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Fenômenos de Transporte

Hélio Pedro Amaral Souto


Nova Friburgo, 13 de agosto de 2012

Pós-Graduação em Modelagem
Computacional
Sumário

1 Álgebra de Vetores e Tensores 1


1.1 Espaços Métricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Espaços Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Produto Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Espaço Euclidiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.1 Bases Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.2 Origem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.3 Vetor Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7 Convenção da Soma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7.1 Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7.2 Propriedades da Contração . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7.3 Produto Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.8 Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8.1 Produto Misto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8.2 Produto Vetorial e Misto em Notação Indicial . . . . . 8
1.8.3 Propriedades do Símbolo de permutação . . . . . . . . 8
1.9 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9.1 Operações com Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.9.2 Potência de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9.3 Tensor Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9.4 Tensor Transposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9.5 Tensor Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9.6 Tensor Anti-Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9.7 Decomposição Cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.9.8 Traço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.9.9 Produto Interno de L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Produto Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.11 Determinante de um Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

i
ii Sumário

1.12 Autovetores e Autovalores de Tensores . . . . . . . . . . . . . 19


1.12.1 Teorema de Hamilton-Caley . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.13 Tensor Projeção Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.14 Tensores Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.14.1 Transformações Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.14.2 Relações de Semelhança Ortogonal . . . . . . . . . . . 26
1.15 Tensor Anti-Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.16 Tensores Simétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.17 Decomposições Multiplicativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.18 Decomposição Aditiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.19 Funções Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.19.1 Funções Tensoriais Lineares . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.20 Aproximação de Funções Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.20.1 Derivadas de Funções Escalares . . . . . . . . . . . . . 41
1.20.2 Derivadas de Funções Pontuais, Vetoriais e Tensoriais . 44
1.20.3 Integrais de Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . 48
1.21 Coordenadas Curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.21.1 Base Dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.21.2 Componentes Covariantes e Contravariantes . . . . . . 54
1.21.3 Diferenciação Covariante de um Vetor . . . . . . . . . . 57
1.21.4 Diferenciação Covariante de Um Tensor . . . . . . . . . 60

2 Cinemática 63
2.1 Corpo e Configurações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.1.1 Configuração de Referência . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.1.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2 Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2.1 Velocidade e Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2.2 Movimento de um Corpo Rígido . . . . . . . . . . . . . 65
2.3 Mudança de Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4 Descrições Referencial e Espacial . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.4.1 Linhas de Trajetória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4.2 Linhas de Fluxo ou de Corrente . . . . . . . . . . . . . 68
2.4.3 Linhas de Emissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.5 Derivada Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.6 Gradiente de Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.7 Deformações de Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.8 Taxa de Deformação, Elongação e Rotação . . . . . . . . . . . 73
2.9 Conservação da Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.9.1 Teorema de Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.9.2 Equação da Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Sumário iii

2.9.3 Região Contendo uma Singularidade . . . . . . . . . . 79


2.9.4 Região Contendo uma Descontinuidade de Massa . . . 80
2.10 Função de Fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

3 Equações de Balanço 83
3.1 Forças de Volume e de Superfície . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.2 Vetor Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.3 Leis de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4 Teorema: As tensões num ponto estão em equilíbrio . . . . . . 85
3.5 Tensor Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.6 Primeira Lei de Cauchy do Movimento . . . . . . . . . . . . . 87
3.7 Segunda Lei de Cauchy do Movimento . . . . . . . . . . . . . 88
3.8 Introdução à Termodinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.9 Balanço de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.10 Descrição Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.10.1 Equação da Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.10.2 Quantidade de Movimento Linear . . . . . . . . . . . . 95
3.10.3 Quantidade de Movimento Angular . . . . . . . . . . . 96
3.10.4 Balanço Local de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.11 Desigualdade de Entropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.12 Equação Geral de Balanço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.13 Comportamento dos Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.14 Equações Constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.14.1 Princípio do Determinismo . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.14.2 Princípio da Ação Local . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.14.3 Princípio da Objetividade Material . . . . . . . . . . . 102
3.14.4 Princípio da Indiferença Material . . . . . . . . . . . . 103

4 Dinâmica dos Fluidos 105


4.1 Fluido Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2 Fluido Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.3 Fluidos Não-lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4 Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.4.1 Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.4.2 Fluidos Newtonianos Incompressíveis . . . . . . . . . . 111
4.4.3 Fluidos Não-Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.4.3.1 Modelo de Ostwald–de Waele . . . . . . . . . 113
4.4.3.2 Modelo de Ellis . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.4.3.3 Modelo de Hermes e Fredrickson . . . . . . . 114
4.4.3.4 Modelo de Sisko . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.4.3.5 Modelo de Bingham . . . . . . . . . . . . . . 115
iv Sumário

4.5 Primeira Lei de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115


4.6 Escoamento Bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.7 Descrição e Classsificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.1 Escoamentos Viscosos e Não-Viscosos . . . . . . . . . . 119
4.7.2 Escoamentos Laminar e Turbulento . . . . . . . . . . . 119
4.7.2.1 Escoamento Turbulento . . . . . . . . . . . . 120
4.7.2.2 Expressões Empiricas (Tensor de Reynolds) . 124
4.7.3 Escoamentos Compressíveis e Incompressíveis . . . . . 125
4.8 Casos Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.8.1 “Creeping Flow” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.8.2 Escoamento Não-Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.8.2.1 Escoamento Potencial . . . . . . . . . . . . . 127
4.8.3 Camada Limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.8.3.1 Equações de Prandtl da Camada Limite . . . 129
4.8.3.2 Camada Limite Turbulenta . . . . . . . . . . 132
4.8.3.3 Separação da Camada Limite . . . . . . . . . 133
4.9 Soluções Exatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.9.1 Escoamento Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.9.2 Escoamento Entre Dois Planos Paralelos . . . . . . . . 134
4.9.3 Escoamento de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.9.4 Escoamento no Interior de Um Tubo Circular . . . . . 135
4.9.5 Uma Parede Posta em Movimento Instantaneamente . 137
4.10 “Creeping Flow” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.10.1 Escoamento ao Redor de Uma Esfera . . . . . . . . . . 140
4.11 Escoamento Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.11.1 Escoamento ao Redor de Uma Esfera . . . . . . . . . . 146
4.12 Escoamento do Tipo Camada Limite . . . . . . . . . . . . . . 150
4.12.1 Estagnação em Um Escoamento Plano . . . . . . . . . 153
4.12.2 Camada Limite ao Longo de uma Placa Plana . . . . . 154
4.12.3 Escoamento num Canal Convergente . . . . . . . . . . 154

5 Transporte de Energia 157


5.1 Lei de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.2 Equação do Balanço de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.3 Casos Particulares e Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.3.1 Condução em Sólidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.3.2 Sem Dissipação Viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.3.3 Sem Advecção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.3.4 Sem Condução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.3.5 Camada Limite Térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.4 Soluções Exatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Sumário v

5.4.1 Resfriamento de Uma Placa Semi-Infinita . . . . . . . 164


5.4.2 Lei de Newton do Resfriamento . . . . . . . . . . . . . 166
5.4.3 Escoamento de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.4.4 Escoamento de Poiseuille . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.4.5 Convecção Natural (Placas Verticais Aquecidas) . . . . 170
5.5 Camada Limite Térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.5.1 Placa Plana Horizontal Sem Dissipação Viscosa . . . . 176
5.5.2 Placa Plana Horizontal Com Dissipação Viscosa . . . . 177

6 Transporte de Massa 181


6.1 Balanço de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.2 Concentração, Velocidade e Fluxo de Massa . . . . . . . . . . 183
6.3 Postulados Revisados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.3.1 Conservação da Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.3.2 Primeira Lei de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.3.3 Segunda Lei de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.3.4 Balanço de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.3.5 Desigualdade de Entropia . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.4 Materiais Multicomponentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.4.1 Equação Constitutiva para o Tensor Tensão . . . . . . 193
6.4.2 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de Energia . 193
6.4.3 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de Massa . . 194
6.4.4 Equação Constitutiva (Mistura Binária) . . . . . . . . 196
6.4.4.1 Lei de Fick da Difusão . . . . . . . . . . . . . 197
6.4.4.2 Casos Limites para Soluções Ideais . . . . . . 199
6.5 Casos Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
6.5.1 Sem Convecção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.5.2 Convecção Forçada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6.6 Similaridade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

A Funções de Green 205

B O Método de Separação de Variáveis 209


vi Sumário
Lista de Figuras

1.1 Vetor diferença pontual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3


1.2 Base Cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Projeção ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Superfícies e curvas coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.5 Tangente à curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

2.1 Superfície de descontinuidade ss . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

3.1 Tetraedro de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.1 Modelos não newtonianos para o regime permanente. . . . . . 113


4.2 Distribuição de velocidades (Placa Plana) . . . . . . . . . . . . 129
4.3 Escoamento ao redor de uma esfera. . . . . . . . . . . . . . . 141

vii
viii Lista de Figuras
Lista de Tabelas

3.1 Formas particulares dos termos de fonte e de fluxo . . . . . . 101

4.1 Possível classificação dos escoamentos . . . . . . . . . . . . . 118

B.1 Separação da equação de Helmohtz . . . . . . . . . . . . . . . 212

ix
x Lista de Tabelas
Capítulo 1

Álgebra de Vetores e Tensores

Neste primeiro capítulo, nós introduziremos de maneira sucinta as no-


ções de espaços (métricos, vetoriais e euclidianos), bases e tensores. Estes
resultados da álgebra serão utilizados nos próximos capítulos, facilitando e
simplificando a apresentação da mecânica dos meios contínuos.

1.1 Espaços Métricos


Um espaço métrico é um par (M, d), onde M é um conjunto e d é uma
métrica em M . A função d associa a cada par ordenado de elementos x, y ∈
M um número real d(x, y) chamado de distância de x a y de modo que sejam
satisfeitas as seguintes condições para quaisquer x, y, z ∈ M [1].


 d(x, x) = 0

se x 6= y então d(x, y) > 0

 d(x, y) = d(y, x)

d(x, z) ≤ d(x, y) + d(y, z)

Os elementos de um espaço métrico podem ser de natureza diversa: nú-


meros, pontos, vetores, matrizes, funções, conjuntos, etc.
São exemplos de espaços métricos o espaço euclidiano Rn , os espaços
vetoriais normados e os espaços vetoriais com produto interno.

1.2 Espaços Vetoriais


Um espaço vetorial V sobre o corpo dos números reais R é uma coleção
de vetores, representados por segmentos de reta orientados, juntamente com

1
2 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

duas operações: adição e multiplicação escalar que satisfazem aos seguintes


axiomas:
Soma 

 ~u + ~v = ~v + ~u
 ~u + (~v + w) ~ = (~u + ~v ) + w
~
 ~ 0 + ~
v = ~
v


~v + (−~v ) = ~0
A multiplicação por escalar é a multiplicação do vetor ~v ∈ V pelo número
real α ∈ R, definida de tal modo que o comprimento de ~v é multiplicado
por |α|. A orientação do vetor permanecerá inalterada caso α > 0 e será
invertida se α < 0.
Multiplicação por escalar


 α~v = ~v α

α(β~v ) = (αβ)~v

 (α + β)(~u + ~v ) = (α + β)~u + (α + β)~v

1~v = ~v

1.3 Produto Interno


O produto interno ou produto escalar de dois vetores espaciais ~u e ~v ∈ V,
obdece às seguintes regras:


 ~u · ~v = ~v · ~u
 α(~u · ~v ) = α~u · ~v

 ~u · (~v + w)
~ = ~u · ~v + ~u · w
~
se ~u 6= ~0

~u · ~u > 0

O módulo, magnitude ou comprimento de um vetor ~v é definido por:


p
||~v || = (~v · ~v )

O produto interno (~u · ~v ) é definido pela fórmula:

(~u · ~v ) = ||~u||||~v || cos (~u, ~v )

onde cos (~u, ~v ) é o cos-seno do ângulo subentendido pelos vetores ~u e ~v e ela


permite calcular comprimentos e ângulos em V. Da definição do módulo de
um vetor vemos que:
p
||α~v || = α2 (~v · ~v ) = |α|||~v ||
1.4. Espaço Euclidiano 3

Figura 1.1: Vetor diferença pontual

O versor ou vetor normalizado, é obtido dividindo o vetor pelo seu mó-


dulo:
~v
V~ =
||~v ||
A adoção de um produto interno confere ao espaço vetorial V dos vetores
espaciais a estrutura de um espaço euclidiano [2].

1.4 Espaço Euclidiano


O espaço pontual euclidiano E é o conjunto de elementos chamados pontos
x, y, . . ., cada par dos quais define um vetor do espaço V. A associação entre
dois pontos x, y ∈ E e um vetor ~v ∈ V é dada pela operação diferença
pontual (Figura 1.1) [2].
~v = y − x
Esta operação obdece às seguintes regras:

 (y − x) + (x − z) = (y − z)
y = x + ~v = ~v + x
x − x = ~0

Os pontos do espaço E não são vetores, pois a soma de dois pontos e a


multiplicação por escalar não estão definidas.
A distância entre dois pontos do espaço euclidiano é dada por:
p p
||y − x|| = (y − x) · (y − x) = (y − x)2

Todo espaço vetorial normado torna-se um espaço métrico por meio da


definição d(x, y) = ||x − y||.
4 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

1.5 Bases
As bases do espaço vetorial V são definidas como sendo o conjunto de
vetores linearmente independentes, de maneira que cada elemento em V seja
uma combinação linear dos vetores da base.
Um conjunto de vetores espaciais (m ~ 1, m ~ 3 ) é dito ser linearmente
~ 2, m
independente se para (α1 , α2 , α3 ) ∈ R,
3
X
αi m
~ i = α1 m
~ 1 + α2 m
~ 2 + α3 m
~3=0
i=1

com a igualdade sendo verificada se e somente se α1 = α2 = α3 = 0. No caso


geral, os elementos da base podem depender da posição z em E, m ~ = m(z).
~
Todo vetor de V pode então ser escrito como uma combinação linear dos
elementos da base:
3
X
~v = vi m
~ i = v1 m
~ 1 + v2 m
~ 2 + v3 m
~3
i=1

onde vi são as componentes do vetor ~v . O número de elementos da base é


igual a dimensão do espaço vetorial.

1.5.1 Bases Cartesianas


Uma base cartesiana de V é um conjunto de três vetores ortogonais
(~e1 , ~e2 , ~e3 ) e de comprimento unitário. Em relação a esta base:
3
X
~v = vi~ei = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3
i=1

1.5.2 Origem
No espaço E, chamamos origem a um ponto “o” de aplicação dos vetores
da base do espaço vetorial V, conforme mostrado na Figura 1.2.

1.5.3 Vetor Posição


Um ponto z ∈ E é assinalado pelo vetor ligado à origem “o” e é represen-
tado pela diferença:
p~ = z − o
1.6. Sistemas de Coordenadas 5

e
3

O e
2

e
1
Figura 1.2: Base Cartesiana

onde o vetor posição pode ser expresso como combinação linear dos vetores
da base retangular,

p~ = p1~e1 + p2~e2 + p3~e3

Dizemos que um espaço euclidiano E provido de uma base cartesiana é


um espaço cartesiano.

1.6 Sistemas de Coordenadas


As coordenadas zi de um ponto z ∈ E são os três escalares que definen as
funções zi : E → R3 . Dizemos que cada uma dessas funções define um eixo
de coordenadas, que duas delas definem um plano de coordenadas e que as
três definem um sistema de coordenadas (z1 , z2 , z3 ).
Existe um evidente isomorfismo entre os pontos z ∈ E, os vetores p~ =
z−o ∈ V e os três números reais zi = pi ∈ R3 que representam as coordenadas
zi (z) (iguais as componentes pi de p~) em relação a uma dada base cartesiana.
Esse isomorfismo entre V, E e R3 permite concretizar as setas livres de V por
setas ligadas e pontos de E ou por conjuntos de três números de R3 , pois
todos esses espaços têm as mesmas propriedades geométricas.
Uma escolha da ordem do conjunto de vetores da base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) deter-
mina a orientação desses espaços tornando-os espaços orientados.
6 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

1.7 Convenção da Soma


A convenção da soma determina que todo par de índices repetidos, em um
produto, indica o somatório de 1 a 3, a não ser quando indicado o contrário (a
convenção não é definida caso o índice apareça mais de duas vezes). Portanto,
podemos representar um vetor por:

~v = vi~ei = vj ~ej = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3

Na convenção da soma o índice repetido será o índice mudo e o índice não


repetido será o livre.

1.7.1 Delta de Kronecker


No caso de uma base ortornormal (~e1 , ~e2 , ~e3 ), temos que:

~e1 · ~e1 = ~e2 · ~e2 = ~e3 · ~e3 = 1


~e1 · ~e2 = ~e1 · ~e3 = ~e2 · ~e3 = 0

Definimos então o delta de Kronecker,



 0 se i 6= j numericamente
δij = 1 se i = j numericamente

3 se i = j indicialmente

logo,
~ei · ~ej = ~ej · ~ei = δij = δji

1.7.2 Propriedades da Contração


O delta de Kronecker apresenta a seguinte propriedade de contração:

δjk vj = vk
δjk Ajn = Akn
δjk δji = δik

1.7.3 Produto Interno


Podemos também definir o produto interno entre dois vetores utilizando
a convenção da soma, o delta de Kronecker e a propriedade de contração:

~u · ~v = ui~ei · vj ~ej = ui vj (~ei · ~ej ) = ui vj δij = ui vi


1.8. Produto Vetorial 7

1.8 Produto Vetorial


No espaço vetorial V das translações do espaço pontual euclidiano E,
definimos também o produto vetorial,

~u × ~v = [||~u||||~v ||sen (~u, ~v )]~n~u~v

onde ~n~u~v representa o vetor unitário normal ao plano formado pelos veto-
res ~u e ~v e cujo módulo ||~u × ~v || = ||~u||||~v ||sen (~u, ~v ) representa a área do
paralelogramo de arestas ~u e ~v .
O produto vetorial apresenta as seguintes propriedades:


 ~u × ~v = −~v × ~u

[~u × (~v × w)]
~ 6= [(~u × ~v ) × w]
~

 (α~v + β w)~ × ~u = α(~v × ~u) + β(w ~ × ~u)

~u · (~u × ~v ) = 0

O produto vetorial entre dois vetores também pode ser “representado”


por:
~e1 ~e2 ~e3

~u × ~v = u1 u2 u3
v1 v2 v3

onde o símbolo | | significa o determinante da matriz.


Das propriedades do produto vetorial podemos definir uma área vetorial:

~a = ~u × ~v

onde o vetor área tem como módulo a área do paralelogramo formado por ~u
e ~v e direção normal ao plano contendo o paralelogramo.

1.8.1 Produto Misto


O produto misto é uma função trilinear anti-simétrica (~u × ~v ) · w~ cujos
argumentos são os três vetores ~u, ~v e w. ~ O módulo do valor desta função é
o volume do paralelepípedo de arestas ~u, ~v e w. ~ Esta função será nula se e
somente se os três vetores forem linearmente dependentes.

u1 v 1 w 1

~ = u2 v2 w2
(~u × ~v ) · w
u3 v 3 w 3
8 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

1.8.2 Produto Vetorial e Misto em Notação Indicial


Da regra da mão direita, sabemos que o produto vetorial dos elementos
da nossa base ortonormal (~e1 , ~e2 , ~e3 ), é dado por:

~e1 × ~e2 = ~e3 ; ~e2 × ~e3 = ~e1 ; ~e3 × ~e1 = ~e2


~e2 × ~e1 = −~e3 ; ~e3 × ~e2 = −~e1 ; ~e1 × ~e3 = −~e2
~e1 × ~e1 = ~0; ~e2 × ~e2 = ~0; ~e3 × ~e3 = ~0

Definimos então o símbolo de permutação:



 +1 se ijk for 123 ou permutação par de 123
εijk = −1 se ijk permutação ímpar de 123

0 se quaisquer dois números ijk forem iguais

e os produtos vetorial e misto podem ser representados como:

~u × ~v = εijk ui vj ~ek

(~u × ~v ) · w
~ = (ui~ei × vj ~ej ) · wk~ek = εijk ui vj wk

1.8.3 Propriedades do Símbolo de permutação


O símbolo de permutação apresenta as seguintes propriedades de simetria
e anti-simetria:
εijk = εjki = εkij
εijk = −εikj = −εjik
Da representação em notação indicial do produto vetorial,

~ei × ~ej = εijk~ek

~ei × ~ej · ~em = εijk~ek · ~em = εijk δkm = εijm

Portanto,

δim δin δip

εijk εmnp = [~ei × ~ej · ~ek ] [~em × ~en · ~ep ] = δjm δjn δjp

δkm δkn δkp

que é o determinante de Gramm dos vetores da base retangular [2].


1.9. Tensores 9

1.9 Tensores
Nas nossas aplicações, iremos considerar que um tensor é uma transfor-
mação linear T : V → V ou T : E → E que faz corresponder a qualquer vetor
~v , um vetor:
~u = T~v
de tal modo que:

   
T (α~u + β~v ) = α T ~u + β T~v ∀ ~u, ~v ∈ V, α, β ∈ R

Cada vetor da base cartesiana ~ej é transformado por T no vetor T~ej , que
por sua vez pode ser expresso como combinação linear dos elementos da base
~ei do espaço vetorial V,

 T~e1 = a~e1 + b~e2 + c~e3

T~e2 = d~e1 + e~e2 + f~e3


T~e3 = g~e1 + h~e2 + i~e3

ou ainda, usando a convenção da soma,

T~ej = Tkj ~ek

onde Tkj são as componentes cartesianas do tensor T em relação à base


arbitrada em V.
Para determinarmos as componentes do tensor, basta efetuarmos a ope-
ração:
~ei · T~ej = Tkj (~ei · ~ek ) = Tkj δik = Tij
Esses componentes podem ser representados na forma matricial,
 
T11 T12 T13
[T ]ij =  T21 T22 T23 
T31 T32 T33

que representa o tensor T em relação à base ~ej . As colunas j = 1, 2, 3 da


matriz representam as componentes do vetor T~ej .
A transformação T~v = ~u pode ser expressa em componentes na seguinte
forma:
T~v = T (vj ~ej ) = vj T~ej = Tkj vj ~ek = uk~ek
10 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Portanto,

uk = Tkj vj
O núcleo K de um tensor T é o conjunto de vetores de V que o tensor
transforma no vetor ~0. A imagem P de T é o conjunto dos vetores T~v 6=
~0, ∀ ~v ∈ V [2]. Esses conjuntos são subespaços de V e a dimensão do espaço
vetorial V é dada por:
dim V = dim K + dim P

1.9.1 Operações com Tensores


O conjunto de tensores forma um espaço vetorial L(V, V) ou simples-
mente L, pois as operações de adição de tensores e multiplicação por escalar
obedecem às seguintes regras:
Soma 


 T +R  =R+ T  

 T + R+S = T +R +S


 0+T =T


T + (−T ) = 0
Multiplicação por escalar
(
α(βT ) = (αβ)T
(α + β)(T + R) = (α + β)T + (α + β)R

para ∀ R, T ∈ L e α, β ∈ R. Então R e T são vetores do espaço dos tensores


L e os vetores zero e unidade são definidos por:

0~v = ~0
I~v = ~v

onde o tensor identidade é representado, na forma matricial, por:


 
h i 1 0 0
I = [δij ] =  0 1 0 
0 0 1
Existe um evidente isomorfismo entre o espaço L dos tensores e o espaço
R das matrizes que representam os tensores deste espaço em relação a uma
9

certa base.
1.9. Tensores 11

No espaço L também é definido o produto entre dois tensores quaisquer


pertencentes a L, pela composição de transformações associativas,
   
T R~v = T R ~v

onde essa operação obedece às seguintes regras:


    


 T R S = T R S

  

 T R+S =T R+T S

  
 R + S T =R T +S T

      

 α RT = αR T = R αT




I T =T

O conjunto de tensores com essas regras é munido de uma estrutura al-


gébrica além da estrutura de um espaço vetorial. Em geral, o produto de
tensores não é comutativo.
Em notação indicial,
     
T R~ej = Rkj T~ek = Rkj Tik~ei = T R ~ei
ij

e como o vetor ~ei é arbitrário, as componentes do produto T R são dadas


por:
 
T R = Tik Rkj
ij

que também define o produto entre duas matrizes.

1.9.2 Potência de Tensores


0 1
Por definição temos que T = I e, obviamente, T = T . Da propriedade
de associatividade de tensores podemos definir o quadrado de um tensor por,
2  
T =T T ∴ T T = Tik Tkj
ij

o cubo por,
3 2 2
T =T T =T T =T T T
e, em geral:
12 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

n n−1 n−1
T =T T =T T
m n n m m+n
T T =T T =T
onde n e m são números inteiros não negativos. Isto quer dizer que as potên-
cias de T comutam. Devemos notar que a primeira relação acima se aplica
igualmente para n = 0 e n = 1.
n
Dizemos que um tensor T é nulipotente se T = 0, onde n é um número
k k−1
inteiro positivo. Se T = 0, mas T 6= 0, então dizemos que k é o índice
de nulipotência de T .

1.9.3 Tensor Inverso


−1
Um tensor T é inversível se T~v = ~u implica em ~v = T ~u. Se o tensor
−1
inverso T existe, então:
−1 −1
T T =T T =I
Caso os tensores T e R sejam inversíveis, então T R também é inversível
e,
 −1 −1 −1
T R =R T

Se T é inversível e n um número inteiro positivo,


 −1 n −n
T =T
h −1 i h i−1
A matriz do tensor inverso T é igual a matriz inversa do tensor T .
Tensores e matrizes inversíveis também são chamados de não-singulares [2].

1.9.4 Tensor Transposto


T
O tensor transposto T ∈ L sobre o corpo dos números reais R é o tensor
definido pela propriedade:
T
T ~u · ~v = ~u · T ~v
Desenvolvendo em notação indicial,

T ~u · ~v = ui vj T~ei · ~ej = ui vj Tki~ek · ~ej = ui vj Tji


1.9. Tensores 13

T T
~u · T ~v = ui vj ~ei · T ~ej = ui vj TkjT ~ei · ~ek = ui vj TijT

donde,

TijT = Tji
  h iT
T
ou seja, T = T . A transposição é uma operação linear L → L, pois:
 T T T
αT + βR = αT + βR

Entre a composição e a transposição existe a seguinte relação:


 T T T
T R =R T

1.9.5 Tensor Simétrico


Dizemos que um tensor T ∈ L sobre o corpo dos números reais R é
T
simétrico se T = T , isto é:

Tij = Tji

Sendo T um tensor simétrico qualquer, os componentes Tij (i = j) e


Tij (i 6= j) são chamados respectivamente de componentes normais de T nas
direções ~ei e de componentes cisalhantes de T nas direções ~ei e ~ej .

1.9.6 Tensor Anti-Simétrico


T
Dizemos que um tensor é anti-simétrico se T = −T , ou seja:

Tij = −Tji

Na sua representação matricial,


 
h i 0 T12 T13
T =  −T12 0 T23 
ij
−T13 −T23 0
14 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

1.9.7 Decomposição Cartesiana


Todo tensor T admite uma decomposição cartesiana que é única,
   
1 T 1 T
T = S T + AT = T +T + T −T
2 2
onde S T é a parcela simétrica do tensor T e AT sua parcela anti-simétrica.

1.9.8 Traço
O traçohde ium tensor T é igual a soma dos elementos da diagonal principal
da matriz T que representa o tensor em relação a uma base de V,
 
tr T = tr (Tij ~ei ⊗ ~ej ) = Tii
O traço é uma transformação linear tr : L → R, pois:
     
tr αT + βR = αtr T + βtr R
 
É fácil verificarmos que o tr I = 3, que se A é um tensor anti-simétrico,
         
T
tr A = 0, que tr T = tr T e que tr T = tr S T .

1.9.9 Produto Interno de L


       
T T T T
O número tr T R = tr T R = tr R T = tr R T obedece
às regras do produto interno de V, sendo por isso adotado como o produto
interno de L,
 
T
T · R = tr T R = Tij Rij

Verificamos facilmente que:


   
T
T · I = tr T I = tr T = Tii

O espaço L munido de um produto interno torna-se um espaço normado


com o módulo de um tensor T ∈ L sendo dado por:
 1/2   T
1/2

T = T · T = tr T T
1.10. Produto Tensorial 15

Se S é um tensor simétrico e A um tensor anti-simétrico, então,


     
T
tr S A = tr A S = −tr S A = S · A = Sij Aji = 0

Deste resultado, para T e R arbitrários, temos que:

   
R·T = S R + AR · S T + AT

= S R · S T + S R · AT + AR · S T +AR · AT
| {z } | {z }
=0 =0

= S R · S T + AR · AT

Para qualquer R, S e T ∈ L temos que a seguinte propriedade é verifi-


cada [2]:
     T 
T
R· S T = tr R S T = tr S T R
   
T T T
= tr T S R = T· S R
 
T
= S R ·T

Qualquer que seja S simétrico, T · S = 0 implica em T ser anti-simétrico e


para qualquer W anti-simétrico, T · W = 0 implica em T ser simétrico.

1.10 Produto Tensorial


O produto tensorial ou produto diádico de dois vetores ~a e ~b, é o tensor
definido por:
   
~a ⊗ ~b ~v = ~b · ~v ~a

com o produto tensorial apresentando as seguintes propriedades:


    
 α~a + β~b ⊗ ~c = α (~a ⊗ ~c) + β ~b ⊗ ~c
   
 ~a ⊗ α~b + β~c = α ~a ⊗ ~b + β (~a ⊗ ~c)

para quaisquer ~a, ~b, ~c ∈ V e α, β ∈ R.


16 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores
 
~
As componentes de ~a ⊗ b são obtidas, em notação indicial, da seguinte
forma:

   
~
~a ⊗ b ~
= ~ei · ~a ⊗ b ~ej = ~ei · (ak~ek ⊗ bm~em ) ~ej
ij
= ak bm~ei · (~ek ⊗ ~em ) ~ej = ak bm~ei · (~em · ~ej ) ~ek
= ak bm (~em · ~ej ) (~ei · ~ek ) = ai bj
As seguintes expressões aplicam-se ao produto tensorial:

   
tr ~a ⊗ b ~ ~
= ~a · b
 T  
~
~a ⊗ b ~
= b ⊗ ~a

~a ⊗ ~b = ||~a|| ||~b||

     
~a ⊗ ~b ~c ⊗ d~ = ~b · ~c ~a ⊗ d~
   
T ~a ⊗ ~b = T~a ⊗ ~b
   
T
~a ⊗ ~b T = ~a ⊗ T b ~

Assim como no espaço vetorial V, o espaço vetorial L possui um conjunto


de elementos (tensores) que formam uma base de L, de maneira que todos
os tensores de L podem ser escritos como combinação dos tensores da base.
Os candidatos naturais são os tensores (~ei ⊗ ~ej ). Partindo da definição do
produto interno entre dois tensores,
h i h i
T
T · (~u ⊗ ~v ) = tr T (~u ⊗ ~v ) = tr T (~v ⊗ ~u)
 
= tr T~v ⊗ ~u = T~v · ~u

= ~u · T~v
Substituindo neste resultado ~u = ~ek , ~v = ~em e T = ~ei ⊗ ~ej , obtemos:

(~ei ⊗ ~ej ) · (~ek ⊗ ~em ) = ~ek · (~ei ⊗ ~ej ) ~em = (~ek · ~ei ) (~ej · ~em ) = δki δjm

mostrando que os noves tensores (~ei ⊗ ~ej ) são mutuamente ortonormais e,


portanto, linearmente independentes. Os nove tensores formam, então, uma
1.11. Determinante de um Tensor 17

base ortonormal do espaço L e podemos escrever qualquer tensor T ∈ L como


combinação linear dos tensores da base:

T = Tij ~ei ⊗ ~ej

e em notação inidicial T~v pode ser escrito na forma:

T~v = Tij (~ei ⊗ ~ej ) vk~ek = Tij vk (~ei ⊗ ~ej ) ~ek


= Tij vk (~ej · ~ek ) ~ei = Tij vk δjk~ei
= Tij vj ~ei
Estendendo a definição do produto tensorial de dois vetores, temos que o
produto tensorial de três vetores é dado por:
   
~a ⊗ ~b ⊗ ~c ~v = (~c · ~v ) ~a ⊗ ~b
 
onde ~a ⊗ ~b ⊗ ~c é um tensor de terceira ordem. Analogamente, um tensor
de terceira ordem T III admite a representação:

T III = Tijk~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek


onde os 27 produtos tensoriais (~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek ) formam uma base do espaço de
tensores de terceira ordem.

1.11 Determinante de um Tensor


O módulo do det T mede a razão  entre o volume  do paralelepípedo for-
mado pelos vetores T ~u, T~v e T w ~ T ~u × T~v · T w~ e o volume do paralele-
pípedo formado pelos vetores ~u, ~v e w ~ O sinal do determinante
~ (~u × ~v · w).
de T será positivo caso T ~u, T~v , T w
~ e ~u, ~v , w
~ tenham a mesma orientação.
Assim, supondo que seja este o caso:

T ~u × T~v · T w~
det T =
~u × ~v · w
~
Tomando ~u = ~e1 , ~v = ~e2 e w
~ = ~e3 , obtemos:

~u × ~v · w
~ = ~e1 × ~e2 · ~e3 = 1
e,
18 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

T~e1 × T~e2 · T~e3 = (Tij δ1j ~ei ) × (Tkl δ2l~ek ) · (Tmn δ3n~em )
= (Ti1~ei ) × (Tk2~ek ) · (Tm3~em )
= εikm Ti1 Tk2 Tm3

Portanto,

det T = εijk Ti1 Tj2 Tk3


Multiplicando este resultado por εmnp ,

εmnp det T = εijk Tim Tjn Tkp


que multiplicando mais uma vez por εmnp ,
1
det T = εijk εmnp Tim Tjn Tkp
6
 
Vamos introduzir agora o tensor C cofator do tensor T cof T , cujos
componentes Cip são os cofatores dos respectivos componentes Tip do tensor
T [2],
 
1
C = Cip~ei ⊗ ~ep = εijk εpqr Tjq Tkr ~ei ⊗ ~ep
2
Da expressão em notação indicial do det T , podemos escrever:

1 1
det T = ε ε T T T
6 ijk pqr ip jq kr
= T 1ε ε T T
3 ip 2 ijk pqr jq kr
= 1
T C
3 ip ip

     
T T
1 1 1
= 3
T ·C = 3
tr T C = 3
tr C T

Levando em conta as propriedades dos tensores e este resultado,

       
T T
tr det T I = det T tr I = 3det T = tr T C = tr C T

T  
onde o tensor C é chamado de tensor adjunto do tensor T adj T . Esse
tensor tem a propriedade fundamental expressa pelas igualdades [2]:
1 1
Cip Tmp = εijk εpqr Tmp Tjq Tkr = εmjk εijk det T = δmi det T
2 2
1.12. Autovetores e Autovalores de Tensores 19

donde,
T T
C T = T C = det T I
 −1
Multiplicando este resultado por det T ,
 −1 T
T det T C =I
ou,
T
−1 C
T =
det T
mostrando que as relações de inversibilidade e não-singularidade são equiva-
lentes.
Das propriedades do det T e deste último resultado:
     3  3
T
det T C = det det T I = det T det I = det T

ou ainda,
T  3
det T det C = det T

Caso T seja não-singular, isto é, det T =


6 0, então
T  2
det C = det T

1.12 Autovetores e Autovalores de Tensores


Um vetor ~v é um autovetor de um tensor arbitrário T ∈ L, se esse tensor
transforma o vetor ~v num vetor colinear a ~v ,

T~v = λ~v
onde o escalar λ ∈ R é o autovalor associado ao autovetor ~v .
Podemos então escrever a equação acima na forma,
 
T − λI ~v = ~0
ou em notação indicial,

Tij (~ei ⊗ ~ej ) vk~ek − λδij (~ei ⊗ ~ej ) vk~ek = (Tij − λδij ) vj ~ei = ~0
20 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Como o vetor ~ei é arbitrário e diferente de zero:

(Tij − λδij ) vj = 0
que representa um sistema homogêneo de equações lineares.
Da álgebra linear, sabemos que a condição para que este sistema possua
solução não-trivial é a de que:
 
det T − λI = 0

Desenvolvendo este determinante, nós obtemos a equação característica


do tensor T ,

λ3 − IT λ2 + IIT λ − IIIT = 0
onde IT , IIT e IIIT são os invariantes principais do tensor T e dados por:


 IT = tr T



  

 2 2 −1 T
 1
IIT = 2 tr T − tr T = det T tr T = tr C



  

 3 2 3
 1
 IIIT = det T = 6 tr T
 − 3tr T tr T + 2tr T

A equação característica possui três raízes λj , que são chamadas de valores


principais ou autovalores de T . Existem duas possibilidades: ou temos três
raízes reais, ou uma raíz real e duas raízes complexas conjugadas.

1.12.1 Teorema de Hamilton-Caley


Estendendo a equação T~v = λ~v às potências de T ,
2
T ~v = T T~v = T λ~v = λT~v = λ2~v
3 2
T ~v = T T ~v = T (λ2~v ) = λ2 T~v = λ3~v
.. .. .. .. .
. = . = . = . = ..
n n−1
T ~v = T T ~v = T (λn−1~v ) = λn−1 T~v = λn~v
portanto,
n
T ~v = λn~v
1.13. Tensor Projeção Ortogonal 21

z
3

r
r´´

r´ z
2

z
1
Figura 1.3: Projeção ortogonal

Multiplicando, agora, a equação característica por ~v e substituindo-se λn~v


n
por T ~v , obtemos finalmente:
3 2
T − IT T + IIT T − IIIT I = 0
O teorema de Hamilton-Caley estende este resultado a todos os tensores
de L, ou seja, todo tensor T ∈ L satisfaz a sua equação característica.
Um resultado  importante
 deste teorema é que podemos representar qual-
quer polinômio f T , com coeficientes escalares, na forma:
  2
f T = A2 T + A1 T + A0 I
onde A0 , A1 e A2 são polinômios dos invariantes IT , IIT e IIIT .

1.13 Tensor Projeção Ortogonal


Seja P : V → V um tensor projeção ortogonal, definido por P ~r = ~r ′ ,
que projeta o vetor ~r no plano (z1 , z2 ), então esse plano é a imagem de P ,
enquanto que o eixo z3 é o núcleo do tensor projeção ortogonal, conforme
mostrado na Figura 1.3.
Vemos que este tensor possui as seguintes propriedades:

~r · P ~r = (~r ′ + ~r ′′ ) · ~r ′ = ~r ′ · ~r ′ + ~|r ′′{z· ~r}′ = ~r ′ · ~r ′ ≥ 0


=0

e para ~r1 = ~r ′1 + ~r ′′1 ,


22 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

~r1 · P ~r = (~r ′1 + ~r ′′1 ) · ~r = ~r ′1 · ~r ′ + ~r ′′1 · ~r ′ = ~r ′1 · ~r ′


| {z }
=0
= ~r ′1 · (~r − ~r ′′ ) = ~r ′1 · ~r − ~r ′1 · ~r ′′ = ~r ′1 · ~r
| {z }
=0
T
= P ~r1 · ~r = ~r1 · P ~r

Portanto,
 destes dois resultados vemos que o tensor P é não negativo e
T
simétrico P = P . Além destas propriedades, podemos mostrar que o
tensor projeção ortogonal é idempotente :
2
P ~r = P P ~r = P ~r ′ = ~r ′ = P ~r ∀ ~r ∈ V
Então, qualquer projeção ortogonal é um tensor não-negativo, simétrico e
idempotente.  
O tensor simétrico I − P , onde P é um tensor projeção ortogonal, tam-
 
bém é uma projeção ortogonal e as imagens de P e I − P são ortogonais,
 2    2  
I − P = I − P I − P = I − 2P + P = I − P
e,
    2
I −P P =P I −P =P −P =P −P =0
donde,

  T    
P ~r · I − P ~r1 = ~r · P I − P ~r1 = ~r · P I − P ~r1 = 0 ∀ ~r, ~r1 ∈ V

Se um tensor T transforma um certo subespaço nele mesmo, então esse


subespaço é chamado de invariante de T . Um exemplo de um subespaço
invariante do tensor ortogonal é o plano (z1 , z2 ).

1.14 Tensores Ortogonais


Um tensor ortogonal
 Q é uma  transformação linear que preserva compri-

mento e ângulos Q~u = ||~u|| , de maneira que,

Q~u · Q~v = ~u · ~v
1.14. Tensores Ortogonais 23

Da equação acima,

 
T
Q Q~u · ~v = ~u · ~v
 
T
Q Q~u − ~u · ~v = 0

e como ~u e ~v são vetores arbitrários, concluímos que:


T T
Q Q=QQ =I
Caso as transformações efetuadas pelo tensor ortogonal Q não alterem
o comprimento de vetores e nem os ângulos que eles subentendem, estas
transformações preservam volumes (isométricas) e, portanto,
 2 T
det Q = det Q det Q = det Q det Q
 
T
= det Q Q = det I

donde,

det Q = ±1
O conjunto dos tensores ortogonais não constitui um subespaço de L,
pois nem a soma de dois tensores ortogonais nem o produto de um deles por
um escalar resultam, necessariamente, num tensor ortogonal. Esse conjunto
apresenta, entretanto, a estrutura de um grupo O chamado de grupo orto-
gonal de V. O tensor ortogonal é dito próprio quando det Q = 1 e impróprio
quando det Q = −1 [2].
Os tensores ortogonais efetuam no espaço euclidiano E rotações em torno
de pontos ou eixos que passam por esses pontos, ou reflexões de eixos em
planos perpendiculares a esses eixos.
Como o det Q 6= 0, o tensor inverso de Q existe e,
−1 T
Q =Q
 
Vamos aplicar, agora, o tensor ortogonal Q det Q = 1 aos elementos da
base cartesiana ~ei . Este tensor transforma a base ~ei numa nova base ~ei∗ , tal
que:

~ei∗ = Q~ei
24 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

As rotações destas bases, realizadas por tensores ortogonais próprios, con-


servam a orientação das mesmas, enquanto que as reflexões trocam o sinal
destas orientações.
−1
Multiplicando este último resultado por Q :
−1 −1
Q ~ei∗ = Q Q~ei = ~ei
−1 T
e como Q = Q , obtemos a transformação inversa:
T
~ei = Q ~ei∗
Desenvolvendo estes resultados com o emprego do produto tensorial,

~ei∗ = Qjk (~ej ⊗ ~ek ) ~ei = Qjk δki~ej = Qji~ej


donde,

~ei∗ · ~ek = ~ek · ~ei∗ = Qji~ej · ~ek = Qji δjk = Qki


Portanto, o tensor ortogonal e seu transposto admitem as representações,

Q = Qij (~ei ⊗ ~ej ) = ~ej∗ ⊗ ~ej


T
Q = [Qij (~ei ⊗ ~ej )] T = ~ej ⊗ ~ej∗
e os seus respectivos componentes são dados por:

Qij = ~ei · ~ej∗ = cos ~ei , ~ej∗ 
QijT = ~ej∗ · ~ei = cos ~ej∗ , ~ei

Destes resultados vemos que o tensor Q admite a seguinte representação


matricial:
 
cos(~e1 , ~e1∗ ) cos(~e1 , ~e2∗ ) cos(~e1 , ~e3∗ )
h i  
 ∗ ∗ ∗ 

Q =  cos(~e 2 , ~
e 1 ) cos(~e 2 , ~
e 2 ) cos(~e 2 , ~
e )
3 
ij  
∗ ∗ ∗
cos(~e3 , ~e1 ) cos(~e3 , ~e2 ) cos(~e3 , ~e3 )
Tomemos, como exemplo, uma rotação segundo um ângulo θ em torno
do eixo z3 no sentido anti-horário (positivo). Neste caso, Q11 = cos θ, Q12 =
cos(90o + θ) = −sen θ, Q13 = 0, Q21 = cos(90o − θ) = sen θ, Q22 = cos θ,
Q23 = 0, Q31 = 0, Q32 = 0 e Q33 = cos 0 = 1. Se além dessa rotação, Q
efetua uma reflexão do eixo z3 , então Q33 = cos π = −1. Portanto, a matriz
dos coeficientes é dada por:
1.14. Tensores Ortogonais 25

 
h i cos θ −sen θ 0
Q =  sen θ cos θ 0 
ij
0 0 ±1

e verificamos que na rotação det Q = 1, enquanto que na rotação e reflexão


det Q = −1.

1.14.1 Transformações Ortogonais


Vamos agora relacionar os componentes de vetores e tensores referidos a
diferentes bases rodadas por Q. Partamos da igualdade,

~v = vi~ei = vj′ ~ej∗


ou seja,

vj′ ~ej∗ · ~ek∗ = vi~ei · ~ek∗


vk′ = Qik vi

No caso tensorial,

T = Tij ~ei ⊗ ~ej = Tij′ ~ei∗ ⊗ ~ej∗


ou seja,


Tij′ ~ei∗ ⊗ ~ej∗ · (~ek∗ ⊗ ~el∗ ) = Tij (~ei ⊗ ~ej ) · (~ek∗ ⊗ ~el∗ )
Tij′ δik δjl = Tij (~ei · ~ek∗ ) (~ej · ~el∗ )
Tkl′ = Tij Qik Qjl

Em seguida, trataremos as transformações ortogonais de vetores e tenso-


res, em vez das transformações acarretadas pelas rotações da base,

~v ∗ = Q~v
ou em notação indicial,

vi∗~ei∗ = ~ej∗ ⊗ ~ej vl~el = δjl vl~ej∗ = vj ~ej∗
Vemos, então, que os vetores rodados têm, em relação a bases igualmente
rodadas, os mesmos componentes que os vetores primitivos em relação às
bases primitivas.
26 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Seja agora um tensor T tal que T~v = ~u e um outro tensor T tal que

T ~v ∗ = ~u ∗ , transformando o vetor rodado ~v ∗ em outro ~u ∗ = Q~u,


T ~v ∗ = ~u ∗

∗ 
T Q ~v = Q T~v
   
∗ T T
T QQ ~v = QT Q ~v

e como o vetor ~v é arbitrário,


∗ T
T =QT Q
Como no caso dos vetores rodados, podemos mostrar que os tensores
rodados têm, em relação a bases igualmente rodadas, os mesmos componentes
que os tensores primitivos em relação às bases primitivas,

∗  ∗ T
Tij∗ = T · ~ei∗ ⊗ ~ej∗ = ~ei∗ · T ~ej∗ = Q~ei · Q T Q Q~ej
T
= Q~ei · Q T~ej = Q Q~ei · T~ej = ~ei · T~ej
= T · (~ei ⊗ ~ei ) = Tij
Portanto,

T = Tij∗~ei∗ ⊗ ~ej∗ = Tij ~ei∗ ⊗ ~ej∗
Mostrando, assim, que os vetores e tensores rodados têm, em relação a
bases igualmente rodadas, os mesmos componentes que os vetores e tensores
primitivos.
Os vetores e tensores que se transformam segundo as relações:

~v ∗ = Q~v
∗ T
T =QT Q
são ditos ser ortogonalmente semelhantes.

1.14.2 Relações de Semelhança Ortogonal


As transformações de semelhança ortogonal efetuadas pelo tensor Q go-
zam das propriedades transitiva, simétrica e reflexiva que caracterizam rela-
ções de equivalência em geral. Essas transformações colocam os tensores e
matrizes que os representam em classes de semelhança ortogonal.
1.15. Tensor Anti-Simétrico 27

Soma de Tensores
  T ∗ ∗ ∗
Q T1 + T2 + ··· + Tm Q = T1 + T2 + ··· + Tm
Produto de Tensores
  T ∗ ∗ ∗
Q T 1T 2 . . . T m Q = T 1 T 2 . . . T m
e caso os tensores sejam iguais,
 m  ∗ m
m T T
QT Q = QT Q = T

Polinômio de Tensores
    T    ∗
T

f T = Qf T Q = f Q T Q =f T

Produto Interno

"  T #  
∗ ∗ T T T
T · T = tr QT Q QT Q = tr T T =T ·T

Traço
   
∗ T T
trT = tr Q T Q = tr Q Q T = trT

Determinante
   
∗ T T
det T = det Q T Q = det Q Q det T = det T

Autovalores
T ∗
T~v = Q T Q~v = λ~v

T ~v ∗ = λQ~v = λ~v ∗

1.15 Tensor Anti-Simétrico


Em três dimensões existe uma correspondência biunívoca entre tensores
anti-simétricos e vetores, tal que associado a um certo vetor ~a ∈ V, existe
um tensor anti-simétrico A ∈ L de forma que:
28 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

A~v = ~a × ~v

Desenvolvendo em notação indicial este resultado, temos que:

Aik vk = εijk aj vk

donde concluímos que os componentes do tensor A são dados por:

Aik = εijk aj

ou na sua representação matricial:


 
h i 0 −a3 a2
A =  a3 0 −a1 
ij
−a2 a1 0

Multiplicando este resultado por εikm ,

εikm Aik vk = εikm εijk aj vk = −εikm εikj aj vk


= −2δmj aj vk = −2am vk

Portanto, os componentes do vetor são dados por:

1 1
am = εkim Aik = εmki Aik
2 2
ou ainda,


 a1 = 21 (A32 − A23 )



a2 = 12 (A13 − A31 )




a3 = 12 (A21 − A12 )

Do teorema de Caley-Hamilton sabemos que o tensor A satisfaz a sua


equação característica,

3 2
A − IA A + IIA A − IIIA I = 0

com os invariantes do tensor sendo dados por:


1.16. Tensores Simétricos 29




 IA = trA = 0



  
 2 2 2
IIA = 2 trA − trA = − 21 trA
1







 III = det A = 0
A

resultando na seguinte equação característica:


 
3 1 2 
λ − trA λ = λ3 + a21 + a22 + a23 λ = λ3 + ||~a||2 λ = 0
2
Desta equação obtemos as raízes características:

 λ1 = i||~a||
λ2 = −i||~a||

λ3 = 0
apresentando, assim, duas raízes complexas imaginárias e uma raíz real.

1.16 Tensores Simétricos


No caso de um tensor simétrico S ∈ L, sobre o corpo dos números com-
plexos, podemos mostrar que os valores característicos (autovalores) de S são
reais. De fato, do produto interno entre dois vetores e da relação S~v = λ~v ,
obtemos:
S~v · ~v = λ(~v · ~v )
 
T
~v · S ~v = λ(~v · ~v )

(~v · λ~v ) = λ(~v · ~v )


λ(~v · ~v ) = λ(~v · ~v )
onde λ indica o conjugado do número complexo. Vemos, então, que a igual-
dade só é verificada se λ for real.
Podemos também demonstrar que os autoversores ~u e ~v , associados aos
autovalores distintos λ e ω, são mutuamente perpendiculares. Sejam S~u = λ~u
e S~v = ω~v , então:
T
S~v · ~u = ~v · S ~u = ω~v · ~u
T
~v · S ~u = S~v · ~u = λ~v · ~u
30 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

donde:

(λ − ω)(~v · ~u) = 0
Como os autovalores são distintos, concluímos que os vetores ~u e ~v são or-
togonais. Na realidade, este resultado também se aplica ao caso de auto-
valores iguais [2]. O conjunto desses autoversores forma uma base do es-
paço vetorial V e determina os eixos principais do tensor S. Referido a
esses eixos o tensor simétrico S é representado por uma matriz diagonal
cujos elementos da diagonal principal são os autovalores. De fato, como
S = Sij (~ei ⊗ ~ej ) = Sij′ (~vi ⊗ ~vj ) tem sempre três autovalores,

S~vi = λi~vi (sem soma)


Tomando o produto interno por ~vj (sem soma em i),

~vj · S~vi = λi~vj · ~vi



~vj · Skl (~vk ⊗ ~vl ) ~vi = λi~vj · ~vi

~vj · Skl δli~vk = λi δji

Skl δli δjk = λi δji

Sji = λi δji

onde os componentes rodados do tensor S, na direção dos eixos principais,


são expressos na forma matricial:
 
h i λ1 0 0
S =  0 λ2 0 
ij
0 0 λ3
O conjunto dos autoversores ~vi pode ser considerado como sendo uma
base rodada em relação à base cartesiana ~ei , tal que:

~vi = Q~ei
Portanto, podemos escrever (sem soma em i):

T
~vj · S~vi = S ~vj · ~vi = λi~vj · ~vi
T T
S Q~ej · Q~ei = Q S Q~ej · ~ei = λi Q Q~ej · ~ei
D~ej · ~ei = Dkl (~ek ⊗ ~el ) ~ej · ~ei = λi δkl (~ek ⊗ ~el ) ~ej · ~ei
Dkl δki δlj = Dij = λi δij
1.16. Tensores Simétricos 31

T
donde podemos concluir que os componentes do tensor D = Q S Q são
representados por uma matriz diagonal, cujos elementos da diagonal principal
são os autovalores λi .
Conforme já havíamos visto, o tensor S admite a seguinte representação:

S = Sij (~ei ⊗ ~ej ) = Sij′ (~vi ⊗ ~vj )


= λi δij (~vi ⊗ ~vj ) (sem soma em i)
ou ainda,

S = λ1 (~v1 ⊗ ~v1 ) + λ2 (~v2 ⊗ ~v2 ) + λ3 (~v3 ⊗ ~v3 )


Esta expressão tem o nome de representação espectral de um tensor simétrico.
Caso os três autovalores sejam iguais: S = λ (~vi ⊗ ~vi ) = λI, que é um tensor
esférico .
Da relação entre os autovetores de S e os vetores da base cartesiana,
podemos determinar os componentes do tensor ortogonal Q para ~v1 = ~u,
~v2 = ~v e ~v3 = w:
~

~u = Q~e1 ; ~v = Q~e2 ; w
~ = Q~e3
Portanto,

 uk~ek = Qkl (~ek ⊗ ~el ) ~e1 = Qk1~ek
vk~ek = Qkl (~ek ⊗ ~el ) ~e2 = Qk2~ek

wk~ek = Qkl (~ek ⊗ ~el ) ~e3 = Qk3~ek

e obtemos a representação do tensor Q em termos das componentes destes


vetores:
 
h i u1 v1 w 1
Q = u2  v2 w 2 
ij
u3 v3 w 3

Um tensor T ∈ L é dito ser semi–definido positivo se:

~u · T ~u ≥ 0, ∀~u ∈ V
e definido positivo caso,

~u · T ~u > 0, ∀ (~u 6= 0) ∈ V
T T
Vamos mostrar agora que os tensores T T e T T são tensores simétricos,
32 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

 T  T
T T T T
T T =T T =T T
 T  T
T T T T
T T = T T =T T

e semi–definidos positivos:
 
T
~u · T T ~u = T ~u · T ~u ≥ 0
 
T T T
~u · T T ~u = T ~u · T ~u ≥ 0
T
Caso o tensor T seja inversível, então T ~u e T ~u são vetores não nulos se
T T
~u 6= ~0. Assim, tanto T T como T T são tensores definidos positivos [2].
Sendo S um tensor simétrico cujos autovalores são λi e os autoversores
associados são ~vi , então:

~u · S~u = ~u · (λ1~v1 ⊗ ~v1 + λ2~v2 ⊗ ~v2 + λ3~v3 ⊗ ~v3 ) ~u


= ~u · [λ1 (~v1 · ~u)~v1 + λ2 (~v2 · ~u)~v2 + λ3 (~v3 · ~u)~v3 ]
= λ1 (~v1 · ~u)2 +λ2 (~v2 · ~u)2 +λ3 (~v3 · ~u)2
| {z } | {z } | {z }
>0 >0 >0

Portanto, o tensor S será semi–definido positivo caso λ1 ≥ 0, λ2 ≥ 0 e λ3 ≥ 0.


Em relação à base formada pelos autoversores, sabemos que o tensor
simétrico S é representado na forma matricial por uma matriz diagonal,
cujos elementos da diagonal principal são os autovalores do tensor S. O
determinante desta matriz é dado por det S = λ1 λ2 λ3 . Como o determinante
é um dos invariantes do tensor, vemos que se S tiver autovalores positivos e
−1
diferentes de zero (tensor definido-positivo), det S 6= 0 e o tensor S existe
e sua representação espectral é dada por:
−1
S = λ−1 v1 ⊗ ~v1 ) + λ−1
1 (~ v2 ⊗ ~v2 ) + λ−1
2 (~ 3 (~
v3 ⊗ ~v3 )
O conjunto de tensores simétricos e anti-simétricos formam subespaços de
L com seis e três dimensões respectivamente. Entretanto, os tensores simétri-
cos não têm a estrutura de uma álgebra visto que o produto de dois tensores
simétricos não resulta, necessariamente, num tensor simétrico. Contudo, se
dois tensores simétricos S 1 e S 2 comutam, então o produto deles é simétrico:
1.17. Decomposições Multiplicativas 33

 T T T
S 1S 2 = S 2 S 1 = S 2S 1 = S 1S 2

Estes dois tensores que comutam entre si, S 1 e S 2 , podem ser simultane-
amente diagonalizados pelo mesmo tensor Q:

S 1S 2 = S 2S 1
T T
Q S 1S 2Q = Q S 2S 1Q
T T T T
Q S 1Q Q S 2Q = Q S 2Q Q S 1Q
∗ ∗ ∗ ∗
S1 S2 = S2 S1
∗ T ∗ T
onde, S 1 = QS 1 Q e S 2 = QS 2 Q .
O fato de dois tensores simétricos comutáveis serem simultaneamente di-
agonalizáveis, por um mesmo tensor ortogonal, significa que ambos têm os
mesmos autoversores [2].

1.17 Decomposições Multiplicativas


Todo tensor T ∈ L inversível admite uma decomposição multiplicativa
dada por:

T =QU =V Q

onde U e V são tensores simétricos definidos positivos e Q é um tensor


ortogonal. Dizemos que T = Q U é a decomposição direita e T = V Q a
decomposição esquerda. Estas decomposições são únicas e são chamadas de
decomposição polar [3].
Podemos facilmente mostrar que os tensores U e V são ortogonalmente
semelhantes:
T T ∗
U = Q QU = Q V Q = V
T T ∗
V = V QQ = QU Q = U

A partir destes resultados, podemos mostrar que os autovalores e os au-


tovetores de U e V estão relacionados:
34 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

T
V ~v = Q U Q ~v = λ~v
T T
U Q ~v = λQ ~v
U~u = λ~u
Portanto, os dois tensores possuem os mesmos autovalores e os seus autove-
T
tores estão relacionados pela transformação ~u = Q ~v . Os tensores U e V
possuem as seguintes representações espectrais:

U = λ1 (~u1 ⊗ ~u1 ) + λ2 (~u2 ⊗ ~u2 ) + λ3 (~u3 ⊗ ~u3 )

V = λ1 (~v1 ⊗ ~v1 ) + λ2 (~v2 ⊗ ~v2 ) + λ3 (~v3 ⊗ ~v3 )


Podemos agora escrever o tensor T em termos de uma base formada pelos
autovetores associados aos tensores U e V :

3
X 3
X   X3
T =QU =Q λi (~ui ⊗ ~ui ) = λi Q~ui ⊗ ~ui = λi (~vi ⊗ ~ui )
i=1 i=1 i=1

Como o tensor T é inversível,


−1  −1 −1 T
T = QU = U Q

3 3
X T X
= λ−1
i (~ui ⊗ ~ui ) Q = λ−1
i (~
ui ⊗ ~vi )
i=1 i=1

Finalizando, vamos introduzir dois novos tensores simétricos e definidos


positivos, C e B, tais que:
T  T T T 2
C=T T = QU QU =U Q QU =U
T  T T T 2
B=T T =V Q V Q = V QQ V =V

sendo estas relações únicas [3].


Como os tensores U e V são simétricos positivos definidos, isto é, possuem
autovalores positivos, eles podem ser representados por tensores diagonais
que efetuam elongações nos vetores do espaço E. Por sua vez, o tensor
ortogonal Q produz rotações rígidas em E. Portanto, a decomposição polar
desdobra o movimento no espaço euclidiano E em movimentos mais simples
1.18. Decomposição Aditiva 35

superpostos. O movimento pode ser descrito como sendo composto de uma


rotação rígida dos vetores de E, seguida de uma elongação dos mesmos.
Analogamente, o movimento pode ser descrito como uma elongação seguida
de uma rotação.
A continuidade do movimento requer que,
 
det T = det Q U = det Qdet U = ± |det
{zU}
>0

não troque de sinal. Portanto, introduziremos o tensor ortogonal R de ma-


neira a que o det T não mude de sinal durante o movimento:

T =RU =V R

1.18 Decomposição Aditiva


Na Seção 1.9.7 deste capítulo, vimos que todo tensor T ∈ L admite
uma decomposição cartesiana que é única. Nesta decomposição, a parcela
simétrica S T pode ser decomposta univocamente na forma :

S T = E T + DT
onde,

1 
ET = trT I
3
 
1 T 1 
DT = S T − E T = T +T − trT I
2 3

sendo E T um tensor esférico (ou escalar) e DT o tensor deviante do tensor


T.
Calculemos, em seguida, o traço do tensor deviante:

      1  T

1 
tr DT = tr S T − tr E T = tr T + T − trT trI = 0
2 3

e o tensor deviante é caracterizado por ser um tensor simétrico de traço nulo.


Podemos, ainda, relacionarmos os autovalores dos tensores DT e S T :
36 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

 
ST m
~ = E T + DT m~ = λS m
~
DT m
~ = λ
hSm
~ − E Tm
~ i = hλD m
~  i
1 1
~ = λS − 3 tr T m
DT m ~ = λS − 3 tr S T m
~
O fato de um tensor simétrico poder ser diagonalizado, em relação a uma
base de seus autoversores, significa que seus componentes cisalhantes S12 , S13
e S23 são todos nulos. Dizemos que um tensor simétrico descreve um estado
de cisalhamento puro em E se existir uma base na qual seus componentes
normais S11 , S22 e S33 são nulos. Como o tensor deviante pode ser transfor-
mado, mediante transformações ortogonais, num tensor cujos componentes
diagonais são todos nulos, resulta que qualquer uma das condições trS = 0,
E T = 0 ou S = DT é necessária e suficiente para que o tensor S meça um
cisalhamento puro em E [2].

1.19 Funções Tensoriais


Uma função tensorial é uma função que pode ter como argumentos e
valores: escalares, vetores e tensores.
As funções tensoriais são simbolizadas por F : DX → Y , onde DX é
um domínio de um espaço vetorial X e a imagem F (DX ) = Y é também
um espaço vetorial. Os elementos de X e Y podem ser escalares (tensores
de ordem zero), pontos, vetores (tensores de primeira ordem) e tensores de
segunda ou maior ordem. Se X = E a função F : DE → Y , cujos argumentos
são pontos, é chamada genericamente de campo tensorial (ou campo vetorial).
Para Y = R temos um campo escalar, para Y = V um campo vetorial e para
Y = L um campo tensorial. A deformação do espaço E é caracterizada pelo
campo pontual ϕ : DE → E. O isomorfismo que existe entre os espaços
de mesmas dimensões E, V, R3 permite concretizar com pontos e setas os
conjuntos ordenados de três números. Por outro lado, o isomorfismo existente
entre L e R9 permite concretizar com matrizes 3X3 os valores argumentos
das funções tensoriais [2].
A função não-linear f : DV → V, chamada de transformação afim e
definida por:

~u = f (~v ) = ~a + T~v , ∀~v ∈ DV , ~a ∈ V, T ∈ L

é um exemplo importante de função vetorial. Caso T = Q, então a transfor-


mação é chamada de transformação rígida de DV . Essa transformação é a
superposição de uma translação com uma rotação (e/ou reflexão).
1.19. Funções Tensoriais 37

A transformação afim pode ser concretizada no espaço euclidiano E pela


deformação homogênea desse espaço, ϕ : DE → E, representada por:

y = ϕ(x) = y0 + T (x − x0 ), ∀x0 , x ∈ DE , y0 ∈ E, T ∈ L

Sendo ϕ e T inversíveis, então a transformação homogênea inversa existe


e é dada por:
−1
x = ϕ−1 (y) = x0 + T (y − y0 )

Caso T = Q, temos então que:

y = y0 + Q(x − x0 )

exprime uma transformação rígida do espaço DE e se Q = I, então

y − y0 = x − x0
exprime uma translação de DE .  
Dizemos que uma função F : DL → L, definida por H = F T é
isotrópica se qualquer que seja Q ∈ O, tivermos:
  T  
T T
Q H Q = QF T Q = F Q T Q

ou seja,
∗    ∗ 

H =F T =F T

Então transformações ortogonais do argumento e do valor não alteram a


função quando ela é isotrópica. Isto quer dizer que uma função é isotrópica
quando a relação que liga o argumento rodado com o valor rodado é a mesma
que liga o argumento primitivo com o valor primitivo.
Um exemplo importante de função tensorial isotrópica é a série de po-
P∞ k
tências tensorial k=0 c k T . Segundo o critério da razão de D’Alembert,
se todas as raízes características λ de T situam-se no interior do círculo de
convergência da série de potências escalar associada

X
F (λ) = c k λk
k=0

isto é, se
38 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores


ck
|λ| < lim
k→∞ ck+1
  P k
a série tensorial convergirá para a função H = F T = ∞ k=0 c k T .
As seguintes séries tensoriais são exemplos de séries com raio de conver-
gência infinito e que convergem para quaisquer tensores T :

2
  T T
exp T = I+ + + ···
1! 2!
3 5 2k+1
  T T T
sen T = T− + − · · · + (−1)k
3! 5! (2k + 1)!
2 4 2k
  T T T
cos T = I− + − · · · + (−1)k
2! 4! (2k)!

1.19.1 Funções Tensoriais Lineares


Uma função tensorial, L : DX → Y , é dita ser linear quando ela é aditiva
e homogênea em relação ao seu argumento. Por exemplo, a função L : L → Y
é linear se,

     
L αR + βT = αL R + βL T , ∀ R, T ∈ L, α, β ∈ R

Uma função de vários argumentos tensoriais é chamada de multilinear


quando ela é linear em relação a cada um dos seus argumentos. Por exemplo,
a função L : L X L → V é linear se ao mesmo tempo
      


 L αT 1 + R, βT 2 = αL T 1 , R + βL T 2 , R

      

 L αT 1 , βT 2 + R = αL T 1 , R + βL T 2 , R

quaisquer que sejam T 1 , T 2 , R ∈ L e α, β ∈ R.


A função linear de valor escalar L : X → R é chamada de forma linear,
enquanto que uma forma multilinear é uma função linear de valor escalar e
mais de um argumento tensorial. Tomemos como exemplo a forma bilinear
de dois vetores arbitrários ~u e w,
~ representada por:

L(~u, w)
~ = ~u · T w~ = ui~ei · Tkl (~ek ⊗ ~el ) wj ~ej
= Tkl ui wj δlj δik = Tij ui wj
1.19. Funções Tensoriais 39

e que define o tensor de segunda ordem T [2]. A expressão

L(~u, w)
~ = Tij ui wj = constante
representa uma superfície de segunda ordem ou superfície tensorial. Para
~ obtemos a forma quadrática:
~u = w,

L(~u, ~u) = Tij ui uj


e a superfície tensorial

L(~u, ~u) = Tij ui uj = constante


que é chamada de superfície quadrática.
Uma forma tensorial multilinear é simétrica quando a permuta de dois
quaisquer de seus argumentos não altera a função e anti-simétrica se a per-
muta troca o valor da função [2].
De modo geral, funções tensoriais multilineares, de tensores de determi-
nada ordem, identificam tensores de maior ordem. Por exemplo, a forma
bilinear de dois tensores de segunda ordem
 
L T , R = T · C IV R = Cijkl Tij Rkl

define um tensor de quarta ordem C IV .


Um tensor pode ser definido, em geral, como uma classe de funções line-
ares simbolizadas por L : X → X. Caso X = V, então L = T : V → V é um
tensor de segunda ordem e se X = L, então L = C IV : L → L é um tensor de
quarta ordem que pode ser definido por transformar linearmente um tensor
de segunda ordem em outro

H = C IV T
de maneira que a transformação é dada por1 :

Hij (~ei ⊗ ~ej ) = Cijkl (~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek ⊗ ~el ) Tmn (~em ⊗ ~en )
= Cijkl Tmn δkm δln (~ei ⊗ ~ej )
= Cijkl Tkl (~ei ⊗ ~ej )

Caso os tensores H e T sejam simétricos, então temos que:


1
(~ei ⊗ ~ej ) (~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek ⊗ ~el ) = [(~ek ⊗ ~el ) · (~em ⊗ ~en )] (~ei ⊗ ~ej ) = δkm δln (~ei ⊗ ~ej )
40 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

H = C IV T ∴ Hij (~ei ⊗ ~ej ) = Cijkl Tkl (~ei ⊗ ~ej )


T
IV
H =C T ∴ Hij (~ej ⊗ ~ei ) = Cjikl Tkl (~ej ⊗ ~ei )
T
H = C IV T ∴ Hij (~ei ⊗ ~ej ) = Cijlk Tkl (~ei ⊗ ~ej )
T T
H = C IV T ∴ Hij (~ej ⊗ ~ei ) = Cjilk Tkl (~ej ⊗ ~ei )

Portanto, as componentes de C IV devem satisfazer às relações:

Cijkl = Cjikl = Cijlk = Cjilk

O tensor transposto é o único tensor que verifica a relação:

T
T · C IV R = R · C IV T

para quaisquer tensores T e R ∈ L. Em componentes, temos para T =


Tkl~ek ⊗ ~el e R = Rij ~ei ⊗ ~ej :

T
T · Cmnop (~em ⊗ ~en ⊗ ~eo ⊗ ~ep ) R = R · Cmnop (~em ⊗ ~en ⊗ ~eo ⊗ ~ep ) T
T
Cmnop Tkl Rij δoi δpj δkm δln = Cmnop Tkl Rij δok δpl δim δjn
T
Cklij Tkl Rij = Cijkl Tkl Rij

e um tensor de quarta ordem simétrico é definido por:

T
Cklij = Cijkl

As formas lineares L : X → R são sempre representadas por um produto


interno [2]. No caso de X = V, a forma linear L(~v ) é representada por:

L(~v ) = ~l · ~v ∀ ~v ∈ V

onde ~l ∈ V é um vetor arbitrário. Se X = L, então a forma linear de um


tensor T é representada por:

     
T T
L T = L · T = tr L T = tr T L

onde L ∈ L é um tensor qualquer.


1.20. Aproximação de Funções Tensoriais 41

1.20 Aproximação de Funções Tensoriais


Nos espaços lineares que servem de domínio e imagem de funções tensori-
ais F : DX → Y , as noções fundamentais de vizinhança, limite, convergência
e continuidade estão todas relacionadas com a noção de distância [2],
p
||x − y|| = (y − x)2 x, y ∈ E
no espaço euclidiano E,
p
||~v || = (~v · ~v ) ~v ∈ V
no espaço vetorial V e
s  
p T

T = T · T = tr T T T ∈L

no espaço tensorial L.
No cálculo escalar das funções f : DR → R definidas por y = f (x), a deri-
vada f ′ (x) é uma função linear f ′ : R → R que representa uma aproximação
linear da variação de y com x no ponto x. Analogamente, no cálculo tensorial,
a função não-linear F : DX → Y é linearizada pela função F ′ : DX → Y ,
que é chamada de derivada de F [2].
Dizemos que uma função F : DX → Y é diferenciável num ponto de
DX quando existe a função linear ∇F. Essa função, quando existe, é única.
Quando F é diferenciável em todos os pontos de DX e a função gradiente
é contínua em DX , dizemos que a função F é de classe C 1 (ou suave) em
DX . Quando a função F é de classe C 1 e seu gradiente é suave em DX ,
dizemos que F é de classe C 2 . No caso geral, dizemos que a função F é de
classe C N quando ela é de classe C N −1 e seu gradiente ∇N −1 F é suave. A
função F é analítica em DX quando ela pode ser representada por uma série
de potências na vizinhança de cada ponto de DX . Uma função analítica é de
classe C ∞ [2].

1.20.1 Derivadas de Funções Escalares


As funções escalares f : DX → R podem ter como argumentos pontos,
vetores ou tensores. Consideremos a função escalar φ = f (ϕ), onde ϕ pode
ser um ponto do espaço euclidiano E, um vetor do espaço vetorial V ou um
tensor do espaço tensorial L. Dizemos que esse campo é diferenciável no
ponto ϕ quando existir o limite:
1 d
dφ = f ′ (ϕ, ψ) = lim [f (ϕ + hψ) − f (ϕ)] = f (ϕ + hψ)h=0
h→0 h dh
42 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Nessa expressão ϕ (ponto, vetor ou tensor) é um “ponto” do domínio de


definição da função e ψ (vetor ou tensor) um incremento neste domínio.
Esse limite é chamado de diferencial total ou primeira aproximação de
f , em relação ao incremento ψ. O diferencial total é uma forma linear do
incremento, isto é,
 ′
 f (ϕ, αψ + βσ) = αf ′ (ϕ, ψ) + βf ′ (ϕ, σ)

∀ϕ ∈ (E, V ou L); ψ, σ ∈ (V ou L); α, β ∈ R

Então, o diferencial total pode ser expresso por [2]:

f ′ (ϕ, ψ) = f ′ (ϕ)ψ

definindo, desse modo, a função f ′ (ϕ), chamada de derivada ou de tangente


da função φ = f (ϕ). A função derivada transforma linearmente ψ no escalar
dφ ∈ R, isto é, f ′ (ϕ) : (V ou L) → R lineariza no ponto ϕ a função φ = f (ϕ).
Consideremos, agora, o gradiente e as derivadas parciais dessas funções
de valor escalar. Conforme visto no final da Seção 1.19.1 deste capítulo, as
formas lineares podem ser representadas por um produto interno. Portanto,
a derivada admite a representação [2]:

f ′ (ϕ, ψ) = f ′ (ϕ)ψ = ∇f (ϕ) · ψ

que define o vetor (ou tensor) único ∇f (ϕ) chamado de gradiente do campo
escalar no ponto ϕ. As derivadas parciais deste campo são definidas por:
∂f
f ′ (ϕ, ~ei ) = f ′ (ϕ)~ei =
= ∇f (ϕ) · ~ei
∂xi
 
onde h = xi e ψ = ~ei , ou para ϕ = f T ∈ L,

∂f
f ′ (ϕ, ~ei ⊗ ~ej ) = f ′ (ϕ)~ei ⊗ ~ej = = ∇f (ϕ) · ~ei ⊗ ~ej
∂Tij
onde h = Tij e ψ = ~ei ⊗ ~ej .
Como exemplo de aplicação, consideremos a função tensorial de valor
escalar   k
φ = f T = trT (k = 1, 2, . . .)
que define os momentos de um tensor que é invariante sob transformações
arbitrárias de bases. De acordo com o que foi visto,
     
dφ = f ′ T , C = f ′ T C = ∇f T · C
1.20. Aproximação de Funções Tensoriais 43

ou ainda,
" T #   
∂ k 1 k k
dφ = tr trT C = lim tr T + hC − trT
h→0 h
∂T
 k
Desenvolvendo o termo T + hC pela forma do binômio obtemos:
 k  
k k−1 1 2 k−2 2
k
k
tr T + hC = tr T + hkT C + h k(k − 1)T C + ··· + h C
2
 
k k−1
= trT + hk tr T C + O(h2 )

Substituindo este resultado,


" T #    
∂ k 1 k k−1
2
k
tr trT C = lim trT + hk tr T C + O(h ) − trT
h→0 h
∂T
 
k−1
= k tr T C
 T
k−1
= k T ·C

Como C é um tensor arbitrário,


     T
∂ k k−1
∇f T = trT =k T
∂T
A partir deste resultado, podemos determinar o gradiente do det T ,
 
∂   ∂ 1 3 2 3
det T = tr T − 3 trT trT + 2 trT
∂T ∂T 6
1     T  2  2 T 
2
= 3 tr T I − 6 trT T − 3 trT I + 6 T
6
 2 T
= T − IT T + IIT I

Do teorema de Hamilton-Caley, sabemos que:


3 2 2 −1
T − IT T + IIT T − IIIT I = 0 ∴ T − IT T + IIT I = IIIT T
Chegamos, assim, ao resultado:
∂    −1 T
det T = T det T
∂T
44 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Caso o tensor argumento T seja função de um escalar α, ficamos com a


função composta φ = trT (α), cuja derivada total é:
!
d   dT dT dT
trT (α) = ∇ trT · =I· = tr
dα dα dα dα

Para φ = det T (α), obtemos:


" ! #
d   dT  −1  T dT dT −1
det T (α) = ∇ det T · = T det T · = det T tr T
dα dα dα dα

Veremos, em seguida, algumas outras regras de diferenciação de operado-


res tensoriais dependentes de uma variável real t:
 • • •
•  •
~ • ~ ~
~a ⊗ b = (ai bj ) (~ei ⊗ ~ej ) = ai bj + ai bj (~ei ⊗ ~ej ) =~a ⊗ b + ~a ⊗ b

 • • • •
• • 
RT = (Rik Tkl ) (~ei ⊗ ~el ) = Rik Tkl + Rik T kl (~ei ⊗ ~el ) =R T + R T
 • •
!T
T •

T = (Tij ~ej ⊗ ~ei ) =T ij ~ej ⊗ ~ei = T

 • m •
m X k−1 m−k
T = T T T
k=1

 • •
−1 −1 −1
T = −T T T

1.20.2 Derivadas de Funções Pontuais, Vetoriais e Ten-


soriais
Vamos considerar o caso das funções tensoriais F : DX → Y nas quais
tanto o espaço X como o espaço Y podem ser E, V ou L. De modo análogo
ao da diferenciação das funções escalares, temos que o diferencial total é dado
por:
1
dφ = F ′ (ϕ, ψ) = lim [F (ϕ + hψ) − F (ϕ)]
h→0 h

onde ϕ ∈ E (V ou L) e ψ ∈ V (ou L). Para as funções de valor não-


escalar, não existe uma representação do tipo produto interno, dando origem
1.20. Aproximação de Funções Tensoriais 45

à definição de gradiente em contraste com a da derivada. Para essas funções


é usual chamar a derivada de gradiente [2]

dφ = F ′ (ϕ, ψ) = ∇F (ϕ)ψ

Em seguida, consideraremos o exemplo da deformação ϕ : DE → E. Neste


caso, o gradiente é um tensor definido por
~ = ϕ′ (x, ~u) = ∇ϕ(x)~u
dy
~ = y − y0 e ~u = dx
onde dy ~ = x − x0 . Esse gradiente também é chamado de
deformação local.
As derivadas parciais da deformação são os componentes do tensor gra-
diente da deformação,
∂ϕi
= ∇ϕ(x) · (~ei ⊗ ~ej )
∂xj
A matriz  
∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 
 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 
 2 2 2 
[∇ϕ] =  
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 
 ∂ϕ3 ∂ϕ3 ∂ϕ3 
∂x1 ∂x2 ∂x3
é chamada de matriz jacobiana da deformação ϕ. A propriedade det(∇ϕ) > 0
assegura a existência da matriz inversa (∇ϕ)−1 no ponto x.
Desdobrando, no ponto x, o tensor ∇ϕ em sua decomposição cartesiana

∇ϕ(x) = S ∇ϕ (x) + A∇ϕ (x)

a divergência da deformação é o escalar definido por


h i ∂ϕ
i
div ϕ(x) = tr [∇ϕ(x)] = tr S ∇ϕ (x) =
∂xi
e o rotacional da deformação, no ponto x, é determinado através da igualdade

[rot ϕ(x)] × ~v = 2A∇ϕ~v

onde os componentes do vetor rot ϕ(x) são dados por:


∂ϕk
[rot ϕ(x)]i = εijk
∂xj
46 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Em seguida, o operador diferencial gradiente de um campo escalar será


interpretado como sendo um vetor, que em relação a uma base ~ei é represen-
tado por:
∇~ = ∂ ~e1 + ∂ ~e2 + ∂ ~e3
∂x1 ∂x2 ∂x3
Caso f (x) : DE → V seja um campo vetorial, então podemos usar o vetor
~
∇ nas expressões simbólicas:

~ ⊗ f~ = ∂ (fj ~ej ) ⊗ ~ei = ∂fj ~ej ⊗ ~ei


grad f~ = ∇
∂xi ∂xi

∂ ∂fj ∂fi
div f~ = ∇
~ · f~ = ~ei · fj ~ej = ~ei · ~ej =
∂xi ∂xi ∂xi
~ × f~ = ∂ ~ei × fj ~ej = ∂fj ~ei × ~ej = εijk ∂fj ~ek
rot f~ = ∇
∂xi ∂xi ∂xi
O laplaciano de um campo escalar é a função de valor escalar dada por

∆f (x) = div[grad f (x)]

cujos componentes são:


   
∂ ∂f ∂ ∂f ∂ 2f
f,ii (x) = ~ei · ~ej = δij =
∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xi ∂xi

Sendo este campo vetorial, o laplaciano é a função de valor vetor dada por

∆f~(x) = div[grad f~(x)] = ∇ · [∇f~(x)]

que tem como componentes:


   
∂ ∂ ∂ ∂fi ∂ 2 fi
[∆f ]i~ei = (fi~ei ) ⊗ ~ej ~ek = δjk~ei = ~ei
∂xk ∂xj ∂xk ∂xj ∂xj ∂xj

Dando prosseguimento vamos considerar, agora, o gradiente, a divergên-


cia e o rotacional de campos tensoriais F (x) : DE → L. O gradiente de um
campo tensorial H = F (x) é a transformação linear ∇F (x) : V → L:

dH = F ′ (x, ~u) = ∇F (x)~u

onde os componentes de dH são dados por:

dHij = F ′ (x, ~u) · ~ei ⊗ ~ej = ~ei · F ′ (x, ~u)~ej = ~ei · [∇F (x)~u] ~ej
1.20. Aproximação de Funções Tensoriais 47

Para ~u = ~ek , obtemos as derivadas parciais do campo tensorial F (x),


 
∂Flm ∂Flm ∂Fij
dHij = ~ei · (~el ⊗ ~em ⊗ ~en ) ~ek ~ej = δil δnk δmj =
∂xn ∂xn ∂xk
também simbolizado por Fij,k (x).
A divergência de um campo tensorial F (x), no ponto x, é o único vetor
dado por  
[divF (x)] · ~v = div F T (x)~v ∀ ~v ∈ V
cujos componentes são
 
∂ ∂Fij
[divF (x)] · ~ei = (Fkl~ek ⊗ ~el ) ~ej · ~ei =
∂xj ∂xj
O rotacional de um campo tensorial, no ponto x, é o tensor com a seguinte
propriedade:  
[rotF (x)]~v = rot F T (x)~v ∀ ~v ∈ V
e seus componentes são dados por (~v = ~el )

[rotF (x)]~el = Amn (~em ⊗ ~en ) ~el = ~ei × [Fjk (~ek ⊗ ~ej ) ~el ]
∂xi
∂ ∂Flk
= ~ei × [Fjk δjl~ek ] = εmik ~em
∂xi ∂xi
= Aml~em
O laplaciano de um campo tensorial é o único tensor com a propriedade
[∆F (x)]~v = ∆[F (x)~v ] ∀ ~v ∈ V
e cujos componentes são
 
∂ ∂
[∆F (x)]~ek = [Fij (~ei ⊗ ~ej ) ~ek ] ⊗ ~el ~em
∂xm ∂xl
 
∂ ∂Fik
= (~ei ⊗ ~el ) ~em
∂xm ∂xl
 
∂ ∂Fik
= ~ei
∂xl ∂xl
Consideremos, em seguida, o caso do gradiente de uma funçãodevalor
vetor e argumento tensor f (x) : DL → V, definida por ~u = f T . O
diferencial total é uma função com valor em V, linear no ponto T em relação
a um incremento C,
   
d~u = f ′ T , C = ∇f T C
48 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores
 
e o gradiente é a função linear ∇f T : L → L (V, V). As derivadas parciais
 
de f T são dadas por
  h   i

fk T , ~ei ⊗ ~ej · ~ek = ∇f T (~ei ⊗ ~ej ) · ~ek
  

= (fn~en ) ⊗ (~el ⊗ ~em ) (~ei ⊗ ~ej ) · ~ek
∂Tlm
 
∂fn
= (~en ⊗ ~el ⊗ ~em ) (~ei ⊗ ~ej ) · ~ek
∂Tlm
∂fk
=
∂Tij
Finalizando, consideremos o caso do gradiente de uma função de valor
e argumento tensor H = F T . O gradiente é definido pela expressão do
diferencial total    
dH = F ′ T , C = ∇F T C
 
onde ∇F T é um tensor de quarta ordem. Os componentes do diferencial
total são dados por:
   

F T , C · (~ei ⊗ ~ej ) = ∇F T C · (~ei ⊗ ~ej )
e as derivadas parciais por
   

F T , ~ek ⊗ ~el · (~ei ⊗ ~ej ) = ∇F T (~ek ⊗ ~el ) · (~ei ⊗ ~ej )
 
∂Fop
= (~eo ⊗ ~ep ⊗ ~em ⊗ ~en ) (~ek ⊗ ~el ) · (~ei ⊗ ~ej )
∂Tmn
∂Fop
= δmk δnl (~eo ⊗ ~ep ) · (~ei ⊗ ~ej )
∂Tmn
∂Fij
=
∂Tkl

1.20.3 Integrais de Campos Tensoriais


Vamos abordar em seguida os campos tensoriais F : DR → Y onde R está
contido no domínio D de E e é uma região regular cujo contorno ∂R também
é regular. O contorno regular possui uma superfície limitada, orientável,
possuindo um campo contínuo de versores normais que apontam para fora
de R. O teorema da divergência tem como expressão geral [2]:
I Z
∂Fijk...
Fijk...~nα ds = dv
∂R R ∂xα
1.20. Aproximação de Funções Tensoriais 49

onde Fijk... simboliza as componentes das funções tensoriais de classe C 1 em


R, o integrando do segundo membro é seccionalmente contínuo no interior
de R e ds e dv são elementos do contorno ∂R e da região R respectivamente.
A interpretação geométrica deste teorema diz que a integral da razão
da variação espacial de um tensor numa região R de E (razão essa que é
medida em cada ponto pelo gradiente, pela divergência, pelo rotacional ou
pelo laplaciano) é igual à integral desse tensor sobre o contorno da região.
Veremos em seguida vários casos particulares deste teorema. Caso F seja
um campo escalar φ(x), então
I Z
φ~n ds = ∇φ dv
∂R R

No caso de um campo tensorial ~u(x)


I Z
~u · ~n ds = ∇ · ~u dv
∂R R

que para ~u = ψ∇φ, onde ψ e φ são funções escalares, então


I Z Z
ψ∇φ · ~n ds = ∇ · (ψ∇φ) dv = (∇ψ · ∇φ + ψ∇ · ∇φ) dv
∂R R R

Trocando ψ por φ chegamos a uma expressão semelhante, que subtraída da


original nos fornece
I Z
(ψ∇φ − φ∇ψ) · ~n ds = (ψ∇ · ∇φ − φ∇ · ∇ψ) dv
∂R R

que exprime o teorema de Green.


Se F é um campo tensorial T (x), então
I Z
T ~n ds = ∇ · T dv
∂R R

Fazendo Fijk . . . nα = ǫijk uk nj na expressão geral, obtemos


I Z
~n × ~u ds = ∇ × ~u dv
∂R R

e para Fijk . . . nα = ui nα
I Z
~u ⊗ ~n ds = ∇~u dv
∂R R

Pondo na expressão geral do teorema da divergência Fijk . . . nα = ui Tjα nα


I Z  
T
~u ⊗ T ~n ds = (∇~u) T + ~u ⊗ ∇ · T dv
∂R R
50 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

q3
z3 curva coordenada
superfície
coordenada q
1

q2
P

q1

z2

z1

Figura 1.4: Superfícies e curvas coordenadas.

1.21 Coordenadas Curvilíneas


As coordenadas curvilíneas de um ponto P no espaço euclidiano tridi-
mensional são dadas pelas funções
q j = q j (zk )
A superfície q j é definida por q j = cte, Figura 1.4. A curva coordenada q j
é definida pela interseção das superfícies coordenadas de índice diferente de j.
Ao longo da curva q j , somente o valor de q j varia, permanecendo constantes
os valores de q k , k 6= j. As três superfícies coordenadas se intersetam no
ponto P .
O vetor tangente às superfícies coordenadas, Figura 1.5, é definido por
d~p(q) p~ (q + ∆q) − p~(q)
≡ lim
dq ∆q→0 ∆q
Supondo que o ponto z do espaço euclidiano pode ser considerado como
uma função das coordenadas cartesianas zi = zi (q j ), definimos o vetor ~gk :
∂~p ∂(zj ~ej ) ∂zj
~gk ≡ = = ~ej
∂q k ∂q k ∂q k
1.21. Coordenadas Curvilíneas 51

q+ ∆ q

p(q+ ∆ q) − p(q)

p(q+ ∆q)

p(q)

Figura 1.5: Tangente à curva.

que, a cada ponto, é um vetor tangente à curva coordenada q k .


Basta mostrarmos que os vetores da base retangular ~ej podem ser escritos
como uma combinação linear dos vetores ~gk , para que estes últimos formem
uma nova base do nosso espaço vetorial V. Esta condição é verificada se o
sistema,
∂zj
~gk = ~ej
∂q k

puder ser resolvido para ~ej , o que equivale à condição:


∂z1 ∂z1 ∂z1


∂q 1 ∂q 2 ∂q 3

 

∂zj ∂z2 ∂z2 ∂z2
J = det = 6= 0
∂q k ∂q 1 ∂q 2 ∂q 3



∂z3 ∂z3 ∂z3

∂q 1 ∂q 2 ∂q 3

onde J é o Jacobiano da transformação de coordenadas.


52 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Sendo verificada esta condição, têm-se:

∂q k ∂zj ∂q k
~e j = ~gk
∂zi ∂q k ∂zi
∂q k
δij ~ej = ~gk
∂zi
∂q k
~ei = ~gk
∂zi
Portanto, ~gk forma uma nova base do espaço vetorial V e será referida como
a base natural do sistema de coordenadas curvilíneas.
As condições de ortogonalidade dos elementos da base natural são dadas
por
~gi · ~gj = 0 para i 6= j numericamente
com o produto interno sendo dado por:
∂zm ∂zn
Gij ≡ ~gi · ~gj = ~em · ~en
∂q i ∂q j
∂zm ∂zn
= δmn
∂q i ∂q j
∂zm ∂zm
=
∂q i ∂q j
Isto quer dizer que
 
∂zm ∂zm
G = det(Gij ) = det
∂q i ∂q j

e das propriedades do determinante,


  2
∂zm
G = det(Gij ) = det
∂q n

O tensor G, cujas componentes são Gij , é conhecido como o tensor fun-


damental ou métrico e caracteriza as propriedades geométricas do espaço eu-
clidiano [4]. No que se segue, o uso de letras maíusculas nos índices indicará
a suspenção da conveção de soma.
Freqüentemente, nas aplicações, é conveniente trabalharmos com bases
cartesianas ortogonais (ortonormais). A base natural pode ser normalizada
tomando
~gi
~g<i> = √
GII
1.21. Coordenadas Curvilíneas 53

onde ~g<i> são as bases físicas do sistema de coordenadas. Como qualquer


vetor ~u pode ser escrito como combinação linear dos elementos das bases do
espaço V,
~u = ui~ei = u<j>~g<j>
onde u<j> representam as componentes físicas do vetor.
Da igualdade acima, podemos escrever:
~gj u<j> ∂zk
ui~ei = u<j> √ =√ ~ek
GJJ GJJ ∂q j
ou seja,
u<j> ∂zk
ui~ei · ~em = √ ~ek · ~em
GJJ ∂q j
u<j> ∂zk
ui δim = √ δkm
GJJ ∂q j
u<j> ∂zm
um = √
GJJ ∂q j

O sistema de coordenadas será dextro, na ordem (q 1 , q 2 , q 3 ), caso

~g<1> × ~g<2> = ~g<3> ; ~g<2> × ~g<3> = ~g<1> ; ~g<3> × ~g<1> = ~g<2>

ou seja,
~g<1> · ~g<2> × ~g<3> = +1

1.21.1 Base Dual


Um outro conjunto de vetores associados ao sistema de coordenadas cur-
vilíneas é o de vetores duais:
∂q i
~g i = ∇q i = ~em
∂zm
Analogamente ao caso da base natural, os vetores ~g i formam uma nova
base do espaço vetorial V se:
 k
∂q
det 6= 0
∂zj
O produto interno de um vetor da base dual com um vetor da base natural
é dado por,
i ∂q i ∂zn ∂q i ∂zm
~g · ~gj = ~em · j ~en = j
= δji
∂zm ∂q ∂zm ∂q
54 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

O vetor da base dual ~g i , como qualquer outro vetor do espaço vetorial V,


pode ser escrito como uma combinação linear da base natural,

∂q i
~g i = ~em
∂zm
 i 
∂q ∂q j
= ~gj
∂zm ∂zm
= Gij ~gj

donde,
Gik~g i = Gji Gik~gj = ~gk
uma vez que,

~g i · ~gk = Gij ~gj · ~gk


δki = Gij Gjk

1.21.2 Componentes Covariantes e Contravariantes


Dado um sistema de coordenadas cuvilíneas, nós podemos representar os
vetores do espaço vetorial V utilizando a base natural,

~u = ui~gi

ou empregando a base dual,


~u = ui~g i
onde ui e ui são, respectivamente, as componentes contravariantes e covari-
antes do vetor.
Como para qualquer vetor ~u ∈ V,

~u = ui~gi = ui Gki~g k = uk~g k

portanto,

ui Gki − uk ~g k = 0
Como a base dual é linearmente independente,

uk = Gki ui

e, de maneira análoga,
uj = Gji ui
1.21. Coordenadas Curvilíneas 55

Podemos, também, relacionar as componentes físicas com as componentes


contravariantes e covariantes do vetor ~u ∈ V,

~u = u1~g1 + u2~g2 + u3~g3


p p p
= u1 G11~g<1> + u2 G22~g<2> + u3 G33~g<3>
= u<i>~g<i>

onde, p
u<i> = ui GII
e, analogamente,
ui
u<i> = √
GII
Em algumas aplicações físicas é conveniente empregarmos sistemas de
coordenadas curvilíneas. Nestes casos, de maneira semelhante aos vetores,
podemos representar os tensores em termos de bases do espaço tensorial
formadas pelos vetores ~gi , ~g i e ~g<i> . Em se tratando de tensores de segunda
ordem,
T = T ij ~gi ⊗ ~gj
onde os nove coeficientes T ij são os componentes contravariantes do tensor
T,
T = Tij ~g i ⊗ ~g j
sendo Tij os componentes covariantes e

T = Tji~gi ⊗ ~g j

onde Tji são os componentes mistos do tensor, contravariante em i e covariante


em j.
Analogamente ao caso vetorial, também podemos usar os operadores Gij
e Gij para relacionarmos os diferentes componentes covariantes, contravari-
antes e mistos do tensor T [5]

Tij = Gim Gjn T mn


Tij = Gim T mj
Tji = Gim Tmj
T ij = Gim Gjn Tmn

Finalmente, em termos das bases físicas, podemos escrever

T = T<ij>~g<i> ⊗ ~g<j>
56 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

estando os nove componentes físicos do tensor T<ij> relacionados com os


componentes contravariantes, covariantes e mistos, na forma [5]:
Tij
T<ij> = √
GII GJJ
p
ij
T<ij> = T GII GJJ

GII
T<ij> = Tji √
GJJ
Empregando os mesmos argumentos utilizados no caso dos tensores de
segunda ordem, podemos estende-los a tensores de maior ordem. Tomemos
como exemplo os tensores de terceira ordem, representados em termos dos
seus componentes covariantes e contravariantes [5]
T III = T ijk~gi ⊗ ~gj ⊗ ~gk

onde os 27 coeficientes T ijk são os componntes contravariantes do tensor T ,

T = Tijk~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k
sendo Tijk os componentes covariantes e

T = T<ijk>~g<i> ⊗ ~g<j> ⊗ ~g<k>


onde T<ijk> são os componentes físicos do tensor.
De modo semelhante, podemos escrever as seguintes relações [5]:
Tijk = Gim Gjn Gkp T mnp
T ijk = Gim Gjn Gkp Tmnp
Tijk
T<ijk> = √
GII GJJ GKK
p
T<ijk> = T ijk GII GJJ GKK
Vamos introduzir, em seguida, um tensor de terceira ordem particular
ǫIII , que teremos a oportunidade de utilizá-lo mais adiante. Em termos da
base cartesiana, a sua representação é dada por:
ǫIII = εijk~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek
Escrevendo-o em termos da base natural,
∂q m ∂q n ∂q p
ǫIII = εijk ~gm ⊗ ~gn ⊗ ~gp
∂zi ∂zj ∂zk
 
mnp ∂q
= ε det ~gm ⊗ ~gn ⊗ ~gp
∂z
1.21. Coordenadas Curvilíneas 57
p
Como det(∂q/∂z) = 1/ [det(∂z/∂q)] e det(∂z/∂q) = |G| obtemos
εijk
ǫIII = p ~gi ⊗ ~gj ⊗ ~gk = ǫijk~gi ⊗ ~gj ⊗ ~gk
|G|
ou ainda, p
ǫIII = |G|εijk~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k = ǫijk~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k
Podemos também mostrar, com relação a qualquer sistema de coordena-
das curvilíneas, que o produto vetorial é dado por:
∂q j ∂q k
~g j × ~g k = ~em × ~en
∂zm ∂zn
∂q j ∂q k
= εmnp ~ep
∂zm ∂zn
εijk ∂zp
= p ~ep
|G| ∂q i
= ǫijk~gi
de maneira análoga, obtemos [5]:
~gj × ~gk = ǫijk~g i

1.21.3 Diferenciação Covariante de um Vetor


Vamos determinar, em notação indicial, a expressão do gradiente de um
escalar e de um vetor, em termos das suas componentes mistas e para qual-
quer sistema de coordenadas curvilíneas.
No caso de um escalar φ, temos que:
∂φ
∇φ = ~ei
∂zi
∂φ ∂q k
= ~gk
∂zi ∂zi
∂φ ∂q j ∂q k
= ~gk
∂q j ∂zi ∂zi
∂φ jk
= G ~gk
∂q j
∂φ j
= ~g
∂q j
3
X 1 ∂φ
= p ~g<j>
j=1
Gjj ∂q j
58 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Em se tratando de um vetor ~v
∂~v ∂~v ∂q j
∇ ⊗ ~v = ⊗ ~ei = j ⊗ ~ei
∂zi ∂q ∂zi

Desenvolvendo o termo ∂~v /∂q j ,

∂~v ∂(v k~gk ) ∂v k k ∂~


gk
= = ~
g k + v
∂q j ∂q j ∂q j ∂q j
onde,  
∂~gk ∂ ∂~p ∂ 2 zl
= = ~el
∂q j ∂q j ∂q k ∂q j ∂q k
Representando o vetor da base retangular em termos do vetor da base natural,
∂q m
~el = ~gm
∂zl
chegamos ao seguinte resultado:

∂~gk ∂ 2 zl ∂q m
= ~gm = Γm
jk~
gm
∂q j ∂q j ∂q k ∂zl
onde nós introduzimos o símbolo de Christoffel de segunda espécie Γm jk .
Substituindo esses resultados, na equação inicial, nós obtemos:
 k  j
∂v k m ∂q ∂q n
∇ ⊗ ~v = ~
g k + v Γ ~
g
jk m ⊗ ~gn
∂q j ∂zi ∂zi
 k 
∂v p k ∂q j ∂q n
= + v Γ jp ~
g k ⊗ ~gn
∂q j ∂zi ∂zi
 k 
∂v
= + v Γjp ~gk ⊗ ~g j
p k
∂q j
= v,jk ~gk ⊗ ~g j

onde o símbolo v,jk representa as noves componentes mistas do tensor e é


chamada de derivada covariante da componente contravariante v k .
A expressão do divergente de um vetor pode ser obtida da igualdade:

∇ · ~v = tr (∇ ⊗ ~v )

= v,jk tr ~gk ⊗ ~g j

= v,jk ~gk · ~g j
k
= v,k
1.21. Coordenadas Curvilíneas 59

De maneira análoga ao desenvolvimento precedente, podemos obter o


gradiente de um vetor em termos das suas componentes covariantes,
∂~v ∂(vk~g k ) ∂vk k ∂~g k
= = ~
g + v k
∂q j ∂q j ∂q j ∂q j
onde a nossa maior dificuldade é a de obtermos uma expressão para ∂~g k /∂q j .
Tomando a derivada com relação a q k , da igualdade ~gi · ~g j = δij ,
∂~gi j ∂~g j
· ~g + ~gi · k = 0
∂q k ∂q
ou ainda,
∂~g j ∂~gi
~gi · k
= − k
· ~g j
∂q ∂q
~gi · al~g = −Γm
l
gm · ~g j
ki~
ai = −Γjki
Da igualdade acima podemos concluir que:
∂~g j
k
= −Γjki~g i
∂q
Substituindo este resultado na expressão do gradiente,
 
∂vk p
∇ ⊗ ~v = − vp Γjk ~g k ⊗ ~g j
∂q j
= vk,j ~g k ⊗ ~g j
onde a quantidade vk,j é a derivada covariante da componente covariante vk .
Um resultado útil que pode ser determinado, das duas representações do
gradiente de um vetor, é a relação:
v,ji = Gki vk,j
Dos resultados obtidos, anteriormente, podemos chegar a expressão do
rotacional de um vetor:
∂ j
∇ × ~v = ~g × vk~g k
∂q j
∂ 
= ~g j × j vk~g k
∂q
= vk,j ~g × ~g k
j

= ǫijk vk,j ~gi


60 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

O rotacional de um vetor também pode ser escrito, empregando o tensor


de terceira ordem ǫIII , na seguinte forma [5]:

∇ × ~v = ǫIII (∇~v )

que em notação indicial resulta,

∇ × ~v = ǫIII (∇~v )
p  
= |G|εijk ~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k vl,m ~g l ⊗ ~g m
p  
= |G|εijk ~g k · ~g l ~g j · ~g m ~g i
p
= |G|εijk Gkl Gjm vl,m~g i
k
= ǫijk v,m Gjm~g i

1.21.4 Diferenciação Covariante de Um Tensor

Vamos derivar agora a expressão do ∇ ⊗ T em função das suas compo-


nentes mistas e para qualquer sistema de coordenadas curvilíneas,

∂T ∂q k
∇⊗T = ⊗ ~ej
∂q k ∂zj
 ij 
∂T ij ∂~gi ij ∂~gj ∂q k
= ~gi ⊗ ~gj + T ⊗ ~gj + T ⊗ ~gi ⊗ k ⊗ ~ej
∂q k ∂q k ∂q ∂zj
 ij 
∂T i rj j ir ∂q k ∂q m
= + Γ kr T + Γ kr T ~
g i ⊗ ~
g j ⊗ ~gm
∂q k ∂zj ∂zj
 ij 
∂T j
= + Γkr T + Γkr T ~gi ⊗ ~gj ⊗ ~g k
i rj ir
∂q k

Finalmente,

∇ ⊗ T = T,kij ~gi ⊗ ~gj ⊗ ~g k

onde T,kij é a derivada covariante das componentes contravariantes do tensor


T.
1.21. Coordenadas Curvilíneas 61

Em termos das componentes covariantes, nós obtemos:


∂T ∂q k
∇⊗T = ⊗ ~ej
∂q k ∂zj
 
∂Tij i j ∂~g i j i ∂~g j ∂q k
= ~g ⊗ ~g + Tij k ⊗ ~g + Tij ⊗ ~g ⊗ k ⊗ ~ej
∂q k ∂q ∂q ∂zj
 
∂Tij r r i j ∂q k ∂q m
= − Γ T
ki rj − Γ T
kj ir ~
g ⊗ ~
g ⊗ ~gm
∂q k ∂zj ∂zj
 
∂Tij
= k
r r
− Γki Trj − Γkj Tir ~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k
∂q
Portanto,
∇ ⊗ T = Tij,k~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k
Estes resultados podem ser generalizados para tensores de qualquer or-
dem [4]:

i...j
i...j ∂Tk...l p...j i i...p j i...j p i...j p
Tk...l,m
= m
+ Tk...l Γpm + · · · + Tk...l Γpm − Tp...l Γkm − · · · − Tk...p Γlm
∂q
Vamos obter, agora, a expressão do divergente de um tensor de segunda
ordem,
∇ · T = T,kij (~gi ⊗ ~gj ) ~g k
= T,kij δjk~gi
= T,kik~gi
Da relação geral da derivação covariante de um tensor e da seguinte igual-
dade ǫrst,p = 0 [5], obtemos:
∂ǫrst
− Γm m m
pr ǫmst − Γps ǫrmt − Γpt ǫrsm = 0
∂q p
p
∂ |G| p m m m

ε rst − |G| Γ pr ε mst + Γ ps ε rmt + Γ pt ε rsm = 0
∂q p
Tomando, r = 1, s = 2 e t = 3
p
1 ∂ |G| 
p p
ε123 − Γm m
p1 εm23 + Γp2 ε1m3 + Γp3 ε12m
m
= 0
|G| ∂q
p
1 ∂ |G| 1 2 3

p − Γ p1 + Γ p2 + Γ p3 = 0
|G| ∂q p
p
1 ∂ |G|
p − Γm pm = 0
|G| ∂q p
62 Capítulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores

Como Γm
pm = Γmp ,
m

p
1 ∂ |G|
Γm
mp = p
|G| ∂q p
∂  p 
= ln |G|
∂q p
Retomando a expressão da divergência de um vetor:
k
∇ · ~v = v,k
∂v k
= + v p Γkkp
∂q k
p !
∂v k 1 ∂ |G|
= + vp p
∂q k |G| ∂q p
1 ∂ p k

= p |G|v
|G| ∂q k

Deste resultado, podemos obter a expressão do laplaciano de um campo


escalar φ

∇2 φ = ∇ · (∇φ)
1 ∂ p k

= p |G|a
|G| ∂q k

onde ak são as componentes contravariantes do vetor ∇φ = ak~gk , portanto:


 
2 1 ∂ p kj ∂φ
∇ φ= p |G|G
|G| ∂q k ∂q j

Por último, daremos a expressão, em notação indicial, do rotacional de


um tensor de segunda ordem [4]:

∇ × T = ǫijk Tk,j
m
~gi ⊗ ~gm

onde,
m ∂Tkm
Tk,j = k
+ Γm r r m
jr Tk − Γjk Tr
∂q
Capítulo 2

Cinemática

Embora todos os materiais sejam constituídos por átomos e moléculas,


na prática eles podem ser considerados como sendo distribuídos de maneira
contínua no espaço. Sempre que a natureza discreta do material puder ser
desconsiderada, ele será tratado como um continuum. A cinemática trata do
movimento em si, sem considerar as causas que determinam este movimento
e a natureza dos objetos animados de movimento.

2.1 Corpo e Configurações


Um corpo C é um conjunto de elementos, chamados de partículas X,
Y, . . ., que podem ser postos em correspondência bijetiva com os pontos de
uma região C do espaço euclidiano E. Existe uma função β : C → C chamada
de configuração do corpo. No espaço e no tempo o corpo C pode assumir
várias configurações. A relação,

z = β(X)

exprime a posição z ∈ E ocupada pela partícula X ∈ C. A função β admite


uma inversa β −1 que exprime a partícula X ∈ C que ocupa na configuração
β a posição z.

2.1.1 Configuração de Referência


A configuração de referência é uma configuração do corpo C em relação à
qual são medidas as deformações do mesmo.

63
64 Capítulo 2. Cinemática

2.1.2 Deformação
A deformação do corpo C da configuração α até a configuração β é ex-
pressa pela composição ϕ = β ◦ α−1 : α(C) → β(C) e é definida por:

z = ϕ(Z)

A condição para que a função inversa ϕ−1 (z) exista é a de que o Jacobiano
da transformação de coordenadas J = det(∂z/∂Z) não seja nulo.

2.2 Movimento
O movimento de um corpo C é definido por uma família de suas configu-
rações tendo como parâmetro o tempo t variando num intervalo I ⊂ R e é
definido pela função βt : C × I → Ct , onde Ct é a região do espaço euclidiano
E ocupada por C no tempo t,

z = βt (X, t)

Todas as configurações assumidas pelo corpo C num intervalo de tempo I


podem ser referidas a uma configuração de referência CR escolhida arbitra-
riamente, não sendo necessário que a imagem de CR seja uma região de E
ocupada pelo corpo no intervalo de tempo considerado.
Utilizando α como configuração de referência, temos que o movimento é
definido pela função,
z = ϕt (Z, t)
onde ϕt = βt ◦ α−1 : CR → Ct é uma função que também define o movimento,
mostrando que a partícula X ∈ C, que na configuração de referência ocupa
o lugar Z, ocupa o lugar z no tempo atual t ∈ I.

2.2.1 Velocidade e Aceleração


A velocidade da partícula X ∈ C é definida por,

• d d
z= βt (X, t) = ϕt (Z, t)
dt dt
e a sua aceleração por,

•• d2 d2
z= βt (X, t) = 2 ϕt (Z, t)
dt2 dt
2.2. Movimento 65

2.2.2 Movimento de um Corpo Rígido


Um exemplo de movimento é o de corpo rígido. O movimento de um
corpo C é dito rígido se a distância entre cada par de partículas do corpo
permanece invariável, e este movimento é descrito pela seguinte expressão:

z = z0 (t) + Q(t)(Z − Z0 )

onde (Z − Z0 ) é o vetor que une os pontos ocupados por duas partículas na


configuração de referência e z − z0 (t) o vetor que une os mesmos pontos na
configuração atual. Para Q = I, esta expressão descreve uma translação do
domínio DE do espaço euclidiano E [2].
Como este movimento preserva a distância entre pares de partículas, po-
demos mostrar que


||z − z0 (t)|| = Q(t)(Z − Z0 ) = k(Z − Z0 )k

Neste caso, a velocidade da partícula X é dada por,


• •
• • • T •
z=z 0 + Q (Z − Z0 ) =z 0 + Q Q (z − z0 ) =z 0 +W (z − z0 )

onde W é o tensor velocidade angular ou tensor de giro e a sua aceleração é


dada por,
••
•• •• T
z = z 0 + Q Q (z − z0 )
 !• !T 
• • •
•• T
= z0 + Q Q −Q Q  (z − z0 )


!
•• 2
= z0 + W +W (z − z0 )

•  • • •
!T
T T
uma vez que I= QQ =Q Q + Q Q = 0 e mostramos facilmente
que:


! •
! •
! •
!T  • •
!T
2 T T T
W = Q Q Q Q = Q Q −Q Q =−Q Q
66 Capítulo 2. Cinemática

Podemos também mostrar, sem maiores dificuldades, que o tensor velo-


cidade angular W é anti-simétrico

!T •
!T •
T T T
W = Q Q =Q Q = − Q Q = −W

Portanto, como a linearidade e a anti-simetria do produto vetorial significa


que associado a um certo vetor ~a ∈ V, existe um tensor anti-simétrico A ∈ L,
tal que [2]:
A~v = ~a × ~v
e uma correspondência biúnivoca entre tensores anti-simétricos e vetores só
existe em três dimensões. Assim, podemos escrever
• •
z=z 0 +w
~ × (z − z0 )
•• •• •
z =z 0 + w
~ ×(z − z0 ) + w
~ × [w
~ × (z − z0 )]
~ associado ao tensor W , é chamado de velocidade angular.
onde o vetor w,

2.3 Mudança de Referencial


Medidas de distâncias e de intervalos de tempo só podem ser feitas re-
lativas a um referencial que é dado para todos os tempos. Um sistema de
referência é um conjunto de objetos cujas distâncias mutuas permanecem
inalteradas durante o período de observação e estes objetos não devem es-
tar todos contidos num mesmo plano. Como conseqüência nós podemos
visualizá-los como sendo representados por um sistema de três vetores uni-
tários ortogonais entre si. As propriedades dos materiais são inerentes aos
próprios materiais e portanto os efeitos produzidos nestes materiais, devidos
a um conjunto de causas, devem ser independentes do observador. Estas
considerações físicas nos levam ao princípio que diz que as propriedades do
material devem ser invariantes a mudanças de referencial [4].
Dois referenciais são ditos equivalentes se:

1. A distância entre dois pontos arbitrários é a mesma;

2. O espaço têm a mesma orientação;

3. O instante de tempo decorrido entre dois eventos arbitrários é o mesmo;

4. A ordem na qual dois eventos distintos ocorrem é a mesma.


2.4. Descrições Referencial e Espacial 67

Sejam z e t a posição e o tempo em relação a um referencial e z ∗ e t∗ a


posição e o tempo em relação a um nôvo referencial. A mudança mais geral
de referencial é descrita na forma,

z ∗ = c(t) + Q(t)z

t∗ = t − α
onde α é um numéro real arbitrário, o ponto c(t) = z0∗ − Q(t)z0 que depende
da mudança dos eixos de referência e da escolha da origem, enquanto que
Q(t) é determinado unicamente pela mudança do sistema de eixos.
Nós dizemos, portanto, que uma quantidade é indiferente a uma mudança
de referencial se ela permanece inalterada ou invariante a todas as mudanças
de referencial. As transformações de semelhança ortogonal, transformam
vetores e tensores que são independentes do sistema de referência em vetores
e tensores invariantes a uma mudança de referencial.
Escalares, vetores e tensores que são independentes do sistema de refe-
rência se transformam de acordo com as relações:
∗ T
α∗ = α; ~v ∗ = Q~v ; T = Q T Q

Vemos que as transformações induzidas por mudanças de referencial são


transformações de semelhança ortogonal. São chamadas de referencialmente
indiferentes, ou objetivas, todas as grandezas que se transformam desta ma-
neira. As grandezas, ou funções, objetivas colocam-se em classes de equiva-
lência referencial e além de serem referencialmente indiferentes, são também
chamadas de referencialmente equivalentes [2].
Distâncias, ângulos e propriedades físicas dos materiais são exemplos de
grandezas objetivas. Por outro lado, a velocidade e a aceleração são exemplos
de grandezas que não são objetivas.

2.4 Descrições Referencial e Espacial


Na descrição do movimento, dois métodos são empregados: o referen-
cial (ponto de vista Lagrangeano) e o espacial (ponto de vista Euleriano).
No primeiro, a descrição acompanha o corpo que, com o passar do tempo,
ocupa diversas regiões do espaço. As variáveis independentes neste caso são
a posição Z (coordenadas materiais) que identifica a partícula X (num dado
instante de tempo) e o tempo t. Na descrição espacial, consideramos o que
ocorre em regiões fixas de E no decorrer do tempo e usamos como variáveis
independentes a posição z (coordenadas espaciais), ocupada atualmente pela
68 Capítulo 2. Cinemática

partícula, e o tempo t. A descrição espacial é a mais conveniente para se ana-


lisar o escoamento de fluidos, enquanto que a descrição referêncial é preferida
no estudo da deformação de sólidos.
Podemos adotar uma base cartesiana comum como referência das posi-
ções das partículas tanto na configuração de referência como na configuração
atual. Assim, os pontos nas duas configurações são assinalados por meio de
raios vetores ligados a uma mesma origem e projetados nos mesmos eixos.
Caso contrário, deveríamos escolher duas bases cartesianas diferentes, uma
para assinalar os pontos Z da configuração de referência e outra para os
pontos z da configuração atual.

2.4.1 Linhas de Trajetória


Linha de trajetória é a curva descrita por uma determinada partícula. A
tangente à linha de trajeto em qualquer ponto dá a direção do movimento da
partícula. As linhas de trajeto mostram, portanto, como uma determinada
partícula se move a cada instante.
As equações diferenciais da trajetória da partícula são:
dzi
= vi
dt
sujeitas à condição z = z0 em t = 0.

2.4.2 Linhas de Fluxo ou de Corrente


As linhas de fluxo formam uma família de curvas tal que o campo de
velocidades é sempre tangente em qualquer ponto, para um tempo fixo t.
As equações diferenciais que fornecem as linhas de fluxo são:
dzi
= vi

Nessas equações α é um parâmetro arbitrário medido ao longo das curvas e o
tempo t é mantido constante. A configuração de um escoamento, dada pelas
linhas de fluxo, varia em geral com o tempo.
Se duas linhas de fluxo se intersetam, o ponto de interseção é um ponto
de estagnação, isto é, ~v = 0, pois do contrário teríamos duas direções para ~v
neste ponto. Alternativamente, as linhas de fluxo podem ser dadas por,
dz dzi
× ~v = εijk vj ~ek = 0
dα dα
No movimento permanente as linhas de fluxo e as trajetórias coincidem.
Entretanto, no movimento transiente elas em geral não coincidem, embora
possamos ter casos onde as linhas de fluxo e trajetória também coincidam.
2.5. Derivada Material 69

2.4.3 Linhas de Emissão


Linha de emissão é a curva sobre a qual se acham no tempo t todas as
partículas que passaram em um tempo anterior τ por um ponto fixo z0 ∈
E, chamado de ponto de emissão. As equações paramétricas das linhas de
emissão são obtidas pela composição:
z = β[β −1 (z0 , τ ), t]

2.5 Derivada Material


No movimento de um corpo C, a derivada material de um campo escalar,
vetorial ou tensorial φ, é a derivada total que mede a taxa de variação no
tempo de uma grandeza associada a uma determinada partícula. Os campos
podem ter como argumentos os pares (Z, t) ou (z, t) dependendo do ponto
de vista adotado, descrição referencial ou espacial [2].
Consideremos φ = φ(z, t),
∂φ ∂φ
dφ = dt + dz
∂t ∂z
ou seja,
dφ ∂φ ∂φ dz
= +
dt ∂t ∂z dt
Assim, a taxa de variação do campo φ no tempo para um observador
mantido num ponto z fixo, será dada por:

dφ ∂φ
=
dt z
∂t
enquanto que a taxa de variação para um observador movendo-se com a
partícula é dada por,

Dφ ∂φ ∂φ dz
= +
Dt Z ∂t ∂z dt Z
∂φ
= + (∇φ)~v
∂t
onde ~v = (dz/dt)|Z é a velocidade da partícula e esta derivada é chamada de
substantiva [6].
No caso mais geral, o observador pode se mover com uma velocidade ~u
diferente da velocidade da partícula,
dφ ∂φ
= + (∇φ)~u
dt ∂t
70 Capítulo 2. Cinemática

Vamos considerar, agora, que em cada configuração Ct ocupada por um


corpo C, a derivada material da função f (z, t) define uma superfície St . Esta
superfície é dita substantiva se e somente se
df ∂f
= + (∇f )~v = 0
dt ∂t

2.6 Gradiente de Deformação


Consideremos dois pontos vizinhos P e Q cujas coordenadas materiais são
~ Num determinado tempo t estes pontos estarão respectivamente
Z e Z + dZ.
~ t).
em ϕ(Z, t) e ϕ(Z + dZ,
Da expansão, em série de Taylor,

~ t) = ϕ(Z, t) + ∂ϕ dZ
ϕ(Z + dZ, ~ 2)
~ + O(dZ
∂Z
iremos desprezar os termos de segunda ordem e superiores. Portanto,

~ = ∂ϕ dZ
dz ~ = ϕ(Z + dZ,
~ t) − ϕ(Z, t)
∂Z
~ representa o vetor infinitesimal de deslocamento na configuração
onde dz
atual. O gradiente de deformação será definido como sendo o tensor F ,
∂ϕ(Z, t) ∂z
F = = = ∇R z
∂Z ∂Z
Em relação a uma base cartesiana retangular,
∂zi
F = Fij ~ei ⊗ ~ej = ~ei ⊗ ~ej
∂Zj
Sabemos que a condição para que o tensor inverso exista é
 
∂zi
J = det F = det 6= 0
∂Zj
onde J é o Jacobiano da transformação de coordenadas.
−1
Da equação F F = I,
∂zi
(~ei ⊗ ~ej ) Fkl−1 (~ek ⊗ ~el ) = δil (~ei ⊗ ~el )
∂Zj
∂zi −1
F (~ei ⊗ ~el ) = δil (~ei ⊗ ~el )
∂Zk kl
∂Zk
Fkl−1 (~ei ⊗ ~el ) = (~ei ⊗ ~el )
∂zl
2.6. Gradiente de Deformação 71

Quanto ao traço do gradiente de deformação,


 
∂zi ∂zi ∂zi
tr F = ∇R · z = tr ~ei ⊗ ~ej = δij =
∂Zj ∂Zj ∂Zi
Vamos agora relacionar o gradiente de deformação referencial ∇R e o
gradiente de deformação espacial ∇,
∂φ
∇R φ = ~ei
∂Zi
∂zj ∂φ
= ~ei
∂Zi ∂zj
∂zj ∂φ
= δjk~ei
∂Zi ∂zk
∂zj ∂φ
= (~ei ⊗ ~ej ) ~ek
∂Zi ∂zk
T
= F ∇φ
No caso de um campo vetorial ~u,
 
∂ui
∇R~u = ~ei ⊗ ~el
∂Zl
∂ui ∂zj
= (~ei ⊗ ~el )
∂zj ∂Zl
∂ui ∂zk
= δjk (~ei ⊗ ~el )
∂zj ∂Zl
∂ui ∂zk
= (~ei ⊗ ~ej ) (~ek ⊗ ~el )
∂zj ∂Zl
= (∇~u)F
Calculemos, em seguida, a divergência do tensor gradiente de deformação
F,

∇R · F = (Fij ~ei ⊗ ~ej ) ~ek
∂Zk

= (Fik ) ~ei
∂Zk
 
∂ ∂zi
= ~ei
∂Zk ∂Zk
∂ 2 zi
= ~ei
∂Zk ∂Zk
= ∇2R z
72 Capítulo 2. Cinemática

e

∇·F = (Fij ~ei ⊗ ~ej ) ~ek
∂zk
 
∂ ∂zi
= ~ei
∂zk ∂Zk
 
∂ ∂zi
= ~ei
∂Zk ∂zk
= ~0

Usando a relação derivada anteriormente na Seção 1.20.1 do Capítulo 1,


∂      ∂   −1 
det F = det F tr F F
∂Z ∂Z
ou em componentes,
 
∂J ∂ ∂zj ∂Zk ∂ 2 zj ∂Zk
=J =J
∂Zi ∂Zi ∂Zk ∂zj ∂Zi ∂Zk ∂zj
Da mesma forma, mostramos que:
 
∂J ∂ ∂zj ∂Zk
=J =0
∂zi ∂Zk ∂zi ∂zj
Podemos, ainda, relacionar as divergências espacial e referencial de um
campo tensorial e vetorial [2]:
 
T
−1
∇R · T = J∇ · J T F

 
∇R · ~u = J∇ · J −1 F ~u

2.7 Deformações de Elementos de Superfície e


Volume
Sejam dX~ e dY~ elementos das linhas substantivas que se cruzam no ponto
Z na configuração de referência CR . Estes vetores são tangentes, nesse ponto,
à superfície da região. Os vetores imagens dos vetores dX~ e dY~ , na configu-
~ ~
ração atual Ct , são respectivamente dx e dy e eles estão relacionados por:

~ = F dX;
dx ~ ~ = F dY
dy ~
2.8. Taxa de Deformação, Elongação e Rotação 73

Vamos agora determinar a relação entre os elementos de área dA na con-


figuração de referência e o elemento de área da na configuração atual,

~ × dy
~nda = dx ~
nk~ek (da) = εijk dxi dyj ~ek
∂zi ∂zj
nk da = εijk dXp dYq
∂Zp ∂Zq
 
−1
nk da = εpqr det F Fkr dXp dYq
 
−1
nk da = det F Fkr Nr dA

donde,
 −1 T
~nda = J F ~ dA
N

No que se refere aos elementos de volume dV na configuração de referência


e o elemento de volume dv na configuração atual, eles estão relacionados como
se segue:

~ · dy
dv = dx ~ × dz ~
= εijk dxi dyj dzk
= εijk Fip Fjq Fkr dXp dYq dZr
 
= εpqr det F dXp dYq dZr
= JdV

e nós dizemos que um movimento é isocórico se o volume de todos os ele-


mentos de um corpo não se alteram durante o movimento. Esta condição é
assegurada se,

J = det F = 1

2.8 Taxa de Deformação, Elongação e Rotação

Consideremos agora a taxa de variação do gradiente de deformação F ,


74 Capítulo 2. Cinemática

escrito em função das suas coordenadas materiais:


 
d h i ∂F ∂F dZ
F (Z, t) = +
dt ∂t ∂Z dt
| {z }
 =0
∂ ∂zi
= (~ei ⊗ ~ej )
∂t ∂Zj
 
∂ ∂zi
= (~ei ⊗ ~ej )
∂Zj ∂t

∂zi
= (~ei ⊗ ~ej )
∂Zj
donde,

• •
F = ∇R z= (∇ z)F
Definindo o tensor gradiente de velocidade L, em termos do tensor F , nós
obtemos •
−1 ∂vi
L = ∇~v =F F = Lij ~ei ⊗ ~ej = ~ei ⊗ ~ej
∂zj

Utilizando o resultado obtido previamente para J ,

!
• −1
J = J tr F F = J tr (∇~v ) = J ∇ · ~v

Da relação dv = JdV , obtemos,



• dv
J=
dV

que no caso do movimento isocórico J = 0, portanto,

trL = ∇ · ~v = 0
Conforme já visto no Capítulo 1, sabemos que todo tensor pode ser de-
composto na forma:
1  1 
L=D+W = ∇~v + ∇T ~v + ∇~v − ∇T ~v
2 2
Além desta decomposição aditiva, vimos que todo tensor T inversível admite
uma decomposição multiplicativa,

T = QU = V Q
2.8. Taxa de Deformação, Elongação e Rotação 75

onde Q é um tensor ortogonal e U e V são tensores simétricos definidos


positivos, isto é, tensores simétricos cujos autovalores são positivos. Estas
decomposições, conforme já visto, são chamadas de decomposição polar.
Aplicando a decomposição polar ao gradiente de deformação,

F = RU = V R
onde o tensor R é chamado de tensor rotação e U e V são, respectivamente,
os tensores elongações esquerdo e direito . A decomposição polar desdobra o
movimento no espaço euclidiano E em movimentos mais simples superpostos.
O movimento pode ser descrito como sendo composto de uma rotação rígida
dos vetores de E, seguida de uma elongação dos mesmos. Analogamente, o
movimento pode ser descrito como uma elongação seguida de uma rotação.
Escrevendo L em termos de R e U ,

−1
L = F F
 •  −1
= RU RU
• •
! 
−1 T
= RU +R U U R
• •
−1 T T
= R U U R +RR

T
onde R R é um tensor anti-simétrico. Deste resultado podemos obter os
tensores D e W ,
 
1 T
D = L+L
2
 !T 
• • • •
1 −1 T T −1 T T
= RU U R +RR + RU U R +RR 
2
• • • •
!
1 −1 T T T −1 T
= R U U R + R R + R R +R U U R
2
 
• •
!   •
1 −1 −1 T T 
= R U U + U U R + R R 
2 
| {z }
=0
• •
!
1 −1 −1 T
= R U U +U U R
2
76 Capítulo 2. Cinemática

e
 
1 T
W = L−L
2
• • • •
!
1 −1 T T T −1 T
= R U U R + R R − R R −R U U R
2
" • •
! • • #
1 −1 −1 T T T
= R U U −U U R +R R −RR
2
• •
! •
1 −1 −1 T T
= R U U −U U R +R R
2

Faremos, em seguida, uma interpretação geométrica dos tensores D e W


a partir do movimento local homogêneo de um ponto z ∈ Ct de um corpo C,

z = z0 (t) + F (t)(Z − Z0 )

Uma transformação é dita ser homogênea se linhas retas são deformadas em


linhas retas, planos em planos e elipsóides em elipsóides [2].
Tomando a derivada substantiva de z,
• •
• • • −1 •
z=z 0 + F (Z − Z0 ) =z 0 + F F ~
(z − z0 ) =z 0 +Ldz

que no caso geral,


• •
~ + W dz
z=z 0 +Ddz ~

Podemos, então, analizar dois casos. No primeiro, R = I e U = I, ou


seja,

−1
F = I → L =F F =0

e temos que
• •
z=z 0
que é a velocidade de translação.
No segundo caso, tomemos U = I,

T
D = 0 → W =R R

e
• •
z=z 0 +W (z − z0 )
2.9. Conservação da Massa 77

que vêm a ser um movimento rígido no ponto z ∈ Ct . Como conseqüência,


podemos acrescentar as seguintes condições para termos um movimento iso-
córico,
trL = trD + trW = trD = 0
Por outro lado, dizemos que o movimento é irrotacional, numa certa con-
figuração, se em todos os pontos W = 0 e o movimento do corpo C é uma
deformação pura se W = 0 prevalece em todas as configurações [2]. O desdo-
bramento L = D + W diz que num certo lugar e instante, o tensor gradiente
espacial da velocidade é decomposto numa parcela que mede a taxa de defor-
mação representada por taxas de elongação ao longo de três eixos principais
mutuamente ortogonais e outra parcela que representa a taxa de rotação
rígida desses eixos. às elongações e à rotação rígida, devemos juntar a trans-
lação, porque se F = I, então L = 0. Podemos concluir que, num dado
ponto e instante de tempo, o movimento da partícula de um corpo pode ser
decomposto numa translação, num movimento irrotacional e numa rotação
rígida.
Sob mudança de referencial, o tensor gradiente de deformação F se trans-
forma como um vetor objetivo [2],

F = QF

e o tensor L quando submetido a uma mudança de referencial, se transforma


da seguinte forma:
 •  −1 •
∗ T T
L = QF QF = QLQ + Q Q

mostrando que ele não é objetivo. Levando em conta que o desdobramento


aditivo é único, podemos mostrar que [2]:
∗ T
D = QDQ

∗ T T
W = Q Q + QW Q

Deste resultado vemos que enquanto o tensor taxa de elongação é objetivo,


o tensor de giro não o é.
2.9 Conservação da Massa
A massa de um corpo é independente do tempo, ou seja, se nós seguirmos
uma porção de um corpo material que sofre no tempo translações, rotações
78 Capítulo 2. Cinemática

e deformações, verificamos que a massa associada a esta porção do corpo


permanece inalterada. Portanto, do postulado da conservação da massa,
Z
dm d
= ρdv = 0
dt dt v
onde o domínio de integração é o volume ocupado pelo corpo na configuração
atual e ρ é a massa específica do corpo. No caso geral, sabemos que o volume
da configuração atual varia no tempo.

2.9.1 Teorema de Transporte


Nosso próximo passo será a obtenção de uma relação que exprima a con-
servação da massa em cada ponto material do corpo. Isto só será possível
se pudermos trocar a ordem das operações de diferenciação e integração na
equação de conservação global da massa do corpo. Para que possamos fazê-
lo, devemos trocar as variáveis de integração e integrarmos no volume da
configuração de referência. Consideremos, portanto, uma função Φ genérica
que pode ser uma função escalar, vetorial ou tensorial,
Z Z
d d
Φdv = Φ JdV
dt v dt V
Z  
dΦ dJ
= J +Φ dV
V dt dt
Z  

= J + ΦJ∇ · ~v dV
V dt
Z  

= + Φ∇ · ~v dv
v dt
que é a primeira forma do teorema de transporte.
Podemos também escrever o teorema na forma,
Z Z  
d dΦ
Φdv = + Φ∇ · ~v dv
dt v v dt
Z  
∂Φ
= + (∇Φ)~v + Φ∇ · ~v dv
v ∂t
Z  
∂Φ
= + ∇ · (Φ~v ) dv
v ∂t
Aplicando o teorema da divergência à segunda integral,
Z Z Z
d ∂Φ
Φdv = dv + (Φ~v ) · ~nds
dt v v ∂t s
que representa a segunda forma do teorema de transporte.
2.9. Conservação da Massa 79

2.9.2 Equação da Continuidade


Partindo do postulado da conservação da massa e empregando o teorema
de transporte para Φ = ρ,
Z Z  
d ∂ρ
ρdv = + ∇ · (ρ~v ) dv = 0
dt v v ∂t

Como o balanço integral é valido para qualquer porção do corpo, nós


concluímos que o integrando deve ser identicamente nulo [5]:

∂ρ
+ ∇ · (ρ~v ) = 0
∂t
ou,

+ ρ∇ · ~v = 0
dt
que são as duas formas da equação da continuidade que expressam a conser-
vação da massa em cada ponto de um material contínuo.
Caso a densidade da partícula seja independente do tempo e do espaço,
∇ · ~v = 0, e o escoamento é dito ser incompressível .

2.9.3 Teorema de Transporte para uma Região Con-


tendo uma Singularidade
Nós queremos generalizar o teorema de transporte ao caso de uma região
material dividida por uma superfície que contém uma descontinuidade com
respeito à variável Φ. A superfície de descontinuidade ss , divide a região
material v em duas regiões v + e v − , Figura 2.1. Vamos assumir que esta
superfície se move com uma velocidade un = ~u ·~ns , onde ~ns é o vetor unitário
normal à superfície de descontinuidade e apontando para a região v + .
Definimos então: 
+ ~v em s+
~u ≡
~u em ss
e 
− ~v em s−
~u ≡
~u em ss
e decompomos a integral volumétrica na seguinte forma,
Z Z Z
d d d
Φdv = Φdv + Φdv
dt v dt v+ dt v−
80 Capítulo 2. Cinemática

v−

n
s

u
+
v
Ss

Figura 2.1: Superfície de descontinuidade ss .

Aplicando o teorema de transporte às regiões v + e v − ,


Z Z Z Z
d ∂Φ
Φdv = dv + (Φ~v ) · ~nds − Φ+ un ds
dt v+ v + ∂t s + ss

e Z Z Z Z
d ∂Φ
Φdv = dv + (Φ~v ) · ~nds + Φ− un ds
dt v− v− ∂t s− ss

onde Φ+ e Φ− são os limites da função Φ obtidos quando um ponto qualquer z


aproxima-se de um ponto localizado na superfície de descontinuidade, estando
z contido em v + e v − respectivamente.
Chegamos, finalmente, ao seguinte resultado adicionando-se as duas equa-
ções acima:
Z Z Z Z
d ∂Φ
Φdv = dv + (Φ~v ) · ~nds − JΦKun ds
dt v v ∂t s ss

onde,
JΦK ≡ Φ+ − Φ−

2.9.4 Balanço de Massa para uma Região Contendo uma


Descontinuidade de Massa
Vamos considerar agora que a superfície de descontinuidade da Seção 2.9.3
seja uma interface de fase. Supomos, portanto, que a interface de fase possa
ser representada por uma superfície singular ao invés de uma região tridi-
mensional com uma determinada espessura. Não consideraremos, aqui, os
efeitos do tipo tensão superficial [5].
2.10. Função de Fluxo 81

Do postulado da conservação da massa e do teorema de transporte apli-


cado a uma região contendo uma superfície singular,
Z Z Z
∂ρ
dv + ρ~v · ~nds − JρKun ds = 0
v + +v − ∂t s+ +s− ss

Da equação da continuidade e do teorema da divergência,


Z Z Z
∂ρ
dv + ρ~v · ~nds − (ρ~v )+ · ~ns ds = 0
v + ∂t s+ ss
Z Z Z
∂ρ
dv + ρ~v · ~nds + (ρ~v )− · ~ns ds = 0
v − ∂t s− ss

ou seja,
Z Z Z
∂ρ  
dv + ρ~v · ~nds = (ρ~v )+ − (ρ~v )− · ~ns ds
v + +v − ∂t s+ +s− ss

Portanto,
Z Z
 +

(ρ~v ) − (ρ~v ) −
· ~ns ds − (ρ+ − ρ− )un ds = 0
ss ss

ou seja, Z
Jρ(~v · ~ns − un )Kds = 0
ss

que deve ser válida para qualquer região, grande ou pequena, contendo uma
interface de fase. Portanto, o integrando deve ser igual a zero:

Jρ(~v · ~ns − un )K = 0

2.10 Função de Fluxo: Escoamento Incompres-


sível Bidimensional
O escoamento bidimensional é aquele onde para um dado sistema de co-
ordenadas, somente duas componentes do vetor velocidade são diferentes de
zero. Por escoamento incompressível, entendemos que é aquele no qual a
densidade ρ é independente do tempo e do espaço.
Vamos introduzir, no caso do escoamento incompressível bidimensional,
a função de fluxo ψ = ψ(z, t) de maneira que:

~v = ~k × ∇ψ
82 Capítulo 2. Cinemática

onde ~v é o vetor velocidade e ~k é o vetor unitário que aponta na direção na


qual a componente do vetor velocidade é nula.
Consideremos, por exemplo, o caso do escoamento bidimensional no plano
q q , que seja identico para todos os planos q 3 = cte. Neste caso, ~k = ~g 3 e
1 2

as componentes do vetor velocidade são dadas por:


∂ψ j
~v = ~g 3 × ∇ψ = ~g 3 × ~g
∂q j
∂ψ
= ǫi3j j ~gi
∂q
ou seja,
∂ψ 1 ∂ψ
v 1 = ǫ132 2
= −p
∂q |G| ∂q 2
∂ψ 1 ∂ψ
v 2 = ǫ231 1
=p
∂q |G| ∂q 1
Escrevendo este resultando em termos da base física,
p ∂ψ
~v = v<i>~g<i> = ǫi3j GII j ~g<i>
∂q
ou, em termos das componentes,

G11 ∂ψ
v<1> = − p
|G| ∂q 2

G22 ∂ψ
v<2> = p
|G| ∂q 1
Uma conseqüência importante, como veremos a seguir, é a de que se
um escoamento incompressível possui uma função de fluxo, a equação da
continuidade é automaticamente satisfeita e vice-versa [7].
Da identidade vetorial,
∇ · (~a × ~b) = ~b · ∇ × ~a − ~a · ∇ × ~b
podemos escrever,
∇ · ~v = ∇ · (~k × ∇ψ) = ∇ψ · ∇ × ~k} −~k · ∇ × ∇ψ = 0
| {z | {z }
=0 =0

O que demonstra que a velocidade dada em termos da função de fluxo


verifica, no caso de um escoamento incompressível, a equação da continuidade
∇ · ~v = 0.
Ao longo de uma linha de fluxo o valor de ψ é constante e dψ = 0. Logo,
ψ = cte é a equação de uma linha de fluxo em termos da função de fluxo.
Capítulo 3

Equações de Balanço

Neste capítulo nós introduziremos o conceito de força, que é fundamental


na apresentação da primeira e segunda leis de Euler. Em seguida, o ten-
sor tensão será introduzido de maneira que possamos descrever, para cada
ponto material, os balanços de momentum e momento do momentum. Numa
segunda etapa, será feita uma breve introdução à termodinâmica e veremos
dois postulados que são a base da transferência de energia: o balanço de ener-
gia e a desigualdade de entropia. Nós terminaremos este capítulo com uma
breve discussão sobre o comportamento material, as equações constitutivas
e os princípios gerais que devem ser satisfeitos por estas equações (princípio
do determinismo, princípio da ação local, princípio da objetividade material
e princípio da indiferença material).

3.1 Forças de Volume e de Superfície


As forças agindo numa porção P de um corpo C podem ser de três tipos:

• Forças de volume ou externas: agem sobre as partículas materiais que


formam o corpo e não dependem de um contato direto com o meio
exterior. Em geral, a força externa por unidade de massa, f~e , é uma
função da posição e deve ser tratada como sendo vetorial. Exemplos de
forças externas são a força de gravitação e as forças eletromagnéticas.

• Forças “mútuas”: agem sobre pares de partículas e são originárias do


próprio corpo. Exemplos desse tipo de força são a força de atração
gravitacional entre duas porções do corpo e a força eletrostática entre
duas regiões do corpo carregadas positiva e negativamente. As forças
mútuas, f~m , também dependem da posição.

83
84 Capítulo 3. Equações de Balanço

• Forças de superfície ou de contato: atuam apenas sobre a superfície da


porção P do corpo, devido ao contato com a região externa do corpo
que engloba esta porção do corpo. Essas forças, por unidade de área
sobre a qual atuam, são chamadas de tensões.

3.2 Vetor Tensão


O princípio de Cauchy diz que existe uma função vetorial ~t = ~t(z, ~n)
definida em todos os pontos z do corpo C e para todos os vetores unitários
normais ~n, tal que a tensão que C − P exerce sobre a porção P do corpo é
dada por:
~t(z, P) = ~t(z, ~n)
~ ,
O vetor espacial ~t = ~t(z, ~n) é o vetor tensão tal que ~tdS dá a força dF
exercida sobre um elemento de área dS cuja normal é ~n e aponta na direção
do material que exerce a tensão sobre o elemento de superfície.
As tensões podem ser de dois tipos: tensões normais e cisalhantes. As
tensões normais agem no plano perpendicular ao plano contendo o elemento
de área dS, enquanto que as tensões cisalhantes agem no plano tangente. As
tensões normais podem ser de compressão ou tração.
O vetor tensão apresenta a seguinte decomposição:

vetor tensão normal


~σ = ~n(~n · ~t)
vetor tensão cisalhante
~τ = ~t − ~σ
Num determinado problema, assumiremos que para todos os observadores
as forças atuando sobre o corpo são dadas a priori e especificam um problema
particular de dinâmica. Como conseqüência, supomos que todas as forças são
referencialmente indiferentes ou objetivas,
f~e∗ = Qf~e ; f~m∗ = Qf~m
e que,
~t ∗ = Q~t

3.3 Leis de Euler


A primeira lei de Euler diz que a taxa de variação da quantidade de
movimento (momentum) de um corpo, com relação a uma estrela fixa, é
igual ao somatório das forças agindo no corpo [5].
3.4. Teorema: As tensões num ponto estão em equilíbrio 85

Representemos o volume e a superfície fechada de um corpo por Ω e Γ.


Para um referencial que é estacionário em relação a uma estrela fixa, nós
podemos expressar a primeira lei de Euler como:
Z Z Z
d ~
ρ~v dΩ = ρf dΩ + ~t dΓ
dt Ω Ω Γ

onde f~ = f~e + f~m . Na prática, na maioria dos casos, as forças mútuas podem
ser desprezadas em relação às forças externas.
A segunda lei de Euler diz que a taxa de variação do momento da quanti-
dade de movimento de um corpo, relativa a um referencial estacionário em
relação a uma estrela fixa, é igual a soma dos momentos de todas as forças
agindo no corpo.
Em relação a um sistema referencial que é estacionário em relação a
uma estrela fixa,
Z Z Z
d ~
ρ(~p × ~v ) dΩ = ρ(~p × f ) dΩ + (~p × ~t) dΓ
dt Ω Ω Γ

onde p~ = zi~ei representa o vetor posição.

3.4 Teorema: As tensões num ponto estão em


equilíbrio
Da equação de balanço da quantidade de movimento, do teorema de trans-
porte e da equação da continuidade temos que
Z   Z
d~v ~
ρ − f dΩ = ~t dΓ
Ω dt Γ

pois,
Z Z  
d d(ρ~v )
(ρ~v ) dΩ = + ρ~v ∇ · ~v dΩ
dt Ω Ω dt
Z  
dρ d~v
= ~v + ρ + ρ~v ∇ · ~v dΩ
Ω dt dt
Z   Z
dρ d~v
= + ρ∇ · ~v ~v dΩ + ρ dΩ
Ω dt Ω dt
| {z }
=0
Z
d~v
= ρ dΩ
Ω dt
86 Capítulo 3. Equações de Balanço

n1

n
2 n

P
R

n
3
Q

Figura 3.1: Tetraedro de Cauchy.

Suponhamos agora que v seja o volume de uma partícula de forma ge-


nérica cuja dimensão característica seja d. O volume deste elemento será
proporcional à d3 enquanto que a sua área será proporcional à d2 . Façamos
em seguida este elemento colapsar mantendo a sua forma. Veremos que a
integral de volume tenderá a zero mais rapidamente que a integral de área,
ou seja [8], Z
1 ~t dΓ = 0
lim
d→0 d2 Γ

que garante que as tensões estão localmente em equilíbrio.


Aplicando este resultado a um disco de espessura infinitesimal,

~t(z, ~n) = −~t(z, −~n)

3.5 Tensor Tensão


Consideremos agora uma partícula cuja superfície é um tetraedro (te-
traedro de Cauchy), Figura 3.1. Do balanço da quantidade de movimento,
fazendo o volume do tetraedro tender a zero,
Z
lim ~t dΓ = ~tda − ~t1 da1 − ~t2 da2 − ~t3 da3 = 0
v→0 Γ

Portanto,
~tda = ~t1 da1 + ~t2 da2 + ~t3 da3
3.6. Primeira Lei de Cauchy do Movimento 87

Como sabemos que

P~R × P~S = −2~n1 da1 ; P~S × P~Q = −2~n2 da2 ; P~Q × P~R = −2~n3 da3

e que
~ × QS
QR ~ = 2~nda

estes resultados nos permitem escrever


1 h ~ ~
 
~ ~
i 1
~nda = P R − P Q × P S − P Q = (−2~n1 da1 − 2~n2 da2 − 2~n3 da3 )
2 2
Tomando o produto interno com os vetores ~n1 , ~n2 e ~n3 respectivamente,

da1 = (~n · −~n1 )da

da2 = (~n · −~n2 )da


da3 = (~n · −~n3 )da
Substituindo esses resultados na equação de balanço,
 
~tda = ~t1 (~n · −~n1 ) + ~t2 (~n · −~n2 ) + ~t3 (~n · −~n3 ) da

ou ainda,
 
~t = (~t1 ⊗ −~n1 ) + (~t2 ⊗ −~n2 ) + (~t3 ⊗ −~n3 ) ~n
 
= (~t1 ⊗ ~e1 ) + (~t2 ⊗ ~e2 ) + (~t3 ⊗ ~e3 ) ~n

Da representação trinômia de um tensor [7] sabemos que:

T = (Tij ~ei ) ⊗ ~ej = ~aj ⊗ ~ej = ~a1 ⊗ ~e1 + ~a2 ⊗ ~e2 + ~a3 ⊗ ~e3

Portanto, vamos introduzir o tensor de tensões T na seguinte forma:

~t = T ~n

3.6 Primeira Lei de Cauchy do Movimento


No nosso desenvolvimento vamos nos restringir ao caso de um corpo onde
todas as quantidades são contínuas e várias vêzes diferenciáveis. Não con-
sideraremos a possibilidade de ocorrência de choques e o aparecimento de
superfícies de descontinuidade.
88 Capítulo 3. Equações de Balanço

Da equação de balanço da quantidade de movimento linear temos que


Z Z Z Z Z
d
ρ~v dΩ = ρf~ dΩ + ~t dΓ = ρf~ dΩ + T ~n dΓ
dt Ω Ω Γ Ω Γ

enquanto que do teorema da divergência nós obtemos a seguinte igualdade


Z Z   Z Z
∂Tij
∇ · T dΩ = ~ei dΩ = (Tij nj ~ei ) dΓ = T ~n dΓ
Ω Ω ∂zj Γ Γ

Portanto, Z  
d~v ~
ρ − ∇ · T − ρf dΩ = 0
Ω dt
Como a integração é válida para qualquer corpo ou porção do corpo,
não importando quão grande ou pequena seja ela, o integrando deve ser
identicamente nulo,
d~v
ρ = ∇ · T + ρf~
dt
ou ainda,
∂(ρ~v )
+ ∇ · (ρ~v ⊗ ~v ) = ∇ · T + ρf~
∂t

3.7 Segunda Lei de Cauchy do Movimento


Após a utilização do teorema de transporte e da equação da continuidade,
o balanço da quantidade de movimento angular (segunda lei de Euler) pode
ser expressa como:
Z Z   Z
d
ρ (~p × ~v ) dΩ = p~ × T ~n dΓ + ρ(~p × f~) dΩ
Ω dt Γ Ω

Desenvolvendo, no primeiro termo, a derivação do integrando


d d~p d~v d~v
(~p × ~v ) = × ~v +~p × = p~ ×
dt |dt{z } dt dt
=0

pois por definição d~p/dt = ~v .


Da primeira integral do lado direito do sinal de igualdade,
Z   Z
p~ × T ~n dΓ = zj ~ej × [Tkm (~ek ⊗ ~em )nl~el ] dΓ
Γ

= [(εijk zj Tkm ) nm~ei ] dΓ
Γ
3.7. Segunda Lei de Cauchy do Movimento 89

Aplicando o teorema da divergência,


Z Z  

[(εijk zj Tkm ) nm~ei ] dΓ = (εijk zj Tkm ) ~ei dΩ
Γ Ω ∂zm

Desenvolvendo a diferenciação na integral de volume,


 
∂ ∂zj ∂Tkm
(εijk zj Tkm ) ~ei = εijk Tkm + εijk zj ~ei
∂zm ∂zm ∂zm
 
∂Tkm
= εijk δjm Tkm + εijk zj ~ei
∂zm
= εijk Tkj ~ei + p~ × ∇ · T

Substituindo esses resultados na equação de balanço do momento da


quantidade de movimento,
Z    
d~v ~
p~ × ρ − ∇ · T − ρf − εijk Tkj ~ei dΩ = 0
Ω dt

O resultado da primeira lei de Cauchy implica em

εijk Tkj ~ei = 0

mas, como os vetores da base retangular são linearmente independentes,

εijk Tkj = 0

Essa igualdade também pode ser escrita como:

εimn εijk Tkj = (δmj δnk − δmk δnj )Tkj = 0

donde,
T
T =T

Portanto, a condição necessária e suficiente para que a equação de balanço


do momento da quantidade de movimento seja satisfeita é a de que o tensor
tensão seja simétrico. Vale lembrar que este resultado é válido para o caso
de uma substância não-polar, na qual todos os torques agindo no corpo são
resultantes de forças externas agindo neste corpo [5].
90 Capítulo 3. Equações de Balanço

3.8 Introdução à Termodinâmica


Dentro da nossa hipótese de considerarmos o modelo de meio contínuo
para representarmos um material real, duas quantidades fundamentais de-
vem ser introduzidas, a energia interna e a entropia, a fim de que possamos
caracterizar as propriedades termodinâmicas locais do meio contínuo.
A energia interna contabiliza as diversas formas de energia (energia ciné-
tica, energia potencial, ...) associadas aos elétrons, neutrons e prótons que
compõem o meio real. Para cada ponto material do nosso contínuo existe
associada uma certa quantidade de energia interna, u, por unidade de massa.
A entropia s nos dá uma medida do grau de desordem local do material.
Isto é, à medida que fornecemos energia a um meio aumentamos a energia
associada aos neutrons, prótons e elétrons. Como conseqüência teremos um
aumento do movimento dos mesmos e quanto mais energia nós fornecermos,
maior será o grau de desordem.
Uma suposição básica da termodinâmica diz que para um sistema de N
componentes, as massa específicas ρ(1) , ρ(2) , . . . , ρ(N ) de cada componente,
juntas com as quantidades que descrevem a deformação do material, com
relação a uma configuração de referência, e mais um parâmetro escalar adi-
mensional s (entropia), são suficientes para determinar a energia interna u
de uma partícula material ξ independentemente do tempo, lugar, movimento
e tensão. Isto é, 
u = u s, ρ(1) , ρ(2) , . . . , ρ(N ) , . . . , ξ
Esta equação é chamada de relação fundamental e representa uma equação
constitutiva para a energia interna. A equação de estado tem seu emprego
justificado no caso de materiais que não apresentam efeitos de memória, que
sofrem deformações rápidas, que sofrem deformações muito lentas e para
materiais que se encontram em equilíbrio [5].
Quando ξ não aparece na equação de estado o material é dito ser ter-
modinamicamente homogêneo. Neste caso, uma representação particular da
relação fundamental pode ser escrita na forma:

u = u s, V, ω(1) , ω(2) , . . . , ω(N −1)
onde nós introduzimos o volume por unidade de massa:
1 1
V ≡ = N
ρ X
ρ(A)
A=1

e a fração de massa da espécie A:


ρ(A)
ω(A) ≡
ρ
3.8. Introdução à Termodinâmica 91

Vamos supor, aqui, que todas as funções termodinâmicas consideradas


podem ser diferenciadas várias vêzes e que são inversíveis. Definiremos em
seguida a temperatura, a pressão termodinâmica e o potencial químico1 das
espécies como sendo dados por:
     
∂u ∂u ∂u
T ≡ ; P ≡− ; µ(A) ≡
∂s V,ω(A) ∂V s,ω(A) ∂ρ(A) s,ρ
(B)

Da diferenciação da equação de estado resulta [5]:


    N −1  
∂u ∂u X ∂u
du = ds + dV + dω(A)
∂s
V,ω(A) ∂V s,ω(A) A=1
∂ω(A) s,V,ω
(A6=B,N )

N −1  
X ∂u
= T ds − P dV + dω(A)
A=1
∂ω(A) s,V,ω (A6=B,N )

N
X −1

= T ds − P dV + µ(A) − µ(N ) dω(A)
A=1

Estas equações se aplicam para cada ponto do material descritos pela equa-
ção de estado. Não é necessário que todas as propriedades sejam uniformes
e nem que o material se encontre em equilíbrio.
Nós vamos basear a nossa discussão, sobre a transferência de energia,
numa relação fundamental do tipo

u = u(s, V )

Esta equação é apropriada para materiais constituídos por um único com-


ponente (ou para um material cuja composição não é função da posição), no
qual o comportamento termodinâmico não varia de um ponto a outro do
material (termodinamicamente homogêneo). Assumimos também que a de-
formação do material não é um fator importante na determinação da energia
interna do material. Esta hipótese é bastante razoável no caso de gases e
líquidos, mas pode ser inapropriada para o caso de sólidos como a borracha,
o aço ou líquidos altamente viscoelásticos (polímeros).
Para esta equação de estado, temos,

du = T ds − P dV
1
O potencial químico µ(A) , do componente A, é a propriedade termodinâmica inten-
siva que mede o potencial ou a “força” que faz com que a transferência de massa deste
componente se processe.
92 Capítulo 3. Equações de Balanço

3.9 Balanço de Energia


A taxa de transferência de energia é inteiramente análoga a taxa de trans-
missão de força [5]. Existem também três maneiras de transmissão de energia:
• Transmissão de energia externa: é a energia transmitida do exterior ao
corpo, para todas as partículas materiais que compõem o corpo. Um
exemplo deste tipo de transferência de energia é o da radiação solar.
Esta taxa de energia por unidade de massa será representada por Qe .
• Transmissão “mútua” de energia: é a energia mútua transmitida por pa-
res de partículas que compõem um mesmo corpo. A radiação existente
no interior de um gás aquecido é um exemplo. A taxa de transmissão
de energia por unidade de massa será representada por Qm .
• Transmissão de energia por contato: é a energia transmitida através das
fronteiras de uma porção do corpo, proveniente da região exterior que
se encontra em contato com esta porção. É o tipo de transferência que
ocorre quando colocamos em contato dois corpos que se encontram em
temperaturas diferentes. Representaremos por h a taxa de transferência
de energia por unidade de área.
Em qualquer problema, consideraremos que a taxa de transmissão de
energia é fornecida a priori para todos os observadores. Conseqüentemente,
todas as taxas de transmissão de energia serão referencialmente indiferentes,
Q∗e = Qe ; Q∗m = Qm ; h∗ = h
O postulado do balanço de energia diz que a taxa de variação das energias
interna e cinética de um corpo, relativa a uma estrela fixa, é igual a taxa de
trabalho realizado sobre o corpo mais a taxa de energia fornecida ao corpo.
Este postulado é chamado de primeira lei da termodinâmica e pode ser
expresso na forma [4]:
d • •
(E + U ) =Q + W
dt

onde E é a energia cinética do corpo, U a sua energia interna, Q o fluxo

de calor fornecido ao corpo e W a taxa de variação do trabalho mecânico
(potência) realizada sobre o corpo.
Sejam Ω e Γ o volume e a fronteira de uma porção do corpo, ou de um
corpo. O balanço de energia será expresso por:
Z   Z Z Z   Z
d 1
ρ u + ~v · ~v dΩ = h dΓ + ρQ dΩ + ~v · T ~n dΓ + ρ(~v · f~)dΩ
dt Ω 2
| {z } |Γ {z Ω } |Γ {z Ω }
=E+U • •
=Q =W
3.9. Balanço de Energia 93

O primeiro termo do lado direito do sinal de igualdade representa o fluxo de


energia fornecido ao corpo através da sua fronteira, enquanto que o segundo
termo fornece a taxa de energia externa e mútua transmitidas. O terceiro
termo representa a taxa de trabalho realizado sobre o corpo devido à ação
das forças de contato na sua fronteira. O último membro fornece a taxa de
trabalho realizado sobre o corpo em decorrência das forças externas e mútuas.
Do teorema de transporte e da equação da continuidade, podemos escrever
a integral do lado esquerdo do sinal de igualdade como:
Z   Z  
d 1 d 1
ρ u + ~v · ~v dΩ = ρ u + ~v · ~v dΩ
dt Ω 2 Ω dt 2
Utilizando, em seguida, o teorema da divergência, na terceira integral do
lado direito do sinal de igualdade,
Z   Z  
~v · T ~n dΓ = ∇ · T~v dΩ
Γ Ω
 
ou ainda, desenvolvendo em notação indicial ∇ · T~v ,
  h  i
∇ · T~v = tr ∇ ⊗ T~v
 

= tr (Tjk~ej ⊗ ~ek vl~el ) ⊗ ~ei
∂zi

= (Tik vk )
∂zi
∂Tik ∂vk
= vk + Tik
∂zi ∂z
  i  
T
= ~v · ∇ · T + tr T L

Levando em conta que o tensor tensão deve ser simétrico (segunda lei de
Cauchy do movimento),
     
∇ · T~v = ~v · ∇ · T + tr T L

Aplicando o balanço de energia térmica a uma região tetraédrica, tal como


foi feito no caso do tensor tensão (Seção 3.5), obtemos [2, 5]:
Z
1
lim h dΓ = hda + h1 da1 + h2 da2 + h3 da3 = 0
d→0 d2 Γ

Portanto,
hda = −h1 da1 − h2 da2 − h3 da3
94 Capítulo 3. Equações de Balanço

Como sabemos que,


dai = (~n · −~ni )da
podemos substituir estes resultados na equação de balanço,

h = − [h1 (~n · −~n1 ) + h2 (~n · −~n2 ) + h3 (~n · −~n3 )] = − [h1~e1 + h2~e2 + h3~e3 ] · ~n

ou ainda,
h(z, ~n) = −~q · ~n
onde ~q representa o vetor fluxo de energia.
Substituindo esses resultados e aplicando mais uma vez o teorema da
divergência,
Z        
d 1 2 ~
ρ u + v − ~v · ∇ · T − tr T L − ~v · ρf + ∇ · ~q − ρQ dΩ = 0
Ω dt 2

Do balanço da quantidade de movimento,


 
d~v ~
~v · ρ − ∇ · T − ρf = 0
dt

donde,
1 d  
ρ (~v · ~v ) = ~v · ∇ · T + ~v · ρf~
2 dt
Podemos, então, simplificar ainda mais a equação do balanço de energia,
Z    
du
ρ − tr T L + ∇ · ~q − ρQ dΩ = 0
Ω dt

Como a integração é válida para qualquer região material,


du  
ρ = tr T L − ∇ · ~q + ρQ
dt
Sendo o tensor tensão simétrico,
       
tr T L = tr T D + tr T W = tr T D

Portanto,
du  
ρ
= tr T D − ∇ · ~q + ρQ
dt
 
onde o campo escalar tr T D é chamado de potência de tensão por unidade
de volume.
3.10. Descrição Referencial 95

3.10 Descrição Referencial


As equações de balanço local de massa, quantidade de movimento, mo-
mento da quantidade de movimento e de energia, foram obtidas em termos
das variáveis espaciais. Estas equações também podem ser escritas em ter-
mos das coordenadas materiais, utilizando, para tanto, os resultados obtidos
no Capítulo 2.

3.10.1 Equação da Continuidade


Partamos da equação da continuidade descrita na forma
dρ •
+ ρ∇ · ~v =ρ +ρ∇ · ~v = 0
dt

Utilizando o resultado, J = J∇ · ~v , obtido no Capítulo 2, obtemos

ρ +ρ J = J ρ +ρ J = 0
• • •

J
donde
(ρJ)• = 0
O que mostra que o valor de (ρJ) é constante e igual a ρR , que é a massa
específica na configuração de referência. Portanto,

ρR = Jρ

3.10.2 Equação do Balanço Local da Quantidade de Mo-


vimento Linear
Vamos iniciar
 o nosso desenvolvimento introduzindo o primeiro tensor de
Piola-Kirchoff T R , que está relacionado com o tensor de tensões T através
da seguinte igualdade [2]:
~ dA
T ~nda = T R N

Da relação entre os elementos de área da configuração atual e de referência,


 −1 T
TJ F N~ dA = T R N
~ dA

donde,
 −1 T
T R = JT F
96 Capítulo 3. Equações de Balanço

Da relação entre as divergências espacial e referencial de um campo ten-


sorial (Capítulo 2),
 
T
−1
∇R · T R = J∇ · J T R F = J∇ · T

Portanto, obtemos finalmente:

d~v
ρR = ∇R · T R + ρR f~
dt

3.10.3 Equação do Balanço Local da Quantidade de Mo-


vimento Angular
Sabemos que a equação de balanço do momento da quantidade de movi-
mento é satisfeita se:
T
T =T
Dos resultados obtidos no item anterior,
 T
T T
−1 −1
J T RF = J T RF

donde,
 T
T T
T RF = T RF

3.10.4 Balanço Local de Energia


Procedendo de maneira análoga ao caso do tensor tensão, podemos rela-
cionar o vetor fluxo de calor nas configurações de referência e atual [2]:

~ dA
~q · ~nda = ~qR · N

donde,
 −1 T
~q · J F ~ dA = ~qR · N
N ~ dA
−1
JF ~ dA = ~qR · N
~q · N ~ dA

e obtemos assim,
−1
~qR = JF ~q
3.11. Desigualdade de Entropia 97

Trabalhemos agora o termo de potência de tensão,


   
T
tr T L = tr L T
"•  T #
−1 T
= J −1 tr F F T RF


! •
!
T T
= J −1 tr F T R = J −1 tr T R F

Finalmente,

!
du T
ρR = tr T R F − ∇R · ~qR + ρR Q
dt

3.11 Desigualdade de Entropia


A equação diferencial de balanço local de energia,
du  
ρ = tr T D − ∇ · ~q + ρQ
dt
pode ser utilizada na obtenção de uma equação diferencial que fornece a
taxa de variação da entropia de um corpo. Para tanto, nós vamos empregar
o tensor tensão S, definido como [5]:

S = T + PI

onde P é a pressão termodinâmica.


Substituindo este resultado na equação de balanço local de energia,
du    
ρ = tr S D − P tr D − ∇ · ~q + ρQ
dt  
= tr S D − P ∇ · ~v − ∇ · ~q + ρQ

Da relação fundamental adotada para a energia interna, temos que:

u = u(s, V )

Diferenciando esta relação e empregando as definições termodinâmicas da


temperatura e pressão (Seção 3.8),
du ds dV
ρ = ρT − ρP
dt dt dt
98 Capítulo 3. Equações de Balanço

Da equação da continuidade,
 
dρ d 1 1 dV
= =− 2 = −ρ∇ · ~v
dt dt V V dt
e, portanto:
du ds
ρ = ρT − P ∇ · ~v
dt dt
Este resultado permite que nós escrevamos a equação do balanço de ener-
gia na forma,
ds 1   1 ρQ
ρ = tr S D − ∇ · ~q +
dt T T T
ou ainda,
 
ds 1   ~q 1 ρQ
ρ = tr S D − ∇ · − 2 ~q · ∇T +
dt T T T T
pois,
 
~q ∂ 
∇· = T −1 qj ~ej · ~ei
T ∂zi
 
−1 ∂qj 1 ∂T
= T + − 2 qj
∂zj T ∂zj
1 1
= ∇ · ~q − 2 ~q · ∇T
T T
Integrando a equação da taxa de variação de entropia sobre o volume Ω
do corpo,
Z Z    
ds 1   ~q 1 ρQ
ρ dΩ = tr S D − ∇ · − 2 ~q · ∇T + dΩ
Ω dt Ω T T T T
Do teorema de transporte e da equação da continuidade,
Z Z
ds d
ρ dΩ = ρs dΩ
Ω dt dt Ω
Do teorema generalizado da divergência,
Z   Z
~q 1
∇· dΩ = ~q · ~n dΓ
Ω T Γ T

Portanto,
Z Z Z Z  
d 1 ρQ 1   1
ρs dΩ = − ~q · ~n dΓ + dΩ + tr S D − 2 ~q · ∇T dΩ
dt Ω Γ T Ω T Ω T T
3.11. Desigualdade de Entropia 99

Esta equação expressa o fato de que a taxa de variação de entropia, as-


sociada a um corpo substantivo, é igual a taxa de transferência de entropia
através da fronteira do corpo mais a taxa de variação gerada em cada ponto
do corpo devido: à transmissão de energia externa e mútua, à dissipação
viscosa e à dissipação térmica [5].
Da termodinâmica, sabemos que a entropia apresenta duas proprieda-
des [4]:

1. A entropia de um sistema é igual à soma da entropia de suas partes.

2. A entropia de um sistema pode mudar devido a interações com a sua


vizinhança, ou devido a mudanças no próprio sistema.

Assim,
dS dSi dSe
= +
dt dt dt
onde o primeiro termo representa a taxa de variação da entropia total, o
segundo termo fornece a taxa de variação da entropia devido a causas internas
e o último termo a taxa de variação em decorrência de interações com a
vizinhança.
Dos resultados obtidos anteriormente,
Z
dS d
= ρs dΩ
dt dt Ω
e Z Z
dSe 1 ρQe
=− ~q · ~n dΓ + dΩ
dt Γ T Ω T
Da segunda lei da termodinâmica, sabemos que a taxa de variação de
entropia interna do sistema deve ser maior ou igual a zero:
dSi
≥0
dt
Caso ela seja igual a zero o processo termodinâmico é dito ser reversível,
enquanto que se ela for positiva o processo é dito ser irreversível [4].
Portanto, da segunda lei da termodinâmica:
Z Z Z Z Z
d 1 ρQe ρQm
ρs dΩ + ~q · ~ndΓ − dΩ = dΩ + (ργ) dΩ ≥ 0
dt Ω Γ T Ω T Ω T Ω

Entretanto, podemos mostrar que [5]


Z Z  
1   1
(ργ) dΩ = tr S D − 2 ~q · ∇T dΩ ≥ 0
Ω Ω T T
100 Capítulo 3. Equações de Balanço

donde, Z Z Z
d 1 ρQ
ρs dΩ + ~q · ~ndΓ − dΩ ≥ 0
dt Ω Γ T Ω T
Embora nós tenhamos usado uma equação constitutiva para a energia in-
terna do tipo u = u(s, V ) a fim de obtermos este resultado, a desigualdade de
entropia é um postulado fundamental da termodinâmica. Como conseqüên-
cia, todos os corpos compostos de um único componente devem satisfazer
a desigualdade acima, independentemente da equação constitutiva utilizada
para descrever o seu comportamento termodinâmico [5].
Este resultado ainda pode ser apresentado na sua forma diferencial,
 
ds ~q ρQ 1   1
ρ +∇· − = tr S D − 2 ~q · ∇T ≥ 0
dt T T T T

Esta desigualdade impõe restrições ao tensor tensão e ao vetor fluxo de calor.

3.12 Equação Geral de Balanço


Conforme foi visto neste capítulo, das equações integrais de balanço, pu-
demos obter as equações locais de balanço e as condições de salto apropriadas,
nos casos onde existiam superfícies de descontinuidade. Portanto, as equa-
ções integrais incluem ambos os casos (equações locais e equações de salto)
e devem ser consideradas como sendo a forma fundamental das equações de
balanço [4].
Todas as equações de balanço, tratadas até o presente momento, podem
ser descritas a partir de uma equação geral de balanço2 :
Z Z Z
d
(ρϕ)dΩ = (ρφ)dΩ − (j · ~n)dΓ
dt Ω Ω Γ

onde ϕ é uma quantidade (escalar, vetor ou tensor) física por unidade de


massa, (ρφ) é o termo de fonte e (−j · ~n) ou (−j~n) é o fluxo da quantidade
ϕ por unidade de área, fornecido através da fronteira do corpo substantivo.
Do teorema de transporte, da equação da continuidade e do teorema da
divergência,
Z  

ρ − ρφ + ∇ · j dΩ = 0
Ω dt
2
Nesta equação j pode ser um vetor ou um tensor. Neste último caso, deveriamos
escrever (j~n) ao invés de (j · ~n).
3.13. Comportamento dos Materiais 101

donde,

ρ = ρφ − ∇ · j
dt
As várias equações de balanço podem ser obtidas utilizando-se os valores
de ϕ, φ e J = (−j · ~n) ou J = (−j~n), fornecidos na Tabela 3.1.

Tabela 3.1: Formas particulares dos termos de fonte e de fluxo


ϕ φ J
Massa 1 0 0
Quantidade de Movimento ~v f~ ~t
Momento Angular p~ × ~v p~ × f~ p~ × ~t
1
Energia u + ~v · ~v ~v · f~ + Q ~v · ~t + h
2
Q 1
Entropia s γ+ (~q · ~n)
T T

3.13 Comportamento dos Materiais


Até o presente momento nós vimos que a massa é conservada e que as
equações de balanço da quantidade de movimento linear e angular se aplicam
a todos os materiais. Entretanto, nada ainda foi dito sobre o comportamento
específico desses materiais. Nossa experiência diz que materiais diferentes
respondem de maneiras diferentes às forças aplicadas neles.
Consideremos o caso onde a massa específica ρ do corpo éé constante
e que as forças externas f~ são provenientes do campo gravitacional. Neste
caso, para um sistema arbitrário de coordenadas, nós temos como incognitas
as três componentes do vetor velocidade ~v e as seis componentes do tensor
tensão T . Estamos considerando que a massa específica e a força da gravi-
dade são conhecidas e que o tensor tensão satisfaz a segunda lei de Cauchy
do movimento. Isto quer dizer que temos quatro equações (equação da conti-
nuidade e as três componentes da primeira lei de Cauchy) e nove incognitas.
Embora nós conheçamos nesse caso as forças externas, nada foi dito sobre
as forças de contato. Precisamos, então, descrever como as forças de contato
variam com a deformação e o movimento do corpo. Especificamente, nós
necessitamos de uma equação constitutiva para o tensor tensão.
102 Capítulo 3. Equações de Balanço

3.14 Equações Constitutivas


Para um dado corpo, deve existir uma relação entre o seu estado dinâ-
mico num determinado instante, o seu estado cinemático num determinado
instante e, possivelmente, com o seu estado cinemático em todos os ins-
tantes passados. As equações que expressam as relações entre as variáveis
cinemáticas e dinâmicas são chamadas de equações constitutivas. Em ge-
ral, os coeficientes que aparecem nas equações constitutivas são funções das
variáveis termodinâmicas tais como a pressão, o volume, a temperatura e a
composição. Portanto, a equação constitutiva de um corpo é influenciada
pelo estado termodinâmico do corpo. Estas equações são modelos matemá-
ticos, definindo o comportamento ideal de uma classe particular de materiais
reais. O comportamento de um material real e a equação de estado, que o
descreve de maneira satisfatória, só podem ser obtidos por experimentos.
Na formulação das equações constitutivas, certos princípios gerais devem
ser satisfeitos. Os mais importantes são o princípio do determinismo, o prin-
cípio da ação local, o princípio da objetividade material e o princípio da
indiferença material.

3.14.1 Princípio do Determinismo


Segundo o princípio do determinismo, os valores de T num ponto z ∈ Ct
são determinados pela história do corpo substantivo até o tempo atual t. Este
princípio está de acordo com a nossa experiência, uma vez que o que acontece
ao corpo no futuro não tem influência no campo de tensões no presente. O
determinismo implica em que o passado determina o futuro.

3.14.2 Princípio da Ação Local


O princípio da ação local estipula que na determinação de T num ponto
z ∈ Ct , o movimento de outras partículas do corpo situadas além de uma
certa vizinhança arbitrária do ponto z, pode ser desprezado.

3.14.3 Princípio da Objetividade Material


O princípio da objetividade material, por sua vez, exige que as equa-
ções constitutivas que descrevem o comportamento sejam invariantes a uma
mudança de referencial.
Caso uma equação constitutiva seja satisfeita para um processo no qual
3.14. Equações Constitutivas 103

o tensor tensão e o movimento são dados por:

T = T (z, t)

z = ϕ(Z, t)
Então, ela deve também ser satisfeita para um processo equivalente com
respeito a um novo sistema de referência, ou seja, a equação constitutiva
deve ser satisfeita para um processo no qual o tensor tensão e o movimento
são dados por:
∗ T
T = Q(t) T Q (t)
z ∗ = c(t) + Q(t)z
e
t∗ = t − α

3.14.4 Princípio da Indiferença Material


O princípio da indiferença material diz que as equações constitutivas de-
vem ser invariantes com respeito as transformações de simetria material. Este
princípio é decorrente do fato de que o ordenamento estrutural dos pontos
de um corpo dá origem a uma simetria cristalográfica das propriedades do
material.
Em geral, uma mudança de configuração de referência acarreta que sejam
produzidas diferentes tensões para uma dada deformação, numa certa par-
tícula representativa Z de um corpo. Entretanto, no caso de materiais que
apresentam uma simetria substantiva, existem certas mudanças de configu-
ração de referência que deixam invariante a tensão em Z produzida por uma
deformação arbitrária.
Matematicamente estas observações podem ser expressas na forma,
   
T = f A = f AH ∀ A ∈ L, H ∈ U

onde A e H são tensores inversíveis e f (A) é uma função tensorial cujo argu-
mento é o tensor A. O tensor de simetria substantiva H pertence ao grupo
unimodular U constituído pelos tensores unimodulares tais que | det H| = 1.
104 Capítulo 3. Equações de Balanço
Capítulo 4

Dinâmica dos Fluidos

Dizemos que um material escoa se sobre a ação de forças finitas a de-


formação do corpo aumenta continuamente e indefinidamente com o tempo.
Um fluido é uma substância que se deforma continuamente quando subme-
tida a uma tensão de cisalhamento, não importando o quanto pequena ela
seja.

4.1 Fluido Ideal


Um fluido ideal é uma substância na qual a tensão é necessariamente
esférica. No movimento de um fluido ideal, duas camadas adjacentes não
experimentam a ação de forças tangenciais (cisalhantes) embora atuem en-
tre si exercendo forças normais (pressões). Em outras palavras, um fluido
ideal não admite tensões de cisalhamento, ou seja, ele não oferece resistência
interna a uma mudança de forma [2, 9].

4.2 Fluido Viscoso


Um fluido viscoso é uma substância na qual a tensão é dada por uma parte
esférica mais uma tensão extra, que é nula se o fluido está num estado de
equilíbrio, isto é, em repouso. Dizemos que o tensor tensão extra caracteriza
o atrito viscoso entre as partes do fluido viscoso em movimento, ou seja, mede
o transporte irreversível de quantidade de movimento linear entre as partes
do fluido em movimento. Em particular, um fluido viscoso é isotrópico, ou
seja, é uma substância caracterizada por ter sua resposta constitutiva imune
a mudanças de configuração que não afetam a massa específica. Dizemos,
então, que o fluido não exibe preferências por direções [2].

105
106 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4.3 Fluidos Não-lineares


No Capítulo 3, vimos que as equações constitutivas devem satisfazer aos
princípios do determinismo, da ação local, da objetividade material e da
indiferença material. Vamos agora propor uma equação generalizada para
os fluidos viscosos. Os princípios do determinismo e da ação local podem
ser satisfeitos se nós assumirmos que a tensão num ponto é uma função da
velocidade e do gradiente de velocidade [5],
 
T = F ~v , L

Deve-se lembrar que a tensão também depende do estado local das va-
riáveis termodinâmicas. Entretanto, vamos supor que os efeitos térmicos
possam ser desconsiderados. Conforme já foi visto, o tensor gradiente de
velocidade L pode ser decomposto como a soma de um tensor simétrico mais
um tensor anti-simétrico,
 
T = F ~v , D + W

Para que o princípio da objetividade material seja satisfeito, a equação


constitutiva deve verificar a igualdade,
∗ T   T  ∗ ∗
T = Q T Q = QF ~v , D + W Q = F ~v ∗ , D + W

Dos resultados obtidos no Capítulo 2,



∗ •
~v =c + Q z + Q~v
∗ T
D = QDQ

∗ T T
W = QW Q + Q Q
Substituindo-se esses resultados na equação constitutiva,
• •
!
∗ • T T T
T =F c + Q z + Q~v , Q D Q + Q W Q + Q Q

Escolhendo-se agora uma mudança de referencial tal que [5]:



Q= −Q W
4.4. Fluidos Stokesianos 107

e •

c= − Q z − Q~v
tem-se que,  
∗ T
~
T = F 0, Q D Q + 0

Das transformações de semelhança ortogonal, podemos escrever:


∗ T  ∗   T
T = Q T Q = G D = QG D Q

donde,  
T =G D
Podemos dar uma interpretação física aos resultados obtidos. Considere-
mos dois observadores, o primeiro encontra-se na posição z e assume que o
tensor tensão T depende da velocidade ~v , do tensor taxa de deformação D
e do tensor de vorticidade W . O segundo observador encontra-se na posição
z ∗ que gira e translada com o material, de tal forma que para ele a veloci-
dade ~v e o tensor vorticidade W do material são nulos. Como o princípio da
objetividade material exige que ambos os observadores cheguem às mesmas
conclusões sobre o comportamento material, concluímos que o tensor tensão
só depende do tensor taxa de deformação [5]. Para todo fluido em repouso a
tensão num elemento de área é sempre normal à sua superfície e independente
da orientação, assim [8]:
T = −αI
No caso de um fluido compressível em repouso, a constante α deve ser iden-
tificada como a pressão termodinâmica P .

4.4 Fluidos Stokesianos


Um fluido é dito ser stokesiano se ele satisfaz às seguintes hipóteses [8]:

1. O tensor tensão T é uma função continua do tensor taxa de deformação


D e do estado termodinâmico local, mas é independente das outras
quantidades cinemáticas.

2. O fluido é homogêneo, isto é, o tensor tensão T não depende explicita-


mente da posição z.

3. O fluido é isotrópico, isto é, não existem direções preferenciais.


108 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4. Quando não existir deformação, D = 0, a tensão é hidrostática, T =


−P I.

Das hipóteses de Stokes e dos resultados obtidos no seção anterior, se-


gue que a equação constitutiva generalizada de um fluido stokesiano é dada
por [4],  
T = −P I + f D
 
tal que D = 0 → f D = 0. Em particular, um fluido viscoso é isotrópico,
qualquer que seja a sua configuração. Esta propriedade é conseqüência do
princípio da objetividade material. Portanto, o  princípio
 de Stokes define
somente fluidos isotrópicos e a função tensorial f D é isotrópica,

   ∗  
T

f D = f D = f QDQ

 
A fim de obter a forma da função f D , Reiner em 1945 [4] assumiu que
ela podia ser representada na forma polinomial:
  X∞
k
f D = Ck D
k=0

onde os coeficientes Ck são funções das propriedades materiais do fluido e


dependem do estado termodinâmico do sistema. O teorema de Hamilton-
Caley pode ser agora utilizado de maneira a eliminarmos todas as potências
k
de D para k ≥ 3,
2
T = −P I + f0 I + f1 D + f2 D

onde fi são funções dos invariantes principais ID , IID e IIID do tensor taxa
de deformação D,


 ID = trD = ∇ · ~v



  

 2 2
 1
IID = 2 trD − trD



  

 3  2 3
 1
 IIID = det D = 6 trD − 3 trD trD + 2trD

4.4. Fluidos Stokesianos 109

4.4.1 Fluidos Newtonianos


 
Quando a função f D é linear, o fluido é dito ser newtoniano. Uma
primeira condição para que a função seja linear é a de que f2 = 0,

T = −P I + f0 I + f1 D

Esta é uma relação quase-linear porque os coeficientes f0 e f1 são funções


arbitrárias das funções escalares ID , IID e IIID . Para que ela seja uma
representação linear é necessário e suficiente que:

f0 = λtrD e f1 = β

Portanto,  
T = −P I + λtrD I + βD
Desta equação fica evidente que as duas constantes λ e β são requeridas
para que possamos definir as propriedades de um fluido newtoniano. Neste
caso tomamos β = 2µ, onde o coeficiente µ é a viscosidade dinâmica do fluido,
ou seja, o coeficiente de proporcionalidade entre a tensão de cisalhamento e
o gradiente de velocidade [8],

T = −P I + S

onde o tensor de tensão extra S é definido por:


 
S = λtrD I + 2µD

Os fluidos também podem ser classificados em um conceito mais amplo,


de acordo com a relação entre a tensão de cisalhamento aplicada e a taxa de
deformação. Fluidos para os quais a tensão de cisalhamento é diretamente
proporcional à taxa de deformação, são chamados de fluidos newtonianos.
A maioria dos fluidos comuns tais como a água, o ar, a gasolina, os óleos
minerais e vegetais têm comportamento muito próximo ao newtoniano sob
condições normais. Ao considerarmos a deformação de dois fluidos new-
tonianos diferentes, sabe-se que eles irão deformar-se a taxas distintas de
deformação sob a ação da mesma tensão de cisalhamento. Quanto mais um
fluido é viscoso, maior é a sua resistência à deformação [10].
Entretanto, o movimento de certos fluidos tais como certas emulsões,
polímeros fundidos e em solução, colas, resinas, sangue, etc, apresenta pecu-
liaridades que não podem ser descritas por uma equação constitutiva linear
como a dos fluidos newtonianos.
110 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

Da decomposição deviante, vista no Capítulo 1, podemos escrever a equa-


ção constitutiva de um fluido newtoniano em função dos tensores devian-
tes [4]:
  
2
T = (p − P )I + λ + µ trD I + 2µD ′

3
onde introduzimos os tensores deviantes:

′ 1 
T =T− trT I
3

1 
D′ = D− trD I
3
e definimos a pressão média p como sendo dada por,

1  1
p ≡ − trT = − (σ11 + σ22 + σ33 )
3 3

Como o traço de um tensor deviante é nulo, trT ′ = trD ′ = 0,


  
2
(p − P ) + λ + µ trD = 0
3

ou ainda,
    
2 2 1 dρ
P = p + λ + µ trD = p − λ + µ
3 3 ρ dt

onde o coeficiente λ + 32 µ é conhecido como sendo a viscosidade de volume
ou segundo coeficiente de viscosidade [7]. Deste resultado vemos que a pres-
são termodinâmica só é igual à pressão média se uma das duas condições for
satisfeita:
trD = ∇ · ~v = 0

ou  
2
λ+ µ =0
3
A segunda igualdade é conhecida como a condição de Stokes. Esta con-
dição parece ser razoável no caso de gazes monoatômicos com baixa massa
específica, mas não é certamente válida no caso de gazes poliatômicos e lí-
quidos [8].
4.4. Fluidos Stokesianos 111

4.4.2 Fluidos Newtonianos Incompressíveis


Um caso especial da equação constitutiva de um fluido newtoniano é o
de um fluido newtoniano incompressível, ∇ · ~v = 0, o que resulta na seguinte
equação constitutiva:
T = −pI + 2µD
Tomemos como exemplo o caso do escoamento bidimensional de um fluido
newtoniano incompressível entre duas placas infinitas, no qual a placa supe-
rior movimenta-se a velocidade constante, na direção do eixo dos x, com perfil
~v = (vx (y), 0, 0), ou seja, ~v = vx (y)~e1 . Neste caso, da equação constitutiva,
temos:
   
=0 =0
z}|{ z}|{
 ∂vx 1 ∂vx ∂vy  

  +  
     ∂x 2  ∂y ∂x  
σxx τxy 1 0  
= −p + 2µ    
τyx σyy 0 1 



 1  ∂vx ∂vy  ∂vy 
  +  
 2 ∂y ∂x ∂y 
|{z} |{z}
=0 =0

Donde concluimos que as tensões são dadas por:


σxx = σyy = −p
e
dvx
τxy = τyx = µ
dy
sendo esta última igualdade conhecida como a lei de viscosidade de Newton.

4.4.3 Fluidos Não-Newtonianos


A experiência nos mostra que existem muitos fluidos para os quais a hi-
pótese de fluido newtoniano não se aplica. Entretanto, uma classe particular
de fluidos incompressíveis pode ser descrita pela equação generalizada, no
caso limite onde f2 tende a zero e f1 depende somente do segundo invariante
principal do tensor taxa de deformação.
Para essas condições,

T = −pI + 2µ(IID )D
o que implica na possibilidade de uma relação não-linear entre a tensão e a
taxa de deformação. Os líquidos que podem ser descritos por este tipo de
equação constitutiva são conhecidos como líquidos não-newtonianos [4].
112 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

Consideremos agora a equação característica do tensor taxa de deforma-


ção:
λ3 − ID λ2 + IID λ − IIID = 0
No caso particular de um fluido incompressível e para IIID = 0,

λ3 + IID λ = 0

e as suas raízes características são dadas por:

λ1 = 0
r
1 2
λ2 = −λ3 = trD
2
onde este invariante representa uma quantidade física importante que é a
intensidade da taxa de deformação [4].
Vamos considerar então que µ seja somente função desta quantidade [5],

T = −pI + 2µ(ξ)D

onde, r q
1 2 2
ξ=2 trD = 2trD
2
Comumente µ(ξ) é chamada de viscosidade aparente e da desigualdade
de entropia pode-se mostrar que µ(ξ) ≥ 0. Com base em observações expe-
rimentais, vamos rejeitar a possibilidade de que µ(ξ) = 0, mesmo no caso
limite onde ξ → 0.
Vamos também introduzir a função τ (ξ), dada por:
r
1 2
τ (ξ) = µ(ξ)ξ = trS
2
e definirmos a função ϕ(τ ) como:
1
ϕ(τ ) =
µ(ξ)

Por analogia ao que foi desenvolvido na Seção 4.4.2, temos que no caso
dos fluidos não-newtonianos a relação entre a tensão de cisalhamento e a
deformação pode ser escrita na forma:
dvx
τxy = µ(ξ)
dy
4.4. Fluidos Stokesianos 113

τ m
yx gha
Bin
+ τ0

o
ic
st

pl
do
eu
ps

o
an
ni
to
ew
nte

N
ata
dil
dv x

dy

−τ
0

Figura 4.1: Modelos não newtonianos para o regime permanente.

Um fluido será dito pseudoplástico se para uma taxa de deformação cres-


cente a viscosidade aparente diminui. Ele será dito dilatante se a viscosidade
aumentar para uma taxa de deformação crescente, vide Figura 4.1. Os flui-
dos tixotrópicos possuem a característica de apresentarem uma diminuição
da viscosidade aparente com o tempo, enquanto que os fluidos reopéticos
apresentam um aumento da viscosidade aparente com o tempo. Após a de-
formação, alguns fluidos retornam parcialmente à sua forma original quando
a tensão aplicada é liberada, estes fluidos são chamados de viscoelásticos [10].

4.4.3.1 Modelo de Ostwald–de Waele


Uma das mais úteis relações para µ(ξ) é dada pelo modelo de Ostwald–de
Waele ou modelo de potências:

µ(ξ) = mξ n−1

ou
ϕ(τ ) = m−1/n τ (1−n)/n
onde m e n são parâmetros a serem determinados experimentalmente. Quando
n = 1 e m = µ, o modelo de potências se reduz ao modelo de um fluido new-
toniano incompressível. A grande desvantagem deste modelo é a de que ele
114 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

não prevê um comportamento newtoniano nos casos limites ξ → 0 (τ → 0)


e ξ → ∞ (τ → ∞), como deveríamos esperar para todos os fluidos reais. No
caso de polímeros ou soluções de polímeros, n é menor do que a unidade.

4.4.3.2 Modelo de Ellis


O modelo de Ellis é uma superposição do modelo newtoniano com o
modelo de potências:
"  α−1 #
1 τ
ϕ(τ ) = 1+
µ0 τ1/2

onde µ0 , τ1/2 e α são parâmetros a serem determinados experimentalmente.


No caso limite, no qual:
1 1
→0 α−1
→ m−1/n α → 1/n
µ0 µ0 (τ1/2 )
este modelo recupera o de Ostwald–de Waele. Para polímeros e suas soluções,
o valor de α está usualmente compreendido entre 1 e 3, o que significa que
ele prediz um valor limite para a viscosidade, µ0 , quando τ → 0.

4.4.3.3 Modelo de Hermes e Fredrickson


Hermes e Frederickson propuseram em 1967 [5] um modelo de Ellis mo-
dificado:
mµ0
µ(ξ) =
m + µ0 ξ 1−n
onde m, µ0 e n são parâmetros que devem ser determinados experimental-
mente. Esta relação prediz, para n menor do que a unidade, um valor limite
para a viscosidade quando ξ → 0.

4.4.3.4 Modelo de Sisko


Este modelo é um outro tipo de superposição dos modelos newtoniano e
de potências:
"  α−1 #
ξ
µ(ξ) = µ0 1 − para ξ < ξ0
ξ0

Os valores de µ0 , ξ0 e α dependem do tipo particular do material que


está sendo descrito. Este modelo também prediz um valor limite para a
viscosidade quando ξ → 0, mas não pode ser usado para ξ > ξ0 , uma vez que
os valores usuais de α estão compreendidos entre 1 e 3.
4.5. Primeira Lei de Cauchy 115

4.4.3.5 Modelo de Bingham


O modelo plástico de Bingham tem o seu valor histórico, mas o seu valor
prático é limitado. Este modelo descreve o comportamento de materiais que
se comportam como um sólido rígido até que o valor da tensão tenha excedido
um valor crítico:
τ0
µ(ξ) = µ0 + para τ > τ0
ξ

D = 0 para τ < τ0
Muitos outros modelos são propostos na literatura. O principal inconveni-
ente desses modelos é que eles são de emprego limitado e foram desenvolvidos
para a determinação das tensões de cisalhamento em viscosímetros para es-
coamentos em regime permanente tais como: no interior de um tubo, entre
cilindros concêntricos e entre um cone e uma placa. Portanto, eles não devem
ser vistos como apropriados para a descrição de escoamentos de um modo
geral.

4.5 Primeira Lei de Cauchy para um Fluido


Newtoniano
Já vimos que a primeira lei de Cauchy, na sua forma diferencial, é dada
pela seguinte equação:
d~v
ρ = ∇ · T + ρf~
dt
ou,
d~v
ρ = −∇P + ∇ · S + ρf~
dt
Sabemos também que para um fluido newtoniano,

T = −P I + (λ∇ · ~v )I + 2µD

Assumindo-se que λ e µ não dependem da posição,


    
∂ ∂vl ∂
∇·T = −P + λ δjk~ej ⊗ ~ek ~ei + 2µ (Dmn~em ⊗ ~en )~ei
∂zi ∂zl ∂zi
 
∂P ∂ ∂vl ∂
= − ~ek + λ ~ek + 2µ (Dmn )~em
∂zk ∂zk ∂zl ∂zn

= −∇P + λ∇(∇ · ~v ) + 2µ∇ · D


116 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

Desenvolvendo-se agora o termo ∇ · D,


 
∂ 1 ∂vj 1 ∂vj
∇·D = ~ej ⊗ ~ek + ~ek ⊗ ~ej ~ei
∂zi 2 ∂zk 2 ∂zk
     
1 ∂ ∂vj ∂ ∂vi
= ~ej + ~ek
2 ∂zi ∂zi ∂zi ∂zk
1
= [∇ · (∇~v ) + ∇(∇ · ~v )]
2
Portanto,
∇ · T = −∇P + (λ + µ)∇(∇ · ~v ) + µ∇ · (∇~v )
Substituindo este resultado na primeira lei de Cauchy,
d~v
ρ = −∇P + (λ + µ)∇(∇ · ~v ) + µ∇ · (∇~v ) + ρf~
dt
No caso de um fluido newtoniano incompressível,
d~v
ρ = −∇p + µ∇ · (∇~v ) + ρf~
dt
ou  
∂~v
ρ + (∇~v )~v = −∇p + µ∇ · (∇~v ) + ρf~
∂t
que é conhecida como a equação de Navier-Stokes.
No caso no qual a força externa é dada pelo campo uniforme gravitacional,
ela pode ser representada por

f~ = −∇φ

e a equação de Navier-Stokes pode ser escrita como:


 
∂~v
ρ + (∇~v )~v = −∇P + µ∇ · (∇~v )
∂t
onde P ≡ p + ρφ.

4.6 Equação de Navier-Stokes para um Escoa-


mento Bidimensional
Em se tratando do escoamento de um fluido newtoniano incompressível,
nós podemos eliminar o termo de pressão aplicando o operador rotacional à
4.6. Escoamento Bidimensional 117

equação de Navier-Stokes:
 
∂ 1
(∇ × ~v ) + ∇ × [(∇~v )~v ] = − ∇ × (∇P) +ν∇ × [∇ · (∇~v )]
∂t ρ | {z }
=0
    
∂ ∂ ∂vk
= ν ~ei × ~ek ⊗ ~el ~ej
∂zi ∂zj ∂zl
    
∂ ∂ ∂vk
= ν εikm ~em
∂zi ∂zj ∂zj
    
∂ ∂ ∂vk
= ν εikm ~em
∂zj ∂zj ∂zi

= ν∇ · [∇(∇ × ~v )]

onde ν é a viscosidade cinemática ν ≡ µ/ρ.


Para todo sistema de coordenadas no qual o vetor velocidade tem somente
duas componentes não nulas, a equaçção acima apresenta somente uma única
componente não nula.
Tomenos como exemplo o sistema de coordenadas retangulares, onde o
vetor velocidade é dado por ~v = (vx (x, y), vy (x, y), 0) e escrevamos a equação
acima em termos da função de fluxo:

∂ψ ∂ψ
vx = − e vy =
∂y ∂x

Para tanto vamos calcular ∇ × ~v , ∇ × [(∇~v )~v ] e ∇ · [∇(∇ × ~v )],


 2 
∂vj ∂ ψ ∂ 2ψ
∇ × ~v = εijk ~ek = + 2 ~e3
∂zi ∂x2 ∂y

  
∂ ∂vi
∇ × [(∇~v )~v ] = ~el × ~ei ⊗ ~ej vk~ek
∂zl ∂zj
 
∂ ∂vi
= εlim vj ~em
∂zl ∂zj
    
∂ψ ∂ ∂ 2 ψ ∂ 2 ψ ∂ψ ∂ ∂ 2 ψ ∂ 2 ψ
= + 2 − + 2 ~e3
∂x ∂y ∂x2 ∂y ∂y ∂x ∂x2 ∂y
118 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

   
∂ ∂ ∂vj
∇ · [∇(∇ × ~v )] = εijk ~ek ⊗ ~el ~em
∂zm ∂zl ∂zi
  
∂ ∂ ∂vj
= εijk ~em
∂zl ∂zl ∂zi
 2  2 
∂ ∂2 ∂ ψ ∂ 2ψ
= + + 2 ~e3
∂x2 ∂y 2 ∂x2 ∂y
Substituindo-se estes resultados,
∂  ∂ψ ∂  ∂ψ ∂  
∇2 ψ + ∇2 ψ − ∇2 ψ = ν∇2 ∇2 ψ
∂t ∂x ∂y ∂y ∂x
ou ainda,
∂ξ ∂ξ ∂ξ
+u +v = ν∇2 (ξ)
∂t ∂x ∂y
onde ξ = (∇ ×~v )3 = ∇2 ψ é a única componente não nula do vetor rotacional
do vetor velocidade.
4.7 Descrição e Classificação dos Escoamentos
de Fluidos
Antes de prosseguirmos com o nosso estudo, vamos tentar dar uma clas-
sificação ampla da mecânica dos fluidos baseada nas características físicas
observáveis dos campos de escoamento. Como há muita interligação nos
tipos de campos de escoamentos encontrados, não existe um esquema de
classificação universalmente aceito [10].
Para efeitos de engenharia, a classificação depende de duas proprieda-
des, a viscosidade e a massa específica. A Tabela 4.1 mostra as diferentes
categorias de escoamentos [10].

Tabela 4.1: Possível classificação dos escoamentos


Mecânica dos fluidos do continuum
Compressível
Não-Viscosa (µ = 0) Laminar
Incompressível
Laminar ou Compressível
Viscosa
Turbulento Incompressível
4.7. Descrição e Classsificação 119

4.7.1 Escoamentos Viscosos e Não-Viscosos

A principal subdivisão indicada é entre escoamentos não-viscosos e vis-


cosos. Em um escoamento não-viscoso a viscosidade do fluido é suposta ser
nula. Evidentemente, tais escoamentos não existem, mas em muitos proble-
mas de interesse esta suposição simplificará a análise e conduzirá a resultados
significativos. Dentro da área de escoamentos não-viscosos, podemos consi-
derar duas classes genéricas. Escoamentos nos quais as variações de massa
específica são pequenas e relativamente sem importância são denominados
de incompressíveis. Escoamentos nos quais as variações de massa específica
desempenham um papel importante, tais como o escoamento de gases a altas
velocidades, são chamados de escoamentos compressíveis.

4.7.2 Escoamentos Laminar e Turbulento

Os escoamentos viscosos são classificados em regimes laminares e turbu-


lentos com base na estrutura interna do escoamento. No regime laminar,
a estrutura do escoamento é caracterizada pelo movimento em lâminas ou
camadas. A estrutura do escoamento no regime turbulento é caracterizada
pelo movimento tridimensional aleatório das partículas do fluido sobreposto
ao movimento da corrente.
No escoamento laminar não há mistura macroscópica de camadas de flui-
dos adjacentes. Um filamento fino de corante injetado em um escoamento
laminar aparece como uma linha nítida e não se verifica dispersão do corante
através do escoamento, exceto pela lenta dispersão devida ao movimento
molecular. Por outro lado, um filamento de corante injetado num escoa-
mento turbulento se dispersa rapidamente através do campo de escoamento.
A linha de corante parte-se numa miríade de filamentos entrelaçados. Este
comportamento do escoamento turbulento deve-se a pequenas flutuações de
velocidade sobrepostas ao movimento de corrente de um escoamento turbu-
lento. Escoamentos de camadas limites também podem ser laminares ou
turbulentos.
Dependendo das propriedades de um escoamento em particular, ele pode
ser laminar ou turbulento. Geralmente, a natureza do escoamento é deter-
minada pelo valor de um parâmetro adimensional, o número de Reynolds.
Os métodos de análise diferem para o escoamento laminar e turbulento.
Portanto, faz-se necessário determinar se o escoamento em questão é laminar
ou turbulento.
120 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4.7.2.1 Escoamento Turbulento

A turbulência é definida como sendo um movimento que varia aleato-


riamente com o tempo, de maneira que podemos discernir valores médios
estatisticamente distintos. Qualquer movimento de um fluido que não seja
turbulento é considerado do tipo laminar. Um escoamento laminar pode
apresentar dependências muito complexas no tempo e no espaço, mas so-
mente o escoamento turbulento apresenta variações aleatórias no tempo [5].
Se nós pensarmos num fluido em termos de partículas, deveríamos espe-
rar que as moléculas apresentassem um movimento aleatório. Entretanto, as
forças de atrito tendem a dissipar as oscilações em pequenas escalas, produ-
zindo assim um movimento mais regular. Quando o número de Reynolds é
pequeno, temos que os efeitos viscosos são mais importantes que os efeitos
de inércia e o escoamento tende a ser laminar. Contrariamente, para grandes
valores do número de Reynolds, os efeitos de inércia predominam sobre os
efeitos viscosos e o movimento tenderá a ser aleatório e flutuante, mesmo
se as condições de contorno forem independentes do tempo. Do ponto de
vista prático dos problemas de engenharia, o escoamento turbulento é mais
importante do que o escoamento laminar [5].
Na literatura, denominamos de turbulência de parede a turbulência que
é gerada e afetada continuamente devido à existência de uma parede. Na
ausência de paredes nós observamos a turbulência livre. Caso a turbulência
tenha quantitativamente a mesma estrutura em toda a região do escoamento,
ela é dita ser homogênea. Chamamos a turbulência de isotrópica caso as
características estatísticas do escoamento não dependam da direção [5].
Na realidade, as equações da continuidade e do balanço do momento li-
near aplicam-se ao caso do escoamento turbulento. Este argumento parece
plausível, uma vez que o comprimento característico associado à turbulência
é muito maior que o livre percurso médio das moléculas de fluido. Estas
equações, caso fosse possível solucioná-las, nos forneceriam os valores ins-
tantâneos da velocidade e da pressão, que para um escoamento turbulento
variam em torno dos seus valores médios. Como tais soluções ainda não po-
dem ser encontradas analiticamente, devemos resolvê-las numericamente ou
empregar outros métodos [6].
Na maior parte dos problemas de mecânica dos fluidos, as quantidades de
nosso interesse são integrais, no tempo e no espaço, dos valores locais destas
quantidades. Elas podem ser por exemplo a velocidade média, uma vazão
volumétrica, a força numa superfície, etc.
De fato, tomemos como exemplo o escoamento turbulento no interior de
um tubo, onde instalamos um medidor de pressão e um tubo de Pitot para
medirmos a pressão e a velocidade. No decorrer do tempo, veremos que o me-
4.7. Descrição e Classsificação 121

didor de pressão nos fornecerá uma medida de pressão e o tubo de Pitot uma
única componente não nula da velocidade (axial) que são aproximadamente
independentes do tempo. Entretanto, sabemos que o escoamento turbulento
apresenta flutuações temporais do campo de velocidades e pressão! Acontece
que ambos os medidores medem valores médios no tempo, o que nos sugere
que talvez possamos trabalhar exclusivamente em termos de variáveis mé-
dias temporais. Seja φ um escalar, vetor ou tensor, definiremos sua média
temporal como sendo dada por:
Z t+∆t
1
φ(t) = φ(t′ ) dt′
∆t t

Aqui, ∆t significa um intervalo de tempo finito e suficientemente grande


com respeito à escala de tempo associada as flutuações aleatórias de φ, mas
pequeno se comparado com a escala de tempo associada as variações tem-
porais “suaves” do campo de escoamento que nós não queremos considerar
como pertencente à turbulência.
O valor instantâneo da variável φ pode ser descrito em termos do seu
valor médio e da sua flutuação em torno da média:

φ = φ + φ′

Veremos, em seguida, que resultado devemos obter quando tomamos a


média temporal de uma variável média φ, que pode ser um escalar, um vetor
ou um tensor,
Z t+∆t
 1
φ ≡ φ(t′ ) dt′
∆t t
Esta integração pode ser desdobrada na forma,
Z t+∆t Z T +∆t
 1
φ ≡ φ(T ′ ) dT ′ dT
(∆t)2 t T

ou ainda, introduzindo-se a mudança de variável T ′ = T + τ ,


Z t+∆t Z ∆t
 1
φ = φ(T + τ ) dτ dT
(∆t)2 t 0
Z t+∆t Z ∆t  
1 ∂φ 1 2 ∂ 2φ
= φ(T ) + τ + τ + · · · dτ dT
(∆t)2 t 0 ∂T 2 ∂T 2
Z t+∆t  
1 1 ∂φ ∆t2 ∂ 2 φ
= φ(T ) + ∆t + + · · · dT
∆t t 2 ∂T 6 ∂T 2
122 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

T
Será conveniente introduzirmos a variável adimensional T ∗ = , onde
t0
t0 é o tempo característico associado a escala de tempo na qual ocorrem
variações “suaves” no campo do escoamento que nós não queremos considerar
como sendo turbulento,
Z t∗ +∆t/t0 "  2 2
#
 t0 1 ∆t ∂φ 1 ∆t ∂ φ
φ = φ(T ∗ ) + + + · · · dT ∗
∆t t∗ 2 t0 ∂T ∗ 6 t0 ∂(T ∗ )2

∆t
No caso limite no qual → 0, podemos dizer que:
t0

φ =φ

Deste resultado podemos concluir que a média temporal da flutuação é


nula:  
φ′ = φ − φ = φ − φ = φ − φ = 0
A fim de descrevermos o escoamento turbulento em termos das distribui-
ções médias de velocidade, pressão, massa específica, etc, devemos tomar a
média temporal das equações da continuidade e da primeira lei de Cauchy.
Da equação da continuidade,
Z t+∆t  
1 ∂ρ
+ ∇ · (ρ~v ) dt′ = 0
∆t t ∂t′
O primeiro termo da integração pode ser integrado diretamente e posteri-
ormente reescrito utilizando-se a regra de Leibnitz da diferenciação de uma
integral:
Z t+∆t  Z t+∆t 
1 ∂ρ ′ 1 ∂ 1 ′ ∂ρ

dt = (ρ|t+∆t − ρ|t ) = ρ dt =
∆t t ∂t ∆t ∂t ∆t t ∂t
No segundo termo, o operador divergência comuta com o operador integral,
Z t+∆  Z t+∆ 
1 ′ 1 ′

∇ · (ρ~v )dt = ∇ · (ρ~v )dt = ∇ · ρ~v
∆t t ∆t t
Portanto, em termos das variáveis médias,
∂ρ
+ ∇ · (ρ~v ) = 0
∂t
a qual se escreve para um fluido incompressível:

∇ · ~v = 0
4.7. Descrição e Classsificação 123

Tomaremos agora a média temporal da primeira lei de Cauchy,


Z t+∆t  
1 ∂(ρ~v )

+ ∇ · (ρ~v ⊗ ~v ) + ∇P − ∇ · S − ρf~ dt′ = 0
∆t t ∂t
Procedendo de maneira análoga ao caso da equação da continuidade:
∂(ρ~v )  
+ ∇ · (ρ~v ⊗ ~v ) + ∇P − ∇ · S − ρf~ = 0
∂t
Esta equação pode ainda ser reescrita em função do tensor de Reynolds,
S t = ρ~v ⊗ ~v − ρ~v ⊗ ~v
que após substituição:
  
∂(ρ~v ) 
+ ∇ · ρ ~v ⊗ ~v + ∇P − ∇ · S + S t − ρf~ = 0
∂t
Em se tratando de um fluido newtoniano incompressível,
" #
∂~v h i
ρ + (∇~v )~v = −∇p + ∇ · µ∇~v + S t + ρf~
∂t
Escrevendo-se o tensor de Reynolds em termos das flutuações de velocidade,

S t = ρ ~v ⊗ ~v − ~v ⊗ ~v
h  i
′ ′
= ρ ~v ⊗ ~v − ~v + ~v ⊗ ~v + ~v
" #
′ ′
= ρ ~v ⊗ ~v − ~v ⊗ ~v − ~v| ⊗ ⊗ ~v} −~v ′ ⊗ ~v ′
{z~v} − ~|v {z
=0 =0

= ρ~v ′ ⊗ ~v ′
obtemos finalmente:
" #
∂~v h i
ρ + (∇~v )~v = −∇p + ∇ · µ∇~v + ρ~v ⊗ ~v + ρf~
′ ′

∂t
No caso de um escoamento bidimensional, sem forças externas,
     
∂u ∂u ∂u ∂p ∂ ∂u ∂ ∂u
ρ +u +v =− + µ − ρu′ u′ + µ − ρu′ v ′
∂t ∂x ∂y ∂x ∂x ∂x ∂y ∂y
     
∂v ∂v ∂v ∂p ∂ ∂v ′ ′
∂ ∂v ′ ′
ρ +u +v =− + µ − ρu v + µ − ρv v
∂t ∂x ∂y ∂x ∂x ∂x ∂y ∂y
124 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4.7.2.2 Expressões Empiricas para o Tensor de Reynolds


A fim de que possamos utilizar as equações desenvolvidas na Seção 4.7.2.1,
na obtenção dos perfis de velocidade média, devemos fornecer alguma correla-
ção que descreva o tensor de Reynolds em termos das variáveis do problema.
No que se segue, iremos nos concentrar na turbulência de parede. Pode-
mos distinguir três tipos de regime neste tipo de turbulência. No primeiro,
existe uma fina camada onde os efeitos das tensões viscosas são mais impor-
tantes que as tensões de Reynolds. Esta região é chamada de sub-camada
laminar. Fora desta camada existe uma região intermediária onde os efeitos
das tensões viscosas e de Reynolds são da mesma ordem de grandeza. Esta
é a zona intermediária. Além desta zona, o escoamento turbulento é dito ser
completamente desenvolvido e as tensões de Reynolds predominam.
No desenvolvimento das correlações empiricas do tensor de Reynolds,
podemos tratar o problema de modo similar ao desenvolvimento empregado
na obtenção das equações constitutivas para o tensor tensão T . Por exemplo,
para o escoamento turbulento completamente desenvolvido, podemos supor
que o tensor de Reynolds seja função da massa específica ρ, da distância à
parede l e do gradiente de velocidade ∇~v [5]:

S t = S t ρ, l, ∇~v

A dependência com a viscosidade µ não foi incluida por se tratar do


escoamento turbulento completamente desenvolvido.
Admitindo-se que as correlações propostas para o tensor de Reynolds
verifiquem o princípio da indiferença material, a forma mais geral de repre-
sentação do tensor é dada por:
    
S t = η0 I + η1 D + η2 D D

 
onde ηi são funções de ρ, l e dos invariantes principais do tensor D . Desde
que para ~v → 0 o tensor S t → 0, temos que η0 = 0.
Para um escoamento incompressível, a representação linear mais geral é
dada por:
 
S t = 2µt D

onde µt é um escalar com dimensões de viscosidade e é conhecido como


sendo o coeficiente de viscosidade turbulento. Esta correlação foi inicialmente
proposta por Boussinesq [5].
4.7. Descrição e Classsificação 125

Vamos considerar, agora, um outro caso no qual η2 = 0 e do teorema de


Buckingham-Pi encontramos [5],
 r
 2   2
η1 = η1 ρ, l, tr D = 2η1∗ ρl2 2tr D

onde η1∗ é uma constante adimensional. Portanto, o tensor de Reynolds será


dado na forma [5]: r
 2  
S t = 2η1∗ ρl2 2tr D D

que deve ser visto como a forma tensorial da teoria de Prandtl sobre o com-
primento de mistura.
Focaremos nossa atenção, em seguida, nas regiões próximas à parede, sub-
camada laminar e “buffer zone”. Parece-nos razoável propor uma dependência
do tipo [5]:

S t = S t ρ, µ, l, |~v − ~vp |, ∇~v
onde agora devemos considerar a dependência com a viscosidade e com ~vp
que é a velocidade da parede. A expressão mais geral da representação do
tensor, que seja consistente com o princípio da indiferença material e com o
teorema de Buckingham-Pi é de difícil determinação [5]. Um caso especial
desta representação que verifica este princípio e este teorema, é dada por [5]:
 
S t = 2η ∗ ρl|~v − ~vp | D

Deissler propos empiricamente a seguinte correlação para η ∗ (ρl|~v −~vp |/µ)


[5]: " !#
−n2 ρl|~v − ~vp |  
S t = 2ρl|~v − ~vp | 1 − exp D
µ
onde n é uma constante a ser determinada empiricamente.

4.7.3 Escoamentos Compressíveis e Incompressíveis


Considerando-se dois estados da matéria na definição de um fluido, lí-
quido e gasoso, somos tentados a dizer que todos os escoamentos líquidos são
incompressíveis. Na maior parte dos casos práticos, este conceito é válido.
Escoamentos gasosos também podem ser considerados incompressíveis, desde
que as velocidades de escoamento sejam pequenas em relação à velocidade
do som. A razão entre estas duas velocidades é dada pelo número de Mach.
126 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4.8 Casos Limites


Antes de passarmos à resolução analítica, aproximada ou numérica da
equação de Navier-Stokes, vamos examinar alguns casos limites: “creeping
flow”, escoamento não-viscoso e a camada limite. No que se segue, usaremos
argumentos puramente intuitivos, baseados nas características físicas dos es-
coamentos. Todo o desenvolvimento será feito tomando-se como ponto de
partida a equação de Navier-Stokes na sua forma adimensional. Para tanto,
vamos introduzir as seguintes variáveis adimensionais:
~v zi P t
~v ∗ ≡ ; zi∗ ≡ ; P ∗ ≡ ; t∗ ≡
V L P0 T
onde V é uma magnitude característica da velocidade, L é um comprimento
característico, P0 é uma pressão modificada característica e T um tempo
característico. Escrevendo-se a equação de Navier-Stokes em termos destas
variáveis adimensionais:
1 ∂~v ∗ ∗ ∗ ∗ 1 ∗ ∗ 1 ∗
+ (∇ ~
v ) ~
v = − ∇ P + ∇ · (∇∗~v ∗ )
St ∂t∗ Ru Re
onde St, Ru e Re são respectivamente os números de Strouhal, Ruark e
Reynolds:
TV V2 LV ρ
St ≡ ; Ru ≡ ρ ; Re ≡
L P0 µ
Vamos nos concentrar, agora, no número de Reynolds, que foi introduzido
por Osborne Reynolds em 1883 e que representa fisicamente o quociente entre
as forças de inércia e as forças viscosas:
forças de inércia ρV 2 /L LV ρ
Re ≡ = =
forças viscosas µV /L 2 µ

4.8.1 “Creeping Flow”


Em escoamentos muito lentos ou com viscosidades muito grandes, as for-
ças viscosas são consideravelmente maiores do que as forças de inércia. Nestes
casos, o número de Reynolds aproxima-se de zero.
Fazendo-se o número de Reynolds tender a zero (V → 0), a equação de
Navier-Stokes fica reduzida a:
1 ∂~v ∗ 1 ∗ ∗ 1 ∗

=− ∇P + ∇ · (∇∗~v ∗ )
St ∂t Ru Re
ou na sua forma dimensional,
∂~v
ρ = −∇P + µ∇ · (∇~v )
∂t
4.8. Casos Limites 127

Em se tratando de um escoamento em regime permanente:

µ∇ · (∇~v ) = ∇P

4.8.2 Escoamento Não-Viscoso


Na seção anterior nós vimos o caso no qual as forças viscosas eram muito
maiores do que as forças de inércia. Vamos tratar agora do escoamento no
qual as forças viscosas são muito pequenas, ou seja, o número de Reynolds é
muito grande.
No limite, fazendo-se o número de Reynolds tender para o infinito (µ →
0), a equação de Navier-Stokes reduz-se a:

1 ∂~v ∗ 1 ∗ ∗

+ (∇∗~v ∗ ) ~v ∗ = − ∇P
St ∂t Ru
ou na sua forma dimensional,
 
∂~v
ρ + (∇~v )~v = −∇P
∂t

e esta equação é conhecida como a equação de Euler.

4.8.2.1 Escoamento Potencial


Estamos interessados em obter soluções da equação de Euler que satis-
façam igualmente a equação da continuidade. Para um escoamento incom-
pressível, a equação da continuidade é dada por:

∇ · ~v = 0

Pode-se mostrar que para uma distribuição de velocidades da forma,

~v = −∇φ

a equação da continuidade e a equação de Euler são satisfeitas se

∇2 φ = 0

Esta última equação é conhecia como a equação de Laplace.


Embora os resultados obtidos nas Seções 4.8.1 e 4.8.2 encontrem apli-
cações práticas, nada garante que a eliminação de um termo da equação de
Navier-Stokes não implique em grandes modificações nas soluções desta equa-
ção. Não é surpreendente, portanto, que os argumentos sugeridos para que
128 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

possamos negligenciar um termo na equação de Navier-Stokes (que é uma


equação diferencial parcial) possa falhar, uma vez que eles não têm nenhum
fundamento matemático. Uma coisa é desprezarmos um termo em relação
aos outros termos da solução da equação diferencial, outra é eliminarmos um
termo de uma equação diferencial.
Na realidade, o paradoxo de Stokes para o “creeping flow”:

• Não é possível ter um escoamento do tipo creeping de um fluido new-


toniano incompressível ao redor de um cilindro circular infinito.

e o paradoxo de D’Alambert:

• A resultante das forças que agem sobre um corpo submerso num es-
coamento potencial é igual a força exercida no corpo quando ele se
encontra em repouso.

mostram situações para as quais as simplificações introduzidas levam a re-


sultados físicos incorretos [5]. Além do mais, no escoamento potencial, as
condições de não-deslizamento na superfície sólida de um corpo não são ve-
rificadas.

4.8.3 Camada Limite


O conceito de camada limite foi introduzido por Ludwig Prandtl em 1904.
Anteriormente à teoria da camada limite, a ciência da mecânica dos fluidos
vinha se desenvolvendo em duas direções distintas. Utilizava-se as equações
de Euler, publicadas em 1755, a fim de se descrever o escoamento de fluidos
não-viscosos e como os resultados da hidrodinâmica contradiziam muitos dos
resultados experimentais, os engenheiros desenvolveram a sua própria arte
empírica da hidráulica.
Embora as equações completas descrevendo o movimento de fluidos visco-
sos tenham sido desenvolvidas por Navier em 1827 e de maneira independente
por Stokes em 1845, as dificuldades matemáticas encontradas na resolução
da equação de Navier-Stokes proibiam um tratamento teórico aprofundado
dos escoamentos viscosos.
A fim de introduzirmos o conceito de camada limite, vamos nos ater ao
movimento de um fluido viscoso sobre uma placa plana lisa. O escoamento,
ao aproximar-se da placa, possui uma velocidade uniforme U∞ . Estamos inte-
ressados em fornecer uma imagem qualitativa da distribuição de velocidades
em várias posições ao longo da placa.
Da condição de não-deslizamento do fluido sobre uma superfície sólida,
sabe-se que a velocidade do fluido na superfície da placa deve ser nula. A
4.8. Casos Limites 129

U∞

Figura 4.2: Distribuição de velocidades no escoamento sobre uma placa


plana.

placa estacionária exerce uma força retardante no escoamento, desacelerando


o fluido na vizinhança da sua superfície. Em uma posição y distante o sufi-
ciente da placa o escoamento não será influenciado pela presença da placa.
Se a pressão não variar ao longo da direção x, a velocidade nesta posição
distante da placa será igual a U∞ . Parece razoável esperar que a velocidade
aumente suave e monotomicamente do valor zero em y = 0 até o valor U∞
para um determinado valor de y, Figura 4.2. Destas características do perfil
de velocidades e da definição de tensão cisalhante, podemos ver que numa
região próxima à superfície, onde a velocidade está compreendida entre zero
e U∞ , as tensões de cisalhamento se fazem presentes. Na região exterior o
gradiente de velocidades é nulo e não existem tensões de cisalhamento [10].
Através da nossa imagem qualitativa, vê-se que é possível dividir o es-
coamento em duas regiões principais. Na região adjacente à superfície, as
tensões de cisalhamento se fazem presentes e esta região é chamada de ca-
mada limite. A espessura δ desta camada aumenta ao longo da placa e na
direção do escoamento. Evidentemente, a espessura da camada limite dimi-
nui com um decréscimo da viscosidade, ou seja, com um aumento do número
de Reynolds. Fora da camada limite, pode-se usar a teoria do escoamento
não-viscoso para se descrever o movimento do fluido [9, 10].

4.8.3.1 Equações de Prandtl da Camada Limite


Procederemos agora a discussão sobre as simplificações da equação de
Navier-Stokes, em vista da obtenção das equações que descrevem o escoa-
mento no interior da camada limite.
Por uma questão de simplicidade, trataremos o caso do escoamento bidi-
mensional sobre uma placa plana. A equação de Navier-Stokes é descrita aqui
na sua forma adimensional, de maneira que todas as variáveis adimensionais
130 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

tenham ordem de grandeza igual a unidade,


x y u v
x ∗ ≡ ; y ∗ ≡ ; u∗ ≡ ; v ∗ ≡
L δ U V
onde L é uma dimensão típica medida ao longo da placa, δ é uma dimensão
típica da espessura da camada limite e U e V são velocidades típicas do
escoamento com a mesma ordem de magnitude que u e v, de maneira que
todas as quantidades adimensionais sejam de ordem de magnitude igual a
unidade.
Inserindo esta quantidades na equação da continuidade,
U ∂u∗ V ∂v ∗
+ =0
L ∂x∗ δ ∂y ∗
e a condição para que os dois termos acima tenham a mesma ordem de
grandeza é:  
δ
V =O U
L
No caso da equação de Navier-Stokes,
 
∂u∗ U 2 ∗ ∂u∗ V U ∗ ∂u∗ 1 ∂p νU ∂ 2 u∗ L2 ∂ 2 u∗
U + u + v =− + 2 + 2 ∗2
∂t L ∂x∗ δ ∂y ∗ ρL ∂x∗ L ∂x∗ 2 δ ∂y
 
∂v ∗ U V ∗ ∂v ∗ V 2 ∗ ∂v ∗ 1 ∂p νV ∂ 2 v ∗ L2 ∂ 2 v ∗
V + u + v =− + 2 + 2 ∗2
∂t L ∂x∗ δ ∂y ∗ ρδ ∂y ∗ L ∂x∗ 2 δ ∂y
Divindindo-se estas equações por U 2 /L,
 
L ∂u∗ ∂u∗ V L ∗ ∂u∗ 1 ∂p ν ∂ 2 u∗ L 2 ∂ 2 u ∗
+ u∗ ∗ + v =− 2 ∗ + + 2 ∗2
U ∂t ∂x U δ ∂y ∗ ρU ∂x UL ∂x∗ 2 δ ∂y
 2 ∗ 
V L ∂v ∗ V ∗ ∂v ∗ V 2 L ∗ ∂v ∗ L ∂p νV ∂ v L2 ∂ 2 v ∗
+ u + 2 v =− 2 + + 2 ∗2
U 2 ∂t U ∂x∗ U δ ∂y ∗ ρU δ ∂y ∗ U 2 L ∂x∗ 2 δ ∂y
ou ainda,
 
∂u∗ ∗ ∂u

1 ∗ ∂u∗ 1 ∂ 2 u∗ L 2 ∂ 2 u∗ ∂p∗
+ u + O(δ) v = + −
∂t∗ ∂x∗ δ ∂y ∗ Re ∂x∗ 2 δ 2 ∂y ∗ 2 ∂x∗
  ∗     
δ ∂v ∗ ∂v

∗ ∂v

δ 1 ∂ 2 v ∗ L2 ∂ 2 v ∗ L ∂p∗
O + u + v = O + −
L ∂t∗ ∂x∗ ∂y ∗ L Re ∂x∗ 2 δ 2 ∂y ∗ 2 δ ∂y ∗
Uma vez que a espessura da camada limite é muito pequena em compa-
ração com o comprimento característico L,
δ
≪1
L
4.8. Casos Limites 131

e vemos que o primeiro termo do Laplaciano na primeira equação, ∂ 2 u∗ /∂x∗ 2 ,


pode ser desprezado com relação ao segundo termo, ∂ 2 u∗ /∂y ∗ 2 . Assim, para
que os termos viscosos sejam da mesma ordem de grandeza dos termos de
inércia,  2
1 L2 1 δ
2
= O(1) ∴ =O
Re δ Re L2
ou seja, r
δ 1 ν
∝√ =
L Re UL
Levando-se em conta estes resultados e tomando-se o limite quando δ → 0,
as equações da continuidade e de Navier-Stokes ficam reduzidas a:
∂u∗ ∂v ∗
+ =0
∂x∗ ∂y ∗

∂u∗ ∗ ∂u

∗ ∂u

∂p∗ 1 ∂ 2 u∗
+ u + v = − +
∂t∗ ∂x∗ ∂y ∗ ∂x∗ Re ∂y ∗ 2
∂p∗
=0
∂y ∗
ou na forma dimensional,
∂u ∂v
+ =0
∂x ∂y
∂u ∂u ∂u 1 ∂p ∂ 2u
+u +v =− +ν 2
∂t ∂x ∂y ρ ∂x ∂y
∂p
=0
∂y
onde p = p(x) e com as seguintes condições de contorno:

em y = 0 : u = v = 0

em y = δ : u = U (x, t)

Na região externa à camada limite, a componente u na direção do esco-


amento se torna igual a U (x, t). Como não existem grandes gradientes de
velocidade nesta região, podemos desprezar os termos viscosos para valores
elevados do número de Reynolds e conseqüentemente [9],

∂U ∂U 1 ∂p
+U =−
∂t ∂x ρ ∂x
132 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

No caso do escoamento em regime permanente e como a pressão depende


somente da coordenada x,

dU 1 dp
U =−
dx ρ dx

que também pode ser escrita, após integração, na forma da equação de Ber-
nouilli,
1
p + ρU 2 = cte
2

4.8.3.2 Camada Limite Turbulenta


Para valores elevados do número de Reynolds, flutuações randômicas se
desenvolvem no interior da camada limite e os efeitos viscosos não são ca-
pazes de suprimí-las. Eventualmente, o perfil médio de velocidades para o
escoamento tubulento apresenta, próximo à superfície sólida, valores de mo-
mentum mais elevados que os correspondentes valores laminares.
As camadas limites turbulentas são em geral mais espessas que as camadas
limite laminares.
Procedendo de forma semelhante à que foi empregada na obtenção das
equações da camada limite laminar, podemos obter, a partir das equações
desenvolvidas na Seção 4.7.2.1, as equações da camada limite turbulenta:

∂u ∂v
+ =0
∂x ∂y
   
∂u ∂u ∂u ∂p ∂ ∂u
ρ +u +v =− + µ − ρu′ v ′
∂t ∂x ∂y ∂x ∂y ∂y
∂p
=0
∂y
Este sistema de equações é uma aproximação menos acurada das equações
de Navier-Stokes do que as equações obtidas para a camada limite laminar.
Isto ocorre porque no caso turbulento os termos de O(δ/L) foram desprezados
enquanto que no caso laminar foram negligenciados os termos de O(δ/L)2
[11].
Utilizando-se o modelo de Boussinesq para a representação do tensor de
Reynolds, podemos expressar a componente ρu′ v ′ em termos das variáveis
médias do escoamento:
∂u
−ρu′ v ′ = µt
∂y
4.9. Soluções Exatas 133

onde a viscosidade turbulenta µt pode, por sua vez, ser relacionada com as
variáveis médias do escoamento se utilizarmos o conceito do comprimento de
mistura:

2 ∂u

µt = l
∂y

Diferentes expressões para o comprimento de mistura são utilizadas em


diferentes partes da camada limite turbulenta [5, 6, 11].

4.8.3.3 Separação da Camada Limite

As partículas de fluido desaceleradas que se encontram na camada limite


não permanecem, em todos os casos, confinadas numa fina camada aderente
à superfície da placa ao longo de todo o perímetro molhado. Em alguns
casos a camada limite aumenta consideravelmente de espessura e ocorre uma
inversão da camada limite. Tal fato acarreta na separação da camada limite
da parede do corpo e o escoamento separar-se-á da superfície. Isto ocorre,
por exemplo, num escoamento ao redor de um cilindro ou de uma esfera. O
ponto no qual este fenômeno acontece é chamado de ponto de separação. A
separação da camada limite resulta na formação de uma região de relativa
baixa pressão atrás do corpo, que é chamada de esteira. Este fenômeno esta
sempre associado à presença de vórtices e a grandes perdas de energia. Assim,
no caso de separação da camada limite, existe um desequilíbrio resultante das
forças de pressão no sentido do escoamento e isto acarreta em uma pressão de
arrasto atuando no corpo. O ponto de separação é determinado pela condição
de que o gradiente de velocidade normal à parede seja nulo,
 
∂u
=0
∂y parede

4.9 Soluções Exatas da Equação de Navier-


Stokes
Em geral, o problema de se determinar soluções analíticas da equação
de Navier-Stokes apresenta grandes dificuldades matemáticas. Estas difi-
culdades são provenientes da não-linearidade das equações, o que impede a
aplicação do princípio da superposição de soluções. Entretanto, em alguns
casos, podemos determinar as soluções exatas da equação de Navier-Stokes.
134 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4.9.1 Escoamento Paralelo


O escoamento paralelo é aquele no qual o vetor velocidade possui somente
uma única componente não nula, isto é, todas as partículas fluidas movem-se
numa única direção.
Tomemos como exemplo um escoamento paralelo na direção do eixo dos
x, ou seja, as componentes do vetor velocidade v e w são nulas. Da equação
da continuidade:
∂u
=0
∂x
Implicando em que a componente u não depende de x, u = u(y, z, t).
Das equações de Navier-Stokes,
 2 
∂u ∂P ∂ u ∂ 2u
ρ =− +µ +
∂t ∂x ∂y 2 ∂z 2
∂P
− =0
∂y
∂P
− =0
∂z
de maneira que a pressão só depende de x e t e que a equação diferencial em
u(y, z, t) é linear.

4.9.2 Escoamento Entre Dois Planos Paralelos


Neste caso, podemos obter sem dificuldades uma solução para o escoa-
mento em regime permanente entre dois planos paralelos, distantes entre si
de 2b. As equações que descrevem o movimento para u = u(y) são dadas
por:
d2 u dP
µ 2 =
dy dx
e como P = P(x), o termo de pressão é constante ao longo do escoamento.
Da condição de não-deslizamento nas paredes,
em y = +b : u = 0

em y = −b : u = 0
Integrando-se a equação de balanço da quantidade de movimento e apli-
cando-se as condições de contorno,
1 dP 2 
u=− b − y2
2µ dx
4.9. Soluções Exatas 135

que representa um perfil parabólico de velocidades e a velocidade máxima é


dada pela condição du/dy = 0, ou seja, para y=0:
 
b2 dP
umax = −
2µ dx

4.9.3 Escoamento de Couette


Uma outra solução simples é obtida para o escoamento de Couette, no
qual um dos planos encontra-se em repouso e o outro se move, no seu próprio
plano, com uma velocidade constante igual a U . Consideremos, agora, que a
distância entre os dois planos é dada por h e as novas condições de contorno
por:
em y = 0 : u = 0

em y = h : u = U
Integrando-se novamente a equação de balanço e aplicando-se as novas
condições de contorno:
 
y h2 dP y  y 2
u= U− −
h 2µ dx h h
Para um gradiente de pressão nulo,
y
u= U
h
e este foi o exemplo utilizado na Seção 4.4.2 na dedução da lei de viscosidade
de Newton.

4.9.4 Escoamento no Interior de Um Tubo Circular


O escoamento através de um tubo reto de seção circular de raio R, ou
escoamento de Poiseuille, apresenta uma simetria rotacional e pode ser tra-
tado como um escoamento bidimensional. Tomemos o eixo z como sendo o
eixo do tubo e r denotará a coordenada radial medida a partir do eixo z.
Neste escoamento a componente na direção tangencial vθ e radial vr são
nulas e da equação da continuidade,
1 ∂ 1 ∂vθ ∂vz
(rvr ) + + =0
|r ∂r{z } |r {z ∂θ} ∂z
=0 =0

e a componente vz dependerá somente de r.


136 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

Das equações de Navier-Stokes escritas em coordenadas cilíndricas,

∂vr vθ ∂vr vθ2 ∂vr 1 ∂P


vr + − + vz =−
∂r} |r {z∂θ} |{z}
| {z r ∂z}
| {z ρ ∂r
=0 =0 =0 =0
 

 

 ∂ 1 ∂ 
1 ∂ 2 vr 2 ∂vθ ∂ 2 vr 
+ν (rvr ) + 2 2 − 2 + 2

 ∂r r ∂r r {z
| ∂θ } |r {z∂θ} |∂z
{z }
 | {z } 
=0 =0 =0 =0

∂vθ vθ ∂vθ vr vθ ∂vθ 1 ∂P


vr + − + vz =−
∂r} |r {z∂θ} |{z}
| {z r ∂z}
| {z ρr ∂θ
=0 =0 =0 =0
 

   

 ∂ 1 ∂ 1 ∂ 2 vθ 2 ∂vr ∂ 2 vθ 
+ν (rvθ ) + 2 2 − 2 + 2

 ∂r r ∂r r {z
| ∂θ } |r {z∂θ} |∂z
{z }
 | {z } 
=0 =0 =0 =0

 
   
∂vz vθ ∂vz ∂vz 1 ∂P 1 ∂ ∂vz 1 ∂ 2 vθ ∂ 2 vz 
vr + + vz =− +ν r + 2 2 + 2
∂r r ∂θ ∂z
| {z } | {z } | {z } ρ ∂z 
 r ∂r ∂r |r {z
∂θ } |∂z
{z } 
=0 =0 =0 =0 =0

O que resulta em ∂P/∂r = ∂P/∂θ = 0 e a pressão depende únicamente de z


na equação:   
1 d dvz dP
µ r =
r dr dr dz
Esta equação deve ser resolvida com a seguinte condição de contorno

em r = R : vz = 0

Considerando-se, na resolução, que dvz /dr seja finito para r = 0,

1 dP 
vz (r) = − R2 − r 2
4µ dz

que representa também um perfil parabólico de velocidades.


Nos exemplos vistos,
 
dP P1 − P2
− = = cte
dz L
4.9. Soluções Exatas 137

é o gradiente de pressão e é considerado como sendo um dado do problema.


A velocidade será máxima para dvz /dr = 0, ou seja, para r = 0:
 
R2 dP
vzmax = −
4µ dz
e a vazão total de fluido é dada por
Z 2π Z R  
π R4 dP
Q= vz rdrdθ = −
0 0 8 µ dz

4.9.5 Uma Parede Posta em Movimento Instanta-


neamente
Procederemos agora ao cálculo de um escoamento em regime transiente.
Iremos considerar o caso do escoamento perto de uma parede plana que
é acelerada instantaneamente e que passa a se mover com uma velocidade
constante igual a U .
Considerando-se o eixo dos x como coincidente com a direção do movi-
mento da parede, as condições de contorno que devem ser satisfeitas são:
∂P ∂P
para todo t e y → ∞ : = =0
∂x ∂y

para todo y e t = 0 : u=v=w=0

para t > 0 e y = 0 : u = U; v = w = 0

Parece-nos razoável supor que a distribuição de velocidades será do tipo


u = u(y, t) com v = w = 0.
Com essas suposições a equação de Navier-Stokes fica reduzida a:
∂u ∂P ∂ 2u
ρ =− +µ 2
∂t ∂x ∂y
e
∂P ∂P
= =0
∂y ∂z
Das equações acima concluímos que a pressão é somente uma função do
tempo. Além disso, vemos que a primeira condição de contorno só é satisfeita
para todo t se ∂P/∂x = 0. Portanto, o nosso problema fica reduzido à
resolução da equação:
∂u ∂ 2u
=ν 2
∂t ∂y
138 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

que satisfaça às seguintes condições de contorno,

para t = 0 e y = 0 : u = 0

para t > 0 e y = 0 : u = U

Na resolução desta equação, utilizaremos o método das funções de Green,


apresentado no Apêndice A. Das condições de contorno e inicial, vemos que
a solução será dada por:
Z t
∂G
u(y, t) = νU ′

0 ∂y y ′ =0

A fim de obtermos a função de Green, G, associada ao problema, devemos


encontrar a solução do seguinte problema homogêneo:

∂φ ∂ 2φ
= ν 2 0 < y < ∞, t > 0
∂t ∂y

φ=0 para y = 0

φ = F (y) para t = 0

Problema este que será resolvido pelo método de separação de variáveis,


conforme descrito no Apêndice B:
Z ∞ Z ∞ 
−(νγ 2 t) 1 ′ ′ ′
φ(y, t) = e Y (γ, y) Y (γ, y )F (y )dy dγ
0 N (γ) 0

onde para este problema específico [12]:


π
N (γ) =
2
Y (γ, y) = sen (γy)
Portanto,
Z ∞  Z ∞ 
−(νγ 2 t) 2 ′ ′ ′
φ(y, t) = e sen (γy) sen (γy )F (y )dy dγ
0 π 0

Na integração com respeito a γ faremos uso da seguinte relação:

2sen (γy)sen(γy ′ ) = cos[γ(y − y ′ )] − cos[γ(y + y ′ )]


4.9. Soluções Exatas 139

Da integração resulta,
Z ∞
r  
−(νγ 2 t) ′ π (y − y ′ )2
e cos[γ(y − y )]dγ = exp −
0 4νt 4νt
e Z r  

−(νγ 2 t) ′ π (y + y ′ )2
e cos[γ(y + y )]dγ = exp −
0 4νt 4νt
donde,
Z ∞   
2 −(νγ 2 t) 1 ′ (y − y ′ )2
e sen (γy)sen (γy )dγ = √ exp −
π 0 4πνt 4νt
 
(y + y ′ )2
− exp −
4νt
e a solução do problema homogêneo é dada por:
Z ∞     
1 (y − y ′ )2 (y + y ′ )2
φ(y, t) = √ exp − − exp − F (y ′ )dy ′
0 4πνt 4νt 4νt

Por analogia, podemos determinar a função de Green,


    
′ (y − y ′ )2
1 (y + y ′ )2
G(y, t|y , τ ) = p exp − − exp −
4πν(t − τ ) 4ν(t − τ ) 4ν(t − τ )

∂G
Do cálculo de ,
∂y ′ y′ =0
 
∂G 1 1 y y2
= p exp −
∂y ′ y′ =0 ν 4πν(t − τ ) (t − τ ) 4ν(t − τ )

Substituindo-se estes resultados na equação em u(y, t),


Z t  
1 1 y y2
u(y, t) = νU p exp − dτ
0 ν 4πν(t − τ ) (t − τ ) 4ν(t − τ )

e introduzindo a seguinte mudança de variáveis

y y2 2
η=p ; (t − τ ) = 2
; dτ = (t − τ )dη
4πν(t − τ ) 4νη η
140 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

chegamos finalmente ao resultado:


Z ∞
2
u(y, t) = U √ √
exp[−η 2 ]dη
π y/ 4νt

= U [1 − erf(η)]

= U erfc(η)
onde erfc(η) é a função erro complementar.
4.10 “Creeping Flow”
Nesta seção, veremos um exemplo de solução da equação de balanço da
quantidade de movimento linear para um escoamento do tipo “creeping”, ou
seja, um escoamento com número de Reynolds próximo de zero.

4.10.1 Escoamento ao Redor de Uma Esfera


Consideremos o caso de uma esfera que cai, com velocidade constante
V , no interior de um cilindro repleto de um fluido newtoniano. Desejamos
calcular a força que o fluido exerce sobre a esfera durante o movimento.
A fim de simplificarmos o problema, não iremos considerar os efeitos
de parede e supor que a esfera se move na direção da força de gravidade.
Vamos também adotar um sistema fixo de coordenadas esféricas, cuja origem
coincide com o centro da esfera, vide Figura 4.3. Podemos, assim, tratar o
problema em regime permanente.
Nos parece razoável supor que a distribuição de velocidades seja da forma:
vr = vr (r, θ); vθ = vθ (r, θ) vϕ = 0
Este problema deve satisfazer, ainda, as seguintes condições de contorno:
para r = R : ~v = 0

para r → ∞ : ~v = V ~e3
Portanto, trata-se de um problema onde o vetor velocidade possui so-
mente duas componentes não nulas e o problema pode ser simplificado se o
descrevermos em termos da função de fluxo ψ. Neste caso, a equação da con-
tinuidade é automáticamente satisfeita. Do Capítulo 2, Seção 2.10, sabemos
que as componentes do vetor velocidade, em termos da função de fluxo, são
dadas por:
1 ∂ψ
vr = 2
r sen θ ∂θ
4.10. “Creeping Flow” 141

z3 V

gravidade

Figura 4.3: Escoamento ao redor de uma esfera.

1 ∂ψ
vθ = −
rsen θ ∂r
Em regime permanente e para ~v = ~v (r, θ) a equação de Navier-Stokes,
em termos da função de fluxo, se reduz a seguinte forma [5]:
 2  2
∂ sen θ ∂ 1 ∂
+ 2 ψ=0
∂r2 r ∂θ sen θ ∂θ
Das condições de contorno, podemos determinar as novas condições de
contorno em termos de ψ,

para r = R : ~v = (0, 0, 0)

Ainda do Capítulo 2, Seção 2.10, sabemos que em coordenadas esféricas

vr = sen θ cos ϕ v1 + sen θ sen ϕ v2 + cos θ v3

e desta relação resulta:

para r → ∞ : vr = V cos θ

Como a função de fluxo é determinada a menos de uma constante, somos


livres para requerer que:

para θ = 0 e r → ∞ : ψ → 0
142 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

Esta condição nos permite calcular para r → ∞:


Z ψ Z θ Z θ
2 sen θ
2
∂ψ 2
dψ = dθ → r sen θ V cos θ dθ → r V
0 0 ∂θ 0 2
ou seja,
para r → ∞ : ψ → 21 r2 V sen 2 θ
Esta última condição sugere que tomemos a função de fluxo na forma:

ψ = f (r)sen 2 θ

Desta mudança de variável resulta:


 2  2
∂ sen θ ∂ 1 ∂
+ 2 (f sen 2 θ) = 0
∂r 2 r ∂θ sen θ ∂θ
ou ainda,

2 d4 f sen 2 θ d2 f sen 2 θ df sen 2 θ


sen θ 4 − 4 2 +8 3 −8 4 f =0
dr r dr2 r dr r
e as condições de contorno em termos de f (r), são dadas por:

para r = R : f (r) = 0

df
para r = R : =0
dr

para r → ∞ : f (r) → 12 r2 V

A solução desta equação diferencial de quarta ordem, homogênea e linear,


é dada pelo polinômio [5]:
A
f (r) = + Br + Cr2 + Dr4
r
Das condições de contorno:
A
+ BR + CR2 + DR4 = 0
R
A
− 2 + B + 2CR + 4R3 D = 0
R
 
A 1
lim + Br + Cr + Dr = r2 V
2 4
r→∞ r 2
4.10. “Creeping Flow” 143

A fim de que estas condições sejam verificadas, tomaremos D=0 e os valores


de A, B e C são então dados por:
1 3 1
A = V R3 ; B = − V R; C = V
4 4 2
Conhecida a solução, podemos expressar as componentes do vetor velocidade
em termos de r e θ:
"  3 #
3R 1 R
vr = V 1 − + cos θ
2r 2 r
"  3 #
3R 1 R
vθ = −V 1 − − sen θ
4r 4 r
Efetuaremos, em seguida, o cálculo da componente na direção z, da força
que o fluido exerce sobre a esfera. Do Capítulo 3, Seção 3.2, sabemos que
esta força é dada por
 
dF~ = ~t ds = T ~n ds = S − pI ~nds

ou seja, Z
F~ = T ~n ds
s

Desenvolvendo-se em notação indicial o termo T ~n:

T ~n = T<ij> (~g<i> ⊗ ~g<j> ) ~g<1>

1 1
= T<ij> √ √ (~gi ⊗ ~gj ) √ ~g1
GII GJJ G11
Gj1 ∂zk
= T<ij> √ √ ~ek
GII GJJ ∂q i

Determinemos agora a componente na direção ~e3 :


  G11 ∂z3 G11 ∂z3
T ~n = T<11> √ √ + T <21> √ √
3 G11 G11 ∂q 1 G22 G11 ∂q 2
G11 ∂z3
+T<31> √ √
G33 G11 ∂q 3

= Trr cos θ − Tθr sen θ


144 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

Portanto, a força exercida sobre a esfera será dada por:


Z
F3 = (Trr cos θ − Tθr sen θ)r=R dsr
sr

onde (dsr )r=R = R2 sen θ dθdϕ.


Escrevendo-se este resultado em termos do tensor extra de tensão:
Z 2π Z π
2
F3 = R [(Srr − p) cos θ − (Sθr − p) sen θ]r=R sen θ dθdϕ
0 0

com as componentes do tensor extra sendo dadas por:

∂vr
Srr = 2µ
∂r
 
∂  vθ  1 ∂vr
Sθr =µ r +
∂r r r ∂θ
Calculando-se estes valores para r = R,

Srr = 0

3 sen θ
Sθr = − µV
2 R
Portanto,
Z 2π Z π  
2 3 sen θ
F3 = R − µV + p|r=R (sen θ − cos θ) sen θ dθdϕ
0 0 2 R

Da equação de Navier-Stokes, podemos determinar as componentes do


gradiente de pressão:
(    
∂P 1 ∂ 2 ∂ 1 1 ∂ ∂
=µ r + 2 sen θ vr
∂r r2 ∂r ∂r r sen θ ∂θ ∂θ
)
2 2 ∂vθ 2
− 2
vr − 2 − 2 vθ cot θ
r r ∂θ r

(     )
∂P 1 ∂ ∂ 1 1 ∂ ∂ 2 ∂vr vθ
=µ r2 + 2 sen θ vθ + 2 − 2
∂θ r2 ∂r ∂r r sen θ ∂θ ∂θ r ∂θ r sen 2 θ
4.10. “Creeping Flow” 145

onde P = p + ρgz = p + ρgr cos θ. A fim de determinarmos a pressão, uma


vez que para um fluido incompressível ela é determinada a menos de uma
constante, vamos requerer que ela assuma o valor:
π
para r → ∞ e θ = : P = p0
2
Dos perfis de velocidade vr e vθ , obtemos [5]:
∂P cos θ
= 3µV R 3
∂r r
∂P 3 sen θ
= µV R 2
∂θ 2 r
Podemos, então, determinar a distribuição de pressão a partir de uma
integral de linha:
Z P Z r Z θ
∂P ∂P
dP = dr + dθ
p0 ∞ ∂r
θ=π/2 π/2 ∂θ
donde,
3 cos θ
p = p0 − ρgr cos θ − µV R 2
2 r
Substituindo-se este último resultado na equação que fornece a compo-
nente da força exercida sobre a esfera,
Z 2π Z π 
2 3 µV 
F3 = R − sen θ − cos θsen 2 θ
0 0 2 R

2

+(p0 − ρgR cos θ) sen θ − sen θ cos θ dθdϕ

que após integração e para p0 = 0, nos fornece a lei de Stokes:


4
F3 = πR3 ρg + 6πµRV
3
O primeiro termo do lado direito descreve a força de empuxo que o fluido
exerce sobre a esfera, enquanto que o segundo termo aparece devido ao movi-
mento. Este resultado também pode ser expresso numa forma adimensional,
que relaciona a força de arrasto D = 6πµRV com 21 ρV 2 e a área frontal A.
Esta área é a projeção da área do objeto submerso na direção do escoamento.
No caso da esfera:
6πµRV 24
CD = =
1 2  Re
ρV πR2
2
onde CD é o coeficiente de resistência (ou de arrasto) e Re número de Rey-
nolds, que é definido por:
2V R
Re ≡
ν
146 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4.11 Escoamento Potencial


Veremos em seguida um exemplo de escoamento potencial, ou seja, um
escoamento onde o número de Reynolds é bastante elevado.

4.11.1 Escoamento ao Redor de Uma Esfera


Trataremos, aqui, o caso do escoamento em regime permanente ao redor
de uma esfera, no qual o fluido se move na direção positiva do eixo z, de
maneira que:
para r → ∞ : ~v → V ~e3
com a origem do sistema de coordenadas estando localizada no centro da
esfera.
Desejamos calcular para este escoamento, o potencial φ e a distribuição
de velocidades:
∂φ i 1 ∂φ
~v = −∇φ = − ~
g = − √ ~g<i>
∂q i GII ∂q i

A condição de contorno em ~v pode ser interpretada como uma restrição


para o potencial de velocidades:

para r → ∞ : φ → −V z = −V r cos θ

Conforme já visto na Seção 4.8.2 deste capítulo, nem todas as condições de


não-deslizamento na superfície sólida são satisfeitas no escoamento potencial.
Somente a componente normal da velocidade irá verificar esta condição [5]:

∂φ
para r = R : vr = − =0
∂r
Como a esfera é um sólido de revolução e como a condição de contorno em
φ é axialmente simétrica, vamos considerar que a distribuição de velocidades
seja da forma:
vr = vr (r, θ); vθ = vθ (r, θ); vϕ = 0
donde, φ = φ(r, θ). Sabemos que ~v = −∇φ satisfaz a equação da continui-
dade e a equação de Euler se ∇2 φ = 0, que para um sistema de coordenadas
curvilíneas se escreve:
   
2 ik ∂ ∂φ ∂φ j
∇ φ=G − j Γik = 0
∂q k ∂q i ∂q
4.11. Escoamento Potencial 147

No caso do sistema de coordenadas esféricas:


   
2 1 ∂ 2 ∂φ 1 ∂ ∂φ 1 ∂ 2φ
∇ φ= 2 r + 2 sen θ + 2 =0
r ∂r ∂r r sen θ ∂θ ∂θ r sen θ ∂ϕ2

que para φ = φ(r, θ) fica reduzida a:


   
2 1 ∂ 2 ∂φ 1 ∂ ∂φ
∇ φ= 2 r + 2 sen θ =0
r ∂r ∂r r sen θ ∂θ ∂θ

Procuramos, portanto, soluções desta equação que satisfaçam as condições


de contorno.
Definindo-se uma nova variável independente, η = cos θ, podemos rees-
crever ∇2 φ na forma:
 
∂ 2 φ 2 ∂φ 1 ∂ 2 ∂φ
+ + (1 − η ) =0
∂r2 r ∂r r2 ∂η ∂η

Assumindo uma separação de variáveis do tipo (Apêndice B):

φ(r, η) = Γ(r)N (η)

obtemos,  
r2 d2 Γ 2r dΓ 1 d 2 dN
+ + (1 − η ) =0
Γ dr2 Γ dr N dη dη
A igualdade acima é verificada se:

r2 d2 Γ 2r dΓ
+ = n(n + 1)
Γ dr2 Γ dr
 
1 d 2 dN
(1 − η ) = −n(n + 1)
N dη dη
onde n(n + 1) é uma constante.
Podemos ainda escrever estas equações na forma:

d2 Γ 2 dΓ n(n + 1)
+ − Γ=0
dr2 r dr r2
 
d 2 dN
(1 − η ) + n(n + 1)N = 0
dη dη
onde a primeira equação é conhecida como a equação diferencial de Euler e
a segunda como a equação diferencial de Legendre.
148 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

As soluções elementares das equações separadas acima são dadas por [12]:
Γ(r) : rn e r−n−1

N (η) : Pn (η) e Qn (η)


onde Pn (η) e Qn (η) são as funções de Legendre de grau n, de primeira e
segunda espécie respectivamente.
A solução do problema em φ será então dada por:

X 
φ= rn [An Pn (η) + Bn Qn (η)] + r−(n+1) [Cn Pn (η) + Dn Qn (η)]
n=0

onde An , Bn , Cn e Dn são constantes a serem determinadas. Como a função


Qn (cos θ) → ∞ para cos θ → ±1, tomaremos Bn = Dn = 0 para n ≥ 0. Da
literatura sabemos que:
1 dn 2
Pn (η) = (η − 1)n
2n n! dη n
donde,
P0 (η) = 1

P1 (η) = η

1 2
P2 (η) = (3η − 1)
2
..
.
Vemos, então, que a condição de contorno para r → ∞ é satisfeita se
An = 0 para n 6= 1, portanto:

X
φ = −V rP1 (cos θ) + r−(n+1) Cn Pn (η)
n=0

Aplicando-se a condição de contorno para r = R,



X
−V P1 (cos θ) − (n + 1)R−(n+2) Cn Pn (η) = 0
n=0

ou seja,
1
V cos θ + R−2 C0 + 2R−3 C1 cos θ + 3R−4 C2 (3 cos2 θ − 1) + · · · = 0
2
4.11. Escoamento Potencial 149

Da propriedade de ortogonalidade das autofunções,


 Z +1
para m =



 Pm (η)Pn (η)dη = 0 6 n
 −1
 Z +1

 2

 Pm (η)Pn (η)dη = para m = n
−1 2n + 1
podemos determinar os coeficientes Cm :
Z +1
V (2m + 1) P1 (η)Pm (η)dη
−1
Cm = −
2(m + 1)R−(m+2)
e o único coeficiente não nulo é:
V R3
C1 = −
2
Portanto, a função potencial de velocidade é dada por:
 
R3
φ = −V r + 2 cos θ
2r
e as componentes do vetor velocidade são:
 
∂φ R3
vr = − = V 1 − 3 cos θ
∂r r
 
1 ∂φ R3
vθ = − = −V 1 + 3 sen θ
r ∂θ 2r
Podemos ainda calcular a função de fluxo correspondente:
Z ψ Z r Z θ
′ ∂ψ ′ ∂ψ ′
ψ= dψ = dr + dθ
R ∂r θ=0 0 ∂θ

0

Como a função de fluxo é determinada a menos de uma constante, nós to-


maremos ψ = 0 para r = R e θ = 0. Da Seção 4.11.1 sabemos que:
∂ψ
= −(r sen θ)vθ
∂r
∂ψ
= (r2 sen θ)vr
∂θ
e da integração acima, obtemos:
 
V R2 r 2 R
ψ= − sen 2 θ
2 R2 r
150 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4.12 Escoamento do Tipo Camada Limite


Antes de passarmos à resolução de um problema de camada limite, vamos
introduzir o conceito de similaridade.
Diremos que um problema admite solução similar se a componente u
da velocidade tem a propriedade de que dois perfis de velocidade u(x, y)
localizados em diferentes posições x, diferem somente por um fator de escala
em u e y. Sejam duas seções x1 e x2 , a condição de similaridade requer que:
u(x1 , η1 ) u(x2 , η2 )
=
U (x1 ) U (x2 )
onde ηi = y/g(xi ), sendo g(xi ) o fator de escala para y. O fator de escala
para u é U (xi ). A velocidade potencial local U (x) parece ser o fator de
escala natural para a velocidade u, enquanto que o fator de escala g deve
ser proporcional a espessura local da camada limite. Portanto, todos os
perfis de velocidade tornam-se idênticos quando representados em termos
de u/U (x) e y/g(x) [9]. A busca de soluções similares é muito importante
no sentido que ela permite reduzir o sistema de equações diferenciais, que
governa o escoamento, a uma equação diferencial ordinária, o que constitui
uma considerável simplificação do problema. Da r Seção 4.8.3.1 vemos que a
νx
espessura da camada limite é proporcional a o que implica que o
U (x)
fator de escala g também o deva ser.
Vamos nos concentrar agora nos tipos de escoamentos potencial, ao redor
e sob corpos submersos, para os quais existem soluções similares. Nosso
ponto de partida será as equações da camada limite para um escoamento
plano em regime permanente:
∂u ∂v
+ =0
∂x ∂y
∂u ∂u dU ∂ 2u
u +v =U +ν 2
∂x ∂y dx ∂y
onde fizemos uso da seguinte igualdade, válida para o regime permanente:
dU 1 ∂p
U =−
dx ρ ∂x
Com as seguintes condições de contorno:
para y = 0 : u=v=0

para y = ∞ : u = U∞
4.12. Escoamento do Tipo Camada Limite 151

Escrevendo-se estas equações em termos da função de fluxo ψ(x, y):


∂ψ
u=
∂y
∂ψ
v=−
∂x
∂ψ ∂ 2 ψ ∂ψ ∂ 2 ψ dU ∂ 3ψ
+ = U + ν
∂y ∂x∂y ∂x ∂y 2 dx ∂y 3
No decorrer do nosso desenvolvimento, estas equações vão ser escritas
numa forma adimensional, introduzindo as seguintes variáveis adimensionais:
x
ξ=
L
q

y U∞ν L y Re
η= =
L g(x) L g(x)

ψ Re
f (ξ, η) =
U (x)L g(x)
Conseqüentemente, as componentes da velocidade tornam-se:
∂ψ ∂ψ ∂η ∂f
u = = =U
∂y ∂η ∂y ∂η
∂ψ
v = −
∂x
  
L ∂ L d(U g) ∂f ∂ξ ∂f ∂η
= −√ (U gf ) = − √ f + Ug +
Re ∂x Re dx ∂ξ ∂x ∂η ∂x
 
L d(U g) Ug ∂f L dg ∂f
= −√ f−√ − η
Re dx Re ∂ξ g dx ∂η
e da equação da quantidade de movimento:
 
U U∞ ′′′ dU  ′2
 U d(U g)
′′ U2 ′ ∂f

′′ ∂f
f +U 1−f + ff = f −f
Lg 2 dx g dx L ∂ξ ∂ξ
ou seja,
  U g 2  ∂f ′ 
′′′ ′ ′2 ′ ′′ ∂f
f + αf f + β 1 − f = f −f
U∞ ∂ξ ∂ξ
onde,
Lg d(U g)
α=
U∞ dx
152 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

Lg 2 dU
β=
U∞ dx
Com as condições de contorno em f sendo dadas por:

para η = 0 : f = f′ = 0

para η = ∞ : f ′ = 1

Soluções similares existirão somente se f e f ′ forem independentes de ξ e


os coeficientes α e β forem independentes de x, isto é, forem constantes [9].
Das relações entre α e β:
 
L dg 2 dU L d 
2α − β = 2g U + g = g2U
U∞ dx dx U∞ dx

Podemos integrar esta equação e obtermos, para 2α − β 6= 0,

U g2 x
= (2α − β) + C
U∞ L
ou ainda, das relações entre α e β,

1 dU 1 dg
(α − β) =β
U dx g dx

Após integração desta equação,


 (α−β)
U
= Kg β
U∞

onde K é uma constante. Destes resultados e para C = 0 podemos chegar à


distribuição de velocidades do escoamento potencial,
h β
U 2 x i 2α−β
=K 2α−β (2α − β)
U∞ L
e ao fator de escala, r
xU∞
g= (2α − β)
LU
Introduziremos agora uma nova constante, tal que:

β 2α m
m= ∴ β=
2α − β 1+m
4.12. Escoamento do Tipo Camada Limite 153

Obtemos assim,  m
U 1+m 2α x
=K α
U∞ 1+mL
e r
2α xU∞
g=
1 + m LU
A transformação η será dada, para este valor de g, por:
r
m+1 U
η=y
2α νx
Concluímos assim que soluções similares das equações da camada limite
são obtidas quando a distribuição de velocidades do escoamento potencial
for proporcional a uma potência do comprimento de arco, medido ao longo
da parede e a partir do ponto de estagnação. Este tipo de escoamento,
U (x) = Cxm , ocorre na vizinhança do ponto de estagnação de uma cunha
cujo ângulo de abertura é igual a θ = πβ.
Portanto, se as soluções similares existem, a função f (η) deve satisfazer
a equação de Falkner-Skan:
 
2
f ′′′ + αf f ′′ + β 1 − f ′ = 0

com as seguintes condições de contorno:

para η = 0 : f = f′ = 0

para η = ∞ : f ′ = 1

4.12.1 Estagnação em Um Escoamento Plano


Um caso particular que admite solução similar é o do escoamento bidi-
mensional sobre uma parede plana com estagnação. Neste caso, α = 1 e
β = 1 (θ = π), o escoamento potencial é do tipo U (x) = Ax e a função f (η)
é a solução do seguinte problema:
 
2
f ′′′ + f f ′′ + 1 − f ′ = 0

tendo por condições de contorno:

para η = 0 : f = f′ = 0

para η = ∞ : f ′ = 1
154 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos

4.12.2 Camada Limite ao Longo de uma Placa Plana


O exemplo mais simples de aplicação das equações da camada limite é
o escomento ao longo de uma placa plana fina. Neste exemplo temos que
α = 1/2 e β = 0 (θ = 0) e U (x) = U∞ ,

2f ′′′ + f f ′′ = 0

onde esta equação é conhecida como a equação de Blasius e tem por condições
de contorno:
para η = 0 : f = f ′ = 0

para η = ∞ : f ′ = 1

4.12.3 Escoamento num Canal Convergente


O caso α = 0 (m = −1) acarreta num escoamento potencial onde U (x)
é proporcional a 1/x para todos os valores de β. Dependendo do sinal de U
este é o caso de um sorvedouro ou de uma fonte bidimensional, que pode ser
interpretado como o escoamento num canal divergente ou convergente com
paredes planas. No caso de U < 0 (dU/dx > 0) ele representa o movimento
bidimensional em um canal convergente,
2
f ′′′ − f ′ + 1 = 0

com as seguintes condições de contorno:

para η = 0 : f′ = 0

para η = ∞ : f ′ = 1

para η = ∞ : f ′′ = 0

Neste exemplo, da condição dU/dx > 0 resulta que β > 0 e por conveni-
ência tomamos β = +1.
Multiplicando a equação diferencial por 2f ′′ ,
   
′′ ′′′ ′′ ′2 d ′′ 2 2 ′ 2 ′
2f f + 2f 1 − f = f − (1 − f ) (f + 2) = 0
dη 3
donde,
2 2
f ′′ − (1 − f ′ )2 (f ′ + 2) = C
3
Aqui C é uma constante de integração.
4.12. Escoamento do Tipo Camada Limite 155

Das condições de contorno para η → ∞, vemos que C = 0. Assim,


r
df ′ 2
= (1 − f ′ )2 (f ′ + 2)
dη 3
ou r Z f′
2 1
η= p df ′
3 0 ′ 2 ′
(1 − f ) (f + 2)
onde a constante de integração é igual a zero devido à condição f ′ = 1 em
η = ∞. Da integração chegamos a uma expressão para η [9]:
" r ! r !#
√ 2+f ′ 2
η = 2 tanh−1 − tanh−1
3 3

ou ainda, resolvendo-se para f ′ ,


" r !#
u 2 η 2
= f ′ = 3 tanh √ + tanh−1 −2
U 2 3
156 Capítulo 4. Dinâmica dos Fluidos
Capítulo 5

Transporte de Energia

No Capítulo 3 obtivemos as equações de balanço de energia e de desi-


gualdade de entropia nas suas formas integral e diferencial. No Capítulo 4
apresentamos a equação constitutiva para os fluidos newtonianos e vimos
alguns exemplos para fluidos não-newtonianos. Entretanto, ainda nada foi
dito sobre o comportamento material no que diz respeito ao vetor fluxo de
energia.
Os principais princípios vistos no Capítulo 3, Seção 3.14, também se
aplicam aqui:

• Princípio do determinismo: O vetor fluxo de energia é determinado


pela história térmica do corpo e pela história do movimento do corpo.

• Princípio da ação local: A distribuição de temperatura e o movimento


de uma porção material do corpo, fora de uma vizinhança arbitrária
de uma partícula material, pode ser desconsiderada quando da deter-
minação do vetor fluxo de energia nesta partícula.

• Princípio da objetividade material: As equações constitutivas devem


ser invariantes a uma mudança de referencial.

Caso uma equação constitutiva seja satisfeita em um processo no qual o


vetor fluxo de energia, o tensor tensão e o movimento são dados por,

~q = ~q(z, t) ; T = T (z, t) ; z = ϕ(z, t)

então eles devem também satisfazer esta equação para qualquer processo
equivalente descrito com respeito a um outro sistema de referência:

~q ∗ = Q(t)~q(z, t)

157
158 Capítulo 5. Transporte de Energia

∗ T
T = Q(t)T (z, t)Q (t)

z ∗ = c∗ (t) + Q(t)ϕ(z, t)

e
t∗ = t − a

5.1 Lei de Fourier


Vamos propor agora uma equação constitutiva simples para o vetor fluxo
de energia, que satisfaça os três princípios. Os princípios do determinismo e
da ação local são satisfeitos se nós assumirmos que o vetor fluxo de energia
num ponto é função da temperatura e do gradiente de temperatura naquele
ponto:
~q = ~h(T, ∇T )

O princípio da objetividade material requer que:

~q∗ = Q~h(T, ∇T )

onde o campo escalar de temperatura é considerado como sendo invariante a


uma mudança de referencial.
Da igualdade:
Q~h = ~h(T, Q∇T )

e do teorema de representação de Spencer e Rivlin, sabemos que a forma


mais geral de representação polinomial do vetor será [5]:

~q = k̃(T, |∇T |)∇T

A lei de Fourier é um caso especial desta equação:

~q = −k(T )∇T

onde o escalar k = k(T ) é a condutividade térmica do corpo material.


No nosso estudo, vamos considerar que a lei de Fourier descreve de ma-
neira adequada o comportamento material.
5.2. Equação do Balanço de Energia 159

5.2 Equação do Balanço de Energia


Freqüentemente trataremos de problemos de variação de temperatura ao
invés de variações da energia interna. Conseqüentemente, deveríamos es-
crever a equação de balanço de energia em termos da temperatura. Do
Capítulo 3, Seção 3.8, temos que:
du ds dV
= T −P
dt dt dt  
∂s dT ∂s dV
= T + T −P
∂T V dt
∂V T dt
 
dT ∂P
dV
= cv + T −P
dt ∂T V
dt
onde cv é a capacidate térmica do material por unidade de massa e a volume
constante.
Da equação da continuidade:
dV 1 dρ
ρ =− = ∇ · ~v
dt ρ dt
Substituindo estes resultados, junto com a lei de Fourier, na equação
diferencial do balanço de energia:
 
dT ∂P
ρcv = ∇ · (k∇T ) − T ∇ · ~v + tr S∇~v + ρQ
dt ∂T V
No caso de um fluido newtoniano incompressível com viscosidade e con-
dutividade térmica constantes:
dT  
ρcv = k∇ · ∇T + 2µ tr D D + ρQ
dt

5.3 Casos Particulares e Limites


Conforme já mencionado anteriormente, os casos limites são mais facil-
mente delineados quando escrevemos as equações de balanço numa forma
adimensional.
Consideraremos aqui o caso de um fluido newtoniano compressível com
coeficientes de viscosidade, condutividade e capacidade térmica variáveis. As
seguintes variáveis adimensionais serão utilizadas:
ρ ~v P T
ρ∗ ≡ ; ~v ∗ ≡ ; P∗ ≡ ; T∗ ≡
ρ0 V0 P0 T0
160 Capítulo 5. Transporte de Energia

t ∗ L0 ∗ L0
t∗ ≡ ; D ≡ D; S ≡ S
t0 V0 µ0 V 0

µ zi k cv
µ∗ ≡ ; zi∗ ≡ ; k∗ ≡ ; c∗v ≡
µ0 L0 k0 c0
onde o subscrito “0” indica as quantidades de referência ou características.
Sendo arbitrária a escolha dessas quantidades.
Em termos dessas variáveis, assumindo que não haja transmissão de ener-
gia externa e mútua, a equação do balanço é escrita na forma:

1 ∗ ∗ ∂T ∗ 1
ρ cv ∗ + ρ∗ c∗v (∇T ∗ ) · ~v ∗ = ∇ · (k ∗ ∇T ∗ )
St ∂t Pe

Br ∗ ∂P ∗ ∗ Br  ∗ ∗ 
− T ∇ · ~
v + tr S ∇~v
Ru Pr ∂T ∗ V ∗ Pe
onde St, P e = P rRe, Ru, P r, Re e Br são respectivamente os números de
Strouhal, Peclet, Ruark, Prandtl, Reynolds e Brinkman:

t 0 V0 ρ0 V02 c 0 µ0 ρ0 V 0 L 0 µ0 V02
St ≡ ; Ru ≡ ; Pr ≡ ; Re ≡ ; Br ≡
L0 P0 k0 µ0 k0 T0

Fisicamente, o número de Prandtl relaciona a difusividade de momentum


e a difusividade térmica. Já o número de Peclet relaciona o transporte de
energia por advecção e o transporte de energia por condução.

5.3.1 Condução em Sólidos


Uma das mais simples classes de problemas envolvendo a transmissão
de energia é a da condução num sólido estacionário. Neste caso, o vetor
velocidade é identicamente nulo e a equação do balanço de energia é dada
por:
1 ∗ ∗ ∂T ∗ 1
ρc = ∇ · (k ∗ ∇T ∗ )
St v ∂t∗ Pe
ou na sua forma dimensional, considerando que haja transmissão de energia
externa:
∂T
ρcv = ∇ · (k∇T ) + ρQ
∂t
5.3. Casos Particulares e Limites 161

5.3.2 Sem Dissipação Viscosa


Um caso limite comum é obtido quando a relação Br/P e é suficiente-
mente pequena, de maneira que possamos desprezar os efeitos da dissipação
viscosa:

1 ∗ ∗ ∂T ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ 1 ∗ ∗ Br ∗
∗ ∂P
ρc + ρ cv (∇T ) · ~v = ∇ · (k ∇T ) − T ∇ · ~v ∗
St v ∂t∗ Pe Ru Pr ∂T ∗ V ∗
ou ainda, caso haja transmissão de energia externa,
 
∂T ∂P
ρcv + (∇T ) · ~v = ∇ · (k∇T ) − T ∇ · ~v + ρQ
∂t ∂T V

5.3.3 Sem Advecção


Vamos nos restringir, inicialmente, ao caso de um fluido incompressível,
ou seja, não existe a possibilidade de termos convecção natural. Este caso
corresponde ao escoamento do tipo “creeping”, isto é, obtido no limite quando
Re → 0. Tomando este limite para um número de Prandtl finito e fixo:
1 ∗ ∗ ∂T ∗ 1 ∗ ∗ Br  ∗ ∗ 
ρc = ∇ · (k ∇T ) + tr S ∇~v
St v ∂t∗ Pe Pe
Quando negligenciamos a advecção com relação à condução, também é
comum desprezarmos a dissipação viscosa. Portanto, no caso limite em que
Re e Br/Re tendem a zero:
1 ∗ ∗ ∂T ∗ 1
ρ cv ∗ = ∇ · (k ∗ ∇T ∗ )
St ∂t Pe
ou na sua forma dimensional,
∂T
ρcv = ∇ · (k∇T ) + ρQ
∂t
é interessante notarmos que esta equação é identica à obtida no caso da
condução em sólidos estacionários.
O fato de considerarmos o fluido como sendo incompressível exclui a pos-
sibilidade da massa específica depender da temperatura. Na realidade, a
massa específica de todos os fluidos reais depende de alguma forma da tem-
peratura. Uma alternativa é a de se considerar que a massa específica é uma
função da temperatura, o que não exclui a existência da convecção natural.
Além disso, vamos considerar que a velocidade característica é escolhida de
maneira que tenhamos Re=1. Podemos, então, estudar o caso limite quando
o número de Prandtl e o número de Eckert (E ≡ Br/P r) tendem a zero:

1 ∗ ∗ ∂T ∗ 1 ∗ ∗ Br ∗ ∂P

ρ cv ∗ = ∇ · (k ∇T ) − T ∗
∇ · ~v ∗
St ∂t Pe Ru Pr ∂TV

162 Capítulo 5. Transporte de Energia

5.3.4 Sem Condução


Vamos agora estudar o caso oposto ao da Seção 5.3.3, ou seja, o número
de Reynolds tende para o infinito:

1 ∗ ∗ ∂T ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ Br ∗ ∂P ∗ ∗ Br  ∗ ∗ 
ρ cv ∗ + ρ cv (∇T ) · ~v = − T ∇ · ~
v + tr S ∇~v
St ∂t Ru Pr ∂T ∗ V ∗ Pe

ou seja,
   
∂T ∂P
ρcv + (∇T ) · ~v = −T ∇ · ~
v + tr S∇~
v + ρQ
∂t ∂T V

Com base no que foi apresentado para o escoamento potencial, não deve-
mos esperar que esta equação forneça uma descrição realística da distribuição
de temperatura no fluido perto das superfícies de contorno. Por analogia ao
caso do escoamento potencial, devemos esperar que esta equação descreva
adequadamente o transporte de energia numa região fora da vizinhança das
superfícies de contorno.

5.3.5 Camada Limite Térmica


Na Seção 5.3.4 nós exploramos a possibilidade de eliminarmos todos os
termos de condução da equação de energia. Como conseqüência, tivemos
uma redução da ordem da equação diferencial. Portanto, a eliminação de
todos os termos de condução deve ser inconsistente com uma descrição mais
realística.
Este problema pode ser contornado com o desenvolvimento teórico de
uma camada limite térmica, onde somente alguns dos termos de condução
serão desprezados para Re → ∞.
Com o intuito de simplificarmos o desenvolvimento, a teoria será desen-
volvida no caso de um escoamento bidimensional de um fluido newtoniano
incompressível sobre uma placa plana. Iremos admitir que a viscosidade e
condutividade térmica são constantes e independentes da temperatura.
Será também conveniente trabalharmos com as seguintes variáveis adi-
mensionais:
t x y u v T − T∞
t∗ ≡ ; x∗ ≡ ; y ∗ ≡ ; u∗ ≡ ; v∗ ≡ ; T∗ ≡
τ L δT U V T0 − T∞

onde δT é a espessura da camada limite térmica e T0 uma temperatura ca-


racterística da distribuição de temperatura na placa plana.
5.3. Casos Particulares e Limites 163

Para este escoamento plano, nos parece razoável supor que a velocidade
e a temperatura são dadas por:

~v ∗ = ~v ∗ (x∗ , y ∗ ) ; T ∗ = T ∗ (x∗ , y ∗ )

Escrevendo a equação do balanço de energia em termos das variáveis


adimensionais e dividindo por ρcv U (T0 − T∞ )/L,
 2 ∗ 
1 ∂T ∗ ∗ ∂T

V L ∗ ∂T ∗ 1 ∂ T L2 ∂ 2 T ∗
+u + v = + 2
St ∂t∗ ∂x∗ U δT ∂y ∗ P rRe ∂x∗ 2 δT ∂y ∗ 2
" 2  2  ∗ 2 # "  2 #
2Br ∂u∗ VL ∂v Br L2 δ ∂u∗ δ 2 ∂v ∗
+ + + +
P rRe ∂x∗ U δT ∂y ∗ P rRe δ 2 δT ∂y ∗ L2 ∂x∗
Utilizando as estimativas determinadas no ítem 4.8.3.1,
 2 ∗ 
1 ∂T ∗ ∗ ∂T

δ ∗ ∂T ∗ 1 ∂ T L2 ∂ 2 T ∗
+u + v = + 2
St ∂t∗ ∂x∗ δT ∂y ∗ P rRe ∂x∗ 2 δT ∂y ∗ 2
( " 2  2 #  2 )
Br ∂u∗ δ 2 ∂v ∗ L2 δ ∂u∗ δ 2 ∂v ∗
+ 2 + 2 + 2 +
P rRe ∂x∗ δT ∂y ∗ δ δT ∂y ∗ L2 ∂x∗
Aqui, os números adimensionais são definidos por:

τU cv µ ρU L µU 2
St ≡ ; Pr ≡ ; Re ≡ ; Br ≡
L k µ k(T0 − T∞ )

Podemos também mostrar que 1/P rRe = O(δT2 /L2 ) e que Br/P rRe =
O(δT2 /L2 ) [9], portanto:
 
1 ∂T ∗ ∗ ∂T

δ ∗ ∂T ∗ δT2 ∂ 2 T ∗ L2 ∂ 2 T ∗
+u + v = 2 + 2
St ∂t∗ ∂x∗ δT ∂y ∗ L ∂x∗ 2 δT ∂y ∗ 2
( " 2  2 #  2 )
δT2 ∂u∗ δ 2 ∂v ∗ L2 δ ∂u∗ δ 2 ∂v ∗
+ 2 2 + 2 + 2 +
L ∂x∗ δT ∂y ∗ δ δT ∂y ∗ L2 ∂x∗
Tomando agora o limite para δ → 0 e δT → 0, resulta da equação de
energia:
 ∗ 2
1 ∂T ∗ ∗ ∂T

∗ ∂T

1 ∂ 2T ∗ Br ∂u

+u ∗
+v ∗
= ∗ 2
+
St ∂t ∂x ∂y P rRe ∂y P rRe ∂y ∗
No caso em que possamos desprezar a geração de energia devida ao atrito
viscoso, podemos mostrar que a relação entre as espessuras das duas camadas
164 Capítulo 5. Transporte de Energia

limites independe do número de Reynolds e é inversamente proporcional ao


número de Prandtl [9],  
δT 1

δ Pr
Escrevendo esta equação em termos das variáveis dimensionais:
   2
∂T ∂T ∂T ∂ 2T ∂u
ρcv +u +v =k 2 +µ
∂t ∂x ∂y ∂y ∂y

Como condição de contorno, exigimos que:

para y → ∞ : T → T̃

onde T̃ representa a distribuição de temperatura na região externa à camada


limite térmica. Fora da camada limite térmica iremos considerar que o esco-
amento é não-viscoso e sem condução. Portanto, T̃ será solução da seguinte
equação: !
∂ T̃ ∂ T̃
ρcv +u =0
∂t ∂x

5.4 Soluções Exatas da Equação do Balanço de


Energia
Procederemos agora a resolução de alguns problemas particulares da dis-
tribuição de temperatura, para as quais é possível obtermos uma solução
exata. Iremos nos concentrar nos casos bidimensionais:
   2 
∂T ∂T ∂T ∂ T ∂ 2T
ρcv +u +v =k +
∂t ∂x ∂y ∂x2 ∂y 2
"   2 #  2
2
∂u ∂v ∂v ∂u
+2µ + +µ + + ρQ
∂x ∂y ∂x ∂y

5.4.1 Resfriamento de Uma Placa Semi-Infinita


O primeiro problema que trataremos é o do resfriamento de uma placa
semi-infinita com temperatura uniforme T0 que é imersa num fluido cuja tem-
peratura média é controlada automaticamente por um sistema de refrigera-
ção. Vamos supor que não existe transmissão de energia externa e mútua,
5.4. Soluções Exatas 165

que a condutividade térmica do sólido é constante e que a distribuição de


temperatura é dada na forma:

T = T (y, t)

Levando em conta todas as simplificações introduzidas, a equação de energia


fica reduzida a:
∂T ∂ 2T
=α 2
∂t ∂y
onde α = k/ρcv é a difusividade térmica do sólido. O problema apresenta as
seguintes condições de contorno e inicial,

para y > 0 e t = 0 : T = T0

para t > 0 e y = 0 : T = T1

Na realidade deveriamos determinar simultaneamente a distribuição de


temperatura na placa e no fluido. Entretanto, vamos considerar que a tem-
peratura na superfície da placa seja mantida constante e igual a temperatura
média do fluido.
A fim de simplificarmos ainda mais o problema, vamos introduzir uma
nova variável adimensional:
T − T0
θ=
T1 − T0
de maneira que o problema é reescrito na forma:
∂θ ∂ 2θ
=α 2
∂t ∂y

para y > 0 e t = 0 : θ = 0

para t > 0 e y = 0 : θ = 1
Esta equação com as condições de contorno e inicial é similar àquela
do problema de uma parede posta em movimento instantâneamente, cuja
solução foi obtida a partir da funçao de Green. Conseqüentemente, a solução
é dada por:  
T − T0 y
θ= = 1 − erf √
T1 − T0 4αt
Como erf(2) = 0, 995, a temperatura da placa permanece praticamente inal-
terada fora da região cuja espessura é:

δT = 4 αt
166 Capítulo 5. Transporte de Energia

5.4.2 Resfriamento de Uma Placa Semi-Infinita. Lei de


Newton do Resfriamento
Uma melhor aproximação do problema do resfriamento de uma placa
semi-infinta (Seção 5.4.1) pode ser feita se nós empregarmos a lei de Newton
do resfriamento. Esta lei empírica diz que:

“O fluxo de energia através de uma interface sólido-fluido pode ser consi-


derado proporcional à diferença de temperatura entre a superfície do sólido
e a temperatura do meio fluido.”

Traduzindo na forma de uma equação:


~q · ~n = h(Ts − Tf )
onde ~n é a normal unitária à interface e aponta na direção do fluido. O coe-
ficiente h é conhecido como sendo o coeficiente de troca de calor. Na prática
este coeficiente não é constante, embora ele seja freqüentemente considerado
como constante nos modelos matemáticos.
Resolveremos agora o problema da Seção 5.4.1 com uma nova condição
de contorno dada pela lei de Newton:
∂T ∂ 2T
=α 2
∂t ∂y
para y > 0 e t = 0 : T = T0

∂T
para t > 0 e y = 0 : k = h(T − T1 )
∂y
Introduzindo uma nova função ϕ, tal que:
k ∂θ
ϕ(y, t) = θ −
h ∂y
onde θ = (T − T1 )/(T0 − T1 ), a equação de energia, a condição de contorno
e a condição inicial são reescritas como:
 
 2
 2
∂ϕ k  ∂ ∂θ ∂ θ  = α∂ ϕ

+  − α
∂t h  ∂y ∂t ∂y 2  ∂y 2
| {z }
=0

para y > 0 e t = 0 : ϕ = 1

para t > 0 e y = 0 : ϕ = 0
5.4. Soluções Exatas 167

Da resolução do problema de uma parede posta em movimento instanta-


neamente, sabemos que a solução em ϕ é dada por:
 
y
ϕ = erf √
4αt
Escrevendo este resultado em termos de θ:
 
∂θ h h y
− θ = − erf √
∂y k k 4αt
Esta é uma equação linear de primeira ordem do tipo:
∂g
+ P (y)g = Q(y)
∂y
cuja solução é dada por:
Z  Z Z 
g exp P (y)dy = Q(y) exp P (y)dy dy + C(t)

r 
h y
onde no nosso problema P (y) = −h/k e Q(y) = − erf . Portanto,
k 4αt
  Z    
hy h ξ hξ
θ exp − =− erf √ exp − dξ + C(t)
k k 4αt k

donde,
 Z      
hy h ξ hξ hy
θ = − exp erf √ exp − dξ + exp C(t)
k k 4αt k k

Como queremos que θ seja finito para y tendendo a infinito:


Z    
h 0 hη η+y
θ=− exp − erf √ dη
k ∞ k 4αt
onde introduzimos a variável η ≡ ξ − y.
Invertendo os limites de integração e da definição da função erro, temos
que: Z ∞   Z β 
2h hη 2
θ= √ exp − exp(−u )du dη
k π 0 k 0

onde β = (η + y)/ 4αt.
Após integração por partes,
168 Capítulo 5. Transporte de Energia

( Z    η=∞
β
2h 2k hη
θ = √ exp(−u )du − exp −
k π 0 h k η=0
Z ∞       )
k hη 1 (η + y)2
− − exp − √ exp dη
0 h k 2 αt 4αt

ou seja,
   Z ∞
y 2 hy h2 αt
θ = erf √ + √ exp + 2 exp(−γ 2 )dγ
4αt π k k (y+2hαt/k)

4αt

y + η + 2hαt/k
onde γ = √ .
4αt
Após integração, obtemos finalmente:
     
y hy h2 αt y h√
θ = erf √ + exp + 2 1 − erf √ + αt
4αt k k 4αt k

e podemos determinar assim o valor de θ na superfície do sólido (y = 0),


   
h2 αt h√
θ = exp 1 − erf αt
k2 k

5.4.3 Escoamento de Couette


Uma solução exata da equação de energia pode ser obtida para o escoa-
mento de Couette, isto é, o escoamento entre dois planos paralelos onde um
plano se encontra em repouso e o outro se move com velocidade constante U
no seu próprio plano. Na ausência de um gradiente de pressão, sabemos que
a distribuição de velocidades é dada por:
y
p = cte; v = 0; u(y) = U
h
Um exemplo simples de solução é obtida no caso em que os dois planos
são mantidos a temperatura constante:

para y = 0 : T = T0

para y = h : T = T1
5.4. Soluções Exatas 169

Neste caso, como v = 0 e u = u(y), a equação de energia fica reduzida a:


 2   2
∂T ∂ T ∂ 2T ∂u
ρcv u =k 2
+ 2

∂x ∂x ∂y ∂y
Das condições de contorno, podemos esperar que a temperatura seja somente
função da variável y,  2
d2 T du
k 2 = −µ
dy dy
Da solução da equação da quantidade do movimento, sabemos que:
du U
=
dy h
Substituindo este resultado,
 2
d2 T U
k 2 = −µ
dy h
Integrando duas vezes esta equação e aplicando as condições de contorno:
 
T − T0 y µU 2 y  y 2
= + −
T1 − T0 h 2k(T1 − T0 ) h h
ou ainda,
1
θ = η + Br η(1 − η)
2
onde,
T − T0 y µU 2
θ= ; η = ; Br =
T1 − T0 h k(T1 − T0 )
Do resultado acima, podemos obter:
dθ 1
= 1 + Br(1 − 2η)
dη 2
que para y = h é dado por:

dθ Br
=1−
dη η=1
2
Podemos concluir deste resultado que, para T1 −T0 > 0, a parede superior
é resfriada se Br < 2 e que ela é aquecida se Br > 2.
Caso as duas paredes sejam mantidas à mesma temperatura, T1 = T0 , o
perfil de temperaturas é parabólico e simétrico em relação ao eixo central:
 
µU 2 y  y 2
T − T0 = −
2k h h
170 Capítulo 5. Transporte de Energia

5.4.4 Escoamento de Poiseuille no Interior de Um Canal


com Paredes Planas
Vamos tratar agora o problema dos escoamento bidimensional de um
fluido newtoniano no interior de um canal, onde a parede superior e inferior
são mantidas à mesma temperatura, ou seja, T = T0 para y = ±1.
Dos resultados do Capítulo 4, sabemos que a distribuição de velocidades
é dada por:   y 2 
u = umax 1 −
h
Fazendo as mesmas considerações que no caso do escoamento de Couette,
a equação de energia é dada por:
 2
d2 T du
k 2 = −µ
dy dy
ou ainda,
d2 T 4µu2max 2
k = − y
dy 2 h4
Integrando esta equação e aplicando as condições de contorno, obtemos:
  y 4 
1 µu2max
T − T0 = 1−
3 k h
Vemos que a distribuição de temperatura é representada por uma pará-
bola de quarto grau e a temperatura é máxima no centro do canal (y = 0):

1 µu2max
Tmax − T0 =
3 k
5.4.5 Convecção Natural entre Duas Placas Verticais
Aquecidas
Estudaremos, em seguida, o problema da convecção natural de um fluido
newtoniano compressível, em regime permanente, entre duas placas planas
verticais aquecidas. A placa que se encontra do lado esquerdo é mantida à
temperatura constante T2 enquanto que a outra placa é mantida à tempera-
tura T1 . Assumindo que T2 > T1 , veremos que o fluido aquecido subirá pelo
lado esquerdo e descerá pelo lado direito. Este movimento ocorre devido à
diferença de densidade entre o fluido aquecido e o fluido resfriado. O fluido
aquecido é menos denso que o fluido resfriado.
Vamos assumir que a viscosidade, a condutividade e a aceleração da gra-
vidade são constantes. Além disso, suporemos que a massa específica seja
somente função da temperatura.
5.4. Soluções Exatas 171

Este problema apresenta as seguintes condições de contorno:

para y = ±b : ~v = 0

para y = b : T = T1

para y = −b : T = T2

No nosso desenvolvimento, consideraremos que a convecção natural ocorra


num longo canal fechado nas suas extremidades, ou seja, não existe nenhum
fluxo líquido entrando ou saindo do canal,
Z +b
para todo x : udy = 0
−b

Na região analisada e para as condições de contorno dadas, podemos


considerar que a única componente não nula da velocidade seja u e que ela e
a temperatura sejam funções somente da variável y:

u = u(y); v = w = 0; T = T (y)

Com estas hipótese feitas, temos que,


∂u ∂v ∂w ∂u
∇ · ~v = + + = =0
∂x ∂y ∂z ∂x
e da equação da continuidade,
dρ ∂ρ
+ ρ∇ · ~v = + (∇ρ) · ~v + ρ∇ · ~v
dt ∂t
∂ρ
= + (∇ρ) · ~v = 0
∂t
Das três componentes da primeira lei de Cauchy:

∂P d2 u
− + µ 2 − ρg = 0
∂x dy
e
∂P ∂P
= =0
∂y ∂z
Da equação do balanço local de energia:
 2
d2 T du
k 2 +µ =0
dy dy
172 Capítulo 5. Transporte de Energia

Escrevendo estas equações em termos das seguintes variáveis adimensio-


nais:
T u ρ zi P
T∗ ≡ ; u∗ ≡ ; ρ∗ ≡ ; zi∗ ≡ ; P∗ ≡
T0 u0 ρ0 b ρ0 u20
Obtemos as respectivas equações de balanço adimensionais:

∂P ∗ 1 d 2 u∗ 1 ∗
− ∗
+ 2 − ρ =0
∂x Re dy ∗ Fr

∂P ∗ ∂P ∗
= =0
∂y ∗ ∂z ∗
 ∗ 2
d2 T ∗ du
2 + Br =0
dy ∗ dy ∗
onde os números de Reynolds, Froude e de Brinkman são dados por:

ρ 0 u0 b u20 µu20
Re ≡ ; Fr ≡ ; Br ≡
µ bg kT0

Como os valores de referência ou característicos são arbitrários, vamos


tomar u0 de maneira que o número de Reynolds seja unitário,
µ
u0 ≡
ρ0 b
Além disso, vamos considerar que a dissipação viscosa possa ser negligen-
ciada, ou seja, suporemos que o número de Brinkman seja suficientemente
pequeno [5].
Destas simplificações resulta da equação de balanço de energia:

d2 T ∗
=0
dy ∗ 2

T1
para y ∗ = +1 : T ∗ =
T0

T2
para y ∗ = −1 : T ∗ =
T0
Integrando duas vezes esta equação e aplicando as condições de contorno:

T1 − T2 ∗ T1 + T2
T∗ = y +
2T0 2T0
5.4. Soluções Exatas 173

Este resultado pode ainda ser escrito como:


∆T ∗ y ∗
T ∗ − Tm∗ =
2
onde,
Tm T1 + T2 T1 − T2
Tm∗ = = ; ∆T ∗ =
T0 2T0 T0
Antes de passarmos à resolução da equação do balanço da quantidade
de movimento, devemos especificar a dependência de ρ∗ com a temperatura.
Desenvolvendo ρ∗ em série de Taylor em torno do ponto T ∗ = Tm∗ ,
 ∗
∗ ∗ dρ
ρ = ρ |T ∗ =Tm∗ + ∗
(T ∗ − Tm∗ ) + . . .
dT T ∗ =Tm∗
ρ|T =Tm T0 (ρβ)T =Tm ∆T ∗ y ∗
= − + ...
ρ0 ρ0 2
aqui β é conhecido como o coeficiente de expansão volumétrica e é dado por
[5]:
1 dρ
β=−
ρ dT
Vamos definir agora ρ|T =Tm = ρ0 e β|T =Tm = β0 , portanto:

∆T y ∗
ρ∗ = 1 − β0 + ...
2
Considerando somente os termos de primeira ordem,

dP ∗ d2 u∗ 1 ∆T y ∗
− ∗ + ∗2 − + β0 =0
dx dy Fr 2F r

para y ∗ = +1 : u∗ = 0

para y ∗ = −1 : u∗ = 0
onde dP ∗ /dx∗ é igual a uma constante.
Da integração desta equação e das condições de contorno,
 
β0 ∆T ∗ 3  1 dP ∗ 1 

u = y −y +∗

+ y∗2 − 1
12F r 2 dx Fr
Da condição, Z 1
u∗ dy ∗ = 0
−1
174 Capítulo 5. Transporte de Energia

resulta em
dP ∗ 1

=−
dx Fr
e obtemos finalmente,
β0 ∆T ∗ 3 
u∗ = y − y∗
12F r
Este resultado é válido somente para valores pequenos de β0 ∆T e do
número de Brinkman. Devemos salientar que a maioria dos problemas de
convecção natural não possuem escoamentos que possam ser considerados
isocóricos [5].

5.5 Camada Limite Térmica


Vimos no Capítulo 4, Seção 4.12, que para determinados tipos de esco-
amentos, a equação da quantidade de movimento admite soluções similares.
Vamos estudar agora as possibilidades de existência de soluções similares da
equação de energia com as simplificações introduzidas pela teoria da camada
limite. Para tanto, consideraremos o caso do escoamento em regime perma-
nente ao redor de uma cunha e assumiremos que o escoamento externo é
da forma U (x) = u1 xm . De maneira análoga, estipularemos também que a
distribuição de temperaturas na parede seja da forma Tp (x) − T∞ = T1 xn .
Utilizando o mesmo tipo de desenvolvimento da Seção 4.12, introduzire-
mos uma variável de similaridade:
r
u1 m−1
η=y x
ν

donde, p
ψ= νu1 xm+1 f (η)
Destes valores, podemos obter as duas componentes do vetor velocidade:

∂ψ
= u1 x m f ′
u=
∂y
 
∂ψ m + 1p m−1
m−1 ′
v=− =− νu1 x f+ ηf
∂x 2 m+1
Introduziremos também uma temperatura adimensional :

T − T∞ T − T∞
θ= =
Tp − T∞ T 1 xn
5.5. Camada Limite Térmica 175

Da equação de energia, para T = T (η), obtemos para o caso em questão:


   2
∂T ∂η ∂T ∂η k ∂η ∂ ∂T ∂η µ ∂u ∂η
u +v = +
∂η ∂x ∂η ∂y ρcv ∂y ∂η ∂η ∂y ρcv ∂η ∂y

ou ainda,
 2  2
∂η ∂η k ∂η µu21 2m−n ∂η 2
−1
nux θ + u θ′ + v θ′ = ′′
θ + x f ′′
∂x ∂y ρcv ∂y ρcv T1 ∂y
r
∂η m − 1 −1 ∂η u1 m−1
Substituindo-se = ηx , = x 2 , u e v pelos seus valores
∂x 2 ∂y ν
determinados nesta seção,

k u2 2
u1 xm−1 θ′′ + 1 u1 xm−1 x2m−n f ′′ = nu1 xm−1 f ′ θ
µcv cv T1
 
m−1 m−1 m+1
+ − u1 xm−1 ηf ′ θ′ − u1 xm−1 f θ′
2 2 2
Finalmente, obtemos:

m+1 2
θ′′ + P rf θ′ − nP rf ′ θ = −Br x2m−n f ′′
2
onde,
µcv µu21
Pr ≡ ; Br ≡
k kT1
Esta equação deve satisfazer às seguintes condições de contorno:

para η = 0 : θ = 1

para η = ∞ : θ = 0

Portanto, a equação de energia admitirá soluções similares se o lado di-


reito da equação for independente de x. Isto ocorre caso 2m − n = 0, isto
é, existe um acoplamento entre a distribuição de velocidades do escoamento
externo e a distribuição de temperaturas ao longo da parede.
Entretanto, na ausência da geração de calor devido ao atrito viscoso,
todas as soluções são do tipo similares:

m+1
θ′′ + Pr f θ′ − n Pr f ′ θ = 0
2
176 Capítulo 5. Transporte de Energia

5.5.1 Placa Plana Horizontal Sem Dissipação Viscosa


Trataremos aqui o escoamento de um fluido newtoniano incompressível
ao redor de uma placa plana paralela ao escoamento. Assumimos que as
propriedades do fluido são constantes, isto é, independentes da temperatura.
A velocidade do escoamento potencial é constante neste caso, isto significa
dp
que = 0 [9]. Neste caso, as equações da continuidade, da quantidade de
dx
movimento e de energia são dadas por:
∂u ∂v
+ =0
∂x ∂y
∂u ∂u µ ∂ 2u
u +v =
∂x ∂y ρ ∂y 2
 2
∂T ∂T k ∂ 2T µ ∂u
u +v = 2
+
∂x ∂y ρcv ∂y ρcv ∂y
Considerando-se que possamos desprezar a dissipação viscosa, as duas
equações tornam-se idênticas se as propriedades do fluido satisfazem:
µ k
=
ρ ρcv
ou seja,
µcv
Pr = =1
k
Então, no caso do escoamento ao redor da placa plana a baixa velocidade
e para Tp − T∞ > 0, as distribuições de temperatura e de velocidade são
idênticas, desde que o número de Prandtl seja igual a unidade:
T − Tp u
θ= = = f ′ (η)
T∞ − Tp U∞
Dos resultados da seção anterior para a placa plana (m=n=0) e tomando-
se Pr=1,
2θ′′ + f θ′ = 0
ou ainda,
2f ′′′ + f f ′′ = 0
com as seguintes condições de contorno,
para η = 0 : f = f ′ = 0

para η = ∞ : f ′ = 1
5.5. Camada Limite Térmica 177

5.5.2 Placa Plana Horizontal Com Dissipação Viscosa


Quando a geração de energia devida ao atrito viscoso não puder ser des-
prezada,
1 2
θ′′ + Pr f θ′ = −Br f ′′
2
cuja solução deve satisfazer as seguintes condições de contorno:
T − T∞
para η = 0 : θ = =1
Tp − T∞

para η → ∞ : θ → 0

Será conveniente procurarmos soluções, desta equação linear em θ, como


sendo dadas por uma combinação linear de duas soluções deste problema
[5, 9]:

θ = Aθ1 + θ2
Podemos pensar em θ1 como sendo a solução do problema sem dissipação
viscosa e com a temperatura da placa plana constante:
1
θ1′′ + Pr f θ1′ = 0
2
para η = 0 : θ1 = 1

para η → ∞ : θ1 → 0
Enquanto que a distribuição adimensional de temperatura θ2 , corresponderá
a solução do escoamento do tipo camada limite ao redor de uma placa plana
adiabática:
1 2
θ2′′ + Pr f θ2′ = −Br f ′′
2
para η = 0 : θ2′ = 0

para η → ∞ : θ2 → 0
Procederemos agora a resolução do problema em θ1 (parede isotérmica).
Do problema hidrodinâmico, temos que:
2f ′′′
f =−
f ′′
Substituindo-se este resultado na equação em θ1 e rearrumando,
178 Capítulo 5. Transporte de Energia

1 dθ1′ 1 df ′′
= P r
θ1′ dη f ′′ dη
Integrando-se esta equação,

ln θ1′ = P r ln f ′′ + C

donde,
Pr
θ1′ = C1 (f ′′ )
Após uma nova integração:
Z ∞ Z ∞
Pr
dθ1 = θ1 (∞) − θ1 (η) = C1 (f ′′ ) dη
η | {z } η
=0

Aplicando-se a condição de contorno para η = 0, temos que θ1 (0) = 1,


portanto:
1
C1 = − Z ∞
Pr
(f ′′ ) dη
0
e obtemos finalmente: Z ∞
Pr
(f ′′ ) dη
η
θ1 (η) = Z ∞
Pr
(f ′′ ) dη
0
No caso particular, para P r = 1,
f ′ (∞) − f ′ (η) u
θ1 (η) = ′ ′
= 1 − f ′ (η) = 1 −
f (∞) − f (0) U∞
ou ainda,
T − T∞ T − Tp u
1− = =
Tp − T∞ T∞ − Tp U∞
que é o resultado obtido na seção 5.5.1.
Passemos, em seguida, a solução do problema em θ2 (parede adiabática).
Neste caso, podemos reescrever a equação na forma:
f ′′′ ′ 2
θ2′′ − Pr θ = −Br f ′′
f ′′ 2
1 Pr 2−Pr
θ2′′ − f ′′′ θ2′ = −Br f ′′
(f ′′ )Pr (f ′′ )Pr +1
5.5. Camada Limite Térmica 179

ou ainda,  
d 1 2−Pr
θ = −Br f ′′

dη (f ′′ )Pr 2
Integrando-se esta equação e utilizando-se a condição de contorno para θ2′ (0),
Z η
1 ′ 2−Pr
θ = −Br
Pr 2
[f ′′ (τ )] dτ
′′
(f ) 0

Após nova integração e aplicando-se a condição de contorno para θ2 (∞),


Z ∞ Z ξ 
′′ Pr ′′ 2−Pr
θ2 = Br [f (ξ)] [f (τ )] dτ dξ
η 0

Para P r = 1, obtemos como resultado


Z ∞
θ2 = Br f ′′ (ξ) [f ′ (ξ) − f ′ (0)] dξ
η
Z ∞
= Br f ′′ (ξ)f ′ (ξ)dξ
η

1n ′ 2 2
o
= Br [f (∞)] − f ′
2
Br  2

= 1 − f′
2
Finalmente, a fim de que obtenhamos uma solução que satisfaça às con-
dições de contorno, devemos tomar:
A = 1 − θ2 (0)
Portanto, a solução do problema é dada por:
θ = [1 − θ2 (0)] θ1 + θ2
onde os valores de θ1 e θ2 são dados pelas expressões calculadas anteriormente.
A componente y do vetor fluxo de calor, avaliado na superfície da placa,
pode ser determinado por:

∂T
qy |y=0 = −k
∂y y=0

∂η ∂θ
= −k (Tp − T∞ )
∂y ∂η η=0
r
U∞ ∂θ
= −k (Tp − T∞ )
νx ∂η η=0
180 Capítulo 5. Transporte de Energia

ou ainda, r
U∞
qy |y=0 = −k (Tp − T∞ ) [1 − θ2 (0)] θ1′ |η=0
νx
A quantidade total de calor transferida por unidade de tempo, em ambos
os lados da placa de comprimento L e espessura e será dada por:
Z L
Q = 2e qy (x)dx
0
Estes resultados podem, ainda, serem expressos numa forma adimensional
se introduzirmos o número de Nusselt,
p
N ux = − Rex [1 − θ2 (0)] θ1′ |η=0

onde o número de Nusselt é o coeficiente local adimensional de troca de calor,

qy |y=0 x h (Tp − T∞ ) x hx
N ux = = =
k (Tp − T∞ ) k (Tp − T∞ ) k

e o número de Reynolds local é definido como:


U∞ x
Rex =
ν
Capítulo 6

Transporte de Massa

Até aqui, nós só tratamos de materiais compostos por um único compo-


nente ou com composição uniforme. Daqui em diante, consideraremos que o
material seja constituído por N espécies ou constituintes, que podem sofrer
um número arbitrário de reações químicas. Agora, além de determinarmos a
distribuição de velocidade e temperatura de um corpo material, estudaremos
também, a variação da sua composição como função do tempo e do espaço.
A nossa tarefa consistirá no acompanhamento de cada espécie do corpo
material, formado por N constituintes, à medida que eles se deformem, es-
coem e participem de reações químicas. Pensaremos em cada constituinte
como sendo um meio contínuo com massa variável. Portanto, o modelo de
mistura para os N componentes será uma seperposição de N meios contí-
nuos. Em qualquer ponto do espaço, ocupado pela mistura, as N partículas
materiais coexistem.

6.1 Balanço de Massa


O balanço de massa para cada espécie é dado pelo seguinte postulado:
• A taxa de variação no tempo da massa de cada espécie A (A =
1, 2, . . . , N ) numa mistura multicomponente é igual a taxa de produção
das espécies, produzidas pelas reações químicas homogêneas.
Seja vA o volume associado ao corpo material da espécie A (o conjunto de
partículas da espécie A), ρA a densidade da espécie A e rA a taxa de produção
da espécie A por unidade de volume em uma reação química homogênea, do
postulado acima resulta:
Z Z
d
ρA dv = rA dv
dt vA vA

181
182 Capítulo 6. Transporte de Massa

O teorema de transporte, visto no capítulo 2, pode ser modificado a fim de


que seja aplicado ao conjunto de partículas da espécie A [5],
Z Z  
d dA φ
φ dv = + φ∇ · ~vA dv
dt vA vA dt

Aplicando-se este resultado ao balanço de massa da espécie A,


Z   Z
d A ρA
+ ρA ∇ · ~vA dv = rA dv
vA dt vA

Como o volume de integração é arbitrário, concluímos que para cada ponto


material:
d A ρA
+ ρA ∇ · ~vA = rA
dt
que é conhecida como a equação da continuidade para a espécie A. Esta
equação pode ainda ser expressa em termos da densidade molar cA ≡ ρA /MA
onde MA é o peso molecular da espécie A:
∂cA rA
+ ∇ · (cA~vA ) =
∂t MA
Devemos enfatizar que rA é a taxa de produção da espécie A, por unidade de
volume, proveniente de reações químicas homogêneas. As reações químicas
heterogêneas têm lugar nas interfaces e por isso devem ser tratadas em termos
das condições de contorno [5, 6]. No nosso desenvolvimento, consideraremos
que as equações constitutivas ou correlações empíricas que fornecem rA em
função da temperatura, pressão etc, são conhecidas.
Vamos mostrar, em seguida, que podemos obter uma equação global da
continuidade, partindo-se da equação da continuidade para a espécie A,
N   N
X ∂ρA X
+ ∇ · (ρA~vA ) = rA
A=1
∂t A=1

ou ainda, ! !
N N N
∂ X X X
ρA +∇· ρA~vA = rA
∂t A=1 A=1 A=1

Introduzindo-se a densidade da mistura multicomponente,


N
X
ρ≡ ρA
A=1
6.2. Concentração, Velocidade e Fluxo de Massa 183

obtemos após substituição:


N
∂ρ X
+ ∇ · (ρ~v ) = rA
∂t A=1

N
1X
onde ~v ≡ ρA~vA é a velocidade média da mistura de N componentes.
ρ A=1
N
P
Da nossa concepção de conservação de massa, vemos que rA = 0 e a
A=1
equação global da continuidade é dada por:
∂ρ
+ ∇ · (ρ~v ) = 0
∂t
que é identica a equação da continuidade obtida para um material constituído
de um único componente.

6.2 Concentração, Velocidade e Fluxo de


Massa
Na determinação da concentração da espécie A, numa mistura multicom-
ponente, podemos nos referir à densidade ρA , à densidade molar cA , à fração
de massa ωA ≡ ρA /ρ ou ainda à fração molar xA ≡ cA /c.
No que diz respeito à velocidade, freqüentemente relacionamos a veloci-
dade da espécie A com relação à velocidade média da mistura:
~v˜A = ~vA − ~v
N
P
onde a velocidade média é dada por ~v ≡ ωA~vA .
A=1
Podemos ainda definir a velocidade média em termos da fração molar,
~v˜A∗ = ~vA − ~v ∗
N
P
onde ~v ∗ ≡ xA~vA .
A=1
Vamos introduzir agora a quantidade ~nA ≡ ρA~vA que é definida como
sendo o fluxo de massa da espécie A com relação a um sistema de referência
fixo. Escrita em termos do fluxo de massa, a equação da continuidade da
espécie A toma a seguinte forma:
∂ρA
+ ∇ · (~nA ) = rA
∂t
184 Capítulo 6. Transporte de Massa

Esta equação também pode ser escrita em termos do fluxo de massa da


espécie A com respeito à velocidade média:
~jA ≡ ρA (~vA − ~v )

donde,
∂ρA
+ ∇ρA · ~v + ρA ∇ · ~v + ∇ · ~jA = rA
∂t
Escrevendo-se esta equação em termos de ωA :

   
∂ρ ∂ωA
ωA + ∇ρ · ~v + ρ∇ · ~v +ρ + ∇ωA · ~v + ∇ · ~jA = rA
∂t ∂t
| {z }
=0

ou seja,
dωA
ρ + ∇ · ~jA = rA
dt
6.3 Postulados Revisados
Conforme visto nos capítulos anteriores, as equações de balanço para sis-
temas formados por um único componente, são baseadas em cinco postulados:
conservação de massa, primeira lei de Euler, segunda lei de Euler, balanço
de energia e desigualdade de entropia.
A fim de preservarmos estes postulados no caso de sistemas multicompo-
nentes, algumas modificações devem ser feitas. Neste caso, definiremos uma
partícula material média como sendo uma partícula artificial que se move
com a velocidade média da mistura. Um corpo multicomponente será então
definido como sendo um conjunto cujos elementos são as partículas materiais
médias.

6.3.1 Conservação da Massa


Para um sistema multicomponente, o postulado da conservação da massa
é dado por:

• A massa M de um corpo multicomponente é independente do tempo,


Z
dM d
≡ ρ dv = 0
dt dt v
N
P
onde ρ ≡ ρA .
A=1
6.3. Postulados Revisados 185

Nós restringiremos a nossa análise ao caso de um corpo multicomponente,


onde as quantidades são contínuas e várias vezes diferenciáveis. Ficam tam-
bém excluídas a possibilidade da existência de choques e de descontinuidades.
Aplicando-se agora o teorema de transporte,
Z Z  
d dρ
ρ dv = + ρ∇ · ~v dv = 0
dt v v dt

Como este resultado é válido para um corpo arbitrário:


+ ρ∇ · ~v = 0
dt

que é a equação global da continuidade e este resultado confirma a nossa


N
P
suposição de que rA = 0.
A=1

6.3.2 Primeira Lei de Euler


O segundo postulado, ou seja, a primeira lei de Euler é enunciado como
se segue:

• A taxa de variação do momentum de um corpo multicomponente, com


relação a uma estrela fixa, é igual ao somatório das forças atuando
no corpo. Reconhecendo que cada constituinte pode estar sujeito a
diferentes forças externas,
Z Z N
Z X
d
ρ~v dv = ~tds + ρA f~A dv
dt v s v A=1

onde f~A denota o vetor força externa por unidade de massa atuando na
espécie A.
Pocedendo de maneira análoga ao capítulo 3, obtemos a sua forma dife-
rencial:
N
d~v X
ρ =∇·T + ρA f~A
dt A=1

6.3.3 Segunda Lei de Euler


No caso da segunda lei de Euler, aplicada a um sistema multicomponente,
o postulado é dado por:
186 Capítulo 6. Transporte de Massa

• A taxa de variação no tempo do momento do momentum de um corpo


multicomponente, com relação a uma estrela fixa, é igual ao somatório
dos momentos de todas as forças agindo no corpo.
Este postulado pode ser expresso como:
Z Z Z N
!
d 1 X
ρ(~p × ~v ) dv = (p × ~t ) ds + ρ p~ × ρA f~A dv
dt v s v ρ A=1

Introduzindo-se o tensor tensão T e aplicando-se o teorema de transporte,


T
T =T

6.3.4 Balanço de Energia


O quarto postulado pode ser revisto na forma:
• A taxa de variação da energia interna e cinética de um corpo multi-
componente, com relação a uma estrela fixa, é igual a taxa de trabalho
realizado sobre o corpo pelas forças que atuam nele mais a taxa de
transmissão de energia para o corpo.
Esta idéia pode ser expressa simbolicamente por:
Z N
! Z Z X N
d 1X  
ρ u+ 2
ωA vA dv = ~v · (T ~n) ds + ~
ρA ~vA · fA dv
dt v 2 A=1 s v A=1
Z Z
+ h ds + ρQ dv
s v

Existe também a possibilidade de que a taxa de transmissão de energia


externa e mútua varie entre as espécies. Neste caso, Q é a taxa média de
N
1X
transmissão de energia, Q ≡ ρA Q A .
ρ A=1
Do primeiro termo desta equação, do teorema de transporte e da equação
global da continuidade,
Z Z  
d d(ρφ)
ρφ dv = + ρφ∇ · ~v dv
dt v v dt
Z  
d(ρφ) dρ
= −φ dv
dt dt
Zv

= ρ dv
v dt
6.3. Postulados Revisados 187

ou seja,
Z N
! Z N
!
d 1X d 1X
ρ u+ ωA vA2 dV = ρ u+ ωA vA2 dV
dt v 2 A=1 v dt 2 A=1

Escrevendo-se agora a velocidade da espécie A em termos da velocidade


média da mistura,
N N
1X 1X
ωA vA2 = ωA (ṽA + v)2
2 A=1 2 A=1
N N N
1X 2
X 1X
= ωA ṽA + ωA ṽA v + ωA v 2
2 A=1 A=1
2 A=1

onde,
N
X N
X
ωA ṽA v = v ωA ṽA
A=1 A=1
XN
= v ωA (vA − v)
A=1
N N
!
X X
= v ωA vA − v ωA =0
A=1 A=1

Portanto,
Z N
! Z N
!
d 1X 2 d 1X 1
ρ u+ ωA vA dv = ρ u+ ωA ṽA2 + ~v · ~v dv
dt v 2 A=1 v dt 2 A=1 2

Dos resultados obtidos no capítulo 3 e da equação de balanço da quanti-


dade de movimento para um corpo multicomponente,
Z Z   Z h    i
~v · (T ~n) ds = ∇ · T~v dv = ~v · ∇ · T + tr T L dv
s v v
e
  X N
d~v 1 d
~v · ρ = ρ (~v · ~v ) = v · ∇ · T + ρA~v · f~A
dt 2 dt A=1
Substituindo-se estes resultados na equação integral do balanço de energia e
introduzindo-se o vetor fluxo de energia multicomponente ~q:
Z " N
! N
#
d X ωA ṽA2   X
ρ u+ − tr T D − ρA~v˜A · f~A + ∇ · ~q − ρQ dv = 0
v dt A=1
2 A=1
188 Capítulo 6. Transporte de Massa

Como o volume de integração é arbitrário, podemos obter a sua forma dife-


rencial
  X N N
du ˜ ~ 1 d X
ρ = −∇ · ~q + tr T D + ρA~vA · fA + ρQ − ρ ωA ṽA2
dt A=1
2 dt A=1

Freqüentemente, estaremos interessados na determinação da distribuição


de temperatura no material, ao invés da distribuição de energia interna. Dos
resultados do capítulo 3, podemos relacionar a energia interna com a tempe-
ratura:
NX−1
du = T ds − P dV + (µA − µN ) dωA
A=1

onde s = s(T, V, ωB ). Calculando-se a derivada total da função entropia s:


    N −1  
∂s ∂s X ∂s
T ds = T dT + T dV + T dωA
∂T V,ωB ∂V T,ωB A=1
∂ωA T,V,ωB(B6=A,N )

Substituindo-se este resultado na relação termodinâmica em termos de du,


  "   #
du ∂s dT ∂s dV
= T + T −P
dt ∂T V,ωB dt ∂V T,ωB dt
N −1
"   #
X ∂s dωA
+ T + µA − µN
A=1
∂ωA T,V,ωB(B6=A,N ) dt

Introduzindo-se a capacidade térmica por unidade de massa e a volume


constante,  
∂s
cv ≡ T
∂T V,ωB
utilizando-se as relações de Maxwell,

       
∂s ∂P ∂s ∂ (µA − µN )
= ; =−
∂V T,ωB ∂T V,ωB ∂ωA T,V,ωB(B6=A,N ) ∂T V,ωB

e as equações da continuidade global e para cada espécie,


dV dωA
∇ · ~v = ρ ; ρ + ∇ · ~jA = rA
dt dt
obtemos finalmente:
6.3. Postulados Revisados 189

  X N  
dT ~ ∂P
ρcV = −∇ · ~q + tr S D + ρA ṽA · fA + ρQ − T ∇ · ~v
dt A=1
∂T V,ωB

N
"   # N
X ∂µA   1 d X
+ µA − T ~
∇ · jA − rA − ρ ωA ṽA2
A=1
∂T V,ωB 2 dt A=1

6.3.5 Desigualdade de Entropia


O quinto e último postulado pode ser reescrito como:

• A taxa de produção de entropia, num corpo multicomponente, à exce-


ção da produção de entropia devida a transmissão de energia mútua e
externa, deve ser maior ou igual a zero.

Da equação de Gibbs, capítulo 3, da equação da continuidade para a


espécie A e da equação global da continuidade:

N −1
ρ du ds P dV 1 X dωA
= ρ − + (µA − µN )
T dt dt T dt T A=1 dt
N
ds P X µA  ~

= ρ − ∇.~v + rA − ∇.jA
dt T A=1
T

Escrevendo-se em seguida a equação de energia na forma:


N
ρ du 1 1   1X
~jA · f~A + ρQ
= − ∇ · ~q + tr T D +
T dt T T T A=1 T
N N
X ~v˜A d~v˜A X 1 ṽA · ṽA dωA
− ρA · − ρ
A=1
T dt A=1
2 T dt

fazendo uso do seguinte resultado


 
1 ~q 1
∇ · ~q = ∇ · + 2 ~q · ∇T
T T T

e empregando-se novamente a equação da continuidade para a espécie A:


190 Capítulo 6. Transporte de Massa

  N
ρ du ~q 1 1   1X
~jA · f~A + ρQ
= −∇ · − 2 ~q · ∇T + tr T D +
T dt T T T T A=1 T
N N
X
~jA · dṽA −
X 1 ṽA2  
− rA − ∇ · ~jA
A=1
dt A=1
2T

du ds
Escrevendo-se agora em termos de ,
dt dt

  N
ds ~q 1 1   1X
~jA · f~A + ρQ
ρ = −∇ · − 2 ~q · ∇T + tr S D +
dt T T T T A=1 T
N N  
X
~jA · dṽA −
X1 1 2  ~

− µA + ṽA r A − ∇ · jA
A=1
dt A=1
T 2

Esta equação pode ainda ser posta na forma:

( " N   #)
ds 1 X 1 2 ~ 1 1  
ρ = −∇ · ~q − µA + ṽA jA − 2 ~q · ∇T + tr S D
dt T A=1
2 T T
N    
ρQ 1 X~ µA + 21 ṽA2 ~ dṽA
+ − jA · T ∇ − fA +
T T A=1 T dt
N  
X 1 1 2
− µA + ṽA rA
A=1
T 2

se utilizarmos a igualdade ∇ · (φ~a) = ~a · ∇φ + φ∇ · ~a.


Integrando-se este resultado sobre o volume v e empregando-se os teore-
mas de transporte e da divergência:

Z Z " N   # Z
d 1 X 1 2 ~ ρQ
ρs dv + ~q − µA + ṽA jA · ~nds − dv =
dt v s T A=1
2 v T

Z Z (X
N   
1 1   1 µA + 12 ṽ 2
− ~
q · ∇T + tr S D dv − ~jA · T ∇
v T2 T T v A=1
T
6.4. Materiais Multicomponentes 191

 N   )
dṽA X 1 1
−f~A + − µA + ṽ 2 rA dv
dt A=1
T 2
Do enunciado do postulado e pelo que foi visto no capítulo 3, podemos
concluir que:
   
1 2
1 1   1 N µ + ṽ
~jA ·   A 2 A ~
X dṽA 
− 2 ~q · ∇T + tr S D − T ∇   − fA + 
T T T A=1 T dt

N  
X 1 1 2
− µA + ṽA rA ≥ 0
A=1
T 2

6.4 Comportamento de Materiais


Multicomponentes
Na seção anterior vimos que o comportamento de um material multicom-
ponente pode ser descrito por (N + 14) equações escalares, que são:

• N equações de balanço de massa para cada constituinte.

• 3 equações provenientes da primeira de lei de Cauchy.

• 1 equação de balanço global de energia.

• 6 equações constitutivas para as componentes de T .

• 3 equações constitutivas para ~q.

• 1 equação de estado para a energia interna em termos de T e ρA .

Entretanto, estas equações envolvem (4N+14) incógnitas: ρA (A =


1, . . . , N ), ~jA (A = 1, . . . , N ), ~v , T , u, T e ~q. Isto, considerando-se que são
conhecidas as equações descrevendo a taxa de formação local das espécies,
as forças externas e a transmissão de energia externa.
A maneira usual de se tratar este problema é a de fornecer equações
constitutivas para ~jA (A = 1, . . . , N ). Estas equações descreveriam a trans-
missão de massa, do mesmo modo que as equações constitutivas para T e
~q descrevem as forças de contato e a energia transmitida pela fronteira do
material.
192 Capítulo 6. Transporte de Massa

Os princípios definidos no capítulo 3, podem ser facilmente estendidos


para que eles se apliquem a um corpo material multicomponente.
O que acontece no futuro não deve ter influência nos valores atuais de T ,
~q e ~jA . Isto implica no princípio do determinismo:

• O tensor tensão, o vetor fluxo de energia e o vetor fluxo de massa


com respeito à velocidade média, para um corpo multicomponente, são
determinados pela história do movimento de todas as espécies, assim
como pela história térmica do corpo.

Parecenos razoável admitir que a distribuição de temperatura e o movi-


mento individual de cada espécie, numa porção do corpo, não devem neces-
sáriamente afetar T , ~q e ~jA numa outra porção do corpo. Este é o princípio
da ação local:

• A distribuição de temperatura e o movimento individual das espécies,


fora de uma região arbitrária na vizinhança de uma partícula material
média, devem ser ignoradas na determinação do tensor tensão, do vetor
fluxo de energia e do vetor fluxo de massa com respeito à velocidade
média.

O princípio da objetividade material também pode ser estendido para que


possa ser aplicado a um corpo multicomponente:

• As equações constitutivas devem ser invariantes a uma mudança de


referencial. Eles devem ser satisfeitas para um processo no qual o tensor
tensão, o vetor fluxo de energia, o vetor fluxo de massa com respeito à
velocidade média e o movimento são dados por:

∗ T
T = Q(t)T (z, t)Q (t)

~q∗ = Q(t)~q(z, t)

~jA∗ = Q(t)~jA (z, t)

z ∗ = c∗ (t) + Q(t)ϕ(z, t)
e,
t∗ = t − a
6.4. Materiais Multicomponentes 193

6.4.1 Equação Constitutiva para o Tensor Tensão


No caso geral, deveríamos esperar que o tensor tensão, num corpo mul-
ticomponente, fosse função do movimento de todas as espécies presentes no
material, assim como da distribuição de temperatura. No entanto, este ainda
é um assunto atual e motivo de várias pesquisas [5, 6]. Portanto, utilizaremos
as equações constitutivas introduzidas no capítulo 4, lembrando que todos
os parâmetros devem ser funções das variáveis termodinâmicas locais: T,
ρ1 , ..., ρN . Este é o procedimento corrente em engenharia [5].

6.4.2 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de Ener-


gia
A expressão do vetor fluxo de energia, dada no capítulo 5, só é válida
para substâncias puras. Para misturas, vamos representar o vetor fluxo de
energia multicomponente em termos do vetor fluxo de energia térmica ~e:
X  H̄A 
1 2 ~
~q = ~e + + ṽ jA
MA 2 A

onde H̄A é a entalpia molar parcial da espécie A, de maneira que a entalpia


N
X H̄A
da mistura por unidade de massa é dada por H = ωA . A entalpia é
A=1
M A
uma propriedade termodinâmica extensiva (H=U+PV) que fornece a trans-
ferência de calor em um processo quase-estático à pressãoZ constante, onde o
único trabalho realizado durante o processo é dado por P dV e onde não
haja variação de energia cinética e potencial.
Nesta expressão, o vetor ~e é função das variáveis termodinâmicas locais,
de ln T e de d~A (A = 1, ..., N ),
 
~ ~
~e = ~e T, P, ω1 , ..., ωN −1 , ∇ ln T, d1 , ..., dN

onde,
" N    
ρA X ∂µA V̄A 1
d~A = ∇ωB + − ∇P
cRT B=1
∂ωB T,P,ωC(C6=A,B) MA ρ
B6=A

N
!   #
X 1 2 dṽA
− f~A − ωB f~B +∇ ṽ +
B=1
2 A dt
194 Capítulo 6. Transporte de Massa

N
!
X V̄A
e V̄A V = ωA é o volume molar parcial, c a densidade molar e R
A=1
MA
a constante molar do gás.
A forma mais geral de representação polinomial do vetor ~e, que satisfaz
o princípio da objetividade material, é dada por [5]:
N
X
~e = α∇ ln T + αA d~A
A=1

onde os coeficientes α e αA (A = 1, ..., N ) são funções das variáveis termodi-


nâmicas locais, assim como de todos os produtos escalares envolvendo ln T e
d~A (A = 1, .., N ).
O resultado da teoria cinética para gases e fluidos é um caso particular
desta equação [5]:
N T
X DA
~e = −λ∇T − cRT d~A
A=1
ρ A

onde λ e DAT
(A = 1, ..., N ) são funções somente das variáveis termodinâmi-
cas. Neste caso, os vetores d~A podem ser aproximados por:
" N 
ρ A
X ∂µA  
V̄ A 1

d~A = ∇ωB + − ∇P
cRT B=1 ∂ωB T,P,ωC(C6=A,B) MA ρ
B6=A

N
!#
X
− f~A − ωB f~B
B=1

A dependência direta de ~e com os gradientes de concentração e pressão atra-


vés de d~A é conhecida como efeito Dufour. Este efeito pode, em geral, ser
desprezado. Com essas condições obtemos:

~e = −k∇T

onde o coeficiente de condutividade térmica k é uma função escalar das va-


riáveis T , ρ1 , ..., ρN .

6.4.3 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de


Massa
A teoria cinética sugere que o vetor fluxo de massa, com respeito à velo-
cidade média, seja uma função das variáveis termodinâmicas locais, de ln T
6.4. Materiais Multicomponentes 195

e de d~A (A = 1, ..., N ),
 
~jA = ~jA T, P, ω1 , . . . , ωN −1 , ∇ ln T, d~1 , . . . , d~N

Também neste caso, a forma mais geral de representação polinomial do vetor


fluxo de massa, que satisfaz o princípio da objetividade material, é a seguinte
[5]
XN
~jA = α(A0) ∇ ln T + α(AB) d~B
B=1

onde os coeficientes α(AC) (C = 0, 1, ..., N ) são funções das variáveis termo-


dinâmicas locais, bem como de todos os produtos escalares envolvendo ln T
e d~B .
Da teoria cinética resulta [5]:
N
c2 X
~jA = −DA
T
∇ ln T + MA MB DAB d~B
ρ B=1

que é um caso particular da equação anterior. Nesta equação DA T


é o coe-
ficiente de difusão térmica e DAB o coeficiente de difusão multicomponente,
sendo ambos funções somente das variáveis termodinâmicas locais.
É comum representarmos o vetor fluxo de massa como a soma de quatro
parcelas de fluxo de massa, provenientes de efeitos separados:
~jA = ~jAω + ~jAP + ~jAf + ~jAT

onde,
 
N N  
~jAω = c ∂µA
X  X 
MA MB DAB ωB ∇ωC 
RT B=1 C=1
∂ωC T,P,ωD(D6=B,C)
C6=A

N    
~jAP = c V̄A 1
X
MA MB DAB ωB − ∇P
RT B=1 MA ρ
N
" N
!#
c X X
~jA =
f
MA MB DAB ωB f~A − ωC f~C
RT B=1 C=1
e
~jAT = −DA
T
∇ ln T
Nesta decomposição, o primeiro termo, ~jAω , é conhecido como o de difusão
ordinária. Ele representa o fluxo de massa devido a existência dos gradientes
196 Capítulo 6. Transporte de Massa

de concentração das várias espécies presentes. O segundo termo, ~jAP , repre-


senta o efeito pressão. Ele indica que pode haver movimento da espécie A,
com relação à mistura, devido a existência de um gradiente de pressão entre
as espécies. O termo ~jAf é conhecido como sendo o de difusão forçada. O
movimento existe em conseqüência das diferentes forças externas que atuam
nas espécies. Quando a única força atuando na mistura é a gravidade, todas
as forças são iguais e ~jAf é identicamente nulo. O último termo, ~jAT , é o de
difusão térmica ou efeito Soret. Na prática este efeito é pequeno, só sendo
sentido para temperaturas muito elevadas.
Os coeficientes DAT
e DAB e os vetores ~jA e d~A , apresentam as seguintes
propriedades [5]:
DAA = 0 (A = 1, ..., N )
N
X
T
DA =0
A=1
N
X
(MA MB DAB − MA MC DAC ) = 0
A=1
N
X
d~A = 0
A=1
e
N
X
~jA = 0
A=1
Para N > 2, as quantidades DAB e DBA não são em geral iguais.

6.4.4 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de


Massa Numa Mistura Binária
Para uma mistura constituida de dois componentes (N=2),
c2
~jA = −DA
T
∇ ln T + MA MB DAB d~B
ρ
onde nós introduzimos o coeficiente de difusão binária DAB ≡ DAB = DBA .
Das propriedades dos vetores ~jA e d~A sabemos que para uma mistura
binária:
~jA = −~jB ; d~A = −d~B
Portanto,
c2
~jA = −~jB = −DA
T
∇ ln T + MA MB DAB d~A
ρ
6.4. Materiais Multicomponentes 197

ou ainda,
" 
 c  ∂µA
~jA T
= −DA ∇ ln T − MA MB DAB ωA ∇ωB
RT ∂ωB T,P
  #
V̄A 1  
+ − ∇P − ωB f~A − f~B
MA ρ

Comumente esta equação é reescrita na forma:


  " 
~jA = −DA
T c2 ∂ ln aA
∇ ln T − MA MB DAB ∇xA
ρ ∂ ln xA T,P
  #
MA x A V̄A 1 MA xA ωB  ~ 
+ − ∇P − fA − f~B
RT MA ρ RT

tendo sido introduzida a atividade relativa aA na base molar:


 m 0

µA − µmA
aA ≡ exp
RT
m0
onde µm
A é o potencial químico na base molar da espécie A e µA o potencial
químico na base molar da espécie A pura à mesma temperatura e pressão [5].
A principal vantagem de se trabalhar com a expressão do vetor fluxo de
massa nessa forma é a de que para soluções ideais:
 
∂ ln aA
=1
∂ ln xA T,P

ou seja, a atividade relativa é proporcional a fração molar.

6.4.4.1 Lei de Fick da Difusão


No capítulo 4 vimos que a viscosidade é definida como sendo o fator de
proporcionalidade entre o fluxo de momentum e o gradiente de velocidade
(lei de Newton da viscosidade). No capítulo 5, a condutividade térmica é
definida como sendo o fator de proporcionalidade entre o fluxo de calor e
o gradiente de temperatura (lei de Fourier). Nesta seção, veremos a lei de
Fick, que se aplica ao caso da difusão de massa. Esta lei diz que a espécie A
move-se, com relação a mistura, na direção na qual a fração molar da espécie
A é decrescente. Neste caso, a constante de proporcionalidade entre o fluxo
de massa e o gradiente de concentração é o coeficiente de difusão D.
198 Capítulo 6. Transporte de Massa

Na obtenção da expressão desta lei, o nosso ponto de partida será a parcela


do vetor fluxo de massa conhecida como a de difusão ordinária:
 2  
~jA = − c ∂ ln a A
MA MB DAB ∇xA
ρ ∂ ln xA T,P
Para uma solução ideal, esta expressão é dada por:
 2
~jA = − c MA MB DAB ∇xA
ρ
que no caso de misturas não-ideais é escrita comumente na forma:
 2
~jA = − c MA MB DAB 0
∇xA
ρ
onde nós introduzimos o coeficiente:
 
0 ∂ ln aA
DAB = DAB
∂ ln xA T,P

Escrevendo-se este resultado em termos de ∇ωA :


 2  ρ 2
~jA = − c MA MB DAB 0 1 0
∇ωA = −ρDAB ∇ωA
ρ c MA M B
que é uma das formas equivalentes da primeira lei de Fick para misturas
binárias.
Da equação da continuidade para a espécie A,
 
∂ωA
ρ + ∇ωA · ~v = ∇ · ~jA + rA
∂t
substituindo-se o vetor fluxo de massa:
 
∂ωA 0

ρ + ∇ωA · ~v = ∇ · ρDAB ∇ωA + rA
∂t
Assumindo-se que ρ e DAB
0
sejam constantes, da equação global da continui-
dade resulta:
∇ · ~v = 0
e da equação da continuidade para a espécie A,
∂ρA 0
+ ∇ρA · ~v = DAB ∇ · (∇ρA ) + rA
∂t
Dividindo-se esta equação por MA ,
∂cA 0 rA
+ ∇cA · ~v = DAB ∇ · (∇cA ) +
∂t MA
6.4. Materiais Multicomponentes 199

6.4.4.2 Casos Limites para Soluções Ideais


Em alguns casos, os resultados obtidos para uma solução binária, podem
ter seu uso estendido ao caso de soluções ideais de multicomponentes na
forma:
( "  N
#)
~ A = −cDAm ∇xA + A A M x V̄ A 1 X
N − ∇P − f~A + ωB f~B
RT MA ρ B=1
N N  T T

X
~B − c
X DA DB
+xA N xA xB − ∇ ln T
B=1 B=1
ρA ρB

Aqui ~nA = N~ A MA e DAm deve ser pensado como o coeficiente de difusão da


espécie A na mistura multicomponente.
O coeficiente DAm pode ser expresso em termos dos coeficientes binários
de difusão a partir do emprego da equação generalizada de Stefan-Maxwell
para uma solução ideal [5]:
"  N
#
MA x A V̄A 1 X
∇xA + − ∇P − f~A + ωB f~B =
RT MA ρ B=1

N N  T T

X 1  ~  X
~A + x A x B D A D B
xA NB − xB N − ∇ ln T
B=1
cD AB
B=1
D AB ρ A ρ B

Destas equações, podemos escrever:

N
! N  T 
T
1 ~ A − xA
X
~B 1 X DA DB
N N + xA xB − ∇ ln T =
cDAm B=1
DAm B=1 ρA ρB
N N  T T

X 1  ~ ~
 X x A x B DA DB
xA NB − xB NA + − ∇ ln T
B=1
cDAB B=1
DAB ρA ρB
Vamos agora analizarmos alguns casos especiais:
• Para pequenas concentrações dos componentes 2, 3, . . . , N numa subs-
tância quase pura 1, esta equação simplifica-se de forma que obtemos:
~ A + (1/MA )DT ∇ ln T
N ~ A + (1/MA )DT ∇ ln T
N
A A
=
cDAm cDA1
ou seja,
DAm = DA1
e esta relação descreve o vetor fluxo de massa da espécie A no componente
quase puro 1.
200 Capítulo 6. Transporte de Massa

• Para uma solução ideal onde todos os coeficientes binários são os mes-
mos:

DAm = DAB

• Para soluções ideais, nas quais cada espécie 2, 3, . . . , N se move com a


mesma velocidade (ou são estacionárias) e nas quais os coeficientes de
difusão térmica podem ser desprezados [5]:

1 − x1
D1m = N
P
xB /D1B
B=2

Todos estes casos limites descrevem a difusão de traços de contaminantes


numa substância quase pura 1.
Para soluções suficientemente diluídas, c e ρ são praticamente constantes
e ~v = ~v ∗ . Neste caso limite, podemos escrever:
( "  N
#)
MA ωA V̄A 1 X
~nA = −ρDAm ∇ωA + − ∇P − f~A + ωB f~B
RT MA ρ B=1
N N  T

X X DA DT
+ωA ~nB − ρ ωA xB − B ∇ ln T
B=1 B=1
ρA ρB

6.5 Casos Limites da Equação da


Continuidade
No nosso estudo da dinâmica dos fluidos e do transporte de energia, ca-
pítulos 4 e 5, vimos que soluções analíticas podem ser encontradas para uma
grande variedade de problemas, quando consideramos alguns casos limites.
De maneira análoga, procederemos a discussão de alguns casos limites da
equação da continuidade para uma espécie individual A.
Comecemos por definir as seguintes variáveis adimensionais:

ρ t zi ~v L0~jA rA
ρ∗ ≡ ; t∗ ≡ ; zi∗ ≡ ; ~v ∗ ≡ ; ~jA∗ ≡ ∗
; rA ≡
ρ0 t0 L0 v0 ρ 0 D0 rA 0

onde os subscritos “0“ indicam os valores de referência ou característicos.


Escrevendo-se a equação da continuidade para a espécie A,
dωA
ρ + ∇ · ~jA = rA
dt
6.5. Casos Limites 201

em termos das variáveis adimensionais, definidas anteriormente,


1 ∗ ∂ωA 1 Da ∗
ρ + ρ∗ ∇ωA · ~v ∗ + ∇ · ~jA∗ = r
St ∂t ∗ ScRe ScRe A
onde os números adimensionais de Strouhal, Schmidt, Reynolds e Damköhler
são definidos como se segue:

t 0 v0 µ0 ρ0 v 0 L 0 rA L 2
St ≡ ; Sc ≡ ; Re ≡ ; Da ≡ 0 0
L0 ρ 0 D0 µ0 ρ 0 D0
6.5.1 Sem Convecção
Da nossa experiência prévia, seriamos inclinados a dizer que no limite
quando Re → 0, para um número de Schmidt fixo, poderiamos desprezar o
termo convectivo da equação com respeito ao termo difusivo.
O inconveniente deste argumento, é que a eliminação da convecção for-
çada não implica, necessariamente, no desaparecimento do termo convectivo
na equação. Em geral, o vetor ~v (e ~v ∗ ) serão diferentes de zero devido ao fato
de que as várias espécies presentes possuem um movimento relativo entre elas.
Do ponto de vista da análise adimensional, estamos diante da dificuldade de
termos de escolher a velocidade característica v0 do sistema, de maneira que
não exista a convecção forçada e, conseqüentemente, não apareça nenhuma
magnitute da velocidade característica nas condições de contorno. Este pro-
blema é similar ao caso da convecção natural, visto no capítulo 5. Conforme
sugerido anteriormente, vamos definir a velocidade característica de forma
que [5]:
ScRe = 1
Isto quer dizer que quando não houver conveção forçada, a equação da con-
tinuidade adimensional toma a seguinte forma:
1 ∗ ∂ωA
ρ + ρ∗ ∇ωA · ~v ∗ + ∇ · ~jA∗ = Da rA

St ∂t∗
Entretanto, a experiência mostra que para sistemas que se encontram
suficientemente próximos do equilíbrio, podemos negligenciar o termo con-
vectivo da equação com relação aos outros termos [5]. Para tanto, vamos
introduzir uma nova variável adimensional,
ωA − ωA2 ωA − ωA2
ωA∗∗ ≡ =
ωA1 − ωA2 ∆ωA

onde ∆ωA denota a diferença de frações mássicas que caracterizam a “distân-


cia“ do equilíbrio para o sistema considerado.
202 Capítulo 6. Transporte de Massa

No limite, quando nos aproximamos do equilíbrio, ∆ωA → 0, e podemos


mostrar que:
lim ~v ∗ = 0
∆ωA →0

Este argumento é válido tanto para fluidos incompressíveis como para fluidos
compressíveis [5].
Escrevendo-se a equação da continuidade em termos de ωA∗∗ :

1 ∗ ∂ωA∗∗ ∗ ∗∗ ∗ ~jA∗∗ = Da rA

ρ ∗
+ ρ ∇ωA · ~
v + ∇ ·
St ∂t ∆ωA
onde,
~∗
~jA∗∗ = jA
∆ωA
Com base no que foi visto, no limite quando ∆ωA → 0, podemos desprezar
o termo convectivo com respeito aos outros termos da equação, portanto:

∂ωA
ρ = −∇ · ~jA + rA
∂t
Considerando-se um sistema binário no qual ρ e DAB
0
sejam constantes e
que não existam reações químicas (rA = 0),

∂cA 0
= DAB ∇ · (∇cA )
∂t
que é conhecida como a segunda lei de Fick da difusão.

6.5.2 Convecção Forçada


Até aqui, nós consideramos somente a convecção natural, proveniente
da existência de gradientes de concentração no fluido. Este mecanismo de
convecção natural, difere fundamentalmente da convecção natural envolvendo
a transferência de energia. No transporte de energia, a convecção natural só
é possível se existir um gradiente de densidades no fluido. No transporte de
massa, a convecção natural é possível mesma se a densidade de massa total for
constante. Os movimentos individuais das espécies, devido aos gradientes de
concentração, são suficientes, em geral, para que a distribuição de velocidade
mássica média seja diferente de zero [5].
Além disso, diferenças também existem no que diz respeito à convec-
ção forçada. No transporte de energia, podemos dizer que a distribuição de
velocidades de um fluido, com propriedades constantes, é independente da
distribuição de temperaturas. O mesmo não pode ser dito do transporte de
6.6. Similaridade 203

massa. Neste caso, a distribuição de velocidades de um fluido, com propri-


edades constantes, será aproximadamente independente da transferência de
massa somente se o sistema estiver próximo do equilíbrio. Portanto, no limite
quando ∆ωA → 0, podemos desprezar a convecção natural com respeito à
convecção forçada.

6.6 Similaridade entre a Transferência de


Massa e Energia
No seção 6.5.2, nós comentamos as diferenças que existem entre a convec-
ção forçada nos processos de transferência de energia e de massa. Contudo,
quando os efeitos da convecção natural podem ser desprezados com respeito à
convecção forçada, muitos problemas de transferência de massa têm a mesma
forma matemática que os problemas de transferência de energia.
Para um fluido incompressível binário, com propriedades constantes, a
equação da continuidade adimensional para a espécie A, consistente com a
primeira lei de Fick, toma a seguinte forma:
1 ∂ωA 1 Da ∗
+ ∇ωA · ~v ∗ + ∇ · (∇ωA ) = r
St ∂t ∗ ScRe ScRe A
Por sua vez, a equação adimensional do balanço de energia para um fluido
incompressível, com propriedades constantes, se escreve na forma:
1 ∂T ∗ ∗ ∗ 1 ∗ Br  ∗


+ ∇T · ~v + ∇ · (∇T ) = tr S ∇~v
St ∂t∗ P rRe P rRe
Comparando estas duas equações, vemos que elas têm uma forma idêntica
quando não há reações químicas e a dissipação viscosa é negligenciada. Além
do mais, para muitos casos comuns, não é difícil de se achar um problema de
transferência de energia que tenha os mesmos tipos de condições de contorno
que o problema de transferência de massa de interesse. A temperatura pode
ser especificada ao invés da concentração, a lei de Newton para a transferên-
cia de massa ( ~jA ·~n = kA (ωA − ωAeq ), onde kA é o coeficiente de transferência
de massa) ou a descrição do fluxo de massa para uma reação catalítica de
primeira ordem. Entretanto, existem duas grandes exceções: i) reações ca-
talíticas que não sejam de primeira ordem não têm paralelo na transferência
de energia e ii) a temperatura é contínua através de uma interface, enquanto
que a concentração não o é.
204 Capítulo 6. Transporte de Massa
Apêndice A

Funções de Green

Neste método de resolução de equações diferenciais parciais, utilizaremos


as funções de Green na solução de problemas não-homogêneos com condições
de contorno não-homogêneas.
Consideremos o seguinte problema tridimensional:
∂φ
= α∇2 φ + g
∂t
apresentando as seguintes condições de contorno e inicial,
∂φ
no contorno si e para t > 0 : ki + h i φ = fi
∂ni
para t = 0 : φ(x, y, z, t) = F (x, y, z)

onde nas equações acima φ = φ(x, y, z, t), g = g(x, y, z, t) e fi = fi (x, y, z, t).


A fim de resolvermos este problema, vamos introduzir a função de Green
G(x, y, z, t|x′ , y ′ , z ′ , τ ), solução da equação diferencial parcial:

∂G
= α∇2 G + δ(x − x′ )δ(y − y ′ )δ(z − z ′ )δ(t − τ )
∂t
que tem como condições de contorno e inicial,
∂G
no contorno si e para t > 0 : ki + hi G = 0
∂ni
para t < τ : G=0

A função de Green representa a solução de uma equação diferencial parcial


para um domínio constituído de uma região R, inicialmente com G = 0 em
toda região sujeita a condições de contorno homogêneas e a uma impulsão

205
206 Apêndice A. Funções de Green

pontual e unitária na posição (x′ , y ′ , z ′ ) e no tempo τ . Esta função apresenta


a seguinte propriedade [5]:

G(x, y, z, t|x′ , y ′ , z ′ , τ ) = G(x′ , y ′ , z ′ , −τ |x, y, z, −t)

Escrevendo-se estas equações em termos das variáveis x′ , y ′ , z ′ e τ , multipli-


cando-se a primeira equação pela função de Green G, a segunda equação por
φ e subtraindo-se uma da outra [12]:
∂(Gφ)  
2 2
= α G∇′ φ − φ∇′ G + gG − δ(x′ − x)δ(y ′ − y)δ(z ′ − z)δ(τ − t)φ
∂τ
onde ∇′ 2 é o laplaciano escrito em termos das variáveis (x′ , y ′ , z ′ ).
Integrando-se esta equação na região R e no tempo entre 0 e t∗ = t + ε,
onde ε é arbitrariamente pequeno,
Z t∗ Z Z t∗ Z   Z t∗ Z
∂(Gφ) ′ ′2 ′2 ′
dv dτ = α G∇ φ − φ∇ G dv dτ + sGdv ′ dτ
0 R ∂t 0 R 0 R
Z t∗ Z
− δ(x′ − x)δ(y ′ − y)δ(z ′ − z)δ(τ − t)φ dv ′ dτ
0 R

Empregando-se o teorema de Green e as propriedades da função delta,


podemos escrever:
Z   s Z  
′2 ′2 ′
X ∂φ ∂G
G∇ φ − φ∇ G dv dτ = G −φ ds′i
R i=1 si
∂ni ∂ni
e Z Z
t∗
δ(x′ − x)δ(y ′ − y)δ(z ′ − z)δ(τ − t)φ dv ′ dτ = φ(x, y, z, t∗ )
0 R
Obtemos assim,
Z Z t∗ s Z   Z t∗ Z
t∗
X ∂φ ∂G
[Gφ]0 = α G −φ ds′i dτ + gG dv ′ dτ
R 0 i=1 si ∂ni ∂ni 0 R

Avaliando-se o primeiro termo do lado direito,



[Gφ]t0 = Gφ|t∗ − Gφ|0 = −G|0 F (x, y, z)

uma vez que por definição G(x, y, z, t|x′ , y ′ , z ′ , t∗ ) = 0 para t∗ > t.


Fazendo-se agora ε → 0, obtemos:
Z Z tXs Z   Z t
′ ∂φ ∂G ′
φ= G|τ =0 F dv + α G −φ dsi dτ + gG dv ′ dτ
R 0 i=1 si ∂n i ∂n i 0
207

Das condições de contorno, podemos obter a seguinte relação:


∂φ ∂G 1
G −φ = G|si fi
∂ni ∂ni ki
onde G|Si é o valor da função de Green avaliada na fornteira si .
Portanto a função φ(x, y, z, t), solução do problema não-homogêneo, é
dada por
Z s Z
Z tX Z tZ
′ 1
φ= G|τ =0 F dv + α G|z′ =zi fi ds′i dτ + gG dv ′ dτ
R 0 i=1 si ki 0 R

ou ainda,
Z s Z
Z tX Z tZ
′ 1 ∂G ′
φ= G|τ =0 F dv + α fi dsi dτ + gG dv ′ dτ
R 0 i=1 si hi ∂ni z′ =zi 0 R

A função de Green pode ser determinada a partir da solução do problema


homogêneo (g = 0 e fi = 0), de maneira que a solução é dada por:
Z
φ= G|τ =0 F (x′ , y ′ , z ′ ) dv ′
R

O procedimento consiste em se resolver o problema homogêneo por se-


paração de variáveis e obtermos a solução na forma acima. A função de
Green G(x, y, z, t|x′ , y ′ , z ′ , 0) é então determinada por comparação e a função
G(x, y, z, t|x′ , y ′ , z ′ , τ ) é obtida substituindo-se t por (t − τ ).
208 Apêndice A. Funções de Green
Apêndice B

O Método de Separação de
Variáveis

O método de separação de variáveis aplica-se na resolução de equações


diferenciais parciais lineares e homogêneas, com condições de contorno ho-
mogêneas. O método será aplicado ao caso de um problema tridimensional
e em coordenadas retangulares:
1 ∂φ ∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
= + + 2
α ∂t ∂x2 ∂y 2 ∂z
onde φ = φ(x, y, z, t) e com condições de contorno homogeneas e inicial dadas
por:
∂φ
no contorno Si e para t > 0 : ki + hi = 0
∂ni
para t = 0 : φ(x, y, z, t) = F (x, y, z)
Partiremos do do princípio que este problema admite uma separação de
variáveis na forma [12]:
φ(x, y, z, t) = ψ(x, y, z)Γ(t)
Substituindo-se esta decomposição na equação diferencial, obtemos:
 
1 1 dΓ 1 ∂ 2ψ ∂ 2ψ ∂ 2ψ
= + 2 + 2
α Γ dt ψ ∂x2 ∂y ∂z
Nesta equação, o lado esquerdo é função somente da vriável t enquanto
que o lado direito é função únicamente das variáveis x, y e z. Portanto, esta
igualdade só é verificada se ambos os lados forem iguais a uma constante:
 
1 1 dφ 1 ∂ 2ψ ∂ 2ψ ∂ 2ψ
= + 2 + 2 = −λ2
α Γ dt ψ ∂x2 ∂y ∂z

209
210 Apêndice B. O Método de Separação de Variáveis

Temos, então, que as funções Γ(t) e ψ(x, y, z) satisfazem as seguintes


equações:
1 dΓ
+ αλ2 = 0
Γ dt
e
∂ 2ψ ∂ 2ψ ∂ 2ψ
+ 2 + 2 + λ2 ψ = 0
∂x2 ∂y ∂z
onde a segunda equação é conhecida como a equação de Helmhotz.
A função ψ(x, y, z) admite também uma separação de variáveis na forma,

ψ(x, y, z) = X(x)Y (y)Z(z)

Após substituição na equação de Helmhotz, obtemos o seguinte resultado:


1 d2 X 1 d2 Y 1 d2 Z
+ + + λ2 = 0
X dx2 Y dy 2 Z dz 2
onde cada termo é função de uma única variável independente. A igualdade
acima só é verificada se cada termo for igual a uma constante de separação
arbitrária,
d2 X
+ β 2X = 0
dx2
d2 Y
+ γ 2Y = 0
dy 2
d2 Z
+ η2Z = 0
dz 2
onde 
β 2 + γ 2 + η 2 = λ2
Pode-se mostrar que estas equações representam problemas de autova-
lores [13], onde X(β, x), Y (γ, t) e Z(η, t) são as autofunções associadas ao
problema.
A solução completa φ = φ(x, y, z, t) é construida a partir da superposição
linear das soluções Γ(t), X(β, x), Y (γ, t) e Z(η, t). Quando a região de
resolução do problema é finita, os autovalores assumem valores discretos e
a superposição das soluções é feita através do somatório de todos os valores
permitidos de βn , γm e ηp . Por outro lado, caso a região seja infinita ou semi-
infinita, as constantes de separação assumem todos os valores entre zero e o
infinito e a superposição é feita a partir de uma integração sobre todos os
valores.
O problema em Γ(t),

= −αλ2 dt
Γ
211

possui uma solução do tipo

Γ(t) = e−αλ t = e−α(β )t


2 2 +γ 2 +η 2

e a solução completa, no caso de uma região finita, será dada por:


∞ X
X ∞ X

Cmnp e−α(βm +γn +ηp )t X(βm , x)Y (γn , y)Z(ηp , z)
2 2 2
φ(x, y, z, t) =
m=1 n=1 p=1

Em se tratando de uma região infinita,


Z ∞Z ∞Z ∞
C(β, γ, η)e−α(β +γ +η )t X(β, x)Y (γ, y)Z(η, z)dβdγdη
2 2 2
φ=
0 0 0

Estas soluções satisfazem a equação diferencial e as condições de con-


torno, mas não satisfazem necessáriamente a condição inicial. Aplicando-se
a condição inicial para t = 0, na superposição de soluções ao caso da região
finita: ∞ X ∞ X ∞
X
F (x, y, z) = Cmnp X(βm , x)Y (γn , y)Z(ηp , z)
m=1 n=1 p=1

Nesta equação, os coeficientes Cmnp podem ser determinados fazendo-se uso


das propriedades de ortogonalidade das autofunções,
Z A 
0 para m 6= n
X(βm , x)X(βn , x)dx =
0 N (βm ) para m = n
Z B 
0 para m 6= n
Y (γm , y)X(γn , y)dy =
0 N (γm ) para m = n
Z C 
0 para m 6= n
Z(ηm , z)Z(ηn , z)dz =
0 N (ηm ) para m = n
onde as integrais definem um produto interno e , e são normas provenientes
deste produto interno, sendo definidas como:
Z A
N (βm ) = [X(βm , x)]2 dx
0

Z B
N (γm ) = [Y (γm , y)]2 dy
0
Z C
N (ηm ) = [Z(ηm , z)]2 dz
0
212 Apêndice B. O Método de Separação de Variáveis

Com a finalidade de determinarmos os coeficientes , operamos em ambos


os lados da equação em F(x,y,z) os operadores integrais e obtemos assim,
1
Cmnp = ·
N (βm )N (γn )N (ηn )
Z AZ BZ C
· X(βm , x′ )Y (γn , y ′ )Z(ηp , z ′ )F (x′ , y ′ , z ′ )dx′ dy ′ dz ′
0 0 0

Substituindo-se agora todos estes resultados,


∞ X
X ∞ X

e−α(βm +γn +ηp )t ·
2 2 2
φ(x, y, z, t) =
m=1 n=1 p=1

1
· X(βm , x)Y (γn , y)Z(ηp , z) ·
N (βm )N (γn )N (ηn )
Z AZ BZ C
· X(βm , x′ )Y (γn , y ′ )Z(ηp , z ′ )F (x′ , y ′ , z ′ )dx′ dy ′ dz ′
0 0 0

Estudos sobre a separabilidade da equação de Helmhotz mostraram que a


sua separação em equações diferenciais ordinárias é possível em 11 sistemas
de coordenadas ortogonais, conforme mostrado na tabela IV.1 [12].

Tabela B.1: Separação da equação de Helmohtz


Sistema de Coordenadas Solução
1 Retangular Exponencial, circular, hiperbólica
2 Circular-cilíndrico Bessel, exponencial, circular
3 Elíptico-cilíndrico Mathie, circular
4 Parabólico-cilíndrico Weber, circular
5 Esférico Legendre, potência, circular
6 Esferoidal Achatado Legendre, circular
7 Esferoidal Oblongo Legendre, circular
8 Parabólico Bessel, circular
9 Cônico Lamé, potência
10 Elipsoidal Lamé
11 Paraboloidal Baer

Quando a equação diferencial parcial e/ou as condições de contorno não


forem homogêneas, nós podemos obter uma solução do problema:
1 ∂φ 1
= ∇2 φ + g(x, y, z)
α ∂t k
213

onde φ = φ(x, y, z, t) e com condições de contorno não-homogêneas e inicial


dadas por:
∂φ
no contorno Si e para t > 0 : ki + hi = fi (x, y, z)
∂ni
para t = 0 : φ(x, y, z, t) = F (x, y, z)

através da resolução de uma seqüência de problemas mais simples, sendo a


solução dada por:
s
X
φ(x, y, z, t) = φh (x, y, z, t) + φ0j (x, y, z)
j=0

nesta equação φ0j (x, y, z) é a solução do problema não-homogêneo em regime


permanente
1
∇2 φ0j + δ0j g(x, y, z) = 0
k
com as seguintes condições de contorno em Si
∂φ0j
ki + hi φ0j = δij fi (x, y, z)
∂ni
onde i = 1, 2, . . . , s; j = 0, 1, 2, . . . , s; sendo s igual ao número de fronteiras
da região e δij o delta de kronecker.
A função φh (x, y, z, t) será a solução do seguinte problema homogêneo:

1 ∂φh
= ∇2 φ h
α ∂t

∂φh
no contorno Si : ki + hi φh = fi (x, y, z)
∂ni
P
para t = 0 : φh (x, y, z, t) = F − sj=0 φ0j

Podemos notar que a solução do problema em regime permanente cor-


responde a um conjunto de equações. A função φ0j (x, y, z) para j = 0,
corresponde ao problema em regime permanente com um termo fonte na
equação diferencial, mas com condições de contorno homogêneas. As fun-
ções φ0j (x, y, z) para j = 1, 2, 3, . . ., representam as soluções de problemas
sem o termo fonte e com uma única condição de contorno não-homogênea
[12].
214 Apêndice B. O Método de Separação de Variáveis
Referências Bibliográficas

[1] Elon Lages Lima. Espaços Métricos. Projeto Euclides. IMPA, CNPq,
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[13] Valéria Iório. EDP Um Curso de Graduação. IMPA, CNPq, 1991.

215
Índice Remissivo

área vetorial, 7 decomposição direita, 33


decomposição esquerda, 33
aceleração, 64 decomposição multiplicativa, 33
adjunto do tensor, 18 decomposição polar, 33
autovalor, 19 definido positivo, 31
autovetor, 19 deformação, 64
deformação homogênea, 37
base, 4 delta de Kronecker, 6
dual, 53 derivada, 41
física, 53 covariante, 58
natural, 52 derivada material, 69
base cartesiana, 4 derivada parcial, 42
base de L, 16 derivada substatntiva, 69
cinemática, 63 descrição espacial, 67
descrição referencial, 67
cofator do tensor, 18
determinante, 17
componentes
determinante de Gramm, 8
contravariantes, 54
diagonalização, 30
covariantes, 54
diagonalização simultânea, 33
físicas, 53
diferencial total, 42
mistos, 55
configuração, 63 eixos principais, 30
configuração de referência, 63 elemento de área, 73
conservação da massa, 78 elemento de volume, 73
continuum, 63 equação da continuidade, 79
convenção da soma, 6 escoamento incompressível, 79, 81
coordenadas, 5 espaço euclidiano, 3
curvilíneas, 50 espaço métrico, 1
corpo, 63 espaço vetorial, 1
critério da razão de D’Alembert, 37
curva coordenada, 50 fórmula do binômio, 43
forma bilinear, 38
decomposição aditiva, 35 forma linear, 38
decomposição cartesiana, 14 forma multilinear, 38

216
Índice Remissivo 217

forma quadrática, 39 produto vetorial, 7


função de fluxo, 81 projeção ortogonal, 21
função tensorial, 36 propriedade de contração, 6
função tensorial linear, 38
referencial, 66
gradiente, 41, 42 representação espectral, 31
gradiente de deformação, 70
série de potências tensorial, 37
grandezas objetivas, 67
símbolo
idempotente, 22 de Christoffel, 58
imagem de um tensor, 10 símbolo de permutação, 8
invariantes principais, 20 semelhança ortogonal, 26
isocórico, 73 semidefinido positivo, 31
sistema de referência, 66
Jacobiano, 51 superfície
coordenada, 50
lei de Stokes, 145 superfície de descontinuidade, 79
linha de emissão, 69 superfície quadrática, 39
linha de fluxo, 82 superfície singular, 81
linha de trajetória, 68 superfície substantiva, 70
módulo, 2 superfície tensorial, 39
magnitude, 2 tensor, 9
movimento, 64 métrico, 52
movimento homogêneo, 76 tensor anti-simétrico, 13, 27
movimento irrotacional, 77 tensor de giro, 65
movimento isocórico, 74 tensor de quarta ordem, 39
movimento rígido, 65 tensor deviante, 35
tensor elongação direito, 75
núcleo de um tensor, 10
tensor elongação esquerdo, 75
nulipotente, 12
tensor esférico, 31
origem, 4 tensor gradiente de velocidade, 74
tensor inverso, 12
partícula, 63 tensor ortogonal, 22
ponto, 3 tensor simétrico, 13, 29
potência de um tensor, 12 tensor transposto, 12
produto diádico, 15 teorema da divergência, 48
produto escalar, 2 teorema de Hamilton-Caley, 21
produto interno, 2 teorema de transporte, 78, 79
produto interno de L, 14 traço, 14
produto misto, 7 transformação afim, 36
produto tensorial, 15 transformação rígida, 36, 37
218 Índice Remissivo

transformações ortogonais, 25

velocidade, 64
velocidade angular, 66
versor, 3
vetor, 1
vetor posição, 5