C
Z
p2 v2 − (v · p) (p · v) dm

=
C
Z
p2 v2 − (v · p)2 dm

=
C
Z
2 2
|p| |v| − |p|2 |v|2 cos2 α dm

=
C
Onde α representa o ângulo entre as direções dos vetores p e v. Assim,
Z
C/O
2 2
|p| |v| (1 − cos2 α) dm

v·I v=
C
Como cos2 α ≤ 1, então,
v · IC/O v ≥ 0
Ou seja, o tensor IC/O é positivo semidenido
5.3 Momentos e produtos de inércia de um corpo

rígido
Com base no que foi dendido na Seção D.7 do Apêndice D, os componentes do
tensor IC/O , com respeito a uma base de vetores {e1 , e2 , e3 }, são dados por:
C/O
I i j = ei · IC/O ej
225
Figura 5.9: Vetor posição de uma massa dm em relação a um ponto genérico O.
Com base na Eq.5.1, escreve-se:
Z
C/O 2
Iij = ei · (p I − p ⊗ p) dm ej
C
Z Z
C/O 2
Iij = ei · p I ej dm − (p ⊗ p) ej dm
C C
Z Z
C/O 2
Iij = ei · p ej dm − (p · ej )p dm
C C
O vetor p pode ser escrito na base {e1 , e2 , e3 }, neste caso,

3
X
p= pj e j
j=1
Por isso,
p · ej = pj
Portanto, Z
Z
C/O 2
Iij = ei · p dm ej − pj p dm
C C
Z Z
C/O 2
Iij = p dm ej · ei − pj (p · ei ) dm
C C
Z Z
C/O 2
Iij = p dm δji − pj pi dm
C C
Onde δji representa o delta de Kronecker:
(
1 se i = j
δji =
0 se i 6= j
Os subíndices i e j podem ser livremente permutados, portanto,
Z Z
C/O 2
Iij = δij p dm − pi pj dm (5.7)
C C
226
Mas
p2 = p21 + p22 + p23 (5.8)
Logo, Z Z
C/O
Iij = δij (p21 + p22 + p23 ) dm − pi pj dm (5.9)
C C
Por ser simétrico, o tensor de inércia apresenta a seguinte propriedade:
C/O C/O
Iij = Ij i (5.10)
Quando i = j, o componente Iij

C/O
momento
do tensor de inércia recebe o nome de
de inércia do corpo C , em relação ao ponto O, com respeito a direção ei .

C/O
Representando esse escalar por Ii , vem:
Z
C/O
Ii = (p21 + p22 + p23 − p2i ) dm (5.11)
C
Quando i 6= j , o componente
C/O
Iij produto
do tensor de inércia recebe o nome de
de inércia do corpo C , em relação ao ponto O, com respeito as direções

ei e ej . Esse escalar é representado por Iij , logo,
C/O
Z
C/O
Iij =− pi pj dm (5.12)
C
Em um caso particular no qual i=1 e j = 1, a Eq.5.11 fornece:
Z
C/O
I1 = (p22 + p23 ) dm (5.13)
C
Seguindo os mesmos passos, pode-se obter os os demais momentos de inércia:
Z
C/O
I2 = (p21 + p23 ) dm (5.14)
C
Z
C/O
I3 = (p21 + p22 ) dm (5.15)
C
Quanto aos produtos de inércia, a Eq.5.12 fornece:
Z
C/O
I12 =− p1 p2 dm (5.16)
C
Z
C/O
I13 =− p1 p3 dm (5.17)
C
Z
C/O
I23 =− p2 p3 dm (5.18)
C
227
Portanto, a representação matricial do tensor IC/O na base {e1 , e2 , e3 } pode ser
escrita da seguinte forma compacta:
 
I1 I12 I13
C/O 
=  I21 I2 I23  (5.19)

I
I31 I32 I3
Onde os elementos Iij = Iji são obtidos a partir das Eqs.5.13 ··· 5.18.
É possível demonstrar que se um eixo i for de simetria, então todos os produtos de
inércia que envolvem i são nulos. Ou seja:
Iij = 0 ∀ i 6= j (5.20)
Se o ponto em análise for o baricentro do corpo, então, o vetor posição da massa
dm é dado por ρ, como mostra a Fig.5.10.
Figura 5.10: Vetor posição de uma massa dm em relação ao baricentro.
Sendo
3
X
ρ= ρ j ej
j=1
E, em face da Eq.5.9, os componentes do tensor de inércia IC/G , em relação ao
baricentro do corpo, com respeito à base {e1 , e2 , e3 }, são dados por:
Z Z
C/G
Iij = δij (ρ21 + ρ22 + ρ23 ) dm − ρi ρj dm (5.21)
C C
E
C/G C/G
Iij = Ij i (5.22)
Logo, os momentos e inércia do corpo, em relação ao seu baricentro, com respeito
às direções {e1 , e2 e e3 }, podem ser obtidos com auxílio da seguinte expressão:
Z
C/G
Ii = (ρ21 + ρ22 + ρ23 − ρ2i ) dm (5.23)
C
228
Quanto aos produtos de inércia, tem-se:
Z
C/G
Iij =− ρi ρj dm (5.24)
C
Assim, Z
C/G
I1 = (ρ22 + ρ23 ) dm (5.25)
C
Z
C/G
I2 = (ρ21 + ρ23 ) dm (5.26)
C
Z
C/G
I3 = (ρ21 + ρ22 ) dm (5.27)
C
Z
C/G
I12 =− ρ1 ρ2 dm (5.28)
C
Z
C/G
I13 =− ρ1 ρ3 dm (5.29)
C
Z
C/G
I23 =− ρ2 ρ3 dm (5.30)
C
A representação matricial do tensor de inércia IC/G , em relação ao baricentro, com
respeito à base {e1 , e2 , e3 }, poderá ser expresso, em uma notação mais compacta,
da seguinte maneira:
 
∗
I1∗ I12 ∗
I13
C/G  ∗
I =  I21 I2∗ I23
∗ 
 (5.31)
∗ ∗ ∗
I31 I32 I3
Onde os elementos Iij∗ = Iji∗ são obtidos a partir das Eqs.5.25, ··· 5.30.
Como visto na Seção 5.2, se o corpo é formado por diversas partes, as propriedades
de inércia podem ser calculadas somando as propriedades de de inércia de cada uma
dessas partes.
Convém reiterar que o tensor de inércia é simétrico, portanto possui três autovetores
distintos mutuamente perpendiculares. Os autovalores são denominados momentos

principais de inércia (I ) e os autovetores de direções principais de inércia (n).
Além de ser simétrico, o tensor de inércia é positivo semi-denido, portanto, os seus
autovalores (momentos principais de inércia ) são maiores ou iguais a zero.
Com base na Eq.D.37 tdo ApêndiceD, pode- se armar que os momentos principais
n
de inércia (I ) e as direções principais de inércia ( ) são tais que:
(IC/O − I I) n = 0 (5.32)
229
De acordo com a Eq.D.39, os momentos principais de inércia podem ser encontrados
o
resolvendo a seguinte equação polinomial do 3 grau em I (momento principal de
inércia):
det(IC/O − I I) = 0 (5.33)
Que é equivalente a:
 
I1 − I I12 I13
det  I21 I2 − I I23  = 0 (5.34)
 
I31 I32 I3 − I
As raízes I1 , I2 e I3 , da equação polinomial anterior, são denominadas momentos

principais de inércia .
n podem ser econtrados, substituindo

As direções principais de inércia (autovetores)
cada valor de I na da Eq.5.32, com a informação adicional de que o módulo de n é
igual a 1.
A representação matricial de qualquer tensor, seja ele simétrico ou não, em uma
base de autovetores, é sempre diagonal e os elementos da diagonal principal são os
seus autovalores.
Portanto, em um estado principal, o tensor de inércia pode ser representado por
uma matriz diagonal:
 
I1 0 0
C/O 
=  0 I2 0  (5.35)

I
0 0 I3
230
1. Determine o momento de inércia de uma barra delgada de massa m e com-
primento L, em relação a uma de suas extremidades, com respeito a um eixo
perpendicular a ela.
Figura 5.11: Barra delgada com origem em uma das extremidades.
Solução:
A Eq.5.13 estabelece que:
Z
C/O
I1 = (p22 + p23 ) dm
C
dm = % dz
Z L
m= % dz
0
m = %L
Para o corpo em análise, tem-se
p = z e3
Ou seja, p2 = 0 e p3 = z
Então,
Z L
C/O
I1 = z 2 % dz
0
C/O 1
I1 = % L3
3
C/O 1
I1 = % L L2
3
231
Lembrando que m = % L, então,
C/O 1
I1 = m L2
3
C/O
Pode-se adotar uma notação simplicada, substituindo I1 por I1 , neste caso,
escreve-se:
1
I1 = m L2 .
3
Exercícos propostos:
2. Encontre o momento de inércia de uma barra delgada de massa m e compri-
mento L, em relação ao seu baricentro, com respeito a um eixo perpendicular
a ela.
Figura 5.12: Barra delgada com origem em seu baricentro.
Resposta:
1
I1∗ = m L2
12
C/O C/O C/O
3. Mostre que o componente I12 = I13 = I23 = 0 para a barra delgada
esquematizada na Fig. 5.13
232
Figura 5.13: Barra delgada com origem descentralizada.
C/O C/O C/O

4. Mostre que I12 = I13 = I23 =0 para a placa mostrada na Fig. 5.14.
Figura 5.14: Placa excêntrica.
5. Determine o momento de inércia de uma placa retangular na b × h, de massa

m, em relação ao seu centro, com respeito a um eixo que passa pelo baricentro
e é perpendicular à mesma.
233
Figura 5.15: Placa com origem em seu baricentro.
Resposta:
1
I3∗ = m (b2 + h2 )
12
6. Encontre o momento de inércia da placa retangular do exercício anterior, em
relação ao seu baricentro, com repeito a e1 .

Resposta:
1
I1∗ = m h2
12
7. Determine o momento de inércia de uma disco delgado, de raio R e massa m,
em relação ao seu centro, com respeito a um eixo perpendicular à sua face.
Figura 5.16: Disco delgado com origem em seu baricentro.
Resposta:
234
1
I3∗ = m R2
2
8. Determine o momento de inércia de um disco delgado de raio R e massa m,
em relação ao seu baricentro, com respeito ao seu diâmetro.
Figura 5.17: Setor de um disco delgado.
Resposta:
1
I1∗ = m R2
4
9. Encontre a representação matricial do tensor de inércia de uma barra delgada,
de massa m e comprimento L, mostrada na Fig.5.18, com respeito à base
{e1 , e2 , e3 }.
Figura 5.18: Barra delgada inclinada de θ em relação a um eixo horizontal.
Dica:
Note que:
p = 0i + yj + zk
Resposta:
 
1 0 0
C/O 1
= m L2  0 sen 2 θ − sen θ cos θ 
 
I
3
0 − sen θ cos θ cos2 θ
235
10. Sabendo que o tensor de inércia de uma barra delgada, de comprimento L e
massa m, em relação a uma de suas extremidades, seja dado por:
1
IC/O = m L2 [I − e3 ⊗ e3 ]
3
escreva a representação matricial de IC/O , com respeito à base {e1 , e2 , e3 }.
Figura 5.19: Barra delgada.
Solução:
I11 = e1 · IC/O e1
1
I11 = m L2 [e1 · I e1 − e1 · (e3 ⊗ e3 ) e1 ]
3
1
I11 = m L2 [e1 · e1 − e1 · (e3 · e1 )e3 ]
3
Uma vez que
e1 · e1 = 1 e (e3 · e1 ) = 0
Então,
1
I11 = m L2
3
I12 = e1 · IC/O e2
1
I12 = m L2 [e1 · I e2 − e1 · (e3 ⊗ e3 ) e2 ]
3
1
I12 = m L2 [e1 · e2 − e1 · (e3 · e2 )e3 ]
3
236
Logo
I12 = 0
Com raciocínio semelhante encontra-se:
1
I22 = m L2 I13 = 0 I23 = 0 I33 = 0
3
Neste caso a representação matricial do tensor poderá ser expressa por:
 
1 0 0
C/O 1
= m L2  0 1 0 
 
I
3
0 0 0
11. Sabendo que o tensor de inércia de um disco delgado de raio R e massa m, em

relação ao seu centro, seja dado por:
1
IC/G = m R2 [2I − e1 ⊗ e1 − e2 ⊗ e2 ]
4
escreva a representação matricial de IC/G com respeito à base {e1 , e2 , e3 }.

Resposta:
 
1 0 0
C/G 1
= m R2  0 1 0 
 
I
4
0 0 2
Figura 5.20: Disco delgado.
12. O tensor de inércia, em relação ao baricentro, de uma placa retangular b × h,
237
de massa m, é dado por:
1
IC/G = m [(b2 + h2 ) I − b2 (e1 ⊗ e1 ) − h2 (e2 ⊗ e2 )]
12
Escreva a representação matricial de IC/G , com respeito à base {e1 , e2 , e3 }.
Figura 5.21: Placa retangular delgada.
Resposta:
 
h2 0 0
C/G 1
= m  0 b2 0
 
I
12

2 2
0 0 b +h
13. Explique por que, se um eixo i for de simetria, então todos os produtos de
inércia que envolvem i são nulos.
Figura 5.22: Corpo simétrico em relação a um eixo i.
238
Dica:
R
Observe que a integral pi pj dm de um lado se anula com a respectiva integral
R
pi (−pj ) dm do outro.
14. Determine os momentos principais de inércia e as direções principais de inércia
do tensor que apresenta a seguinte representação matricial, com respeito a uma
base {e1 , e2 , e3 }.
 
6 0 −2
C/O 
= 0 8 0 

I
−2 0 9
Encontre também a representação matricial do tensor em uma base de auto-
vetores.
Resposta:
I1 = 5 kg/m2 , I2 = 8 kg/m2 e I3 = 10 kg/m2 .
1 1
n1 = √ (e1 + 2 e3 ) n2 = e2 n3 = √ (−e1 + 2 e3 )
5 5
 
5 0 0
C/O 
= 0 8 0 

I
0 0 10
239
5.4 Relação entre IC/O e IC/G Teorema dos eixos
paralelos
A Eq.5.1 estabelece que o tensor de inércia de um corpo C, em relação a um ponto
O, é dado por denição pela seguinte realção:

Z
C/O
I = (p2 I − p ⊗ p) dm
C
Figura 5.23: Vetores posição de dm e de G.
Mas
p = pG + ρ
Portanto
p2 = p2G + ρ2 + 2 pG · ρ
Então,
Z Z Z Z Z
C/O
I = p2G I dm + 2
ρ I dm + 2 pG · I ρ dm − (pG ⊗ pG ) dm − (ρ ⊗ ρ) dm
C C C C C
Z Z
− pG ⊗ ρ dm − ρ dm ⊗ pG
C C
R P
A integral
C
ρ dm é nula, assim como é nulo o somatório ρi mi que aparece na
Eq. F.6 do Apêndice F, portanto, a expressão anterior se reduz a:
Z
C/O
I = (ρ2 I − ρ ⊗ ρ) dm + m p2G I − m (pG ⊗ pG )
C
A Eq.5.2 permite conclui que os tensores IC/O e IC/G estão relacionados segundo a
seguinte expressão:
IC/O = IC/G + m p2G I − (pG ⊗ pG )

(5.36)
240
O termo m [p2G I − (pG ⊗ pG )] pode ser pensado como o tensor de inércia, em relação
ao ponto O, de uma partícula que tem uma massa concentrada m igual a do corpo C .
Os componentes de IC/O , com respeito à base {e1 , e2 , e3 }, podem ser obtidos da
seguinte maneira:
C/O C/G
+ m p2G I − (pG ⊗ pG ) ij

Iij = Iij
C/O C/G
Iij = Iij + m p2G Iij − m (pG ⊗ pG )ij
Sendo
3
X
pG = pGj ej
i=j
Então,
m p2G Iij = δij m (p2G1 + p2G2 + p2G3 )
m (pG ⊗ pG )ij = m pGi pGj
Portanto, os componentes do tensor IC/O na base {e1 , e2 , e3 } poderá ser expresso
por:
C/O C/G
Iij = Iij + δij m (p2G1 + p2G2 + p2G3 ) − m pGi pGj (5.37)
C/O
No caso particular de i = 1 e j = 1, o momento de inércia I1 do corpo em relação
ao ponto O, com respeito à direção ei pode ser obtido da seguinte forma:
C/O C/G
I1 = I1 + m (p2G1 + p2G2 + p2G3 ) − m p2G1
Ou seja:
C/O C/G
I1 = I1 + m (p2G2 + p2G3 ) (5.38)
Os demais momentos de inércia podem ser obtidos de forma semelhante:
C/O C/G
I2 = I2 + m (p2G1 + p2G3 ) (5.39)
C/O C/G
I3 = I3 + m (p2G1 + p2G2 ) (5.40)
Quanto aos produtos de inércia, tem-se:
C/O C/G
I12 = I12 − m pG1 pG2 (5.41)
C/O C/G
I13 = I13 − m pG1 pG3 (5.42)
C/O C/G
I23 = I23 − m pG2 pG3 (5.43)
As Eqs.5.38 ··· 5.43 são as expressões matemáticas do Teorema de Steiner (Teorema
dos eixos paralelos).
241
Figura 5.24: Distância d entre eixos paralelos.
Note que, particularmente para a direção e3 , o teorema dos eixos paralelos esta-
belece que:
C/O C/G
I3 = I3 + m (p2G1 + p2G2 )
Mas, de acordo com o exposto na Fig.5.24:
p2G1 + p2G2 = d23
Onde d3 representa a distância entre os eixos paralelos à direção e3 .
Portanto, para a direção e3 , tem-se:
C/O C/G
I3 = I3 + m d23
Por indução, pode-se concluir que, para qualquer direção i, o momentos de inércia
C/O
Ii se relaciona com o momento de inércia baricentrico da seguinte maneira:
C/O C/G
Ii = Ii + m d2i (5.44)
Onde di representa a distância entre os eixos paralelos á direção ei
A expressão anterior pode ser estendida a sua forma clássica de apresentação que é:
IO = I ∗ + m d2 (5.45)
Onde IO representa o momento de inércia do corpo em relação ao ponto O e I ∗, o
momento de inércia baricentrico, ambos com respeito ao mesmo eixo.
242
Uma grandeza que pode ser muito útil nos problemas de Dinâmica é o raio de
giração. Representado por k, é denido como a raiz quadrada da razão entre o
momento de inércia I e a massa do corpo m.

r
I
k= (5.46)
m
Portanto, para um ponto genérico O e um momento de inércia correspondente IiC/O ,

tem-se: s
C/O
C/O Ii
ki = (5.47)
m
Grosso modo, pode-se dizer que o raio de giração kO equivale a distância que uma
massa concentrada m estaria de um ponto O, de um eixo i , de tal forma que seu

C/O
momento de inércia fosse igual Ii .
Figura 5.25: Distância k de uma massa m a um eixo i.
243
1. Sabe-se que o momento de inércia de uma barra delgada de comprimento L e
massa m, em relação a uma de suas extremidades, com respeito a e1 é dado
por:
C/O 1
I1 = m L2
3
Encontre o momento de inércia baricêntrico, com respeito à mesma direção.
Figura 5.26: Barra delgada de comprimento L.
Dica:
L
Utilize a Eq.5.44 para encontrar I C/G ,com d = . Em seguida, aplique a
2
Eq.5.47 para encontrar k C/G .
Resposta:
C/G 1 C/G 1
I1 = m L2 k1 = √ L
12 2 3
2. Dado que o momento de inércia de uma placa retangular b × h, de massa m,
em relação ao seu baricentro, com respeito a um eixo baricêntrico paralelo à
base, é expresso por:

C/G 1
I1 = m h2
12
244
Figura 5.27: Placa retangular b×h de massa m.
C/O
Encontre I1 e o respectivo raio de giração.
Resposta:
C/O 1 C/O 1
I1 = m h2 k1 =√ h
3 3
3. Sabendo que o momento de inércia de um disco de raio R e massa m, em
relação a um eixo que passa pelo seu diâmetro, seja dado por
C/G 1
I1 = m R2
4
C/O
determine o momento de inércia I1 e o respectivo raio de giração.
Figura 5.28: Disco de raio R e massa m.
Resposta:
245
√
C/O 5 C/O 5
I1 = m R2 k1 = R.
4 2
4. Escreva a expressão matemática do momento de inércia de um cone de massa
m, altura H e raio R, em relação ao seu vértice O, com respeito a um eixo
baricêntrico que passa pelo ponto O.
Figura 5.29: Cone de raio R e altura H.
Solução:
Neste tipo de problema é recomendável aplicar o teorema dos eixos paralelos
para relacionar os momentos de inércia do elemento de massa dm.
dI3 = dI3∗ + dm (p21 + p22 )
Para o presente problema, o vetor posição do elemento de massa dm, em
relação ao ponto O, é dado por:
p = 0 e1 + 0 e2 + z e3
Como p1 = 0 e p2 = 0, pode-se conclui que, neste caso particular,
dI3 = dI3∗
dI3∗ representa o momento de inércia de um disco de raio r e massa dm, em
relação ao seu centro, com respeito a um eixo perpendicular à sua face. Logo,
1
dI3∗ = dm r2
2
dm = % dV
dV = π r2 dz
246
Por semelhança de triângulos, tem-se:
z r
=
H R
H
z= r
R
H
dz = dr
R
H
dV = π r2 dr
R
H
dm = % π r2 dr
R
1
m = % π H R2 (∗)
3
1 %πH 4
dI3∗ = r dr
2 R
1 %πH 5
I3∗ = R
10 R
1
I3∗ = % π H R2 R2
10
Baseado na expressão (∗), escreve-se:
1
I3∗ = m R2
10
Já que, neste problema I3 = I3 ∗ então,
1
I3 = m R2
10
5. O corpo rígido mostrado na Fig.5.30 é formado por um braço delgado OD, de
comprimento L e massa mB e por um disco de raio R de massa mD . Determine
do corpo em relação ao ponto O.

C/O
o tensor de inércia I
247
Figura 5.30: Roda de raio R com eixo de comprimento L.
Solução:
Sendo:
• IC/O o tensor de inércia do corpo em relação ao ponto O;

• IB/O o tensor de inércia do braço em relação ao ponto O;
• ID/O o tensor de inércia do disco em relação ao ponto O;
então,
IC/O = IB/O + ID/O
Baseado na Eq.5.3, escreve-se:
1
IB/O = mB L2 [I − e1 ⊗ e1 ] (∗)
3
Onde mB representa a massa do braço.
A Eq.5.36 estabelece que:
ID/O = ID/centro do disco + mD p2D I − (pD ⊗ pD )

A Eq.5.5 permite escrever:
1
ID/centro do disco = mD R2 [2I − e2 ⊗ e2 − e3 ⊗ e3 ]
4
O vetor posição pD do centro do disco em relação ao ponto O é dado por:
pD = L e1
248
Logo,
p2D = L2
pD ⊗ pD = L2 (e1 ⊗ e1 )
Portanto o tensor ID/O poderá ser expresso por:
1
ID/O = mD R2 [2 I − e2 ⊗ e2 − e3 ⊗ e3 ] + mD [L2 I − L2 (e1 ⊗ e1 )] (∗∗)
4
Somando os tensores dados pelas expressões (∗) e (∗∗) e simplicando, obtém-
se o tensor IC/O
do corpo em relação ao ponto O.

C/O 1 1 1
I = mB L2 + mD R2 + mD L2 I− mB L2 + mD L2 (e1 ⊗ e1 )
3 2 3
1 1
− mD R2 (e2 ⊗ e2 ) − mD R2 (e3 ⊗ e3 )
4 4
Exercícios propostos
6. Encontre os componentes do tensor de inércia do corpo descrito no exercício
anterior, com respeito à base {e1 , e2 , e3 }.

Resposta:
C/O 1 C/O C/O C/O 1 1
I11 = mD R2 I12 = 0 I13 = 0 I22 = mB L2 + mD R2 + mD L2
2 3 4
C/O C/O C/O
I23 = 0 I33 = I22
249
7. Escreva a expressão matemática do momento de inércia do cone mostrado na
Fig.5.29, em relação ao seu vértice O, com respeito à direção de e1 . É dado
que o cone tem massa m, altura H e raio R, .
Resposta:
3 3
I1 = m R2 + m H 2
20 5
250
5.5 Um tensor de inércia aplicado a um vetor
Seja ω um vetor qualquer e IC/O o tensor de inércia de um corpo rígido C em relação
a um ponto genérico O.
Sendo Z
C/O
I = (p2 I − p ⊗ p) dm
C
Então, Z
C/O
I ω= [p2 I ω − (p ⊗ p) ω] dm
C
Z
IC/O ω = [p2 I ω − (p ⊗ p) ω] dm
C
Z
IC/O ω = [p2 ω − (p · ω) p] dm
C
Z
IC/O ω = [(p · p) ω − (p · ω) p] dm
C
Com base na Eq.B.11 do Apêncide B, a expressão anterior pode ser reescrita da
seguinte forma: Z
C/O
I ω= p × (ω × p) dm (5.48)
C
Com um raciocínio análogo, pode-se demonstrar que o tensor de inércia, em relação
ao baricentro, aplicado ao vetor ω dá como resultado:
Z
C/G
I ω= ρ × (ω × ρ) dm (5.49)
C
251
5.6 Considerações nais
A inércia pode ser denida como a resistência que um corpo oferece à mudança de
direção de seu movimento. Nos movimentos de translação, a inércia é medida pela
sua massa. Na rotação, a inércia é dada por uma grandeza denominada momento
de inércia.
Os momentos de inércia podem ser obtidos a partir dos componentes, em uma
base de vetores, de uma entidade matemática denominada tensor de inércia, que é
expresso por: Z
C/O
I = (p2 I − p ⊗ p) dm
C
Figura 5.31: Posição de uma massa dm em relação a um ponto genérico O.
O tensor de inércia não depende de nenhum eixo ou direção, depende somente da
posição ocupada pelo ponto O e da massa do corpo. Seus componentes, em uma
base {e1 , e2 , e3 }, são dados por:
Z
C/O
I1 = (p22 + p23 ) dm
C
Z
C/O
I2 = (p21 + p23 ) dm
C
Z
C/O
I3 = (p21 + p22 ) dm
C
Z
C/O
I12 =− p1 p2 dm
C
Z
C/O
I13 =− p1 p3 dm
C
Z
C/O
I23 =− p2 p3 dm
C
Onde os pi representam os componentes do vetor p na base escolhida. Portanto,
252
a representação matricial do tensor IC/O na base {e1 , e2 , e3 } pode ser escrita da
seguinte maneira:
 
I1 I12 I13
C/O 
=  I21 I2 I23 

I
I31 I32 I3
Quando i = j, momento de
o componente do tensor de inércia recebe o nome de
inércia do corpo C , em relação ao ponto O, com respeito a direção ei .

Quando i 6= j , o componente recebe o nome de produto de inércia do corpo C ,
em relação ao ponto O, com respeito as direções ei e ej .
O tensor de inércia é obtido por um processo de integrações em todo o corpo, por-
tanto, é uma propriedade aditiva. Logo, se o corpo é formado por diversas partes,
o tensor de inércia pode ser calculado somando os tensores de inércia de cada uma
delas. A mesma armação pode ser feita com respeito à quaisquer outras proprie-
dades de inércia, tais como a massa, os momentos e os produtos de inércia.
A Tabela G.1 do Apêndice G apresenta os momentos de inércia de alguns sólidos
mais comuns, que se encontram nos problemas de Dinâmica, juntamente com a po-
sição dos respectivos centros de massa.
253
Capítulo 6
Dinâmica de um corpo rígido
6.1 Introdução
A Dinâmica é a parte da Mecânica que se ocupa em estudar o movimento, levando
em consideração os agentes causadores desse movimento. Com ela é possível de-
terminar as forças e os momentos atuantes nos corpos que se deslocam no espaço.
Juntamente com a Cinemática, a Dinâmica é imprescindível na solução de problemas
que envolvem o movimento dos elementos que compõem os robôs, as máquinas au-
tomáticas, os veículos, os eletroeletrônicos domésticos, os equipamentos hospitalares
de suporte de vida, dentre outros. Está sempre presente no projeto e na análise de
peças móveis, tais como engrenagens, rolamentos e cames. É também fundamental
na análise de vibrações, bem como no balanceamento de rotores de alta velocidade
e no estudo do movimento dos giroscópios.
254
6.2 A posição, a velocidade, e a aceleração do bari-
centro de um corpo rígido
Seja um corpo rígido C, que se movimenta no espaço, com respeito a um referencial
R, como esquematizado na Fig.6.1. Seja dm um elemento de massa desse corpo e

d P, o seu peso. A posição, a velocidade e aceleração de dm são, respectivamente
representados por p, v e a.
R R
Figura 6.1: Posição do baricentro de um corpo rígido.
A massa do corpo rígido é dada por:
Z
m= dm (6.1)
C
O seu peso é dado por: Z

P= dP
C
Z Z
P= dm g = g dm
C C
P = mg (6.2)
Com argumentos muito semelhantes aos utlizados na obtençãoda Eq.F.1 do Apên-
cide F, pode-se demonstrar que a posição pG do baricentro de um corpo rígido é
dada pelo seguinte vetor: Z

1
pG = pdm (6.3)
m C
Ou ainda Z
m pG = pdm (6.4)
C
Derivando a expressão anterior, em relação ao tempo, com respeito ao referencial R,
255
encontra-se a velocidade do baricentro:
Z
R G 1 R
v = vdm (6.5)
m C
Ou Z
R G R
m v = vdm (6.6)
C
Quanto a aceleração do baricentro, esta pode ser obtida derivando a expressão an-
terior, em relação ao tempo, com respeito ao referencial R.

Z
R G 1 R
a = adm (6.7)
m C
Ou Z
R G R
m a = adm (6.8)
C
R
Uma integral que frequentemente aparece na Dinâmica é
C
ρ d m. Essa integral,
assim como suas derivadas temporais, são nulas. Para provar essa armação, pode-
se seguir os passos utilizados na obtenção das Eqs.F.6, ?? e ?? do Apêndice F.
Portanto, Z Z Z
ρdm = ρ̇ d m = ρ̈ d m = 0 (6.9)
C C C
256
6.3 Resultante das forças que atuam em um corpo
rígido
A resultante de todas as forças que atuam em um elemento de massa dm é dada,
por denição, por:
d F = d Fe + d fi
Onde d Fe e d fi representam, respectivamente, a resultante das forças externas e
internas atuantes em dm.
Figura 6.2: Forças interna e externas sobre um elemento de massa dm.
Por denição, a resultante de todas as forças que atuam em um corpo rígido é dada
pela integrald de dF em todo o corpo.
Z
F= dF
C
Z
F= (dFe + dfi )
C
Z Z
F= dFe + dfi
C C
R
De acordo com o terceiro princípio de Newton, a resultante das forças internas
C
d fi
é nula, logo, a resultante de todas as forças que atuam no corpo é igual à resultante
das forças externas.
Z
F= dFe
C
Figura 6.3: Forças sobre um corpo rígido.
257
6.4 Quantidade de movimento de um corpo rígido
Representado por d R LC , a quantidade de movimento de um elemento de massa dm,
em relação a um referencial R, é dada matematicamente por:
d R LC =R v dm
Porém, quando um único corpo rígido e um único referencial estiverem envolvidos
na análise de um problema, pode-se adotar uma notação simplicada, neste caso,
d R LC pode ser substituido por dL e

R
v por v. Assim, a quantidade e movimento
do elemento de massa dm poderá ser expresso por:
d L = v dm
Figura 6.4: Quantidade de movimento de uma massa elementar dm.
A quantidade de movimento L, de um corpo rígido C , em relação a um referencial
R, é dada pela integral de d L em todo o corpo.

Z
L= vdm
C
Em face da Eq.6.6, e adotando uma notação simplicada para representar a veloci-
dade do baricentro, escreve-se:
L = m vG (6.10)
A expressão anterior pode ser interpretada da seguinte forma: A quantidade de mo-
vimento de um corpo rígido de massa m é igual à quantidade de movimento de uma

partícula de massa concentrada m, que se desloca como o baricentro do corpo.
Derivando a Eq.6.10, em relação ao tempo, com respeito ao referencial R, encontra-
se:
L̇ = m v̇G
L̇ = m aG
258
Se R for inercial, então,
F = m aG (6.11)
259
6.5 Momento angular de um corpo rígido em rela-
ção ao seu baricentro
O momento angular de um corpo rígido C, em relação ao seu baricentro G, com
R
respeito a um referencial R, pode ser representado por HC/G .
R
Contudo, se uma notação simplicada for adotada, HC/G pode ser substituido por
HG .
O momento angular d HG , de um elemento de massa dm, em relação ao baricentro
G, com respeito ao referencial R, é denido como o momento da quantidade de
movimento de dm, em relação a G.
Figura 6.5: Momento da quantidade de movimento em relação ao ponto G.
Sendo ρ o vetor posição de dm em relação ao baricentro G e sendo d L a quantidade

de movimento de dm, então,
d HG = ρ × d L
d HG = ρ × v dm (6.12)
Z
HG = ρ × v dm (6.13)
C
Baseado na Eq.6.13,pode-se demonstrar que o momento angular de um corpo C , em

relação ao seu baricentro, com respeito a um referencial R, pode ser expresso por:
Z
HG = ρ × ρ̇ dm (6.14)
C
Note que o vetor ρ é xo no corpo rígido C (Fig.6.6). Assim, sua derivada temporal,
no referencial R é dada, de acordo com o Teorema 1.1, por:
ρ̇ =R ω C × ρ
R
Onde ωC representa a velocidade angular do corpo rígido C, em realação ao refe-
rencial R.
260
Figura 6.6: O vetor ρ é xo no corpo rígido C, que tem velocidade angular ω.
Para simplicar a notação, a velocidade angular do corpo será representada por ω.

Neste caso,
ρ̇ = ω × ρ (6.15)
Portanto, a Eq.6.14 poderá ser escrita da seguinte forma:
Z
HG = ρ × (ω × ρ) dm (6.16)
C
Com base na Eq.5.49, a expressão anterior pode ser escrita da seguinte maneira:
HG = IG ω (6.17)
Onde IG representa o tensor de inércia do corpo rígido C em relação ao seu

baricentro.
A representação matricial do tensor IG , com respeito a uma base {e1 , e2 , e3 } é dada,

segundo a Eq.5.31 por:
 
I1∗ I12
∗ ∗
I13
 ∗
[IG ] =  I21 ∗ 
I2∗ I23  (6.18)
∗ ∗ ∗
I31 I32 I3
A Eq.D.12 mostra que, tanto faz aplicar o tensor IG ao vetor ω, quanto multiplicar
a sua representação matricial [IG ] por ω. Ou seja,
IG ω = [IG ] ω
Portanto, a Eq.6.17 pode ser substituída pela sua forma equivalente a seguir:
HG = [IG ] ω (6.19)
261
Escrevendo ω na base {e1 , e2 , e3 }, vem:
ω = ω1 e1 + ω2 e2 + ω3 e3
Portanto,
[ω1 I1∗ + ω2 I12

∗ ∗
+ ω3 I13 ] e1 +
∗ ∗ ∗
HG = [ω1 I12 + ω2 I2 + ω3 I23 ] e2 + (6.20)
∗ ∗
[ω1 I13 + ω2 I23 + ω3 I3∗ ] e3
Sendo
ρ = ρ1 e1 + ρ2 e2 + ρ3 e3
As Eqs.5.25 ··· 5.30 estabelecem que
Z
I1∗ = (ρ22 + ρ23 ) dm
C
Z
I2∗ = (ρ21 + ρ23 ) dm
C
Z
I3∗ = (ρ21 + ρ22 ) dm
C
Z
∗
I12 =− ρ1 ρ2 dm
C
Z
∗
I13 =− ρ1 ρ3 dm
C
Z
∗
I23 =− ρ2 ρ3 dm
C
O escalar Ii∗ é denominado momento de inércia do corpo, C , em relação ao bari-

centro, G, com respeito à direção ei .
Por outro lado, o escalar Iij∗ é denominado produto de inércia do corpo C, em
relação ao baricentro G, com respeito às direções ei e ej .
Demonstra-se que, se uma direção corresponder a um eixo de simetria, então todos
os produtos de inércia associados a essa direção são nulos. Assim, se e1 corresponder

∗ ∗
a um eixo de simetria, então os produtos de inércia I12 e I13 serão nulos.
A Tabela G.1 do Apêndice G fornece as expressões para os momentos de inércia de
alguns sólidos comumente encontrados nos problemas de Dinâmica.
Observação:
Note que nenhuma menção é feita a respeito do local onde a base {e1 , e2 , e3 } é
xa. Isso quer dizer que, nas expressões aqui desenvolvidas, não importa se a base
262
adotada é xa no referencial R ou xa no corpo rígido C, que é móvel. Portanto,
pode-se adotar, arbitrariamente, uma base móvel para escrever o vetor HG e a sua
derivada.
Dica:
Nos exercícios 1 a 6 a seguir, determine o momento angular HG , em relação ao
baricentro G, do corpo de massa m, que gira com uma velocidade angular ω = ω e3 .
Note que
HG = [IG ] ω
então,
  
∗
I1∗ I12 ∗
I13 0
 ∗ ∗ ∗
HG =  I21 I2 I23   0 
 
∗ ∗
I31 I32 I3∗ ω
Ou seja, nos exercícios de 1 a 6, utilize a seguinte expressão para determinar o
momento angular HG .
∗ ∗
HG = (I13 e1 + I23 e2 + I3∗ e3 ) ω
1. Um cilindro, de raio R, apoiado em dois mancais.
Figura 6.7: Cilindro que gira em torno de seu próprio eixo.
Solução:
Os eixos que passam por G e que são paralelos a e1 , e2 ou a e3 , são de simetria,

neste caso,
∗ ∗ ∗
I12 = I13 = I23 =0
263
O momento de inércia I3∗ é dado por:
1
I3∗ = m R2
2
Portanto,
1
HG = m R 2 ω e3
2
2. Uma barra delgada, de comprimento L, que gira em torno de uma linha per-
pendicular ao seu eixo e que passa por uma de suas extremidades.
Figura 6.8: Barra que gira em torno de uma linha que passa por uma de suas
extremidades.
Resposta:
1
HG = m L2 ω e3
12
3. Uma placa de dimensão b × h, que gira em torno de um eixo que passa por
sua base menor.
264
Figura 6.9: Placa que gira em torno de uma linha que passa por sua base menor.
Resposta:
1
HG = m h2 ω e3
12
4. Um disco delgado, de raio R, que gira em torno de um eixo tangente a sua
circunferência.
Figura 6.10: Disco que gira em torno de um eixo tangente.
Resposta:
1
HG = m R 2 ω e3
4
5. Placas em cruz girando em torno de seu eixo central.
265
Figura 6.11: Giro em torno do eixo central de um corpo formado por placas em
cruz.
Resposta:
1
HG = m b2 ω e3
3
6. Uma barra delgada, de comprimento L, que gira em torno de um eixo oblíquo,
que passa por uma de suas extremidades.
Figura 6.12: Barra que gira obliquamente a um eixo que passa por uma de suas
extremidades.
Solução:
Neste problema, somente o eixo baricentrico paralelo a e1 é de simetria. Assim,
∗ ∗
I12 = I13 =0
266
Nesse caso,
∗
HG = (I23 e2 + I3∗ e3 ) ω
Z
∗
I23 = − y z dm
C
p = y e2 + z e3
|p| = p
Figura 6.13: Vetor posição de um elemento de massa dm de uma barra oblíqua.
y = p sen θ z = p cos θ
dm = % dp
Na expressão anterior, % representa a massa especíca da barra (massa por
unidade de comprimento).
Z L/2
m= % dp
−L/2
m = %L
Z L/2
∗
I23 =− p2 sen θ cos θ % dp
−L/2
Z L/2
∗
I23 = −% sen θ cos θ p2 dp
−L/2
∗ L3
I23 = −% sen θ cos θ
12
∗ L2
I23 = − sen θ cos θ % L
12
Lembrando que m = % L, então,
∗ 1
I23 =− m L2 sen θ cos θ
12
267
Z
I3∗ = y 2 dm
C
Z L/2
I3∗ = p2 sen 2 θ % dp
−L/2
Z L/2
I3∗ = % sen θ 2
p2 dp
−L/2
L3
I3∗ = sen 2 θ %
12
L2
I3∗ = sen 2 θ % L
12
Uma vez que m = % L, então,
1
I3∗ = m L2 sen 2 θ
12
Finalmente,
1
HG = m L2 ω sen θ (− cos θ e2 + sen θ e3 )
12
7. A Fig.6.51 mostra uma barra delgada, de comprimento L e massa m, que gira,

em torno do eixo vertical, com velocidade ω. Determine o momento angular
da barra, em relação ao seu baricentro.
Figura 6.14: Barra que gira obliquamente a um eixo que passa por um dos seus
extremos.
268
Dica:
A diferença agora é que a base de vetores é diferente e todas as linhas paralelas
a esses vetores, que passam por G, são de simetria.Além disso, a velocidade
angular tem componentes em duas direções.
Resposta:
1
HG = − m L2 ω sen θ e2
12
8. Uma placa retangular, de dimensão b × h e massa m, gira, em torno de uma de
sua maior diagonal, com velocidade de módulo ω , como mostrado na Fig.6.15.
Determine o momento angular da placa em relação ao seu baricentro.
Figura 6.15: Placa que gira em torno de uma diagonal.
Resposta:

1 b
HG = m ω (b2 sen θ e1 + h2 cos θ e2 ) θ = arctan
12 h
9. Determine o momento angular do disco, de raio R e massa m, mostrado na
Fig.6.16. O eixo OG tem comprimento L e gira, com velocidade angular de
módulo constante ω3 , em torno de e3 . É dado que o disco se move, sem deslizar,
sobre o plano horizontal.
269
Figura 6.16: Um disco de raio R que gira, simultaneamente, em torno de uma linha
vertical e em torno de seu próprio eixo
Dica:
Como visto em um dos exercícios da Seção 3.5,a velocidade angular do disco
é dada por:
R 00 ω3 L
ωR = − e1 + ω3 e3
R
Os momentos de inércia do disco são:
1 1
I1∗ = m R2 I2∗ = I3∗ = m R2
2 4
Resposta:
1 1
HG = − m R L ω3 e1 + m R2 ω3 e3
2 4
10. Baseado na Eq.6.13, mostre que o momento angular de um corpo C, em re-
lação ao seu baricentro, com respeito a um referencial R, pode ser expresso por:
Z
HG = ρ × ρ̇ dm
C
Dica:
Note que ρ̇ = ṗ − ṗG
270
Figura 6.17: Vetores p, ρ e pG .
271
6.6 Momento resultante em relação ao baricentro
de um corpo rígido
O momento resultante d MG , de todas as forças que atuam em um elemento de
massa dm, em relação ao baricentro G, é dado por:
d MG = ρ × (dFe + dfi )
Figura 6.18: Momento resultante d MG em relação ao baricentro G.
Por denição, o momento resultante MG , de todas as forças que atuam no corpo
rígido C, em relação ao baricentro G, é dado por:

Z
MG = d MG
C
Z
MG = ρ × (dFe + dfi )
C
Porém, se R for inercial, então, (dFe + dfi ) = a dm, portanto,
Z
MG = ρ × a dm
C
Z
MG = ρ dm × aG + ρ × ρ̈ dm
C
Z Z
MG = ρ dm × aG + ρ × ρ̈ dm
C C
De acordo com a Eq.6.9, primeira integral da expressão anterior é nula. Neste caso,
se R for inercial, o momento resultante MG poderá ser expresso por:
Z
MG = ρ × ρ̈ dm (6.21)
C
Caso o referencial R seja inercial, é possível demonstrar que o momento de forças
MG é dado pela derivada temporal do momento da quantidade de movimento HG
272
com respeito a R.
Note que a Eq.6.14 estabelece que:
Z
HG = ρ × ρ̇ dm
C
Portanto, pela regra da derivação do produto,
Z Z
ḢG = ρ̇ × ρ̇ dm + ρ × ρ̈ dm
C C
A primeira integral da expressão anterior é nula, logo,
Z
ḢG = ρ × ρ̈ dm
C
donde se conclui que
MG = ḢG (6.22)
Ou ainda:
R
dHG
MG =
dt
Note que, de acordo com o Corolário 1.6
R C
dHG dHG R C
= + ω × HG
dt dt
Ou seja
C
dHG R C
ḢG = + ω × HG
dt
Substituindo a Eq.6.17 na expressão anterior, encontra-se:
C
d (IG R ω C ) R C
ḢG = + ω × (IG R ω C )
dt
Utilizando a propriedade denida pela Eq.D.44, na expressão anterior, obtém-se:
C C
d RωC

d IG R C
ḢG = ω + IG +R ω C × (IG R ω C )
dt dt
R
Com base na Eq.1.10, pode-se armar que a aceleração angular αC do corpo rígido
C em relação a R é dada por:
C
R d RωC
αC =
dt
273
Logo,
C
d IG R
ḢG = ω C + IG R αC +R ω C × (IG R ω C )
dt
Utilizando uma base de vetores xa no corpo rígido C, as derivadas temporais de
∗
todos os Iij serão nulas. Logo,
C
d IG
=0
dt
Portanto, para uma base de vetores xa no corpo rígido, vale a seguinte relação:
ḢG = IG R αC +R ω C × (IG R ω C )
Adotando a notação simplicada, a expressão anterior se torna:
ḢG = IG α + ω × (IG ω) (6.23)
Em face da Eq.6.22, pode-se concluir que, se R for inercial, então Portanto,
MG = IG α + ω × (IG ω) (6.24)
Observação: Convém reiterar que as Eqs.6.23 e 6.24 só são válidas para uma base
de vetores xas no corpo rígido C.
Figura 6.19: Base de vetores xa em um corpo rígido C.
274
Para resolver os exercícios a seguir, pode-se seguir o seguinte procedi-
mento:
Figura 6.20: Cargas sobre um corpo rígido C.
{e1 , e2 , e3 } xas no corpo rígido, que será utilizada

1. Arbitre uma base de vetores
para escrever o momento MG ;
2. Escreva a Cinemática do baricentro, ou seja, especique os vetores posição,
velocidade e aceleração do baricentro: pG , vG e aG ;
3. Descreva a Dinâmica do corpo:
(a) Escreva o segundo princípio de Newton F;
F = m aG
(b) Escreva o somatório de todas as forças que atuam no corpo (inclusive o
peso);
n
X
F= Fi
i=1
(c) Iguale as expressões de F;

n
X
Fi = m aG
i=1
(d) Escreva a equação do momento resultante MG ;
MG = IG α + ω × (IG ω)
275
(e) Escreva o somatório dos momentos de todas as forças que atuma no corpo
rígido em relação ao baricentro, juntamente com os momentos concentra-
dos Mj ;
n
X m
X
MG = ri × Fi + Mj
i=1 j=1
(f ) Iguale as expressões de MG ;
n
X m
X
ri × Fi + Mj = IG α + ω × (IG ω)
i=1 j=1
276
Exercícios:
Nos exercícios 12 a 15 a seguir, determine os esforços exercidos pelos mancais lubri-
cados e o momento M, que deve ser aplicado ao eixo, para que gire com velocidade
angular constante ω. Suponha que um dos mancais não exerça força axial (escolha
arbitrariamente qualquer um dos dois).
Os mancais estão a meia distância do baricentro, exceto no exercício 15, onde eles
estão à meia distância do ponto O.
12. Um cilindro, de raio R, apoiado em dois mancais
Figura 6.21: Cilindro que gira em torno de seu próprio eixo, apoiado em dois man-
cais.
Solução:
Passo 1: Base de vetores xa no corpo (Fig.6.21).
Passo 2: Cinemática.
pG = 0 vG = 0 aG = 0
Passo 3: Dinâmica.
F = m aG
F=0 (∗)
Mas
F = (FA1 + FB1 − m g) e1 + (FA2 + FB2 ) e2 + (FA3 + FB3 ) e3
No cabeçalho desses exercícios é pedido que se arbitre que um dos mancais não exerça
esforço axial. Supondo que esse mancal seja o localizado em B, então FB3 = 0, neste
caso,
F = (FA1 + FB1 − m g) e1 + (FA2 + FB2 ) e2 + FA3 e3 (∗∗)
277
Igualando as expressões (∗) e (∗∗), pode-se concluir que:
FA1 + FB1 = m g (∗ ∗ ∗)
FA2 = −FB2 (∗ ∗ ∗∗)
FA3 = 0
Figura 6.22: Cargas em um cilindro que gira em torno de seu próprio eixo.
A aceleração angular α = 0, pois a velocidade angular é constante. Assim,
MG = ω × (IG ω)
Como o movimento é plano, o tensor de inércia pode ser substituido pelo momento
de inércia I3∗ (que é um escalar)
MG = ω × I3∗ ω
1
M G = ω e3 × m R2 ω e3
2
MG = 0
Sendo M = M e3 , então,
MG = (d FA2 − d FB2 ) e1 + (d FB1 − d FA1 ) e2 + M e3
278
Da direção e1 , vem
d FA2 − d FB2 = 0
FA2 = FB2
Baseado na expressão (∗ ∗ ∗∗), escreve-se:
FA2 = FB2 = 0
d FB1 − d FA1 = 0
FB1 = FA1
Em face expressão (∗ ∗ ∗), pode-se concluir que:
1
FA1 = FB1 = mg
2
M =0
Donde se conclui que as forças nos mancais A e B e o momento M são dadas,
respectivamente, por:
1
FA = m g e1
2
1
FB = m g e 1
2
M = 0.
279
pendicular ao seu eixo e que passa por uma de suas extremidades. Faça os cálculos
para o instante que a barra está na posição horizontal.
extremidades.
Dica:
Note que, neste problema:
L L L
pG = e2 vG = −ω e1 aG = −ω 2 e2
2 2 2
Resposta:
1 m ω2L
FA = m g e1 − e2
2 4
1 m ω2L
FB = m g e 1 − e2
2 4
L
M = − m g e3
2
280
14. Uma placa de dimensão b×h que gira em torno de um eixo que passa por sua
base menor. Faça os cálculos para o instante que a placa está na posição horizontal.
Resposta:
1 m ω2h
FA = m g e 1 − e2
2 4
2
1 mω h
FB = m g e 1 − e2
2 4
h
M = − m g e3
2
15. Uma barra delgada, de comprimento L, que gira em torno de um eixo oblíquo
extremos.
281
São dados:
L= 500 mm, d= 300 mm, m= 300 g, ω=6 rad/s e θ = 45o .
Resposta:
FA = (0, 603 e1 + 0, 283 e2 ) N,

FB = (2, 304 e1 − 2, 014 e2 N,
M = −0, 520 Nm e3
16. Um cilindro, de raio R, comprimento L e massa m, parte do repouso em um
plano inclinado de θ com a horizontal, como mostrado na Fig.6.26.
Determine:
(a) O coeciente de atrito necessário para que o cilindro role, sem deslizar, sobre o
plano;
(b) A aceleração angular do cilindro.
Figura 6.26: Cilindro descendo um plano inclinado.
Solução:
Passo 1: Referencia.
Atenção!
A base de vetores escolhida não está xa no cilindro. Na verdade, ela translada
paralelamente ao plano inclinado, como mostra a Fig.6.42.
Figura 6.27: Uma base de vetores que translada mas não gira.
282
ω = ω e3
α = α e3
pG = OG
vG = vB + ω × BG
Supondo que o cilindro gire sem deslizar, então vB = 0

Neste caso,
vG = ω × BG
aG = aB + ω × (ω × BG) + α × BG
Já que o cilindro parte do repouso, então, neste instante, ω = 0 e aB = 0. Portanto,
na partida, a a velocidade e a aceleração do baricentro são dadas respectivamente
por:
vG = 0
aG = α × BG
aG = α e3 × (−R) e2
Portanto, a aceleração do baricentro do cilindro, quando ele parte do repouso é dada
por:
aG = α R e1
Passo 3: Dinâmica.
F = m aG
F = m α R e1 (∗)
Figura 6.28: Cargas atuantes em um cilindro que desce um plano inclinado.
As forças que atuam no cilindro são: o peso,a normal e a força de atrito. Assim,
F = (m g sen θ − f ) e1 + (m g cos θ − N ) e2
283
Na iminência de deslizamento, f = µ N, neste caso,
F = (m g sen θ − µ N ) e1 + (m g cos θ − N ) e2 (∗∗)
Comparando as expressões (∗) com (∗∗) vem, da direção e1 :
αR
µ = tan θ − (∗ ∗ ∗)
g cos θ
Note que a base não é xa no cilindro, portanto, não é permitido usar a Eq.6.19
para determinar o momento resultante em ralação a G. Porém é válida a seguinte
igualdade para referenciais inerciais:
MG = ḢG
Mas, de acordo com a Eq.6.17
HG = IG ω
Uma vez que o movimento é plano, então o tensor de inércia pode ser substituído
pelo momento de inércia I3∗ (contante) . Assim,
HG = I3∗ ω
Derivando a expressão anterior em relação ao tempo, vem
MG = I3∗ α
Dado que
1
I3∗ = m R2
2
então,
1
MG = m R 2 α e3
2
A única força que apresenta momento não nulo em relação ao baricentro é a força
de atrito f. Portanto,
MG = R f e3
Comparando as duas expressões anteriores, vem :
2 µ g cos θ
α= (∗ ∗ ∗∗)
R
Substituindo a igualdade anterior na expressão (∗ ∗ ∗), obtém-se o coeciente de
atrito mínimo necessário para que o cilindro desça o plano sem deslizamento:
284
1
µ= tan θ
3
Substituindo a igualdade anterior na expressão (∗ ∗ ∗∗), conclui-se que a aceleração
angular do cilindro, quando ele parte do repouso é dada por:
2 g
α= sen θ e3
3R
285
17. Determine a resultante e o momento resultante em relação ao baricentro da
biela mostrada na Fig.6.29. A massa e o momento de inércia baricêntrico são,

2
respectivamente, 2,5 kg e 0,0125 kg m .
Figura 6.29: A Cinemática e a Dinâmica de uma biela com baricentro localizado em
G.
São dados:
• B= (0,15 0,10) m
• C= (0,40 0,15) m
• L= 0,180 m
• Lg = 0, 060 m
• aB = −(4, 66 i + 0, 67 j) m/s
2
• ω BC = −3, 00 k rad/s
• αBC = −5, 40 k rad/s

2
Resposta:
F =(−16, 05 i + 1, 29 j) N, MG = −0,0675 k Nm.
286
6.7 Relações entre os momentos MG e MQ
Em certas situações, é mais fácil resolver um problema de Dinâmica, analisando o
momento resultante MQ , de todas as forças que atuam em um corpo rígido C, em
relação a um ponto genérico Q. A generalidade é tamanha que permite ao ponto Q

se mover, ser xo, ou até mesmo pertencer ao próprio corpo rígido C.
Figura 6.30: Momento em relação a um ponto Q genérico do espaço.
Por denição, o momento d MQ , da força elementar d F, em relação ao ponto genérico

Q, é dado por:
d MQ = r × d F (6.25)
Onde d F representa a resultante das forças externas e internas atuantes no elemento

de massa dm.
Opcionalmente, d MQ pode ser obtido a partir do Teorema C.5 (Teorema do trans-
porte de momentos), como se segue:
d MQ = d MG + QG × d F
Mas QG = rG (Posição do baricentro G em relação ao ponto genérico Q). Portanto,
d MQ = d MG + rG × d F
Integrando a expressão anterior para todo o corpo rígido, obtém-se:
MQ = MG + rG × F (6.26)
Caso o referencial R seja inercial, a expressão anterior poderá ser reescrita da se-
guinte forma:
MQ = MG + rG × m aG (6.27)
287
Se R for inercial e se a base de vetores usada for xa no corpo rígido, então a
expressão anterior torna-se (vide Eq.6.19):
MQ = IG α + ω × (IG ω) + rG × m aG (6.28)
A Eq.6.28 permite determinar o momento resultante de todas as forças que atuam
em um corpo rígido, em relação a qualquer ponto Q do espaço. Porém, é importante
reiterar que o referencial R deverá ser inercial e a base de vetores xa no próprio
corpo rígido.
Determine a força exercida sobre os pinos C e B da biela mostrada na Fig.6.31.
Figura 6.31: Forças sobre uma biela de um mecanismo colar-biela-manivela.
A biela apresenta:
• Aceleração angular α=− 3500 rad/s

2
k;
2
• Aceleração do baricentro aG = −(3000 i + 600 j) m/s ;
• Força externa no colar F = 15 kN
• Massa m= 18 kg;
• Peso desprezível em comparação às demais forças.
Para efeito de cálculo do momento de inércia, suponha que a biela possa ser consi-
derada uma barra delgada.
288
289
6.8 Momento angular de um corpo rígido em rela-
ção a um ponto xo em um referencial R
Sendo O um ponto xo em um referencial R, o momento angular de um corpo rígido
C , em relação a O, com respeito a R, pode ser representado por R HC/O . Contudo,
R
para uma notação simplicada, pode-se adotar HO no lugar de HC/O .
Por denição, o momento angular d HO de uma massa elementar dm, em relação

ao ponto O, com respeito ao referencial R, é dado pelo momento da quantidade de
movimento de dm, em relação ao ponto O.
Figura 6.32: Esquema para a determinação do momento angulare em relação ao
ponto O.
Sendo p o vetor posição de dm em relação a O e d L a sua quantidade de movimento,

então,
d HO = p × d L (6.29)
d HO = (pG + ρ) × d L
d HO = ρ × d L + pG × d L
Com base na Eq.6.12, escreve-se:
d HO = d HG + pG × d L
Por denição, o momento angular HO do corpo C , em relação ao ponto O, com
respeito ao referencial R, é dado pela integral de d HO em C .

Z Z
HO = d HG + pG × dL
C C
HO = HG + pG × L
290
A Eq.6.6 permite escrever:
HO = HG + pG × m vG (6.30)
Demonstra-se que, se R for inercial, então o momento resultante MO pode ser ex-
presso da seguinte maneira:

R
d HO
MO = (6.31)
dt
Ou
MO = ḢO (6.32)
291
Nos quatro primeiros exercícios a seguir, determine o momento angular HO do corpo
em relação ao ponto O. É recomendável utilizar a seguinte expressão:
HO = HG + pG × m vG
pendicular ao seu eixo e que passa por uma de suas extremidades.
extremidades.
Resposta:
1
HO = m L2 ω e3
3
2. Uma placa de dimensão b × h que gira em torno de um eixo que passa por sua
base menor.
292
Resposta:
1
HO = m h2 ω e3
3
3. Um disco delgado, de raio R, que gira em torno de um eixo tangente a sua
circunferência.
Resposta:
5
HO = m R2 ω e3
4
4. Uma barra delgada, de comprimento L, que gira em torno de um eixo oblíquo
extremos.
293
Resposta:
1
HO = m L2 ω (−sen θ cos θ e2 + sen2 θ e3 )
3
5. Utilizando o Teorema C.5 (Teorema do transporte de momentos), mostre que:
HO = HG + pG × m vG
6. Demonstre a Eq.6.31.
Dica:
Derive a Eq.6.30
7. Considere que o corpo rígido mostrado na Fig.6.37 seja formado por um eixo
esbelto OD, de mb e comprimento L, juntamente com um disco, de massa
md e raio R. Nestes termos, determine o momento angular do conjunto, em
relação ao ponto O.
Figura 6.37: Roda com um eixo.
São dados:
L = 0, 550 m, R = 0, 200 m, mb = 5 kg, md = 20 kg e ω=5 rad/s.
Solução:
O momento angular do conjunto eixo-disco, em relação ao ponto O, com res-
peito a um referencial R xo no solo, é dado pela seguinte soma vetorial:
HO = HOBraco + HODisco
294
Onde HOBraco e HODisco representam, respectivamente, o momento angular do
"barço"e do "disco", em relação a O, com respeito a R.
Cinemática e Dinâmica do braço:
L
pB = e1
2
pB = 0, 275 m e1
L
vB = ω e2
2
vB = 1, 375 m/s e2
Sendo HB o momento angular do "braço", em relação ao seu baricentro B,

com respeito a R, então,
HOBraco = HB + OB × m vB
Representando o tensor de inércia do braço, em relação ao ponto O, por IBraco

B ,
vem
HB = IBraco
B ω
Neste problema,
ω = ω e3
Então,
  
0 0 0 0
 ∗
HB =  0 I2 0   0 
 
0 0 I3∗ ω
295
HB = I3∗ ω e3
1
HB = mb L2 ω e3
12
HB = 0, 630 kg m2 /s e3
HOBraco = 0, 630 e3 + 0, 275 e1 × (5 · 1, 375) e2
HOBraco = 2, 521 kg m2 /s e3
Cinemática e Dinâmica do disco:
OD = L e1
OD = 0, 550 m e1
vD = ω × OD
vD = 2, 75 m/s e2
Sendo HD o momento angular do disco, em relação ao seu baricentro, com
respeito a R, então,
HODisco = HD + OD × m vD
Do exercício equivalente da Seção 6.5, tem-se:
1 1
HD = − m R L ω e1 + m R2 ω e3
2 4
HD = (−5, 5 e1 + e3 ) kg m2 /s
HODisco = (−5, 5 e1 + e3 ) + 0, 550 e1 × (20 · 2, 75 e2 )
HODisco = (−5, 5 e1 + 31, 25 e3 ) kg m2 /s
Efetuando a soma vetorial de HOBraco com HODisco , obtém-se:
HO = (−5, 5 e1 + 33, 771 e3 ) kg m2 /s
296
6.9 Energia cinética de um corpo rígido
R
A energia cinética de um corpo rígido C é um escalar representado por T C. Con-
tudo, se somente um corpo rígido e um único referencial estiverem envolvidos em um
problema, pode-se adotar uma notação simplicada e representar a energia cinética
simplesmente por T.
Para um elemento de massa dm de um corpo rígido, a energia cinética é denida
matematicamente da seguinte forma:
1
dT = v2 dm
2
Figura 6.39: Energia cinética de uma massa dm.
1
dT = (vG + ρ̇)2 dm
2
1 2 1 1
dT = vG dm + ρ̇2 dm + 2 vG · ρ̇ dm
2 2 2
A energia cinética T do corpo rígido C , em relação ao referencial R, é dada, por
denição, pela integral de dT em C .
Z Z
1 2 1 2
T = m vG + ρ̇ dm + vG · ρ̇ dm
2 2 C C
De acordo com a Eq.6.9, a terceira integral da expressão anterior é nula, então,
Z
1 2 1
T = m vG + ρ̇2 dm
2 2 C
Ou ainda, Z
1 2 1
T = m vG + ρ̇ · ρ̇ dm
2 2 C
R
Convém que se faça uma análise mais detalhada a respeito da integral
C
ρ̇ · ρ̇ dm.
297
Note que: Z Z
ρ̇ · ρ̇ dm = (ω × ρ) · (ω × ρ) dm
C C
A Eq.B.10, do Apêndice B, estabelece a seguinte propriedade do produto misto:
(a × b) · c = a · (b × c)
Fazendo
a=ω
b=ρ
c = (ω × ρ)
vem:
(ω × ρ) · (ω × ρ) = ω · [ρ × (ω × ρ)]
Portanto, Z Z
ρ̇ · ρ̇ dm = ω · ρ × (ω × ρ) dm
C C
A integral do segundo membro da expressão anterior é, de acordo com a Eq.6.16,
igual a HG , portanto, Z
ρ̇ · ρ̇ dm = ω · HG
C
Substituindo na expressão anterior a Eq.6.17, vem
Z
ρ̇ · ρ̇ dm = ω · IG ω
C
Portanto, a energia cinética T , do corpo rígido C em relação ao referencial R, poderá

ser expressa por:
1 2 1
T = m vG + ω · IG ω (6.33)
2 2
Conclui-se, portanto, que a energia cinética de um corpo rígido é composta por duas
parcelas: a primeira relativa à translação do baricentro G e a segunda relativa à
rotação em torno de G.
298
1. O cilindro mostrado na Fig.6.40 tem raio R, comprimento L e massa m. Deter-
mine a energia cinética do cilindro, 1 segundo após ele ter partido do repouso.
Solução:
Para uma base de vetores xa em um corpo rígido, a energia cinética pode ser
calculada a partir da seguinte expressão:
1 2 1
T = m vG + ω · IG ω
2 2
Figura 6.41: Base de vetores para um cilindro descendo um plano inclinado.
Particularmente, tem-se
ω = ω e3
Além disso, a representação matricial do tensor de inércia é diagonal e o termo
IG ω será dado por:
  
I1∗ 0 0 0
 ∗
IG ω =  0 I2 0   0 
 
0 0 I3∗ ω
IG ω = I3∗ ω e3
299
Portanto,:
1 1
T = 2
m vG + ω e3 · I3∗ ω e3
2 2
1 1
T = 2
m vG + I3∗ ω 2 (∗)
2 2
A velocidade do baricentro em qualquer instante pode ser encontrada com o
auxílio da seguinte expressão:
vG = ω × BG
Supondo que o movimento seja uniformemente acelerado, então, a velocidade
angular, para qualquer intante t, é dada por:
ω =α·t
Do exercício equivalente da Seção 6.5, tem-se:
2 g
α= sen θ e3
3R
Portanto, para t = 1segundo,
2 g
ω= sen θ e3
3R
Neste instante a velocidade do baricentro é dada por:
2
vG = g sen θ e1
3
300
Elevando ao quadrado as expressões de vG e de ω e substituindo na Eq.(*),
vem:
1 4 2 1 1 4 g2
T = m g sen2 θ + · m R2 · sen2 θ
2 9 2 2 9 R2
Simplicando a igualdade anterior, obtém-se:
1
T = m g 2 sen 2 θ
3
2. Determine a energia cinética da barra delgada, de comprimento L e massa m,

que gira com velocidade angular de módulo constante ω, em torno do eixo
mostrado na Fig.6.43.
extremidades.
Resposta:
1
T = m L2 ω 2
6
301
6.10 Movimento de um corpo rígido que possui um
ponto xo
Muitos mecanismos encontrados em problemas de Engenharia são formados por
corpos rígidos que possuem um ponto xo. Como exemplo, pode-se citar os eixos
de máquinas rotativas, os rotores de turbinas, as engrenagens, as polias, etc.
Figura 6.44: Movimento de um corpo rígido que possui um ponto xo O.
Com base a Eq.6.29, pode-se concluir que o momento angular do corpo, em relação
ao ponto O (que é xo tanto em R, quanto no corpo) pode ser expresso por:
Z
HO = p × dL
C
Z
HO = p × v dm
C
Mas v = ṗ, portanto, Z

HO = p × ṗ dm
C
O vetor p é xo no corpo rígido, portanto, de acordo com o Teorema 1.1,
ṗ = ω × p
Neste caso, Z
HO = p × (ω × p) dm (6.34)
C
De acordo com a Eq.5.48, a igualdade anterior poderá ser expressa da seguinte forma:
HO = IO ω (6.35)
Onde IO representa o tensor de inércia do corpo rígido em relação ao ponto O ( xo
302
simultaneamente em R e em C ).
Nunca é demais reiterar que a Eq.6.35 só é válida se o corpo rígido tiver um ponto
xo O.
Observação:
Não se impõe que os vetores sejam escritos em relação a uma base xa no corpo C.
Porém, xando a base no corpo, a operação de derivação em relação ao tempo, ca
facilitada.
Caso R seja inercial, então a Eq.6.31 estabelece que:
R
d HO
MO =
dt
R
d (IO ω)
MO =
dt
Aplicando o Corolário 1.6 na expressão anterior, vem:
C
d (IO ω)
MO = + ω × (IO ω)
dt
C C
d IO dω
MO = ω + IO + ω × (IO ω)
dt dt
A expressão anterior se torna mais simples de ser manipulada se for adotada uma
base de vetores xa no corpo C. Neste caso,
C
d IO
=0
dt
Portanto,
C
dω
MO = IO + ω × (IO ω)
dt
Ou ainda
MO = IO α + ω × (IO ω) (6.36)
Deve car claro que a Eq.6.36 só é válida se a base de vetores for xa no corpo
rígido. Além disso, O deverá ser um ponto xo, simultaneamente, no corpo e no
referencial inercial R .
A energia cinética de um corpo rígido, que possui um ponto xo, é dada por:
Z
1
T = v2 dm
2 C
303
ou Z
1
T = ṗ2 dm
2 C
Z
1
T = ṗ · ṗ dm
2 C
Como p é xo no corpo rígido, então, sua derivada temporal, com respeito a R, é
dada por:
ṗ = ω × p
Portanto, Z
1
T = (ω × p) × (ω × p) dm
2 C
Como visto na Seção 6.9 a expressão anterior pode ser escrita da seguinte forma:
Z
1
T = ω· p × (ω × p) dm
2 C
Ou seja,
1
T = ω · (IO ω) (6.37)
2
Note que, de acordo com a Eq.6.35, se o corpo rígido possuir um ponto xo O, então:
HO = IO ω
Logo, a energia cinética de um corpo rígido, que possui um ponto xo O, poderá
ser obtida a partir da seguinte expressão:
1
T = ω · HO (6.38)
2
304
Nos exercícios 1 a 8, determine a energia cinética do corpo rígido que possui um
ponto xo O.
Deve ser observado que, em todos eles, o momento angular HO ja foi obtido em
seções anteriores, logo, a melhor estratégia para resolvê-los é pela aplicação direta
da Eq.6.38, repetida adiante:

1
T = ω · HO
2
1. Um cilindro, de raio R, que gira com velocidade angular de módulo ω , apoiado

em dois mancais
Figura 6.45: Cilindro que gira em torno de seu próprio eixo.
Resposta:
1
T = m R2 ω 2
4
2. Uma barra delgada, de comprimento L que gira, com velocidade angular de
módulo ω, em torno de uma linha perpendicular ao seu eixo e que passa por
uma de suas extremidades.
305
extremidades.
Resposta:
1
T = m L2 ω 2
6
3. Uma placa de dimensão b×h que gira, com velocidade angular de módulo ω,
em torno de um eixo que passa por sua base menor.
Resposta:
1
T = m h2 ω 2
6
306
4. Um disco delgado de raio R, que gira em torno de um eixo tangente a sua
circunferência, com velocidade angular de módulo ω.
Resposta:
5
T = m R2 ω 2
8
5. Placas em cruz girando em torno de seu eixo central, com velocidade angular
de módulo ω.
Figura 6.49: Giro em torno do eixo central de um corpo formado por placas em
cruz.
Resposta:
1
T = m b2 ω 2
6
6. Uma barra delgada de comprimento L que gira, em torno de um eixo oblíquo
que passa por uma das extremidades, com velocidade angular de módulo ω.
307
extremos.
Resposta:
1
T = m L2 ω 2 sen2 θ
6
7. Uma barra delgada e inclinada, mostrada na Fig.6.51 de comprimento L e
massa m, que gira, em torno do eixo vertical, com velocidade ω.
extremos.
308
Resposta:
1
T = m L2 ω 2 sen2 θ
6
8. Uma placa retangular, de dimensão b×h e massa m, que gira, em torno de
uma de suas diagonais, com velocidade de módulo ω.
Figura 6.52: Placa que gira em torno de uma diagonal.
Resposta:

1 b
T = m ω 2 (b2 sen 2 θ + h2 cos2 θ) θ = arctan
24 h
9. Um corpo rígido mostrado na Fig.6.53, que é formado por um eixo esbelto
OD, de massa mb e comprimento L, juntamente com um disco, de massa md

e raio R.
São dados:
L = 0,550 m, R = 0,200 m, mb = 5 kg, md = 20 kg e ω3 = 5 rad/s.
309
Resposta:
T = 84, 428 J
310
Um método para resolver um problema de Dinâmica
A Dinâmica apresenta diversos princípios que dão origem a inúmeras expressões e
equações matemáticas que utilizamos para modelar o movimemto dos sistemas e do
corpos em geral. Portanto, ao analisar um problema, frequentemente não sabemos,
de ante mão, quais expressões são as mais adequadas para solucioná-lo. Por isso,
é proposto um passo a passo, na tentativa de organizar o raciocínio, para tornar a
tarefa de resolução menos estressante:
1. Arbitre uma Base de vetores {e1 , e2 , e3 } xas no corpo rígido;
2. Escreva a Cinemática do baricentro, ou seja, especique os vetores posição,

velocidade e aceleração do baricentro: pG , vG e aG ;
3. Descreva a Dinâmica do corpo:

Se necessário escreva a resultante F dada por:
F = m aG
Se o corpo não possuir um ponto xo, pode, se necessário, escrever o momento
MG dado por:
Se o corpo possuir um ponto xo O, pode, se necessário, escrever o momento

MO dado por:
MO = IO α + ω × (IO ω)
Outra opção, é encontrar o momento resultante em relação a qualquer ponto
Q do espaço.
MQ = MG + rG × m aG
ou
MQ = IG α + ω × (IG ω) + rG × m aG
Onde rG representa o vetor que liga o ponto Q ao baricentro G do corpo.
Outras expressões da Dinâmica podem ser úteis, mas isso vai depender do
problema a ser resolvido. Por exemplo:
Energia cinética (caso geral)
1 2 1
T = m vG + ω · IG ω
2 2
311
Energia cinética (corpo com ponto xo O)
1
T = ω · (IO ω)
2
Se o campo de forças for conservativo, a energia se conserva, assim:
Ea = Eb
Ta + Va = Tb + Vb
Caso o campo de força não seja conservativo, pode-se tentar resolver o pro-
blema a partir da seguinte equação de energia:
E = T + V + Ef = Constante
Onde Ef representa a energia dissipada por atrito
Seja o campo de forças conservativo ou não, a seguinte igualdade pode ser
utilizada:
dE
=0
dt
No Movimento plano, com um ponto xo O, o tensor de inércia IO se reduz
a um escalar, IO denominado momento de inércia do corpo em relação ao
ponto O, com respeito a e3 (geralmente adota-se e3 como o vetor ortogonal ao
plano). Portanto, o momento resultante em relação ao ponto xo O pode ser
expresso da seguinte maneira:
MO = IO α (6.39)
E a energia cinética dada por:
1
T = IO ω 2 (6.40)
2
Caso o corpo não apresente um ponto xo, o momento MG será dado por:
MG = IG α (6.41)
Opcionalmente, se o corpo não possuir um ponto xo, pode-se utilizar a se-
guinte expressão:
MQ = IG α + rG × m aG (6.42)
Onde rG = QG (Posição do baricentro G em relação ao ponto genérico Q).
312
E a energia cinética dada por:
1 2 1
T = m vG + IG ω 2 (6.43)
2 2
Os exercícios resolvidos a seguir mostram a aplicação do método apresentado an-
teriormente na análise do movimento plano de uma barra delgada que possui um
ponto xo.
1. Uma barra, de massa m e comprimento L, é pivotada em extremidade e presa
a um cabo na outra. Em determinado momento, o cabo se rompe, fazendo a
barra se mover. Dado que m = 40 kg, L = 2 m e supondo que a resistência
do ar e o momento de atrito no pino em B sejam desprezíveis, determine:
(a) A velocidade angular da barra, em função de θ e de L;

(b) A aceleração angular da barra, em função de θ e de L;
(c) A magnitude do esforço que o pino em B exerce sobre a barra quando,
π
θ= 2
;
(d) Compare o valor da força exercida pelo pino calculada no intem anterior,
com o correspondente esforço, quando o cabo ainda não tinha sido partido;
(e) A magnitude do esforço que o pino em B exerce sobre a barra no instante

imediatamente após o rompimento do cabo.
Figura 6.54: Barra suspensa por um cabo que se rompe.
Solução:
Passo 1: Referência (coordenadas polares. Fig.6.55).
Passo 2: Cinemática (coordenadas polares. Fig.6.55).
L
pG = er
2
313
L
vG = θ̇ eθ
2
L 2 L
aG = − θ̇ er + θ̈ eθ
2 2
Figura 6.55: Forças em uma barra pivotada em uma das extremidades.
Passo 3: Dinâmica.
A energia de conserva pois a única força que realiza trabalho é o peso, que é
conservativo. Neste caso,
E1 = E2
E1 = Vg1 + T1
Arbitrando-se a linha de referência, para a energia potencial, passando por Be

levando em conta que a barra parte do repouso, então tanto a energia potencial
gravitacional quanto a energia cinética, no incício do movimento, são nulas.
Logo, E1 = 0, por conseguinte:
E = E1 = E2 = 0
E2 = Vg2 + T2
L
Vg2 = −m g sen θ
2
1
T2 = ω · (IB ω)
2
ω = θ̇ e3
Para a barra em questão, que gira com velocidade angular com componente
somente na direção e3 , a expressão anterior se reduz a :
1
T2 = IB θ̇2
2
314
Onde IB representa o momento de inércia em relação a B, com respeito a
direção e3 .
Já que,
1
IB = m L2
3
então a energia cinética poderá ser expressa por:
1
T2 = m L2 θ̇2
6
E a energia E2 será dada por:
L 1
E2 = −m g sen θ + m L2 θ̇2 = 0
2 6
Assim,
1 L
m L2 θ̇2 = m g sen θ
6 2
Donde se conclui que o módulo da velocidade angular é dado por:
r
3g
θ̇ = sen θ
L
O módulo da aceleração angular pode ser obtido derivando a expressão anterior
em relação ao tempo. Assim procedendo, encontra-se
3g
θ̈ = cos θ
2L
Portanto, a velocidade angular da barra em função de θ e de L é dada por:
r !
3g
ω= sen θ e3
L
A aceleração angular da barra é dada por:
α = θ̈ e3
Logo,
3g
α= cos θ e3
2L
A aceleração angular também poderia ter sido obtida, derivando a seguinte
expressão:
315

dE d L 1
= −m g sen θ + m L2 θ̇2 =0
dt dt 2 6
Particularmente, para θ = π/2, tem-se:
θ̇ = 3, 836 rad/s
θ̈ = 0
Para encontrar as forças exercidas pelo pino em B, recorre-se a:
F = m aG
L 2 L
F = −m θ̇ er + m θ̈ eθ
2 2
As forças que atuam na barra são o peso e as forças exercidas pelo pino em
B. Neste caso,
F = (Br + m g sen θ) er + (Bθ + m g cos θ) eθ
Donde se concliui que:

L
Br = −m g sen θ + θ̇2
2
e
L
Bθ = m θ̈ − g cos θ
2
Para θ = π/2,
Br = −981 N
Bθ = 0
Portanto quando θ = π/2 a força exercida pelo pino tem módulo de 981 N.
Note que, antes do rompimento do cabo, a força exercida pelo pino era igual
à metade do peso da barra, ou seja 196,2 N. Conclui-se com isso que a força
exercida pelo pino ca multiplicada por 2,78.
316
No instante imediatamente após o rompimento do cabo,
θ̇ = 0 e θ̈ = 7, 3575 rad/s2
Portanto, quando o cabo se rompe:
Br = 0
Bθ = −98, 1 N
Note que, antes do rompimento do cabo, a força exercida pelo pino era a metade
do peso da barra. Imediatamente após o rompimento, essa força cai para 1/4
do peso.
2. Uma barra de massa m e comprimento L é pivotada em uma extremidade e
presa a um cabo na outra, como mostra a Fig.6.56. Em determinado momento,
o cabo se rompe, fazendo a barra se mover. Supondo que em B atue um
momento de atrito constante de módulo Mf , determine as reações do pino
em B, para uma posição genérica da barra, após o cabo tenha se rompido.
Despreze a resistência do ar.
Figura 6.56: Barra suspensa por um cabo que se rompe.
Solução:
Passo 1: Referência (coordenadas polares. Fig.6.57).
Passo 1: Cinemática (coordenadas polares. Fig.6.57).
L
pG = er
2
L
vG = θ̇ eθ
2
L 2 L
aG = − θ̇ er + θ̈ eθ
2 2
317
Figura 6.57: Forças em uma barra pivotada em uma das extremidades.
Passo 3: Dinâmica.
E = T + V + Ef = Constante
Onde Ef representa a energia perdida devido ao atrito
Como visto no exercício anterior,
E=0
L
Vg2 = −m g sen θ
2
1
T2 = m L2 θ̇2
6
A energia perdida por atrito é dada por:
Ef = Mf θ
Portanto,
1 L
E= m L2 θ̇2 − m g sen θ + Mf θ = 0
6 2
Resolvendo a equação anterior, encontra-se:
12
3g 6 Mf θ
θ̇ = sen θ −
L m L2
Para encontrar θ̈ pode-se derivar a expressão anterior ou a equação da energia.
318
Assim procedendo, encontra-se:
3g 3 Mf
θ̈ = cos θ −
2L m L2
Para encontrar as forças exercidas no pino B podo-se recorrer a:
F = m aG
L 2 L
m aG = −m θ̇ er + m θ̈ eθ
2 2
As forças que atuam na barra são o peso e as forças exercidas pelo pino em
B. Neste caso,
F = (Br + m g sen θ) er + (Bθ + m g cos θ) eθ
Donde se concliui que os componentes da força exercida pelo pino podem ser
expressas por:
L 2
Br = −m g sen θ + θ̇ (∗)
2
e
L
Bθ = m θ̈ − g cos θ (∗∗)
2
Portanto, como agora já se conhece θ̇ e θ̇2 , os componentes da força exercida
pelo pino em B podem ser encontradas a partir das expressões (∗) e (∗∗).
319
3. Uma placa retangular, de base b = 4 m, altura h = 3 m e massa m = 12000 kg,

é mantida em equilíbrio pela ação de um pino sem atrito em A e um cabo em
B. Repentinamente, o cabo se rompe. Determine, nese caso:
(a) A aceleração do baricentro da placa no instante em que o cabo é rompido;
(b) As reações no pino em A, imdediatamente após o cabo ter se rompido;

(c) As reações no pino em A, antes do rompimento.
Figura 6.58: Placa suspensa por um cabo que se rompe.
Resposta:
aG = (−3, 5316 i + 4, 7088 j) m/s2

A1 = 42379 N ← A2 = 56506 N ↓
O módulo da força exercida no pino nesse instante é 70 632 N.
Antes do rompimento, essa força era vertical com módulo 58860 N.
4. Um disco desbalanceado de raio r e massam gira, em torno de um eixo,

com velocidade angular constante de módulo ω . Dado que a excentricidade
(distância do centro do eixo e o centro do disco) mede e, determine as reações
horizontais nos mancais em A e em B, sabendo que o eixo tem comprimento
L e o disco está localizado a meia distância entre A e B. Suponha que somente

o mancal em A exerça esforço vertical.
320
Figura 6.59: Disco com rotação excêntrica.
Resposta:
1 1
A1 = m ω2 e → B1 = m ω2 e → A2 = m g ↑
2 2
5. Para uma excentricidade de 5 mm, determine a carga nos mancais da gura
anterior, supondo que o disco possua uma massa de 10 kg e gire a 4800 rpm.
Compare com a carga no mesmo mancal, porém, para uma excentricidade nula
(e = 0).
Resposta:
FA = 6317, 31 N; FA = 981 N (excentricidade nula) (64 vezes menor)
6. Um disco, de raio r e massa m, estava em repouso, sustentado por um pino
com atrito desprezível em O. Subitamente, aplica-se uma força de magnitude

S no ponto Q. Determine, para o instante em que a força S é aplicada:
(a) A aceleração angular da barra;
(b) As reações em O.
Figura 6.60: Um disco submetido a uma força S no ponro Q.
321
Resposta:

2 (r + e) S 2 (r + e)
α= k O1 = −1 S
3 m r2 3 r
7. Uma polia de massa m = 25 kg e raio de giração baricêntrico k = 0,160 m tem

duas massas m1 = 12 kg e m2 = 15 kg penduradas por cabos inextensíveis de
massas desprezíveis. Sabendo-se que r = 0,150 m, R = 0,200 m e que o atrito
é desprezível no mancal, determine:
(a) A aceleração angular da polia;
(b) A tração nos cabos;
(c) A reação do pino em O.
Figura 6.61: Polia se movendo juntamente com duas massas dsistintas presas por
cabos.
Solução:
Passo 1: Referência.
Antes de estabelecer a referência convém que se descruba em que sentido o
sistema vai girar.
m1 R = 2, 4 m2 r = 2, 25
Logo, o sentido de giro é o horário,ou seja, m1 puxa m2 .
322
Figura 6.62: Polia se movendo juntamente com duas massas dsistintas presas por
cabos.
Massa m:
pG = 0 vG = 0 aG = 0
Massa m1 :
pG = y1 j vG = ẏ1 j aG = ÿ1 j
mas
ẏ1 = ω R ÿ1 = α R
Assim,
pG = y1 j vG = ω R j aG = α R j
Massa m2 :
pG = y2 j vG = ẏ2 j aG = ÿ2 j
ẏ2 = ω r ÿ2 = α r
pG = y2 j vG = ω r j aG = α r j
Passo 3: Dinâmica.
Massa m:
F = m aG
F=0
As forças que atuam na massa m são o seu peso e a tração exercida pelos
cabos. Logo,
F = O1 i + (m g + T2 + T1 + O2 ) j
323
O1 = 0 O2 = −(m g + T2 + T1 ) (∗)
Figura 6.63: Cargas na polia.
MO = IO α
Neste problema, foi fornecido o raio de giração k, logo,
IO = m k 2
Sendo
α = αk
Então, o momento resultante em relação ao ponto O poderá ser expresso por:
MO = m k 2 α k
As únicas forças que apresentam momento não nulo em relação a O são as
trações exercidas pelos cabos. Portanto,
MO = (R T1 − r T2 ) k
R T1 − r T2 = m k 2 α
Subistituindo os valores numéricos na igualdade anterior, obtém-se:
0, 20 T 1 − 0, 15 T 2 − 0, 64 α = 0 (∗∗)
324
Massa m1 :
F = m1 aG
F = m1 ÿ1 j
F = m1 α R j
As únicas forças que atuam na massa m1 são o peso e a tração T1 , logo
F = (m1 g − T1 ) j
m1 g − T1 = m1 α R
Substituindo os valores núméricos encontra-se:
T1 + 2, 4 α = 117, 72 (∗ ∗ ∗)
Massa m2 :
F = m2 aG
F = m2 ÿ2 j
F = m2 α r j
As únicas forças que atuam na massa m2 são o peso e a tração T2 , portanto,
F = (T2 − m2 g) j
Logo,:
T2 − m2 g = m2 α r
Substituindo os valores núméricos,vem:
T2 − 2, 25 α = 147, 15 (∗ ∗ ∗∗)
Resolvendo o sistema formado pelas equações lineares (∗∗), (∗ ∗ ∗) e (∗ ∗ ∗∗),

obtém-se:
α = 1.01 rad/s2 T1 = 115, 30 N T2 = 149, 42 N
As reações no pino em O são obtidas a partir da expressão (∗):
O1 = 0 O2 = −509, 99 N
325
8. O eixo vertical mostrado na Fig.6.64 gira, com velocidade angular constante
ω, no sentido indicado. O pino em O sustenta uma barra de massa m e
comprimento L. Desprezando o atrito no pino, determine o ângulo θ no qual
a barra estabiliza o seu movimento, bem como o valor mínimo da velocidade
angular para que a barra se incline.
Figura 6.64: Barra girante inclinada de um ângulo θ com a direção vertical.
Solução:
Passo 1: Base de vetores
Figura 6.65: Base de vetores para a barra girante inclinada.
Passo 2: Cinemática
ω = ω e3
α=0
L L
pG = 0 e1 + sen θ e2 − cos θ e3
2 2
326
L
vG = −ω sen θ e1
2
L
aG = −ω 2 sen θ e2
2
Passo 3: Dinâmica
Figura 6.66: Carga na barra inclinada.
F = m aG
L
F = −m ω 2 sen θ e2
2
As forças que atuam na barra são o peso e as reações do pino em O. Logo,
F = O1 e1 + O2 e2 + (O3 − m g) e3
L
O1 = 0 O2 = m ω 2 sen θ O3 = m g
2
MO = IO α + ω × (IO ω)
A barra gira com velocidade angular constante, logo a sua aceleração angular
é nula. Neste caso,
MO = ω × (IO ω)
  
I1 I12 I13 0
IO ω =  I21 I2 I23   0 
  
I31 I32 I3 ω
327
IO ω = (I13 e1 + I23 e2 + I3 , e3 ) ω
como ω = ω e3 , então,
ω × (IO ω) = −I23 ω 2 e1
Determinação do produto de inércia I23 Com base na Fig.6.67, escreve-se:
p = 0 e1 + l sen θ e2 − l cos θ e3
Figura 6.67: Determinação do produto de inérciaI23 da barra inclinada.
Z
I23 = p2 p3 dm
C
dm = ρ dL
m = ρL
L3
I23 = ρ sen θ cos θ
3
L2
I23 = ρ L sen θ cos θ
3
1
I23 = m L2 sen θ cos θ
3
328
Logo,
1
ω × (IO ω) = − m L2 ω 2 sen θ cos θ e1
3
Baseado na Fig.6.66 pode-se concluir que:
L
MO = − sen θ m g e1
2
Igualando os membros das duas expressões anteriores, obtém-se:
3g
cos θ = (∗)
2 ω2 L
Portanto o ângulo θ no qual a barra estabiliza o movimento é dado por:

3g
θ = arccos
2 ω2 L
Da expressão (∗), vem:

r
3g
ω=
2 L cos θ
Portanto, o valor mínimo do módulo da velocidade angular para o qual a barra
se incline é:
r
3g
ωmin =
2L
9. Uma placa quadrada, de lado b= 0,250 m e massa m1 = 7 kg, está presa a
uma barra, de massa m2 = 3 kg e comprimento L = 0, 550 m, como mostra
a Fig.6.68. Os pinos em A e em O têm momentos de atrito desprezíveis e o
atrito em B também é desprezível. Dado que o movimento ocorre no plano
vertical e que velocidade e a aceleração angular têm módulos, respectivamente
iguais a, ω = 1, 2 rad/s e α = 0, 8 rad/s2 , no sentido anti-horário e sabendo
que a distância h = 0, 450 m, e o ângulo θ = π/3, determine:
(a) As reações no pino em A;

(b) O módulo do momento M;
(c) A reação do pino em B;
(d) A reação do pino em O.
329
Figura 6.68: Uma barra ligada a um placa quadrada em sua extremidade.
Solução:
Passo 1 Referência:
Figura 6.69: Base de vetores para a barra com uma placa quadrada na extremidade.
Passo 2 Cinemática:
ω = ω e3
α = α e3
330
Posição do baricentro do conjunto formado pelos dois corpos:
2
1 X
pG = mi pi
m i=1
m = m1 + m2 = 10 kg
L
p1 = L e1 p2 =
e1
2
L m2
pG = m1 + e1
m 2
Velocidade do baricentro:
Sendo:
pG = | pG | = 0, 4675 m
então
vG = ω pG e2
Aceleração do baricentro:
aG = −ω 2 pG e1 + α pG e2
Passo 3 Dinâmica:
Como mostra a Fig.6.70, as cargas externas que atuam no conjunto são o peso
do sistema, as reações no pino em A e o momento de módulo M.
331
Figura 6.70: Cargas na barra com a placa quadrada na extremidade.
F = m aG
(
F = (m g cos θ − A1 ) e1 + (A2 − m g sen θ) e2
m aG = −m ω 2 pG e1 + m α pG e2
Portanto, da direção e1 , vem:
m g cos θ − A1 = −m ω 2 pG
A1 = m (ω 2 pG + g cos θ)
A1 = 55, 782 N
E, da direção e2 , escreve-se:
A2 − m g sen θ = m α pG
A2 = m(α pG + g sen θ)
A2 = 88, 697 N
q
FA = A21 + A22
FA = 104, 789 N
332
Quanto ao momento resultante em relação ao ponto A, tem-se:
MA = IA α e3
IA = I1 + I2
1
I1 = m1 (b2 + b2 ) + m1 L2
12
1
I1 = m1 b2 + m1 L2
6
I1 = 2, 190 kg m2
1
I2 = m L2
3
I2 = 0, 3025 kg m2
IA = 2, 4929 kg m2
A Fig.6.70 permite concluir que:
MA = (M − pG sen θ m g) e3
Neste caso, (
IA α e3 = 1, 994 N m e3
MA = (M − pG sen θ m g) e3
M = IA α + pG sen θ m g
Logo,
M = 41, 712 Nm
Para encontras as cargas nos pinos B e O, é necessário desmembrar o corpo
em suas diversas partes e analisar separadamente cada uma delas.
Análise da placa quadrada.
Passo 1 Referência:
333
Figura 6.71: Cargas na placa quadrada.
Passo 2 Cinemática:
ω = ω e3
α = α e3
Posição do baricentro da placa:
pO = L e1
Velocidade do baricentro:
v O = ω L e2
Aceleração do baricentro:
aG = −ω 2 L e1 + α L e2
Passo 3 Dinâmica
F = m1 aO
(
F = (m1 g cos θ − O1 ) e1 + (B2 + O2 − m1 g sen θ) e2
m aO = −m1 ω 2 L e1 + m1 α L e2
334
Da direção e1 , escreve-se:
m1 g cos θ − O1 = −m1 ω 2 L
O1 = m1 (g cos θ + ω 2 L)
O1 = 39, 879 N
Da direção e2 , vem:
B2 + O2 − m1 g sen θ = m1 α L (∗)
Com respeito ao momento resultante das forças que atuam na placa, tem-se:
MO = IO α e3
1
IO = m1 (b2 + b2 )
12
1
IO = m1 b2
6
(
IO α e3 = 16 m1 b2 α e3
MO = −(L − h) B2 e3
1
−(L − h) B2 = m1 b2 α
6
1
B2 = − m1 b2 α
6 (L − h)
B2 = −0, 5833 N
Como o pino B é lubricado, a força exercida pelo mesmo só possui compo-
nente na direção e2 . Neste caso,
FB = 0, 58333 N
Da Eq.(∗), vem:
O2 = m1 (α L + g sen θ) − B2
O2 = 63, 133 N
335
q
FO = O12 + O22
FO = 74, 673 N
Os próximos exercícios tratam de problemas que envolvem a rotação de um
corpo rígido em torno de um eixo vertical. O eixo é suportado por dois mancais
lubricados referidos por AeB e é pedido que se determine os componentes
das força exercidas por esses mancais no eixo de rotação. Nesses problemas o
momento de inércia do eixo pode ser desprezado.
10. A Fig. 6.72 mostra uma barra de massa m = 0,750 kg e comprimento
L= 300 mm que gira, em torno de um eixo vertical, com velocidade angu-

2
lar de módulo ω = 5 rad/s e aceleração angular de módulo α= 1,2 rad/s .
Sabendo que h = 400 mm, determine o momento M e os componentes das
força exercidas pelos mancais A e B no eixo vertical de rotação.

Resposta: M = 0,027 e3 Nm; A1 = 1,35281 N; A2 = 0,0675 N; B1 = 4,16531
N; B2 = 0,0675 N; A3 + B3 = 7,3575 N.
Figura 6.72: Rotação de uma barra horizontal em torno de um eixo vertical.
11. A Fig.6.73 apresenta esquematicamente a rotação de uma placa em torno de
um eixo vertical apoiado em mancais em A e B. A placa tem massa de 20
kg, comprimento L= 450 mm, e largura b= 300 mm. Desprezando o atrito
nos mancais, determine o momento M e os componentes das força exercidas
pelos mancais sendo dados ω= 9 rad/s, α= 2

8 rad/s , OA = OB = 30 mm.
Suponha que os mancais estejam lubricados.
336
Resposta: M = 4,8 e3 Nm; A1 = 184,5 N; A2 = 6,00 N; B1 = 306 N;
B2 = 6,00 N; A3 + B3 = 196,2 N.
Figura 6.73: Rotação de uma placa horizontal em torno de um eixo vertical.
12. Uma placa de comprimento L = 100 mm, largura b = 50 mm e massa
m= 0,800 kg gira com velocidade angular de módulo ω = 12 rad/s e ace-

2
leração angular de módulo α= 8 rad/s em torno de um eixo vertical como
mostrado na Fig.6.74. Supondo que os mancais sejam lubricados, determine
o momento M e os componentes das força exercidas pelos mancais em A e B

sabendo que OA = OB = 30 mm.
Resposta: M = 0,02133 e3 Nm; A1 = 3,66 N; A2 = 0,16 N; B1 = 9,42 N;
B2 = 0,16 N; A3 + B3 = 7,848 N.
337
Figura 6.74: Rotação de uma placa vertical em torno de um eixo vertical.
13. Um disco desbalanceado de 115 mm de diâmetro gira, com rotação constante
de 11000 rpm, em torno de um eixo vertical apoiado em dois mancais lubri-
cados A e B, como mostra a Fig.6.75. A massa do disco é de 150 g e a
excentricidade mede 1 mm. Para h1 = 16 mm e h2 = 8 mm, determine os
componentes das força exercidas pelos mancais no eixo.
Resposta: A1 = 199,22 N; A2 = 0; B1 = 398,26 N; B2 = 0; A3 +B3 = 196,2 N.
Figura 6.75: Rotação de uma disco desbalanceado horizontal em torno de um eixo
vertical.
338
Diferentemente do grupo de exercícios anteriores onde o eixo de rotação era
vertical, os próximos exercícios tratam de problemas que envolvem a rotação
de um corpo rígido em torno de um eixo horizontal. Como nos exercícios
anteriores, o eixo é suportado por dois mancais lubricados referidos por Ae

B e é pedido que se determine os componentes das força exercidas por esses
mancais no eixo de rotação. Também o momento de inércia do eixo pode ser
desprezado.
14. Na g.6.76 está representada esquematicamente a rotação de uma barra de
comprimento L = 300 mm em torno de um eixo horizontal suportado por dois

mancais lubricados A e B. Na posição indicada na gura, a barra de massa
0,750 kg está inclinada de um ângulo θ = 30o em relação à horizontal. Sabendo

2
que h1 = h2 = 200 mm, ω= 5 rad/s e α = 1,2 rad/s , determine o momento
M e os componentes das força exercidas pelos mancais no eixo.

B2 = 3,1184 N; A3 + B3 = 0.
Figura 6.76: Rotação de uma barra em torno de um eixo horizontal.
15. A placa retangular esquematizada na Fig.6.77 tem comprimento L= 450 mm
e largura b = 300 mm. Ela gira com velocidade e aceleração angular de módulo
2
9 rad/s e 8 rad/s , respectivamente. Dado que a placa tem massa de 20 kg
e que as distâncias h1 e h2 são iguais a 30 mm, determine, para a posição
θ= o
45 , o momento M e os componentes das força exercidas pelos mancais A
eB no eixo. Despreze o atrito nos mancais.
Resposta: M = 5,60508 e3 Nm; A1 = 130,1172 N; A2 = 63,3671 N;
339
B1 = 130,1172 N; B2 = 63,3671 N; A3 + B3 = 0.
Figura 6.77: Rotação de uma placa retangular vertical em torno de um eixo hori-
zontal.
16. A Fig. 6.78 mostra esquematicamente uma placa retangular de massa 0,800 kg
2
que gira com velocidade e aceleração angular de módulo 12 rad/s e 8 rad/s ,
respectivamente. Sendo θ a inclinação da placa em relação ao plano horizontal,

determine o momento M e os componentes das força exercidas pelos mancais
A e B para θ = 60o , b = 50 mm e L = 100 mm. Despreze o atrito nos mancais
e considere que h1 = h2 = 30 mm.

B2 = 1,802 N; A3 + B3 = 0.
340
Figura 6.78: Rotação de uma placa retangular em torno de um eixo horizontal.
17. O disco esquematizado na Fig.6.79 gira, de forma desbalanceada, a 11000 rpm
(constante), em torno do eixo horizontal. Determine o momento M e os com-

ponentes das força exercidas pelos mancais lubricados A e B no eixo de
rotação. São dados: Diâmetro do disco 115 mm, massa do disco 0,150 kg,
hA = 8 mm, hB = 16 mm e excentricidade de 1 mm.
Resposta: M = 0,0014715 e3 Nm; A1 = 398,074 N; A2 = 2,943 N;
B1 = 199,037 N; B2 = 1,4715 N; A3 + B3 = 0.
Figura 6.79: Rotação de disco desbalanceado em torno de um eixo horizontal.
341
18. Um o inextensível de peso desprezível está enrolado na superfície de um disco
de massa m= 4 kg e raio r= 90 mm, como mostra a Fig.6.80. Determine,
para o instante que o disco parte do repouso:
a) A aceleração angular;
b) A tração no cabo;
c) A aceleração do centro de massa.
Figura 6.80: Disco suspenso por um o de peso desprezível.
Note que este problema trata de um caso típico de movimento de um corpo
rígido que possui um ponto xo (o ponto de contato do disco com o o).
Resposta:
2g 1 2
a) α= ; b) Fc = mg; c) aG = g
3r 3 3
342
6.11 Equação diferencial do movimento de um corpo
rígido - Aplicações na análise de vibrações me-
cânicas
O conceito e as aplicações da equação diferencial do movimento de uma partícula
foram introduzidos na Seção 4.7. Agora, esse estudo é estendido, por intermédio de
exemplos, para o movimento vibratório de um corpo rígido.
Para sistemas conservativos, a melhor estratégia para obter a equação diferencial
do movimento é através da aplicação do princípio da conservação da energia. Se
o sistema não for conservativo, o melhor caminho é a aplicação das derivadas da
quantidade de movimento e do momento angular.
O procedimento adotado nesta seção, para a analisar um problema de vibração, é
muito semelhante ao que foi descrito na seção anterior. Apenas que, em certos casos,
é necessário introduzir um passo a mais, referente à posição de equilíbrio do corpo.
O exercício a seguir mostra um procedimento que pode ser seguido para a resolver
problemas que envolvem a vibração de um corpo rígido.
1. Analise o movimento vibratório de uma barra, de massa m e comprimento L,

pivotada em uma extremidade e presa a uma mola de constante elástica k na
outra. É dado que, por ser lubricado, o atrito no pino em A é desprezível.
Figura 6.81: Uma barra em movimento vibratório livre sem amortecimento.
343
Solução:
Passo 1: Estabelecer um sistema de referência, tal que o deslocamento inicial
seja positivo (sempre que possível, use uma base móvel).
Neste problema, arbitrou-se uma base em coordenadas polares para escrever os
vetores.
Figura 6.82: Referência para uma barra em movimento vibratório.
Passo 2: Escrever as equações de equilíbrio do corpo.
Neste problema solte a mola da barra.
Figura 6.83: Equilíbrio da barra.
X X
F=0 e MA = 0
O somatório de forças leva a conclui que:
Ar = 0
Aθ + m g − Fe = 0
Onde Fe representa a força elástica exercida pela mola.
O momento resultante em relação a A leva à seguinte igualdade:
L
L Fe − mg = 0
2
344
O módulo da força elástica no equilíbrio do sitema é dado por:
Fe = k δ
Portanto, no equilíbrio,
L
Lkδ − mg = 0
2
ou ainda
1
kδ− mg = 0 (∗)
2
Passo 3: Escreva as equações cinemáticas para uma posição genérica do corpo.
Utilizando as coordenadas polares, obtém-se:
L L L 2 L
pG = er vG = θ̇ eθ aG = − θ̇ er + θ̈ eθ
2 2 2 2
Figura 6.84: Posição genérica da barra.
Passo 4: Estabeleça as expressões matemáticas dos princípios da Dinâmica
mais adequados para a análise do problema.
Neste exercício, o sistema é conservativo, portanto, neste caso, recomenda-se
aplicar o princípio da conservação da energia. Isto é:
dE
=0
dt
E =T +V
1
T = IA ω 2
2
Mas
1
IA = m L2 e ω = θ̇
3
Logo,
1
T = m L2 θ̇2
6
V = Vg + Ve
345
Vg = −m g yG
L
Vg = −m g sen θ
2
Figura 6.85: Posição inicial da barra.
1
Ve = k (y + δ)2
2
1
Ve = k (L sen θ + δ)2
2
Portanto,
1 1 L
E=m L2 θ̇2 + k (L sen θ + δ)2 − m g sen θ
6 2 2
dE 1 1 L
= m L2 2 θ̇ θ̈ + 2 k (L sen θ + δ) L θ̇ cos θ − m g θ̇ cos θ = 0
dt 6 2 2
Dividindo toda a equação por θ̇, encontra-se:

1 2 2 1
m L θ̈ + k L sen θ cos θ + k δ − m g cos θ = 0
3 2
De acordo com a expressão (∗), o termo entre parênteses da igualdade anterior
é nulo. Assim,
1
m L2 θ̈ + k L2 sen θ cos θ = 0
3
2
Dividindo a igualdade anterior por L ,encontra-se:
1
m θ̈ + k sen θ cos θ = 0
3
Para pequenas oscilações,
sen θ ' θ e cos θ ' 1
346
Neste caso, é lícito escrever:
1
m θ̈ + k θ = 0
3
ou ainda
3k
θ̈ + θ=0
m
Fazendo,
3k
ωn2 =
m
vem:
θ̈ + ωn2 θ = 0
A expressão anterior, representa a equação diferencial do movimento vibrató-
rio de um sistema massa mola sem amortecimento. Nessa equação, o escalar
ωn recebe o nome de frequencia natural de vibração.
Particularmente, a solução da equação diferencial anterior para a condição
inicial: (
θ(0) = θ0
θ̇(0) = 0
é dada por:
θ(t) = θ0 sen (ωn t + π/2)
θ̇(t) = ωn θ0 cos(ωn t + π/2)
θ̈(t) = −ωn2 θ0 sen (ωn t + π/2)
347
2. No exercício anterior, a barra tem comprimento L = 1,2 m e massa m = 6 kg
e a mola apresenta uma constante k = 450 N/m. Sabendo que a extremidade
livre em B é baixada de 30 mm e solta em seguida, determine:
(a) A frequencia natural de vibração;
(b) A deexão inicial θ0 ;

(c) A expressão matemática de θ(t);
(d) A expressão matemática de θ̇(t);
(e) A expressão matemática de θ̈(t);
(f ) O componente Aθ da força que o pino exerce sobre a barra.
Solução:
(a)
r
3k
ωn = = 15 rad/s
m
(b)
30 × 10−3

θ0 = arctan ' 0, 025 rad
1, 2
(c)
θ(t) = 0, 025 sen (15 t + π/2) rad
(d)
θ̇(t) = 0, 361 cos(15 t + π/2) rad/s
(e)
θ̈(t) = −5, 208 sen (15 t + π/2) rad/s2 (∗)
(f )
MB = IB α
348
Figura 6.86: Forças atuantes na barra.
mas
1
IB = m L2
3
α = θ̈ k
então,
1
MB = m L2 θ̈ k
3
As forças que apresentam momento não nulo em relação a B são o peso da
barra e a reação do pino em A, então,

L
MB = − L Aθ + m g k
2
Portanto,
L 1
L Aθ + m g = m L2 θ̈
2 3
Isolando Aθ e substituindo os valores numéricos, obtém-se:
Aθ = [−2, 88 θ̈ (t) + 29, 43] N onde θ̈ (t) é dada pela expressão (∗).
349
3. Um bloco de massa m1 = 5 kg está preso a um o inextensível de massa
desprezível que passa por uma polia, de raio r = 0, 150 m, como mostra a
Fig.6.87. A polia tem massa m2 = 15 kg e a mola apresenta uma constante
elática k = 520 N/m. Escreva a equação diferencial do movimento vibratório
do conjunto. É dado que o atrito entre o o e a polia é sucientemente grande
para impedir o deslizamento. Suponha que, inicialmente, seja dado à polia um

π
delocamento angular inicial θ0 = 10
e, em seguida, liberada para oscilar em
torno da posição de equilíbrio.
Figura 6.87: Oscilação de um conjunto polia massa-mola.
Solução:
Passo 1: Referência
Figura 6.88: Referência e forças exercidas no equilíbrio do conjunto polia massa-
mola.
Passo 2: Equilíbrio.
X
F=0
X
MO = 0
350
O somatório de forças na direção i leva a:
O1 = 0
j
Tomando o somatório de forças na direção , encontra-se:
O2 + m1 g + Fe = 0
No equilíbio, a força elática é dada por:
Fe = k δ
Portanto,
O2 = (m1 g + k δ)
O somatório de momentos permite concluir que:
m1 g − k δ = 0 (∗)
Passo 3: Cinemática (posição genérica).
Polia:
pO = 0 vO = 0 aO = 0
Figura 6.89: Movimento da polia.
Bloco:
pB = yB j vB = ẏB j aB = ÿB j
Uma vez que:
yB = c + r θ
então,
pB = (c + r θ) j vB = r θ̇ aB = r θ̈
351
Passo 4: Dinâmica.
O sistema é conservativo, logo
dE
=0
dt
E =T +V
1 1
T = IO ω 2 + m1 vB2
2 2
ω = θ̇
1 1
T = IO θ̇2 + m1 r2 θ̇2
2 2
V = Vg + Ve
Vg = −m1 g yB
Vg = −m1 g c − m1 g r θ
Então,
1 1
E= IO θ̇2 + m1 r2 θ̇2 − m1 g c − m1 g r θ
2 2
Derivando a expressão anterior em relação ao tempo, obtém-se
(IO + m1 r2 ) θ̈ − r (m1 g − k δ) + k r2 θ = 0
De acordo com a expressão (∗), o termo entre parênteses é nulo, então,
(IO + m1 r2 ) θ̈ + k r2 θ = 0
k r2
θ̈ + θ=0
IO + m1 r2
Fazendo,
k r2
ωn2 =
IO + m1 r2
Vem,
θ̈ + ωn2 θ = 0
Caso a condição inicial seja expressa por:
(
θ(0) = θ0
θ̇(0) = 0
Então a solução da equação diferencial do movimento do conjunto será dada
por:
θ(t) = θ0 sen (ωn t + π/2)
352
θ̇(t) = ωn θ0 cos(ωn t + π/2)
θ̈(t) = −ωn2 θ0 sen (ωn t + π/2)
Substituindo os valores numéricos, encontra-se:
π
θ(t) = sen (6, 45 t + π/2) rad
10
θ̇(t) = 0, 645 π cos (6, 45 t + π/2) rad/s
θ̈(t) = −4, 16 π sen (6, 45 t + π/2) rad/s2
4. Com base nos dados do exercício anterior, encontre as expressões:
(a) da tração no o, em função do tempo;
(b) dos componentes da força que o pino faz na polia
Solução:
Resultante das forças no bloco:
Figura 6.90: Movimento da polia.
FB = m1 aB
FB = m1 r θ̈ j
Mas
FB = (m1 g − T ) j
logo,
m1 g − T = m1 r θ̈
Portanto,
T = m1 [g − r θ̈ (t)]
353
T = [49, 05 + 0, 75 θ̈ (t)] N
Resultante das forças na polia:
F = m2 aO
F=0
Mas
F = O1 i + [O2 + T + k (δ + r θ)] j
Logo,
O1 = 0
O2 + T + k (δ + r θ) = 0
O2 + m1 (g − r θ̈) + k δ + k r θ = 0
O2 + m1 g − m1 r θ̈ + k δ + k r θ = 0
O2 = m1 r θ̈ − k r θ − (m1 g + k δ)
Como
π
θ0 =
10
então,
π
δ= r
10
Nesse caso,
π
O2 = m1 r θ̈ − k r θ − m1 g + k r
10
π
O2 = m1 r θ̈ + k r − θ − m1 g
10
354
5. Escreva a equação diferencial do movimento vibratório e uma barra, de com-
primento L, no plano vertical, presa por um pino sem atrito, que foi deslocada
de θO e, em seguida, liberada. Considere que as oscilações sejam pequenas.
Figura 6.91: Oscilação de uma barra no plano vertical.
Resposta:
3g
θ̈ + ωn2 θ = 0 ωn2 =
2L
6. Quando a biela mostrada na Fig.6.92 é posta para oscilar apoiada em A, o
período da oscilação é de 1,13 s. Quando se inverte a biela e ela é posta a
vibrar apoiada em B, o período passa a ser de 1,30 s. Determine:
(a) A posição do baricentro;
(b) O raio de giração em relação ao baricentro.
Figura 6.92: Oscilação de uma biela.
Resposta:
h = 0, 221 m kG = 0, 1458 m
355
7. O eixo mostrado na Fig.6.93 é esbelto, apresenta rigidez torcional c = 628 Nm/rad
e esta xo simultaneamente no disco e no teto. O raio de giração do conjunto
disco-eixo, em relação ao ponto O, mede 0,300 m e a massa total é m = 20 kg.

Se o disco sofrer um deslocamento angular θO = 0,10 rad e liberado em se-
guida, determine o período de oscilação do movimento do sistema formado
pelo disco-eixo.
Figura 6.93: Vibração torcional.
Dica:
Nos problemas que envolvem molas de torção ou rigidezes torcionais, o mo-
mento elástico é usado no lugar da força elástica. Assim, Fe = k x é substi-
tuído por Me = c θ. Com isso, a energia potencial elática passa a ser dada
por: Ve = 1/2 c θ2 .
Resposta:
τ = 0, 336 s
8. Um disco de massa m = 15 kg e raio r = 400 mm vibra livremente, em torno
de um arame de massa desprezível, com período de τ1 = 3 s. Em seguida, o
disco é trocado por uma engrenagem, que também é posta a vibrar livremente.
Observa-se que o período de oscilação foi alterado para τ2 = 3,2 s. Determine:
(a) A rigidez torcional c do arame;
(b) O momento de inércia baricêntrico da engrenagem;
(c) As equações do movimento θ(t), θ̇(t) e θ̈(t) da engrenagem, quando ela é

π
girada de e posta a vibrar livremente;
3
Figura 6.94: Vibração torcional.
356
Resposta:
(a)
c = 5, 264 N m/rad
(b)
IO = 1, 365 kg m2
(c)
π
θ(t) = sen (1, 963 t + π/2) rad
3
θ̇(t) = 0, 654 π cos (1, 963 t + π/2) rad/s
θ̈(t) = −1, 28 π sen (1, 963 t + π/2) rad/s2
9. Escreva a equação diferencial do movimento vibratório da barra mostrada na
Fig.6.95, para pequenas oscilações, sabendo que a barra sofre um deslocamento
inicial vertical yO e liberada em seguida. Note que, no ponto A existe um
amortecedor dito viscoso.
No amortecimento viscoso, a força Fc exercida pelo amortecedor é contrária e
proporcional à velocidade de deslocamento do ponto e aplicação dessa força.
Em termos matemáticos, tem-se:
Fc = −c v
Figura 6.95: Barra em movimento vibratório livre amortecido.
Resposta:
2
c L2c k L2k

1 L
θ̈ + θ̇ + θ=0 IO = m L2 + m − LO
IO IO 12 2
357
6.12 Giroscópios
Giroscópios são instrumentos bastante interessantes utlizados em dispositivos de
controle direcional de bússulas e de pilotos automáticos de aviões. Estão presentes
nos mecanismos de estabilização do movimento das aeronaves, dos satélites artici-
ais e dos torpedos. Os efeitos giroscópicos também são importantes no projeto de
mancais que dão apoio a eixos robustos, que sustentam rotores de grande massa.
De uma forma geral, são os seguintes os referenciais que são utilizados na análise do
movimento de um giroscópio:
• R Fixo no solo;
• RE Fixo no anel externo;
• RI Fixo no anel intermo;
• RO Fixo no rotor;
Figura 6.96: Referenciais principais na análise de um giroscópio.
A conguração de um giroscópio ca perfeitamente determinada quando se conhece
os chamados ângulos de Euler. Esses ângulos são denidos da seguinte forma:
• φ rotação do anel externo em relação ao solo;
• θ rotação do anel inteno em relação ao externo;
• ψ rotação do rotor em relação ao anel intermo;
São denidas as seguites velocidades angulares, juntamente com os seus módulos,
bem como seus respectivos nomes clássicos:
358
R
• ω RE (φ̇) velocidade angular do anel externo em relação ao solo (precessão);
RE
• ω RI (θ̇) velocidade angular do anel inteno em relação ao externo (nutação);
RI
• ω RO (ψ̇ ) velocidade angular do rotor em relação ao anel intermo (rotação
própria);
Figura 6.97: Velocidades angulares dos elementos de um giroscópio.
A velocidade angular do rotor RO , em relação ao solo R , é dada por:
R
ω RO = R
ω RE + RE
ω RI + RI
ω RO
Mas
R
ω RE = φ̇ k
RE
ω RI = θ̇ e2
RI
ω RO = ψ̇ e3
Onde {e1 , e2 , e3 } é uma base xa no anel interno RI .

Portanto:
R
ω RO = φ̇ k + θ̇ e2 + ψ̇ e3
359
Com base na Fig.6.98, pode-se concluir que:
k = − sen θ e1 + cos θ e3
Portanto, a velocidade angular do rotor, em relação ao solo, pode ser expressa da
seguinte forma:
R
ω RO = −φ̇ sen θ e1 + θ̇ e2 + (ψ̇ + φ̇ cos θ) e3 (6.44)
Conhecendo a velocidade angular, pode-se determinar o momento angular do rotor,
em relação qualquer ponto O xo no solo. Porém, para simplicar as equações do
movimento, é recomendável escolher o ponto O como sendo o de encontro do eixo
de rotação própria com o de precessão, como mostrado na Fig.6.98.
Figura 6.98: Um ponto qualquer O no eixo do rotor.
Note que, as linhas que passam pelo centro do rotor e que são perpendiculares ao
seu eixo denem direções principais de inércia. Portanto, a representação matricial
do tensor de inércia, em relação a O, com respeito à base {e1 , e2 , e1 }, é diagonal.

Representando por I1 , I2 e I3 os momentos de inércia, em relação a O, com respeito
as direções e1 , e2 e e1 , respectivamente, a representação matricial do tensor de
inércia será dada por:

 
I1 0 0
[IO ] =  0 I2 0 
 
0 0 I3
Note que I1 = I2 = I , então
360
 
I 0 0
[IO ] =  0 I 0 
 
0 0 I3
Como
H O = I O R ω RO
então,
  
I 0 0 −φ̇ sen θ
HO =  0 I 0   θ̇
  

0 0 I3 ψ̇ + φ̇ cos θ
logo,
HO = −I φ̇ sen θ e1 + I θ̇ e2 + I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) e3 (6.45)
Deve car claro que a base {e1 , e2 , e3 } é móvel, mas não é xa no rotor. Mesmo
assim, os momentos de inércia I e I3 são constantes, pois o rotor é um sólido de
revolução.
Como a base {e1 , e2 , e3 } não é xa no rotor, algumas expressões que até agora vi-
nham sendo utilizadas em outras seções para encontrar o momento resultante, não
são mais válidas.
Contudo, a Eq.6.31 continua válida para qualquer sistema de partículas. Esta ex-
pressão estabelece que:

R
d HO
MO =
dt
Portanto, em face da Eq.6.45, escreve-se:
R
d
MO = [−I φ̇ sen θ e1 + I θ̇ e2 + I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) e3 ] (6.46)
dt
No processo de derivação dos termos da expressão anterior, aparece a derivada tem-
poral dos vetores ei da base xa no anel interno. Portato, de acordo com o Teorema
1.8:
R
ėi = ω RI × ei (6.47)
R
Onde ω RI representa a velocidade angular do anel interno (onde a base de vetores
é xa), em relação ao solo. Essa velocidade pode ser obtida da Eq.6.44, retirando da
mesma o termo ψ̇ . Assim procedendo, a velocidade angular do anel interno poderá
ser expressa da seguinte forma:
R
ω RI = −φ̇ sen θ e1 + θ̇ e2 + φ̇ cos θ e3 (6.48)
361
Utilizando as Eqs.6.47 e 6.48, na derivada que aparece na Eq.6.46, é possível de-
monstrar que os componentes M1 , M2 e M3 do momento MO podem ser obtidos a
partir das seguintes expressões:
M1 = −I (φ̈ sen θ + 2 θ̇ φ̇ cos θ) + I3 θ̇ (ψ̇ + φ̇ cos θ) (6.49)
M2 = I3 (θ̈ − φ̇2 sen θ cos θ) + I φ̇ sen θ (ψ̇ + φ̇ cos θ) (6.50)
M3 = I (ψ̈ + φ̈ cos θ − φ̇ θ̇ sen θ) (6.51)
Quando, simultaneamente, o ângulo θ, a precessão φ̇ e a rotação própria ψ̇ são cons-
tantes, diz-se que o giroscópio realiza um movimento com precessão estacionária

ou regular. Este é o caso que geralmente ocorre nos instantes iniciais do movimento
de um pião.
Figura 6.99: Precessão estacionária ou regular.
Portanto, na precessão estacionária,
θ̇ = 0 θ̈ = 0 φ̈ = 0 ψ̈ = 0
Neste caso, a velocidade angular do rotor, em relação ao solo, é dada por:
R
ω RO = −φ̇ sen θ e1 + (ψ̇ + φ̇ cos θ) e3 (6.52)
E a velocidade angular do anel interno passa a ser expressa por:
R
ω RI = −φ̇ sen θ e1 + φ̇ cos θ e3 (6.53)
Quanto ao momento angular, tem-se:
HO = −I φ̇ sen θ e1 + I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) e3 (6.54)
E os componentes do momento resultante MO passam a ser dados pelas expressões
362
a seguir:
M1 = 0 (6.55)
M2 = [I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) − I φ̇ cos θ)] φ̇ sen θ (6.56)
M3 = 0 (6.57)
Um caso especial de precessão estacionária, que ocorre com muita frequencia e de
grande importância na Engenharia, é aquele no qual o eixo de precessão é ortogonal
ao eixo de rotação própria, ou seja θ = 90o .
Figura 6.100: Precessão estacionária com ângulo θ = 90o .
No caso de precessão estacionária com θ = 90o , tem-se:
R
ω RO = −φ̇ e1 + ψ̇ e3 (6.58)
R
ω RI = −φ̇ e1 (6.59)
HO = −I φ̇ e1 + I3 ψ̇ e3 (6.60)
M1 = 0 (6.61)
M2 = I3 ψ̇ φ̇ (6.62)
M3 = 0 (6.63)
363
Recomendação para a resolução dos exercícios a seguir:
Escolha a base {e1 , e2 , e3 } e o vetor k de tal forma que a rotação própria ψ̇ e
a precessão φ̇ tenham sentido positivo. Note que precessão positiva é aquela que
coincide com o sentido de k.
1. Determine o valor de φ̇ (precessão) para que o giroscópio realize a precessão
estacionária indicada na Fig.6.101.
Figura 6.101: Precessão estacionária com ângulo diferente de 90o .
São dados: θ = 60o , ψ̇ = 80 rad/s, L = 0,45 m e R = 0,015 m. Sabe-se que o
eixo tem massa desprezível.
Solução;
M2 = [I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) − I φ̇ cos θ)] φ̇ sen θ
Mas, com base na Fig.6.101, M2 é tal que:
M2 = L sen θ m g
Além disso, sabe-se que:
1 1
I3 = m R2 e I= m R2
2 4
Logo,
[I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) − I φ̇ cos θ)] φ̇ sen θ − L sen θ m g = 0
Resolvendo a equação anterior, encontra-se dois valores para a incógnita φ̇:
364
φ̇ = 43,21 rad/s e φ̇ = -363,21 rad/s.
2. Qual deverá ser o valor de ψ̇ (rotação própria) para que o disco mostrado na
Fig.6.102 realize a precessão estacionária com θ = 90 o ?
Figura 6.102: Precessão estacionária com ângulo θ = 90o .
Resposta:
ψ̇ = 981 rad/s e a extremidade do eixo se deete para cima, pois M2 , que atua
no eixo, é oposto ao M2 , que atua no disco.
3. Qual deverá ser o valor de ψ̇ (rotação própria), para que um cone execute a
precessão indicada na Fig.6.103 ?
Figura 6.103: Precessão estacionária de um cone.
365
Resposta:
ψ̇ = 146,25 rad/s
4. O conjunto eixo-engrenagem esquematizado na Fig.6.104 apresenta um com-
ponente constante de velocidade angular ψ̇ = 600 rpm na direção indicada.
Simultaneamente o garfo, que sustenta o conjunto, gira a uma taxa constante
φ̇ = 6 rad/s, como mostrado na gura. Determine o momento resultante que
os rolamentos em A e em B exercem no eixo. Dados: raio de giração e massa
do conjunto eixo-engrenagem, respectivamente iguais a : 0,25 m e 250 kg.
Figura 6.104: Efeito giroscópico em um conjunto eixo-engrenagem.
Resposta:
M2 = 5890 Nm.
5. Encontre as forças que os mancais em A e em B exercem sobre o eixo do
exercício anterior. Sabe-se que L = 0,600 m.
Resposta:
A3 = 11044 N↑, B3 = 8591 N↓.
6. Resolva o exercício anterior para as seguintes situações:
(a) φ̇ = 0;
(b) ψ̇ = 0.
Compare com os esforços obtidos noexercício anterior.
Resposta:
366
Nos dois casos, tem-e:
A3 = 1226,25 N↑, B3 = 1226,25 N↑.
Compararando os valores de A3 de ambos os exercícios, nota-se que o efeito
giroscópico multiplicou por 9 o esforço no mancal em A.
7. O motor, juntamente com a hélice mostrada na Fig.6.105, têm juntos massa
de 4 kg e raio de giração de 100 mm, com respeito à direção e3 . Sabendo que
o baricentro do conjunto dista b = 200 mm do apoio em O, em que posição
c deverá car o contrapeso, de tal forma que seja realizada uma precessão
estacionária de 0,30 rad/s, juntamente com uma rotação própria de 1800 rpm?
Figura 6.105: Efeito girocópico em um conjunto motor-hélice.
Resposta:
c = 0,285 m.
8. Resolva o exercício anterior supondo que se inverta o sentido da precessão.
Resposta:
c = 0,515 m.
9. Qual deverá ser a distância b do conjunto mostrado na Fig.6.105, para que não
seja necessário um contrapeso?
Resposta:
b = 0, 058 m.
367
10. Mostre que os componentes do momenemto resultante MO podem ser encon-
trados a partir das Eqs.6.49, 6.50e 6.51.
Dica:
Utilize a expressão:
R
d HO
MO =
dt
Onde HO é dado pela Eq.6.45, repetida a seguir:
HO = −I φ̇ sen θ e1 + I θ̇ e2 + I3 (ψ̇ + φ̇ cos θ) e3
Lembre que a base {e1 , e2 , e3 } é xa no anel interno RI e que a velocidade
angular de RI é dada, de acordo com a Eq.6.48, por:
R
ω RI = −φ̇ sen θ e1 + θ̇ e2 + φ̇ cos θ e3
368
Apêndice A
Curvatura
Com base na Fig.A.1, o comprimento elementar ds de uma curva plana é dado por:
1/2
ds = dx2 + dy 2

(A.1)
Portanto,
" 2 #1/2
ds dy
= 1+ (A.2)
dx dx
E o comprimento s de uma curva plana entre dois pontos x1 e x2 poderá ser encon-
trado com o auxílio da seguinte expressão:
Z x2
" 2 #1/2
dy
s= 1+ dx (A.3)
x1 dx
Figura A.1: Comprimento de um arco.
De acordo com a Fig.A.2, o comprimento do arco ds entre os pontos P e P' é dado
369
por:
ds = ρ dφ
Onde ρ representa o raio de curvatura da curva no ponto P. logo

1 dφ
= (A.4)
ρ ds
mas
dφ dφ dx
= (A.5)
ds dx ds
Figura A.2: Curvatura.
dy
Note que, por denição, a derivada no ponto P é dada por:
dx
dy
= tan φ
dx
portanto,
dy
φ = arctan
dx
Então,
d y 2
dφ dx2
= (A.6)
dx dy 2

1 + dx
Invertendo a Eq.A.2, vem
dx 1
=h i1/2
ds dy 2
1+ dx
Substituindo a expressão anterior e a Eq.A.6 na Eq.A.5, econtra-se:
d2 y
dφ dx2
=h i3/2
ds dy 2
1+ dx
Substituindo a expressão anterior na Eq.A.4, obtém-se uma expressão para o inverso
370
do raio de curvatura ρ:
d2 y
1 dx2
=h i3/2 (A.7)
ρ dy 2
1+ dx
O inverso do raio decurvatura é denominado de curvatura, portanto, quanto menor
for o raio de curvatura ρ maior será a curvatura 1/ρ da curva .
Nos problemas de cinemática, geralmente se deseja encontrar o raio de curvatura
de uma trajetória de uma partícula descrita em termos de uma função y = f (x).

Nesses casos, inverte-se a Eq.A.7, para encontrar o raio de curvatura ρ:
h i3/2
dy 2
1+ dx
ρ= d2 y
(A.8)
dx2
371
Apêndice B
Vetores no espaço tridimensional
B.1 Adição de vetores

Dados os vetores u = u1 i + u2 j + u3 k e v = v1 i + v2 j + v3 k, a soma de u com v é
um vetor w tal que:
w = (u1 + v1 )i + (u2 + v2 )j + (u3 + v3 )k (B.1)
Figura B.1: Soma de dois vetores.
Fazendo
w1 = u1 + v1
w2 = u2 + v2 (B.2)
w3 = u3 + v3
então,
w = w1 i + w2 j + w3 k
372
B.2 Módulo ou norma de um vetor
O módulo ou a norma de um vetor v é um escalar dado pela raiz quadrada dos qua-
drados dos componentes de v. A norma ou o módulo de v geralmente é representada
por |v|.
q
|v| = v12 + v22 + v32 (B.3)
B.3 Produto escalar de dois vetores

O produto escalar de dois vetores u e v é representado por u · v e dado por:
u · v = |u| · |v| · cos α 0 ≤ α ≤ 180◦ (B.4)
Onde α representa o ângulo entre as direções dos vetores u e v, como mostra Fig.B.2.
Figura B.2: Angulo entre as direções de dois vetores.
É importante observar que, com base na Eq.B.4, pode-se concluir que o produto
escalar é comutativo, ou seja:
u·v =v·u
Além disso, a Eq.B.4 mostra que:
2
u · u = |u| (B.5)
B.4 Produto vetorial de dois vetores

Segundo KREYSZIG [3], o produto vetorial de dois vetores u e v é representado
por u × v. Por denição, se w = u × v, então:
(a) A direção de w é simultaneamente perpendicular a u e a v, como mostra a
Fig.(B.3),;
(b) O módulo de w é dado pela Eq.(B.6);
|w| = |u| · |v| · sen α 0 ≤ α ≤ 180◦ (B.6)
373
(c) O sentido de w segue a regra da mão direita.
Figura B.3: Produto vetorial dos vetores u e v .
Deve-se notar que, se dois vetores forem iguais ou paralelos, o ângulo α entre
eles é zero. Como sen 0 = 0, o produto vetorial nesses casos será nulo. Portanto,
i×i=0
j×j=0
k×k=0
Pode-se demonstrar que os componentes produto vetorial w =u×v são:
w = (u2 v3 − u3 v2 )i + (u3 v1 − u1 v3 )j + (u1 v2 − u2 v1 )k (B.7)
Opcionalmente, os componentes de w podem ser encontrados com o auxílio do
seguinte determinante:
i j k
w = u1 u2 u3 (B.8)
v1 v2 v3
É importante frisar que, diferentemente do produto escalar, o produto vetorial
não é comutativo, isto é, u × v 6= v × u. Na verdade, u × v = −(v × u).
B.5 Produto misto ou triplo produto escalar

O produto misto dos vetores a, b e c é denido da seguinte maneira: a · (b × c).
Sendo,
a = a1 i + a2 j + a3 k
b = b1 i + b2 j + b3 k
c = c1 i + c2 j + c3 k
374
Pode-se demonstrar que
a1 a2 a3
a · (b × c) = b1 b2 b3 (B.9)
c1 c2 c3
Também é possível monstrar que
(a × b) · c = a · (b × c) (B.10)
B.6 Duplo produto vetorial

KREYSZIG [3] demonstra que, dados três vetores a, b e c :
a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c (B.11)
(a × b) × c = (a · c)b − (b · c)a (B.12)
375
Apêndice C
Vetores livres, vetores deslizantes e
momentos
C.1 Denição de vetores livres e de vetores desli-

zantes
Vetores livres são aqueles que requerem, para sua completa caracterização, so-
mente três escalares, isto é, três componentes em uma base vetorial. Como exemplo
de vetor livre, pode-se citar: velocidade angular, aceleração angular, momento de
força, momento da quantidade de movimento (momento angular), resultante de um
sistema de forças, etc. Os vetores livres nunca estão associados a pontos de aplica-
ção, tampouco à linha de ação.
Diferentemente dos livres, os vetores deslizantes requerem, para sua completa ca-
racterização, não só três escalares em uma base vetorial, como também uma linha de
ação e, em alguns casos, um ponto de aplicação. Como exemplo de vetor deslizante
pode-se citar: força, velocidade, posição, quantidade de movimento, aceleração, etc.
Figura C.1: Forças vetorialmente iguais aplicadas em pontos diferentes de um corpo.
Note que, aplicar uma força F no ponto A faz o corpo da Fig.C.1 se mover de uma
376
maneira. Caso F seja apliacada em B, o movimento será completamente diferente.
Portanto, especicar somente os componentes de uma força não faz com que ela
que completamente denida. É necessário fornecer uma informação adicional, que
pode ser a linha de ação ou o ponto de aplicação.
C.2 O momento de um vetore deslizante

Por denição, o momento de um vetor deslizante V, em relação a um ponto O, é
dado pelo produto vetorial do vetor posição de um ponto qualquer na linha de ação
de V em relação a O e o vetor V. Isto é:
MV /O = p1 × V = p2 × V = . . . = pn × V (C.1)
Figura C.2: Momento de um vetor deslizante V em relação a um ponto O.
Isso quer dizer que o momento de um vetor V, em relação a um ponto O, não
depende do ponto sobre a linha de ação de V. Como mostra a Fig.C.3, dados dois
pontos quaisquer A e B V, tanto

na linha de ação de um vetor faz escolher A ou
B para encontrar o momento de V em relação ao ponto O.
377
Figura C.3: Momento de um vetor deslizante V em relação a um ponto O não
depende do ponto sobre a linha de ação de V.
MV /O = OA × V = OB × V (C.2)
Nota:
A igualdade fornecida pela Eq.C.2 pode ser demonstrada a partir das propriedades
que denem o produto vetorial .
Observação:
Como o produto vetorial de dois vetores só apresenta como resultado apenas três
escalares multiplicados, respectivamente, por cada um dos vetores da base, o mo-
mento de um vetor deslizante será sempre vetor livre. Isto é, não está associado a
nenhuma linha de ação ou ponto de aplicação.
378
C.3 Resultante e momento resultante de um sis-
tema de vetores deslizantes
Por denição, a Resultante R, de um sistema de n vetores livres ou deslizantes
Vi , é dado pela soma vetorial desses n vetores.
n
X
R= Vi (C.3)
i=1
Já que, ao se somar vetores, não se leva em consideração os pontos de aplicação nem
as suas linha de ação, a resultante R do sistema sempre será um vetor livre.
Também, por denição, o Momento resultante MO de um sistema de n vetores

deslizantes Vi em relação a um ponto O é dado como a soma vetorial dos momentos
de cada um dos vetores Vi em relação ao ponto O.
n
X
MO = pi × Vi (C.4)
i=1
Figura C.4: Momento resultante em relação a um ponto O de um sistema de vetores

deslizantes Vi .
Assim como a resultante R, o momento resultante MO também é livre, ou seja,
bastam apenas 3 escalares para sua completa caracterização.
379
C.4 Teorema do transporte de momentos
Teorema: O momento de um sistema de vetores deslizantes Vi , em relação a um
ponto O, é igual ao momento resultante dos vetores Vi , em relação a um ponto Q,
acrescido do produto vetorial do vetor OQ pela resultante R dos vetores Vi . Isto é:
MO = MQ + OQ × R (C.5)
Figura C.5: Relação entre o momento resultante MO e MQ .
Demonstração:
De acordo com a Eq.C.4, o momento resultante de um sistema formado por n veto-
res deslizantes Vi é dado por:
n
X
MO = pi × Vi
i=1
Mas qualquer vetor pi é dado pela soma do vetor OQ e o vetor ri .

Para não sobrecarregar a Fig.C.5, apenas os vetores p1 e r1 foram apresentados.
Portanto,
n
X
MO = (OQ + ri ) × Vi
i=1
n
X n
X
MO = OQ × Vi + ri × Vi
i=1 i=1
De acordo com a Eq.C.3,

n
X
Vi = R
i=1
e, de acordo com a Eq.C.4,

n
X
ri × Vi = MQ
i=1
380
Portanto,
MO = MQ + OQ × R
Fica assim, demonstrado o teorema.
Observação:
Deve car claro que, o produto vetorial de OQ por R não é o momento da resul-
tante. A resultante de um sistema é um vetor livre, por isso, não está associado a
ponto de aplicação, tampouco à linha de ação, portanto é impossível calcular o seu
momento em relação a qualquer ponto do espaço.
Então, o que signica OQ × R?

Signica simplesmente um produto vetorial como outro qualquer, sem nenhum sig-
nicado físico.
381
Apêndice D
Tensores
D.1 Aplicação linear

Diz-se que L é uma aplicação linear em um domínio Ω se as seguintes propriedades
forem vericadas:
(a)
L(u + v) = L(u) + L(v) ∀ u, v ∈ Ω (D.1)
(b)
L(αu) = αL(u) ∀ u ∈ Ω α ∈ Re (D.2)
Onde Re representa o conjunto dos números reais.
Exemplos:
L(x) = 5x
d2 x dx
L(x) = 2
+ c + kx
dt dt
Z
L(x) = xdt
Denição:
Diz-se que L1 (x) e L2 (x), em um domínio Ω, são iguais se
L1 (x) = L2 (x) ∀x ∈ Ω (D.3)
Note que, a denição anterior, não obriga que as aplicações L1 e L2 sejam lineares.
382
D.2 Denição de tensor
Tensor é uma aplicação linear que transforma um vetor u, do espaço tridimensional,
em outro vetor v, do mesmo espaço.
Sendo T um tensor, então é lícito escrever:
Tu = v (D.4)
Figura D.1: Transformação de um vetor u em um vetor v, através de um tensor T.
Exemplo:
Seja u um vetor do espaço tridimensional e {ei } uma base ortonormal desse espaço,
então:
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3
Seja T um tensor tal que:
Tu = (2u1 + u2 )e1 + (u3 + u2 )e2 + (2u1 − u2 )e3
Portanto, qualquer vetor u, cujos componentes sejam u1 , u2 e u3 , é transformado
no vetor v, de tal sorte que:
v = (2u1 + u2 )e1 + (u3 + u2 )e2 + (2u1 − u2 )e3
D.3 Tensor identidade

O tensor identidade, representado por I, apresenta a seguinte propriedade:
Iu = u ∀u (D.5)
383
D.4 Tensor transposto
Diz-se que TT é o transposto de um tensor T se:
Tu · v = u · TT v ∀ u, v (D.6)
D.5 Produto de tensores

O produto de dois tensores T e U é um tensor (TU) que apresenta a seguinte pro-
priedade:
(TU)v = T(Uv) ∀v (D.7)
D.6 Produto tensorial ou Produto diático de dois

vetores
O produto tensorial de dois vetores a e b é representado por (a ⊗ b). Por denição,
esse produto apresenta a seguinte propriedade:
(a ⊗ b)v = (b · v)a (D.8)
Demonstra-se que:
3
X
(ei ⊗ ei ) = I (D.9)
i=1
D.7 Componentes de um tensor

Por denição, os componentes Tij de um tensor T, em uma base ortonormal {ei },
são dados por:
Tij = ei · Tej (D.10)
Neste caso, a representação matricial [T] do tensor T, na base {ei }, é dada por:
 
T11 T12 T13
[T] =  T21 T22 T23  (D.11)
 
T31 T32 T33
Demonstra-se que:
Tu = [T] u (D.12)
384
D.8 Determinante de um tensor
Por denição, o determinante de um tensor é dado pelo determinante de sua repre-
sentação matricial.
det T = det [T] (D.13)
Portanto,
det(TS) = det T det S (D.14)
D.9 Tensor inverso

Diz-se que T−1 é o inverso de um tensor T se:
TT−1 = I (D.15)
D.10 Tensor simétrico

Diz-se que um tensor S é simétrico se:
Su · v = u · Sv ∀ u, v (D.16)
Com base na denição de tensor transposto, pode-se demonstrar que:
S = ST (D.17)
E, com base na denição de componente de um tensor, é possível demonstrar que:
Sij = Sji (D.18)
D.11 Tensor antissimétrico

Diz-se que um tensor Ω é antissimétrico se:
Ωu · v = −u · Ωv ∀ u, v (D.19)
Pode-se demonstrar que:
Ωij = −Ωji (D.20)
Ωii = 0 (D.21)
385
Portanto, são nulos os elementos da diagonal principal da representação matricial
de um tensor antissimétrico em qualquer base de vetores.
 
0 Ω12 Ω13
[Ω] =  Ω21 0 Ω23  (D.22)
 
Ω31 Ω32 0
Pode-se também demonstrar que:
det Ω = 0 (D.23)
Ω = −ΩT (D.24)
D.12 O vetor dual de um tensor antissimétrico

Com base na Eq.D.12, a transformação sofrida por um vetor u, atravé de um tensor
antissimétrico Ω, pode ser encontrada com o auxílio da seguinte relação:
0 Ω12 Ω13 u1
[Ω] u = Ω21 0 Ω23 u2 (D.25)
Ω31 Ω32 0 u3
Seja {Ei } uma base de vetores ortonormais, que pode ser diferente da base {ei }.
Suponha que, tanto o vetor u, quanto o tensor antissimétrico, Ω tenham sido escritos
na base {Ei }.
Neste caso,
Ωu = (Ω12 u2 + Ω13 u3 )E1 + (−Ω12 u1 + Ω23 u3 )E2 + (−Ω13 u1 − Ω23 u2 )E3 (D.26)
Note que o produto vetorial de um vetor ω por u é dado por:
ω × u = (ω2 u3 − ω3 u2 )E1 + (ω3 u1 − ω1 u3 )E2 + (ω1 u2 − ω2 u1 )E3 (D.27)
Tomando
ω1 = −Ω23 , ω2 = Ω13 e ω3 = −Ω12 (D.28)
Então,
Ωu = ω × u (D.29)
O vetor ω recebe a denominação de vetor dual do tensor Ω.
386
Opcionalmente, o vetor ω pode ser escrito da seguinte maneira:
ω = Ω32 E1 + Ω13 E2 + Ω21 E3 (D.30)
D.13 Tensor ortogonal de tensor rotação

Diz-se que um tensor Q é ortogonal se:
QQT = I (D.31)
Demonstra-se que, para qualquer tensor T:
det T = det TT (D.32)
Portanto, com base na Eq.D.14, pode-se armar que o determinante de um tensor
ortogonal vale ±1.
det Q = ±1 (D.33)
Denição:
Todo tensor ortogonal que tem determinante positivo é denominado rotação.
Com base na expressão anterior, pode-se concluir que:
Q−1 = QT (D.34)
Demonstra-se que o tensor ortogonal preserva o produto escalar, ou seja o ângulo
entre os vetores transformados não muda.
Figura D.2: Tensor ortogonal preserva o produto escalar.
387
D.14 Tensores positivos semi-denidos
Um tensor T é dito positivo semi-denido se
v · Tv ≥ 0 ∀v 6= 0 (D.35)
D.15 Autovalores e autovetores de um tensor

De acordo com [4], ω será um autovetor de um tensor T se existir um vetor e tal
que:
Te = ωe (D.36)
Neste caso, o vetor e é denominado autovetor de T. Com base na equação anterior,
pode-se escrever:
(T − ωI)e = 0 (D.37)
Os autovalores ω podem ser encontrados resolvendo a seguinte equação polinomial

o
do 3 grau:
det(T − ωI) = 0 (D.38)
O que equivale a resolver a seguinte equação:
 
T11 − ω T12 T13
det  T21 T22 − ω T23  = 0 (D.39)
 
T31 T32 T33 − ω
D.16 Regra do produto para derivação de escalares,

tensores e vetores
Sendo αeβ escalares, u e v, vetores, T e S tensores e L uma função tensorial linear,
pode-se demonstrar as seguintes relações:
(αβ) ˙ = α̇β + αβ̇ (D.40)
(αu) ˙ = α̇u + αu̇ (D.41)
(v · u) ˙ = v̇ · u + v · u̇ (D.42)
(TS) ˙ = ṪS + TṠ (D.43)
(Su) ˙ = Ṡu + Su̇ (D.44)
L̇(S) = L(Ṡ) (D.45)
388
Segundo GURTIN [4], vale a seguinte relação:
(ST ) ˙ = (Ṡ)T (D.46)
Onde:
d( )
(˙) =
dt
389
Apêndice E
Derivadas temporais de vetores e de
escalares
E.1 Referenciais
Segundo TENENBAUM [1], quando se fala em movimento, implicitamente está se
fazendo alusão a alguma referência. Assim, o movimento de uma partícula, ou
mesmo de um sistema de partículas, só pode ser descrito em relação a alguma coisa.
Essa alguma coisa é uma entidade que chamamos referencial.
TENENBAUM [1] dene referencial como um conjunto formado por pontos

não colineares que mantem entre si distâncias invariantes.
Por essa denição, reta não pode ser considerada referencial porque seus pontos são
colineares. Um único ponto também não pode ser considerado referencial, porque
a denição estabelece um conjunto de pontos e não um ponto.
Corpos rígidos e planos preechem os requisitos necessários para serem considera-

dos referenciais.
Três retas ortogonais X , Y e Z também podem ser tomadas como um referencial.
Associado a um referencial pode-se ter uma base de vetores ortonormais, {e1 , e2 , e3 },

como mostrado na Fig.E.1. Nesta gura, R está representando duas coisas: (a) Um
f rame formado por três retas ortogonais X , Y e Z ; (b) Um corpo rígido, hipotético
ou real, onde as três retas estão xas.
390
Figura E.1: Base de vetores associados a um referencial.
Neste livro, os referenciais são designados por R, R0 , C , etc. E, por uma questão
de simplicidade, esses referenciais são representados somente pela base de vetores a
eles associados. Ou seja, não há necessidade de aparecer nem o corpo rígido e nem
as retas X, Y e Z, como mostra a Fig.E.2 (a). Além disso, em algumas sistuações,
dispensa-se até mesmo a designação dos vetores da base, como mostra a Fig.E.2 (b).
Figura E.2: Referencial representado por uma base de vetores
Em suma, (a), (b), (c) e (d) da Fig.E.3 podem usadas representar o corpo rígido C.
Naturalmente a mais simples de todas é a esquematizada pela letra (a). Contudo,
neste livro, ambos os esquemas (a) e (b) são utilizados para representar um corpo
rígido.
391
Figura E.3: Quatro formas de representar o referencial corpo rígido C.
392
E.2 Translação e rotação
Diz-se que o movimento de um referencial R é de translação quando não há mu-
dança de orientação de uma base de vetores xa neste referencial.
Figura E.4: Três exemplos de movimentos de translação.
Na Fig.E.4 são apresentados três exemplos de movimentos de translação de um re-
ferencial R: (a) mostra a translação em uma trajetória retilínea; (b) se refere a
translação em uma trajetória curva; e (c), uma trajetória circular fechada.
Note que, nos três exemplos mostrados na Fig.E.4, não há mudança de orientação,
isto é, os vetores da base continuam apontando para o mesmo sentido em todos os
pontos da trajetória.
Diferentemente da translação, na rotação há sempre uma mudança de orientação
dos vetores da base. Ou seja, quando a rotação do referencial ocorre, os vetores
apontam, a cada instante, para um sentido diferente.
Figura E.5: Rotação combinada com translação e rotação pura..
393
A Fig.E.5 apresenta dois exemplos de movimento onde a rotação está presente: Em
(a), está esquematizado um movimento de rotação, combinado com um de transla-
ção; em (b), é apresentado um movimento puro de rotação.
Note que, em cada instante, os vetores da base estão apontadas para um sentido
diferente.
Observação:
A importância da especicação clara de um referencial ca patente quando se ne-
cessita derivar, em relação ao tempo, uma função vetorial de t. Por exemplo, a
velocidade de uma partícula no espaço é obtida derivando, em relação ao tempo, o
vetor posição da partícula. Diferentemente das derivadas temporais das funções es-
calares de t, a derivada temporal de uma função vetorial depende do referencial onde
a operação é realizada. Pois, geralmente, referenciais distintos avaliam de forma dis-
tinta as derivadas temporais dos vetores que dependem de t. Por isso é que ao se
mencionar a derivada temporal de uma função vetorial, deverá car explícito em
relação a que referencial essa derivada está sendo efetuada.
E.3 Derivada temporal de vetores de módulo cons-

tante e de escalares
Se um vetor u possui módulo constante, então, de acordo com a Eq.B.5,
u · u = Constante
Portanto, com base na Eq.D.42,
(u · u) ˙ = u̇ · u + u · u̇ = 0
2u̇ · u = 0
u̇ · u = 0
Donde se conclui que, se u possui módulo constante, então u e u̇ são ortogonais.
394
Figura E.6: Se u tem módulo constante, então u e u̇ são ortogonais.
Por esse motivo, é que no movimento circular de raio r, o vetor velocidade v, de
qualquer ponto P, é sempre perpendicular ao vetor posição r, como mostra a Fig.E.7.
Figura E.7: O vetor velocidade v é perpendicular ao vetor r no movimento circular.
Observação:
Deve car claro que a derivada temporal de um escalar não depende de referencial.
Por exemplo, a variação da temperatura com o tempo de um corpo não depende do
observador. Portanto, a derivada temporal de escalares é a mesma para qualquer
referencial.
E.4 Derivada temporal de um vetor de uma base

xa em um referencial R0
Sejam R e R0 dois referenciais que inicialmente são coincidentes. Seja a base {Ei }
0
xa em R e {ei } xa em R. Então, baseado na Seção D.13, pode-se armar que
existe um tensor rotação Q, tal que Ei esteja relacionado com ei da seguinte forma:
395
Figura E.8: Rotação do sistema de referência através de um tensor rotação Q
Ei = Q e i (E.1)
Ou
ei = Q−1 Ei (E.2)
Observação:
Deve-se notar que o tensor rotação Q fornece a nova orientação do referencial R0 .
Ou seja, em linguagem coloquial, Q informa os sentidos para aonde apontam as
setas da base {Ei } após a transformação.
Diferentemente das derivadas temporais de funções escalares, a derivada temporal de
uma função vetorial depende do referencial onde a operação é realizada. Isso porque,
geralmente, referenciais distintos avaliam de forma distinta as derivadas temporais
dos vetores. Por isso é que, doravante, ao se mencionar a derivada temporal de uma
função vetorial, deverá car explícito em relação a que referencial essa derivada está
sendo efetuada.
A partir de agora, e em todo o texto, valerá a seguinte notação:
R
d( )
(˙) = (E.3)
dt
Sendo Q = Q(t), então, com base nas Eqs.E.1 e D.44, escreve-se:
Ėi = Q̇ ei + Q ėi
Como os ei são xos em R0 então ėi = 0, então,
Ėi = Q̇ ei
Substituindo na expressão anterior a Eq.E.2, vem:
396
Ėi = Q̇Q−1 Ei
Substituindo na igualdade anterior a Eq.D.34, encontra-se:
Ėi = Q̇QT Ei (E.4)
Denição:
0
O tensor Q̇QT , doravante, será representado por R ΩR . Este tensor recebe o nome es-
pecial de tensor velocidade angular do referencial R em relação ao referencial R.
0
R 0
ΩR = Q̇QT (E.5)
Logo,
R 0
Ėi = ΩR Ei
Ou
R
d Ei R 0
= ΩR Ei (E.6)
dt
Observação:
R 0
O tensor ΩR transforma Ei em sua derivada temporal no referencial R. Isto é,
0
tranforma Ei em Ėi . O que é equivalente a dizer que R ΩR deriva, em relação ao
0
tempo, no referencial R, o vetor Ei da base {Ei } que é xa em R .
R 0
Com base na Eq.D.46, pode-se demonstrar que ΩR = Q̇QT é antissimétrico. Por-
tanto, existe um vetor dual que pode substituir este tensor.
Nota:
Observe que o tensor velocidade angular é antissimétrico, portanto apresenta deter-
minante nulo. Por isso, esse tensor não pode ser uma rotação, uma vez que toda
rotação apresenta determinante unitário.
E.5 Velocidade angular

velocidade angular
R 0 0
Por denição, o vetor dual ωR do tensor
R
ΩR é denominado
0
do referencial R em relação ao referencial R.
R
d Ei R 0 0
= ΩR Ei = R
ω R × Ei (E.7)
dt
397
Onde:
R 0
ω R = Ω32 E1 + Ω13 E2 + Ω21 E3 (E.8)
A partir de agora, será adotada a seguinte notação:
R
d Ei R R 0
= ω × Ei (E.9)
dt
R 0
Donde se conclui que ω R deriva, em relação ao tempo, no referencial R, o vetor
0
Ei da base {Ei } xa em R .
Nota:
R 0
A velocidade angular ωR mede a taxa de variação da orientação (setas) de uma
base xa em um referencial móvel R0 , em relação a R.
Observação:
R 0
Salvo em casos especiais, a velocidade angular ωR não é a derivada de nenhum
ângulo.
R 0
Lembrando que Tij = Ei · T Ej e ΩR Ej = Ėj , é possível demonstrar que:
R 0
ω R = (E3 · Ė2 )E1 + (E1 · Ė3 )E2 + (E2 · Ė1 )E3
E.6 Derivada temporal de um vetor xo em um re-

ferencial R0 que se move em relação a um refe-
rêncial R
Teorema: Se u for um vetor xo em um referencial R0 que se move em relação a
um referencial R, então existe um vetor R ω R0

, denominado velocidade angular de
0
R em R, tal que:
R
du R 0
= ωR × u (E.10)
dt
Demonstração:
Seja u xo em um referencial R , como mostrado na Fig.E.9, tal que:
0
u = u 1 E1 + u 2 E2 + u 3 E3
Onde a base de vetores ortonornais {Ei } também é xa em R0 .
398
Figura E.9: Vetor u xo em um referencial R0 que se move em relação a R.
Então:
u̇ = u̇1 E1 + u̇2 E2 + u̇3 E3 + u1 Ė1 + u2 Ė2 + u3 Ė3
Lembrando que u é xo em R0 , pode-se concluir que os seus componentes u1 , u2 e

0
u3 não variam a medida que R se move. Logo:
u̇1 = u̇2 = u̇3 = 0
Neste caso,
u̇ = u1 Ė1 + u2 Ė2 + u3 Ė3
0 0 0
u̇ = u1 (R ω R × E1 ) + u2 (R ω R × E2 ) + u3 (R ω R × E3 )
R 0
u̇ = ω R × (u1 E1 + u2 E2 + u3 E3 )
R 0
u̇ = ωR × u
Isto é:
R
du R 0
= ωR × u
dt
Observação:
Além de medir a taxa de variação da orientação (das setas) de R0 em R, a veloci-
dade angular
R
ω R0
pode ser pensada como um operador diferencial temporal
de qualquer vetor u xo em R . 0
Corolário 1: As derivadas temporais de um vetor u, em relação a dois referenciais

distintos R e R0 , que se movem independentemente, se relacionam por:
399
R R 0
du d u R R0
= + ω ×u ∀u (E.11)
dt dt
Figura E.10: Vetor u se move em relação a dois referencial distintos R e a R0 .
Demonstração:
Sendo
u = u 1 E1 + u 2 E2 + u 3 E3
Então,
u̇ = u̇1 E1 + u̇2 E2 + u̇3 E3 + u1 Ė1 + u2 Ė2 + u3 Ė3
Onde:
R
d( )
(˙) =
dt
Lembrando que a derivada temporal de um escalar não depende de referencial,
escreve-se:
R R 0
ui ui
= = u̇i
dt dt
0
Assim, como a base {Ei } é xa em R , então:
R0
u
u̇1 E1 + u̇2 E2 + u̇3 E3 =
dt
De acordo com O Teorema E.10,
R 0
Ėi = ω R × Ei
Neste caso,
R0
u 0 0 0
u̇ = + u1 R ω R × E1 + u2 R ω R × E2 + u3 R ω R × E3
dt
400
R0
u R R0
u̇ = + ω × (u1 E1 + u2 E2 + u3 E3 )
dt
R R 0
du d u R R0
= + ω ×u
dt dt
Corolário 2: As velocidades angulares relativas entre referenciais os R e R0 que se
movem de forma independente apresentam a seguinte relação:
R0 0
ω R = −R ω R (E.12)
Demonstração:
De acordo com o Corolário E.11,
R R 0
du d u R R0
= + ω ×u ∀u
dt dt
Portanto:
R0 R
du d u R R0
= − ω ×u ∀u
dt dt
Mas, ainda de acordo com o Corolário E.11,
R0 R
du d u R0 R
= + ω ×u ∀u
dt dt
Logo,
R0 0
ω R × u +R ω R × u = 0 ∀u
0 0
(R ω R +R ω R ) × u = 0 ∀u
Portanto, para tornar nulo o produto vetorial da expressão anterior,
ou
0 0
u kR ω R +R ω R
ou
R0 0
ω R = −R ω R ∀u
Como as relações devem ser válidas para todo u, então somente a igualdade anterior
401
será valida, e isso conclui a demonstração.
Corolário 3: Se dois referenciais distintos R0 e R00 apresentam movimentos indepen-

dentes em relação a um referencial R, então suas velocidades angulares se relacionam
da seguinte forma:
R 00 0 00 0
ω R =R ω R +R ω R (E.13)
Demonstração:
O Corolário E.11 estabelece que:
R R 0
du d u R R0
= + ω ×u ∀u
dt dt
0 00
Aplicando o mesmo corolário, porém entre R e R , vem:
R0 R00
du d u R0 R00
= + ω ×u ∀u
dt dt
Substituindo a segunda na primeira expressão, vem:
R R00
du d u R0 R00 0
= + ω × u +R ω R × u ∀u
dt dt
R R00
du du 0 00 0
= + (R ω R +R ω R ) × u ∀u
dt dt
00
Agora aplicando o corolário entre R e R , encontra-se:
R R 0
du d u R R00
= + ω ×u ∀u
dt dt
Comparando as duas expressões anteriores, pode-se concluir que:
R 00 0 00 0
ω R =R ω R +R ω R
Isso completa a a demonstração.
Por indução, pode-se demonstrar que para sucessivos referenciais R, R1 , R2 . . . Rn :
R
ω Rn =R ω R1 +R1 ω R2 +R2 ω R3 + . . . +Rn−1 ω Rn (E.14)
E.7 Aceleração angular

0
Por denição, a aceleração angular
R
αR de um referencial R0 em relação outro R é
dada matematicamente por:
402
R 0
R R0 d RωR
α = (E.15)
dt
Um resultado importante que advém da denição anterior é que a derivada temporal
da velocidade angular de um referencial R0 é igual a derivada temporal da mesma

0
velocidade angular em relação ao próprio R . Isto é:
R0 0
R R0 d RωR
α = (E.16)
dt
Demonstração:
Substituindo u por ω
R R0
no Corolário E.11, vem:
R 0 R0 0
d RωR d R ω R R R0 R R0
= + ω × ω
dt dt
R 0 0
Uma vez que o produto vetorial ω R ×R ω R é nulo, então:
R 0 R0 0
d RωR d RωR
=
dt dt
R0 0
R R0 d RωR
α =
dt
Corolário 4: Se dois referenciais distintos R0 e R00 apresentam movimentos indepen-

dentes em relação a um referencial R, então suas acelerações angulares se relacionam
da seguinte maneira:
R 00 0 00 0 0 0 00
αR =R αR +R αR +R ω R ×R ω R (E.17)
Demonstração:
De acordo com a Eq.E.15, a aceleração angular de um referencial R00 em relação a
um referencialR é dada, por denição, por:
R 00
R R00 d RωR
α =
dt
Mas, a Eq.E.13 estabelece que:
R 00 0 00 0
ω R =R ω R +R ω R
Portanto,
R 0 00 0
R R00 d R ωR R R R
d ω
α = +
dt dt
403
Lembarando que o segundo membro do lado direito da igualdade anterior é, por
R 0
denição, αR , escreve-se:
R 0 00
R R00 d R ωR 0
α = +R αR (E.18)
dt
O primeiro termo do segundo membro da igualdade anterior pode ser desmembrado,
u por R ω R
0 00
ao se aplicar o Corolário E.11,trocandose . Com isso, obtem-se:
R 0 00 R0 0 00
d R ωR d R ωR 0 0 00
= +R ω R ×R ω R
dt dt
O primeiro termo do segundo membro da igualdade anterior é, por denição, a a
R0 00
celeração angula αR . Portanto,
R 0 00
d R ωR R0 00 0 0 00
= αR +R ω R ×R ω R
dt
Substituindo na Eq.E.18, vem:
R 00 0 00 0 0 0 00
αR =R αR +R αR +R ω R ×R ω R
E.8 Velocidade e aceleração angular de um corpo

rígido em um movimento plano
Uma das consequências do Teorema E.10 é que, em um movimento plano, a veloci-
dade angular de um corpo rígido é dirigida segundo um vetor ortogonal ao plano e
seu módulo é dado pela taxa de variação do ângulo de rotação.
Corolário 5: A velocidade angular de um corpo rígido em um movimento plano
tem módulo igual à derivada temporal de um ângulo de rotação θ e dirigida segundo
um vetor unitário e3 , perpendicular ao plano. Ou seja:
R 0
ω R = θ̇ e3 (E.19)
R 0
Consequentemente, a aceleração angular αR será dada por:
R 0
αR = θ̈ e3 (E.20)
Onde θ̇ e θ̈ representam, respectivamente, a derivada primeira e derivada segunda,
em relação ao tempo, do ângulo de rotação do corpo (Fig.E.11).
404
Demonstração:
Sejam R e R0 dois referenciais distintos que apresentam um movimento relativo de
rotação no plano. Seja u um vetor de módulo constante xo em R0 .

Sem perda de generalidade, pode-se considerar que u esteja alinhado com um dos
vetores da base xa em R0 .
Figura E.11: Rotação em um plano de um referencial R0 .
Em relação à base xa em R é lícito escrever:
u = u (cos θ e1 + sen θ e2 + 0 e3 ) (E.21)
Onde u representa o módulo de u que, por hipótese, é constante.

R
du
= u θ̇ (−sen θ e1 + cos θ e2 + 0 e3 ) (E.22)
dt
Mas, de acordo com o Teorema E.10
R
du R 0
= ωR × u (E.23)
dt
Sendo:
R 0
ω R = ω1 e1 + ω2 e2 + ω3 e3 (E.24)
e substituindo as Eqs.E.24 e E.21 na Eq.E.23, encontra-se:
R
du
= −u2 ω3 e1 + u1 ω3 e2 + (u2 ω1 − u1 ω2 )e3 (E.25)
dt
Rd u
Comparando as Eqs.E.25 e E.22, pode-se concluir que o componente do vetor
dt
na direção e3 é nulo. Assim,
u2 ω1 − u1 ω2 = 0
405
Como a igualdade anterior deve ser válida para todo u xo em R0 , então ela só será
satisfeita se:
ω1 = ω2 = 0
Neste caso, de acordo com a Eq.E.24, tem-se:
R 0
ω R = ω3 e3 (E.26)
A expressão anterior mostra que, em um movimento plano, o vetor velocidade angu-

R 0
lar ωR , de um referencial (ou de um corpo rígido), só tem componente na direção
e3 . Direção essa que é perpendicular ao plano.
Substituindo as Eqs.E.26 e E.21 na Eq.E.23, vem:
R
du
= ω3 e3 × u (cos θ e1 + sen θ e2 + 0 e3 )
dt
Ou seja,
R
du
= ω3 u (−sen θ e1 + cos θ e2 + 0 e3 ) (E.27)
dt
Comparando as Eqs.E.27 e E.22, pode-se concluir que:
ω3 = θ̇
Substituindo na Eq.E.26, encontra-se:
R 0
ω R = θ̇ e3
Donde se conclui que, além de só apresentar componente na direção perpendicular

R 0
ao plano, a velocidade angular ωR tem módulo igual à taxa de variação do ângulo
θ. Em outras palavras, em um movimento plano a velocidade angular pode ser to-
mada como a derivada do ângulo de rotação do corpo.
406
Apêndice F
Baricentro e centro de massa de um
sistema
Baricentro e centro de massa de um sistema de partículas tem denições completa-
mente distintas. Porém, essas denições levam ao mesmo ponto como será mostrado
nas seções a seguir.
F.1 Posição do centro gravidade de um sistema de

partículas
Dois sistemas de foças, que atuam em um corpo, são ditos equivalentes, se possuem
a mesma resultante, R, e o mesmo momento resultante, MO , em relação a um ponto,

O, qualquer do espaço. Sistemas equivalentes, quando atuam em um determinado
corpo, imprimem o mesmo movimento, ou mantêm o seu equilibrio. Para um sis-
tema de forças, Pi , a resultante é R=P e o ponto onde se pode aplicar a força
vetorialmente igual a P é denominado baricentro, G.
407
Figura F.1: Sistemas equivalentes.
O peso total do sistema é dado por:
n
X
P= Pi
i=1
n
X
P= mi g
i=1
n
!
X
P= mi g
i=1
P = mg
O momento resultante em relção ao ponto genérico O das forças peso Pi é dado por:
n
X
MO = pi × Pi
i=1
n
X
MO = pi × mi g
i=1
O ponto G, onde se pode aplicar P e obter o mesmo momento MO , deve ser tal que:
pG × P = MO
n
X
pG × mg = pi × mi g
i=1
408
n
!
X
mpG − mi pi ×g =0
i=1
Para que a expressão vetorial anterior seja nula, duas situações podem ocorrer:
n
X
mpG = mi pi
i=1
ou
n
X
mpG − mi pi paralelo a g
i=1
Em ambos os casos, para que o baricentro seja um ponto único e não uma linha de
ação, chega-se ao mesmo vetor posição, pG , dado pela seguinte expressão:
n
1 X
pG = mi pi (F.1)
m i=1
O vetor pG fornece as coordenadas do baricentro do sistema de partículas. Isto quer
dizer que aplicando uma força P, vetorialmente igual a resultante no baricentro,
encontra-se um sistema mecanicamente equivalente ao original.
F.2 Posição do centro de massa de um sistema de

partículas
O centro de massa, B, de um sistema de partículas é denido como aquele ponto que
minimiza o somatório das massas ponderadas pelo quadrado da distância ao ponto
B. Isto é, B é tal que torna mínima a função I dada por:
n
X
I= mi ρ2i (F.2)
i=1
409
Figura F.2: Centro de massa de um sistema de partículas.
Para encontrar o vetor posição pB , que dene o ponto B, substitui-se ρi na Eq.F.2
por pi − pB :
n n
! n
!
X X X
I= mi p2i − 2 mi pi · pB + mi p2B
i=1 i=1 i=1
n n
!
X X
I= mi p2i − 2 mi pi · pB + m p2B (F.3)
i=1 i=1
Conhecendo-se a posição pi , de cada uma das partículas, o vetor pB que minimiza
a E.F.3 é encontrado resolvendo a seguinte equação:
dI
=0
dpB
Portanto, derivando a Eq.F.3 em relação a pB , vem:
n
!
X
−2 mi pi + 2m pB = 0
i=1
n
1 X
pB = mi pi (F.4)
m i=1
Comparando as Eqs.F.1 e F.4, pode-se concluir que a posição do centro de massa
de um sistema coincide com a posição do seu baricentro.
pB = pG (F.5)
410
Um resultado bastante importante para a solução de problemas de Mecânica é que:
n
X
mi ρi = 0 (F.6)
i=1
Para provar a igualdade anterior, deve-se lembra que Eq.F.4 pode ser reescrita da
P
seguinte maneira mpB = mi pi e que, de acordo com a Fig.F.2, ρi = pi − pB .
411
Apêndice G
Momentos de inércia de massa
Figura G.1: Momentos de inércia de massa.
412
413
414
Referências Bibliográcas
[1] TENENBAUM, R. A. Dinâmica. UFRJ, 1997.
[2] LAPLATA, C. C. Fundamentos de Mecânica para Engenharia Estática. LTC,
2017.
[3] KREYSZIG, E. Matemática Superior. LTC, 1982.
[4] GURTIN, E. G. An introduction to Continuum Mechanics. Academic Press,
1981.
415

Apostila Din01

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Apostila Din01

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Sumário

1 Conceitos iniciais para a análise do movimento dos sistemas 1

1.3 Translação e rotação de um referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4 Teorema para a derivação temporal de um vetor . . . . . . . . . . . . 6

1.5 Aceleração angular de um referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2 Posição, velocidade e a aceleração de uma partícula em relação a um

2.3 Posição, velocidade e aceleração relativa . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.4 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.5 Coordenadas normal e tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2.6 Movimento de duas ou mais partículas interconectadas . . . . . . . . 62

2.7 Teoremas cinemáticos para velocidades e acelerações . . . . . . . . . . 70

3 Cinemática do corpo rígido 77

3.2 Relações entre as Cinemáticas de duas partículas de um corpo rígido

que se move no espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

3.3 Barras com movimentos restritos nas extremidades . . . . . . . . . . 100

3.4 Introdução à análise do rolamento entre duas superfícies sólidas . . . 108

3.5 Rolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

3.6 Relação ente as acelerações dos pontos em contato das superfícies de

dois corpos que rolam no plano sem deslizar . . . . . . . . . . . . . . 123

4 Dinâmica de uma partícula 136

4.2 Movimento genérico de uma partícula no espaço . . . . . . . . . . . . 137

4.3 Quantidade de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

4.4 Energia cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

4.5 Trabalho de uma força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

4.5.1 Trabalho e energia cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

4.5.2 Potência de uma força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

4.6 Energia potencial de uma partícula e campos conservativos . . . . . . 176

4.6.1 Trabalho de um campo de forças conservativo e conservação

4.7 Equação diferencial do movimento de uma partícula . . . . . . . . . . 197

4.8 Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

4.8.1 Momento angular em relação a um ponto genérico Q . . . . . 213

5 Tensor de inércia 216

5.2 Tensor de inércia de um corpo rígido em relação a um ponto . . . . . 216

5.3 Momentos e produtos de inércia de um corpo rígido . . . . . . . . . . 225

5.5 Um tensor de inércia aplicado a um vetor . . . . . . . . . . . . . . . . 251

5.6 Considerações nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

6 Dinâmica de um corpo rígido 254

6.2 A posição, a velocidade, e a aceleração do baricentro de um corpo rígido255

6.3 Resultante das forças que atuam em um corpo rígido . . . . . . . . . 257

6.4 Quantidade de movimento de um corpo rígido . . . . . . . . . . . . . 258

6.5 Momento angular de um corpo rígido em relação ao seu baricentro . . 260

6.6 Momento resultante em relação ao baricentro de um corpo rígido . . . 272

6.7 Relações entre os momentos MG e MQ . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

6.8 Momento angular de um corpo rígido em relação a um ponto xo em

6.9 Energia cinética de um corpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

6.10 Movimento de um corpo rígido que possui um ponto xo . . . . . . . 302

6.11 Equação diferencial do movimento de um corpo rígido - Aplicações

na análise de vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

6.12 Giroscópios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

B Vetores no espaço tridimensional 372

B.2 Módulo ou norma de um vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

B.3 Produto escalar de dois vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

B.4 Produto vetorial de dois vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

B.5 Produto misto ou triplo produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . 374

B.6 Duplo produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375

C Vetores livres, vetores deslizantes e momentos 376

C.2 O momento de um vetore deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

C.3 Resultante e momento resultante de um sistema de vetores deslizantes 379

C.4 Teorema do transporte de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380

D.2 Denição de tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

D.3 Tensor identidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

D.4 Tensor transposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

D.5 Produto de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384

5.6 Considerações nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

6.8 Momento angular de um corpo rígido em relação a um ponto xo em

6.10 Movimento de um corpo rígido que possui um ponto xo . . . . . . . 302

D.2 Denição de tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

D.14 Tensores positivos semi-denidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388

E.4 Derivada temporal de um vetor de uma base xa em um referencial R0 395

E.6 Derivada temporal de um vetor xo em um referencial R0 que se move

Referências Bibliográcas 415

Vetor u xo na Terral (R ), que se move em relação ao Sol (R). . .

Vetor u xo em um referencial R , que se move em relação a R, com

2.4 Dois pontos distintos O0 e O xos em um referencial R. . . . . . . . . 24