Drives para Servomotores Analgicos e Digitais

Ao contrrio dos drives para motores de passo, os amplificadores dos servomotores com escova e brushless so ou analgicos ou digitais. O motor analgico esta no mercado h muitos anos, e o digital uma inovao relativamente recente. Ambos os tipos tem seus mritos.

Descrio Geral Drive Analgico

No drive analgico tradicional, a velocidade desejada representada por uma tenso de entrada analgica, normalmente na faixa de +/- 10 volts. A velocidade total representada por +10 volts, e a velocidade total reversa representada por -10 volts. Zero volt representa a condio estacionria e as tenses intermediarias representam velocidades proporcionais a tenso. Drives analgicos podem tambm ser configurados como amplificadores de torque, caso no qual a tenso de entrada representa um torque e no uma exigncia de velocidade. Os vrios ajustes necessrios para afinar um drive analgico de velocidade so tradicionalmente feitos com potencimetros. Com um pouco de experincia isso pode ser executado bem rapidamente, mas em algumas aplicaes difceis mais tempo pode ser necessrio. Repetir os ajustes nas unidades subseqentes pode levar o mesmo tempo, a menos que haja uma forma fcil de duplicar as definies do potencimetro. Por essa razo, alguns drives usam um carto individual de plug-in que pode conter componentes pr-determinados. Contudo, isso no s aumenta o custo como pode tambm implicar na necessidade de ajustes posteriores.

Operao do Servo Drive Analgico

Os elementos de um amplificador analgico de velocidade so mostrados na Fig.1.1. A funo do sistema controlar a velocidade do motor em resposta a uma tenso de entrada analgica.

Figura 1.1 Elementos de um servo sistema analgico

A velocidade do motor medida por um tacogerador acoplado ao eixo do motor. Isso produz uma tenso proporcional velocidade que comparada com o sinal de demanda de velocidade de entrada, e o resultado dessa comparao uma demanda de torque. Se a velocidade for muito baixa, o motor fornece mais corrente, que por sua vez cria torque para acelerar a carga. Da mesma forma, se a velocidade for muito alta ou a demanda por velocidade for reduzida, o fluxo de corrente no motor ser revertido para produzir um torque de parada.

Figura 1.2 Operao em quatro quadrantes Esse tipo de amplificador freqentemente chamado de motor de quatro quadrantes. Isso significa que ele pode produzir tanto acelerao quanto torque de parada em qualquer direo de rotao. Se desenharmos um diagrama representando a direo da rotao num eixo e a direo do torque no outro (ver Fig. 1.2), veremos que o motor pode operar em todos os quatro quadrantes. Por outro lado, um motor de velocidade varivel simples capaz de rodar em uma nica direo e com desacelerao no controlada, seria descrito como de quadrante nico. O amplificador de velocidade na Fig. 1.1 tem alto ganho para que uma pequena diferena de velocidade produza um grande sinal de erro. Dessa forma, a preciso do controle de velocidade pode ser muito alta, mesmo quando h grandes variaes de carga. Uma demanda de torque do amplificador de velocidade representa uma solicitao de mais corrente no motor. Essa corrente medida por um resistor R que produz tenso proporcional corrente do motor. Essa malha de realimentao interna freqentemente chamada de Amplificador de Torque, pois sua finalidade criar torque em resposta a uma demanda do amplificador de velocidade. Alguns tipos de controladores de posio geram um sinal de sada de torque ao invs de uma demanda por velocidade, e tambm h aplicaes na qual o torque, e no a velocidade a necessidade principal (enrolar material em torno de uma bobina, por exemplo). A maioria dos drives analgicos pode ser configurada como amplificador de torque atravs de um comutador ou jumper. Na prtica, o sinal de entrada ainda levado ao mesmo ponto, mas o amplificador de velocidade desconsiderado.

Descrio Geral Drive Digital

Uma alternativa ao sistema analgico o drive digital, que ajustado atravs do envio de dados a partir de um terminal de computador. Isso leva repetio fcil entre as unidades, e como tais drives so invariavelmente montados com processadores, o auto ajuste totalmente automtico fica facilitado. Os drives digitais so normalmente usados junto com os servomotores brushless e no com motores de corrente contnua. Tais drives freqentemente usam um gerador de potncia analgico, mas tambm podem ser totalmente digitais, incluindo os dispositivos de energia. O feedback de posio deriva do encoder ou resolver e tambm processado como informao digital. uma idia lgica incorporar um controlador de posio em tal drive, e o passo e os sinais direcionais podem ser obtidos com um indexador tipo passo convencional. Igualmente, o posicionador pode ser controlado atravs de comandos simples usando linguagem de controle de movimento de alto nvel.

Operao do Servo Drive Digital

A Fig. 1.3 mostra os componentes de um drive digital para um servo motor. Todas as principais funes de controle so executadas por um microprocessador, conduzindo um conversor D-A para produzir um sinal de demanda de torque analgico. A partir da, o drive passa a ser um amplificador de torque analgico. A informao de realimentao vem de um encoder ou resolver acoplado ao eixo do motor. O encoder gera um fluxo de pulsos com que o processador pode determinar a distncia percorrida, e calculando a freqncia de pulso possvel medir a velocidade. O drive digital executa as mesmas operaes que o analgico, mas faz isso resolvendo uma srie de equaes. O microprocessador programado com um modelo matemtico ou algoritmo do sistema analgico equivalente. Esse modelo prev o comportamento do sistema em resposta a uma demanda de entrada e posio de sada. Ele tambm leva em conta informaes adicionais como velocidade de sada, taxa de mudana da entrada e as vrias definies de ajuste. Resolver todas as equaes leva um tempo determinado, e mesmo quando um processador rpido esse tempo fica entre 100 micro-segundos e 1ms. Durante esse tempo, a demanda por torque deve permanecer constante em seu valor anteriormente calculado e no haver resposta a mudanas na entrada ou na sada. Esse tempo de atualizao , portanto um fator crtico no desempenho de um servo motor digital e em sistemas de alta performance ele deve ser mnimo.

Figura 1.3 Servo drive digital

O ajuste de um servo drive digital feito ou atravs de botes ou enviando-se dados numricos a partir de um computador ou terminal. No h ajustes de medidores de potncia. Os dados de ajuste so usados para definir vrios coeficientes no servo algoritmo e assim determinar o comportamento do sistema. Mesmo se o ajuste for feito atravs de botes, os valores finais podem ser transportados para um terminal de forma a permitir a fcil repetio. Em alguns aplicativos, a inrcia da carga varia numa faixa ampla - pense num brao mecanizado que comea sem carga e depois transporta pesadas cargas numa longa extenso. A mudana na inrcia pode ser da ordem de um fator de 20 ou mais, e tal mudana exige que o drive seja reajustado para que um desempenho estvel seja mantido. Isso pode ser feito de forma simples enviando novos valores de ajuste na altura apropriada do ciclo de operao.