DEMEGI

MECÂNICA II

CINEMÁTICA







Marcelo Francisco S. F. de Moura
Carlos A. Magalhães Oliveira



PORTO - 2002
AGRADECIMENTOS


Para a realização deste trabalho muito contribuíram várias pessoas, às
quais os autores desejam expressar o seu agradecimento.

Uma primeira palavra de apreço para o Professor Vasco Sá, autor da
sebenta anterior, na qual todos nós aprendemos cinemática. A evolução natural
do conteúdo da disciplina e das ferramentas à disposição, justifica a execução
deste novo texto.

Aos colegas que nos últimos anos têm estado ligados à disciplina pelo
empenho e dedicação que têm sido frutuosos, no que concerne a uma melhor
aprendizagem e taxa de aproveitamento por parte dos alunos. Destacaríamos,
neste contexto, os Professores José Chousal, Pedro Reina, José Magalhães e
Pedro Ribeiro.

À Ana Cristina pela excelente colaboração prestada na dactilografia do
presente texto.
ÍNDICE

1 INTRODUÇÃO ..................................................................................1

2 CINEMÁTICA DO PONTO ...............................................................4

2.1 TRAJECTÓRIA E MOVIMENTO ............................................... 4

2.2 MOVIMENTO RECTILÍNEO - Análise escalar ........................... 5
2.2.1 Lei do Movimento ........................................................... 5
2.2.2 Velocidade ..................................................................... 6
2.2.3 Aceleração ..................................................................... 7

2.3 MOVIMENTO CURVILÍNEO- Análise vectorial ......................... 9
2.3.1 Componentes cartesianas .............................................. 9
2.3.1.1 Vector posição ..................................................... 9
2.3.1.2 Vector velocidade .............................................. 11
2.3.1.3 Vector aceleração .............................................. 12
2.3.2 Componentes intrínsecas ou naturais .......................... 14
2.3.2.1 Posição .............................................................. 14
2.3.2.2 Vector velocidade .............................................. 14
2.3.2.3 Vector aceleração .............................................. 15
2.3.3 Coordenadas polares e cilíndricas ................................19
2.3.3.1 Coordenadas polares .........................................19
2.3.3.1.1 Vector posição ..................................... 19
2.3.3.1.2 Vector velocidade ................................ 20
2.3.3.1.3 Vector aceleração ................................ 21
2.3.3.2 Coordenadas cilíndricas .................................... 22
2.3.3.2.1 Vector posição ..................................... 22
2.3.3.2.2 Vector velocidade ................................ 22
2.3.3.2.3 Vector aceleração ................................ 23
2.3.3.2.4 Movimento helicoidal ........................... 23

2.4 MUDANÇAS DE REFERENCIAL .................................... 23

2.5 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO .......................................... 27
2.5.1 Velocidade angular ............................................... 27
2.5.2 Vector velocidade angular ou rotação .................. 29
2.5.3 Aceleração angular instantânea ........................... 30
2.5.4 Vector aceleração angular .................................... 31

2.6 SÍNTESE DE 2.1 A 2.5 .................................................... 32

2.7 CONCEITO DE PARÂMETRO E GRAU DE LIBERDADE. 32

2.8 MOVIMENTOS COM MAIS DE UM GRAU DE
LIBERDADE .................................................................... 34
2.8.1 Vector velocidade num referencial fixo ................ 34
2.8.2 Vector velocidade num referencial móvel ............ 36
2.8.3 Vector aceleração ................................................ 41

2.9 SÍNTESE DE 2.7 E 2.8 .................................................... 42

2.10 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ......................................... 42

3 CINEMÁTICA DO SÓLIDO ........................................................... 45

3.1 INTRODUÇÃO ................................................................. 45

3.2 MOVIMENTO DE TRANSLACÇÃO ................................. 46

3.3 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO .......................................... 48
3.3.1 Vector velocidade ................................................. 49
3.3.2 Vector aceleração ................................................. 50

3.4 MOVIMENTO GERAL DE UM SÓLIDO .......................... 51
3.4.1 Vector velocidade ................................................. 52
3.4.1.1 Propriedade projectiva ............................ 54
3.4.2 Vector aceleração ................................................. 56

3.5 MOVIMENTOS PARTICULARES DOS SÓLIDOS .......... 59
3.5.1 Movimento plano .................................................. 59
3.5.1.1 Métodos para a obtenção do CIR ........... 60
3.5.1.1.1 Método da perpendicularidade .. 60
3.5.1.1.2 Método da proporcionalidade ... 62
3.5.2 Movimento polar ................................................... 63
3.5.3 Movimento helicoidal ............................................ 63

3.6 SÍNTESE DO CAPÍTULO 3 ..................................................... 65

3.7 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................... 68

4 TEORIA DE MOVIMENTOS RELATIVOS .................................... 69

4.1 INTRODUÇÃO ................................................................. 69

4.2 VELOCIDADES ............................................................... 72
4.2.1 Campo de velocidades ......................................... 72
4.2.2 Determinação dos CIR pela propriedade
do alinhamento ................................................... 75

4.3 ACELERAÇÕES .............................................................. 78

4.4 PARALELISMO ENTRE A TMR E A TEORIA DAS
DERIVADAS RELATIVAS ............................................. 80

4.5 SÍNTESE DO CAPÍTULO 4 ............................................. 83

4.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ........................................... 84


5 CINEMÁTICA DOS SÓLIDOS EM CONTACTO PERMANENTE 85

5.1 INTRODUÇÃO ................................................................ 85

5.2 IMPORTÂNCIA DO ROLAMENTO E
ESCORREGAMENTO .................................................. 85

5.3 SÓLIDOS EM CONTACTO PONTUAL ........................... 86
5.3.1 Movimento de permutação .................................. 86
5.3.2 Velocidade de escorregamento ........................... 88
5.3.3 Especifidades do torsor gerador do movimento
relativo 2/1 no ponto de contacto ........................ 89
5.3.4 Escorregamento puro ........................................... 91
5.3.5 Rolamento puro – sólidos em movimento plano ... 91
5.3.5.1 Definição matemática da base
e da rolante .............................................. 93
5.3.5.2 Generalização da análise a quaisquer
movimentos planos .................................. 94
5.3.5.3 Velocidade de permutação ..................... 96
5.3.5.4 Aceleração relativa do ponto de
contacto (ou CIR) ..................................... 99

5.4 SÓLIDOS EM CONTACTO LINEAR ............................. 101
5.4.1 Superfícies axoides ............................................ 102
5.4.2 Superfícies axoides nos movimentos planos .... 106

5.5 SÍNTESE DO CAPÍTULO 5 ........................................... 107

5.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ......................................... 108

6 ANEXO – PROBLEMAS DE EXAME ........................................... 113



Mecânica II 1. Introdução
FEUP – DEMEGI 1






CAPÍTULO 1

INTRODUÇÃO



A Mecânica Teórica é uma ciência que aborda temas como o equilíbrio
dos corpos materiais e o movimento mecânico. No primeiro caso (estudo do
equilíbrio dos corpos materiais em repouso) estamos no domínio da Estática.
Quando se estuda o movimento dos corpos estamos no âmbito da Cinemática
e/ou Dinâmica. A Cinemática estuda o movimento dos corpos única e
exclusivamente do ponto de vista geométrico sem se preocupar, nem com as
causas que originam esse movimento (forças, momentos), nem com a inércia
dos corpos (massas, momentos de inércia). Pode-se afirmar que a Cinemática
traduz o estudo da geometria do movimento, estabelecendo relações entre
deslocamento, velocidade, aceleração e tempo sem qualquer referência às
causas que originam ou alteram o movimento. A Dinâmica também se ocupa
do movimento dos corpos, nomeadamente do estudo da relação existente entre
as solicitações que actuam num corpo (forças, momentos), a sua inércia
(massa, momento de inércia) e o movimento resultante. Rapidamente se
conclui que o estudo dinâmico de um movimento implica a sua abordagem
prévia em termos cinemáticos.
1. Introdução Mecânica II
2 FEUP – DEMEGI
Para melhor compreender a relação entre Estática, Cinemática e
Dinâmica recordemos a bem conhecida Segunda Lei de Newton do
movimento

a F m = (1.1)

em que F é a resultante das forças actuantes, m é a massa do corpo e a é a
aceleração resultante. Nesta equação, que é a base de toda a Dinâmica, a
obtenção da aceleração requer previamente, uma análise cinemática. Na
ausência de movimento, o segundo membro da equação anula-se e teremos
um problema de Estática. Pode-se então concluir que a Estática é um caso
particular da Dinâmica e que deveria ser estudada depois desta. Tal não
sucede por questões de ordem pedagógica. Na verdade, é mais fácil a
assimilação de conceitos partindo da situação particular (Estática), para o caso
geral (Dinâmica).
O objectivo último deste trabalho é o estudo cinemático de mecanismos
simples. Um mecanismo é um conjunto de corpos ligados entre si e
dimensionados de forma a obter-se à saída um movimento com as
características cinemáticas e dinâmicas desejadas. Por exemplo, o sistema
biela-manivela transforma o movimento rectilíneo alternativo dos êmbolos em
movimento de rotação da manivela (ver figura 1.1).

A
Manivela
B
Biela
Êmbolo
C

Figura 1.1 – Sistema biela-manivela.

Teoricamente, conhecer o movimento de um mecanismo é saber definir,
em todos os instantes, a trajectória, a velocidade e a aceleração de um ponto
genérico de qualquer um dos corpos que o constituem. Na prática, o
conhecimento do movimento de alguns pontos notáveis ou a redução dos
Mecânica II 1. Introdução
FEUP – DEMEGI 3
movimentos aos seus elementos teóricos essenciais, através de modelos
matemáticos adequados, resolve o problema.
Inicialmente, a abordagem será feita recorrendo à Cinemática do Ponto
Material. Um ponto material genericamente representa um corpo com massa,
mas de dimensões desprezáveis relativamente ao seu movimento. Assim, a
Terra no seu movimento em torno do Sol pode ser assimilada a um ponto
material. Um sistema de pontos materiais pode ser contínuo ou discreto. Os
corpos rígidos que constituem os mecanismos podem ser assimilados a
sistemas contínuos de pontos materiais, em que estes permanecem a
distâncias fixas uns dos outros durante o movimento. Embora os corpos se
deformem durante o movimento, essas deformações consideram-se
desprezáveis relativamente ao próprio movimento. A abordagem cinemática
dos corpos rígidos constitui o tema da Cinemática do Sólido. Realce para a
aplicação da Teoria dos Movimentos Relativos e a sua relação com a Teoria
da Derivação (Cinemática do Ponto) e as Equações de Mozzi (Cinemática
do Sólido). Finalmente, dedicaremos especial atenção ao estudo do
Movimento de Sólidos em Contacto Permanente, situação que ocorre com
frequência em muitos mecanismos.






2. Cinemática do Ponto Mecânica II
4 FEUP – DEMEGI






CAPÍTULO 2

CINEMÁTICA DO PONTO


2.1 TRAJECTÓRIA E MOVIMENTO

A trajectória é o lugar geométrico das diversas posições assumidas por
um ponto quando este se desloca entre duas posições diferentes. A trajectória
é uma linha necessariamente contínua.
O conceito de movimento é essencialmente relativo. Diz-se que um
ponto está em movimento em relação a outro quando a sua posição,
relativamente a este, muda com o tempo. Saliente-se que esta mudança de
posição se pode traduzir por uma variação da distância entre eles ou por uma
variação da direcção definida por esses dois pontos. Efectivamente, se um dos
pontos descreve uma circunferência relativamente ao outro com centro neste,
não há alteração de distância, mas há alteração de posição. Num movimento
geral poderá haver variação de distância e direcção em simultâneo. Pode-se
também afirmar que dois pontos estão em repouso um em relação ao outro se
não houver alteração das posições relativas.
Esta noção de movimento está intrinsecamente associada à noção de
referencial. Na verdade, a existência de movimento ou repouso de um ponto
depende do referencial a que o observador está ligado: a trajectória, a
velocidade e a aceleração do ponto são diferentes conforme o referencial
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 5
ligado ao observador. Assim, dois passageiros sentados num autocarro estão
em repouso um em relação ao outro, mesmo quando o autocarro se desloca.
No entanto, ambos estão em movimento relativamente a um terceiro indivíduo
que se encontre sentado na paragem. Mas esse movimento é ainda diferente
relativamente a um quarto passageiro que se desloque no corredor do
autocarro. Também o será relativamente a um condutor de automóvel que
nesse instante ultrapasse o autocarro. Temos, assim, uma série de exemplos
que ilustram de modo claro o conceito essencialmente relativo de qualquer
movimento. Poder-se-á mesmo dizer que nenhum movimento é cem por cento
absoluto. Se considerarmos que a Terra, o Sistema Solar, as galáxias e todos
os corpos celestes estão em movimento compreendemos melhor o alcance da
afirmação anterior.


2.2 MOVIMENTO RECTILÍNEO – Análise escalar

2.2.1 LEI DO MOVIMENTO

O movimento de um ponto diz-se rectilíneo quando a sua trajectória é
uma linha recta. Consideremos o eixo OX como a direcção da trajectória (ver
figura 2.1). A posição do ponto material P e o sentido do deslocamento ficam
definidos pelo modo como varia a distância ao ponto de referência O em cada
instante (sentido crescente ou decrescente do eixo coordenado x). Por outras
palavras, é necessário conhecer a função x(t), que se designa por lei do
movimento.

O
∆ x t+ ( t)
( ) x t
∆ t+ t t
x

Figura 2.1 – Referencial usado para o movimento rectilíneo.

2. Cinemática do Ponto Mecânica II
6 FEUP – DEMEGI
2.2.2 VELOCIDADE

Observando a figura 2.1 vamos supor que nos instantes t e t+∆t a
partícula se encontra nas posições x(t) e x(t+∆t) respectivamente. O
deslocamento ∆x entre estes dois instantes pode ser dado por

) ( ) ( t x t t x x − ∆ + = ∆ . (2.1)

A velocidade média durante o intervalo de tempo ∆t é definida como


t
x
v
m


= (2.2)

ou seja, pelo quociente entre o deslocamento ∆x e o intervalo de tempo ∆t. Em
termos físicos podemos dizer que a velocidade representa o deslocamento por
unidade de tempo, sendo a sua unidade no sistema internacional o metro por
segundo. A velocidade instantânea será dada pelo limite deste quociente
quando ∆t tende para zero ou, em termos matemáticos, será a derivada do
deslocamento em ordem de tempo

) ( lim
0
t x
dt
dx
t
x
v
t
ɺ
= =


=
→ ∆
. (2.3)

Utilizaremos com frequência x
ɺ
(omitindo o t) para denominar a velocidade
instantânea que, daqui em diante, será apenas designada por velocidade. O
ponto por cima de uma variável significa a sua derivada em ordem ao tempo. A
velocidade é representada por um número real, que pode ser positivo ou
negativo consoante o valor de x aumente ou diminua com o tempo. Por outro
lado, a própria velocidade pode variar de instante para instante, ou seja, pode
variar no tempo e temos, então, v=v(t).
A relação entre o deslocamento de um ponto e a velocidade pode ser
estabelecida a partir da equação (2.3), escrevendo
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 7

dt v dx = . (2.4)

Integrando temos


∫ ∫
=
t
t
x
x
dt v dx
0 0
(2.5)

e finalmente



+ =
t
t
dt v x x
0
0
(2.6)

sendo x
0
o deslocamento do ponto no instante inicial t
0
considerado para
origem da contagem dos tempos. A obtenção do deslocamento x para um
determinado instante t implica o conhecimento da função v(t). No caso
particular da velocidade ser constante o movimento é uniforme e temos

) (
0 0
t t v x x − + = . (2.7)


2.2.3 ACELERAÇÃO

Recordando a figura 2.1 vamos supor que nos instantes t e t+∆t a
partícula apresenta velocidades v(t) e v(t+∆t). A variação de velocidade pode
ser positiva ou negativa e é dada por

) ( ) ( t v t t v v − ∆ + = ∆ . (2.8)

A aceleração média no intervalo de tempo ∆t é igual a

2. Cinemática do Ponto Mecânica II
8 FEUP – DEMEGI

t
v
a
m


= . (2.9)

A aceleração instantânea (daqui em diante será designada apenas por
aceleração) obtém-se calculando o limite do quociente de (2.9) quando ∆t
tende para zero

v
dt
dv
t
v
a
t
ɺ
= =


=
→ ∆ 0
lim . (2.10)

A unidade da aceleração no sistema internacional é o metro por segundo ao
quadrado. Atendendo à equação (2.3) podemos ainda escrever

x
dt
x d
dt
dx
dt
d
dt
dv
a
ɺ ɺ
= = |
¹
|

\
|
= =
2
2
. (2.11)

Os dois pontos por cima da variável significa a segunda derivada desta em
ordem de tempo, ou seja, a aceleração é também dada pela segunda derivada
do deslocamento em ordem ao tempo. Note-se que, genericamente, o
deslocamento, a velocidade e a aceleração são funções do tempo. No
entanto, por simplificação da notação, é comum omitir-se o t na designação da
variável. A relação entre a aceleração e a velocidade é obtida a partir da
equação (2.10)

dt a dv = , (2.12)

e integrando


∫ ∫
=
t
t
v
v
dt a dv
0 0
(2.13)

logo
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 9


+ =
t
t
dt a v v
0
0
(2.14)

em que v
0
é a velocidade no instante inicial t
0
. A lei dos deslocamentos obtém-
se integrando a equação anterior em ordem ao tempo (ver equações (2.4) e
(2.5)), sendo no entanto, fundamental conhecer a função a(t). No caso
particular da aceleração ser constante o movimento é uniformemente variado
(positiva ou negativamente) e temos

) (
0 0
t t a v v − + = . (2.15)

Neste caso, a obtenção da lei dos deslocamentos pode ser feita recorrendo à
equação (2.5)

( )dt t t a v dx
t
t
x
x
∫ ∫
− + =
0
0 0
0
) ( (2.16)

e finalmente,


2
0 0 0 0
) (
2
1
) ( t t a t t v x x − + − + = . (2.17)


2.3 MOVIMENTO CURVILÍNEO – Análise vectorial

2.3.1 COMPONENTES CARTESIANAS

2.3.1.1 Vector posição

Acabámos de apresentar o cálculo do deslocamento, da velocidade e da
aceleração no movimento rectilíneo, utilizando um modelo de análise
unidimensional e um método de resolução escalar. Todavia, para localizar
um ponto P que se desloca no espaço tridimensional é mais cómodo recorrer a
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
10 FEUP – DEMEGI
uma análise vectorial, em que a posição do ponto em cada instante se obtém
através das suas coordenadas no referencial escolhido. Através da figura 2.2
constata-se que a posição do ponto P fica definida no referencial com origem
no ponto O arbitrariamente escolhido, através do vector posição

OP r =

(2.18)

ou

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
P
P
P
z
y
x
r . (2.19)

sendo x
P
, y
P
e z
P
as coordenadas escalares do vector posição OP no
referencial da figura 2.2. Em geral, este vector é uma função do tempo ( r

(t)) e
pode variar não só em módulo, mas também em direcção.

∆r
x P
y
O
P
0
x
P
y
t + t
( )
z
P
( ) r t
r

z
s P
Q


Figura 2.2 –Vector posição em coordenadas cartesianas.


Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 11
2.3.1.2. Vector velocidade

Observando a figura 2.2 vemos que o ponto adquire as duas posições P
e Q da trajectória nos instantes t e t+∆t, respectivamente. O deslocamento
entre estes dois instantes é dado por

) ( ) ( t t t r r r − ∆ + = ∆ (2.20)

e a velocidade média neste intervalo de tempo será


t ∆

=
r
vm (2.21)

ou


¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦




=
P Q
P Q
P Q
z z
y y
x x
t
1
m v . (2.22)

Dado que ∆r

é um vector e ∆t um escalar conclui-se, da equação (2.21), que
m v é um vector com a direcção de ∆r

, ou seja, da recta secante à trajectória
que passa pelos pontos P e Q (ver figura 2.2), e o sentido é o do vector
deslocamento.
A velocidade instantânea obtém-se considerando intervalos de tempo
∆t cada vez menores e, consequentemente, vectores ∆r

cada vez mais curtos.
Por outras palavras, a velocidade instantânea pode ser obtida como sendo o
limite de m v quando ∆t tende para zero. Como se depreende da figura 2.2, a
velocidade instantânea é um vector tangente à trajectória no ponto P, pois
quando ∆t tende para zero, Q tende para P e a direcção da secante ∆r

tende
para a direcção da tangente. Temos então,

2. Cinemática do Ponto Mecânica II
12 FEUP – DEMEGI


→ ∆
= =


= r
r r
v
dt
d
t
t 0
lim (2.23)

sendo

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=

z
y
x
ɺ
ɺ
ɺ
r . (2.24)

O módulo da velocidade será dado por


2 2 2
z y x
ɺ ɺ ɺ
+ + = v . (2.25)


2.3.1.3 Vector aceleração

A velocidade do ponto pode variar de instante para instante.
Consultando a figura 2.3 admitimos que nos instantes t e t+∆t, o ponto ocupa
as posições P e Q da trajectória e que as velocidades são v (t) e v (t+∆t),
respectivamente. A variação da velocidade é dada por

) ( ) ( t t t v v v − ∆ + = ∆ (2.26)

e a aceleração média por


t ∆

=
v
am (2.27)

ou

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦




=
P
z
Q
z
P
y
Q
y
P
x
Q
x
v v
v v
v v
t
1
m a . (2.28)
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 13

v
∆v
v t + t ( ) ∆
( ) t
v t + t ( ) ∆
r
( )
P
x
r
z
y
t + t ( ) ∆
t
Q
( ) v t

(a) (b)

Figura 2.3 – Representação geométrica da variação de velocidade.
(a) No espaço de referência.
(b) Considerando os vectores velocidade com a mesma
origem.


Mais uma vez, a aceleração instantânea obtém-se calculando o limite
de (2.26) quando ∆t tende para zero. Assim temos,



→ ∆
= =


= v
v v
a
dt
d
t
t 0
lim (2.29)

ou


¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
z
y
x
z
y
x
a
a
a
z
y
x
v
v
v
dt
d
ɺ ɺ
ɺ ɺ
ɺ ɺ
a . (2.30)

O módulo da aceleração será dado por


2 2 2
z y x
a a a + + = a . (2.31)
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
14 FEUP – DEMEGI


2.3.2 COMPONENTES INTRÍNSECAS OU NATURAIS

2.3.2.1 Posição

Em 2.3.1 obtivemos a posição do ponto P a partir das suas coordenadas
cartesianas. Todavia, uma vez conhecida a trajectória do ponto, podemos
definir a sua posição de uma forma alternativa e que consiste em (ver figura
2.2):

1) Definir um ponto fixo sobre a trajectória (P
0
) para contagem do
comprimento de arco s.
2) Arbitrar um sentido de percurso positivo a que corresponde valores de s
crescentes.
3) Definir a posição do ponto pelo comprimento de arco P
0
P que
designamos por s.

2.3.2.2 Vector velocidade

Vimos que a velocidade é um vector que é tangente à trajectória em
cada instante. Vamos então exprimir o vector velocidade segundo a direcção
da tangente.
A partir da definição do vector de velocidade expresso na equação
(2.23) podemos escrever


dt
ds
ds
d
dt
d r r
v = = . (2.32)


Como facilmente se depreende da figura 2.2, quando ∆t tende para zero e Q
tende para P, a corda r d tende para o valor do arco ds, logo o seu quociente
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 15
tende para a unidade. Por outro lado, r d , que é uma secante à curva, tenderá
para a direcção da tangente no ponto P. Assim,

τ ττ τ =
ds
dr
(2.33)

sendo τ ττ τ o versor (módulo unitário) da tangente e cujo sentido é o do
movimento. Podemos então, definir o vector velocidade em componentes
intrínsecas como

τ ττ τ τ ττ τ s
dt
ds
ɺ
= = v (2.34)

em que s
ɺ
nos dá o módulo e τ ττ τ nos define a direcção e o sentido do vector
velocidade.

2.3.2.3 Vector aceleração

Ao contrário do vector velocidade que é tangente à trajectória, o vector
aceleração pode decompor-se segundo duas direcções; uma tangencial e outra
normal à trajectória em cada ponto, e que são conhecidas pelas componentes
intrínsecas ou naturais da aceleração.
Recorrendo às equações (2.29) e (2.34) podemos escrever


dt
d
dt
ds
dt
s d
dt
d τ ττ τ
τ ττ τ+ = =
2
2
v
a . (2.35)

A variação do versor das tangentes τ ττ τ com o tempo, pode ser tratada como

s
ds
d
dt
ds
ds
d
dt
d
ɺ
τ ττ τ τ ττ τ τ ττ τ
= = . (2.36)

2. Cinemática do Ponto Mecânica II
16 FEUP – DEMEGI

A variação do versor τ ττ τ consiste numa mudança de direcção, uma vez que o
seu módulo (unitário) se mantém constante. Assim, e recorrendo à figura 2.4(a)
podemos dizer que a variação ∆τ ττ τ dos versores entre os pontos P e Q pode ser
escrita como


P Q
τ ττ τ τ ττ τ τ ττ τ − = ∆ . (2.37)


O
Q ∆α
P
τ ττ τ
P
x
Q
τ ττ τ
ρ
ρ
y
A
τ ττ τ
P
∆α
Q
τ ττ τ
∆τ ττ τ

(a) (b)

Figura 2.4 – Representação da variação do versor das tangentes
(a) No espaço de referência.
(b) Perspectiva aumentada dos dois versores considerados
com a mesma origem.


A figura 2.4(b) permite-nos definir com facilidade o módulo de ∆τ ττ τ . Dividindo
simetricamente o triângulo isósceles constituído por τ ττ τ
P
, τ ττ τ
Q
e ∆τ ττ τ a partir da sua
base ∆τ ττ τ , podemos obter dois triângulos rectângulos onde

Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 17
|
¹
|

\
| α ∆
=

2
sen
2
Q τ ττ τ
τ ττ τ
(2.38)

ou

|
¹
|

\
| α ∆
=

2
sen
2
τ ττ τ
(2.39)

uma vez que Q τ ττ τ é unitário. Calculando o limite da equação anterior quando
∆τ ττ τ tende para zero obtemos

α =d dτ ττ τ (2.40)

uma vez que x x
x
=

sen lim
0
. Por outro lado quando ∆τ ττ τ → 0 a direcção de dτ ττ τ
tende para a normal a τ ττ τ (versor n) como facilmente se depreende da figura
2.4(b), imaginando Q muito próximo de P. Assim , podemos escrever

n α =d dτ ττ τ . (2.41)

O valor do comprimento de arco ds correspondente a dα pode ser obtido pelo
produto do raio de curvatura ρ por dα (ver figura 2.4 (a))

α = d ρ ds . (2.42)

Assim, retornando à equação (2.35), podemos escrever

s
ρ
s
ρd
d
s
ds
d
dt
d
ɺ ɺ ɺ
n
n =
α
α
= =
τ ττ τ τ ττ τ
. (2.43)
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
18 FEUP – DEMEGI


Finalmente, recorrendo às equações (2.34) e (2.43) temos

n a
ρ
s
s
2
ɺ
ɺ ɺ
+ = τ ττ τ . (2.44)

Podemos então dizer que o vector aceleração se pode decompor em duas
componentes:
- a tangencial τ ττ τ s
ɺ ɺ
=
t
a que é devida unicamente à variação do módulo da
velocidade;
- a normal n a
ρ
s
2
n
ɺ
= que é devida à curvatura da trajectória.
Num movimento ao longo de uma trajectória no espaço, podem-se definir no
ponto P inúmeras normais. A definição da normal principal que conterá o versor
n, pode ser feita a partir do plano osculador em P, que se define como o plano
que contém os versores τ ττ τ
P
, τ ττ τ
Q
e ∆τ ττ τ quando Q tende para P (ver figura 2.4(b)).
Como se constata da observação de 2.4(b), este plano contém o versor n.
Um exemplo que retrata a importância desta componente normal da
aceleração, é o projecto de linhas ferroviárias. Neste caso, um segmento recto
de via nunca é seguido directamente de um troço circular; utilizam-se secções
especiais de transição, para suavizar a passagem do raio de curvatura infinito
do segmento recto para o raio de curvatura finito da secção circular. Caso
contrário, existiriam mudanças bruscas na aceleração das carruagens, o que
para além de ser prejudicial aos materiais seria também desagradável e
perigoso para os passageiros.
A conclusão mais importante a reter é que num movimento curvilíneo a
aceleração nunca é nula. Assim, se esse movimento for uniforme, s
ɺ
será
constante e a componente tangencial de aceleração será nula, mas existirá a
componente normal
ρ
2
s
ɺ
. Esta componente só será nula quando a velocidade
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 19
for nula (ausência de movimento) ou nos pontos de inflexão em que o
movimento terá, ainda que momentaneamente, uma trajectória rectilínea, que
se caracteriza por ρ = ∞.


2.3.3 COORDENADAS POLARES E CILÍNDRICAS

2.3.3.1 Coordenadas polares

2.3.3.1.1 Vector posição

Nalguns problemas de movimento plano, a posição do ponto material P
pode-se definir através das suas coordenadas polares r e θ de versores r u e
θ u respectivamente (ver figura 2.5).

θ
O
r
u
θ
r
u

Figura 2.5 – Coordenadas polares.

Torna-se então conveniente decompor a velocidade e a aceleração
segundo a direcção radial identificada pelo versor r u e a direcção transversal
(versor θ u ) perpendicular à anterior. No caso do ponto P se movimentar ao
longo de uma trajectória rectilínea teremos r a aumentar ou a diminuir
mantendo-se θ constante e o movimento faz-se segundo r u . Por outro lado, se
houver variação de θ, e r se mantiver constante, o movimento faz-se segundo
θ u . Num caso geral haverá alteração de r e θ simultaneamente.
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
20 FEUP – DEMEGI
O vector posição do ponto P pode-se escrever


r
r u r = . (2.45)

2.3.3.1.2 Vector velocidade

Derivando o vector posição, obtemos o vector velocidade


r r
r r
• •
+ = = u u r v
ɺ
. (2.46)

Recordando a figura 2.4(b), que nos permitiu estudar a derivada de um versor
animado de movimento de rotação, podemos usar um procedimento análogo
para a obtenção de r

u . Assim considerando
P
r
u
,
Q
r u , r u ∆ e θ ∆ em vez de τ ττ τ
P
,
τ ττ τ
Q
, ∆τ ττ τ e ∆α respectivamente, temos a partir da figura 2.4(b)


2

sen
2
θ
r
r
u
u
=

(2.47)

ou

θ r ∆ = u ∆ (2.48)

quando ∆θ tende para zero. Para calcular a variação média de r u ∆ em
relação ao tempo fazemos


t
θ
t
r
∆ ∆


=
u
(2.49)

Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 21
cujo limite será θ
ɺ
quando ∆t tende para zero. Tal como sucedia com ∆τ ττ τ (ver
equação 2.41), também aqui a direcção de r u ∆ tenderá para a perpendicular a
r u para valores muito pequenos de ∆θ. Podemos então escrever

θ θ r θ
dt

u u u
ɺ
= =

(2.50)

e, consequentemente


θ r
θ r r u u v
ɺ
ɺ

+ = . (2.51)

2.3.3.1.3 Vector aceleração

Derivando o vector velocidade obtemos o vector aceleração


θ θ θ r r
θ r θ r θ r r r
• • •
+ + + + = = u u u u u v a
ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ
. (2.52)

Seguindo um raciocínio análogo ao que permitiu a obtenção de r

u , obtemos
para θ

u


r θ
θu u
ɺ
− =

(2.53)

logo, o vector aceleração fica

( ) ( )
θ r
θ r θ r θ r r u u a
ɺ ɺ ɺ
ɺ
ɺ
ɺ ɺ
+ + − = 2
2
(2.54)

ou seja, tal como no vector velocidade, temos uma componente radial e uma
componente transversal.

2. Cinemática do Ponto Mecânica II
22 FEUP – DEMEGI
2.3.3.2 Coordenadas cilíndricas

2.3.3.2.1 Vector posição

Por vezes torna-se cómodo definir a posição do ponto material P no
espaço recorrendo às coordenadas cilíndricas r, θ e z de versores r u , θ u e k ,
respectivamente (ver figura 2.6). Neste caso podemos decompor o vector
posição do ponto material P segundo os versores e temos

k u r z r
r
+ = . (2.55)

u
z
x
r
θ
u
r
O
k
r
P
z
y
k
u
r
θ

Figura 2.6 – Coordenadas cilíndricas.

Note-se que o versor k para além do módulo também tem direcção constante,
o que o torna um vector constante.

2.3.3.2.2 Vector velocidade

Derivando a equação anterior obtemos o vector velocidade

k u u r v z θ r r
θ r
ɺ
ɺ
ɺ
+ + = =

. (2.56)
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 23
2.3.3.2.3 Vector aceleração

O vector aceleração obtém-se por derivação do vector velocidade

( ) ( ) k u u v a z θ r θ r θ r r
θ r
ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ
ɺ
ɺ
ɺ ɺ
+ + + − = =

2
2
. (2.57)

2.3.3.2.4 Movimento helicoidal

Um caso típico da aplicação das coordenadas cilíndricas é o movimento
helicoidal descrito por um ponto P na periferia do filete de um parafuso de
secção constante. Neste caso, a coordenada z é proporcional a Rθ sendo R
uma constante. Temos então,

θ R h z = (2.58)

k u r θ hR R
r
+ = (2.59)

k u θ R h θ R v
θ
ɺ ɺ
+ = (2.60)

k u u a θ R h θ R θ R
θ r
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
+ + − =
2
. (2.61)


2.4 MUDANÇAS DE REFERENCIAL

No capítulo 2.3 vimos diferentes modos de exprimir os vectores
velocidade e aceleração em diversos tipos de coordenadas: cartesianas,
intrínsecas, polares e cilíndricas. Na verdade, tratam-se de perspectivas
diferentes de visualização das mesmas entidades físicas. Por outras palavras,
um determinado vector (posição, velocidade ou aceleração) pode ser expresso,
por exemplo, em coordenadas cartesianas, intrínsecas ou cilíndricas. Embora
nestes três sistemas de coordenadas o vector tenha, matematicamente, um
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
24 FEUP – DEMEGI
aspecto diferente, ele representa a mesma entidade física. Um observador no
centro da cidade do Porto tem uma perspectiva diferente da Torre dos Clérigos
relativamente a outro que a sobrevoe, mas a entidade física (Torre dos
Clérigos) é a mesma. Na realidade, trata-se de recuperar o conceito de
referencial já referido no capítulo 2.1, embora num contexto diferente. Por
vezes existe a necessidade de projectar um vector num referencial diferente
daquele em que ele se encontra projectado. O método mais cómodo é recorrer
ao operador matemático conhecido por matriz transformação. Para ilustrar a
construção desta matriz passemos a um exemplo concreto retratado na figura
2.7, onde se representam dois referenciais S
A
(x
A
, y
A
, z
A
) e S
B
(x
B
, y
B
, z
B
), em
que os eixos x são coincidentes e os eixos y e z se encontram desfasados de
θ . Imaginemos um vector OP que em S
A
tem como componentes


¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
c
b
a
A
S
P O . (2.62)
Podemos obter OP projectado em S
B
fazendo

[ ]
A B
AB
S S
T P O P O = (2.63)
sendo [ ]
AB
T a matriz transformação de A em B.

θ
x x
B A
O
A
θ
B
y
y
A
BB
z
z

Figura 2.7 – Referenciais S
A
e S
B.

Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 25
Para elucidar a construção desta matriz consideremos a projecção dos
versores do sistema S
A
(
A
i ,
A
j ,
A
k ) em S
B.


• O versor de x
A
projectar-se-á de igual modo em S
B.
Podemos então
preencher a primeira linha e a primeira coluna desta matriz com o valor 1
na posição correspondente à transformação de x
A
em x
B
e zero nas
outras posições.

[ ]
B
B
B
AB
A A A
z
y
x
z y x

=
0
0
0 0 1
T
(2.64)

• O versor de y
A
(
A
j ) projecta-se em y
B
multiplicando-o por θ cos e em z
B

multiplicando-o por θ sen − (ver figura 2.8)

θ
A
sen
j
j
A
O
θ
θ
cos
j
θ
A
z
B B
A
z
y
A
y
B


Figura 2.8 – Projecção do versor de y
A
em y
B
e em z
B
.

Podemos então acrescentar mais duas projecções na nossa matriz

2. Cinemática do Ponto Mecânica II
26 FEUP – DEMEGI

[ ]
B
B
B
AB
A A A
z
y
x
θ
θ
z y x


=
sen 0
cos 0
0 0 1
T
(2.65)


• O versor de z
A
(
A
k ) projecta-se em y
B
multiplicando-o por θ sen e em z
B
por θ cos (ver figura 2.9).

θ
A
k
θ k cos
A
k
O
θ
sen θ
A
BB
z
A
z
y
A
B
y

Figura 2.9 – Projecção do versor de z
A
em y
B
e em z
B
.

Temos então a matriz transformação completa


[ ]
B
B
B
AB
A A A
z
y
x
θ θ
θ θ
z y x


=
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
T
(2.66)


e a projecção de
B
S
P O será (ver equação (2.63))

Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 27

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
+ −
+ =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦


=
θ c θ b
θ c θ b
a
c
b
a
θ θ
θ θ
B
cos sen
sen cos
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
S
P O (2.67)


Os vectores
A
S
P O e
B
S
P O representam exactamente a mesma entidade física
(a posição do ponto P relativamente ao ponto O), embora apresentem um
aspecto matemático diferente (comparar 2.62 com 2.67). Calculando o módulo
de
A
S
P O e
B
S
P O obtemos exactamente o mesmo valor, como é obvio,


2 2 2
c b a + + = OP . (2.68)

Note-se que este exemplo, poder-se-ia aplicar à transformação de
coordenadas cilíndricas em cartesianas. Assim, se considerarmos o sistema S
B

como sendo de coordenadas cilíndricas (r, θ e z), a matriz [ ]
BA
T permite a
transformação referida. Saliente-se ainda que, pelo facto dos sistemas S
A
e S
B

serem ortonormados a matriz transformação [ ]
BA
T é igual à transposta de
[ ]
AB
T . Como é óbvio, [ ]
BA
T permite passar um vector representado em S
B
para
S
A.
Sugere-se como exercício, a aplicação da matriz [ ]
BA
T ao vector
B
S
P O (ver
equação (2.67)) e obter
A
S
P O (ver equação (2.62)).

2.5 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO

2.5.1 VELOCIDADE ANGULAR

No subcapítulo 2.2.2 definimos velocidade linear como sendo a derivada
do deslocamento em ordem ao tempo num movimento rectilíneo. A velocidade
angular segue uma filosofia semelhante, bastando para tal considerar
deslocamentos angulares em vez de lineares. Para melhor compreensão
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
28 FEUP – DEMEGI
consideremos então o caso particular do movimento circular descrito num
plano xy (ver figura 2.10).

O x
y
P
θ
Q
Q
P
θ


Figura 2.10 – Movimento circular plano.

Considerando duas posições para o ponto material, P e Q
respectivamente, em dois instantes diferentes a velocidade angular média
define-se como


t
θ
ω
med


= . (2.69)

O limite deste quociente quando ∆t tende para zero é a velocidade
angular instantânea.

θ
dt

t
θ
ω
t
ɺ
= = =
→ ∆


lim
0
(2.70)

cuja unidade no sistema SI é o radiano por segundo.
O deslocamento angular obtém-se da equação anterior fazendo

dt ω θ d = (2.71)
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 29

e após integração



+ =
t
t
dt ω θ θ
0
0
. (2.72)

No caso do movimento circular uniforme temos

) (
0 0 0
t t ω θ θ − + = . (2.73)

2.5.2 VECTOR VELOCIDADE ANGULAR OU ROTAÇÃO

Recordando a figura 2.10 vamos calcular o vector velocidade no ponto P
recorrendo a um produto vectorial do vector velocidade angular ω pelo
respectivo vector posição. Por uma questão de simplificação e sem perda de
generalidade imaginemos que o ponto P se encontra sobre o eixo x na sua
trajectória circular. Como já sabemos que a velocidade é tangente à trajectória
e admitindo um sentido de rotação anti-horário, o vector velocidade será
vertical e positivo


0
0
0
0
θ r v
P
P
ɺ
= = v (2.74)

e vamos calculá-lo fazendo

0P ω v x = P . (2.75)


0
0 x
0 r
o
θ r ω =
ɺ
. (2.76)

2. Cinemática do Ponto Mecânica II
30 FEUP – DEMEGI
Pela regra do produto vectorial rapidamente concluímos que o vector ω só
pode ter componente segundo z positiva, ou seja


ω
0
0
= ω . (2.77)

Daqui se depreende que o vector velocidade angular ou rotação apresenta
as seguintes características:
• o seu módulo é igual à velocidade angular instantânea θ
ɺ
;
• a sua direcção é perpendicular ao plano do movimento circular;
• o seu eixo suporte contém o centro da trajectória circular;
• o seu sentido é definido pela regra da mão direita, ou seja,
ascendente para uma rotação com sentido anti-horário e
descendente no caso contrário.

2.5.3 ACELERAÇÃO ANGULAR INSTANTÂNEA

Recordando a figura 2.10 vamos admitir que nas posições P e Q do
ponto material existe uma variação de velocidade angular ω ∆ . A aceleração
média angular
m
α será dada por


t
ω
α
m


= . (2.78)

O limite desta quantidade quando ∆t tende para zero será a aceleração angular
instantânea dada por

θ ω
dt

t
ω
α
t
ɺ ɺ
ɺ
= = = =



lim
0 ∆
. (2.79)

Da equação anterior podemos escrever
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 31

dt α dω= (2.80)

e integrando temos



+ =
t
t
dt α ω ω
0
0
. (2.81)

No caso particular do movimento circular uniformemente variado temos

) (
0 0
t t α ω ω − + = . (2.82)

Integrando novamente podemos obter o ângulo rodado


2
0 0 0 0
) (
2
1
) ( t t α t t ω θ θ − + − + = . (2.83)


2.5.4 VECTOR ACELERAÇÃO ANGULAR

O vector aceleração angular obtém-se a partir da derivação do vector
velocidade angular. No caso particular do movimento circular plano o vector ω
tem direcção constante segundo z. Assim o vector aceleração angular vem

k k
ω
α θ ω
dt
d
ɺ ɺ
ɺ
= = = . (2.84)

Podemos então dizer que no caso de um movimento plano o vector aceleração
angular tem as seguintes características:
• o seu módulo é igual à aceleração angular instantânea α ;
• a sua direcção é a mesma do vector ω, ou seja, perpendicular ao
plano do movimento;
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
32 FEUP – DEMEGI
• o sentido é o definido pela derivada do vector ω.
Note-se que se estivermos em presença de um movimento não plano a
direcção do vector ω varia, o que alterará o cálculo de α . Voltaremos a este
assunto mais à frente.


2.6 SÍNTESE DE 2.1 A 2.5

Antes de prosseguirmos vamos fazer uma síntese dos conceitos
fundamentais transmitidos nos cinco primeiros subcapítulos da Cinemática do
Ponto. Assim, após uma detalhada definição de trajectória e movimento em
2.1, introduzimos os conceitos de velocidade e aceleração em 2.2, recorrendo
ao movimento rectilíneo e a uma análise escalar. Estes conceitos foram
aprofundados em 2.3 com a introdução do movimento curvilíneo. Aqui recorreu-
se a uma análise vectorial e usaram-se diferentes tipos de sistemas de
coordenadas (cartesianas, intrínsecas, polares e cilíndricas) para exprimir
os vectores velocidade e aceleração. Em 2.4 apresentamos a matriz
transformação, um operador matemático que permite, de uma forma expedita,
projectar um vector num referencial diferente daquele em que ele se encontre.
Finalmente em 2.5 recorremos ao movimento circular plano para, de uma forma
simples, introduzir os vectores velocidade e aceleração angulares. Nos
subcapítulos que se seguem vai fazer-se a extensão destes conceitos a
problemas com mais de um grau de liberdade.


2.7 CONCEITO DE PARÂMETRO E GRAU DE LIBERDADE

Para definir a posição de um ponto material P recorre-se a um certo
número de grandezas geométricas, parâmetros, que consoante o sistema
usado poderão ser coordenadas lineares ou angulares. Assim se usarmos
coordenadas cartesianas a posição do ponto ficará definida pelas três
coordenadas x, y e z no sistema escolhido. Caso utilizemos coordenadas
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 33
cilíndricas usaremos duas distâncias e um ângulo. A escolha dos parâmetros
depende da geometria geral do mecanismo e adopta-se o que for mais simples
para o tratamento analítico. Um parâmetro é dito independente se a sua
variação não é condicionada pela dos outros. O número de graus de liberdade
é igual ao número de parâmetros independentes utilizados para definir a
posição do ponto material. Se um parâmetro não é independente é porque
existe uma relação analítica que o liga a outros parâmetros. Para clarificar
recuperemos o exemplo do mecanismo biela-manivela (ver figura 2.11). A
posição do ponto C define-se pela equação

β L α R AC cos cos + = . (2.85)

sendo R e L as dimensões, conhecidas, da manivela e biela, respectivamente.
O sistema só tem um único grau de liberdade porque entre os dois parâmetros
α e β existe uma relação de dependência

β L α R sen sen = . (2.86)

Assim, podemos dizer que a posição de C fica definida por um único parâmetro
α , escrevendo

α
L
R
L α R AC
2
2
2
sen 1 cos − + = . (2.87)

A
α
R
B
β
L
C

Figura 2.11 – Sistema biela-manivela.


2. Cinemática do Ponto Mecânica II
34 FEUP – DEMEGI
2.8 MOVIMENTOS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE

2.8.1 VECTOR VELOCIDADE NUM REFERENCIAL FIXO

Vamos começar por estudar um sistema com dois graus de liberdade
recorrendo a um exemplo simples como é o do mecanismo dos aviões de feira
(ver representação geométrica na figura 2.12). Designando por P a posição do
passageiro, vemos que este, poderá estar sujeito a dois movimentos
independentes entre si:
- uma rotação do disco de base (corpo 1) em torno do eixo vertical
(parâmetro cinemático θ);
- movimento de rotação do braço de comprimento r (corpo 2), em torno
de um eixo horizontal (parâmetro cinemático β).

O
1
x
0
x
x
2
β
θ
θ
r
z
0
z
1
β
y
β
2
y
0
θ
1
y
2
11
2
z
P


Figura 2.12 – Representação geométrica do mecanismo de dois graus de
liberdade.

Na análise de mecanismos com n graus de liberdade é habitual, por uma
questão de simplificação, assumir-se a existência de n+1 referenciais. No
nosso exemplo teremos:
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 35
• Referencial S
0
(Ox
0
y
0
z
0
) – referencial fixo, caracterizado pelo facto de
um dos seus eixos (z
0
) ser o eixo de rotação do corpo 1 e os outros (x
0
e
y
0
) estarem no seu plano de rotação horizontal (plano do disco);
• Referencial S
1
(Ox
1
y
1
z
1
) – referencial móvel que acompanha o
movimento do corpo 1. Regra geral constrói-se em conjugação com S
0
.
O eixo que coincide com o eixo de rotação do corpo 1 será o eixo
homólogo ao que foi considerado em S
0
, ou seja z
1
. Os outros dois
eixos, x
1
e y
1
, estarão no mesmo plano de x
0
e y
0
, mas desfasados de
um ângulo θ (parâmetro cinemático que traduz o movimento do corpo 1)
e terão de ser colocados de modo a obedecer ao sentido de rotação
(indicado por θ
ɺ
);
• Referencial S
2
(Ox
2
y
2
z
2
) – referencial móvel que acompanha o
movimento do corpo 2. O eixo que coincide com o eixo de rotação do
corpo 2 relativamente ao corpo 1, será o eixo homólogo ao que foi
considerado em S
1
, ou seja x
2
. Os outros dois eixos, z
2
e y
2
, estarão no
mesmo plano de z
1
e y
1
, mas desfasados de um ângulo β (parâmetro
cinemático que traduz o movimento do corpo 2 relativamente ao corpo 1)
e terão de ser colocados de modo a obedecer ao sentido de rotação
(indicado por β
ɺ
).

Vamos começar pela obtenção da velocidade de P a partir de um vector
posição representado em S
0
. Este vector terá a sua origem num ponto fixo
(ponto O) e é facilmente representável em S
2
,


r
0
0
2
S
= P O . (2.88)

Em seguida por projecção directa ou recorrendo à matriz transformação
[ ]
21
T podemos obtê-lo em S
1



2. Cinemática do Ponto Mecânica II
36 FEUP – DEMEGI

[ ]
β r
β r
cos
sen
0
T
2 1
S
21
S
= = P O P O (2.89)

e finalmente em S
0
recorrendo a [ ]
10
T

[ ]
β r
θ β r
θ β r
cos
cos sen
sen sen
T
1 0
S
10
S

= = P O P O . (2.90)

Sugere-se aos leitores, como exercício, a obtenção das matrizes
transformação. Finalmente, a velocidade de P pode-se obter por derivação de
OP relativamente a S
0
,


β β r
θ β θ r θ β β r
θ β θ r θ β β r
P
sen
sen sen cos cos
cos sen sen cos
0
0
0
S
S
S
ɺ
ɺ ɺ
ɺ ɺ


− −
= =

OP v . (2.91)


2.8.2 VECTOR VELOCIDADE NUM REFERENCIAL MÓVEL

Regressando à figura 2.12 vamos imaginar um ponto genérico Q (não
representado) cujas coordenadas em S
1
sejam


1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
S
k j i OQ z y x
z
y
x
+ + = = . (2.92)

O cálculo da velocidade de Q implica a derivação de (2.92)

Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 37

• • •
+ + + + + =
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
k k j j i i v z z y y x x Q
ɺ ɺ ɺ
. (2.93)

A obtenção da derivada dos versores segue um processo similar ao descrito
em 2.3.2.3 e 2.3.3.1.2. Assim, de uma forma sintética temos para

1
i ,

2

sen
2
1
1
θ
i
i
=

(2.94)

ou


1
∆ i ∆ = θ . (2.95)

Para calcular a variação relativamente ao tempo fazemos


t t
θ


=

1
∆ i
(2.96)

ou seja,



=
1
i θ
ɺ
(2.97)

logo


1 1
j i θ
ɺ
=

(2.98)

pois, como nos casos anteriormente referidos, quando θ ∆ tende para zero a
direcção de i ∆ tende para a normal a i .
Um aspecto importante é constatarmos que a derivada do versor
1
i
pode ser obtida recorrendo a um produto vectorial
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
38 FEUP – DEMEGI


0
i
0
0
0
i
0
0
1
1
1 1
θ x
θ
x
ɺ
ɺ
= = =

i ω i . (2.99)

Do mesmo modo temos


.
1 1
1 1
k ω k
j ω j
x
x
=
=


(2.100)

Regressando à equação da velocidade (2.93) podemos agora escrever,


1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
k ω j ω i ω k j i v × + × + × + + + = z y x z y x Q
ɺ ɺ ɺ
(2.101)

ou

) (
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
k j i ω k j i v z y x z y x Q + + × + + + =
ɺ ɺ ɺ
(2.102)

ou ainda,


1
1
1
1
S
1
1
1
S
S
1
1
1
S
z
y
x
z
y
x
Q × + = ω v
ɺ
ɺ
ɺ
(2.103)

e finalmente, de uma forma mais sintética,


1 1
1
1
1 S S
10
S
S
S
OQ ω OQ v × + =

Q
(2.104)


Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 39

sendo que
1
S
1
S

OQ representa a velocidade de Q relativamente a S
1
e
1
S
1
S
10
OQ ω × a velocidade de um ponto imaginário Q
1
solidário de S
1
e que
coincide com Q nesse instante. A equação (2.104) traduz o modo como se
deriva um vector relativamente (S
0
), estando ele projectado noutro referencial
diferente (S
1
), que se movimenta relativamente ao primeiro. Na sua forma mais
geral a equação (2.104) terá a seguinte forma,


y y
y
y
y
x
yx
S S
S
S
S
S
AB ω AB AB × + =
• •
(2.105)

independentemente do significado do vector AB (vector posição, velocidade
linear ou angular, força, etc.) e é conhecido como Teorema das Derivadas
Relativas.
Regressando ao nosso problema (figura 2.12) podemos agora calcular a
velocidade do ponto P partindo do respectivo vector posição representado em
S
1
(equação 2.89). Assim, temos


1 1
1
1
1
0
1
S S
10
S
S
S
S
S
OP ω OP OP v × + = =
• •
P
(2.106)

o que resulta


β β r
β β r
β θ r
P
sen
cos
sen
1
S
ɺ
ɺ
ɺ


= v . (2.107)


2. Cinemática do Ponto Mecânica II
40 FEUP – DEMEGI
Também podemos obter a velocidade de P partindo do vector posição
representado em S
2
(equação (2.88)) fazendo


2 2
2
2
2
0
2
S S
20
S
S
S
S
S
OP ω OP OP v × + = =
• •
P
(2.108)

sendo que,


2 2 2
S
10
S
21
S
20 ω ω ω + =
(2.109)

ou,


β θ
β θ
β
β θ
β θ
β
cos
sen
cos
sen
0
0
0 20
ɺ
ɺ
ɺ
ɺ
ɺ
ɺ


= − +

= ω . (2.110)

o que origina


0
sen
2
S
r β
β θ r
P
ɺ
ɺ

= v . (2.111)


Um aspecto de particular relevância é a comparação que se deve fazer
entre os vectores de (2.91), (2.107) e (2.111). Embora apresentem um aspecto
diferente, estes três vectores representam a mesma coisa – a velocidade do
ponto P. O diferente aspecto matemático dos três vectores está relacionado
com o facto de estarem escritos em referenciais distintos. Sugere-se como
exercício, a aplicação de matrizes transformação que demonstrem a
veracidade desta afirmação.
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 41
2.8.3 VECTOR ACELERAÇÃO

Recorrendo mais uma vez ao nosso problema da figura 2.12, e
admitindo que a velocidade angular θ
ɺ
é constante, obtemos o vector
aceleração do ponto P no referencial fixo S
0
a partir da derivação relativamente
a S
0
de
0
S
P v


.
0
cos sen sen cos
sen sen cos cos
cos sen
sen cos cos sen cos cos
cos cos sen sen sen cos
2
2
2
2
2
S
S
S
0
0
0
θ β θ r θ β β θ r
θ β θ r θ β θ β r
β β r β β r
θ β θ β r θ β β r θ β β r
θ β θ β r θ β β r θ β β r
P P
ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
− −
+ −
+
+
− −
− −
− + −
= =

v a
(2.112)

A aceleração de P a partir do vector velocidade em S
1
vem


1 1
1
1
1
0
1
S S
10
S
S
S
S
S
P P P P
v ω v v a × + = =
• •
(2.113)

ou seja,


β β r β β r
β θ r β β r β r
β β θ r
P
sen cos
sen cos sen
cos 2
2
2 2
S
1
ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ
− −
− + β −

= a . (2.114)

Também se pode obter o vector aceleração a partir de
2
s
P
v


2 2
2
2
2
0
2
S S
20
S
S
S
S
S
P P P P
v ω v v a × + = =
• •
. (2.115)
2. Cinemática do Ponto Mecânica II
42 FEUP – DEMEGI

β θ r r β
β β θ r r β
β β θ r
P
2 2 2
2
S
sen
sen cos
cos 2
2
ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ
− −


= a . (2.116)

2.9 SÍNTESE DE 2.7 E 2.8

Nestes dois subcapítulos da cinemática do ponto começamos por
recordar os conceitos de parâmetro e grau de liberdade. Em seguida, em 2.8,
estudámos movimentos com mais de um grau de liberdade. Recorrendo a um
exemplo simples apresentou-se o procedimento de colocação de referenciais,
bem como o cálculo do vector velocidade a partir de um vector posição
projectado num referencial fixo. O cálculo do mesmo vector velocidade a partir
de um vector posição escrito em referenciais móveis permitiu a apresentação
do Teorema das Derivadas Relativas, que foi, posteriormente, aplicado ao
cálculo do vector aceleração.

2.10 EXERCÍCIOS PROPOSTOS
1)
θ
ɺ ɺ

P
β
ɺ

Figura 2.13 – Ventoinha com dois graus de liberdade.

A hélice de uma ventoinha de raio r roda com velocidade angular β
ɺ
constante
em relação ao compartimento do motor. Este por sua vez roda em torno de um
x
y
z
θ
ɺ


β
Mecânica II 2. Cinemática do Ponto

FEUP – DEMEGI 43
eixo vertical com velocidade angular θ
ɺ
conhecida (ver figura 2.13). Admitindo
que a dimensão segundo y entre o centro do sistema de eixos e o centro de
hélice mede L e que o ponto P se encontra na periferia da hélice, determine:

a) A velocidade do ponto P a partir de um vector posição projectado em S
1
;

Solução:
β β r
β θ r
θ L β β r
P
sen
sen
cos
1
S
ɺ
ɺ
ɺ ɺ


− −
= v

b) A velocidade do ponto P a partir de um vector posição projectado em S
2
;
Solução:
β θ L
β θ r
β θ L β r
P
sen
sen
cos
2
S
ɺ
ɺ
ɺ ɺ

− −
= v

c) Mostre que as duas velocidades são iguais recorrendo à respectiva matriz
transformação;

d) A aceleração do ponto P a partir do vector velocidade projectado em S
1
;
Solução:
β β r
θ L β β θ r β θ r
β θ r θ L β β r
P
cos
cos 2 sen
sen sen
2
2
2 2
S
1
ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ

− − −
+ −
= a

e) A aceleração do ponto P a partir do vector velocidade projectado em S
2
;
Solução:
2 2 2
2
2
S
sen sen
cos 2 sen
cos sen cos
2
β r β θ r β θ L
θ L β β θ r β θ r
β β θ r β θ L
P
ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ
− −
− − −
+ −
= a

f) Mostre que as duas acelerações são iguais recorrendo à respectiva matriz
transformação.

2. Cinemática do Ponto Mecânica II
44 FEUP – DEMEGI
2)
θ
ɺ
x
y

Figura 2.14 – Lança telescópica com três graus de liberdade.

A lança telescópica espacial da figura roda em torno de um eixo vertical com
velocidade angular θ
ɺ
e, em torno de um eixo horizontal com velocidade
angular β
ɺ
constante. Para além disso a sua extremidade translada segundo a
direcção da própria lança com velocidade L
ɺ
constante. Repita as seis alíneas
do problema anterior.


Soluções: a)
β L β β L
β θ L
β L β β L
P
cos sen
sen
sen cos
1
S
ɺ ɺ
ɺ
ɺ ɺ
+ −
+
= v b)
L
β θ L
L β
P
ɺ
ɺ
ɺ
sen
2
S
= v

d)
β β L β β L
β θ L β β θ L β θ L
β θ L β β L β β L
P
sen 2 cos
sen 2 cos 2 sen
sen sen cos 2
2
2 2
S
1
ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ
− −
+ +
− −
= a

e)
L β β θ L
β β θ L β θ L β θ L
β β θ L L β
P
2 2 2
2
S
sen
cos 2 sen sen 2
sen cos 2
2
ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ
− −
+ +

= a
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 45






CAPÍTULO 3

CINEMÁTICA DO SÓLIDO


3.1 INTRODUÇÃO

No capítulo 2 estudou-se o movimento de pontos materiais. Como foi
oportunamente referido, quando as dimensões de um determinado corpo se
podem desprezar face ao seu movimento, ele pode ser assimilado a um ponto
material. Em contrapartida, neste capítulo considerar-se-á a cinemática dos
corpos rígidos, ou seja, pretender-se-á calcular em cada instante a posição, a
velocidade ou aceleração de diferentes pontos do mesmo sólido rígido. Define-
se sólido rígido, como sendo um corpo em que as eventuais deformações de
carácter elástico, que ocorrem durante o funcionamento da generalidade dos
mecanismos, são desprezáveis em relação aos deslocamentos sofridos
durante o movimento. Assim, na Cinemática do Sólido dedicar-nos-emos ao
estudo do movimento de alguns pontos notáveis de um sólido. De facto, como
a distância entre dois pontos quaisquer é considerada invariável, o
conhecimento das características cinemáticas (trajectória, velocidade e
aceleração) de alguns pontos do sólido permite a obtenção das mesmas
características em qualquer outro ponto. O recurso a referenciais solidários do
sólido no seu movimento, facilitará a extensão do movimento ao de um espaço
rígido ilimitado que lhe seja associado. Na realidade, se um automóvel se
3. Cinemática do Sólido Mecânica II
46 FEUP – DEMEGI
desloca numa estrada, tudo o que ele transporta, tal como, passageiros, carga
e a massa de ar circunscrita ao seu interior, se movimenta à mesma
velocidade.
Os movimentos dos sólidos podem ser agrupados em três tipos
diferentes:
• translação;
• rotação;
• movimento mais geral de um sólido.


3.2 MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO

Um movimento é dito de translação se qualquer linha recta no interior do
corpo se mantiver na mesma direcção durante o movimento. Todas as
partículas que formam o corpo deslocam-se segundo trajectórias paralelas, ou
seja, qualquer vector definido por dois quaisquer pontos do sólido desloca-se
por equipolência. Se estas trajectórias forem linhas rectas, o movimento é dito
de translação rectilínea; se as trajectórias forem linhas curvas, estaremos em
presença de uma translação curvilínea (ver figura 3.1).









Translação rectilínea Translação curvilínea

Figura 3.1 – Translação rectilínea e translação curvilínea.

A
1 B
A1
2 B
2
A1
1 B
2 B
A2
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 47

Consideremos o sólido da figura 3.2 em movimento de translação relativamente
ao referencial S
0
representado. Podemos então escrever,

AB OA OB + = . (3.1)

B
x
0
O
y
0
A
z
0

Figura 3.2 – Sólido em translação.

Para calcular a velocidade vamos derivar a equação anterior


0 0 0
s s s
• • •
+ = AB OA OB (3.2)

Mas,
0
s

AB é um vector nulo, uma vez que AB é um vector constante em
módulo, direcção e sentido. Em módulo porque A e B são dois pontos de um
corpo rígido e em direcção pela própria definição de translação. Logo temos,


A B
v v = . (3.3)

Por derivação da equação anterior temos

3. Cinemática do Sólido Mecânica II
48 FEUP – DEMEGI

A B
a a = . (3.4)

Pode-se então concluir que quando um corpo rígido translada todos os pontos
do corpo têm, em qualquer instante, a mesma velocidade e a mesma
aceleração. No caso da translação curvilínea, a velocidade e a aceleração
alteram-se quer em direcção, módulo e sentido. No caso da translação
rectilínea, todas as partículas se deslocam em linhas rectas paralelas e as suas
velocidades e acelerações mantêm a mesma direcção durante todo o
movimento.


3.3 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO

Um sólido tem um movimento de rotação quando pelo menos dois dos
seus pontos não têm velocidade durante todo o intervalo de tempo
considerado. A recta definida por esses dois pontos é o eixo de rotação, que
pode pertencer ao corpo ou não, e todos os seus pontos têm velocidade nula.
Todos os pontos do sólido descrevem arcos de circunferência em planos
perpendiculares a esse eixo e com centro nele.
x
r
θ
O
ϕ
z
B
y
P
P
v

Figura 3.3 – Ponto genérico P de um sólido em rotação em torno de um eixo
fixo.
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 49

3.3.1 VECTOR VELOCIDADE

Considere-se um sólido que roda em torno de um eixo fixo (eixo Oz da
figura 3.3). Seja P um ponto do corpo e r o vector posição de P relativamente à
origem do referencial. O ponto B representa a projecção de P sobre o eixo de
rotação. O segmento BP faz um ângulo θ com plano xz. Este ângulo é
conhecido como coordenada angular do corpo. Quando o corpo roda de um
ângulo θ ∆ , o comprimento s ∆ do arco descrito por P é

θ φ r θ BP s ∆ sen ∆ ∆ = = . (3.5)

e, dividindo ambos os membros por ∆t obtemos no limite, quando ∆t tende para
zero

φ θ r
dt
ds
P
sen
ɺ
= = v . (3.6)

Podemos então concluir que o vector velocidade de P é um vector
perpendicular ao plano que contém o eixo OZ e OP, e o seu módulo é dado
pela equação (3.6).
Estas mesmas conclusões e resultados podem ser obtidas recorrendo a
cálculo vectorial. O vector velocidade angular do corpo ω está dirigido
segundo o eixo de rotação e o seu sentido é obtido pela regra da mão direita.
Podemos então dizer que


0
cos sen
sen sen
cos
sen sen
cos sen
0
0
θ φ θ r
θ φ θ r
φ r
θ φ r
θ φ r
x
θ
x
P
ɺ
ɺ
ɺ

= = = OP ω v (3.7)

ou seja,
3. Cinemática do Sólido Mecânica II
50 FEUP – DEMEGI

φ θ r θ φ θ r θ φ θ r
P
sen cos sen sen sen
2 2 2 2 2 2 2 2
ɺ ɺ ɺ
= + = v (3.8)

que é o mesmo resultado obtido na equação (3.6). Demonstra-se assim e
equivalência dos dois métodos e a justificação do uso do cálculo vectorial em
problemas mais complexos.

3.3.2 VECTOR ACELERAÇÃO

A obtenção da aceleração do ponto P também pode ser feita
vectorialmente a partir da diferenciação da equação (3.7)



( )
( ). OP ω ω OP α
v ω OP α
OP ω OP ω
OP ω
v
a
x x x
x x
x x
x
dt
d
dt
d
P
P
P
+ =
+ =
+ =
=
=
• •
(3.9)

Note-se que neste caso (movimento de rotação em torno de um eixo fixo), o
vector aceleração angular do corpo α , é um vector dirigido segundo o eixo de
rotação do corpo e de módulo igual à taxa de variação de ω com o tempo. A
aceleração de P é a soma de dois vectores. O primeiro vector ( ) OP αx é
tangente à trajectória descrita por P e é conhecido como sendo a componente
tangencial da aceleração. O segundo vector é igual ao produto vectorial de ω
por ( ) OP ωx que representa a velocidade P e que, como sabemos, é tangente
à trajectória. Assim, o vector resultante do referido produto, aponta para o
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 51
centro de curvatura da trajectória (ponto B na figura 3.3) e é conhecido como
componente normal de aceleração.

3.4 MOVIMENTO GERAL DE UM SÓLIDO

Define-se movimento geral de um sólido como sendo um movimento que
não seja de translação nem de rotação. No entanto, como facilmente se
demonstra na figura 3.4, o movimento geral pode ser sempre considerado
como a soma de uma translação com uma rotação. Assim, consideremos
uma barra AB que se vai deslocar para uma posição B A ′ ′ . Neste seu
deslocamento, podemos assumir que a barra translada entre a posição inicial e
uma posição intermédia B A ′ ′ ′ para, finalmente adquirir a sua posição final
através de uma rotação em torno de um eixo que contém A′ (ver figura 3.4
(a)). Do mesmo modo poderíamos também assumir que a barra transladava
entre AB e B A ′ ′ ′ e que adquiria a sua posição final através de uma rotação em
torno de B′ (ver figura 3.4 (b)).


A
'
A
w
θ
'
B
B
''
B
B
A
'
A
A
''
θ
w
B
'


(a) – Translação + Rotação (b) – Translação + Rotação

Figura 3.4 – Movimento geral de um sólido.

3. Cinemática do Sólido Mecânica II
52 FEUP – DEMEGI
3.4.1 VECTOR VELOCIDADE

Vejamos agora como se pode obter de uma forma expedita o vector
velocidade num movimento geral. Observemos a figura 3.5 que representa um
sólido em movimento relativamente a um referencial S
0
. A posição do ponto P
do sólido fica definida pela equação vectorial.

x
0
O
0
z
y
0
O
1
x
1
P
z
1
y
1


Figura 3.5 – Sólido em movimento relativamente a S
0.

P O OO OP
1 1
+ = . (3.10)

Para calcular a velocidade de P fazemos


0 0 0
S
1
S
1
S
• • •
+ = P O OO OP . (3.11)

Todavia, P O
1
é um vector constante no referencial S
1
solidário do sólido, uma
vez que são dois pontos do corpo considerado rígido. Podemos então escrever

Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 53
P O ω P O P O
1
S
1
S
1
1 0
x + =
• •
. (3.12)

sendo que
1
S
1

P O é nulo e ω representa a velocidade angular instantânea do
referencial S
1
relativamente a S
0
. Rescrevendo a equação (3.11) temos


P O ω v v
1
1
x
O
P + =
. (3.13)

Esta equação, conhecida como primeira equação de Mozzi diz-nos que a
velocidade de um ponto genérico P de um sólido em movimento se pode
considerar como sendo a soma de dois vectores:
• um vector constante
1
O v , que é a velocidade de um ponto
1
O arbitrário
tomado para pólo. Este vector num dado instante é o mesmo para todos
os pontos de um sólido e pode ser considerado como a componente de
translação;
• a velocidade P O ω
1
x , que o ponto P teria se estivesse animado de um
movimento de rotação de velocidade angular instantânea ω, em torno
de
1
O .

Como conclusão podemos afirmar que o regime cinemático de um sólido
num dado instante fica determinado se conhecermos a velocidade de um dos
seus pontos
1
O v e o vector ω, ou seja, se conhecermos as coordenadas de
um torsor de velocidades ( ω,
1
O v ), sendo ω o vector principal e
1
O v o vector
momento. O vector principal do torsor ( ω) é um invariante vectorial do sistema
num dado instante, ou seja, é um vector livre e como tal não depende do ponto
do sólido que esteja a ser considerado. Efectivamente, num dado momento, as
velocidades de dois pontos P e Q do sólido podem ser dadas por:

3. Cinemática do Sólido Mecânica II
54 FEUP – DEMEGI

.
1
1
1
1
Q O ω v v
P O ω v v
x
x
O
Q
O
P
+ =
+ =
(3.14)

Subtraindo membro a membro temos

QP ω v v x
Q
P + = . (3.15)

Podemos também obter a velocidade de P directamente a partir de Q,
admitindo que o vector velocidade angular em Q, ω′ é diferente de ω. Temos
então,

QP ω v v x
Q
P
′ + = . (3.16)

Como o ponto P não pode ter duas velocidades distintas no mesmo instante,
conclui-se imediatamente que ω ω ′ = .
O vector momento do torsor ( v ) depende, obviamente, do ponto
considerado. A relação entre a velocidade de dois pontos diferentes num
mesmo instante é susceptível de ser obtida a partir da primeira equação de
Mozzi. Pode-se assim afirmar que este torsor permite a obtenção do campo de
velocidades contemporâneas.


3.4.1.1 Propriedade Projectiva

Uma importante propriedade do campo de velocidades, é o facto das
projecções das velocidades de dois pontos quaisquer sobre a recta que os une
ser constante. É conhecida como propriedade projectiva e demonstra-se de
uma forma simples. Como num corpo rígido a distância entre dois pontos P e Q
quaisquer é invariável temos,

( ) K PQ =
2
(3.17)
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 55

sendo K uma constante. Em termos vectoriais pode-se escrever (3.17) como o
produto interno de PQ por si próprio, ou seja,

K = ⋅PQ PQ (3.18)

e, derivando em ordem ao tempo teremos

0 2 = ⋅
dt
d
PQ
PQ . (3.19)

O vector PQ pode ser escrito como

OP OQ PQ − = (3.20)

que, derivando em ordem ao tempo origina


P Q
dt
d
v v
PQ
− = . (3.21)

Retomando a equação (3.19) podemos escrever

( ) 0 = − ⋅
P Q
v v PQ (3.22)

o que origina

P Q v PQ v PQ ⋅ = ⋅ (3.23)

que traduz o facto da projecção da velocidade de dois pontos quaisquer P e Q
sobre a recta que os une ser constante. A figura 3.6 (sistema biela-manivela)
elucida-nos como, através da propriedade projectiva, podemos obter
3. Cinemática do Sólido Mecânica II
56 FEUP – DEMEGI
graficamente, a velocidade do êmbolo (ponto B) a partir do conhecimento da
velocidade de rotação da manivela ω. A velocidade do ponto A (articulação
entre a manivela e a biela) é obtida através da relação

OA ω v x A = . (3.24)

A
O
w
A
v
v
B
B

Figura 3.6 – Exemplo de aplicação da propriedade projectiva.

A projecção de A v na direcção de AB será a mesma de B v no ponto B
(articulação entre a biela e o êmbolo). Como conhecemos a direcção da
velocidade do êmbolo (translação horizontal), obtemos B v uma vez que
sabemos que é um vector horizontal cuja projecção na direcção AB é
conhecida.


3.4.2 VECTOR ACELERAÇÃO

Para obtermos o vector aceleração do ponto P basta-nos derivar a
primeira equação de Mozzi (equação (3.13)). Assim temos,


0 0 0 0
1 1
s s s
O
s
P P x x
• • • •
+ + = = P O ω P O ω v v a
1
(3.25)

e, com a ajuda da equação (3.12) obtemos
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 57


( ) P O ω ω P O α a a
1 1 1
x x x O P + + =
. (3.26)

que é conhecida como segunda equação de Mozzi e que nos diz que a
aceleração de um ponto P é a soma de três componentes (ver figura 3.7):

• a aceleração
1
aO de um ponto
1
O de referência, arbitrário, que é a
mesma para todos os pontos do sólido no mesmo instante e que pode
ser considerada como a componente de translação;
• uma aceleração tangencial P O α a
1
x
t
= , que o ponto P teria se estivesse
animado de um movimento de rotação em torno de
1
O . Note-se que no
movimento geral de um sólido o vector ω pode variar em grandeza e
em direcção e que portanto α não tem necessariamente a direcção de
ω, como acontecia no movimento de rotação;
• uma aceleração normal ( ) P O ω ω a
1
x x
n
= , que o ponto P teria se
estivesse animado de um movimento de rotação em torno de
1
O .

a
O
O
x
0
O
a
t
a
z
0
0
y
1
O
1
a
1 n
P

Figura 3.7 – Vector aceleração num movimento mais geral de um sólido.

3. Cinemática do Sólido Mecânica II
58 FEUP – DEMEGI
Vejamos um exemplo de um mecanismo com este tipo de movimento na
figura 3.8.

z
1
O
O
β
θθ
0 1
z
OO =e
1
z
β
θθ r
z
'
1
x
1
x
2
11
2
y
1
2
P

Figura 3.8 – Movimento geral de um sólido (corpo 2).

O corpo 1 roda em torno do eixo vertical
0
z com velocidade angular θ
ɺ
. Por sua
vez, o corpo 2 roda relativamente ao corpo 1 em torno de um eixo
2
x com
velocidade angular β
ɺ
. Os dois eixos de rotação destes dois movimentos
contêm os pontos O e
1
O que se encontram separados por uma distância e. O
facto destes eixos não se intersectarem implica a inexistência de pontos de
velocidade nula do corpo 2 e do espaço a ele associado. Podemos então
apresentar algumas características deste tipo de movimento:

• o invariante escalar do torsor do campo de velocidades
contemporâneas, que se obtém através do produto interno do vector
momento do torsor num ponto qualquer (
1
O v por exemplo) pelo vector
principal ( ) 20 ω do torsor, é diferente de zero

0 0
0
0 20
1
≠ =



= ⋅ = θ β e
θ
β θ e
O
ɺ ɺ
ɺ
ɺ ɺ
ω v Ι . (3.27)
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 59

• o eixo central que representa o lugar geométrico dos pontos onde o
vector momento do torsor de velocidades é mínimo, é o suporte do
vector 20 ω e designa-se por Eixo Instantâneo de Rotação (EIR), e
costuma representar-se por T
20
. Neste caso a sua posição varia de
instante para instante e diz-se que o movimento é tangente a um
movimento helicoidal. Voltaremos a este assunto mais à frente.


3.5 MOVIMENTOS PARTICULARES DOS SÓLIDOS

3.5.1 MOVIMENTO PLANO

O movimento plano é um caso particular do movimento mais geral de um
sólido. Pode-se dizer que o movimento de um sólido é plano quando todos
os seus pontos descrevem trajectórias situadas em planos paralelos
entre si. Torna-se assim suficiente estudar o movimento de qualquer das
figuras descritas pela trajectória do sólido num plano qualquer paralelo ao
plano de movimento.

y
1
O
O
v
1
y
0
x
O
1
1
w
x
0
v
P
P

Figura 3.9 – Movimento plano de um sólido.

3. Cinemática do Sólido Mecânica II
60 FEUP – DEMEGI
Consultando a figura 3.9 podemos calcular a velocidade de um ponto genérico
P do sólido recorrendo à primeira equação de Mozzi,

P O ω v v
1
1
x
O
P + = . (3.28)

e constatar que as características intrínsecas a qualquer movimento plano são:

• os vectores posição
1
OO e P O
1
e os vectores velocidade
1
O
v e P v
estão todos no mesmo plano que é também o plano do movimento;
• o vector velocidade angular ω é perpendicular ao plano do movimento
e, portanto, perpendicular aos vectores posição e velocidade;
• o invariante escalar do torsor de velocidades é nulo, uma vez que são
vectores perpendiculares

0 = ⋅ = ω vP Ι . (3.29)

Neste caso o valor da velocidade no eixo central é nulo;
• a intersecção do eixo central (ou EIR) com o plano do movimento é o
Centro Instantâneo de Rotação ( ) Ι , que representa o ponto solidário
do plano que tem velocidade nula nesse instante 0 = Ι v .

3.5.1.1 Métodos para a obtenção do Centro Instantâneo de Rotação (CIR)

Dada a importância que o centro instantâneo de rotação adquire na
caracterização de um movimento plano vamos estudar desde já, dois métodos
gráficos expeditos para a sua obtenção.

3.5.1.1.1 Método da perpendicularidade

Se conhecermos, num dado instante, a velocidade de um ponto qualquer
P no movimento plano, podemos, através da primeira equação de Mozzi
relacioná-la com a velocidade do CIR,
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 61
P ω v v Ι x P + = Ι (3.30)

mas, pela própria definição 0 = Ι v e portanto

P ω v Ι x P = . (3.31)

Pela regra do produto vectorial, e tendo em conta que ω é perpendicular ao
plano do movimento, concluímos imediatamente que o vector P Ι será
perpendicular a P v que se pressupôs conhecida. Caso conheçamos também a
velocidade de um outro ponto Q que não seja colinear com P e Ι , podemos
obter uma segunda perpendicular a Q v que também conterá o ponto Ι ,
bastando para tal escrever a equação (3.31) entre Q e Ι ,

Q ω v Ι x Q = . (3.32)

A intersecção destas duas perpendiculares permite a fácil obtenção do CIR.
Para exemplificar recordemos uma vez mais o sistema biela-manivela (ver
figura 3.10). O CIR do corpo 1 é obviamente o ponto O. O êmbolo (corpo 3)
tem um movimento de translação rectilíneo. Nestas circunstâncias assume-se
que o respectivo CIR (
30
Ι ) se encontra no infinito numa direcção perpendicular
à da translação
1
. A regra da perpendicularidade aplica-se na perfeição à
determinação de
20
Ι . De facto, o conhecimento da velocidade de dois pontos
do corpo 2 ( A v e B v ) permite a obtenção de duas perpendiculares que se
intersectam em
20
Ι . Note-se que ao contrário do que acontece a propósito do
10
Ι que é fixo,
20
Ι muda de posição de instante para instante (voltaremos a
este assunto mais à frente). Por outro lado, neste caso, nem era necessário
conhecer as velocidades dos pontos A e B. Na realidade a análise do
movimento do corpo 1 permite a obtenção da direcção de A v (perpendicular a

1
Matematicamente, uma linha recta corresponde a um arco de circunferência de raio infinito.
3. Cinemática do Sólido Mecânica II
62 FEUP – DEMEGI
OA). A direcção de B v também é conhecida à partida, devido ao movimento
de translação rectilínea a que o corpo 3 está submetido. Assim sendo, as
perpendiculares a estas duas direcções determinam
20
Ι .
v
A
10
O I
w
1
A
8
v
3
2
B
B
3
0
I
I
20

Figura 3.10 – Determinação dos CIR no sistema biela-manivela.

3.5.1.1.2 Método da proporcionalidade

Durante a apresentação do método anterior, foi referido que o ponto Q
não poderia ser colinear com P e Ι . Se tal acontecer (ver figura 3.11) o
conhecimento da velocidade nos dois pontos origina duas perpendiculares
coincidentes, o que impossibilita a obtenção do respectivo CIR. Por outro lado,
através da análise das equações (3.31) e (3.32), rapidamente concluímos que
os módulos das velocidades de dois pontos são proporcionais às suas
distâncias em relação a Ι . Assim, se dois pontos P e Q de velocidade
conhecida estão alinhados com Ι , a determinação gráfica de Ι obtém-se por
proporcionalidade.
v
I
Q
Q Q Q
P
v
P

Figura 3.11 – Método da proporcionalidade na determinação do CIR.
Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 63
3.5.2 MOVIMENTO POLAR

O movimento polar é o movimento de um sólido que mantém um único
ponto permanentemente fixo no espaço de referência. Voltemos a analisar o
mecanismo já estudado no capítulo 2 (ver figura 3.12). A rotação do disco
(movimento do corpo 1 relativamente a S
0
) é feita em torno de um eixo (z
0
≡ z
1
)
que contém o ponto O. Por sua vez, a rotação da barra (corpo 2) relativamente
ao disco (corpo 1) faz-se em torno de um eixo (x
1
≡ x
2
) que também contém O.
Logo, este ponto é um ponto fixo do espaço.

O
1
x
0
x
x
2
β
θ
θ
r
z
0
z
1
β
y
β
2
y
0
θ
1
y
2
11
2
z
P

Figura 3.12 – Mecanismo com movimento polar.

Neste tipo de movimento, o invariante escalar é nulo. O eixo central (ou
EIR), que contém o vector ω e, permanentemente, o ponto O, muda de
direcção de instante para instante, o que obviamente também sucede ao vector
ω.


3.5.3 MOVIMENTO HELICOIDAL

O movimento helicoidal é um movimento em que todos os pontos do
sólido descrevem hélices em torno de um eixo fixo (ver figura 3.13).

3. Cinemática do Sólido Mecânica II
64 FEUP – DEMEGI
z
x
x
1
θ
O
1
O
z
r
y
P
v
y
1
1

Figura 3.13 – Movimento helicoidal de um sólido cujo ponto O
1
pertence ao
eixo central.

Existe um eixo fixo no espaço (EIR), e o sólido translada segundo a sua
direcção e roda em torno dele, de tal modo que a rotação e a translação
mantêm uma relação constante entre si. No movimento helicoidal existe
proporcionalidade entre as duas componentes da velocidade, que se escreve

k i v
1
O
θ P z θ r
ɺ
ɺ
+ = (3.33)

sendo que
• θ θ r i
ɺ
corresponde à rotação em torno de z e é-lhe perpendicular
• k
1
O
z
ɺ
corresponde à translação rectilínea segundo z e cujo módulo é
proporcional ao módulo da componente de rotação, ou seja,

θ r h z
O
ɺ
ɺ
=
1
(3.34)

onde h representa o coeficiente de proporcionalidade.

Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 65
Neste movimento, o invariante escalar é diferente de zero, pois o vector ω tem
a direcção do eixo z (eixo central). Como a velocidade também tem uma
componente segundo z temos,

0
1
≠ ⋅ = ω k
O
z
ɺ
I . (3.35)

A conclusão imediata é que o eixo central que, recorde-se, representa o lugar
geométrico dos pontos onde o vector momento do torsor das velocidades é
mínimo, não é neste caso, um eixo de velocidades nulas. Podemos então dizer
que o EIR num movimento helicoidal é o lugar geométrico dos pontos onde a
velocidade é mínima e não nula, e onde os dois vectores do torsor de
velocidades têm a mesma direcção.


3.6 SÍNTESE DO CAPÍTULO 3

Após uma abordagem inicial aos movimentos de translação e rotação,
que foram estudados em termos de vector velocidade e vector aceleração,
passou-se à análise do movimento mais geral de um sólido. Concluiu-se que
este tipo de movimento, pode ser sempre considerado como a soma de uma
translação com uma rotação e foram apresentadas as equações de Mozzi da
velocidade e da aceleração. De seguida, foram estudados casos particulares
de movimentos de sólidos, nomeadamente o movimento plano, o movimento
polar e o movimento helicoidal. A caracterização destes movimentos foi feita
tendo por base a teoria dos torsores e as principais conclusões sintetizam-se
em função do valor do invariante escalar. Assim temos:

I) Invariante escalar nulo ( Ι =0)

Como o invariante escalar é o produto interno do vector velocidade pelo
vector rotação, podemos ter diversas hipóteses:

3. Cinemática do Sólido Mecânica II
66 FEUP – DEMEGI
• Ambos os vectores são nulos ( ω=0 ; P v =0).
Este caso retrata obviamente a ausência de movimento.

• Vector rotação nulo, mas vector velocidade diferente de zero ( ω=0 ;
P v ≠0).
Aplicando a primeira equação de Mozzi entre dois pontos quaisquer
temos

P O ω v v
1
1
x
O
P + = . (3.36)

Uma vez que o vector rotação é nulo, temos que
1
O
P v v = quaisquer que
sejam P e O
1
. Estamos então, em presença de um movimento de
translação onde todos os pontos do sólido têm a mesma velocidade.

• Vector rotação não nulo e vector velocidade nulo ( ω≠0 ; P v =0)
Neste caso duas situações podem ocorrer:
- se ω é diferente de zero e tem direcção constante, e P é um ponto
fixo e permanentemente sem velocidade, então ω pertence a um eixo
de rotação que coincide com o eixo central e o sólido está animado de
movimento de rotação. Todos os pontos não pertencentes ao eixo têm
velocidades perpendiculares a este, isto é P v é sempre perpendicular a
ω;
- se P é o único ponto fixo do sólido, este está animado de
movimento polar. O movimento em cada instante é como se fosse uma
rotação de vector ω, que passa sempre por P, mas que não mantém a
direcção fixa no tempo.

Mecânica II 3. Cinemática do Sólido

FEUP – DEMEGI 67
• Ambos os vectores do torsor são diferentes de zero mas, qualquer que
seja o ponto considerado, são sempre perpendiculares entre si ( ω≠0 ;
P v ≠0 ; ω⊥ P v ∀P).
Neste caso, todos os pontos do sólido descrevem trajectórias situadas
em planos paralelos entre si, ou seja, o sólido está animado de
movimento plano. O sólido roda em cada instante em torno do vector
ω, eixo central do torsor, que se mantém paralelo a si próprio, mas que
pode mudar constantemente de posição.


Vale a pena referir que os movimentos descritos nos dois últimos pontos,
caracterizados por ω≠0, se costumam englobar numa única designação que é
movimentos tangentes a uma rotação.


II) Invariante escalar não nulo ( Ι ≠0)

• O vector rotação e o vector velocidade são paralelos sobre o eixo central
que é fixo ( ω// O v sendo O um ponto do eixo central).
Se a direcção de ω é fixa e nos pontos do eixo central o sólido
translada paralelamente a ω, estaremos em movimento helicoidal se
existir uma relação linear entre P v e OP ωx .

• O vector rotação e o vector velocidade são paralelos sobre o eixo central
que muda de direcção de instante para instante ( ω// O v sendo O um
ponto do eixo central).
Se o eixo central não é fixo no espaço e o invariante escalar não é nulo,
o sólido está animado de um movimento instantaneamente helicoidal,
isto é tudo se passa como se o sólido tivesse um movimento helicoidal
em torno do eixo central que muda de direcção a cada instante.
3. Cinemática do Sólido Mecânica II
68 FEUP – DEMEGI

3.7 EXERCÍCIOS PROPOSTOS

Para os mecanismos representados nas figuras 2.12, 2.13 e 2.14
determine:

a) Os campos de velocidades de todos os corpos.

b) A velocidade do ponto P.

c) Os campos de acelerações de todos os corpos.

d) A aceleração do ponto P.










Mecânica II 4. Teoria de Movimentos Relativos

FEUP – DEMEGI 69






CAPÍTULO 4

TEORIA DE MOVIMENTOS
RELATIVOS


4.1 INTRODUÇÃO

Sabemos que o movimento de um corpo em relação a um referencial se
traduz pela alteração da sua posição relativa. Vimos também, que conhecer o
movimento do sólido, é equivalente a conhecer, em cada instante, a posição do
referencial que lhe está intrinsecamente associado. Até agora estudámos
unicamente o movimento relativamente a referenciais que considerámos fixos.
Neste capítulo vamos estudar o movimento relativamente a corpos (ou
referenciais) que também se movimentam em relação a um terceiro referencial.
Intuitivamente, sabemos que o movimento relativamente a um referencial S
0
é
diferente do movimento em relação a S
1
, isto é, são diferentes as trajectórias,
as velocidades e as acelerações relativamente a cada um deles. Regressando
ao exemplo dos passageiros do autocarro que se movimenta, facilmente
entendemos que o movimento do passageiro (A) que se desloca no corredor do
autocarro, relativamente ao passageiro (B) sentado no mesmo autocarro, é
diferente do movimento em relação a um terceiro indivíduo (C) imóvel na
paragem. Poderá até acontecer que, em translação, (A) se encontre imóvel
4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II
70 FEUP – DEMEGI
relativamente a (C) se o movimento de (A) em relação a (B) tiver a mesma
velocidade, mas sentido contrário ao movimento de (B) relativamente a (C).
Na Teoria dos Movimentos Relativos (TMR) temos de considerar três
referenciais (ver figura 4.1):

• S
0
– Referencial de base – É considerado o referencial fixo;
• S
1
– Referencial móvel intermédio – Este referencial move-se
relativamente ao anterior, mas não é solidário do movimento do sólido
em análise;
• S
2
– Referencial móvel solidário do sólido – Move-se em relação aos
outros dois já considerados e acompanha o movimento do sólido em
análise.

z
2
2
x
P
B
2
S
2
y
0
x
0
S
0
O
y
0
z
y
x
1
1
A
S
1
z
1


Figura 4.1 – Referenciais usados na TMR.

Podemos então definir três tipos de movimentos diferentes:

• Movimento Absoluto – É o movimento de S
2
relativamente a S
0
;
• Movimento Relativo – É o movimento de S
2
relativamente a S
1
;
• Movimento de Transporte – É o movimento do ponto de S
1
, que no
instante considerado coincide com o ponto em análise de S
2
,
Mecânica II 4. Teoria de Movimentos Relativos

FEUP – DEMEGI 71
relativamente a S
0
. Pode-se também dizer, que este movimento traduz o
efeito que o movimento do referencial S
1
tem sobre o movimento final do
ponto P.

Os movimentos absoluto e relativo são facilmente entendíveis à luz do
exemplo do autocarro anteriormente referido. Assim, o movimento absoluto é o
do passageiro (A) em relação a (C) e o movimento relativo o do passageiro (A)
relativamente a (B). O movimento de transporte é o do ponto do autocarro
coincidente com a posição do passageiro (A), no instante considerado,
relativamente a (C). Vejamos um segundo exemplo que nos ajude a entender
melhor o conceito do movimento de transporte (ver figura 4.2). Imaginemos um
cursor que se move ao longo de uma guia circunferencial de raio R, com
velocidade v
c
, e dois pontos P e Q que se deslocam relativamente ao cursor
com velocidades v
P
e v
Q
supostas iguais. O movimento de transporte destes
dois pontos é o dos pontos do cursor que, no instante considerado, coincidem
com eles.


O
R
P
Q
v
r
r
Q
v
P
c
v


Figura 4.2 – Movimento de transporte.
4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II
72 FEUP – DEMEGI

Como é óbvio, neste caso o movimento de transporte de P é diferente do
de Q, pois a distância r R OP + = é superior a r R OQ − = . Assim, embora as
velocidades relativas sejam iguais, o movimento absoluto destes pontos será
diferente devido à sua componente de transporte.


4.2 VELOCIDADES

4.2.1 CAMPO DE VELOCIDADES

Para a obtenção do campo de velocidades absoluta, relativa e de
transporte podemos, recorrendo à figura 4.1, começar por escrever a seguinte
relação,

AP OA OP + = (4.1)

sendo P um ponto genérico do espaço S
2
. Derivando temos,


0 0 0
s s s
• • •
+ = AP OA OP (4.2)

ou seja,

AP ω AP v v x
S
A
P 10
1
10
20
+ + =

(4.3)

e, ainda

) ( 10
10 21 20
AP ω v v v x A P P + + = (4.4)

Mecânica II 4. Teoria de Movimentos Relativos

FEUP – DEMEGI 73
sendo que as parcelas entre parêntesis representam a velocidade absoluta de
um ponto de S
1
(designê-mo-lo por P
1
) coincidente com P no instante
considerado. Podemos então escrever,


10 21 20
P P P v v v + = (4.5)

o que se traduz pelo facto da velocidade absoluta ser igual à soma da
velocidade relativa a S
1
com a de transporte de S
1
. Obviamente, que esta
relação também se aplica aos vectores rotação, daí que possamos concluir
que:
“O campo de velocidades contemporâneas absolutas pode
ser decomposto na soma de um campo de velocidades
relativas a dado referencial, com um campo de velocidades
de transporte, que acaba por ser um campo de velocidades
absolutas deste último referencial”.

Podemos então escrever,


2
10 21 20
S
10 21 20
∈ ∀ + =
+ =
P P P P v v v
ω ω ω
(4.6)

e, no caso geral teremos,


n
P P P
n n n
P
n n n
S ...
...
10 1 , 0
10 1 , 0
∈ ∀ + + =
+ + =


v v v
ω ω ω
(4.7)

Vejamos o exemplo da figura 4.3. O cursor (corpo 2) translada ao longo da
barra (corpo 1) com uma velocidade ) (t s
ɺ
. Por sua vez a barra roda em torno do
4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II
74 FEUP – DEMEGI
ponto O com velocidade angular ) (t θ
ɺ
. Vamos calcular o campo de velocidades
absolutas do corpo 2 nos pontos A e B,
O
s
(t)
θ
2
1
l
A
h
B


Figura 4.3 – Mecanismo em movimento plano.

Ponto A


θ
ɺ
0
0
1 1 1
S
10
S
21
S
20 = + = ω ω ω (4.8)


1
10
1
21
1
20
S S S
A A A v v v + = (4.9)

sendo

0
0
1
21
S
s
A
ɺ
= v (4.10)

e

0
0
x
1 1 1
10
1
10
S S
10
S S
s O A θ
ɺ
= + = OA ω v v . (4.11)
Mecânica II 4. Teoria de Movimentos Relativos

FEUP – DEMEGI 75
Ponto B
O vector ω, sendo o vector principal do torsor das velocidades, é um
invariante vectorial, logo é o mesmo em qualquer ponto do espaço. Quanto ao
vector velocidade temos,


1
10
1
21
1
20
S S S
B B B v v v + = . (4.12)

De imediato se conclui que
21 21
A B v v = , pois o movimento do corpo 2
relativamente ao corpo 1 é uma translação, o que significa que todos os pontos
neste movimento têm a mesma velocidade. Para a velocidade de transporte
aplicamos a primeira equação de Mozzi,


0
) ( x
1 1 1
10
1
10
S S
10
S S
h s
l
O B +

= + = θ
θ
ɺ
ɺ
OB ω v v . (4.13)

Conclui-se de imediato que a velocidade de transporte é diferente para os
pontos A e B. De facto, os pontos do espaço associado ao referencial S
1
que
coincidem com A e B no instante considerado têm vectores posição diferentes
em relação ao ponto O, que é o CIR do movimento do corpo 1 em relação a S
0
.

4.2.2 DETERMINAÇÃO DOS CIR PELA PROPRIEDADE DO ALINHAMENTO

A TMR permite a definição de um método alternativo para a obtenção
gráfica da posição de CIR em movimentos planos. A propriedade do
alinhamento dos CIR de movimentos que se decompõem entre si é muito útil e
facilmente demonstrável. Imaginemos três corpos i, j e k. Pela TMR podemos
escrever

















=








k
j
j
i
k
i
. (4.14)

4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II
76 FEUP – DEMEGI
Suponhamos conhecidos os CIR dos movimentos ik e jk e tentemos determinar
a posição do CIR ij que vamos designar por P. Numa primeira análise (ver
figura 4.4 (a)) vamos admitir uma posição qualquer para P e calcular as
velocidades dos movimentos ik e jk em P. Temos então que


. P ω v
P ω v
jk
jk P
ik
ik P
x
x
jk
ik
I
I
=
=
(4.15)

As equações anteriores permitem a obtenção gráfica de dois vectores
jk ik
P P v v e que têm direcções diferentes. A partir da equação (4.14) podemos
escrever


jk ij ik
P P P v v v + = (4.16)

e, uma vez que P é o CIR ij, 0 =
ij
P v , ou seja,


jk ik
P P v v = . (4.17)

I
ik
I
jk
I
ik
I
jk
Direcção de
v
P
ik
P
Direcção de
v
P
jk
Direcção comum de
v
P
ik
e v
P
jk
P

(a) (b)
Figura 4.4 – Propriedade do alinhamento dos CIR de movimentos que
decompõem entre si.

Imediatamente se conclui que, para que a equação (4.17) se verifique, é
necessário que o ponto P pertença à recta que une
jk ik
I I e (ver figura 4.4 (b)).
Mecânica II 4. Teoria de Movimentos Relativos

FEUP – DEMEGI 77
Podemos então dizer que os CIR de movimentos que se decompõem entre si
estão sempre alinhados segundo a mesma recta.

Retomemos o sistema biela-manivela (ver figura 4.5) para ilustrar a
aplicação desta propriedade. À partida identificamos logo alguns CIR, tais
como:

• O ≡
10
I
• A ≡
21
I
• B ≡
32
I

30
I no infinito e na perpendicular à translação do corpo 3.

Para a obtenção gráfica de
20
I podemos fazer as seguintes decomposições:

















=








0
1
1
2
0
2
- daqui ficamos a saber que
20
I estará sobre a recta
que une os pontos O e A;

















=








0
2
2
3
0
3
- daqui concluímos que
20
I estará sobre a recta
vertical que passa por B.

A intersecção das duas rectas permite a obtenção imediata da posição do
20
I .

8
B
3
0
I
I
32
10
O I
I A
w
1
21
2
3
I
20

Figura 4.5 – Determinação de
20
I pela regra do alinhamento.
4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II
78 FEUP – DEMEGI
4.3 ACELERAÇÕES

Para a obtenção das acelerações pela TMR podemos partir da derivação da
equação (4.5),


0
10
0
21
0
20
S S S
P P P
• • •
+ = v v v (4.18)

sendo que

20
0
20
S
P
P
a v =

(4.19)

e


21
1
21
0
21
x 10
S S
P
P P
v ω v v + =
• •
(4.20)

sendo


21
1
21
S
P
P
a v =

. (4.21)

Quanto a
0
10
S
P

v temos (ver equação (4.4)),

) x ( x x 10
S
10
S
10
S S
1
0
0
10
0
10
AP ω AP ω AP ω v v + + + =
• • • •
A P
(4.22)

ou

) x ( x x x 10 10 10 10
S
21 10
0
10
AP ω ω v ω AP α a v + + + =

P A
P
. (4.23)
Mecânica II 4. Teoria de Movimentos Relativos

FEUP – DEMEGI 79

Substituindo as equações (4.19) a (4.23) na equação (4.18) temos


21 10 21 20
x 2 ) x ( x x 10 10 10 10 P A P P v ω AP ω ω AP α a a a + + + + = (4.24)

e, finalmente,

21 10 21 20
x 2 10 P P P P v ω a a a + + =
(4.25)

sendo que,


20
P a é a aceleração absoluta e representa a aceleração que o ponto P do
referencial S
2
tem relativamente a um observador solidário de S
0
;

21
P a é a aceleração relativa e representa a aceleração do ponto P do
referencial S
2
que um observador solidário de S
1
consegue medir;

10
P a é a aceleração de transporte e representa a aceleração de um
ponto P
1
solidário de S
1
que no instante considerado coincide com P;

21
x 2 10 P v ω é a aceleração de Coriolis e representa o efeito que a
mudança de direcção da velocidade relativa (
21
P v ) tem na aceleração
absoluta.

Note-se que, se não fosse o termo respeitante à aceleração de Coriolis,
poder-se-ia escrever uma relação semelhante a (4.5) para a aceleração.
Contudo, é claro que tal relação estaria incorrecta e, por isso, devemos
incluir o termo adicional de Coriolis. Como já foi dito, a mudança de
direcção de velocidade relativa origina esta componente de Coriolis. Assim,
se o movimento de transporte não for de translação e, portanto se
caracterizar por 0 ≠ ω , a aceleração de Coriolis não será nula. O conceito
da aceleração de Coriolis é extremamente útil, por exemplo no estudo do
movimento de projécteis de longo alcance que são consideravelmente
4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II
80 FEUP – DEMEGI
afectados pela rotação da Terra. No caso geral de movimentos mais
complexos poderemos escrever


21 1 , 10 21 32 1 , 0
x 2 ... x 2 ... 10 0 , 1 P P n P P P P P
n n n n n
v ω v ω a a a a a + + + + + + + =
− −
− . (4.26)

Note-se que, ao contrário do que acontece com os vectores rotação (ver
as segundas equações (4.6) e (4.7)) os vectores aceleração angular não são
decomponíveis entre si. Devem ser sempre obtidos por derivação dos
respectivos vectores rotação.

4.4 PARALELISMO ENTRE A TMR E O TEOREMA DAS
DERIVADAS RELATIVAS

Vamos de seguida demonstrar que em alguns casos particulares, existe
uma correspondência entre a TMR e o Teorema das Derivadas Relativas. O
paralelismo ocorre quando um determinado vector OP tem a sua origem
solidária do referencial móvel intermédio, relativamente ao qual se vai proceder
à derivação. Caso o ponto O não satisfaça esta condição o paralelismo não
existe.
No exemplo da figura 2.12, o vector OP satisfaz as referidas condições e,
como vimos, a derivada total de P é dada por duas componentes:
• a derivada do vector em relação ao referencial móvel; vamos demonstrar
que corresponde à velocidade relativa na TMR;
• a velocidade que resulta do referencial móvel rodar em relação ao fixo e
que é igual a OP ωx ; representa a velocidade de transporte na TMR
como veremos.

Retomemos o exemplo da figura 2.12 para verificarmos estas relações.
Assim, podemos calcular a velocidade do ponto P do corpo 2 fazendo:

Mecânica II 4. Teoria de Movimentos Relativos

FEUP – DEMEGI 81

1 S 1 S 1 S
10 21 20
P P P v v v + = (4.27)

sendo


β β r
β β r
β
β
β
O P
sen
cos
0
cos r
sen r
0
x
0
0 0
x
1 S 1 S
21
1 S 1 S
21 21
ɺ
ɺ
ɺ

=

+ =
= + = OP ω v v
(4.28)

e


.
0
0
sen
cos r
sen r
0
x 0
0
0
x
1 S 1 S
10
1 S 1 S
10 10
β θ r
β
β
θ
O P
ɺ
ɺ

= + =
= + = OP ω v v
(4.29)

Comparando estes resultados com a equação (2.106) obtemos as seguintes
relações:


. x
1 S 1 S 1 S
10
1 S
1 S
1 s
10
21
P
P
v OP ω
v OP
=
=

(4.30)

Constata-se a existência de uma correspondência directa entre as duas teorias
ao nível dos vectores velocidade.
No que diz respeito aos vectores aceleração temos

4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II
82 FEUP – DEMEGI

1 S 1 S 1 S 1 S
cor 10 21 20
P P P P a a a a + + = (4.31)

sendo que,








+ + =
1 S 1 S
21
1 S
21
1 S 1 S
21
1 S 1 S
x x x
21 21
OP ω ω OP α a a O P (4.32)

ou seja,


β β r β β r
β β r β β r P
cos sen
sen cos
0
2
2
1 S
21
ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ
− −
− = a (4.33)

e,







+ + =
1 S 1 S
10
1 S
10
1 S 1 S
10
1 S 1 S
x x x
10 10
OP ω ω OP α a a O P (4.34)

ou seja,


0
sen
0
2
1 S
10
β θ r P
ɺ
− = a (4.35)

e,


0
0
cos 2
x 2
21 cor
10
1 S
β r β θ
P P
ɺ ɺ

= = v ω a . (4.36)

Na teoria da derivação de vectores tínhamos visto que (ver equação (2.113)),

Mecânica II 4. Teoria de Movimentos Relativos

FEUP – DEMEGI 83



= −
− −
ɺ ɺ

ɺɺ ɺ
ɺɺ ɺ
20
1
2
s
S1 2
cos
cos sen
sen cos
P
θ βr β
r β β r β β
r β β r β β
v (4.37)

e que,



= −
ɺ ɺ

ɺ
20
1 1
2
10
s s
cos
x sen
0
P
θ βr β
θ r β ω v (4.38)

donde imediatamente se conclui que



= +

21 cor
20
1
s
1
2
P P
P
v a a (4.39)

= +

20 10 cor
10
1
x
2
P P P ω v a a (4.40)

o que evidencia que, ao contrário do que sucedia nos vectores velocidade, nos
vectores aceleração não há uma correspondência directa termo a termo. Na
realidade, a componente de Coriolis divide-se em partes iguais por cada uma
das parcelas do Teorema das Derivadas Relativas.


4.5 SÍNTESE DO CAPÍTULO 4

Inicialmente, começámos por definir os três referenciais (base, móvel
intermédio e móvel solidário com o sólido), que nos permitiram definir os três
tipos de movimentos diferentes que surgem numa decomposição pela TMR:
absoluto, relativo e de transporte. Em seguida, obtiveram-se os campos de
velocidades e as relações entre eles. Ainda no âmbito das velocidades, fez-se
uma referência à propriedade do alinhamento dos CIR de movimentos planos
4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II
84 FEUP – DEMEGI
que se decompõem entre si. A apresentação das acelerações evidenciou um
modo distinto na decomposição de movimentos devido ao aparecimento do
termo de Coriolis. Finalmente, e para alguns casos particulares, mostrou-se a
existência de um paralelismo entre a TMR e o Teorema das Derivadas
Relativas para as velocidades, o que não se verificou para as acelerações.


4.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS

1) Para o mecanismo representado na figura 2.13 determine recorrendo
à TMR:

a) A velocidade absoluta do ponto P fazendo a decomposição
















=








0
1
1
2
0
2
;
b) A aceleração absoluta do ponto P fazendo a decomposição
















=








0
1
1
2
0
2
;

2) Para o mecanismo representado na figura 2.14 determine recorrendo
à TMR:

a) A velocidade absoluta do ponto P fazendo a decomposição
















=








0
2
2
3
0
3

e
















=








0
1
1
2
0
2
;
b) A aceleração absoluta do ponto P fazendo a decomposição
















=








0
2
2
3
0
3
e
















=








0
1
1
2
0
2
;



Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 85






CAPÍTULO 5

CINEMÁTICA DOS SÓLIDOS EM
CONTACTO PERMANENTE


5.1 INTRODUÇÃO

Existem inúmeras aplicações práticas de mecanismos em que dois ou mais
dos seus pontos se mantêm permanentemente em contacto segundo um ponto
ou uma recta, admitindo nesse ponto ou ao longo dessa recta um plano
tangente comum. Um caso típico, é o movimento de um automóvel, onde as
rodas contactam permanentemente com o piso. Os rolamentos, as
engrenagens, as transmissões por atrito são exemplos típicos de mecanismos
onde se encontram sólidos em contacto permanente.

5.2 IMPORTÂNCIA DO ROLAMENTO E ESCORREGAMENTO

Na maioria das situações o escorregamento ou deslizamento entre
sólidos é indesejável, uma vez que provoca aquecimento e desgaste prematuro
das superfícies, limitando as capacidades de trabalho do mecanismo e
reduzindo a vida útil dos corpos em contacto. A determinação da velocidade de
escorregamento é importante pois o seu valor condiciona as pressões
admissíveis pelos materiais que constituem os dois corpos. Quanto maiores
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
86 FEUP – DEMEGI
forem as velocidades de escorregamento menores serão as pressões possíveis
de transmitir entre os sólidos para se evitarem desgastes prematuros.
O rolamento é essencial para diminuir o atrito e o desgaste entre os corpos
que contactam com movimento entre si. A ausência de escorregamento só é
possível se os sólidos contactarem apenas num ponto (contacto pontual) ou em
vários pontos colineares (contacto linear). Todavia, o contacto puramente
pontual ou linear entre dois corpos reais é uma idealização, uma vez que a
própria deformabilidade dos sólidos induz um contacto de carácter superficial
mais ou menos extenso em torno dos pontos de contacto.

5.3 SÓLIDOS EM CONTACTO PONTUAL

5.3.1 MOVIMENTO DE PERMUTAÇÃO

Consideremos dois sólidos S
1
e S
2
em movimento relativamente a um
referencial S
0
suposto fixo e em movimento entre si, de tal modo que em cada
instante contactem num só ponto (ponto P na figura 5.1).

O
x
z
0
0
y
P
π
C
1
0
2
C
S
1
S S
2

Figura 5.1 – Sólidos em contacto pontual. Trajectórias do ponto de contacto (C
1

e C
2
) em cada um dos corpos.

Suponhamos também que os dois sólidos admitem um plano tangente
comum (π) no ponto P. Para uma melhor compreensão dos fenómenos
envolvidos vamos, artificialmente, separar o ponto P em três pontos diferentes
no contacto (P
1
, P
2
e P
3
). Assim, na figura 5.2, em que os sólidos estão
artificialmente separados, vemos que:
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 87

• P
1
e P
2
são os pontos materiais dos corpos 1 e 2 que coincidem com o
ponto de contacto;
• P
3
é o ponto geométrico do espaço que, em cada instante, coincide com
o ponto de contacto; este ponto não pertence a nenhum dos dois corpos.

Em geral, o ponto de contacto entre os corpos 1 e 2 não permanece o
mesmo em cada um deles. Vai sendo substituído, ou seja, vai permutando de
instante para instante, pelo que quando observado a partir dos próprios sólidos
parece mover-se, descrevendo uma determinada trajectória. Esta sucessiva
alteração do ponto, que em cada um dos corpos é, em cada instante, ponto de
contacto, origina três trajectórias (ver figura 5.2):

• a permutação do ponto de contacto no corpo 2, quando observada a
partir do próprio corpo 2 origina a curva C
2
;
• a permutação do ponto de contacto no corpo 1, quando observada a
partir do próprio corpo 1 origina a curva C
1
;
• a curva C
0
é a trajectória de descrita pelo ponto geométrico P
3
no
espaço fixo S
0
.

C
C
1
P
1
P
3
0
2
C
P
2

Figura 5.2 – Identificação dos pontos materiais (P
1
e P
2
) e geométrico de
contacto (P
3
) sobre as trajectórias em cada um dos corpos.


Note-se que, assim como C
0
, também as curvas C
1
e C
2
se podem imaginar
como sendo descritas pelo ponto P
3
(ponto geométrico do espaço sempre
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
88 FEUP – DEMEGI
coincidente com o ponto de contacto), relativamente a observadores solidários
dos corpos 1 e 2 respectivamente.

5.3.2 VELOCIDADE DE ESCORREGAMENTO

Comecemos por calcular a velocidade do ponto geométrico P
3

relativamente ao referencial fixo recorrendo à decomposição pela TMR por
duas vias distintas:


|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
0
1
1
3
0
3
S
S
S S
P P
(5.1)

e


|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
0
2
2
3
0
3
S
S
S S
P P
(5.2)

donde se conclui que


10 31 30
P P P v v v + = (5.3)

e


20 32 30
P P P v v v + = (5.4)

sendo que:


31
P v e
32
P v representam as velocidades de P
3
relativamente a S
1
e a S
2

respectivamente, são tangentes às trajectórias C
1
e C
2
e estão contidas
no plano tangente comum;
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 89

10
P v e
20
P v representam as velocidades dos pontos materiais P
1
e P
2
solidários de S
1
e de S
2
respectivamente, que coincidem com P
3
no
instante considerado.

Igualando as equações (5.3) e (5.4) obtemos,


21 32 31 10 20
e P P P P v v v v v = − = − (5.5)

sendo que
21
e v é a velocidade de escorregamento que se pode definir como:

“A velocidade de escorregamento entre dois corpos em movimento
com contacto pontual permanente entre si, é dada pela diferença das
velocidades referidas a um mesmo referencial de observação (fixo
ou móvel) dos pontos P
2
e P
1
solidários de um e de outro corpo que
coincidem com o ponto de contacto no instante considerado.”

Como facilmente se constata da equação (5.5),
12
e v é igual e de sinal
contrário a
21
e v . Da mesma equação se conclui que a velocidade de
escorregamento pertence ao plano tangente comum (π) aos dois sólidos em
contacto (ver figura 5.1), uma vez que é obtida pela diferença de dois vectores,
31
P v e
32
P v , que pertencem a esse plano. Note-se que tal não implica que os
vectores
10
P v e
20
P v também estejam contidos nesse plano; a diferença entre
eles é que pertence ao plano π.

5.3.3 ESPECIFICIDADES DO TORSOR GERADOR DO MOVIMENTO
RELATIVO 2/1 NO PONTO DE CONTACTO

O torsor gerador do movimento de S
2
relativamente a S
1
no ponto de
contacto é dado por,

5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
90 FEUP – DEMEGI
( )
21
;
21
21
P
P
v ω ≡ τ (5.6)

sendo que os vectores se podem obter a partir do conhecimento de
P
20
τ e
P
10
τ ,


P P P
10 20 21
τ − τ = τ (5.7)

ou seja,


10 20 21
10 20 21
P P P v v v
ω ω ω
− =
− =
(5.8)

em que, como é obvio,
21
P v é a velocidade de escorregamento. A
representação esquemática dos vectores de
P
21
τ está feita na figura 5.3, sendo
que 21 ω está projectado segundo o plano tangente (componente de rolamento
t ω ) e segundo a normal a esse plano (componente de giração n ω ).

P
t
ω ωω ω
ω ωω ω
21
ω ωω ω
S
1
21
v
P
n
=
v
e
21
SSS
2

Figura 5.3 – Representação esquemática do torsor
P
21
τ .

Num movimento relativo de dois corpos em contacto, poderão ocorrer os
seguintes casos:
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 91

• Escorregamento puro: 0
21
≠ e v , 0 = n ω e 0 = t ω
• Rolamento puro: 0
21
= e v , 0 = n ω e 0 ≠ t ω
• Giração pura: 0
21
= e v , 0 ≠ n ω e 0 = t ω
• Rolamento + Giração: 0
21
= e v , 0 ≠ n ω e 0 ≠ t ω
• Escorregamento + Rolamento: 0
21
≠ e v , 0 = n ω e 0 ≠ t ω
• Escorregamento + Giração: 0
21
≠ e v , 0 ≠ n ω e 0 = t ω
• Escorregamento + Rolamento + Giração: 0
21
≠ e v , 0 ≠ n ω e 0 ≠ t ω

Os casos mais importantes e aos quais vamos dar maior realce, relacionam-
se com o escorregamento e rolamento puros.

5.3.4 ESCORREGAMENTO PURO

Como se depreende da definição anterior, este caso traduz-se por
ausência completa de rotação no movimento 2/1. Logo, conclui-se
imediatamente que estamos em presença de um movimento de translação. É o
caso do exemplo da figura 4.3 em que uma corrediça (corpo 2) escorrega sobre
uma guia (corpo 1). Ambos têm, neste caso, a mesma rotação, pelo que o
vector rotação do movimento relativo é nulo.

5.3.5 ROLAMENTO PURO – SÓLIDOS EM MOVIMENTO PLANO

Como vimos, esta situação traduz-se pela inexistência de velocidade de
escorregamento e da componente normal do vector rotação. Só há unicamente
rotação em torno do eixo contido no plano tangente comum aos dois corpos
que contactam.
A figura 5.4 mostra um exemplo típico deste tipo de movimento.
Representa o movimento de um disco em contacto com uma superfície plana.
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
92 FEUP – DEMEGI
O movimento plano equivalente, será o rolamento de uma circunferência sobre
uma recta com a qual contacta sem escorregar.

2
P I
21
1

Figura 5.4 – Exemplo de rolamento sem escorregamento.

Uma vez que se admite a inexistência de escorregamento, o ponto de
contacto entre os dois corpos da figura 5.4 é um ponto de velocidade relativa
nula; consequentemente esse ponto coincide com o CIR do movimento 2/1.
Vamos, uma vez mais, considerar os corpos artificialmente separados (ver
figura 5.5) e distinguir três pontos (P
1
, P
2
e P
3
) que na realidade são
coincidentes. O movimento de permutação do ponto de contacto gera, no corpo
2, uma linha que é a circunferência envolvente desse mesmo corpo. É a curva
C
2
que se designa por rolante, uma vez que S
2
é considerado o sistema móvel
no movimento 2/1. À trajectória descrita em S
1
(neste caso, curva C
1
) designa-
se por base, uma vez que S
1
é o sistema considerado fixo no movimento 2/1.
Note-se que, caso estivéssemos a estudar o movimento 1/2 a base seria a
curva C
2
e a rolante a C
1
. A trajectória de P
3
relativamente a S
0
, denominada
por C
0
, é, neste caso, também uma recta horizontal. Se admitirmos que o corpo
1 está fixo, C
1
e C
0
coincidirão, como se pode ver na figura 5.5.

C
1
C
1
C
0
2
P
P
1
3
P
2
2

Figura 5.5 – Trajectórias no movimento de permutação.
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 93

5.3.5.1 Definição matemática da base e da rolante

Como já vimos, a base é a trajectória que o ponto de contacto P
3

descreve sobre o espaço considerado fixo (espaço S
1
no movimento 2/1).
Podemos assim defini-la como sendo o vector posição de P
3
em relação a um
ponto fixo de S
1
,


)
`
¹
¹
´
¦
=
1
1
S
3 1
1
y
x
P O . (5.9)

Vimos também que a rolante é a trajectória que o ponto de contacto P
3

descreve sobre o espaço considerado móvel (espaço S
2
no movimento 2/1).
Podemos defini-la como sendo o vector posição de P
3
em relação a um ponto
fixo de S
2
,


)
`
¹
¹
´
¦
=
2
2
S
3 2
2
y
x
P O . (5.10)

Retomemos o exemplo anterior para obtenção das equações da base e
da rolante (ver figura 5.6). O primeiro passo consiste na definição de dois
referenciais solidários com cada um dos corpos (S
1
e S
2
). A obtenção da base
e da rolante torna-se imediata através da construção dos vectores posição do
ponto de contacto em cada um dos sistemas,


)
`
¹
¹
´
¦
=
+ =
0
Base
1
1
y
R b x θ
(5.11)

e


)
`
¹
¹
´
¦
− =
=
θ
θ
cos
sen
Rolante
2
2
R y
R x
. (5.12)
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
94 FEUP – DEMEGI

Observando as equações (5.11) e (5.12) concluímos que no primeiro caso se
trata de uma recta horizontal (y
1
=0) e no segundo de uma circunferência pois,


2 2
2
2
2
R y x = + (5.13)

o que confirma as observações feitas a propósito da figura 5.4.

1
1
x
2
2
2
y
R
2
x
O
θ
O
b+R
b
θ
1
y
1

Figura 5.6 – Localização dos referenciais S
1
e S
2.


5.3.5.2 Generalização da análise a quaisquer movimentos planos

Consideremos dois corpos em movimento plano que não contactam
entre si, como mostra a figura 5.7.

1
y
O
1
1
2
y
x
1
O
2
2
x
I
21
2

Figura 5.7 – Corpos em movimento relativo plano.

Neste caso, o CIR
21
I é um ponto de velocidade relativa nula.
Considerando associado a cada corpo um espaço rígido, podemos imaginar
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 95
que o espaço S
2
e o espaço S
1
contactam sem escorregar no CIR
21
I , já que aí
a velocidade de escorregamento (velocidade relativa no movimento 2/1) é nula.
Também neste caso podemos imaginar a existência de um ponto não
pertencente a nenhum dos dois corpos mas coincidente com o CIR (o
equivalente ao ponto P
3
referido nos exemplos anteriores). Este ponto vai
mudar de posição de instante para instante, descrevendo uma trajectória em S
1

(base) e outra em S
2
(rolante). Estas duas curvas pertencem respectivamente a
S
1
e S
2
e contactam sem escorregar no ponto
21
I (ver figura 5.8).
Podemos então concluir que qualquer movimento relativo entre dois
corpos, quer contactem fisicamente ou não, pode ser estudado como um
movimento de rolamento sem escorregamento da rolante sobre a base.
Trata-se portanto, de uma generalização de um conceito desenvolvido para
corpos em contacto, a qualquer movimento plano.

2
2
2
x
O
y
Rolante
21
I
2
x
1
O
1
Base
1
y
1

Figura 5.8 – Movimento 2/1 equivalente ao rolamento sem escorregamento da
rolante sobre a base.

Para a obtenção destas duas curvas (base e rolante) temos a
necessidade de determinação prévia da posição do CIR do movimento relativo
2/1. Assim, partindo do princípio que conhecemos o torsor do movimento 2/1
no ponto O
2
podemos fazer,

0 x
21 2
21
21 21
= + = I O ω v v O I (5.14)

o que nos permite obter
21 2
I O . Se exprimirmos este vector em coordenadas de
S
2
temos a rolante
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
96 FEUP – DEMEGI


)
`
¹
¹
´
¦
=
2
2
S
21 2
2 y
x
I O . (5.15)

A base obtém-se através de um vector posição de
21
I com origem num ponto
fixo de S
1
e expresso em coordenadas de S
1
,

[ ]
)
`
¹
¹
´
¦
= + =
1
1
S
21 2 21
S
2 1
S
21 1
2 1 1
T
y
x
I I O O O O . (5.16)

5.3.5.3 Velocidade de permutação

Já vimos que, quando dois corpos rolam sem escorregar um sobre o
outro, o ponto de contacto permuta de posição em cada um dos corpos. A
velocidade com que esta permuta se realiza denomina-se velocidade de
permutação. Consultando as figuras 5.5 e 5.6, podemos escrever,


21 32 31
P P P v v v + = (5.17)

sendo 0
21
= P v devido à ausência de escorregamento. Assim temos,

21 32 31
P P P V v v = =
(5.18)

ou seja a velocidade de permutação do CIR 2/1 (
21
P V ) é dada pela velocidade
com que o ponto genérico P
3
se movimenta relativamente a qualquer um dos
corpos em contacto. As velocidades relativas ao ponto P
3
na equação anterior
podem ser obtidas por derivação de vectores posição,


1
3 1 31

= P O vP (5.19)

Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 97
e

2
3 2 32

= P O vP . (5.20)

Observando as equações (5.9), (5.10), (5.19) e (5.20) constatamos que a
velocidade de permutação se pode obter por derivação das equações da base
e da rolante relativamente aos seus próprios referenciais. Todavia, nem sempre
é necessário a obtenção prévia da base ou da rolante para o cálculo da
velocidade de permutação. Com efeito, da equação (5.18) vemos que a
velocidade de permutação se pode obter pelo cálculo, relativamente a S
1
ou a
S
2
da velocidade de P
3
. Assim, se conseguirmos associar ao movimento de P
3

um espaço rígido S
3
, para o qual seja eventualmente simples a caracterização
do respectivo campo de velocidades, o cálculo da velocidade de permutação
far-se-á recorrendo à primeira equação de Mozzi.
Vejamos o exemplo da figura 5.9. Para além do disco que rola sem
escorregar sobre o plano fixo, existe ainda uma barra de vidro transparente que
está articulada ao disco no ponto C e se mantém permanentemente na vertical
(movimento de translação). Pelo facto da barra 3 ser transparente, o ponto de
contacto entre 2 e 1 (P) é sempre visível e é sempre acompanhado pelo corpo
3. Assim, podemos dizer que o movimento 3/1 é uma translação entre a barra e
o plano, ou seja, a velocidade do centro do disco, ao qual a barra está
articulada, relativamente ao plano, é a velocidade de permutação. O
movimento 3/2 é uma rotação em torno do ponto C e a velocidade de
permutação pode-se calcular como sendo a velocidade num movimento de
rotação em torno do centro do disco.

2
P
C
1
3

Figura 5.9 – A consideração de um terceiro corpo que seja solidário de P
3
é útil
no cálculo da velocidade de permutação.
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
98 FEUP – DEMEGI

Vemos assim que este corpo 3 ajuda ao cálculo da velocidade de permutação.
No entanto, ele não tem necessariamente que existir. Assim, por vezes, com
alguma perspicácia conseguimos imaginar um espaço S
3
que, embora não
existindo fisicamente, nos seja útil na obtenção da velocidade de permutação.
Basta para tal, que seja simples a caracterização do seu campo de velocidades
contemporâneas.
Vejamos um segundo exemplo (ver figura 5.10). O disco 2 rola sem
escorregar no interior do disco 1. O ponto de contacto P é acompanhado no
seu movimento de permutação pelo movimento da barra 3 que transporta o
disco 2. Então, a velocidade de permutação pode ser dada por


32 31 21
P P P v v V = = (5.21)

sendo

OP ω v x P 31
31
= (5.22)

e

AP ω v x P 32
32
= . (5.23)

Neste caso também seria simples a derivação de vectores posição



=
1
31
OP vP (5.24)

e



=
2
32
AP vP . (5.25)

Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 99
Vemos assim uma vez mais, que o ponto de contacto, embora não
pertencendo fisicamente ao corpo 3, está solidário do espaço S
3
pois o ponto P
está sempre sobre a recta que une O a A (dois pontos solidários do corpo 3).

3
ω
P
A
O
2
1

Figura 5.10 – Mecanismo conhecido por trem epicicloidal.

5.3.5.4 Aceleração relativa do ponto de contacto (ou CIR)

O ponto do espaço S
2
que, em cada instante, tem velocidade nula
relativamente a S
1
está, em geral, permanentemente a ser substituído por outro
em cada um dos dois espaços (movimento de permutação). De facto, ele tem
velocidade relativa nula apenas instantaneamente, o que significa que a sua
aceleração relativa é diferente de zero. Para calcular esta aceleração
comecemos por recordar a equação (5.18) da velocidade de permutação


32 31 21
P P P v v V = = . (5.26)

Derivando (5.26) relativamente ao espaço S
1
temos


1
32
1
31
S S
P P
• •
= v v (5.27)

ou seja,


32
2
32
31
x 21
S
P
P
P v ω v a + =

(5.28)
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
100 FEUP – DEMEGI

e ainda


32 32 31
x 21 P P P v ω a a + = . (5.29)

Recorrendo à teoria do movimento relativo também podemos escrever


32 21 32 31
x 2 21 P P P P v ω a a a + + = . (5.30)

Igualando (5.29) a (5.30) temos

21 x
32 21
ω v a P P = (5.31)

ou

21 x
21 21
ω V a P P =
. (5.32)


Constata-se assim que o ponto de contacto num movimento de
rolamento sem escorregamento tem velocidade relativa nula, mas a aceleração
relativa é diferente de zero e calculável através da velocidade de permutação e
do vector rotação do próprio movimento relativo. Este processo de cálculo é útil
sempre que a velocidade de permutação seja facilmente calculável. Caso
contrário, esta aceleração pode e deve ser calculada a partir das coordenadas
vectoriais num outro ponto do campo de acelerações contemporâneas desse
movimento relativo.
Retomemos o exemplo do disco que se desloca sobre um plano. A
trajectória do ponto P
2
que, no instante considerado é ponto de contacto, é
visível na figura 5.11. Verifica-se que P
2
tem uma trajectória de aproximação e
após o contacto uma trajectória de afastamento.
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 101
P I
21
a
1
21 P
2

Figura 5.11 – Aceleração relativa do ponto de contacto.

5.4 SÓLIDOS EM CONTACTO LINEAR

Um contacto diz-se linear quando ele se dá segundo uma linha, que
designaremos por T. Se há ausência de escorregamento em todos os pontos
dessa linha, ela tem de reduzir-se necessariamente a uma recta que é o
suporte do vector velocidade angular instantânea do movimento 2/1. Sejam
então T
1
, T
2
,..., T
i
,..., T
n
os pontos dessa linha de contacto. Para que não haja
escorregamento em T
1
, as velocidades dos pontos de S
1
e S
2
(
1
2
1
1
e T T ) que
coincidem com T
1
, relativamente ao mesmo referencial S
0
terão de ser iguais,

0
1
12
1
2
1
1
= ⇒ = T T T v v v . (5.33)

A velocidade relativa entre dois pontos quaisquer, por exemplo
i i
T T
2 1
e , seria
dada por,


i i i i
T T T T T ω v v v
1
12 2 1
x
12
= = − . (5.34)

Para que haja rolamento sem escorregamento

0 x
1
12
12
= =
i i
T T T ω v . (5.35)

o que implica que
i
T T
1
seja paralelo a 12 ω pois 0
12
≠ ω . Vemos assim, que
qualquer ponto i da linha de contacto é um ponto do suporte do vector rotação
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
102 FEUP – DEMEGI
12 ω . Depreende-se imediatamente desta demonstração, que se o contacto
ocorre em vários pontos não colineares, é impossível que em todos eles não
haja deslizamento. Mesmo quando o contacto é linear o escorregamento
poderá ocorrer se o invariante escalar do torsor
21
τ não for nulo (como é o
caso de um movimento tangente a um movimento helicoidal) ou, no caso de o
ser, se os pontos de contacto entre os dois sólidos não pertencerem ao eixo
T
21
.

5.4.1 Superfícies axoides

As superfícies axoides são as superfícies geradas pelo EIR do
movimento relativo i/j, no seu movimento de permutação relativamente a cada
um dos dois espaços i e j, desse movimento relativo. A superfície gerada no
espaço considerado fixo (j) é conhecida como Superfície Axoide Fixa (SAF); a
superfície gerada no espaço considerado móvel (i) é conhecida como
Superfície Axoide Móvel (SAM).

D
C
1
O A
T
B
21
3
T
31
2
23 T
3
O
1
2

Figura 5.12 – Tronco de cone com movimento de rolamento sem
escorregamento sobre uma superfície horizontal.

Para melhor compreender a obtenção das superfícies axoides,
comecemos por considerar o exemplo da figura 5.12 em que um tronco de
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 103
cone (corpo 2) contacta sem escorregar ao longo de uma geratriz, com uma
superfície horizontal de um outro sólido (corpo 1). O movimento de entrada é
uma rotação relativamente ao corpo 1 ( 31 ω ) do corpo 3 (que transporta o corpo
2) em torno de um eixo vertical que passa por O. Devido à inexistência de
escorregamento entre os corpos 2 e 1, necessariamente que vai ser nula a
velocidade relativa em A e B; consequentemente, passará por esses dois
pontos o respectivo EIR 2/1 (T
21
). Uma vez que o corpo 2 é transportado pelo
corpo 3 que lhe serve de eixo suporte, o movimento 2/3 é uma rotação em
torno de CD e, consequentemente, T
23
contém estes dois pontos. Já vimos
anteriormente que os EIR (T
31
, T
21
e T
23
), correspondem ao lugar geométrico
dos pontos com velocidade mínima (neste caso velocidade nula), no respectivo
movimento relativo e contêm o vector rotação. Assim, se decompusermos o
movimento 2/1 na soma dos movimentos 2/3 e 3/1, podemos escrever


31 23 21
ω ω ω + = (5.36)

cuja representação gráfica se esquematiza na figura 5.13.

31
ω ωω ω
23
ω ωω ω
21
ω ωω ω

Figura 5.13 – Representação gráfica dos vectores rotação.

Note-se que, qualquer que seja a posição relativa dos três corpos, T
21
está
sempre no plano ABCD, ou seja move-se solidário com o corpo 3. Logo, o
movimento de permutação do EIR 2/1 é o movimento (relativo ao corpo 1 ou ao
corpo 2) de um eixo contido no espaço solidário do corpo 3 e que passa pelos
pontos de contacto. Este eixo, solidário de S
3
, gera duas superfícies no seu
movimento relativamente aos dois corpos em contacto (1 e 2):
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
104 FEUP – DEMEGI
• a superfície axoide fixa (SAF) que é a superfície gerada pelo EIR 2/1 no
espaço considerado fixo (espaço S
1
no movimento 2/1);
• a superfície axoide móvel (SAM) que é a superfície gerada pelo EIR 2/1
no espaço considerado móvel (espaço S
2
no movimento 2/1).

O movimento 3/2 é uma rotação em torno do eixo CD (T
23
≡T
32
). Assim, a SAF
será uma superfície cónica gerada pela recta AB (T
21
), quando esta roda em
torno de CD (ver figura 5.14). O movimento 3/1 é uma rotação em torno do
eixo vertical que passa por O. Então a SAF é a superfície gerada por T
21
quando este roda em torno desse eixo (ver figura 5.14). Podemos então dizer
que estudar o movimento relativo do corpo 2, tronco de cone, sobre o corpo 1,
superfície horizontal, é equivalente a estudar o rolamento sem escorregamento
da SAM 2/1 sobre a SAF 2/1 que contactam segundo uma geratriz que é, em
cada instante, a posição do EIR 2/1.

SAF 2/1
O
A
B
C
D
SAM 2/1
T21

Figura 5.14 – Superfícies axoides no movimento 2/1.

Identificado o movimento de permutação, a determinação da velocidade de
permutação de um ponto qualquer do EIR 2/1 é imediata. Assim, se
escolhermos o ponto A podemos escrever


32 31 21
A A A v v V = = (5.37)

ou

Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 105
CA ω OA ω V x x
32 31
21
= = A . (5.38)

Vejamos um segundo exemplo de um mecanismo semelhante ao anterior, mas
onde existe agora um movimento de rolamento com giração e escorregamento
(ver figura 5.15). O corpo 2 (cilindro) está em movimento provocado pela
rotação do seu eixo de simetria material em torno de uma direcção vertical.
Admitamos por hipótese, que o corpo 2 rola sem escorregar relativamente ao
corpo 1 (plano horizontal) no ponto B, que pertence à linha de contacto entre os
dois corpos. Decompondo o movimento 2/1 na soma dos movimentos 2/3 e 3/1,
facilmente concluímos que, nesse movimento 2/1, o ponto O tem velocidade
nula. De facto, O é um ponto de velocidade simultaneamente nula nos
movimentos relativo 2/3 e de transporte 3/1, uma vez que pertence
simultaneamente a T
23
e a T
31
(ver figura 5.15). Assim, e como por hipótese o
ponto B também é um ponto de velocidade nula nesse movimento, a recta OB
é o suporte do eixo T
21
.

C O
23
T
3
T
31
2
D
3
O
1
2
1
B A
21
T

Figura 5.15 – Movimento tridimensional com rolamento, giração e
escorregamento.
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
106 FEUP – DEMEGI
Saliente-se a existência de escorregamento entre os corpos 2 e 1 para
todos os pontos de contacto à excepção de B. De facto, só os pontos
colocados sobre T
21
são pontos de rolamento sem escorregamento. Também
neste exemplo, o movimento de permutação do EIR 2/1 é identificável com o
movimento (relativo a S
1
ou a S
2
) de uma recta solidária de S
3
coincidente com
o referido EIR. Mais uma vez, o EIR 2/1 vai descrever duas superfícies (ver
figura 5.16):
• a SAF em S
1
constituída por uma superfície cónica com geratriz OB e
eixo vertical, uma vez que o movimento 3/1 é uma rotação em torno
desse eixo;
• a SAM em S
2
, também constituída por uma superfície cónica de geratriz
OB mas de eixo OC , uma vez que o movimento 3/2 é uma rotação em
torno desse eixo.

SAF 2/1
O
B A
C D
T
21
T
23
T
31
SAM 2/1

Figura 5.16 – Superfícies axoides do mecanismo da figura 5.15.

Pode-se então concluir que o movimento 2/1, que apresenta escorregamento
para todos os pontos de contacto real excepto B, é equivalente ao rolamento
sem escorregamento da SAM 2/1 sobre a SAF 2/1. Daqui se compreende a
importância deste tipo de análise prévia no projecto de mecanismos. De facto,
o redesenhar deste mecanismo, no sentido de aproximar o mais possível a
linha de contacto real da direcção OB , permite minimizar o desgaste e usufruir
de uma série de óbvias consequências benéficas: menores vibrações, menor
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 107
aquecimento, maior duração, etc. A solução óptima seria a do mecanismo da
figura 5.12.

5.4.2 Superfícies axoides nos movimentos planos

Como já vimos, os movimentos planos caracterizam-se pelo facto dos
EIR serem paralelos entre si e perpendiculares ao plano do movimento. A
intersecção dos EIR com o plano do movimento permite a definição dos CIR.
Pelo facto dos EIR terem todos a mesma direcção as superfícies axoides
geradas nos movimentos de permutação são cilíndricas. A intersecção destas
superfícies com o plano do movimento, dá origem às curvas já anteriormente
definidas como base e rolante. Assim, como se pode ver na figura 5.17, a
rolante e a base são, respectivamente, a intersecção da SAM e da SAF com o
plano do movimento.
Rolante
SAM
Base
SAF

Figura 5.17 – Correspondência entre as superfícies axoides (SAF e SAM) e a
base e a rolante, respectivamente.

5.5 SÍNTESE DO CAPÍTULO 5

Numa breve introdução começou-se por realçar a importância do
rolamento e escorregamento no projecto de mecanismos. No capítulo 5.2
fez-se a abordagem do movimento de sólidos em contacto pontual. Foi
introduzido o conceito de movimento de permutação e velocidade de
escorregamento. Após uma caracterização do torsor do movimento relativo
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
108 FEUP – DEMEGI
nas diversas situações possíveis, deu-se especial ênfase ao rolamento puro
em movimento plano. Os conceitos de base e rolante permitiram a extensão
da teoria do movimento de sólidos em contacto permanente a qualquer
movimento com existência ou não de contacto. A importância da velocidade
de permutação foi evidenciada no cálculo da aceleração relativa do CIR. No
capítulo 5.3 estudou-se o movimento tridimensional de sólidos em contacto
linear, tendo sido dada especial atenção à obtenção das superfícies axoides,
bem como à sua importância na concepção de mecanismos.

5.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS

1) O disco (corpo 1) roda excentricamente em torno do ponto O com
velocidade angular θ
ɺ
conhecida e contacta permanentemente em P com o
impulsor (corpo 2), que translada verticalmente (ver figura 5.18). Determine:

θ
O
P
C
θ
1
x
OC=e
y
2

Figura 5.18 – Disco e impulsor.

a) A velocidade de escorregamento no ponto P e a velocidade do impulsor;

Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 109
Solução:
0
sen
0
0
0
) cos (
20 12
θ θ e
θ e R θ
P P
ɺ
ɺ
=
− −
= v v

b) A posição do CIR
21
I gráfica e analiticamente.

Solução:
0
0
sen
21
θ e
≡ I

2) O corpo 1 (cunha) move-se com uma velocidade v
0
conhecida.
Admitindo que o corpo 2 (disco) rola sem escorregar sobre o corpo 1, calcule:

v
y
h
A
B C
θ
1
2
x
0

Figura 5.19 – Cunha em translação.

a) A velocidade absoluta do ponto P do corpo 2;

Solução:
0
tg
0
0 20
θ v B = v

b) A velocidade de escorregamento em C;

5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
110 FEUP – DEMEGI
Solução:
0
cos
tg
0
0
0 20
θ
v
θ v e + = v

c) A posição do CIR
20
I gráfica e analiticamente.

Solução:
0
sen
20
h
θ r r +
≡ I

3) A barra (corpo 1) move-se de modo a que os pontos A e B transladem
sobre os eixos coordenados. O ponto B move-se com velocidade s
ɺ
conhecida.

1
O
y
B
s
x
A

Figura 5.20 - Barra com extremidades em translação.

a) Determine a base e a rolante do movimento da barra relativamente ao
referencial S
0
;

Solução:
0
Rolante
0
Base
2 2
2 2
2 2
L
s L s
L
s L
s
s L






b) Recorrendo às equações cartesianas, esboce as respectivas curvas.
Mecânica II 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

FEUP – DEMEGI 111

4) No mecanismo representado na figura 5.21, o corpo 1 roda com
velocidade angular constante θ
ɺ
e o corpo 2 rola sem escorregar relativamente
ao corpo fixo. Determine:
B
y
A
θ
1
2
x
0
C

Figura 5.21 – Trem epicicloidal.

a) O vector rotação 20 ω ;
Solução:
r
θ l
ɺ

= 0
0
20 ω

b) As equações cartesianas da base e da rolante no movimento 2/0;
Solução:
( )
2 2
0
2
0
2 2
2
2
2
Base
Rolante
r l y x
r y x
+ = + →
= + →


c) A velocidade de permutação no movimento 2/0;
Solução:
0
cos ) (
sen ) (
20
θ θ r l
θ θ r l
C
ɺ
ɺ
+
+ −
= V

d) A aceleração absoluta do ponto B utilizando a segunda equação de
Mozzi e o ponto C; Solução:
0
sen
cos
2
2
20
θ l θ
θ l θ
B
ɺ
ɺ


= a
5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II
112 FEUP – DEMEGI
corpo 1 roda com velocidade angular θ
ɺ
constante em torno do eixo z, e
movimenta a esfera (corpo 2) através de um contacto de rolamento sem
escorregamento no ponto A . A esfera rola sem escorregar nos pontos P e
Q relativamente à caixa (corpo 0), que se mantém fixa. O corpo 2 transmite
movimento em B com rolamento sem escorregamento ao corpo 3, que roda
em torno do eixo z. Determine:
x
A
P
r
C
Q
2
45º
2
B
OA=r OA=r
1
O
θ
1
0
3
z

Figura 5.22 – Redutor de fricção.

a) A velocidade angular do corpo 3, 30 ω ;
Solução:
( )( )
30
1
1 2
0
0
1 2 2
r θ
r r
=
+ +
ω

ɺ


b) A velocidade de permutação no movimento 2/1;
Solução:
21
1 2
1 2
0
2
2
1 2 2 2
0
A
r θ r
r r
| |

= +
|
|
+ +
\ ¹
V
ɺ


c) As superfícies axoides nos movimentos 2/1 e 3/2. Identifique os
respectivos movimentos de permutação.
Mecânica II 6. Anexo – Problemas de Exame

FEUP – DEMEGI 113
ANEXO – PROBLEMAS DE EXAME

1) Cinemática - Movimento 2D


O mecanismo de elevação representado é constituído por:
- um cilindro hidráulico, (Cilindro exterior - Corpo 1 e Êmbolo - Corpo 2),
articulado ao exterior em C. O comprimento CD é dado pelo parâmetro
conhecido s(t) . A velocidade relativa entre o êmbolo e o cilindro exterior é
constante, ) const ( . = sɺ ;
- uma barra, Corpo 3, articulada ao êmbolo do cilindro hidráulico no ponto D,
obrigada a rodar em torno de um ponto fixo E;
- uma barra, Corpo 4, que está articulada ao Corpo 3 no ponto F e ao
Corpo 5 em H;
- uma plataforma, Corpo 5, com movimento de translação na direcção
vertical.

a) Determine a velocidade absoluta da plataforma, Corpo 5.

b) Determine a aceleração do ponto F do Corpo 4 para um observador
solidário do movimento do corpo 1.

c) Defina graficamente a posição do eixo instantâneo de rotação do
movimento relativo 4/1.

d) Determine a base e a rolante no movimento 5/3.
e = EH
6. Anexo – Problemas de Exame Mecânica II
114 FEUP – DEMEGI


2) Cinemática - Movimento 2D



BC AB ⊥




O mecanismo representado na figura permite bascular a pá (corpo 2) de
uma escavadora. A barra de accionamento (corpo 1) é obrigada a deslocar-se
na horizontal através do guiamento existente no corpo 4 (lei s(t) conhecida). As
ligações B e C são articulações planas, enquanto A e D são ligações do tipo
pino/rasgo. Considerando o corpo 4 imóvel, determine:


a) A velocidade absoluta do ponto D.

b) A aceleração do ponto A do corpo 1 relativamente à pá.

c) Graficamente a posição de I
31
.

d) A velocidade de permutação do ponto I
31
.
Mecânica II 6. Anexo – Problemas de Exame

FEUP – DEMEGI 115
3) Cinemática – Movimento 2D
A
2
a
e
Y b
D
B
θ θθ θ
C
R
X
E
F
3
1
4


O mecanismo plano representado é constituído por:
- um excêntrico (corpo 1) que roda em torno do ponto fixo B com velocidade
angular constante; . const
10
= θ = ω
ɺ

- uma barra (corpo 2) obrigada a rodar em torno de um ponto fixo A
- um disco (corpo 3) que roda relativamente ao corpo 4; ligação de rotação
em F
- um impulsor (corpo 4) guiado na direcção BF

Em D (ponto de contacto entre os corpos 1 e 2) existe rolamento com
escorregamento. Sabendo que os corpos 2 e 3 rolam sem escorregar entre si
(ponto de contacto E), determine:

a) Os campos de velocidades contemporâneas dos movimentos absolutos de
todos os corpos.
b) A aceleração do ponto F do corpo 4 para um observador solidário do
movimento do corpo 1.
c) A base e a rolante no movimento 2/1.
d) A aceleração do ponto de contacto da base com a rolante no movimento
relativo 2/1.
6. Anexo – Problemas de Exame Mecânica II
116 FEUP – DEMEGI


4) Cinemática - Movimento 2D
















A figura representa um mecanismo constituído por cinco corpos. O
cilindro 1 roda em torno do ponto fixo A e o êmbolo 2 translada em relação ao
corpo 1, sendo o parâmetro s(t) conhecido. O corpo 3 roda em torno do ponto
C, que é um ponto fixo, transmitindo movimento à barra 4 através da
articulação em D. O corpo 5 sofre uma translação horizontal.

Determine:

a) O campo de velocidades contemporâneas dos movimentos 2/0 e 4/0.
b) A aceleração do ponto D do corpo 4 relativamente ao corpo 1
recorrendo à teoria do movimento relativo e fazendo intervir o corpo
2.
c) Graficamente, a posição do centro instantâneo de rotação no
movimento 5/2.
d) A base e a rolante no movimento 3/5.
x
y
A
B
C
D
E
θ(t
)
R CD CB = =
CD CB⊥
s(t)
L DE =
b AC =
1
2
3
4
5
β(t
)
γ(t
)
Mecânica II 6. Anexo – Problemas de Exame

FEUP – DEMEGI 117
5) Cinemática - Movimento 3D



O mecanismo representado na figura é constituído por três corpos:
• corpo 1: um disco que roda em torno do eixo z com velocidade
angular θ
ɺ
, conhecida.
• corpo 2: uma manga que roda juntamente com o corpo 1, mas que
pode transladar relativamente a este na direcção z (s(t) conhecido).
• corpo 3: um braço de comprimento l, articulado ao corpo 2 em A e
ligado ao corpo 1 pelo contacto esfera/rasgo em B.

Determine:
a) Os vectores velocidade e aceleração angulares absolutos do corpo 3.
b) A velocidade de escorregamento no ponto B.
c) A aceleração do ponto B relativamente a um referencial fixo recorrendo
à Teoria dos Movimentos Relativos e fazendo a decomposição
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
0
2
2
3
0
3
.
d) Diga, justificando convenientemente a resposta, se o movimento 3/0 é
tangente a uma rotação ou a um movimento helicoidal. Esboce o perfil
de velocidades desse movimento.

6. Anexo – Problemas de Exame Mecânica II
118 FEUP – DEMEGI
6) Cinemática - Movimento 3D

3
2
y
5
4
G O D
C
E
F
x
1
A
B


A figura representa esquematicamente um mecanismo de engrenagens
cilíndricas constituído por cinco corpos. O corpo 1 roda em torno do eixo x (w
10

conhecido e negativo) e transmite movimento à roda 2 (rolamento puro) que
está solidária da roda 3. A roda 5, que está solidária da caixa exterior, roda em
torno de x (w
50
conhecido e positivo) e contacta com rolamento puro com a
roda 3. Determine:

a) A velocidade angular do veio de saída (corpo 4).
b) A velocidade do ponto C do corpo 4 relativamente ao corpo 5.
c) A aceleração absoluta do ponto A do corpo 2 recorrendo à teoria do
movimento relativo e fazendo a decomposição do movimento
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
0
1
1
2
0
2


d) Como classificaria a generalidade dos movimentos do mecanismo?
Esboce as superfícies axoides fixa e móvel no movimento
|
|
¹
|

\
|
2
5
.
Mecânica II 6. Anexo – Problemas de Exame

FEUP – DEMEGI 119
7) Cinemática - Movimento 3D

γ
B
C
D
(1)
(2)
(3)
(4)
R
W1
W3
r
α

No mecanismo da figura o movimento entra pelo corpo (3) (velocidade
angular conhecida mas não constante) e sai pelo corpo (1). Não há
escorregamento nos pontos B e D. O corpo (4) está fixo. Conhecendo o ângulo
α que a direcção do eixo do corpo 2 faz com a horizontal determine:
a) A velocidade angular do veio de saída (corpo 1).
b) A aceleração absoluta do ponto C do corpo 2 recorrendo, num dos
passos da resolução, à teoria do movimento relativo e fazendo a
decomposição do movimento
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
0
1
1
2
0
2
.
c) Caracterize, justificando, o movimento
|
|
¹
|

\
|
0
2
. Identifique analiticamente
a posição do respectivo eixo instantâneo de rotação determinando o
ângulo que este faz com a horizontal.
d) Justifique detalhadamente a seguinte afirmação:

“O movimento relativo mais geral entre dois corpos pode ser estudado
como o movimento de dois sólidos em contacto permanente”.

6. Anexo – Problemas de Exame Mecânica II
120 FEUP – DEMEGI
8) Cinemática - Movimento 3D



A figura representa um mecanismo de engrenagens de uma hélice de
avião. O corpo 1 roda em torno do eixo y (ω ωω ω
10
conhecido) e transmite
movimento à roda 2 (sem escorregamento no ponto B). A roda 2 rola em
relação ao corpo 3, sem escorregamento em C e o conjunto translada ao longo
do eixo y com velocidade - sɺ .
Determine:
a) A velocidade angular da hélice (corpo 4).
b) A aceleração angular do corpo 2.
c) A aceleração absoluta do ponto C do corpo 2 recorrendo à teoria do
movimento relativo e fazendo a decomposição do movimento
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
0
1
1
2
0
2
.
d) Esboce as superfícies axoides fixa e móvel no movimento
|
|
¹
|

\
|
1
2
.
Identifique os movimentos que dão origem à geração dessas
superfícies.

z
R
2
R
1
C
B
ω
10
1
3
2
4
y
z
Mecânica II 6. Anexo – Problemas de Exame

FEUP – DEMEGI 121
SOLUÇÕES

1) a) ( )
0
tg cos sen
) ( sen
) (
0
50
θ θ θ
β θ

+
+
=
b
s c b
H
ɺ
v , sendo
θ φ sen ) ( sen c b d e + = +


b)
0
) ( ) cos ( 2 cos 2 (
) ( ) sen 2 sen 2 sen (
0
)) cos ( sen cos sen ( ) (
)) cos ( sen cos ( ) (
2
10 30 10
2
10 30 10
2
10
2
10 10
2
30 30
10
2
30 30
41
c b
c b
a
c b
c b
a
c b
c b
a
c b
F
+ −
+

+ − − −
+
+ −
+
+ + + +

+
− − +
=
θ ω θ ω ω
θ ω θ ω ω θ ω
θ ω θ ω θ ω θ ω
θ ω θ ω θ ω
ɺ ɺ
ɺ ɺ
a


d)
[ ]
¹
´
¦
− + =
− + =
¹
´
¦
+ − − =
− + =
) tg cos cos sen ( ) (
) tg sen cos sen ( ) (
Base
cos ) ( cos
- ) tg cos sen ( ) (
Rolante
2
3
2
3
5
5
φ θ θ θ
φ θ θ θ
θ φ
φ θ θ
c b y
c b x
c b d y
e c b x


2) a)
0
0
) - ( sen
30
α ϕ ϕ ɺ ɺ R
D = v sendo
¦
¹
¦
´
¦
=
=
ϕ α
ϕ
sen sen R L
R
s
tg


b)
0
2
2
2
12
ϕ ϕ ϕ
ϕ ϕ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
R s s
s R s
A − +
+ + −
= a

d)
0
sen y cos
cos y sen
31
α α α
α α α
ɺ ɺ
ɺ ɺ

+
= y
y
I V sendo ) 1 - ( sen
α
ϕ
ϕ
ɺ
ɺ
R y =
6. Anexo – Problemas de Exame Mecânica II
122 FEUP – DEMEGI
3) a)
0
0
0
; 0
0
10 10 = = B v ω
θ
ɺ

0
0
0
; 0
0
20 20 = = A v ω
β
ɺ



0
cos
sen
;
cos
sen
0
0
30 30 β β
β β
β
β β
ɺ
ɺ
ɺ
AE
AE
b
AE
E

=

= v ω



( )
0
sen cos
cos
0
;
0
0
0
2 2
40 40 β β
β
β
− = =
ɺ
AE
F v ω



DE AD AE
e b R
DE
R e AD
R e a AD
+ =
− +
=
+ =
− + =
β
θ β
β θ β
β θ β
cos
cos sen ) (
cos sen sen
sen cos cos


b)
( )
0
) sen cos ) ( sen (
) cos sen ) ( cos ( sen cos
cos
2
2 2 2
40
41
β β θ θ
β β θ θ β β
β
θ β
DE b R e v
DE b R e
AE
F
F + + + −
+ + − − −
=
ɺ
ɺ
ɺ
ɺ ɺ
a

c)
0
sen
cos
Rolante
0
sen
cos
Base
2
1
S
21
S
21
β
β
θ β
θ
θ
θ
θ β
θ
ɺ ɺ
ɺ
ɺ ɺ
ɺ

= −

|
|
¹
|

\
|


= −
a
a
a
I
I
A
B

Mecânica II 6. Anexo – Problemas de Exame

FEUP – DEMEGI 123
d)
( )
0
sen cos 2
sen cos
2 2
21
β β β
θ β
β
β β β
θ
ɺ
ɺ ɺ
ɺ ɺ
ɺ
ɺ
+


= a I a

4) a)
0
cos
sen
;
sen 2
) (
0
0
20
2
2 2 2
20 θ
θ
θ
s
s
s b
R b s s
A
ɺ
ɺ
ɺ
=
+ −
= v ω

0
cos
sen
;
cos
sen
0
0
20 40 β β
β β
γ
β β
ɺ
ɺ
ɺ
R
R
L
R
A

=

= v ω
sendo
β γ
β θ
β θ
cos sen
0 sen sen
cos cos
R l
R s
b R s
=
= −
= +


b)
0
cos
sen
0
) cos sen (
) cos sen (
) (
0
) cos sen (
) cos sen (
) (
2 2
41
θ
θ
β β
β β
β θ β β
β β
θ β s R
R
R
R
D
ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ ɺ
+ +
− −
+ − −
+ −
+ = a

d)

0
sen ) tg sen sen (
cos ) tg sen sen (
Rolante
0
sen cos
tg sen sen
Base
3
5
S
35
S
35
β γ β γ
β γ β γ
β γ
γ β γ
R l
R l
R l
R l
+ −
+
= −
− −
+
= −
I
I
C
E




6. Anexo – Problemas de Exame Mecânica II
124 FEUP – DEMEGI
5) a)
θ
θ
ɺ ɺ
ɺ ɺ
ɺ ɺ
ɺ
ɺ
β
β
θ
β


=

= 30 30 ; 0 α ω sendo β =arcsen (s/l)

b) = −

ɺ
31
0
sen
0
B l β β v

c)
s β l β β l β
β l θ β l β β l β
β β θ l β θ l
B
ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ
ɺ ɺ ɺ ɺ
+ + −
− − −
+ −
=
sen cos
cos cos sen
sen 2 cos
2
2 2
30
a

6) a)
0
0
1
x
2 1 3 2
2 1 10 2 5 50
1 10
40
|
|
¹
|

\
|
+
|
|
¹
|

\
|
+
+
+ −
=
R R R R
R R R R
R
ω ω
ω
ω

b)
35 3
0
0
45
ω R
C

= v

c)
1 10
1 41 21 1
2
10
0
20
R
R R A
ω
ω ω ω
ɺ −
+ − = a

7) a)
0
sen
1
0
2
1
2
30
10
|
|
¹
|

\
|
+ =
R
R α
ω ω

Mecânica II 6. Anexo – Problemas de Exame

FEUP – DEMEGI 125
b)

( )( )
( )
( )
0
0
cos
sen cos
sen sen ) ( cos
sen ) ( cos
1
2
10 2 20 30
1 10 2 20 10 20 2 20
20 1 31 30 10 20 20 2 20
1 31 2 10 20 2 20 10 20
20
R R
R R R
R R
R R R
x
x x x
x y x x
y x y
C
ω α ω ω
ω α ω ω ω α ω
ω ω α ω α ω ω α ω ω
ω α ω ω α ω ω ω

+
+
− − −
− + − − −
+ − − −
=
ɺ ɺ
a


c)
|
|
¹
|

\
|
+
− +
=
α α
α α α
α
2 sen cos
) cos sen ( sen
arctg
2 1
2 2
2 1
R R
R R


8) a)
10
40
0
2
0
ω −
= ω

b)
2
10 1
2
10
20
10 1
2
4
2
2
R
R
R
R
ω
ω
ω


= α

ɺ
ɺ


c) ( )
( )
2 40 24 2 20 1
2
10 1
2
10 40
2
2
24 1 10 40 24
2 20 1 10
2 2
2
2
20
R R R R
R R s
R R
x
z
C
ω ω α ω ω ω
ω ω ω ω
α ω
+ + − −
− − − −
− −
=
ɺ ɺ
ɺ
a

AGRADECIMENTOS

Para a realização deste trabalho muito contribuíram várias pessoas, às quais os autores desejam expressar o seu agradecimento.

Uma primeira palavra de apreço para o Professor Vasco Sá, autor da sebenta anterior, na qual todos nós aprendemos cinemática. A evolução natural do conteúdo da disciplina e das ferramentas à disposição, justifica a execução deste novo texto.

Aos colegas que nos últimos anos têm estado ligados à disciplina pelo empenho e dedicação que têm sido frutuosos, no que concerne a uma melhor aprendizagem e taxa de aproveitamento por parte dos alunos. Destacaríamos, neste contexto, os Professores José Chousal, Pedro Reina, José Magalhães e Pedro Ribeiro.

À Ana Cristina pela excelente colaboração prestada na dactilografia do presente texto.

ÍNDICE
1 INTRODUÇÃO ..................................................................................1

2

CINEMÁTICA DO PONTO ...............................................................4

2.1 TRAJECTÓRIA E MOVIMENTO ............................................... 4

2.2 MOVIMENTO RECTILÍNEO - Análise escalar ........................... 5 2.2.1 Lei do Movimento ........................................................... 5 2.2.2 Velocidade ..................................................................... 6 2.2.3 Aceleração ..................................................................... 7

2.3 MOVIMENTO CURVILÍNEO- Análise vectorial ......................... 9 2.3.1 Componentes cartesianas .............................................. 9 2.3.1.1 Vector posição ..................................................... 9 2.3.1.2 Vector velocidade .............................................. 11 2.3.1.3 Vector aceleração .............................................. 12 2.3.2 Componentes intrínsecas ou naturais .......................... 14 2.3.2.1 Posição .............................................................. 14 2.3.2.2 Vector velocidade .............................................. 14 2.3.2.3 Vector aceleração .............................................. 15 2.3.3 Coordenadas polares e cilíndricas ................................19 2.3.3.1 Coordenadas polares .........................................19 2.3.3.1.1 Vector posição ..................................... 19 2.3.3.1.2 Vector velocidade ................................ 20 2.3.3.1.3 Vector aceleração ................................ 21 2.3.3.2 Coordenadas cilíndricas .................................... 22 2.3.3.2.1 Vector posição ..................................... 22 2.3.3.2.2 Vector velocidade ................................ 22 2.3.3.2.3 Vector aceleração ................................ 23 2.3.3.2.4 Movimento helicoidal ........................... 23

.......8............8 .............3 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO ....2 Vector aceleração ......1 Vector velocidade num referencial fixo ............ 41 2..5 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO ....................................1 Vector velocidade ...... 34 2.8...7 CONCEITO DE PARÂMETRO E GRAU DE LIBERDADE.3 Aceleração angular instantânea ........................3................. 30 2...................................................10 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ...................................... 23 2... 36 2........ 49 3........................... 45 3......... 29 2...............1 Velocidade angular ......... 46 3..................... 32 2.......2 Vector velocidade num referencial móvel ............. 42 3 CINEMÁTICA DO SÓLIDO ... 52 .......8 MOVIMENTOS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE .....................2 Vector velocidade angular ou rotação .........5................................ 31 2.................... 34 2................ 51 3..............1 Vector velocidade .............9 SÍNTESE DE 2........... 32 2.... 27 2. 48 3................................1 A 2.........5....................................2.....1 INTRODUÇÃO .........................4 MUDANÇAS DE REFERENCIAL . 50 3...................................5 ........ 27 2.......5...............2 MOVIMENTO DE TRANSLACÇÃO ................6 SÍNTESE DE 2............................4 MOVIMENTO GERAL DE UM SÓLIDO .......4 Vector aceleração angular .3 Vector aceleração ..................................4.5......3......................... 45 3..................................................................8.............. 42 2..........................7 E 2...........

........................................................1 Método da perpendicularidade ................................................................. 72 4....1 Métodos para a obtenção do CIR ..........2 Vector aceleração .........5. 69 4.......... 65 3.....................3 ACELERAÇÕES ............2.........2 Movimento polar ..........6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ..................2 VELOCIDADES ..... 84 ....5......................1 Propriedade projectiva ...4 PARALELISMO ENTRE A TMR E A TEORIA DAS DERIVADAS RELATIVAS .....................5........... 78 4.............. 75 4......5...1 Campo de velocidades ....... 80 4.... 68 4 TEORIA DE MOVIMENTOS RELATIVOS ...............5 SÍNTESE DO CAPÍTULO 4 ...........5 MOVIMENTOS PARTICULARES DOS SÓLIDOS ...........2 Método da proporcionalidade ... 63 3......... 72 4..... 56 3........................1...............................1 INTRODUÇÃO ........................6 SÍNTESE DO CAPÍTULO 3 .................... 59 3....... 62 3.....1........... 54 3......................1.........1................1........................................................5...... 69 4...3...................1............. 63 3........5.........2 Determinação dos CIR pela propriedade do alinhamento .........3 Movimento helicoidal ................................1 Movimento plano .......................4........ 83 4. 59 3................................ 60 3.....................7 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................... 60 3......2.....4.....................

.......... 96 5..........................4 Escorregamento puro ............................................................113 .........5..4 Aceleração relativa do ponto de contacto (ou CIR) ................................ 86 5...........5.... 108 6 ANEXO – PROBLEMAS DE EXAME ........1 Movimento de permutação ......3 Velocidade de permutação ....1 Definição matemática da base e da rolante ...........1 INTRODUÇÃO .................................... 88 5....... 99 5.......3.......... 93 5............ 94 5..1 Superfícies axoides ....4 SÓLIDOS EM CONTACTO LINEAR ......3. 101 5........5................................ 102 5.... 106 5.......3......2 Velocidade de escorregamento ......3....................................3.....................5 CINEMÁTICA DOS SÓLIDOS EM CONTACTO PERMANENTE 85 5..........2 IMPORTÂNCIA DO ROLAMENTO E ESCORREGAMENTO ...... 91 5........... 91 5. 89 5....................2 Generalização da análise a quaisquer movimentos planos .3 SÓLIDOS EM CONTACTO PONTUAL ...... 86 5................................3....... 107 5........................5 Rolamento puro – sólidos em movimento plano ......3.5...3 Especifidades do torsor gerador do movimento relativo 2/1 no ponto de contacto ..4........3.............. 85 5....5 SÍNTESE DO CAPÍTULO 5 ...........4...............................2 Superfícies axoides nos movimentos planos . 85 5..................................................3.....6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS .....

Introdução CAPÍTULO 1 INTRODUÇÃO A Mecânica Teórica é uma ciência que aborda temas como o equilíbrio dos corpos materiais e o movimento mecânico. FEUP – DEMEGI 1 . Pode-se afirmar que a Cinemática traduz o estudo da geometria do movimento. nomeadamente do estudo da relação existente entre as solicitações que actuam num corpo (forças. aceleração e tempo sem qualquer referência às causas que originam ou alteram o movimento. momento de inércia) e o movimento resultante. A Dinâmica também se ocupa do movimento dos corpos. momentos de inércia). momentos). velocidade. a sua inércia (massa. No primeiro caso (estudo do equilíbrio dos corpos materiais em repouso) estamos no domínio da Estática. nem com a inércia dos corpos (massas.Mecânica II 1. A Cinemática estuda o movimento dos corpos única e exclusivamente do ponto de vista geométrico sem se preocupar. nem com as causas que originam esse movimento (forças. momentos). estabelecendo relações entre deslocamento. Quando se estuda o movimento dos corpos estamos no âmbito da Cinemática e/ou Dinâmica. Rapidamente se conclui que o estudo dinâmico de um movimento implica a sua abordagem prévia em termos cinemáticos.

1 – Sistema biela-manivela. o conhecimento do movimento de alguns pontos notáveis ou a redução dos 2 FEUP – DEMEGI . Nesta equação. a velocidade e a aceleração de um ponto genérico de qualquer um dos corpos que o constituem. conhecer o movimento de um mecanismo é saber definir.1) em que F é a resultante das forças actuantes. Pode-se então concluir que a Estática é um caso particular da Dinâmica e que deveria ser estudada depois desta. Na prática. o sistema biela-manivela transforma o movimento rectilíneo alternativo dos êmbolos em movimento de rotação da manivela (ver figura 1.1). que é a base de toda a Dinâmica. Um mecanismo é um conjunto de corpos ligados entre si e dimensionados de forma a obter-se à saída um movimento com as características cinemáticas e dinâmicas desejadas. em todos os instantes. m é a massa do corpo e a é a aceleração resultante. é mais fácil a assimilação de conceitos partindo da situação particular (Estática). O objectivo último deste trabalho é o estudo cinemático de mecanismos simples. Na verdade.1. B Manivela Biela C A Figura 1. Tal não sucede por questões de ordem pedagógica. Cinemática e Dinâmica recordemos a bem conhecida Segunda Lei de Newton do movimento F = ma (1. uma análise cinemática. Êmbolo Teoricamente. o segundo membro da equação anula-se e teremos um problema de Estática. para o caso geral (Dinâmica). Por exemplo. Na ausência de movimento. a trajectória. a obtenção da aceleração requer previamente. Introdução Mecânica II Para melhor compreender a relação entre Estática.

Finalmente. Embora os corpos se deformem durante o movimento. Inicialmente. situação que ocorre com frequência em muitos mecanismos. Os corpos rígidos que constituem os mecanismos podem ser assimilados a sistemas contínuos de pontos materiais. dedicaremos especial atenção ao estudo do Movimento de Sólidos em Contacto Permanente. Realce para a aplicação da Teoria dos Movimentos Relativos e a sua relação com a Teoria da Derivação (Cinemática do Ponto) e as Equações de Mozzi (Cinemática do Sólido). a Terra no seu movimento em torno do Sol pode ser assimilada a um ponto material. em que estes permanecem a distâncias fixas uns dos outros durante o movimento. Um sistema de pontos materiais pode ser contínuo ou discreto. Assim. mas de dimensões desprezáveis relativamente ao seu movimento. através de modelos matemáticos adequados. resolve o problema. essas deformações consideram-se desprezáveis relativamente ao próprio movimento. FEUP – DEMEGI 3 .Mecânica II 1. Introdução movimentos aos seus elementos teóricos essenciais. A abordagem cinemática dos corpos rígidos constitui o tema da Cinemática do Sólido. Um ponto material genericamente representa um corpo com massa. a abordagem será feita recorrendo à Cinemática do Ponto Material.

relativamente a este. não há alteração de distância. Esta noção de movimento está intrinsecamente associada à noção de referencial. O conceito de movimento é essencialmente relativo. Diz-se que um ponto está em movimento em relação a outro quando a sua posição. mas há alteração de posição. Pode-se também afirmar que dois pontos estão em repouso um em relação ao outro se não houver alteração das posições relativas. se um dos pontos descreve uma circunferência relativamente ao outro com centro neste.1 TRAJECTÓRIA E MOVIMENTO A trajectória é o lugar geométrico das diversas posições assumidas por um ponto quando este se desloca entre duas posições diferentes. Efectivamente. Num movimento geral poderá haver variação de distância e direcção em simultâneo. Saliente-se que esta mudança de posição se pode traduzir por uma variação da distância entre eles ou por uma variação da direcção definida por esses dois pontos. a velocidade e a aceleração do ponto são diferentes conforme o referencial 4 FEUP – DEMEGI .2. Na verdade. A trajectória é uma linha necessariamente contínua. Cinemática do Ponto Mecânica II CAPÍTULO 2 CINEMÁTICA DO PONTO 2. a existência de movimento ou repouso de um ponto depende do referencial a que o observador está ligado: a trajectória. muda com o tempo.

1 LEI DO MOVIMENTO O movimento de um ponto diz-se rectilíneo quando a sua trajectória é uma linha recta. que se designa por lei do movimento. é necessário conhecer a função x(t). t+∆ t O x(t ) t x x(t+ t) ∆ Figura 2. Assim. Se considerarmos que a Terra. Por outras palavras. Mas esse movimento é ainda diferente relativamente a um quarto passageiro que se desloque no corredor do autocarro. dois passageiros sentados num autocarro estão em repouso um em relação ao outro. as galáxias e todos os corpos celestes estão em movimento compreendemos melhor o alcance da afirmação anterior. Cinemática do Ponto ligado ao observador. o Sistema Solar.2. 2. mesmo quando o autocarro se desloca. Consideremos o eixo OX como a direcção da trajectória (ver figura 2. Temos.2 MOVIMENTO RECTILÍNEO – Análise escalar 2. A posição do ponto material P e o sentido do deslocamento ficam definidos pelo modo como varia a distância ao ponto de referência O em cada instante (sentido crescente ou decrescente do eixo coordenado x). ambos estão em movimento relativamente a um terceiro indivíduo que se encontre sentado na paragem. uma série de exemplos que ilustram de modo claro o conceito essencialmente relativo de qualquer movimento.Mecânica II 2. FEUP – DEMEGI 5 .1). assim. No entanto. Também o será relativamente a um condutor de automóvel que nesse instante ultrapasse o autocarro.1 – Referencial usado para o movimento rectilíneo. Poder-se-á mesmo dizer que nenhum movimento é cem por cento absoluto.

será a derivada do deslocamento em ordem de tempo v = lim ∆t →0 ∆x dx ɺ = = x (t ) .2. O deslocamento ∆x entre estes dois instantes pode ser dado por ∆x = x (t + ∆t ) − x (t ) .2) ou seja.3) ɺ Utilizaremos com frequência x (omitindo o t) para denominar a velocidade instantânea que. em termos matemáticos. então.2 VELOCIDADE Observando a figura 2. pode variar no tempo e temos.1 vamos supor que nos instantes t e t+∆t a partícula se encontra nas posições x(t) e x(t+∆t) respectivamente. Cinemática do Ponto Mecânica II 2.1) A velocidade média durante o intervalo de tempo ∆t é definida como vm = ∆x ∆t (2. A velocidade é representada por um número real. Por outro lado. (2. ou seja. v=v(t). daqui em diante. será apenas designada por velocidade. Em termos físicos podemos dizer que a velocidade representa o deslocamento por unidade de tempo. que pode ser positivo ou negativo consoante o valor de x aumente ou diminua com o tempo. a própria velocidade pode variar de instante para instante. A relação entre o deslocamento de um ponto e a velocidade pode ser estabelecida a partir da equação (2. A velocidade instantânea será dada pelo limite deste quociente quando ∆t tende para zero ou. pelo quociente entre o deslocamento ∆x e o intervalo de tempo ∆t. escrevendo 6 FEUP – DEMEGI . O ponto por cima de uma variável significa a sua derivada em ordem ao tempo. sendo a sua unidade no sistema internacional o metro por segundo.3).2. ∆t dt (2.

(2.7) 2.6) sendo x0 o deslocamento do ponto no instante inicial t0 considerado para origem da contagem dos tempos. Cinemática do Ponto dx = v dt .5) x = x0 + ∫ v dt t0 t (2. (2.1 vamos supor que nos instantes t e t+∆t a partícula apresenta velocidades v(t) e v(t+∆t). A variação de velocidade pode ser positiva ou negativa e é dada por ∆v = v (t + ∆ t ) − v (t ) .3 ACELERAÇÃO Recordando a figura 2. A obtenção do deslocamento x para um determinado instante t implica o conhecimento da função v(t). A aceleração média no intervalo de tempo ∆t é igual a (2.2. No caso particular da velocidade ser constante o movimento é uniforme e temos x = x 0 + v (t − t 0 ) .4) Integrando temos ∫ e finalmente x x0 dx = ∫ v dt t0 t (2.Mecânica II 2.8) FEUP – DEMEGI 7 .

Cinemática do Ponto Mecânica II am = ∆v . (2. ∆t dt a = lim ∆t →0 (2. A relação entre a aceleração e a velocidade é obtida a partir da equação (2. Note-se que. dt dt  dt  dt 2 (2. No entanto.10) dv = a dt .11) Os dois pontos por cima da variável significa a segunda derivada desta em ordem de tempo.2. Atendendo à equação (2. ∆t (2. é comum omitir-se o t na designação da variável.9) A aceleração instantânea (daqui em diante será designada apenas por aceleração) obtém-se calculando o limite do quociente de (2. genericamente. por simplificação da notação. a velocidade e a aceleração são funções do tempo.10) A unidade da aceleração no sistema internacional é o metro por segundo ao quadrado. ou seja.9) quando ∆t tende para zero ∆v dv ɺ = =v . o deslocamento. a aceleração é também dada pela segunda derivada do deslocamento em ordem ao tempo.3) podemos ainda escrever a= dv d  dx  d 2 x ɺɺ =  = =x.13) t0 8 FEUP – DEMEGI .12) e integrando ∫ logo v v0 dv = ∫ t a dt (2.

(2.3.1.1 Vector posição Acabámos de apresentar o cálculo do deslocamento. No caso particular da aceleração ser constante o movimento é uniformemente variado (positiva ou negativamente) e temos v = v 0 + a (t − t 0 ) . Cinemática do Ponto v =v0 + ∫ t a dt (2. Todavia.5)). para localizar um ponto P que se desloca no espaço tridimensional é mais cómodo recorrer a FEUP – DEMEGI 9 . 2 (2. A lei dos deslocamentos obtémse integrando a equação anterior em ordem ao tempo (ver equações (2.15) Neste caso.1 COMPONENTES CARTESIANAS 2.17) 2.3. a obtenção da lei dos deslocamentos pode ser feita recorrendo à equação (2. sendo no entanto.16) 1 x = x 0 + v 0 ( t − t 0 ) + a (t − t 0 ) 2 . x x0 dx = ∫ (v t t0 0 + a (t − t 0 ))dt (2.3 MOVIMENTO CURVILÍNEO – Análise vectorial 2.4) e (2.5) ∫ e finalmente. fundamental conhecer a função a(t).Mecânica II 2. utilizando um modelo de análise unidimensional e um método de resolução escalar.14) t0 em que v0 é a velocidade no instante inicial t0. da velocidade e da aceleração no movimento rectilíneo.

2 constata-se que a posição do ponto P fica definida no referencial com origem no ponto O arbitrariamente escolhido. este vector é uma função do tempo ( r (t)) e pode variar não só em módulo.18) ou xP    r = y P  . z   P (2. Cinemática do Ponto Mecânica II uma análise vectorial. yP e zP as coordenadas escalares do vector posição OP no referencial da figura 2. Através da figura 2. z s P ∆r r (t) Q P0 O r (t + ∆ t) zP x y P xP y Figura 2.2.2 –Vector posição em coordenadas cartesianas. mas também em direcção. em que a posição do ponto em cada instante se obtém através das suas coordenadas no referencial escolhido. através do vector posição r = OP (2. 10 FEUP – DEMEGI . Em geral.19) sendo xP.2.

2 vemos que o ponto adquire as duas posições P e Q da trajectória nos instantes t e t+∆t. pois quando ∆t tende para zero. da recta secante à trajectória que passa pelos pontos P e Q (ver figura 2. A velocidade instantânea obtém-se considerando intervalos de tempo ∆t cada vez menores e. ou seja. Como se depreende da figura 2. respectivamente. Vector velocidade Observando a figura 2. Temos então. que vm é um vector com a direcção de ∆ r . Q tende para P e a direcção da secante ∆ r tende para a direcção da tangente. FEUP – DEMEGI 11 .3.2).21). e o sentido é o do vector deslocamento. a velocidade instantânea pode ser obtida como sendo o limite de vm quando ∆t tende para zero.22) Dado que ∆ r é um vector e ∆t um escalar conclui-se.20) e a velocidade média neste intervalo de tempo será vm = ∆r ∆t (2.2.Mecânica II 2. consequentemente. Por outras palavras.2. a velocidade instantânea é um vector tangente à trajectória no ponto P. Cinemática do Ponto 2. O deslocamento entre estes dois instantes é dado por ∆r = r (t + ∆ t ) − r (t ) (2. − zP   (2. vectores ∆ r cada vez mais curtos. da equação (2.1.21) ou 1 vm = ∆t  xQ  y Q z  Q − xP   − yP  .

z   ɺ • (2.2.27) ou v Q x 1  Q a m = v y ∆t  Q v z P − vx  P − vy .26) e a aceleração média por am = ∆v ∆t (2. Consultando a figura 2.28) 12 FEUP – DEMEGI .3 admitimos que nos instantes t e t+∆t.1. respectivamente. P − vz   (2.25) 2. A variação da velocidade é dada por ∆ v = v (t + ∆t ) − v (t ) (2. o ponto ocupa as posições P e Q da trajectória e que as velocidades são v (t) e v (t+∆t). Cinemática do Ponto Mecânica II v = lim∆t →0 ∆r d r = =r ∆t dt • (2.3 Vector aceleração A velocidade do ponto pode variar de instante para instante.3.24) O módulo da velocidade será dado por ɺ ɺ ɺ v = x 2 + y 2 + z2 . (2.23) sendo ɺ x   ɺ r = y  .

29) ou ɺɺ v x   x  a x  d       ɺɺ a = v y  = y  = a y  . dt       ɺɺ v z   z  a z  (2.31) FEUP – DEMEGI 13 .30) O módulo da aceleração será dado por 2 2 2 a = ax + ay + az . Assim temos. (a) No espaço de referência.3 – Representação geométrica da variação de velocidade. (b) Considerando os vectores velocidade com a mesma origem.Mecânica II 2. (2. • a = lim ∆t →0 ∆v d v = =v ∆t dt (2. a aceleração instantânea obtém-se calculando o limite de (2.26) quando ∆t tende para zero. Mais uma vez. Cinemática do Ponto z P v(t ) Q v(t ) v ( t +∆ t ) ∆v v ( t +∆ t ) y r(t) r ( t +∆ t ) x (a) (b) Figura 2.

Vamos então exprimir o vector velocidade segundo a direcção da tangente.2): 1) Definir um ponto fixo sobre a trajectória (P0) para contagem do comprimento de arco s.32) Como facilmente se depreende da figura 2.1 obtivemos a posição do ponto P a partir das suas coordenadas cartesianas.2. quando ∆t tende para zero e Q tende para P. logo o seu quociente 14 FEUP – DEMEGI .3. Todavia.2.2. dt ds dt (2.2 COMPONENTES INTRÍNSECAS OU NATURAIS 2. 3) Definir a posição do ponto pelo comprimento de arco P0P que designamos por s. podemos definir a sua posição de uma forma alternativa e que consiste em (ver figura 2.1 Posição Em 2.3. Cinemática do Ponto Mecânica II 2. A partir da definição do vector de velocidade expresso na equação (2.3.2 Vector velocidade Vimos que a velocidade é um vector que é tangente à trajectória em cada instante. a corda d r tende para o valor do arco ds. 2) Arbitrar um sentido de percurso positivo a que corresponde valores de s crescentes. 2. uma vez conhecida a trajectória do ponto.23) podemos escrever v= d r d r ds = .2.3.

Por outro lado. Podemos então. Recorrendo às equações (2. d r . dt ds dt ds (2. dt dt dt dt (2. Cinemática do Ponto tende para a unidade.3 Vector aceleração Ao contrário do vector velocidade que é tangente à trajectória.29) e (2.34) ɺ em que s nos dá o módulo e τ nos define a direcção e o sentido do vector velocidade. Assim. pode ser tratada como d τ d τ ds d τ ɺ = = s.36) FEUP – DEMEGI 15 . dr =τ ds (2.Mecânica II 2.33) sendo τ o versor (módulo unitário) da tangente e cujo sentido é o do movimento.34) podemos escrever d v d 2s ds d τ a= = 2 τ+ .2. que é uma secante à curva. uma tangencial e outra normal à trajectória em cada ponto. e que são conhecidas pelas componentes intrínsecas ou naturais da aceleração. tenderá para a direcção da tangente no ponto P.3. o vector aceleração pode decompor-se segundo duas direcções.35) A variação do versor das tangentes τ com o tempo. 2. definir o vector velocidade em componentes intrínsecas como v= ds ɺ τ=s τ dt (2.

4 – Representação da variação do versor das tangentes (a) No espaço de referência. τ Q e ∆ τ a partir da sua base ∆ τ . Dividindo simetricamente o triângulo isósceles constituído por τ P.4(a) podemos dizer que a variação ∆ τ dos versores entre os pontos P e Q pode ser escrita como ∆ τ = τQ − τ P . uma vez que o seu módulo (unitário) se mantém constante. podemos obter dois triângulos rectângulos onde 16 FEUP – DEMEGI .2. A figura 2. e recorrendo à figura 2. Assim.4(b) permite-nos definir com facilidade o módulo de ∆ τ . (2.37) y A ρ ρ ∆α P τP x Q τQ ∆α τQ ∆τ τP O (a) (b) Figura 2. Cinemática do Ponto Mecânica II A variação do versor τ consiste numa mudança de direcção. (b) Perspectiva aumentada dos dois versores considerados com a mesma origem.

40) uma vez que lim x → 0 sen x = x .38) ou ∆τ  ∆α  = sen   2  2  (2.4(b). retornando à equação (2.42) Assim.4 (a)) ds = ρ dα . Por outro lado quando ∆ τ → 0 a direcção de d τ tende para a normal a τ (versor n ) como facilmente se depreende da figura 2.Mecânica II 2.35).39) uma vez que τ Q é unitário. (2.41) O valor do comprimento de arco ds correspondente a dα pode ser obtido pelo produto do raio de curvatura ρ por dα (ver figura 2. Cinemática do Ponto ∆τ  ∆α  = τ Q sen   2  2  (2. imaginando Q muito próximo de P. podemos escrever d τ = dα n .43) FEUP – DEMEGI 17 . dt ds ρdα ρ (2. Calculando o limite da equação anterior quando ∆ τ tende para zero obtemos d τ = dα (2. (2. podemos escrever dτ dτ ɺ dα ɺ n ɺ = s= n s= s. Assim .

a normal a n = n que é devida à curvatura da trajectória. Como se constata da observação de 2. Assim. Esta componente só será nula quando a velocidade 18 FEUP – DEMEGI . A conclusão mais importante a reter é que num movimento curvilíneo a ɺ aceleração nunca é nula. Um exemplo que retrata a importância desta componente normal da aceleração.4(b). um segmento recto de via nunca é seguido directamente de um troço circular.4(b)). ρ Num movimento ao longo de uma trajectória no espaço. ρ (2. é o projecto de linhas ferroviárias. pode ser feita a partir do plano osculador em P. para suavizar a passagem do raio de curvatura infinito do segmento recto para o raio de curvatura finito da secção circular. este plano contém o versor n . se esse movimento for uniforme. Caso contrário. A definição da normal principal que conterá o versor n . Neste caso. utilizam-se secções especiais de transição. que se define como o plano que contém os versores τ P.34) e (2. o que para além de ser prejudicial aos materiais seria também desagradável e perigoso para os passageiros. podem-se definir no ponto P inúmeras normais. τ Q e ∆ τ quando Q tende para P (ver figura 2. mas existirá a componente normal ɺ s2 ρ . Cinemática do Ponto Mecânica II Finalmente. existiriam mudanças bruscas na aceleração das carruagens. recorrendo às equações (2.2.43) temos ɺɺ a =s τ + ɺ s2 n. ɺ s2 . s será constante e a componente tangencial de aceleração será nula.44) Podemos então dizer que o vector aceleração se pode decompor em duas componentes: ɺɺ .a tangencial a t = s τ que é devida unicamente à variação do módulo da velocidade.

ainda que momentaneamente.1 Vector posição Nalguns problemas de movimento plano. e r se mantiver constante. 2. uθ ur r θ O Figura 2. FEUP – DEMEGI 19 . uma trajectória rectilínea.1.Mecânica II 2.5).3 COORDENADAS POLARES E CILÍNDRICAS 2. o movimento faz-se segundo u θ . a posição do ponto material P pode-se definir através das suas coordenadas polares r e θ de versores u r e u θ respectivamente (ver figura 2.3.3. se houver variação de θ. Por outro lado.1 Coordenadas polares 2. Torna-se então conveniente decompor a velocidade e a aceleração segundo a direcção radial identificada pelo versor u r e a direcção transversal (versor u θ ) perpendicular à anterior.3. que se caracteriza por ρ = ∞.3.3. Cinemática do Ponto for nula (ausência de movimento) ou nos pontos de inflexão em que o movimento terá. No caso do ponto P se movimentar ao longo de uma trajectória rectilínea teremos r a aumentar ou a diminuir mantendo-se θ constante e o movimento faz-se segundo u r .5 – Coordenadas polares. Num caso geral haverá alteração de r e θ simultaneamente.

(2. Para calcular a variação média de ∆u r relação ao tempo fazemos em ∆u r ∆t = ∆θ ∆t (2.3.49) 20 FEUP – DEMEGI .1. (2. obtemos o vector velocidade • • ɺ v = r = r ur + r ur .4(b). τ Q. podemos usar um procedimento análogo • para a obtenção de u r . que nos permitiu estudar a derivada de um versor animado de movimento de rotação. ∆ τ e ∆α respectivamente.46) Recordando a figura 2. ∆u r e ∆θ em vez de τ P.47) ou ∆u r = ∆θ (2.45) 2.3.2 Vector velocidade Derivando o vector posição. u rQ .4(b) ∆ ur 2 = u r sen ∆θ 2 (2.48) quando ∆ θ tende para zero.2. Cinemática do Ponto Mecânica II O vector posição do ponto P pode-se escrever r = r ur . Assim considerando u rP . temos a partir da figura 2.

o vector aceleração fica ɺ ɺɺ ɺ ɺɺ a = rɺ − r θ 2 u r + 2 r θ + r θ uθ ( ) ( ) (2. Podemos então escrever • ur = dθ ɺ uθ = θ uθ dt (2.3.1. Cinemática do Ponto ɺ cujo limite será θ quando ∆t tende para zero. Tal como sucedia com ∆ τ (ver equação 2. temos uma componente radial e uma componente transversal.Mecânica II 2. (2.3. FEUP – DEMEGI 21 .51) 2.3 Vector aceleração Derivando o vector velocidade obtemos o vector aceleração • • • ɺɺ ɺ ɺ ɺ ɺɺ a = v = rɺu r + r u r + r θ u θ + r θ u θ + r θ u θ .50) e. também aqui a direcção de ∆u r tenderá para a perpendicular a u r para valores muito pequenos de ∆θ. consequentemente ɺ ɺ v = r u r + rθ uθ . (2. obtemos • para u θ • ɺ uθ = − θ u r (2.41).53) logo. tal como no vector velocidade.52) • Seguindo um raciocínio análogo ao que permitiu a obtenção de u r .54) ou seja.

2. θ e z de versores u r .2. (2. Cinemática do Ponto Mecânica II 2. o que o torna um vector constante.3. (2. u θ e k .3.6).55) z k P r O uθ ur zk θ r ur x Figura 2.3.2 Coordenadas cilíndricas 2. y Note-se que o versor k para além do módulo também tem direcção constante.3.1 Vector posição Por vezes torna-se cómodo definir a posição do ponto material P no espaço recorrendo às coordenadas cilíndricas r. Neste caso podemos decompor o vector posição do ponto material P segundo os versores e temos r = r ur + z k . respectivamente (ver figura 2.56) 22 FEUP – DEMEGI .3.2 Vector velocidade Derivando a equação anterior obtemos o vector velocidade • ɺ ɺ ɺ v = r = r u r + r θ uθ + z k .2.3.6 – Coordenadas cilíndricas. 2.

3.3.60) ɺ ɺɺ ɺɺ a = − R θ 2 u r + R θ uθ + h R θ k . um determinado vector (posição.3. Temos então.4 MUDANÇAS DE REFERENCIAL No capítulo 2.4 Movimento helicoidal Um caso típico da aplicação das coordenadas cilíndricas é o movimento helicoidal descrito por um ponto P na periferia do filete de um parafuso de secção constante. Na verdade.57) 2.2. tratam-se de perspectivas diferentes de visualização das mesmas entidades físicas. Embora nestes três sistemas de coordenadas o vector tenha. velocidade ou aceleração) pode ser expresso. z =hRθ (2. intrínsecas ou cilíndricas.2. polares e cilíndricas. (2.3. matematicamente.58) r = R u r + hR θ k (2. intrínsecas. a coordenada z é proporcional a R θ sendo R uma constante. ( ) ( ) (2.3 Vector aceleração O vector aceleração obtém-se por derivação do vector velocidade • ɺ ɺɺ ɺ ɺɺ ɺɺ a = v = rɺ − r θ 2 u r + 2 r θ + r θ u θ +z k .59) ɺ ɺ v = R θ uθ + h R θ k (2.3 vimos diferentes modos de exprimir os vectores velocidade e aceleração em diversos tipos de coordenadas: cartesianas. um FEUP – DEMEGI 23 .61) 2. Cinemática do Ponto 2. em coordenadas cartesianas. por exemplo. Neste caso.Mecânica II 2. Por outras palavras.

Por vezes existe a necessidade de projectar um vector num referencial diferente daquele em que ele se encontra projectado. zB). zA) e SB (xB. Imaginemos um vector OP que em SA tem como componentes OP S A a    = b  .7.63) A sendo [TAB ] a matriz transformação de A em B. c    (2. em que os eixos x são coincidentes e os eixos y e z se encontram desfasados de θ . yB. mas a entidade física (Torre dos Clérigos) é a mesma. Para ilustrar a construção desta matriz passemos a um exemplo concreto retratado na figura 2.2. Um observador no centro da cidade do Porto tem uma perspectiva diferente da Torre dos Clérigos relativamente a outro que a sobrevoe. ele representa a mesma entidade física. O método mais cómodo é recorrer ao operador matemático conhecido por matriz transformação. 24 FEUP – DEMEGI . embora num contexto diferente.1. zB zA θ θ O yB yA xA x B Figura 2. Cinemática do Ponto Mecânica II aspecto diferente. onde se representam dois referenciais SA (xA. trata-se de recuperar o conceito de referencial já referido no capítulo 2. Na realidade. yA.62) Podemos obter OP projectado em SB fazendo OP S = [TAB ]OP S B (2.7 – Referenciais SA e SB.

8) zB zA θ jA cos θ O jA sen θ θ jA yB yA Figura 2. xA 1 [TAB ]= 0  0  yA 0 zA 0  xB y  B  zB  (2.8 – Projecção do versor de yA em yB e em zB.64) • O versor de yA ( j A ) projecta-se em yB multiplicando-o por cos θ e em zB multiplicando-o por −sen θ (ver figura 2. Podemos então acrescentar mais duas projecções na nossa matriz FEUP – DEMEGI 25 . j A . Podemos então preencher a primeira linha e a primeira coluna desta matriz com o valor 1 na posição correspondente à transformação de xA em xB e zero nas outras posições. k A ) em SB.Mecânica II 2. • O versor de xA projectar-se-á de igual modo em SB. Cinemática do Ponto Para elucidar a construção desta matriz consideremos a projecção dos versores do sistema SA ( i A .

65) 0  xB y cos θ  B  zB − sen θ  • O versor de zA ( k A ) projecta-se em yB multiplicando-o por sen θ e em zB por cos θ (ver figura 2.66) 0  xB cos θ sen θ  y B  − sen θ cos θ  zB  e a projecção de OP S será (ver equação (2. zB zA θ kAcosθ kA k Asen θ O θ yB yA Figura 2.9). Temos então a matriz transformação completa xA 1 [TAB ]= 0  0  yA 0 zA (2. Cinemática do Ponto Mecânica II xA 1 [TAB ]= 0  0  yA 0 zA (2.2.9 – Projecção do versor de zA em yB e em zB.63)) B 26 FEUP – DEMEGI .

Calculando o módulo de OP S e OP S obtemos exactamente o mesmo valor.67) cos θ sen θ       c  − b sen θ + c cos θ  − sen θ cos θ      0 Os vectores OP S e OP S representam exactamente a mesma entidade física A B (a posição do ponto P relativamente ao ponto O).68) Note-se que este exemplo. se considerarmos o sistema SB como sendo de coordenadas cilíndricas (r. pelo facto dos sistemas SA e SB serem ortonormados a matriz transformação [TBA ] é igual à transposta de [TAB ] . embora apresentem um aspecto matemático diferente (comparar 2. A 2.5.1 VELOCIDADE ANGULAR No subcapítulo 2. A B OP = a 2 + b 2 + c 2 . A velocidade angular segue uma filosofia semelhante. θ e z). a aplicação da matriz [TBA ] ao vector OP S (ver B equação (2. Saliente-se ainda que. poder-se-ia aplicar à transformação de coordenadas cilíndricas em cartesianas. Sugere-se como exercício. bastando para tal considerar deslocamentos angulares em vez de lineares.2 definimos velocidade linear como sendo a derivada do deslocamento em ordem ao tempo num movimento rectilíneo. como é obvio. [TBA ] permite passar um vector representado em SB para SA.Mecânica II 2.67)) e obter OP S (ver equação (2.2.67). (2. Cinemática do Ponto OP S B 1 = 0  0  0  a   a      b = b cos θ + c sen θ  (2. Para melhor compreensão FEUP – DEMEGI 27 .62 com 2.5 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO 2. a matriz [TBA ] permite a transformação referida. Como é óbvio. Assim.62)).

em dois instantes diferentes a velocidade angular média define-se como ω med = ∆θ . ω = lim ∆t →0 ∆ θ dθ ɺ = =θ ∆t dt (2.69) O limite deste quociente quando ∆t tende para zero é a velocidade angular instantânea.10). O deslocamento angular obtém-se da equação anterior fazendo d θ = ω dt (2.2. y Q θQ P θP O x Figura 2. ∆t (2.70) cuja unidade no sistema SI é o radiano por segundo.71) 28 FEUP – DEMEGI . Considerando duas posições para o ponto material.10 – Movimento circular plano. Cinemática do Ponto Mecânica II consideremos então o caso particular do movimento circular descrito num plano xy (ver figura 2. P e Q respectivamente.

o vector velocidade será vertical e positivo 0 vP = v P 0 0 ɺ =rθ 0 (2. (2.75) 0 r ɺ r θ =ω x 0 .74) e vamos calculá-lo fazendo v P = ω x 0P . (2.2 VECTOR VELOCIDADE ANGULAR OU ROTAÇÃO Recordando a figura 2. Por uma questão de simplificação e sem perda de generalidade imaginemos que o ponto P se encontra sobre o eixo x na sua trajectória circular. t0 t (2. o 0 (2.72) No caso do movimento circular uniforme temos θ = θ 0 + ω 0 (t − t 0 ) .76) FEUP – DEMEGI 29 .73) 2.5. Como já sabemos que a velocidade é tangente à trajectória e admitindo um sentido de rotação anti-horário.Mecânica II 2. Cinemática do Ponto e após integração θ = θ 0 + ∫ ω dt .10 vamos calcular o vector velocidade no ponto P recorrendo a um produto vectorial do vector velocidade angular ω pelo respectivo vector posição.

10 vamos admitir que nas posições P e Q do ponto material existe uma variação de velocidade angular ∆ω . o seu sentido é definido pela regra da mão direita. ∆t (2. ou seja 0 ω= 0 . 2.79) Da equação anterior podemos escrever 30 FEUP – DEMEGI . A aceleração média angular α m será dada por αm = ∆ω . ∆t dt (2.3 ACELERAÇÃO ANGULAR INSTANTÂNEA Recordando a figura 2. ω (2.77) Daqui se depreende que o vector velocidade angular ou rotação apresenta as seguintes características: • • • • ɺ o seu módulo é igual à velocidade angular instantânea θ . o seu eixo suporte contém o centro da trajectória circular. ascendente para uma rotação com sentido anti-horário e descendente no caso contrário. a sua direcção é perpendicular ao plano do movimento circular. ou seja. Cinemática do Ponto Mecânica II Pela regra do produto vectorial rapidamente concluímos que o vector ω só pode ter componente segundo z positiva.78) O limite desta quantidade quando ∆t tende para zero será a aceleração angular instantânea dada por α = lim ∆t →0 ∆ω dω ɺ ɺɺ = =ω =θ .2.5.

Cinemática do Ponto dω = α dt (2.81) No caso particular do movimento circular uniformemente variado temos ω = ω 0 + α (t − t 0 ) . 2 (2. Assim o vector aceleração angular vem α= dω ɺ ɺɺ =ωk =θ k . perpendicular ao plano do movimento. a sua direcção é a mesma do vector ω . ou seja.83) 2. t0 t (2. dt (2. No caso particular do movimento circular plano o vector ω tem direcção constante segundo z.5. FEUP – DEMEGI 31 .84) Podemos então dizer que no caso de um movimento plano o vector aceleração angular tem as seguintes características: • • o seu módulo é igual à aceleração angular instantânea α .Mecânica II 2.4 VECTOR ACELERAÇÃO ANGULAR O vector aceleração angular obtém-se a partir da derivação do vector velocidade angular.80) e integrando temos ω = ω0 + ∫ α dt . (2.82) Integrando novamente podemos obter o ângulo rodado 1 θ = θ 0 + ω 0 (t − t 0 ) + α (t − t 0 ) 2 .

y e z no sistema escolhido. Finalmente em 2. introduzir os vectores velocidade e aceleração angulares. o que alterará o cálculo de α .2. Em 2. Voltaremos a este assunto mais à frente. parâmetros. 2. Note-se que se estivermos em presença de um movimento não plano a direcção do vector ω varia. Cinemática do Ponto Mecânica II • o sentido é o definido pela derivada do vector ω . introduzimos os conceitos de velocidade e aceleração em 2. Nos subcapítulos que se seguem vai fazer-se a extensão destes conceitos a problemas com mais de um grau de liberdade.1 A 2. um operador matemático que permite. de uma forma simples. intrínsecas. Assim se usarmos coordenadas cartesianas a posição do ponto ficará definida pelas três coordenadas x. Assim.2.7 CONCEITO DE PARÂMETRO E GRAU DE LIBERDADE Para definir a posição de um ponto material P recorre-se a um certo número de grandezas geométricas.5 recorremos ao movimento circular plano para. Aqui recorreuse a uma análise vectorial e usaram-se diferentes tipos de sistemas de coordenadas (cartesianas.1.6 SÍNTESE DE 2.5 Antes de prosseguirmos vamos fazer uma síntese dos conceitos fundamentais transmitidos nos cinco primeiros subcapítulos da Cinemática do Ponto. de uma forma expedita. 2.3 com a introdução do movimento curvilíneo. projectar um vector num referencial diferente daquele em que ele se encontre. Estes conceitos foram aprofundados em 2. Caso utilizemos coordenadas 32 FEUP – DEMEGI .4 apresentamos a matriz transformação. após uma detalhada definição de trajectória e movimento em 2. recorrendo ao movimento rectilíneo e a uma análise escalar. que consoante o sistema usado poderão ser coordenadas lineares ou angulares. polares e cilíndricas) para exprimir os vectores velocidade e aceleração.

Se um parâmetro não é independente é porque existe uma relação analítica que o liga a outros parâmetros.85) sendo R e L as dimensões. (2. escrevendo AC = R cos α + L 1− R2 L 2 sen 2 α . Um parâmetro é dito independente se a sua variação não é condicionada pela dos outros. A posição do ponto C define-se pela equação AC = R cos α + L cos β .11).11 – Sistema biela-manivela.86) Assim. Cinemática do Ponto cilíndricas usaremos duas distâncias e um ângulo. O sistema só tem um único grau de liberdade porque entre os dois parâmetros α e β existe uma relação de dependência R sen α = L sen β .87) B R L α A β C Figura 2. A escolha dos parâmetros depende da geometria geral do mecanismo e adopta-se o que for mais simples para o tratamento analítico.Mecânica II 2. FEUP – DEMEGI 33 . podemos dizer que a posição de C fica definida por um único parâmetro α . (2. respectivamente. da manivela e biela. O número de graus de liberdade é igual ao número de parâmetros independentes utilizados para definir a posição do ponto material. conhecidas. (2. Para clarificar recuperemos o exemplo do mecanismo biela-manivela (ver figura 2.

por uma questão de simplificação. vemos que este.12 – Representação geométrica do mecanismo de dois graus de liberdade. assumir-se a existência de n+1 referenciais.8 MOVIMENTOS COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE 2. em torno de um eixo horizontal (parâmetro cinemático β). poderá estar sujeito a dois movimentos independentes entre si: .1 VECTOR VELOCIDADE NUM REFERENCIAL FIXO Vamos começar por estudar um sistema com dois graus de liberdade recorrendo a um exemplo simples como é o do mecanismo dos aviões de feira (ver representação geométrica na figura 2. z0 z1 β P z 2 2 1 θ O r θ x0 x1 x 2 β θ β y1 y0 y2 Figura 2.uma rotação do disco de base (corpo 1) em torno do eixo vertical (parâmetro cinemático θ). No nosso exemplo teremos: 34 FEUP – DEMEGI . .8.movimento de rotação do braço de comprimento r (corpo 2).2. Na análise de mecanismos com n graus de liberdade é habitual.12). Designando por P a posição do passageiro. Cinemática do Ponto Mecânica II 2.

O eixo que coincide com o eixo de rotação do corpo 2 relativamente ao corpo 1.Mecânica II 2. mas desfasados de um ângulo θ (parâmetro cinemático que traduz o movimento do corpo 1) e terão de ser colocados de modo a obedecer ao sentido de rotação ɺ (indicado por θ ). • Referencial S1 (Ox1y1z1) – referencial móvel que acompanha o movimento do corpo 1. mas desfasados de um ângulo β (parâmetro cinemático que traduz o movimento do corpo 2 relativamente ao corpo 1) e terão de ser colocados de modo a obedecer ao sentido de rotação ɺ (indicado por β ). Regra geral constrói-se em conjugação com S0. Vamos começar pela obtenção da velocidade de P a partir de um vector posição representado em S0. 0 OP S = 0 . será o eixo homólogo ao que foi considerado em S1.88) Em seguida por projecção directa ou recorrendo à matriz transformação [T21 ] podemos obtê-lo em S1 FEUP – DEMEGI 35 . caracterizado pelo facto de um dos seus eixos (z0) ser o eixo de rotação do corpo 1 e os outros (x0 e y0) estarem no seu plano de rotação horizontal (plano do disco). Cinemática do Ponto • Referencial S0 (Ox0y0z0) – referencial fixo. estarão no mesmo plano de x0 e y0. O eixo que coincide com o eixo de rotação do corpo 1 será o eixo homólogo ao que foi considerado em S0. Este vector terá a sua origem num ponto fixo (ponto O) e é facilmente representável em S2. • Referencial S2 (Ox2y2z2) – referencial móvel que acompanha o movimento do corpo 2. Os outros dois eixos. Os outros dois eixos. estarão no mesmo plano de z1 e y1. x1 e y1. ou seja z1. ou seja x2. z2 e y2. 2 r (2.

a obtenção das matrizes transformação.91) ɺ − r β sen β • vP S0 = OP S0 S 0 2.12 vamos imaginar um ponto genérico Q (não representado) cujas coordenadas em S1 sejam x1 OQ S1 = y1 = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 . ɺ ɺ − r β cos β sen θ − r θ sen β cosθ ɺ ɺ = r β cos β cos θ − r θ sen β sen θ . Finalmente. Cinemática do Ponto Mecânica II OP S = [T21 ]OP S = r sen β 1 2 r cos β e finalmente em S0 recorrendo a [T10 ] 0 (2.90) Sugere-se aos leitores. 0 1 r cos β − r sen β sen θ (2.8.2 VECTOR VELOCIDADE NUM REFERENCIAL MÓVEL Regressando à figura 2.89) OP S = [T10 ]OP S = r sen β cos θ .92) O cálculo da velocidade de Q implica a derivação de (2.92) 36 FEUP – DEMEGI .2. a velocidade de P pode-se obter por derivação de OP relativamente a S0. (2. z1 (2. como exercício.

95) Para calcular a variação relativamente ao tempo fazemos ∆θ ∆ i1 = ∆t ∆t (2. Assim.1.2.2.3 e 2.96) ou seja.3. • ɺ θ = i1 (2.3. quando ∆ θ tende para zero a direcção de ∆ i tende para a normal a i . de uma forma sintética temos para i1 .98) pois. ∆ i1 ∆θ = i1 sen 2 2 (2. como nos casos anteriormente referidos.93) A obtenção da derivada dos versores segue um processo similar ao descrito • em 2.Mecânica II • • 2.94) ou ∆ θ = ∆ i1 . Cinemática do Ponto • ɺ ɺ ɺ v Q = x1 i1 + x1 i1 + y 1 j1 + y 1 j1 + z1 k 1 + z1 k 1 . (2. (2. Um aspecto importante é constatarmos que a derivada do versor i1 pode ser obtida recorrendo a um produto vectorial FEUP – DEMEGI 37 .3.97) logo • ɺ i1 = θ j1 (2.

ɺ x1 ɺ vQ = y 1 S1 ɺ z1 x1 + ω S1 S1 × y1 z1 (2. • vQ S1 = OQ S1 S 1 + ω10 S1 × OQ (2.2.100) k 1 = ω xk 1 . Cinemática do Ponto Mecânica II 0 ɺi .104) S1 38 FEUP – DEMEGI . ɺ ɺ ɺ vQ = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 + x1 ω × i1 + y1 ω × j1 + z1 ω × k1 (2.93) podemos agora escrever.102) ou ainda. de uma forma mais sintética. i1 = ω x i1 = 0 x 0 = θ 1 ɺ θ 0 0 • 0 i1 (2.103) S1 e finalmente. Regressando à equação da velocidade (2.101) ou ɺ ɺ ɺ vQ = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 + ω × ( x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 ) (2.99) Do mesmo modo temos • j1 = ω x j1 • (2.

• • AB Sx S y = AB Sy Sy + ω yx Sy × AB Sy (2.104) traduz o modo como se deriva um vector relativamente (S0). força.89).107) FEUP – DEMEGI 39 . estando ele projectado noutro referencial diferente (S1). A equação (2. Na sua forma mais geral a equação (2. Cinemática do Ponto • sendo que OQ S1 S 1 representa a velocidade de Q relativamente a S1 e ω10 S1 × OQ a velocidade de um ponto imaginário Q1 solidário de S1 e que S1 coincide com Q nesse instante.) e é conhecido como Teorema das Derivadas Relativas.104) terá a seguinte forma.12) podemos agora calcular a velocidade do ponto P partindo do respectivo vector posição representado em S1 (equação 2. temos • • vP S1 = OP S0 S 1 = OP S1 S 1 + ω10 S1 × OP (2. velocidade linear ou angular.105) independentemente do significado do vector AB (vector posição.106) S1 o que resulta ɺ − r θ sen β ɺ v P S = r β cos β .Mecânica II 2. etc. que se movimenta relativamente ao primeiro. 1 ɺ − r β sen β (2. Assim. Regressando ao nosso problema (figura 2.

88)) fazendo • • vP S2 = OP S0 S 2 = OP S2 S 2 + ω 20 S2 × OP (2. O diferente aspecto matemático dos três vectores está relacionado com o facto de estarem escritos em referenciais distintos. 40 FEUP – DEMEGI . estes três vectores representam a mesma coisa – a velocidade do ponto P.109) ou. ω 20 S2 = ω 21 S2 + ω10 S2 (2. Cinemática do Ponto Mecânica II Também podemos obter a velocidade de P partindo do vector posição representado em S2 (equação (2. 0 (2. (2. Embora apresentem um aspecto diferente. a aplicação de matrizes transformação que demonstrem a veracidade desta afirmação.91).110) ɺ ɺ ω 20 = 0 + − θ sen β = − θ sen β .107) e (2. Sugere-se como exercício.2.111) Um aspecto de particular relevância é a comparação que se deve fazer entre os vectores de (2. ɺ ɺ 0 θ cos β θ cos β o que origina vP S2 ɺ − r θ sen β ɺ = βr .111). ɺ −β 0 ɺ −β (2.108) S2 sendo que.

3 VECTOR ACELERAÇÃO Recorrendo mais uma vez ao nosso problema da figura 2. e ɺ admitindo que a velocidade angular θ é constante. ɺ ɺ − 2 r θ β cos β ɺ ɺɺ ɺ a P S = − r β 2 sen β + r β cos β − r θ 2 sen β .114) Também se pode obter o vector aceleração a partir de v P s2 • • aP S2 = vP S0 S 2 = vP S2 S 2 + ω 20 S2 × vP .8.113) S1 ou seja.12. 0 (2.112) A aceleração de P a partir do vector velocidade em S1 vem • • aP S1 = vP S0 S 1 = vP S1 S 1 + ω10 S1 × vP (2. obtemos o vector aceleração do ponto P no referencial fixo S0 a partir da derivação relativamente a S0 de v P S0 • aP S0 = vP S0 S 0 ɺɺ ɺ ɺ ɺ − r β cos β sen θ + r β 2 sen β sen θ − r β θ cos β cos θ ɺɺ ɺ ɺ ɺ = r β cos β cos θ − r β 2 sen β cos θ − r β θ cos β sen θ + ɺɺ ɺ − r β sen β − r β 2 cos β ɺ ɺ ɺ − r β θ cos β cos θ + r θ 2 sen β sen θ ɺ ɺ ɺ + − r θ β cos β sen θ − r θ 2 sen β cos θ .115) FEUP – DEMEGI 41 . Cinemática do Ponto 2. 1 ɺ ɺɺ − r β 2 cos β − r β sen β (2.Mecânica II 2. S2 (2.

Este por sua vez roda em torno de um 42 FEUP – DEMEGI .8. Em seguida. posteriormente.7 E 2. bem como o cálculo do vector velocidade a partir de um vector posição projectado num referencial fixo. em 2.116) 2. estudámos movimentos com mais de um grau de liberdade. O cálculo do mesmo vector velocidade a partir de um vector posição escrito em referenciais móveis permitiu a apresentação do Teorema das Derivadas Relativas. ɺ A hélice de uma ventoinha de raio r roda com velocidade angular β constante em relação ao compartimento do motor. Cinemática do Ponto Mecânica II aP S2 ɺ ɺ − 2 r θ β cos β ɺɺ ɺ = β r − r θ 2 cos β sen β .13 – Ventoinha com dois graus de liberdade.8 Nestes dois subcapítulos da cinemática do ponto começamos por recordar os conceitos de parâmetro e grau de liberdade. 2.10 EXERCÍCIOS PROPOSTOS 1) z ɺ θ θɺ P • •ɺ ββ y x Figura 2. ɺ ɺ − β 2 r − r θ 2 sen 2 β (2. Recorrendo a um exemplo simples apresentou-se o procedimento de colocação de referenciais.2.9 SÍNTESE DE 2. que foi. aplicado ao cálculo do vector aceleração.

ɺ ɺ − r β − Lθ cos β ɺ = − r θ sen β ɺ L θ sen β Solução: vP S2 c) Mostre que as duas velocidades são iguais recorrendo à respectiva matriz transformação. Admitindo que a dimensão segundo y entre o centro do sistema de eixos e o centro de hélice mede L e que o ponto P se encontra na periferia da hélice. Cinemática do Ponto ɺ eixo vertical com velocidade angular θ conhecida (ver figura 2. FEUP – DEMEGI 43 .13). Solução: vP S1 ɺ ɺ − r β cos β − Lθ ɺ = − r θ sen β ɺ − r β sen β b) A velocidade do ponto P a partir de um vector posição projectado em S2. d) A aceleração do ponto P a partir do vector velocidade projectado em S1. ɺɺ ɺ − Lθ cos β + r θ 2 sen β cos β ɺɺ ɺ ɺ ɺ = − r θ sen β − 2 r θ β cos β − L θ 2 ɺɺ ɺ ɺ Lθ sen β − r θ 2 sen 2 β − r β 2 Solução: aP S2 f) Mostre que as duas acelerações são iguais recorrendo à respectiva matriz transformação. determine: a) A velocidade do ponto P a partir de um vector posição projectado em S1.Mecânica II 2. ɺ ɺɺ ɺ r β 2 sen β − Lθ + r θ 2 sen β ɺɺ ɺ ɺ ɺ = − r θ sen β − 2 r θ β cos β − L θ 2 ɺ − r β 2 cos β Solução: aP S1 e) A aceleração do ponto P a partir do vector velocidade projectado em S2.

A lança telescópica espacial da figura roda em torno de um eixo vertical com ɺ velocidade angular θ e. Para além disso a sua extremidade translada segundo a ɺ direcção da própria lança com velocidade L constante. em torno de um eixo horizontal com velocidade ɺ angular β constante. Cinemática do Ponto Mecânica II 2) y x ɺ θ Figura 2. Soluções: ɺ ɺ L β cos β + Lsen β ɺ a) v P S = L θ sen β 1 ɺ ɺ − L β sen β + Lcos β ɺ βL b) v P S2 ɺ = L θ sen β ɺ L ɺ ɺ ɺɺ 2 L β cos β − L β 2 sen β − L θ 2 sen β ɺɺ ɺ ɺ ɺɺ d) a P S = L θ sen β + 2 L θ β cos β + 2 L θ sen β 1 ɺ ɺ ɺɺ − L β 2 cos β − 2 L β sen β e) a P S2 ɺ ɺ ɺ 2 β L − L θ 2 cos β sen β ɺɺ ɺ ɺ ɺɺ = 2 L θ sen β + L θ sen β + 2 L θ β cosβ ɺ ɺ − L θ 2 sen 2 β − β 2 L 44 FEUP – DEMEGI .2.14 – Lança telescópica com três graus de liberdade. Repita as seis alíneas do problema anterior.

velocidade e aceleração) de alguns pontos do sólido permite a obtenção das mesmas características em qualquer outro ponto. ele pode ser assimilado a um ponto material. Cinemática do Sólido CAPÍTULO 3 CINEMÁTICA DO SÓLIDO 3. De facto.1 INTRODUÇÃO No capítulo 2 estudou-se o movimento de pontos materiais. a velocidade ou aceleração de diferentes pontos do mesmo sólido rígido. O recurso a referenciais solidários do sólido no seu movimento. na Cinemática do Sólido dedicar-nos-emos ao estudo do movimento de alguns pontos notáveis de um sólido. Em contrapartida. ou seja. Como foi oportunamente referido. pretender-se-á calcular em cada instante a posição. se um automóvel se FEUP – DEMEGI 45 . quando as dimensões de um determinado corpo se podem desprezar face ao seu movimento. neste capítulo considerar-se-á a cinemática dos corpos rígidos. que ocorrem durante o funcionamento da generalidade dos mecanismos. o conhecimento das características cinemáticas (trajectória. são desprezáveis em relação aos deslocamentos sofridos durante o movimento. Definese sólido rígido. Assim. como a distância entre dois pontos quaisquer é considerada invariável. facilitará a extensão do movimento ao de um espaço rígido ilimitado que lhe seja associado.Mecânica II 3. como sendo um corpo em que as eventuais deformações de carácter elástico. Na realidade.

rotação. Cinemática do Sólido Mecânica II desloca numa estrada.3. 3.1). tal como.1 – Translação rectilínea e translação curvilínea. tudo o que ele transporta. qualquer vector definido por dois quaisquer pontos do sólido desloca-se por equipolência. passageiros. o movimento é dito de translação rectilínea. Todas as partículas que formam o corpo deslocam-se segundo trajectórias paralelas. estaremos em presença de uma translação curvilínea (ver figura 3. carga e a massa de ar circunscrita ao seu interior. se as trajectórias forem linhas curvas. Os movimentos dos sólidos podem ser agrupados em três tipos diferentes: • • • translação. se movimenta à mesma velocidade. Se estas trajectórias forem linhas rectas.2 MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO Um movimento é dito de translação se qualquer linha recta no interior do corpo se mantiver na mesma direcção durante o movimento. 46 FEUP – DEMEGI . movimento mais geral de um sólido. ou seja. A2 A2 B2 B2 A1 B1 A1 B1 Translação rectilínea Translação curvilínea Figura 3.

Logo temos.Mecânica II 3.2 em movimento de translação relativamente ao referencial S0 representado. direcção e sentido.1) z0 B A O x0 Figura 3. Podemos então escrever. uma vez que AB é um vector constante em módulo. y0 Para calcular a velocidade vamos derivar a equação anterior • • s0 • s0 OB = OA + AB (3. Em módulo porque A e B são dois pontos de um corpo rígido e em direcção pela própria definição de translação. Cinemática do Sólido Consideremos o sólido da figura 3.2 – Sólido em translação. OB = OA + AB . (3. (3.3) Por derivação da equação anterior temos FEUP – DEMEGI 47 . AB s0 é um vector nulo. vB = v A .2) s0 • Mas.

3.3 – Ponto genérico P de um sólido em rotação em torno de um eixo 48 FEUP – DEMEGI . módulo e sentido.3. No caso da translação rectilínea. z B vP P ϕ r O θ x fixo. (3. e todos os seus pontos têm velocidade nula. que pode pertencer ao corpo ou não. Todos os pontos do sólido descrevem arcos de circunferência em planos perpendiculares a esse eixo e com centro nele. todas as partículas se deslocam em linhas rectas paralelas e as suas velocidades e acelerações mantêm a mesma direcção durante todo o movimento. em qualquer instante.3 MOVIMENTO DE ROTAÇÃO Um sólido tem um movimento de rotação quando pelo menos dois dos seus pontos não têm velocidade durante todo o intervalo de tempo considerado.4) Pode-se então concluir que quando um corpo rígido translada todos os pontos do corpo têm. A recta definida por esses dois pontos é o eixo de rotação. y Figura 3. a velocidade e a aceleração alteram-se quer em direcção. Cinemática do Sólido Mecânica II aB = a A . a mesma velocidade e a mesma aceleração. No caso da translação curvilínea.

Seja P um ponto do corpo e r o vector posição de P relativamente à origem do referencial.Mecânica II 3.3). o comprimento ∆s do arco descrito por P é ∆s = BP ∆θ = r sen φ ∆ θ . Estas mesmas conclusões e resultados podem ser obtidas recorrendo a cálculo vectorial. Quando o corpo roda de um ângulo ∆θ . Este ângulo é conhecido como coordenada angular do corpo.7) ou seja.1 VECTOR VELOCIDADE Considere-se um sólido que roda em torno de um eixo fixo (eixo Oz da figura 3.6) Podemos então concluir que o vector velocidade de P é um vector perpendicular ao plano que contém o eixo OZ e OP .6). quando ∆t tende para zero vP = ds ɺ = r θ senφ .5) e. O ponto B representa a projecção de P sobre o eixo de rotação. dt (3. dividindo ambos os membros por ∆t obtemos no limite. e o seu módulo é dado pela equação (3.3. O vector velocidade angular do corpo ω está dirigido segundo o eixo de rotação e o seu sentido é obtido pela regra da mão direita. Cinemática do Sólido 3. O segmento BP faz um ângulo θ com plano xz. FEUP – DEMEGI 49 . (3. Podemos então dizer que ɺ − r θ sen φ sen θ ɺ v P = ω x OP = 0 x r sen φ sen θ = r θ sen φ cos θ ɺ θ r cos φ 0 0 r sen φ cos θ (3.

é um vector dirigido segundo o eixo de rotação do corpo e de módulo igual à taxa de variação de ω com o tempo.8) que é o mesmo resultado obtido na equação (3. 3. Demonstra-se assim e equivalência dos dois métodos e a justificação do uso do cálculo vectorial em problemas mais complexos. o vector aceleração angular do corpo α . o vector resultante do referido produto. O primeiro vector α x OP é tangente à trajectória descrita por P e é conhecido como sendo a componente tangencial da aceleração. O segundo vector é igual ao produto vectorial de ω por ω x OP que representa a velocidade P e que.6).2 VECTOR ACELERAÇÃO A obtenção da aceleração do ponto P também pode ser feita vectorialmente a partir da diferenciação da equação (3.3. A aceleração de P é a soma de dois vectores. ( ) Note-se que neste caso (movimento de rotação em torno de um eixo fixo).7) aP = = d ω x OP dt • ( d vP dt ) • = ω x OP + ω x OP (3. Assim. aponta para o ( ) ( ) 50 FEUP – DEMEGI . Cinemática do Sólido Mecânica II ɺ ɺ ɺ v P = r 2 θ 2 sen 2 φ sen 2 θ + r 2 θ 2 sen 2 φ cos 2 θ = r θ sen φ (3.9) = α x OP + ω x v P = α x OP + ω x ω x OP . como sabemos.3. é tangente à trajectória.

Do mesmo modo poderíamos também assumir que a barra transladava entre AB e A′′B ′ e que adquiria a sua posição final através de uma rotação em torno de B ′ (ver figura 3. como facilmente se demonstra na figura 3.4 MOVIMENTO GERAL DE UM SÓLIDO Define-se movimento geral de um sólido como sendo um movimento que não seja de translação nem de rotação.4. Assim. No entanto. finalmente adquirir a sua posição final através de uma rotação em torno de um eixo que contém A′ (ver figura 3.4 (a)). B B '' B B' θ B' w θ A' A A'' A A' w (a) – Translação + Rotação (b) – Translação + Rotação Figura 3. Neste seu deslocamento. 3.4 (b)).3) e é conhecido como componente normal de aceleração. consideremos uma barra AB que se vai deslocar para uma posição A′B ′ . o movimento geral pode ser sempre considerado como a soma de uma translação com uma rotação. podemos assumir que a barra translada entre a posição inicial e uma posição intermédia A′B ′′ para. FEUP – DEMEGI 51 .4 – Movimento geral de um sólido. Cinemática do Sólido centro de curvatura da trajectória (ponto B na figura 3.Mecânica II 3.

OP = OO 1 + O1P . Observemos a figura 3.10) Para calcular a velocidade de P fazemos • • S0 • S0 OP = OO1 + O1P .3. O1P é um vector constante no referencial S1 solidário do sólido. uma vez que são dois pontos do corpo considerado rígido.5 – Sólido em movimento relativamente a S0.1 VECTOR VELOCIDADE Vejamos agora como se pode obter de uma forma expedita o vector velocidade num movimento geral. (3.4. A posição do ponto P do sólido fica definida pela equação vectorial. Podemos então escrever 52 FEUP – DEMEGI .5 que representa um sólido em movimento relativamente a um referencial S0. z0 z 1 P y O1 x1 1 O x0 y 0 Figura 3. S0 (3.11) Todavia. Cinemática do Sólido Mecânica II 3.

ou seja. que o ponto P teria se estivesse animado de um movimento de rotação de velocidade angular instantânea ω . (3. • a velocidade ω x O1P .11) temos v P = v O1 + ω x O1P . se conhecermos as coordenadas de um torsor de velocidades ( ω . num dado momento. v O1 ). (3. ou seja. conhecida como primeira equação de Mozzi diz-nos que a velocidade de um ponto genérico P de um sólido em movimento se pode considerar como sendo a soma de dois vectores: • um vector constante v O1 . O vector principal do torsor ( ω ) é um invariante vectorial do sistema num dado instante. Efectivamente.13) Esta equação. que é a velocidade de um ponto O1 arbitrário tomado para pólo. Cinemática do Sólido O1P S0 = O1P S1 + ω x O1P .12) • sendo que O1P é nulo e ω representa a velocidade angular instantânea do S1 referencial S1 relativamente a S0. é um vector livre e como tal não depende do ponto do sólido que esteja a ser considerado. Este vector num dado instante é o mesmo para todos os pontos de um sólido e pode ser considerado como a componente de translação. as velocidades de dois pontos P e Q do sólido podem ser dadas por: FEUP – DEMEGI 53 . em torno de O1 . Como conclusão podemos afirmar que o regime cinemático de um sólido num dado instante fica determinado se conhecermos a velocidade de um dos seus pontos v O1 e o vector ω .Mecânica II • • 3. sendo ω o vector principal e v O1 o vector momento. Rescrevendo a equação (3.

14) (3. (PQ ) = K 2 (3. ω ′ é diferente de ω . é o facto das projecções das velocidades de dois pontos quaisquer sobre a recta que os une ser constante. O vector momento do torsor ( v ) depende.16) Como o ponto P não pode ter duas velocidades distintas no mesmo instante. Subtraindo membro a membro temos v P = v Q + ω x QP . (3. v P = v Q + ω′ x QP .4. (3.15) Podemos também obter a velocidade de P directamente a partir de Q. É conhecida como propriedade projectiva e demonstra-se de uma forma simples.3. do ponto considerado. Como num corpo rígido a distância entre dois pontos P e Q quaisquer é invariável temos. obviamente. A relação entre a velocidade de dois pontos diferentes num mesmo instante é susceptível de ser obtida a partir da primeira equação de Mozzi. Cinemática do Sólido Mecânica II v P = v O1 + ω x O1P v Q = v O1 + ω x O1Q . Pode-se assim afirmar que este torsor permite a obtenção do campo de velocidades contemporâneas. conclui-se imediatamente que ω = ω ′ . admitindo que o vector velocidade angular em Q.17) 54 FEUP – DEMEGI .1 Propriedade Projectiva Uma importante propriedade do campo de velocidades. 3.1. Temos então.

derivando em ordem ao tempo origina d PQ = vQ − v P .19) O vector PQ pode ser escrito como PQ = OQ − OP (3. através da propriedade projectiva. A figura 3.6 (sistema biela-manivela) elucida-nos como.21) Retomando a equação (3. dt (3. dt (3.20) que.Mecânica II 3.23) que traduz o facto da projecção da velocidade de dois pontos quaisquer P e Q sobre a recta que os une ser constante. Em termos vectoriais pode-se escrever (3.19) podemos escrever PQ ⋅ v Q − v P = 0 ( ) (3. ou seja. PQ ⋅PQ = K (3. podemos obter FEUP – DEMEGI 55 . derivando em ordem ao tempo teremos 2 PQ ⋅ d PQ =0 . Cinemática do Sólido sendo K uma constante.22) o que origina PQ ⋅ v Q = PQ ⋅ v P (3.18) e.17) como o produto interno de PQ por si próprio.

12) obtemos 56 FEUP – DEMEGI .3.24) vA A w O vB B Figura 3.13)). Assim temos. Como conhecemos a direcção da velocidade do êmbolo (translação horizontal). 3.2 VECTOR ACELERAÇÃO Para obtermos o vector aceleração do ponto P basta-nos derivar a primeira equação de Mozzi (equação (3. • • s0 • s0 • s0 aP = vP = vO 1 +ω x O1P + ω x O1P (3. Cinemática do Sólido Mecânica II graficamente. A velocidade do ponto A (articulação entre a manivela e a biela) é obtida através da relação v A = ω x OA . (3. A projecção de v A na direcção de AB será a mesma de v B no ponto B (articulação entre a biela e o êmbolo).6 – Exemplo de aplicação da propriedade projectiva. a velocidade do êmbolo (ponto B) a partir do conhecimento da velocidade de rotação da manivela ω . obtemos v B uma vez que sabemos que é um vector horizontal cuja projecção na direcção AB é conhecida. com a ajuda da equação (3.25) s0 e.4.

Mecânica II 3. que é a mesma para todos os pontos do sólido no mesmo instante e que pode ser considerada como a componente de translação. que o ponto P teria se estivesse animado de um movimento de rotação em torno de O1 .26) que é conhecida como segunda equação de Mozzi e que nos diz que a aceleração de um ponto P é a soma de três componentes (ver figura 3.7 – Vector aceleração num movimento mais geral de um sólido. ( ) (3. que o ponto P teria se estivesse animado de um movimento de rotação em torno de O1 . Note-se que no movimento geral de um sólido o vector ω pode variar em grandeza e em direcção e que portanto α não tem necessariamente a direcção de ω .7): • a aceleração a O1 de um ponto O1 de referência. • uma aceleração tangencial a t = α x O1P . • uma aceleração normal a n = ω x ω x O1P . ( ) z0 at aO1 O aO1 P an O1 x0 y 0 Figura 3. FEUP – DEMEGI 57 . Cinemática do Sólido a P = a O1 + α x O1P + ω x ω x O1P . arbitrário. como acontecia no movimento de rotação.

que se obtém através do produto interno do vector momento do torsor num ponto qualquer ( v O1 por exemplo) pelo vector principal ω 20 do torsor.3. O facto destes eixos não se intersectarem implica a inexistência de pontos de velocidade nula do corpo 2 e do espaço a ele associado. Os dois eixos de rotação destes dois movimentos contêm os pontos O e O1 que se encontram separados por uma distância e. Por sua vez.8 – Movimento geral de um sólido (corpo 2).8. Podemos então apresentar algumas características deste tipo de movimento: • o invariante escalar do torsor do campo de velocidades contemporâneas. z0 OO1=e z1 z2 z '1 β P 2 θ O1 O θ r β y1 1 x2 x1 Figura 3. é diferente de zero ( ) ɺ ɺ −eθ − β ɺ ɺ Ι = v O1 ⋅ ω 20 = 0 ⋅ 0 = e β θ ≠ 0 . Cinemática do Sólido Mecânica II Vejamos um exemplo de um mecanismo com este tipo de movimento na figura 3. ɺ 0 θ (3.27) 58 FEUP – DEMEGI . o corpo 2 roda relativamente ao corpo 1 em torno de um eixo x 2 com ɺ velocidade angular β . ɺ O corpo 1 roda em torno do eixo vertical z0 com velocidade angular θ .

Mecânica II 3.5 MOVIMENTOS PARTICULARES DOS SÓLIDOS 3.1 MOVIMENTO PLANO O movimento plano é um caso particular do movimento mais geral de um sólido. e costuma representar-se por T20.9 – Movimento plano de um sólido. 3. Torna-se assim suficiente estudar o movimento de qualquer das figuras descritas pela trajectória do sólido num plano qualquer paralelo ao plano de movimento.5. Pode-se dizer que o movimento de um sólido é plano quando todos os seus pontos descrevem trajectórias situadas em planos paralelos entre si. é o suporte do vector ω 20 e designa-se por Eixo Instantâneo de Rotação (EIR). y0 y1 vP P vO 1 x1 w O1 O x0 Figura 3. Voltaremos a este assunto mais à frente. Cinemática do Sólido • o eixo central que representa o lugar geométrico dos pontos onde o vector momento do torsor de velocidades é mínimo. Neste caso a sua posição varia de instante para instante e diz-se que o movimento é tangente a um movimento helicoidal. FEUP – DEMEGI 59 .

5.9 podemos calcular a velocidade de um ponto genérico P do sólido recorrendo à primeira equação de Mozzi. 60 FEUP – DEMEGI . 3. o invariante escalar do torsor de velocidades é nulo. (3. (3. perpendicular aos vectores posição e velocidade.3. v P = v O1 + ω x O1P .28) e constatar que as características intrínsecas a qualquer movimento plano são: • os vectores posição OO 1 e O1P e os vectores velocidade v O1 e v P estão todos no mesmo plano que é também o plano do movimento.1.1. uma vez que são vectores perpendiculares Ι = vP ⋅ω = 0 . Neste caso o valor da velocidade no eixo central é nulo.1 Método da perpendicularidade Se conhecermos. portanto. podemos. através da primeira equação de Mozzi relacioná-la com a velocidade do CIR.5. a velocidade de um ponto qualquer P no movimento plano. que representa o ponto solidário do plano que tem velocidade nula nesse instante v Ι = 0 . Cinemática do Sólido Mecânica II Consultando a figura 3. num dado instante. • • o vector velocidade angular ω é perpendicular ao plano do movimento e.1 Métodos para a obtenção do Centro Instantâneo de Rotação (CIR) Dada a importância que o centro instantâneo de rotação adquire na caracterização de um movimento plano vamos estudar desde já.29) • a intersecção do eixo central (ou EIR) com o plano do movimento é o Centro Instantâneo de Rotação (Ι ) . dois métodos gráficos expeditos para a sua obtenção. 3.1.

FEUP – DEMEGI 61 . Nestas circunstâncias assume-se que o respectivo CIR ( Ι 30 ) se encontra no infinito numa direcção perpendicular à da translação1.31) Pela regra do produto vectorial. Cinemática do Sólido v P = v Ι + ω x ΙP (3. v Q = ω x ΙQ . Para exemplificar recordemos uma vez mais o sistema biela-manivela (ver figura 3.Mecânica II 3. O CIR do corpo 1 é obviamente o ponto O. e tendo em conta que ω é perpendicular ao plano do movimento. (3. De facto. Note-se que ao contrário do que acontece a propósito do Ι 10 que é fixo. concluímos imediatamente que o vector ΙP será perpendicular a v P que se pressupôs conhecida. neste caso. podemos obter uma segunda perpendicular a v Q que também conterá o ponto Ι . pela própria definição v Ι = 0 e portanto v P = ω x ΙP . O êmbolo (corpo 3) tem um movimento de translação rectilíneo.32) A intersecção destas duas perpendiculares permite a fácil obtenção do CIR. bastando para tal escrever a equação (3. A regra da perpendicularidade aplica-se na perfeição à determinação de Ι 20 .30) mas. nem era necessário conhecer as velocidades dos pontos A e B. o conhecimento da velocidade de dois pontos do corpo 2 ( v A e v B ) permite a obtenção de duas perpendiculares que se intersectam em Ι 20 . (3. Caso conheçamos também a velocidade de um outro ponto Q que não seja colinear com P e Ι . Por outro lado. Ι 20 muda de posição de instante para instante (voltaremos a este assunto mais à frente). uma linha recta corresponde a um arco de circunferência de raio infinito.10). Na realidade a análise do movimento do corpo 1 permite a obtenção da direcção de v A (perpendicular a 1 Matematicamente.31) entre Q e Ι .

A direcção de v B também é conhecida à partida. 3.11) o conhecimento da velocidade nos dois pontos origina duas perpendiculares coincidentes.10 – Determinação dos CIR no sistema biela-manivela.5. Assim.2 Método da proporcionalidade Durante a apresentação do método anterior.1. o que impossibilita a obtenção do respectivo CIR.1. Se tal acontecer (ver figura 3.31) e (3. através da análise das equações (3. foi referido que o ponto Q não poderia ser colinear com P e Ι .32). Por outro lado. vQ I Q P Figura 3. as perpendiculares a estas duas direcções determinam Ι 20 . se dois pontos P e Q de velocidade conhecida estão alinhados com Ι . 62 I30 vP FEUP – DEMEGI . rapidamente concluímos que os módulos das velocidades de dois pontos são proporcionais às suas distâncias em relação a Ι .11 – Método da proporcionalidade na determinação do CIR. Assim sendo. I 20 vA 1 8 2 3 A w O I10 vB B Figura 3.3. Cinemática do Sólido Mecânica II OA ). a determinação gráfica de Ι obtém-se por proporcionalidade. devido ao movimento de translação rectilínea a que o corpo 3 está submetido.

A rotação do disco (movimento do corpo 1 relativamente a S0) é feita em torno de um eixo (z0 ≡ z1) que contém o ponto O. O eixo central (ou EIR).5.3 MOVIMENTO HELICOIDAL O movimento helicoidal é um movimento em que todos os pontos do sólido descrevem hélices em torno de um eixo fixo (ver figura 3. Cinemática do Sólido 3. o que obviamente também sucede ao vector ω. FEUP – DEMEGI 63 . muda de direcção de instante para instante. Voltemos a analisar o mecanismo já estudado no capítulo 2 (ver figura 3. o ponto O. Por sua vez. Neste tipo de movimento. Logo.12 – Mecanismo com movimento polar.2 MOVIMENTO POLAR O movimento polar é o movimento de um sólido que mantém um único ponto permanentemente fixo no espaço de referência. 3.12).13).Mecânica II 3. que contém o vector ω e.5. permanentemente. o invariante escalar é nulo. a rotação da barra (corpo 2) relativamente ao disco (corpo 1) faz-se em torno de um eixo (x1 ≡ x2) que também contém O. z0 z1 β P z 2 2 1 θ O r θ x0 x1 x 2 β θ β y1 y0 y2 Figura 3. este ponto é um ponto fixo do espaço.

que se escreve ɺ ɺ v P = r θ i θ + zO1 k (3.3. ɺ ɺ zO1 = h r θ (3. e o sólido translada segundo a sua direcção e roda em torno dele. 64 FEUP – DEMEGI .34) onde h representa o coeficiente de proporcionalidade.33) sendo que • • ɺ r θ i θ corresponde à rotação em torno de z e é-lhe perpendicular ɺ zO1 k corresponde à translação rectilínea segundo z e cujo módulo é proporcional ao módulo da componente de rotação. Cinemática do Sólido z z1 Mecânica II O1 x1 y1 O vP r y θ x Figura 3.13 – Movimento helicoidal de um sólido cujo ponto O1 pertence ao eixo central. ou seja. No movimento helicoidal existe proporcionalidade entre as duas componentes da velocidade. Existe um eixo fixo no espaço (EIR). de tal modo que a rotação e a translação mantêm uma relação constante entre si.

Como a velocidade também tem uma componente segundo z temos. (3. e onde os dois vectores do torsor de velocidades têm a mesma direcção. um eixo de velocidades nulas. nomeadamente o movimento plano. Podemos então dizer que o EIR num movimento helicoidal é o lugar geométrico dos pontos onde a velocidade é mínima e não nula. podemos ter diversas hipóteses: FEUP – DEMEGI 65 . pode ser sempre considerado como a soma de uma translação com uma rotação e foram apresentadas as equações de Mozzi da velocidade e da aceleração. passou-se à análise do movimento mais geral de um sólido. A caracterização destes movimentos foi feita tendo por base a teoria dos torsores e as principais conclusões sintetizam-se em função do valor do invariante escalar. Cinemática do Sólido Neste movimento. pois o vector ω tem a direcção do eixo z (eixo central). o invariante escalar é diferente de zero. Assim temos: Invariante escalar nulo ( Ι =0) I) Como o invariante escalar é o produto interno do vector velocidade pelo vector rotação. De seguida. 3. não é neste caso. Concluiu-se que este tipo de movimento. que foram estudados em termos de vector velocidade e vector aceleração. o movimento polar e o movimento helicoidal.Mecânica II 3. recorde-se. ɺ I = zO1 k ⋅ ω ≠ 0 . foram estudados casos particulares de movimentos de sólidos. representa o lugar geométrico dos pontos onde o vector momento do torsor das velocidades é mínimo.35) A conclusão imediata é que o eixo central que.6 SÍNTESE DO CAPÍTULO 3 Após uma abordagem inicial aos movimentos de translação e rotação.

Este caso retrata obviamente a ausência de movimento. então ω pertence a um eixo de rotação que coincide com o eixo central e o sólido está animado de movimento de rotação. • Vector rotação não nulo e vector velocidade nulo ( ω ≠0 . este está animado de movimento polar. v P ≠0).se ω é diferente de zero e tem direcção constante. Todos os pontos não pertencentes ao eixo têm velocidades perpendiculares a este.se P é o único ponto fixo do sólido. temos que v P = v O1 quaisquer que sejam P e O1. isto é v P é sempre perpendicular a ω.3. Cinemática do Sólido Mecânica II • Ambos os vectores são nulos ( ω =0 . v P =0) Neste caso duas situações podem ocorrer: . 66 FEUP – DEMEGI . • Vector rotação nulo. mas que não mantém a direcção fixa no tempo. mas vector velocidade diferente de zero ( ω =0 . Aplicando a primeira equação de Mozzi entre dois pontos quaisquer temos v P = v O1 + ω x O1P . Estamos então. em presença de um movimento de translação onde todos os pontos do sólido têm a mesma velocidade.36) Uma vez que o vector rotação é nulo. que passa sempre por P. (3. . O movimento em cada instante é como se fosse uma rotação de vector ω . v P =0). e P é um ponto fixo e permanentemente sem velocidade.

Se a direcção de ω é fixa e nos pontos do eixo central o sólido translada paralelamente a ω . Vale a pena referir que os movimentos descritos nos dois últimos pontos. estaremos em movimento helicoidal se existir uma relação linear entre v P e ω x OP . II) Invariante escalar não nulo ( Ι ≠0) • O vector rotação e o vector velocidade são paralelos sobre o eixo central que é fixo ( ω // v O sendo O um ponto do eixo central). Neste caso. Cinemática do Sólido • Ambos os vectores do torsor são diferentes de zero mas.Mecânica II 3. ou seja. todos os pontos do sólido descrevem trajectórias situadas em planos paralelos entre si. isto é tudo se passa como se o sólido tivesse um movimento helicoidal em torno do eixo central que muda de direcção a cada instante. • O vector rotação e o vector velocidade são paralelos sobre o eixo central que muda de direcção de instante para instante ( ω // v O sendo O um ponto do eixo central). O sólido roda em cada instante em torno do vector ω . o sólido está animado de movimento plano. caracterizados por ω ≠0. Se o eixo central não é fixo no espaço e o invariante escalar não é nulo. se costumam englobar numa única designação que é movimentos tangentes a uma rotação. FEUP – DEMEGI 67 . mas que pode mudar constantemente de posição. que se mantém paralelo a si próprio. qualquer que seja o ponto considerado. são sempre perpendiculares entre si ( ω ≠0 . eixo central do torsor. ω ⊥ v P ∀P). o sólido está animado de um movimento instantaneamente helicoidal. v P ≠0 .

68 FEUP – DEMEGI .14 determine: a) Os campos de velocidades de todos os corpos. d) A aceleração do ponto P.3.12.13 e 2. b) A velocidade do ponto P. Cinemática do Sólido Mecânica II 3.7 EXERCÍCIOS PROPOSTOS Para os mecanismos representados nas figuras 2. 2. c) Os campos de acelerações de todos os corpos.

sabemos que o movimento relativamente a um referencial S0 é diferente do movimento em relação a S1. a posição do referencial que lhe está intrinsecamente associado. Regressando ao exemplo dos passageiros do autocarro que se movimenta.Mecânica II 4. em cada instante. Teoria de Movimentos Relativos CAPÍTULO 4 TEORIA DE MOVIMENTOS RELATIVOS 4. são diferentes as trajectórias. facilmente entendemos que o movimento do passageiro (A) que se desloca no corredor do autocarro. relativamente ao passageiro (B) sentado no mesmo autocarro. em translação. Até agora estudámos unicamente o movimento relativamente a referenciais que considerámos fixos.1 INTRODUÇÃO Sabemos que o movimento de um corpo em relação a um referencial se traduz pela alteração da sua posição relativa. é equivalente a conhecer. Neste capítulo vamos estudar o movimento relativamente a corpos (ou referenciais) que também se movimentam em relação a um terceiro referencial. as velocidades e as acelerações relativamente a cada um deles. é diferente do movimento em relação a um terceiro indivíduo (C) imóvel na paragem. que conhecer o movimento do sólido. isto é. Intuitivamente. Poderá até acontecer que. Vimos também. (A) se encontre imóvel FEUP – DEMEGI 69 .

mas não é solidário do movimento do sólido em análise. Movimento Relativo – É o movimento de S2 relativamente a S1. que no instante considerado coincide com o ponto em análise de S2.1): • • S0 – Referencial de base – É considerado o referencial fixo. Podemos então definir três tipos de movimentos diferentes: • • • Movimento Absoluto – É o movimento de S2 relativamente a S0. Movimento de Transporte – É o movimento do ponto de S1.4.1 – Referenciais usados na TMR. • S2 – Referencial móvel solidário do sólido – Move-se em relação aos outros dois já considerados e acompanha o movimento do sólido em análise. S1 – Referencial móvel intermédio – Este referencial move-se relativamente ao anterior. z2 z0 x2 P B O x0 y0 z S2 1 y2 S0 y 1 A x1 S1 Figura 4. 70 FEUP – DEMEGI . Na Teoria dos Movimentos Relativos (TMR) temos de considerar três referenciais (ver figura 4. mas sentido contrário ao movimento de (B) relativamente a (C). Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II relativamente a (C) se o movimento de (A) em relação a (B) tiver a mesma velocidade.

2). Imaginemos um cursor que se move ao longo de uma guia circunferencial de raio R. o movimento absoluto é o do passageiro (A) em relação a (C) e o movimento relativo o do passageiro (A) relativamente a (B). Assim. com velocidade vc. FEUP – DEMEGI 71 . e dois pontos P e Q que se deslocam relativamente ao cursor com velocidades vP e vQ supostas iguais. Vejamos um segundo exemplo que nos ajude a entender melhor o conceito do movimento de transporte (ver figura 4.Mecânica II 4. que este movimento traduz o efeito que o movimento do referencial S1 tem sobre o movimento final do ponto P. relativamente a (C). Teoria de Movimentos Relativos relativamente a S0. O movimento de transporte é o do ponto do autocarro coincidente com a posição do passageiro (A). Os movimentos absoluto e relativo são facilmente entendíveis à luz do exemplo do autocarro anteriormente referido. Pode-se também dizer. vP P r r vc Q vQ R O Figura 4. O movimento de transporte destes dois pontos é o dos pontos do cursor que. no instante considerado.2 – Movimento de transporte. coincidem com eles. no instante considerado.

1. recorrendo à figura 4.2) s0 ou seja. relativa e de transporte podemos. 4.1 CAMPO DE VELOCIDADES Para a obtenção do campo de velocidades absoluta.4. Assim. OP = OA + AP (4.3) e. ainda v P20 = v P21 + ( v A10 + ω10 x AP ) (4. • v P20 = v A10 + AP + ω10 x AP S1 (4. começar por escrever a seguinte relação.1) sendo P um ponto genérico do espaço S2. Derivando temos. pois a distância OP = R + r é superior a OQ = R − r . Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II Como é óbvio. o movimento absoluto destes pontos será diferente devido à sua componente de transporte. embora as velocidades relativas sejam iguais.2 VELOCIDADES 4. • • s0 • s0 OP = OA + AP (4.4) 72 FEUP – DEMEGI .2. neste caso o movimento de transporte de P é diferente do de Q.

n −1 + ..Mecânica II 4.n −1 + . Podemos então escrever. que acaba por ser um campo de velocidades absolutas deste último referencial”. ω 20 = ω 21 + ω 10 (4. + v P10 ∀P ∈ S n Vejamos o exemplo da figura 4. ω n 0 = ω n. daí que possamos concluir que: “O campo de velocidades contemporâneas absolutas pode ser decomposto na soma de um campo de velocidades relativas a dado referencial. O cursor (corpo 2) translada ao longo da ɺ barra (corpo 1) com uma velocidade s(t ) . com um campo de velocidades de transporte. + ω10 (4. Teoria de Movimentos Relativos sendo que as parcelas entre parêntesis representam a velocidade absoluta de um ponto de S1 (designê-mo-lo por P1) coincidente com P no instante considerado.5) o que se traduz pelo facto da velocidade absoluta ser igual à soma da velocidade relativa a S1 com a de transporte de S1. que esta relação também se aplica aos vectores rotação. Por sua vez a barra roda em torno do FEUP – DEMEGI 73 .7) v Pn 0 = v Pn.3.6) v P20 = v P21 + v P10 ∀P ∈ S 2 e. v P20 = vP21 + vP10 (4.. Obviamente. Podemos então escrever... no caso geral teremos.

4. Teoria de Movimentos Relativos

Mecânica II

ɺ ponto O com velocidade angular θ (t ) . Vamos calcular o campo de velocidades

absolutas do corpo 2 nos pontos A e B,

h B
l
2 1

A

O

θ
s(t)

Figura 4.3 – Mecanismo em movimento plano.

Ponto A

0 ω20
S1

= ω21

S1

+ ω10

S1

=0 ɺ θ

(4.8)

v A20

S1

= v A21

S1

+ v A10

(4.9)
S1

sendo

ɺ s v A21
S1

=0 0

(4.10)

e

v A10

S1

= v O10

S1

+ ω10

0 ɺ x OA = θ s . S1 S1 0

(4.11)

74

FEUP – DEMEGI

Mecânica II

4. Teoria de Movimentos Relativos

Ponto B

O vector ω , sendo o vector principal do torsor das velocidades, é um invariante vectorial, logo é o mesmo em qualquer ponto do espaço. Quanto ao vector velocidade temos,

v B20

S1

= v B21

S1

+ v B10

.
S1

(4.12)

De imediato se conclui que v B21 = v A21 , pois o movimento do corpo 2 relativamente ao corpo 1 é uma translação, o que significa que todos os pontos neste movimento têm a mesma velocidade. Para a velocidade de transporte aplicamos a primeira equação de Mozzi,
ɺ −θ l v B10
S1

= vO10

S1

+ ω10

x OB
S1 S1

ɺ = θ (s + h ) . 0

(4.13)

Conclui-se de imediato que a velocidade de transporte é diferente para os pontos A e B. De facto, os pontos do espaço associado ao referencial S1 que coincidem com A e B no instante considerado têm vectores posição diferentes em relação ao ponto O, que é o CIR do movimento do corpo 1 em relação a S0. 4.2.2 DETERMINAÇÃO DOS CIR PELA PROPRIEDADE DO ALINHAMENTO

A TMR permite a definição de um método alternativo para a obtenção gráfica da posição de CIR em movimentos planos. A propriedade do alinhamento dos CIR de movimentos que se decompõem entre si é muito útil e facilmente demonstrável. Imaginemos três corpos i, j e k. Pela TMR podemos escrever

 i   i  j    =   . k   j k      

(4.14)

FEUP – DEMEGI

75

4. Teoria de Movimentos Relativos

Mecânica II

Suponhamos conhecidos os CIR dos movimentos ik e jk e tentemos determinar a posição do CIR ij que vamos designar por P. Numa primeira análise (ver figura 4.4 (a)) vamos admitir uma posição qualquer para P e calcular as velocidades dos movimentos ik e jk em P. Temos então que

v Pik = ω ik x I ik P v Pjk = ω jk x I jk P.

(4.15)

As equações anteriores permitem a obtenção gráfica de dois vectores v Pik e v Pjk que têm direcções diferentes. A partir da equação (4.14) podemos escrever

vPik = v Pij + v Pjk

(4.16)

e, uma vez que P é o CIR ij, vPij = 0 , ou seja,

vPik = vPjk .

(4.17)

Direcção de vP ik

P

Direcção de vPjk
Direcção comum de vP jk e vP ik

P

I ik

I jk
(a)

I ik
(b)

I jk

Figura 4.4 – Propriedade do alinhamento dos CIR de movimentos que decompõem entre si.

Imediatamente se conclui que, para que a equação (4.17) se verifique, é necessário que o ponto P pertença à recta que une I ik e I jk (ver figura 4.4 (b)).

76

FEUP – DEMEGI

daqui concluímos que I 20 estará sobre a recta  0  2  0      vertical que passa por B.5) para ilustrar a aplicação desta propriedade. À partida identificamos logo alguns CIR.5 – Determinação de I 20 pela regra do alinhamento. FEUP – DEMEGI I30 77 . tais como: • • • • I 10 ≡ O I 21 ≡ A I 32 ≡ B I 30 no infinito e na perpendicular à translação do corpo 3. 2º  3   3   2   =     .Mecânica II 4.daqui ficamos a saber que I 20 estará sobre a recta  0   1  0       que une os pontos O e A. Para a obtenção gráfica de I 20 podemos fazer as seguintes decomposições: 1º  2   2   1   =     . A intersecção das duas rectas permite a obtenção imediata da posição do I 20 . Retomemos o sistema biela-manivela (ver figura 4. I 20 8 1 A I 21 2 3 O I10 w B I32 Figura 4. Teoria de Movimentos Relativos Podemos então dizer que os CIR de movimentos que se decompõem entre si estão sempre alinhados segundo a mesma recta.

Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II 4. • v P10 S0 = v A10 • S0 + ω 10 S x AP + ω10 x ( AP 0 • • S1 + ω10 x AP ) (4.22) ou • v P10 S0 = a A10 + α10 x AP + ω10 x v P21 + ω10 x (ω10 x AP) .23) 78 FEUP – DEMEGI .4.4)).18) sendo que • v P20 S0 = a P20 (4. (4.21) • Quanto a v P10 S0 temos (ver equação (4.20) sendo • v P21 S1 = aP21 . • • • v P20 S0 = v P21 S0 + v P10 S0 (4.19) e • • v P21 S0 = v P21 S1 + ω10 x v P21 (4.3 ACELERAÇÕES Para a obtenção das acelerações pela TMR podemos partir da derivação da equação (4. (4.5).

a mudança de direcção de velocidade relativa origina esta componente de Coriolis. por exemplo no estudo do movimento de projécteis de longo alcance que são consideravelmente FEUP – DEMEGI 79 .23) na equação (4. O conceito da aceleração de Coriolis é extremamente útil. a aceleração de Coriolis não será nula. portanto se caracterizar por ω ≠ 0 . Teoria de Movimentos Relativos Substituindo as equações (4. • a P20 é a aceleração absoluta e representa a aceleração que o ponto P do referencial S2 tem relativamente a um observador solidário de S0.18) temos aP20 = aP21 + a A10 + α10 x AP + ω10 x (ω10 x AP ) + 2 ω10 x v P21 (4. Como já foi dito. se o movimento de transporte não for de translação e. por isso. Contudo. se não fosse o termo respeitante à aceleração de Coriolis. finalmente. aP20 = a P21 + a P10 + 2 ω10 x vP21 (4. devemos incluir o termo adicional de Coriolis. • a P10 é a aceleração de transporte e representa a aceleração de um ponto P1 solidário de S1 que no instante considerado coincide com P. Assim.Mecânica II 4. • a P21 é a aceleração relativa e representa a aceleração do ponto P do referencial S2 que um observador solidário de S1 consegue medir.24) e.19) a (4. Note-se que.25) sendo que. é claro que tal relação estaria incorrecta e.5) para a aceleração. • 2 ω10 x v P21 é a aceleração de Coriolis e representa o efeito que a mudança de direcção da velocidade relativa ( v P21 ) tem na aceleração absoluta. poder-se-ia escrever uma relação semelhante a (4.

0 x vPn ... No exemplo da figura 2. Assim.4. podemos calcular a velocidade do ponto P do corpo 2 fazendo: 80 FEUP – DEMEGI .6) e (4. Caso o ponto O não satisfaça esta condição o paralelismo não existe. a velocidade que resulta do referencial móvel rodar em relação ao fixo e que é igual a ω x OP .26) Note-se que. relativamente ao qual se vai proceder à derivação.12 para verificarmos estas relações. 4.12. + 2 ω10 x vP21 .n−1 + . No caso geral de movimentos mais complexos poderemos escrever aPn 0 = a Pn.4 PARALELISMO ENTRE A TMR E O TEOREMA DAS DERIVADAS RELATIVAS Vamos de seguida demonstrar que em alguns casos particulares. + a P32 + a P21 + a P10 + 2 ωn −1. o vector OP satisfaz as referidas condições e. existe uma correspondência entre a TMR e o Teorema das Derivadas Relativas. Devem ser sempre obtidos por derivação dos respectivos vectores rotação. Retomemos o exemplo da figura 2.. como vimos.. representa a velocidade de transporte na TMR como veremos.7)) os vectores aceleração angular não são decomponíveis entre si. ao contrário do que acontece com os vectores rotação (ver as segundas equações (4. (4. O paralelismo ocorre quando um determinado vector OP tem a sua origem solidária do referencial móvel intermédio. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II afectados pela rotação da Terra. a derivada total de P é dada por duas componentes: • • a derivada do vector em relação ao referencial móvel.n−1 + . vamos demonstrar que corresponde à velocidade relativa na TMR.

28) ɺ −β 0 0 ɺ cos β = 0 + 0 x r sen β = r β ɺ 0 r cos β − r β sen β e v P10 S1 = v O10 S1 + ω 10 x OP S1 S1 = (4. S1 Constata-se a existência de uma correspondência directa entre as duas teorias ao nível dos vectores velocidade. ɺ r cos β θ 0 Comparando estes resultados com a equação (2.30) ω10 S1 x OP S1 = v P10 .Mecânica II 4.27) S1 sendo v P21 S1 = v O21 S1 + ω 21 x OP S1 S1 = (4. No que diz respeito aos vectores aceleração temos FEUP – DEMEGI 81 .29) ɺ − r θ sen β 0 0 = 0 + 0 x r sen β = 0 . Teoria de Movimentos Relativos v P20 S1 = v P21 S1 + v P10 (4.106) obtemos as seguintes relações: • OP s1 S1 = v P21 S1 (4.

(4. a P21 S1 0 ɺɺ cos β − r β 2 sen β ɺ = rβ ɺɺ ɺ − r β sen β − r β 2 cos β (4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II aP20 S1 = a P21 S1 + aP10 S1 + aPcor (4. 82 FEUP – DEMEGI .34)   S1 S1   ou seja. ɺ ɺ − 2 θ β r cos β a Pcor S1 = 2 ω10 x v P21 = 0 0 .32)   S1 S1   ou seja.4. a P21 S1 = a O21 S1 + α 21 x OP S1 S1 + ω 21 S1 x  ω 21 x OP  (4. aP10 S1 = aO10 S1 + α10 x OP S1 S1 + ω10 S1 x  ω10 x OP  (4.33) e.35) e.31) S1 sendo que.36) Na teoria da derivação de vectores tínhamos visto que (ver equação (2. aP10 0 ɺ 2 sen β = −r θ S1 0 (4.113)).

38) donde imediatamente se conclui que • v P20 1 = aP21 + aPcor s1 2 (4.40) o que evidencia que. ω10 s1 x vP20 ɺ ɺ − θ β r cos β ɺ = − θ 2 r sen β s1 0 (4.Mecânica II 4.39) 1 ω10 x v P20 = aP10 + aPcor 2 (4. móvel intermédio e móvel solidário com o sólido). relativo e de transporte. Em seguida. nos vectores aceleração não há uma correspondência directa termo a termo. Teoria de Movimentos Relativos • v P20 ɺ ɺ −θ β r cos β ɺɺ ɺ = r β cos β − r β 2 sen β s1 S1 ɺɺ ɺ −r β sen β − r β 2 cos β (4. começámos por definir os três referenciais (base. ao contrário do que sucedia nos vectores velocidade.37) e que. a componente de Coriolis divide-se em partes iguais por cada uma das parcelas do Teorema das Derivadas Relativas.5 SÍNTESE DO CAPÍTULO 4 Inicialmente. 4. fez-se uma referência à propriedade do alinhamento dos CIR de movimentos planos FEUP – DEMEGI 83 . Na realidade. Ainda no âmbito das velocidades. que nos permitiram definir os três tipos de movimentos diferentes que surgem numa decomposição pela TMR: absoluto. obtiveram-se os campos de velocidades e as relações entre eles.

 0   1  0       b) A aceleração absoluta do ponto P fazendo a decomposição  3   3   2   2   2   1   =     e   =   . 4. Teoria de Movimentos Relativos Mecânica II que se decompõem entre si. A apresentação das acelerações evidenciou um modo distinto na decomposição de movimentos devido ao aparecimento do termo de Coriolis. mostrou-se a existência de um paralelismo entre a TMR e o Teorema das Derivadas Relativas para as velocidades.  0   1  0       b) A aceleração absoluta do ponto P fazendo a decomposição  2   2   1   =   .4.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS 1) Para o mecanismo representado na figura 2.  0   2   0   0   1  0             84 FEUP – DEMEGI . e para alguns casos particulares. o que não se verificou para as acelerações.14 determine recorrendo à TMR: 3 3 2 a) A velocidade absoluta do ponto P fazendo a decomposição   =     0 2 0       2   2   1 e   =   . Finalmente.  0   1  0       2) Para o mecanismo representado na figura 2.13 determine recorrendo à TMR: a) A velocidade absoluta do ponto P fazendo a decomposição  2   2   1   =   .

onde as rodas contactam permanentemente com o piso. é o movimento de um automóvel. A determinação da velocidade de escorregamento é importante pois o seu valor condiciona as pressões admissíveis pelos materiais que constituem os dois corpos.Mecânica II 5. limitando as capacidades de trabalho do mecanismo e reduzindo a vida útil dos corpos em contacto. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente CAPÍTULO 5 CINEMÁTICA DOS SÓLIDOS EM CONTACTO PERMANENTE 5. 5. uma vez que provoca aquecimento e desgaste prematuro das superfícies. Quanto maiores FEUP – DEMEGI 85 . admitindo nesse ponto ou ao longo dessa recta um plano tangente comum. Os rolamentos.2 IMPORTÂNCIA DO ROLAMENTO E ESCORREGAMENTO Na maioria das situações o escorregamento ou deslizamento entre sólidos é indesejável.1 INTRODUÇÃO Existem inúmeras aplicações práticas de mecanismos em que dois ou mais dos seus pontos se mantêm permanentemente em contacto segundo um ponto ou uma recta. as engrenagens. as transmissões por atrito são exemplos típicos de mecanismos onde se encontram sólidos em contacto permanente. Um caso típico.

Todavia. artificialmente. na figura 5.3 SÓLIDOS EM CONTACTO PONTUAL 5. Suponhamos também que os dois sólidos admitem um plano tangente comum (π) no ponto P.3. P2 e P3).5. Assim. vemos que: 86 FEUP – DEMEGI . A ausência de escorregamento só é possível se os sólidos contactarem apenas num ponto (contacto pontual) ou em vários pontos colineares (contacto linear).1 – Sólidos em contacto pontual. de tal modo que em cada instante contactem num só ponto (ponto P na figura 5. 5. o contacto puramente pontual ou linear entre dois corpos reais é uma idealização. Trajectórias do ponto de contacto (C1 e C2) em cada um dos corpos.1 MOVIMENTO DE PERMUTAÇÃO Consideremos dois sólidos S1 e S2 em movimento relativamente a um referencial S0 suposto fixo e em movimento entre si.1). z0 S2 y0 O C2 P C1 π x0 S1 Figura 5. separar o ponto P em três pontos diferentes no contacto (P1.2. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II forem as velocidades de escorregamento menores serão as pressões possíveis de transmitir entre os sólidos para se evitarem desgastes prematuros. em que os sólidos estão artificialmente separados. uma vez que a própria deformabilidade dos sólidos induz um contacto de carácter superficial mais ou menos extenso em torno dos pontos de contacto. O rolamento é essencial para diminuir o atrito e o desgaste entre os corpos que contactam com movimento entre si. Para uma melhor compreensão dos fenómenos envolvidos vamos.

em cada instante.Mecânica II 5. que em cada um dos corpos é. quando observada a partir do próprio corpo 1 origina a curva C1. Em geral.2): • • • a permutação do ponto de contacto no corpo 2. pelo que quando observado a partir dos próprios sólidos parece mover-se. vai permutando de instante para instante. em cada instante. ponto de contacto. assim como C0. Note-se que. C2 C0 P2 P 3 P 1 C1 Figura 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente • • P1 e P2 são os pontos materiais dos corpos 1 e 2 que coincidem com o ponto de contacto. também as curvas C1 e C2 se podem imaginar como sendo descritas pelo ponto P3 (ponto geométrico do espaço sempre FEUP – DEMEGI 87 . Vai sendo substituído. a curva C0 é a trajectória de descrita pelo ponto geométrico P3 no espaço fixo S0. a permutação do ponto de contacto no corpo 1. este ponto não pertence a nenhum dos dois corpos. o ponto de contacto entre os corpos 1 e 2 não permanece o mesmo em cada um deles. origina três trajectórias (ver figura 5. Esta sucessiva alteração do ponto. descrevendo uma determinada trajectória. coincide com o ponto de contacto. P3 é o ponto geométrico do espaço que. quando observada a partir do próprio corpo 2 origina a curva C2. ou seja.2 – Identificação dos pontos materiais (P1 e P2) e geométrico de contacto (P3) sobre as trajectórias em cada um dos corpos.

88 FEUP – DEMEGI .2) donde se conclui que v P30 = v P31 + v P10 (5.3.2 VELOCIDADE DE ESCORREGAMENTO Comecemos por calcular a velocidade do ponto geométrico P3 relativamente ao referencial fixo recorrendo à decomposição pela TMR por duas vias distintas:  P3   P3   S1    =   S  S  S   0   1 0  (5. são tangentes às trajectórias C1 e C2 e estão contidas no plano tangente comum.5.1) e  P3   P3   S 2       S  =S S   0   2  0  (5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II coincidente com o ponto de contacto).3) e v P30 = v P32 + vP20 (5.4) sendo que: • v P31 e v P32 representam as velocidades de P3 relativamente a S1 e a S2 respectivamente. relativamente a observadores solidários dos corpos 1 e 2 respectivamente. 5.

FEUP – DEMEGI 89 .” Como facilmente se constata da equação (5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente • v P10 e v P20 representam as velocidades dos pontos materiais P1 e P2 solidários de S1 e de S2 respectivamente. que pertencem a esse plano.3 ESPECIFICIDADES DO TORSOR GERADOR DO MOVIMENTO RELATIVO 2/1 NO PONTO DE CONTACTO O torsor gerador do movimento de S2 relativamente a S1 no ponto de contacto é dado por. Igualando as equações (5.3. Note-se que tal não implica que os vectores v P10 e v P20 também estejam contidos nesse plano.4) obtemos.Mecânica II 5.1). uma vez que é obtida pela diferença de dois vectores. Da mesma equação se conclui que a velocidade de escorregamento pertence ao plano tangente comum (π) aos dois sólidos em contacto (ver figura 5. v e12 é igual e de sinal contrário a v e21 .3) e (5.5). v P31 e v P32 . a diferença entre eles é que pertence ao plano π.5) sendo que v e21 é a velocidade de escorregamento que se pode definir como: “A velocidade de escorregamento entre dois corpos em movimento com contacto pontual permanente entre si. é dada pela diferença das velocidades referidas a um mesmo referencial de observação (fixo ou móvel) dos pontos P2 e P1 solidários de um e de outro corpo que coincidem com o ponto de contacto no instante considerado. 5. v P20 − v P10 = v P31 − vP32 = v e21 (5. que coincidem com P3 no instante considerado.

v P21 21 ( ) (5.3. A representação esquemática dos vectores de τ P está feita na figura 5. como é obvio. v P21 é a velocidade de escorregamento.6) P sendo que os vectores se podem obter a partir do conhecimento de τ P e τ10 . 21 Num movimento relativo de dois corpos em contacto.8) v P21 = v P20 − v P10 em que. poderão ocorrer os seguintes casos: 90 FEUP – DEMEGI . ω 21 = ω 20 − ω10 (5. 20 P τ P = τ P − τ10 21 20 (5. S2 ωn ω21 ωt P vP = ve 21 21 S1 Figura 5.5. sendo 21 que ω 21 está projectado segundo o plano tangente (componente de rolamento ω t ) e segundo a normal a esse plano (componente de giração ω n ).3 – Representação esquemática do torsor τ P .7) ou seja. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II τ P ≡ ω 21 .

Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente • • • • • • • Escorregamento puro: Rolamento puro: Giração pura: Rolamento + Giração: Escorregamento + Rolamento: Escorregamento + Giração: v e21 ≠ 0 . v e21 ≠ 0 .5 ROLAMENTO PURO – SÓLIDOS EM MOVIMENTO PLANO Como vimos. este caso traduz-se por ausência completa de rotação no movimento 2/1.4 mostra um exemplo típico deste tipo de movimento. v e21 = 0 . Ambos têm.3.4 ESCORREGAMENTO PURO Como se depreende da definição anterior. a mesma rotação. 5.3 em que uma corrediça (corpo 2) escorrega sobre uma guia (corpo 1). 5. ωn = 0 ωn = 0 ωn ≠ 0 ωn ≠ 0 ωn = 0 ωn ≠ 0 ωn ≠ 0 e e e e e e e ωt = 0 ωt ≠ 0 ωt = 0 ωt ≠ 0 ωt ≠ 0 ωt = 0 ωt ≠ 0 Escorregamento + Rolamento + Giração: v e21 ≠ 0 . Os casos mais importantes e aos quais vamos dar maior realce. Logo. FEUP – DEMEGI 91 . relacionamse com o escorregamento e rolamento puros.Mecânica II 5. A figura 5. v e21 = 0 . v e21 ≠ 0 .3. esta situação traduz-se pela inexistência de velocidade de escorregamento e da componente normal do vector rotação. É o caso do exemplo da figura 4. v e21 = 0 . neste caso. Representa o movimento de um disco em contacto com uma superfície plana. Só há unicamente rotação em torno do eixo contido no plano tangente comum aos dois corpos que contactam. pelo que o vector rotação do movimento relativo é nulo. conclui-se imediatamente que estamos em presença de um movimento de translação.

5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

Mecânica II

O movimento plano equivalente, será o rolamento de uma circunferência sobre uma recta com a qual contacta sem escorregar.

2

1

P I21

Figura 5.4 – Exemplo de rolamento sem escorregamento.

Uma vez que se admite a inexistência de escorregamento, o ponto de contacto entre os dois corpos da figura 5.4 é um ponto de velocidade relativa nula; consequentemente esse ponto coincide com o CIR do movimento 2/1. Vamos, uma vez mais, considerar os corpos artificialmente separados (ver figura 5.5) e distinguir três pontos (P1, P2 e P3) que na realidade são coincidentes. O movimento de permutação do ponto de contacto gera, no corpo 2, uma linha que é a circunferência envolvente desse mesmo corpo. É a curva C2 que se designa por rolante, uma vez que S2 é considerado o sistema móvel no movimento 2/1. À trajectória descrita em S1 (neste caso, curva C1) designase por base, uma vez que S1 é o sistema considerado fixo no movimento 2/1. Note-se que, caso estivéssemos a estudar o movimento 1/2 a base seria a curva C2 e a rolante a C1. A trajectória de P3 relativamente a S0, denominada por C0, é, neste caso, também uma recta horizontal. Se admitirmos que o corpo 1 está fixo, C1 e C0 coincidirão, como se pode ver na figura 5.5.
2

C2 P 2 C0
1

P 3 P1

C1

Figura 5.5 – Trajectórias no movimento de permutação.

92

FEUP – DEMEGI

Mecânica II

5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

5.3.5.1 Definição matemática da base e da rolante

Como já vimos, a base é a trajectória que o ponto de contacto P3 descreve sobre o espaço considerado fixo (espaço S1 no movimento 2/1). Podemos assim defini-la como sendo o vector posição de P3 em relação a um ponto fixo de S1,

O1P3

x  =  1 . S1  y1

(5.9)

Vimos também que a rolante é a trajectória que o ponto de contacto P3 descreve sobre o espaço considerado móvel (espaço S2 no movimento 2/1). Podemos defini-la como sendo o vector posição de P3 em relação a um ponto fixo de S2,

O 2P3

S2

x  =  2.  y2 

(5.10)

Retomemos o exemplo anterior para obtenção das equações da base e da rolante (ver figura 5.6). O primeiro passo consiste na definição de dois referenciais solidários com cada um dos corpos (S1 e S2). A obtenção da base e da rolante torna-se imediata através da construção dos vectores posição do ponto de contacto em cada um dos sistemas,

 x = b + Rθ  Base  1   y1 = 0 

(5.11)

e

 x = R senθ  Rolante  2 . y 2 = − R cosθ 

(5.12)

FEUP – DEMEGI

93

5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente

Mecânica II

Observando as equações (5.11) e (5.12) concluímos que no primeiro caso se trata de uma recta horizontal (y1=0) e no segundo de uma circunferência pois,
2 2 x2 + y 2 = R 2

(5.13)

o que confirma as observações feitas a propósito da figura 5.4.

y1

2

y2

O2
θ
R

x2 O1
b b+Rθ

x1
1

Figura 5.6 – Localização dos referenciais S1 e S2. 5.3.5.2 Generalização da análise a quaisquer movimentos planos

Consideremos dois corpos em movimento plano que não contactam entre si, como mostra a figura 5.7.

1 I21 y1 x1 y2 x2 O1 O2

2

Figura 5.7 – Corpos em movimento relativo plano.

Neste caso, o CIR I 21 é um ponto de velocidade relativa nula. Considerando associado a cada corpo um espaço rígido, podemos imaginar

94

FEUP – DEMEGI

14) o que nos permite obter O 2I 21 . Também neste caso podemos imaginar a existência de um ponto não pertencente a nenhum dos dois corpos mas coincidente com o CIR (o equivalente ao ponto P3 referido nos exemplos anteriores). 1 2 y1 x1 I21 y2 x2 O2 O1 Base Rolante Figura 5.8). já que aí a velocidade de escorregamento (velocidade relativa no movimento 2/1) é nula. partindo do princípio que conhecemos o torsor do movimento 2/1 no ponto O2 podemos fazer.8 – Movimento 2/1 equivalente ao rolamento sem escorregamento da rolante sobre a base. Se exprimirmos este vector em coordenadas de S2 temos a rolante FEUP – DEMEGI 95 . Podemos então concluir que qualquer movimento relativo entre dois corpos. descrevendo uma trajectória em S1 (base) e outra em S2 (rolante). Assim. a qualquer movimento plano. pode ser estudado como um movimento de rolamento sem escorregamento da rolante sobre a base. quer contactem fisicamente ou não. v I 21 = vO21 + ω 21 x O2I 21 = 0 (5. Este ponto vai mudar de posição de instante para instante. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente que o espaço S2 e o espaço S1 contactam sem escorregar no CIR I 21 .Mecânica II 5. Trata-se portanto. de uma generalização de um conceito desenvolvido para corpos em contacto. Estas duas curvas pertencem respectivamente a S1 e S2 e contactam sem escorregar no ponto I 21 (ver figura 5. Para a obtenção destas duas curvas (base e rolante) temos a necessidade de determinação prévia da posição do CIR do movimento relativo 2/1.

v P31 = v P32 = V P21 (5.15) A base obtém-se através de um vector posição de I 21 com origem num ponto fixo de S1 e expresso em coordenadas de S1.  y1  (5.16) 5. O1I 21 S1 = O1O2 S1 + [T21 ]O2I 21 S2 x  =  1 .3 Velocidade de permutação Já vimos que. podemos escrever. A velocidade com que esta permuta se realiza denomina-se velocidade de permutação.17) sendo v P21 = 0 devido à ausência de escorregamento.  y2  (5. quando dois corpos rolam sem escorregar um sobre o outro.18) ou seja a velocidade de permutação do CIR 2/1 ( V P21 ) é dada pela velocidade com que o ponto genérico P3 se movimenta relativamente a qualquer um dos corpos em contacto. • v P31 = O1P3 (5. As velocidades relativas ao ponto P3 na equação anterior podem ser obtidas por derivação de vectores posição. Consultando as figuras 5.3. Assim temos.5. o ponto de contacto permuta de posição em cada um dos corpos. v P31 = v P32 + v P21 (5.19) 1 96 FEUP – DEMEGI .5.6.5 e 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II O2I 21 S2 x  =  2.

para o qual seja eventualmente simples a caracterização do respectivo campo de velocidades. Pelo facto da barra 3 ser transparente.20) constatamos que a velocidade de permutação se pode obter por derivação das equações da base e da rolante relativamente aos seus próprios referenciais. Vejamos o exemplo da figura 5. O movimento 3/2 é uma rotação em torno do ponto C e a velocidade de permutação pode-se calcular como sendo a velocidade num movimento de rotação em torno do centro do disco.Mecânica II 5. ao qual a barra está articulada. 2 (5. Todavia. nem sempre é necessário a obtenção prévia da base ou da rolante para o cálculo da velocidade de permutação. FEUP – DEMEGI 97 . a velocidade do centro do disco. se conseguirmos associar ao movimento de P3 um espaço rígido S3. o cálculo da velocidade de permutação far-se-á recorrendo à primeira equação de Mozzi. Assim.19) e (5. Para além do disco que rola sem escorregar sobre o plano fixo. existe ainda uma barra de vidro transparente que está articulada ao disco no ponto C e se mantém permanentemente na vertical (movimento de translação). (5. Assim. (5. relativamente a S1 ou a S2 da velocidade de P3. Com efeito. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente e • v P32 = O2P3 .20) Observando as equações (5. relativamente ao plano. o ponto de contacto entre 2 e 1 (P) é sempre visível e é sempre acompanhado pelo corpo 3.18) vemos que a velocidade de permutação se pode obter pelo cálculo.10).9.9). ou seja.9 – A consideração de um terceiro corpo que seja solidário de P3 é útil no cálculo da velocidade de permutação. da equação (5. é a velocidade de permutação. podemos dizer que o movimento 3/1 é uma translação entre a barra e o plano. 2 C P 1 3 Figura 5.

embora não existindo fisicamente.24) 1 e • v P32 = AP . Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II Vemos assim que este corpo 3 ajuda ao cálculo da velocidade de permutação.23) Neste caso também seria simples a derivação de vectores posição • v P31 = OP (5.22) e v P32 = ω32 x AP . 2 (5. Então. Assim. O ponto de contacto P é acompanhado no seu movimento de permutação pelo movimento da barra 3 que transporta o disco 2.21) sendo v P31 = ω31 x OP (5.25) 98 FEUP – DEMEGI .5. Vejamos um segundo exemplo (ver figura 5. ele não tem necessariamente que existir. (5. por vezes. que seja simples a caracterização do seu campo de velocidades contemporâneas.10). a velocidade de permutação pode ser dada por V P21 = v P31 = v P32 (5. No entanto. com alguma perspicácia conseguimos imaginar um espaço S3 que. O disco 2 rola sem escorregar no interior do disco 1. nos seja útil na obtenção da velocidade de permutação. Basta para tal.

26) Derivando (5. ele tem velocidade relativa nula apenas instantaneamente.4 Aceleração relativa do ponto de contacto (ou CIR) O ponto do espaço S2 que. 1 3 ω A P 2 O Figura 5. que o ponto de contacto. em cada instante. (5.5. De facto. embora não pertencendo fisicamente ao corpo 3. está solidário do espaço S3 pois o ponto P está sempre sobre a recta que une O a A (dois pontos solidários do corpo 3). Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Vemos assim uma vez mais.28) FEUP – DEMEGI 99 . permanentemente a ser substituído por outro em cada um dos dois espaços (movimento de permutação). o que significa que a sua aceleração relativa é diferente de zero.10 – Mecanismo conhecido por trem epicicloidal.27) ou seja. • aP31 = v P32 S2 + ω 21 x vP32 (5.Mecânica II 5. 5.18) da velocidade de permutação V P21 = v P31 = v P32 . tem velocidade nula relativamente a S1 está. em geral.26) relativamente ao espaço S1 temos • • v P31 S1 = v P32 S1 (5.3. Para calcular esta aceleração comecemos por recordar a equação (5.

29) a (5. 100 FEUP – DEMEGI . Este processo de cálculo é útil sempre que a velocidade de permutação seja facilmente calculável. Retomemos o exemplo do disco que se desloca sobre um plano.29) Recorrendo à teoria do movimento relativo também podemos escrever aP31 = a P32 + a P21 + 2 ω21 x v P32 . no instante considerado é ponto de contacto. é visível na figura 5.11. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II e ainda aP31 = a P32 + ω 21 x v P32 .32) Constata-se assim que o ponto de contacto num movimento de rolamento sem escorregamento tem velocidade relativa nula.30) Igualando (5. A trajectória do ponto P2 que. mas a aceleração relativa é diferente de zero e calculável através da velocidade de permutação e do vector rotação do próprio movimento relativo.31) ou aP21 = V P21 x ω21 .30) temos aP21 = vP32 x ω 21 (5. Caso contrário. (5. Verifica-se que P2 tem uma trajectória de aproximação e após o contacto uma trajectória de afastamento. (5.5. (5. esta aceleração pode e deve ser calculada a partir das coordenadas vectoriais num outro ponto do campo de acelerações contemporâneas desse movimento relativo.

. seria dada por. (5. as velocidades dos pontos de S1 e S2 (T11 e T2 ) que coincidem com T1.35) o que implica que T 1 T i seja paralelo a ω12 pois ω12 ≠ 0 . i vT1i − vT2i = vT12 = ω12 x T 1 T i .. (5.. 5.34) Para que haja rolamento sem escorregamento i vT12 = ω12 x T 1 T i = 0 .4 SÓLIDOS EM CONTACTO LINEAR Um contacto diz-se linear quando ele se dá segundo uma linha. ela tem de reduzir-se necessariamente a uma recta que é o suporte do vector velocidade angular instantânea do movimento 2/1. Para que não haja 1 escorregamento em T1.. T2. Se há ausência de escorregamento em todos os pontos dessa linha. Tn os pontos dessa linha de contacto. (5. 1 vT11 = vT21 ⇒ vT12 = 0 .11 – Aceleração relativa do ponto de contacto. que qualquer ponto i da linha de contacto é um ponto do suporte do vector rotação FEUP – DEMEGI 101 .. Vemos assim.. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente 2 a P 21 1 P I21 Figura 5. que designaremos por T. Ti.. relativamente ao mesmo referencial S0 terão de ser iguais. por exemplo T1i e T2i .33) A velocidade relativa entre dois pontos quaisquer.Mecânica II 5. Sejam então T1..

que se o contacto ocorre em vários pontos não colineares.12 em que um tronco de 102 FEUP – DEMEGI . comecemos por considerar o exemplo da figura 5. no caso de o ser. 5.5. desse movimento relativo. a superfície gerada no espaço considerado móvel (i) é conhecida como Superfície Axoide Móvel (SAM). se os pontos de contacto entre os dois sólidos não pertencerem ao eixo T21. Para melhor compreender a obtenção das superfícies axoides. T31 3 O 1 C 2 T23 D A B T21 1 2 O 3 Figura 5.12 – Tronco de cone com movimento de rolamento sem escorregamento sobre uma superfície horizontal. A superfície gerada no espaço considerado fixo (j) é conhecida como Superfície Axoide Fixa (SAF).1 Superfícies axoides As superfícies axoides são as superfícies geradas pelo EIR do movimento relativo i/j. Depreende-se imediatamente desta demonstração. no seu movimento de permutação relativamente a cada um dos dois espaços i e j.4. é impossível que em todos eles não haja deslizamento. Mesmo quando o contacto é linear o escorregamento poderá ocorrer se o invariante escalar do torsor τ 21 não for nulo (como é o caso de um movimento tangente a um movimento helicoidal) ou. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II ω12 .

correspondem ao lugar geométrico dos pontos com velocidade mínima (neste caso velocidade nula). podemos escrever ω 21 = ω 23 + ω 31 (5. Este eixo. O movimento de entrada é uma rotação relativamente ao corpo 1 ( ω 31 ) do corpo 3 (que transporta o corpo 2) em torno de um eixo vertical que passa por O. Uma vez que o corpo 2 é transportado pelo corpo 3 que lhe serve de eixo suporte. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente cone (corpo 2) contacta sem escorregar ao longo de uma geratriz. o movimento 2/3 é uma rotação em torno de CD e. T21 e T23). Note-se que. qualquer que seja a posição relativa dos três corpos. Assim. no respectivo movimento relativo e contêm o vector rotação. gera duas superfícies no seu movimento relativamente aos dois corpos em contacto (1 e 2): FEUP – DEMEGI 103 . Devido à inexistência de escorregamento entre os corpos 2 e 1.Mecânica II 5. ou seja move-se solidário com o corpo 3. T21 está sempre no plano ABCD. passará por esses dois pontos o respectivo EIR 2/1 (T21). solidário de S3.36) cuja representação gráfica se esquematiza na figura 5. Logo. com uma superfície horizontal de um outro sólido (corpo 1). necessariamente que vai ser nula a velocidade relativa em A e B.13 – Representação gráfica dos vectores rotação. ω 21 ω 31 ω23 Figura 5. Já vimos anteriormente que os EIR (T31. se decompusermos o movimento 2/1 na soma dos movimentos 2/3 e 3/1.13. o movimento de permutação do EIR 2/1 é o movimento (relativo ao corpo 1 ou ao corpo 2) de um eixo contido no espaço solidário do corpo 3 e que passa pelos pontos de contacto. T23 contém estes dois pontos. consequentemente. consequentemente.

a determinação da velocidade de permutação de um ponto qualquer do EIR 2/1 é imediata. Assim. a superfície axoide móvel (SAM) que é a superfície gerada pelo EIR 2/1 no espaço considerado móvel (espaço S2 no movimento 2/1). a SAF será uma superfície cónica gerada pela recta AB (T21). SAF 2/1 SAM 2/1 O C A B D T21 Figura 5. a posição do EIR 2/1.14 – Superfícies axoides no movimento 2/1. tronco de cone. é equivalente a estudar o rolamento sem escorregamento da SAM 2/1 sobre a SAF 2/1 que contactam segundo uma geratriz que é. se escolhermos o ponto A podemos escrever V A21 = v A31 = v A32 (5. O movimento 3/1 é uma rotação em torno do eixo vertical que passa por O.37) ou 104 FEUP – DEMEGI .14). quando esta roda em torno de CD (ver figura 5. Identificado o movimento de permutação.5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II • • a superfície axoide fixa (SAF) que é a superfície gerada pelo EIR 2/1 no espaço considerado fixo (espaço S1 no movimento 2/1). sobre o corpo 1. O movimento 3/2 é uma rotação em torno do eixo CD (T23≡T32).14). em cada instante. Podemos então dizer que estudar o movimento relativo do corpo 2. superfície horizontal. Então a SAF é a superfície gerada por T21 quando este roda em torno desse eixo (ver figura 5. Assim.

Assim. giração e escorregamento. que pertence à linha de contacto entre os dois corpos. FEUP – DEMEGI 105 . e como por hipótese o ponto B também é um ponto de velocidade nula nesse movimento. uma vez que pertence simultaneamente a T23 e a T31 (ver figura 5. O corpo 2 (cilindro) está em movimento provocado pela rotação do seu eixo de simetria material em torno de uma direcção vertical. De facto. (5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente V A21 = ω31 x OA = ω32 x CA . Admitamos por hipótese. T31 3 O C 2 D T23 T21 A B 1 1 2 O 3 Figura 5.38) Vejamos um segundo exemplo de um mecanismo semelhante ao anterior. facilmente concluímos que.15 – Movimento tridimensional com rolamento.15). o ponto O tem velocidade nula. Decompondo o movimento 2/1 na soma dos movimentos 2/3 e 3/1. nesse movimento 2/1. a recta OB é o suporte do eixo T21. O é um ponto de velocidade simultaneamente nula nos movimentos relativo 2/3 e de transporte 3/1.Mecânica II 5.15). mas onde existe agora um movimento de rolamento com giração e escorregamento (ver figura 5. que o corpo 2 rola sem escorregar relativamente ao corpo 1 (plano horizontal) no ponto B.

também constituída por uma superfície cónica de geratriz OB mas de eixo OC . o movimento de permutação do EIR 2/1 é identificável com o movimento (relativo a S1 ou a S2) de uma recta solidária de S3 coincidente com o referido EIR. Também neste exemplo. só os pontos colocados sobre T21 são pontos de rolamento sem escorregamento. De facto. uma vez que o movimento 3/2 é uma rotação em torno desse eixo. T31 SAM 2/1 SAF 2/1 O C D T23 T21 A B Figura 5. uma vez que o movimento 3/1 é uma rotação em torno desse eixo. menor 106 FEUP – DEMEGI . Mais uma vez. permite minimizar o desgaste e usufruir de uma série de óbvias consequências benéficas: menores vibrações. que apresenta escorregamento para todos os pontos de contacto real excepto B. De facto.15. o EIR 2/1 vai descrever duas superfícies (ver figura 5. Daqui se compreende a importância deste tipo de análise prévia no projecto de mecanismos. o redesenhar deste mecanismo. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II Saliente-se a existência de escorregamento entre os corpos 2 e 1 para todos os pontos de contacto à excepção de B.5. no sentido de aproximar o mais possível a linha de contacto real da direcção OB . é equivalente ao rolamento sem escorregamento da SAM 2/1 sobre a SAF 2/1.16): • a SAF em S1 constituída por uma superfície cónica com geratriz OB e eixo vertical.16 – Superfícies axoides do mecanismo da figura 5. Pode-se então concluir que o movimento 2/1. • a SAM em S2.

Foi introduzido o conceito de movimento de permutação e velocidade de escorregamento. SAF SAM Base Rolante Figura 5.2 fez-se a abordagem do movimento de sólidos em contacto pontual. etc. Assim.5 SÍNTESE DO CAPÍTULO 5 Numa breve introdução começou-se por realçar a importância do rolamento e escorregamento no projecto de mecanismos.17. Após uma caracterização do torsor do movimento relativo FEUP – DEMEGI 107 . A intersecção destas superfícies com o plano do movimento.Mecânica II 5. No capítulo 5. respectivamente. respectivamente. 5. os movimentos planos caracterizam-se pelo facto dos EIR serem paralelos entre si e perpendiculares ao plano do movimento.4. a intersecção da SAM e da SAF com o plano do movimento. Pelo facto dos EIR terem todos a mesma direcção as superfícies axoides geradas nos movimentos de permutação são cilíndricas. como se pode ver na figura 5.12. 5.2 Superfícies axoides nos movimentos planos Como já vimos. maior duração. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente aquecimento. dá origem às curvas já anteriormente definidas como base e rolante. a rolante e a base são. A intersecção dos EIR com o plano do movimento permite a definição dos CIR. A solução óptima seria a do mecanismo da figura 5.17 – Correspondência entre as superfícies axoides (SAF e SAM) e a base e a rolante.

3 estudou-se o movimento tridimensional de sólidos em contacto linear.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS 1) O disco (corpo 1) roda excentricamente em torno do ponto O com ɺ velocidade angular θ conhecida e contacta permanentemente em P com o impulsor (corpo 2). tendo sido dada especial atenção à obtenção das superfícies axoides. que translada verticalmente (ver figura 5.18 – Disco e impulsor. Os conceitos de base e rolante permitiram a extensão da teoria do movimento de sólidos em contacto permanente a qualquer movimento com existência ou não de contacto. bem como à sua importância na concepção de mecanismos. 108 FEUP – DEMEGI .18). a) A velocidade de escorregamento no ponto P e a velocidade do impulsor. deu-se especial ênfase ao rolamento puro em movimento plano. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II nas diversas situações possíveis. No capítulo 5. Determine: y OC=e 2 P O C 1 x θ θ Figura 5. 5.5. A importância da velocidade de permutação foi evidenciada no cálculo da aceleração relativa do CIR.

FEUP – DEMEGI 109 . 0 Solução: v B20 = v 0 tg θ 0 b) A velocidade de escorregamento em C. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente ɺ − θ (R − e cos θ ) Solução: v P12 = 0 0 v P20 0 ɺ sen θ = eθ 0 b) A posição do CIR I 21 gráfica e analiticamente. e sen θ Solução: I 21 ≡ 0 0 2) O corpo 1 (cunha) move-se com uma velocidade v0 conhecida. Admitindo que o corpo 2 (disco) rola sem escorregar sobre o corpo 1.19 – Cunha em translação. a) A velocidade absoluta do ponto P do corpo 2.Mecânica II 5. calcule: y C h 2 1 B A v0 θ x Figura 5.

esboce as respectivas curvas. y B s O 1 A x Figura 5. 110 FEUP – DEMEGI . L2 − s 2 Solução: L2 − s 2 L Rolante ≡ s L2 − s 2 L 0 Base ≡ s 0 b) Recorrendo às equações cartesianas.5. a) Determine a base e a rolante do movimento da barra relativamente ao referencial S0. r + r sen θ Solução: I 20 ≡ h 0 3) A barra (corpo 1) move-se de modo a que os pontos A e B transladem ɺ sobre os eixos coordenados. O ponto B move-se com velocidade s conhecida.Barra com extremidades em translação.20 . Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II 0 Solução: v e20 = v 0 tg θ + 0 v0 cos θ c) A posição do CIR I 20 gráfica e analiticamente.

Mecânica II 5. a) O vector rotação ω 20 .21 – Trem epicicloidal. Solução: a B20 ɺ − θ 2 l cos θ ɺ = − θ 2 l sen θ 0 FEUP – DEMEGI 111 . Determine: y C 2 1 B A x 0 θ Figura 5. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente 4) No mecanismo representado na figura 5. Solução: VC20 ɺ − (l + r ) θ sen θ ɺ = (l + r ) θ cos θ 0 d) A aceleração absoluta do ponto B utilizando a segunda equação de Mozzi e o ponto C.21. Solução: 2 2 Rolante → x 2 + y 2 = r 2 2 2 Base → x 0 + y 0 = (l + r ) 2 c) A velocidade de permutação no movimento 2/0. o corpo 1 roda com ɺ velocidade angular constante θ e o corpo 2 rola sem escorregar relativamente ao corpo fixo. 0 Solução: ω 20 = 0 ɺ −lθ r b) As equações cartesianas da base e da rolante no movimento 2/0.

e movimenta a esfera (corpo 2) através de um contacto de rolamento sem escorregamento no ponto A .22 – Redutor de fricção. que roda em torno do eixo z. 112 FEUP – DEMEGI . Identifique os respectivos movimentos de permutação. O corpo 2 transmite movimento em B com rolamento sem escorregamento ao corpo 3. que se mantém fixa. Determine: z OA=r1 x B 45º A 2 O 3 P C Q r2 θ 1 0 Figura 5. A esfera rola sem escorregar nos pontos P e Q relativamente à caixa (corpo 0). 0 Solução: ω30 = 0 ɺ rθ 1 (1+ 2 )( r + r 2 ) 1 2 b) A velocidade de permutação no movimento 2/1. Cinemática dos Sólidos em Contacto Permanente Mecânica II ɺ corpo 1 roda com velocidade angular θ constante em torno do eixo z. a) A velocidade angular do corpo 3. ω 30 .5. 0 Solução: V A21 = ɺ  − r1 θ  2r2 + 2   1 + 2  2r1 + 2r2   0 c) As superfícies axoides nos movimentos 2/1 e 3/2.

Mecânica II

6. Anexo – Problemas de Exame

ANEXO – PROBLEMAS DE EXAME
1) Cinemática - Movimento 2D

EH = e

O mecanismo de elevação representado é constituído por: - um cilindro hidráulico, (Cilindro exterior - Corpo 1 e Êmbolo - Corpo 2), articulado ao exterior em C. O comprimento CD é dado pelo parâmetro conhecido s(t) . A velocidade relativa entre o êmbolo e o cilindro exterior é

ɺ constante, (s = const .) ;
- uma barra, Corpo 3, articulada ao êmbolo do cilindro hidráulico no ponto D, obrigada a rodar em torno de um ponto fixo E; - uma barra, Corpo 4, que está articulada ao Corpo 3 no ponto F e ao Corpo 5 em H; - uma plataforma, Corpo 5, com movimento de translação na direcção vertical.

a) Determine a velocidade absoluta da plataforma, Corpo 5. b) Determine a aceleração do ponto F do Corpo 4 para um observador solidário do movimento do corpo 1. c) Defina graficamente a posição do eixo instantâneo de rotação do movimento relativo 4/1. d) Determine a base e a rolante no movimento 5/3.

FEUP – DEMEGI

113

6. Anexo – Problemas de Exame

Mecânica II

2) Cinemática - Movimento 2D

AB ⊥ BC

O mecanismo representado na figura permite bascular a pá (corpo 2) de uma escavadora. A barra de accionamento (corpo 1) é obrigada a deslocar-se na horizontal através do guiamento existente no corpo 4 (lei s(t) conhecida). As ligações B e C são articulações planas, enquanto A e D são ligações do tipo pino/rasgo. Considerando o corpo 4 imóvel, determine:

a)

A velocidade absoluta do ponto D.

b)

A aceleração do ponto A do corpo 1 relativamente à pá.

c)

Graficamente a posição de I31. A velocidade de permutação do ponto I31.

d)

114

FEUP – DEMEGI

Mecânica II

6. Anexo – Problemas de Exame

3) Cinemática – Movimento 2D
4

3 F Y b E D 1

2 e A

C

R

θ
B

X

a

O mecanismo plano representado é constituído por: - um excêntrico (corpo 1) que roda em torno do ponto fixo B com velocidade ɺ angular constante; ω 10 = θ = const. - uma barra (corpo 2) obrigada a rodar em torno de um ponto fixo A - um disco (corpo 3) que roda relativamente ao corpo 4; ligação de rotação em F - um impulsor (corpo 4) guiado na direcção BF Em D (ponto de contacto entre os corpos 1 e 2) existe rolamento com escorregamento. Sabendo que os corpos 2 e 3 rolam sem escorregar entre si (ponto de contacto E), determine:

a) Os campos de velocidades contemporâneas dos movimentos absolutos de todos os corpos. b) A aceleração do ponto F do corpo 4 para um observador solidário do movimento do corpo 1. c) A base e a rolante no movimento 2/1. d) A aceleração do ponto de contacto da base com a rolante no movimento relativo 2/1.

FEUP – DEMEGI

115

a posição do centro instantâneo de rotação no movimento 5/2. transmitindo movimento à barra 4 através da articulação em D. d) A base e a rolante no movimento 3/5. O corpo 5 sofre uma translação horizontal. O corpo 3 roda em torno do ponto C. c) Graficamente. Determine: a) O campo de velocidades contemporâneas dos movimentos 2/0 e 4/0.Movimento 2D x 3 4 5 2 D B s(t) 1 CB = CD = R CB⊥CD DE = L AC = b y γ(t E ) β(t C ) θ(t ) A A figura representa um mecanismo constituído por cinco corpos. Anexo – Problemas de Exame Mecânica II 4) Cinemática . O cilindro 1 roda em torno do ponto fixo A e o êmbolo 2 translada em relação ao corpo 1. sendo o parâmetro s(t) conhecido. 116 FEUP – DEMEGI . b) A aceleração do ponto D do corpo 4 relativamente ao corpo 1 recorrendo à teoria do movimento relativo e fazendo intervir o corpo 2. que é um ponto fixo.6.

justificando convenientemente a resposta. Determine: a) Os vectores velocidade e aceleração angulares absolutos do corpo 3. c) A aceleração do ponto B relativamente a um referencial fixo recorrendo à Teoria dos Movimentos Relativos e fazendo a decomposição  3   3  2    =    . articulado ao corpo 2 em A e ligado ao corpo 1 pelo contacto esfera/rasgo em B.Movimento 3D O mecanismo representado na figura é constituído por três corpos: • corpo 1: um disco que roda em torno do eixo z com velocidade angular θɺ .  0   2  0       d) Diga. FEUP – DEMEGI 117 . Anexo – Problemas de Exame 5) Cinemática . b) A velocidade de escorregamento no ponto B. • corpo 2: uma manga que roda juntamente com o corpo 1. Esboce o perfil de velocidades desse movimento. se o movimento 3/0 é tangente a uma rotação ou a um movimento helicoidal. • corpo 3: um braço de comprimento l. mas que pode transladar relativamente a este na direcção z (s(t) conhecido). conhecida.Mecânica II 6.

roda em torno de x (w50 conhecido e positivo) e contacta com rolamento puro com a roda 3.  2 5   118 FEUP – DEMEGI .6. A roda 5. b) A velocidade do ponto C do corpo 4 relativamente ao corpo 5. Determine: a) A velocidade angular do veio de saída (corpo 4).Movimento 3D F y 3 5 E 2 C B A G D 1 O x 4 A figura representa esquematicamente um mecanismo de engrenagens cilíndricas constituído por cinco corpos. que está solidária da caixa exterior. O corpo 1 roda em torno do eixo x (w10 conhecido e negativo) e transmite movimento à roda 2 (rolamento puro) que está solidária da roda 3. c) A aceleração absoluta do ponto A do corpo 2 recorrendo à teoria do movimento relativo e fazendo a decomposição do movimento  2   2  1    =     0   1  0       d) Como classificaria a generalidade dos movimentos do mecanismo? Esboce as superfícies axoides fixa e móvel no movimento   . Anexo – Problemas de Exame Mecânica II 6) Cinemática .

Mecânica II 6. justificando. o movimento   . FEUP – DEMEGI 119 .Movimento 3D W3 (4) (2) (3) D C B r α (1) γ R W1 No mecanismo da figura o movimento entra pelo corpo (3) (velocidade angular conhecida mas não constante) e sai pelo corpo (1). Não há escorregamento nos pontos B e D. Conhecendo o ângulo α que a direcção do eixo do corpo 2 faz com a horizontal determine: a) A velocidade angular do veio de saída (corpo 1). b) A aceleração absoluta do ponto C do corpo 2 recorrendo. à teoria do movimento relativo e fazendo a decomposição do movimento   =    . Anexo – Problemas de Exame 7) Cinemática . num dos passos da resolução. Identifique analiticamente 0 a posição do respectivo eixo instantâneo de rotação determinando o ângulo que este faz com a horizontal.  0   1  0   2   2  1        2   c) Caracterize. d) Justifique detalhadamente a seguinte afirmação: “O movimento relativo mais geral entre dois corpos pode ser estudado como o movimento de dois sólidos em contacto permanente”. O corpo (4) está fixo.

Determine: a) A velocidade angular da hélice (corpo 4). b) A aceleração angular do corpo 2. sem escorregamento em C e o conjunto translada ao longo ɺ do eixo y com velocidade . 1   Identifique os movimentos que dão origem à geração dessas superfícies. Anexo – Problemas de Exame Mecânica II 8) Cinemática . c) A aceleração absoluta do ponto C do corpo 2 recorrendo à teoria do movimento relativo e fazendo a decomposição do movimento  2   2  1    =    . O corpo 1 roda em torno do eixo y (ω10 conhecido) e transmite movimento à roda 2 (sem escorregamento no ponto B). A roda 2 rola em relação ao corpo 3.Movimento 3D z C z R 2 B 1 ω10 2 y R1 3 4 A figura representa um mecanismo de engrenagens de uma hélice de avião.6.s .  0   1  0        2 d) Esboce as superfícies axoides fixa e móvel no movimento   . 120 FEUP – DEMEGI .

sendo e + d senφ = (b + c ) senθ = b sen(θ + β ) 0 b) a − cos θ )) b+c a 2 2 ɺ ɺ aF41 = (b + c ) (ω30 senθ + ω30 cos θ + ω10 senθ + ω10 ( − cos θ )) + b+c 0 2 ɺ ɺ (b + c ) (ω30 cos θ − ω30 senθ − ω10 ( 2 2 ( − ω10 senθ − 2 ω10 ω30 senθ − 2 ω10 senθ ) (b + c ) a 2 + (2 ω10 ω30 cos θ − 2 ω10 ( − cos θ ) (b + c ) b+c 0  x = (b + c ) (senθ − cos θ tgφ ) .α ) 2) a) v D30 = 0 0 s   tgϕ = sendo  R L senα = R senϕ  b) a A12 ɺɺ ɺɺ ɺ − s + Rϕ + sϕ 2 ɺɺ ɺɺ ɺ = 2sϕ + sϕ − R ϕ2 0 d) ɺ ɺ y sen α + y α cos α ɺ ɺ V I 31 = y cos α − y α sen α 0 sendo y = R senϕ ( ɺ ϕ . Anexo – Problemas de Exame SOLUÇÕES 1) a) v H 50 0 ɺ (b + c ) s (senθ − cos θ tgθ ) .1) ɺ α FEUP – DEMEGI 121 .e Rolante  5  y 5 = − [d cos φ − (b + c ) cos θ ] d)  x = (b + c ) (sen2θ − cos θ senθ tgφ ) Base  3 2 y 3 = (b + c ) (senθ cos θ − cos θ tgφ ) ɺ ɺ R senϕ (ϕ .Mecânica II 6.

Anexo – Problemas de Exame Mecânica II 0 3) a) 0 0 0 ω10 = 0 . v A 20 = 0 ɺ β 0 ω 30 ɺ − AE β sen β 0 ɺ = 0 . v F 40 = cos 2 β − sen 2 β cos β 0 0 ( ) AD cos β = a + e cos θ − R sen β AD sen β = e sen θ + R cos β (R + b ) sen β − e cos θ DE = cos β AE = AD + DE b) ɺ ɺ AE β θ ɺ cos2 β − sen2 β − θ 2 (e cosθ − (R + b ) senβ + DE cosβ ) cos β ɺ ɺ aF41 = v F40 − θ 2 (e senθ + (R + b ) cosβ + DE senβ ) 0 ( ) Base − BI 21 S c) 1 cosθ ɺ  aθ   =  ɺ ɺ − a  − senθ  β −θ   0 cosβ ɺ aθ = ɺ ɺ senβ β −θ 0 Rolante − AI 21 S 2 122 FEUP – DEMEGI . v E 30 = AE β cos β ɺ AE β sen β 0 − b cos β ω 40 0 0 ɺ AE β = 0 . vB10 = 0 θɺ 0 ω 20 = 0 .6.

Mecânica II 6. Anexo – Problemas de Exame d) a I 21 ɺ β (cos2 β − sen2 β ) ɺɺ ɺ β ɺ = a θ ɺ ɺ + 2 β cosβ senβ β −θ 0 0 4) a) ω 20 = 0 ɺ s (s 2 − b 2 + R 2 ) 2 b s 2 senθ 0 ɺ s senθ ɺ . v A 20 = s cosθ 0 ω 40 = 0 ɺ − R β senβ L cosγ ɺ − R β senβ ɺ . v A 20 = R β cosβ 0 s cosθ + R cosβ = b sendo s senθ − R senβ = 0 l senγ = R cosβ − R (senβ + cosβ ) 0 − R (senβ − cosβ ) 0 senθ 0 ɺ ɺ ɺ ɺ ɺɺ b) aD41 = ( βɺ + θɺ) R (senβ − cosβ ) − (θ 2 + β 2 ) R (senβ + cosβ ) + s cosθ d) l senγ + R senβ tgγ Base − EI 35 S = − l cosγ − R senβ 5 0 (l senγ + R senβ tgγ ) cosβ = − (l senγ + R senβ tgγ ) senβ 0 Rolante − CI 35 S 3 FEUP – DEMEGI 123 .

Anexo – Problemas de Exame Mecânica II ɺ −β 5) a) ω30 = 0 θɺ ɺ − βɺ ɺ ɺ .6. α30 = − β θ sendo β =arcsen (s/l) ɺɺ θ 0 b) ɺ v B31 = − l β sen β 0 c) aB30 ɺɺ ɺ ɺ − l θ cos β + 2 l θ β sen β ɺɺ ɺ ɺ = − β l sen β − β 2 l cos β − θ 2 l cos β ɺɺ ɺ ɺɺ − β l cos β + β 2 l sen β + s 6) a)  ω R R + ω10 R1 R2   1   − ω10 R1 + 50 5 2 x    R +R  R2 + R3 2     1 ω 40 = 0 0 0 b) vC 45 = 0 − R3 ω35 0 c) 2 a A20 = − ω10 R1 + ω21 ω41 R1 ɺ − ω10 R1 7) a) 0  R2 sen α   ω10 = 2 ω30 1+   R1   0 124 FEUP – DEMEGI .

Anexo – Problemas de Exame b) x aC 20 = ω R2 − ω cos α − (ω − ω10 ) sen α + ω30 sen α − ω31 R1 ω20 + x x ɺx ɺ ω20 R2 cos α − ω20 − ω10 ω20 R2 sen α − ω10 R1 x 20 x 20 (ω y 20 ( x y − ω10 ω20R2 cos α − (ω20 − ω10 ) R2 sen α + ω31 R1 )( ( y 20 ) ) ) x 2 ω30 ω20 R2 cos α − ω10 R1 + 0 0 c) α = arctg    R1 sen α + R2 (sen2 α − cos2 α )    R1 cos α + R2 sen 2α   0 8) a) ω 40 = − ω10 2 0 b) − ω10 2 R1 4R2 ɺ − ω10 α20 = 2 ɺ ω10 R1 2R2 c) aC20 = 2 ɺɺ − s − ω24 (ω40 − ω10 ) R1 − ω24 2 R2 2 x (ω40 − ω10 )2 R1 − ω10 R1 + α 20 2 R2 + ω24 ω40 2 R2 z ɺ − ω10 R1 − α 20 2 R2 FEUP – DEMEGI 125 .Mecânica II 6.

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