UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE PR-REITORIA DE PS-GRADUAO E PESQUISA COORDENAO DE PESQUISA

Programa Institucional de Bolsas de Iniciao Cientfica (PIBIC) CNPq/UFS

Desenvolvimento de uma Metodologia para Testes de Sistemas para Deficientes Visuais Usando Processamento de Imagens

Grande rea do conhecimento (CNPq): Engenharias e Computao rea do conhecimento (CNPq): Engenharia Biomdica Sub-rea do conhecimento (CNPq): Bioengenharia Especialidade do conhecimento (CNPq): Processamento de Sinais Biolgicos

Bolsista: Danilo Silveira Viana (07110267) Elyson dan Nunes Carvalho (coordenador) Eduardo Oliveira Freire (vice-coordenador)

Departamento de Engenharia Eltrica

Relatrio Semestral Perodo: Agosto/2011 a Janeiro/2012

RESUMO Este relatrio expe as atividades desenvolvidas nos primeiros seis meses deste projeto de pesquisa, desenvolvido no Departamento de Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Sergipe. Tal projeto se prope a desenvolver uma metodologia de teste e anlise de sistemas para deficientes visuais atravs de tcnicas de processamento de imagem e avaliao por pessoas sem deficincia visual. Este estudo envolve as tcnicas de processamento de imagem utilizadas, as particularidades de cada sentido fisiolgico envolvido, os sistemas de estimulao tctil j utilizados e os sistemas existentes para auxlio aos deficientes visuais. A principal preocupao voltada para a diferente complexidade da viso em relao ao tato. Para que um sistema de substituio sensorial da viso atravs de estimulao tctil seja bem sucedido, crucial que a informao visual seja processada da melhor forma a ser passada atravs do tato. Vrias tcnicas de processamento de imagem podem ser utilizadas simultaneamente, mas o tipo de cena a ser trabalhada pode exigir diferentes estratgias. Caminhar, desviar de obstculos, atravessar a rua ou ler um letreiro, so exemplos de como podem variar o objetivo do tratamento da imagem, seja para identificar formatos e presena de objetos ou distancia at algum obstculo. Inicialmente ser apresentada a proposta do projeto e o contexto no qual inserido, e ento seu objetivo especfico. Em seguida feita uma reviso da literatura acerca dos conceitos e tcnicas necessrios ao desenvolvimento do projeto. Posteriormente so discutidos os resultados, ser mostrada a metodologia utilizada para o desenvolvimento do projeto, como foram realizadas as reunies e pesquisas sobre o tema. Por ultimo sero expostos os resultados obtidos at o presente momento, o cronograma e concluses obtidas at o estgio atual do projeto.

Palavras Chaves: Substituio Sensorial; Processamento de Imagem; Tecnologias assistivas; Estimulao Tctil; Sistemas para deficientes visuais.

SUMRIO 1. LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... 4 2. 3. 4. LISTA DE TABELAS .............................................................................................. 4 INTRODUO ........................................................................................................ 5 OBJETIVOS.............................................................................................................. 8 4.1. 4.2. 5. 5.1. 5.2. Geral ................................................................................................................... 8 Especficos ......................................................................................................... 8 Dispositivos Existentes ...................................................................................... 9 Caractersticas .................................................................................................... 9 Resoluo final da imagem ........................................................................ 9 Processamento em tempo real .................................................................. 10 Integrao/ Priorizao ............................................................................. 10 Identificao da cena ................................................................................ 10 Simulao do dispositivo .......................................................................... 10 Conjunto padro de imagens .................................................................... 10 Cena .......................................................................................................... 11 Tarefa ........................................................................................................ 11 Alerta ........................................................................................................ 11 Mudana de escala .................................................................................... 11 Dinamizao ............................................................................................. 12 Deteco de bordas ................................................................................... 12 Consideraes ....................................................................................... 12 Binarizao ............................................................................................... 18 Reduo de resoluo ............................................................................... 18

REVISAO BIBLIOGRFICA.................................................................................. 9

5.2.1. 5.2.2. 5.2.3. 5.2.4. 5.2.5. 5.2.6. 5.3. 5.3.1. 5.3.2. 5.3.3. 5.4. 5.4.1. 5.4.2. 5.4.3. 5.4.3.1. 5.4.4. 5.4.5. 6. 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 7. 8. 9. 10.

Modelo proposto de um dispositivo................................................................. 11

Tcnicas de Processamento de Imagem ........................................................... 11

RESULTADOS E DISCUSSO ............................................................................ 19 Consideraes iniciais ...................................................................................... 19 Dinamizao .................................................................................................... 19 Deteco de bordas .......................................................................................... 20 Deteco e dinamizao simultaneamente ...................................................... 21 Reduo de resoluo ...................................................................................... 21

METODOLOGIA ................................................................................................... 22 CRONOGRAMA .................................................................................................... 23 CONCLUSO ........................................................................................................ 24 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................ 25

1. LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Representao de uma borda unidimensional ideal em comparao com uma borda na presena de rudos.........................................................................................12 Figura 2 - Representao de uma borda bidimensional................................................13 Figura 3 Representao grfica da uniformizao de da primeira derivada de uma borda.............................................................................................................................16 Figura 4 Representao grfica das derivadas de uma borda.....................................17 Figura 5 Imagem momentnea da dinamizao de sobre um rosto humano...........19 Figura 6 Imagem original 1.........................................................................................19 Figura 7 Bordas extradas de uma imagem de uma paisagem...................................20 Figura 8 Imagem original 2........................................................................................20 Figura 9 Imagem momentnea da sobre uma imagem de animal.............................20 Figura 10 Imagem original 3.....................................................................................20 Figura 11 Bordas extradas da imagem um rosto humano........................................20 Figura 12 Imagem original 4.....................................................................................20 Figura 13 Bordas extradas da imagem de um animal.............................................21 Figura 14 Imagem original 5....................................................................................21 Figura 15 Bordas detectadas em uma paisagem.......................................................21 Figura 16 Imagem original 6.....................................................................................21

2. LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Dispositivos de mobilidade para deficientes visuais..................................9 Tabela 2 Cronograma de Atividades........................................................................23

3. INTRODUO

Os animais em geral possuem sentidos que os permitem interagir entre si e com o meio ambiente. Estes sentidos so fundamentais para a sobrevivncia e vida em sociedade. Quando, por qualquer motivo, um ou mais sentidos so limitados, a vida em sociedade desse indivduo pode ser comprometida, podendo ainda afetar sua sade fsica e mental. Nesse contexto, comum encontrar problemas psicolgicos graves em indivduos que apresentam algum tipo de deficincia, o que justifica em parte dos casos a necessidade de acompanhamento psicolgico dos mesmos. Dessa forma, observa-se atualmente uma crescente busca por tecnologias de apoio a deficientes, o que acarretou em crescentes investimentos e pesquisas nessa rea . Basicamente, a maior parte da tecnologia desenvolvida visa o uso de outros sentidos menos afetados como forma de substituir, ainda que parcialmente, a funo do sentido limitado. De uma forma maisgeral, as tecnologias assistivas visam melhorar a qualidade de vida de pessoas que apresentem algum tipo de deficincia, seja essa deficincia ligada aos sentidos bsicos ou a qualquer outra disfuno psquica, fisiolgica ou anatmica. As bengalas eletrnicas so exemplos dessetipo de desenvolvimento tecnolgico, onde a capacidade de se locomover com segurana de uma pessoa com deficincia visual aumentada atravs do tato, por meio de resposta por vibrao mecnica, e/ou audio, atravs o uso de alarmes sonoros. A capacidade de locomoo de deficientes fsicos ou visuais tem sido abordada como poltica de incluso em vrios pases do mundo, inclusive no Brasil. No caso dos deficientes fsicos, a construo de rampas, adaptao do transporte pblico e vagas especiais de estacionamento j representam uma realidade neste pas, dando aos mesmos uma qualidade de vida melhor. Porm,no caso dos deficientes visuais, ainda ser necessrio muito investimento em tecnologias assistivas para alcanar um bom padro de qualidade de vida. Isso se d pelo fato de que apesar de sistemas de telefonia e banco j apresentarem recursos de auxilio dedicados a esses indivduos, a locomoo dos deficientes visuais de forma independente ainda representa uma questo em aberto . Em muitos pases o uso de ces-guia ameniza o problema, porm, o treinamento desses ces de alto custo e de difcil realizao, no resolvendo o problema para muitos deficientes, principalmente em pases subdesenvolvidos ou em desenvolvimento. O problema da locomoo de um deficiente visual abrange desde a capacidade de se mover em um ambiente at a dificuldade de montar uma representao mental de ambientes desconhecidos e a leitura de letreiros em nibus. Oensino de tcnicas de orientao e mobilidade auxilia na movimentao pelo ambiente e na criao dos mapas mentais, porm, no caso da leitura de letreiros o individuo necessita da ajuda de terceiros . Alm disso, tais tcnicas

consistem basicamente em algoritmos de busca exaustiva do ambiente, o que torna a tarefa muito cansativa para o deficiente. Muitas vezes o prprio indivduo encontra instintivamente uma soluo para as limitaes oriundas da deficincia, como no caso da audio, que devido importncia da comunicao para os seres humanos, o indivduo procura, de forma natural, se comunicar por meio de outros sentidos, o que pode ser observado no caso dos deficientes auditivos , que substituem a linguagem falada, baseada na audio, pela expresso corporal, que faz uso principalmente da viso. De forma anloga, as dificuldades encontradas pelo deficiente visual podem ser reduzidas por meio do uso de tcnicas de substituio sensorial, nas quais, a viso normalmente mais facilmente substituda pelo tato, como em (Vlkel et. al., 2008) (Maucher et. al., 2001) (Shinohara et. al., 1998) (Ikei et. al., 1997). Diversos trabalhos so encontrados na literatura propondo diferentes tcnicas de substituio da viso pelo sistema somestsico (tato), que fazem uso de intensidade de presso (Maucher et. al., 2001) (Shinohara et. al., 1998), frequencia aplicada (Ikei et. al., 1997) ou at eletro-estimulao ttil (Pereira et. al., 2004) (Antonino, 1993). Essas tcnicas so aplicadas mais frequentemente nas mos e na regio abdominal. Dentre os principais problemas encontrados no emprego dessas tcnicas, destaca-se o grau de complexidade muito diferente dos dois sentidos. Aviso humana possui camadas de clulas nervosas capazes de detectar contornos, ao passo que o sistema somestsico no, alm do tato de ter uma densidade de receptores nervosos e uma representao cortical muito inferior viso (Palmer, 1999) (Kandel et. al., 2002). Pesquisas cientficas tm desempenhado forte papel na busca por maneiras de simplificar a informao captada pela cmera, de modo que assim seria possvel dispor essas informaes para o indivduo atravs do tato. Nesse caso, existe a busca por quais informaes seriam relevantes para o indivduo. Outro campo de pesquisa determinar qual o melhor mtodo que poderia ser aplicado para essa substituio sensorial. No entanto, essas pesquisas muitas vezes encontram grandes obstculos em seu curso em virtude da dificuldade de se obter um nmero suficientemente grande de deficientes visuais que tenham o grau de escolaridade necessrio e estejam dispostos a participar constantemente dessas pesquisas. Dessa forma, o desenvolvimento de metodologias que auxiliem nessa tarefa, minimizado o nmero de deficientes necessrios para a pesquisa , pode dar contribuies importantes no avano cientfico da rea. Algumas das dificuldades apresentadas nos testes, tais mnima necessria da imagem e as tcnicas de processamento poderiam ser testadas ainda com imagens, podendo ser avaliadas a deficincia, o que torna muito mais fcil o teste por ter um como resoluo mais adequadas, por pessoas sem grupo maior de

pessoas. Como na substituio sensorial necessria uma transformao das grandezas (principalmente mudanas de escala e intensidade) de um sentido humano para outro, essas operaes teriam que ser acrescentadas nas imagens testadas para garantir a veracidade dos dados obtidos. Esse conjunto de procedimentos, unidos de forma criteriosa, pode ser aplicado como uma metodologia para avaliao de sistemas para deficientes visuais usando pessoas sem deficincia. Assim, nesse projeto proposto o uso de tcnicas de processamento de imagens para o desenvolvimento e teste de uma metodologia para avaliao de sistemas para deficientes visuais usando pessoas no-deficientes. Para tanto, foi realizado um amplo estudo das tcnicas utilizadas com esta finalidade, analisando as principais estratgias de utilizao de cada uma em conjunto ou separadamente. Posteriormente ser determinado um conjunto de procedimentos que permita a realizao desses testes de forma confivel. Com isso , espera-se contribuir de forma significativa para o desenvolvimento da rea.

4. OBJETIVOS

4.1.Geral objetivo geral desse projeto o desenvolvimento e teste de uma metodologia para avaliao de sistemas para deficientes visuais usando pessoas no -deficientes. Para tanto, sero usadas tcnicas de processamento de imagens. 4.2.Especficos Desenvolver uma metodologia de testes de sistemas para deficientes visuais; Dotaro produto com a capacidade de fazer um teste confivel usando pessoas sem deficincia; Estudar as tcnicas de processamento de imagens adequadas para a tarefa em questo; Testar a metodologia proposta de maneira a garantir a confiabilidade do mesmo; Criar competncia no mbito da substituio sensorial; Contribuir de forma significativa para a rea de tecnologias assistivas;

5. REVISAO BIBLIOGRFICA

At o presente momento, a pesquisa bibliogrfica se concentrou nos dispositivos existentes e nas tcnicas de processamento de imagem mais utilizadas.
5.1. Dispositivos Existentes

Primeiramente, convm mostrar o conjunto de dispositivos de mobilidade para deficientes visuais. Baseado em (Dowlinget.al.,2003) pode ser exposta a seguinte classificao: Dispositivo Mtodo de sensoriamento Eletrnicos de auxilio a Tato e Audio movimentao (ETA) Co guia Tato Bengala Tato e audio Rob mvel Tato e audio Guia humano Tato e audio Displays Tcteis Eletroestimulao Tato Vibro-tctil Tato Prtese visual Implante cortical, na retina Percepo virtual de pontos ou nervo tico de luz. Tabela 1 Dispositivos de mobilidade para deficientes visuais Um dispositivo de substituio sensorial bsico pode ser obtivo com o uso de uma cmera digital, cuja imagem obtida processada para extrao de informaes na quantidade e caractersticas adequadas ao sentido no qual ser aplicado e ento passada ao dispositivo final sob o sentido escolhido. Durante os ltimos anos, vrios dispositivos tm sido utilizados para auxilio a navegao de deficientes visuais, utilizando sensores ultrassnicos, laser e imagem para detectar o ambiente. Em uma pessoa sem deficincia visual, a viso fornece informaes precisas sobre a navegao em ambientes, ento, se presume que um processamento inteligente de imagem (PII) deve fornecer boas informaes sobre navegao. 5.2.Caractersticas Existem duas principais abordagens em viso computacional que ajudam no desenvolvimento para sistemas de substituio sensorial: reduo de informao, considerada viso de baixo nvel, e a identificao da cena, chamada viso de alto nvel. Alm das duas principais abordagens a respeito de processamento de imagem, em (Dowlinget. al., 2003) tambm so identificadas as principais limitaes em um sistema de substituio sensorial: 5.2.1. Resoluo final da imagem: O numero de pixels a ser entregue ao display tctil uma varivel bastante importante, j que a rea disponvel limitada e a distncia entre os pontos no pode ser arbitrariamente pequena. Estudos na rea tem utilizado distancias da ordem de 12 Meio de apresentao Convencional

mm(Antonino, 1993), em estimuladores vibro-tcteis, limitando o numero de pixels em uma matriz de 20x20 por exemplo. A sensibilidade de cada ponto estimulado sofre influencia de diversas variveis, como largura do pulso, frequncia e amplitude, tornando todas estas variveis bastante interdependentes. 5.2.2. Processamento em tempo real: Em um sistema cuja finalidade seja auxiliar na navegao de deficientes visuais, todo o trabalho deve ser feito com o menor custo possvel em tempo, pois o mesmo no deve limitar a velocidade de locomoo do indivduo nem expor o mesmo a situaes de risco em ambientes que mudem rapidamente. A tarefa de processar imagem custosa em termos computacionais, exigindo que tcnicas de processamento de imagem mais leves sejam utilizadas. 5.2.3. Integrao/ Priorizao: A integrao de diferentes funes em um mesmo sistema um desafio. Aspectos perigosos do ambiente como objetos em movimentos, obstculos e mudanas abruptas de nvel, devem ser mostrados antes de outras informaes menos relevantes. A utilizao de alertas pode ser uma soluo vivel, utilizando parte dos pixels do dispositivo para mensagens ou substituindo parte da imagem por um alerta visual no momento em que a ameaa for detectada. 5.2.4. Identificao da cena: A identificao do objeto diretamente ligada ao contexto no qual est incluso. Diferentes modos de processamento devem estar presentes em um sistema completo de substituio sensorial, cada um utilizando as tcnicas de processamento mais adequadas cena, seja identificar formas em objetos, ler um letreiro, atravessar caminhos com obstculos dinmicos ou identificar uma trajetria. 5.2.5. Simulao do dispositivo: Para garantir segurana sobre o funcionamento do dispositivo, necessrio obter resultados de como a imagem processada ser percebida pelo deficiente visual quando aplicada ao mesmo. 5.2.6. Conjunto padro de imagens: Uma limitao constante para a viso de alto nvel e de baixo nvel a ausncia de um conjunto padro de imagens para comparao e avaliao de desempenho dos diversos mtodos. Um conjunto padro de imagens poderia ser extrado de um caminho em um ambiente, utilizando vrios nveis de luminosidade, diferentes condies como mudanas de nvel e escadas.

5.3.Modelo proposto de um dispositivo Ainda em (Dowlinget. al., 2003), proposto um quadro de funes para um dispositivo de substituio da viso, composto de trs dimenses bsicas: 5.3.1. Cena: Identificar qual o tipo de cena em que o dispositivo est trabalhando, para ento selecionar os mtodos mais coerentes. 5.3.2. Tarefa: Diferentes informaes devem ser extradas dependendo da tarefa realizada pelo individuo. Sentar-se a uma mesa pode requerer ampliao em alguma rea da imagem, reconhecimento de objetos e de textos. Adequar os mtodos tarefa que est sendo executada pode trazer maior funcionalidade aos dispositivos. 5.3.3. Alerta: Componentes que representem perigo ao indivduo devem ser mostrados acima de qualquer outro aspecto. O sistema precisa investigar a todo o momento a presena de componentes do tipo e informar adequadamente ao indivduo. 5.4.Tcnicas de Processamento de Imagem Como pode ser notada, a reduo da quantidade de informao na imagem o aspecto fundamental para haver uma boa assimilao de informao pelo deficiente visual. Vrias tcnicas podem ser utilizadas em conjunto para extrair caractersticas. A imagem obtida atravs do sistema ocular humano rica em detalhes, texturas e cores. Toda essa informao no pode ser passada a travs do tato, devido a menor representao cortical do mesmo e da limitao dos displays existentes. Alm disso, o olho humano possui clulas capazes de detectar contornos, tarefa que o sistema somestsico no realiza. Adaptao a diferentes nveis de luminosidade e noo de distncia que obtida a partir do sistema estreo-ptico tambm so tarefas que o processamento deve se preocupar. A seguir, principais tcnicas de processamento de imagem so citadas e explicadas. 5.4.1. Mudana de escala: Dependendo de qual dispositivo seja utilizado, eletroestimulao ou display vibro-tctil, a percepo segue uma funo no linear. Desta forma, uma mudana de escala necessria para manter a coerncia entre a luminosidade e a intensidade do estmulo fornecido. Em termos computacionais, a mudana de escala uma operao simples, dependendo do tipo de dados em que os pixels estejam armazenados, basta apenas aplicar uma funo de transformao desejada ao valor de intensidade de cada pixel.

5.4.2. Dinamizao: A representao de intensidade luminosa emintensidade de presso encontrada em trabalhos (Maucher et. al., 2001) (Shinohara et. al., 1998), mas a pele possui pouca resoluo quando o sinal aplicado em intensidade. J quando a intensidade traduzida em frequnciaaplicada (Ikei et. al., 1997) ou em eletroestimulao ttil (Pereira et. al., 2004) (Antonino, 1993) uma maior resoluo pode ser obtida. Para isso, necessrio que se torne uma imagem esttica em escala de cinza em uma imagem dinmica, onde a frequncia varie proporcionalmente intensidade luminosa que se deseja representar. Para uma frequncias de 7 Hz, preciso de uma deformao na pele entre 40 1500 m, enquanto que para uma excitao em de 40 a 800 Hz, deformaes da ordem de 3- 20 m j so perceptveis (Kaczmarek et. al. 1009).

5.4.3. Deteco de bordas: 5.4.3.1. Consideraes Uma das principais caractersticas que institivamente so buscadas ao analisar um ambiente a presena de contornos. atravs desta tcnica que se detecta os objetos. So os contornos que delimitam maior parte dos movimentos e orientam a trajetriados membros, tanto para locomoo quanto para disposio de objetos no espao. Em termos computacionais, o processo de localizao e realce dos pixels de borda, aumentado o contraste entre a borda e o fundo. Este processo verifica a variao dos valores de luminosidade de uma imagem. Variaes de intensidade complexas que ocorrem em uma regio so geralmente chamadas de textura. Bordas so definidas como picos da magnitude do gradiente, ou seja, so variaes abruptas que ocorrem ao longo de curvas baseadas nos valores do gradiente da imagem. As bordas so regies da imagem onde ocorre uma mudana de intensidade em certo intervalo do espao, em certa direo. Isto corresponde a regies de alta derivada espacial, que contm alta frequncia espacial (Seara, D. M., 1998). Borda unidimensional: pode ser definida como uma mudana de uma intensidade baixa para alta. A intensidade do sinal pode ser interferida por rudos.

Figura 1 - Representao de uma borda unidimensional ideal em comparao com uma borda na presena de rudos

Borda bidimensional: as descontinuidades ocorrem ao longo de certas linhas ou orientaes. A orientao uma caracterstica importante em bordas 2-D.

Figura 2 - Representao de uma borda bidimensional Apesar de todo avano nas tcnicas de captura de imagem, a aquisio est sempre sujeita a algum tipo de rudo, a situao ideal (sem rudo), na prtica no existe. Rudos no podem ser previstos pois so de natureza randmica e no podem nem mesmo ser medidos precisamente. Porm, algumas vezes ele pode ser caracterizado pelo efeito na imagem, e geralmente expresso como uma distribuio de probabilidade com uma mdia especfica e um desvio padro. Existem dois tipos de rudos especficos: o rudo independente do sinal que um conjunto randmico de nveis de cinza, estatisticamente independente dos dados da imagem (Este tipo de rudo acontece quando a imagem transmitida eletronicamente de um lugar para outro) e o rudo de sinal dependente, cujo nvel do valor de rudo a cada ponto na imagem uma funo do nvel de cinza (Seara, D. M., 1998). Operador para deteco de bordas: sendo uma borda definida por uma mudana no nvel de cinza, quando ocorre uma descontinuidade na intensidade, ou quando o gradiente da imagem tem uma variao abrupta, um operador que sensvel a estas mudanas operar como um detector de bordas. O operador de derivada faz exatamente esta funo. Uma vez que a derivada pode ser considerada a taxa de mudana de uma funo, e a taxa de mudana dos nveis de cinza em uma imagem maior perto das bordas e menor em reas constantes. Selecionando-se os valores da intensidade da imagem e achando os pontos onde a derivada um ponto de mximo, tm-se marcada suas bordas. Dado que as imagens so em duas dimenses, importante considerar mudanas nos nveis de cinza em muitas direes. Por esta razo, derivadas parciais das imagens so usadas, com as respectivas direes X e Y. Uma estimativa da direo atual da borda pode ser obtida usando as derivadas x e y como os componentes da direo ao longo dos eixos, e computar o vetor soma. O operador envolvido o gradiente, e se a imagem vista como uma funo de duas variveis A(x,y) ento o gradiente definido como:

Mscara para algoritmo de segmentao:a maioria dos algoritmos de segmentao utilizam uma mscara sobre os pixels da imagem para deteco de uma descontinuidade. Cada pixel e seus pixels vizinhos tem um valor do nvel de cinza multiplicados por uma constante. A soma destes valores representa a mscara de resposta daquele ponto. Ampliando a mscara atravessando a imagem linha por linha, um novo vetor criado. o mesmo que a imagem original mais contm os valores da mscara de resposta ao invs do valor do pixel. Estes valores da mscara de resposta podem ento ser comparados com o valor mnimo dethreshold para determinar quais pixels so mais provveis de ser parte de uma borda. Este threshold pode ser ajustado para variar seletivamente de acordo com os pixels de borda, permitindo um usurio conduzir o algoritmo para um melhor desempenho para uma imagem especfica(Seara, D. M., 1998). Vrios algoritmos de deteco de bordas so utilizados, nas mais diversas aplicaes, desde realce em imagens de tomografia computadorizada at imagens de radar e satlites. A seguir um breve apanhado das principais tcnicas mostrado encontrado em (Seara, D. M., 1998).
5.4.3.2. Operador de Roberts

o mais antigo e simples algoritmos de deteco de bordas. Utiliza uma matriz 2x2 para encontrar as mudanas nas direes x e y. Gx Gy

Para determinar onde o pixel avaliado ou no um pixel de borda, o gradiente calculado da seguinte forma: | |= +

Se a magnitude calculada maior do que o menor valor de entrada (definido de acordo com a natureza e qualidade da imagem que esta sendo processada), o pixel considerado ser parte de um borda. A direo do gradiente da borda, perpendicular a direo da borda, encontrada com a seguinte frmula: =

O pequeno tamanho da mscara para o operador de Roberts torna o mesmo fcil de se implementar e rpido para calcular a mscara de resposta. Porm, devido a sua simplicidade, as respostas so muito sensveis ao rudo na imagem. 5.4.3.3.Operador de Sobel Para encontrar o gradiente e o ngulo so utilizadas as mesmas formulas do operador de Robert, porem utiliza a seguinte mascara para encontrar os gradientes das bordas:

Devido as mscaras serem 3X3 ao invs de 2X2, Sobel muito menos sensvel ao rudo do que Roberts. Os resultados so mais precisos, embora o calculo de G seja mais demorado.
5.4.3.4. Operador de Robinson

similar em operao ao de Sobel, porm usa um conjunto de oito mscaras, onde quatro delas so as seguintes:

As outras quatro so simplesmente negaes destas quatro.A magnitude do gradiente o valor mximo obtido ao aplicar todas as oito mscaras ao pixel vizinho, e o ngulo do gradiente pode ser aproximado como o ngulo na linha de zeros na mscara dando a resposta mxima. Este algoritmo aumenta a preciso de |G|, mas requer mais computao do que Roberts e Sobel, devido ao tamanho das mscaras.

5.4.3.5.Detector de bordas de Canny O algoritmo de Canny um dos mtodos mais utilizados para detectar bordas, pois consiste em uma sequencia de operaes que garante um resultado mais preciso. O desenvolvimento do algoritmo de Canny se baseou em trs propostas bsicas: 5.4.3.5.1. Baixa taxa de erro: o detector de bordas deveria detectar e achar somente bordas, nenhuma borda deveria faltar; 5.4.3.5.2. Localizao precisa: a distncia entre os pixels de borda encontradas pelo detector de bordas e a borda atual deveriam ser o menor possvel;

5.4.3.5.3. Resposta exata: o detector de bordas no deveria identificar mltiplos pixels de borda onde somente exista um nico pixel. O detector de bordas de Canny um filtro de convoluo f que uniformizaria o rudo e localizaria as bordas. O problema identificar um filtro que otimize os trs critrios do detector de bordas. Se considerarmos uma borda de uma dimenso variando no contraste e ento convolucionando a borda com a funo de uniformizao de Gauss, o resultado ser uma variao contnua do valor inicial ao final, com uma inclinao mxima no ponto onde existe um "degrau". Se esta continuidade diferenciada em relao a x, esta inclinao mxima ser o mximo da nova funo em relao a original. .

Figura 3 representao grfica da uniformizao de da primeira derivada de uma borda

Os mximos da convoluo da mscara e da imagem indicaro bordas na imagem. Este processo pode ser realizado atravs do uso de uma funo de Gauss de 2Dimenses na direo de x e y. Os valores das mscaras de Gauss dependem da escolha do sigma na equao:
= = 2 2 1

A aproximao do filtro de Canny para deteco de bordas G'. Convolucionando a imagem com G' obtemos uma imagem I, obtm-se uma imagem resultante que contem as bordas, mesmo na presena de rudo. A convoluo relativamente simples de ser implementada, mas cara computacionalmente, especialmente se for em 2-dimenses. A intensidade computacional do detector de

bordas de Canny relativamente alta, e os resultados so geralmente ps-processados para maior clareza. Entretanto, o algoritmo mais eficiente no processamento de imagens com rudos ou com bordas difusas. 5.4.3.6.Operador de Marr-Hildreth Um mximo da derivada primeira ocorrer a cada passagem por zero da derivada Segunda. Para localizar bordas horizontais e verticais procura-se a derivada Segunda nas direes de x e y. Isto ,oLaplaciano da matriz imagem I: ,

O Laplaciano linear e simtrico rotacionalmente. Por causa disso, as bordas so encontradas em todas as direes. Depois de uniformizada com uma mascara gaussiana, e aplicada a segunda derivada, os pontos de passagem por zero definem os locais precisos das bordas.

Figura 4 representao grfica das derivadas de uma borda Resumidamente, o Mtodo de Marr-Hildrethpode ser descrito em trs passos.

Aplica-se uma mascara gaussiana imagem Obtm-se o Laplaciano; Localiza-se os cruzamentos por zero;

5.4.4. Binarizao: A imagem captada pela cmera contem informaes quanto intensidade de cada ponto. Nem sempre a informao com todos os nveis de intensidade necessria, e muitas vezes ela pode sobrecarregar o dispositivo de substituio sensorial. Neste caso,aplica-se um limiar, acima do qual o pixel considerado preto, e abaixo do qual considerado branco. Devido a complexidade de algumas imagens, convm aplicar um filtro de suavizao para evitar a distoro ou criao de bordas. Para a escolha do threshold existem diversos mtodos, como o C-Mean e a minimizao da distncia de informao de Kullback, que levam em considerao a probabilidade dos valores dos pixels na escala de cinzas. 5.4.5. Reduo de resoluo: A imagem capturada pela cmera geralmente possui uma resoluo muito maior queo display onde ser aplicada a informao processada. A tarefa de reduzir a resoluo delicada, pois ocorre perda de informao, ento toda tcnica que puder se empregada para minimizar os efeitos negativos desta perda deve ser empregada. Alm de diminuir o nvel de detalhamento da imagem, muitas vezes ocorrem distoro e deslocamento nas bordas. Existem mtodos computacionais que minimizam tais efeitos, e so explicados a seguir. O espao de escala uma das teorias utilizadas para a anlise multiescala de imagens e sinais. A tcnica do espao de escala linear gera as imagens em resolues grossas fazendo convoluo da imagem original com um ncleo gaussiano ou, equivalentemente, usando a imagem original como a condio inicial de um processo de difuso. Esta abordagem possui um defeito srio: difcil obter a localizao acurada das arestas importantes nas escalas grossas. A difuso anisotrpica foi proposta para superar esta dificuldade. (Kim H. Y., 2005).

6. RESULTADOS E DISCUSSO

6.1.Consideraes iniciais Com a reviso bibliogrfica feita, obteve-se o embasamento necessrio para selecionar quais tcnicas de processamento de imagem seriam primeiramente testadas, alm de orientar na definio da metodologia de testes que ser desenvolvida. Utilizando o apanhado de tcnicas de processamento de imagem encontrado na literatura, deu-se incio aos primeiros testes. Os testes relativos a algumas tcnicas foram realizados e sero descritos a seguir. 6.2.Dinamizao A partir de uma imagem escolhida, depois de aplicadas transformaes at chegar ao nvel de cinza, diminuiu-se a resoluo para apenas 10 nveis, e ento foi exibida numa sequencias de quadros com a seguinte caracterstica: quanto maior o valor do pixel, mais rpido se alternava o valor do pixel entre o preto e o branco, em apenas dois nveis. Os parmetros de frequncia relativa ao pixel com maior valor, frequncia relativa ao pixel com menor valor, Escala de variao: linear, reversa, logartmica e exponencial foram modificados durante os testes, com diversas imagens. O resultado no pode ser mostrado com detalhes via impresso, pois se trada de um contedo dinmico. Apesar disso um breve resultado descritivo pode ser exposto. Uma ampla variao de frequncia pde ser experimentada mantendo o reconhecimento do contedo da imagem inalterado. Devido persistncia retiniana, a partir de uma frequncia superior, a imagem apenas apresenta um efeito de meia luminosidade. Alm disso, testes utilizando um limiar para tornar o pixel esttico a partir de um valor, tambm apresentaram resultados satisfatrios, mesmo reduzindo a quantidade de informao na imagem. Imagens instantneas na sequencias de quadros pode dar uma ideia de como a informao mostrada.

Figura 5 Imagem momentnea da dinamizao de sobre um rosto humano

Figura 6 Imagem original 1

Figura 7 Bordas extradas de uma imagem de uma paisagem

Figura 8 Imagem original 2

Figura 9 Imagem momentnea da dinamizao sobre uma imagem de animal

Figura 10 Imagem original 3

Utilizando-se uma pequena gama de valores possveis para os pixels, a mudana de escala se torna pouco perceptiva. Muitas imagens diferentes foram testadas e todas puderam ter seus contedos identificados, algumas sem muita riqueza em detalhes. 6.3.Deteco de bordas A deteco de bordas foi realizada atravs do algoritmo de Canny, variando os parmetros pra detectar todas as bordas e no sobrecarregar a imagem. Diferentes imagens tiveram que ser testadas com parmetros diferentes, principalmente de limiar, pois dependendo do mesmo, as bordas presentes em texturas comeam a criar falsas bordas na imagem. A seguir algumas imagens so mostradas utilizando o algoritmo de Canny para deteco de bordas.

Figura 11 Bordas extradas da imagem de um rosto humano

Figura 12 Imagem original 4

Deteco de bordas na presena de texturas perde eficincia, na medida em que a mascara gaussiana aplicada na imagem acaba afetando a textura como se esta fosse rudo.

Figura 13 Bordas extradas da imagem de um animal 6.4.Deteco e dinamizao simultaneamente

Figura 14 Imagem original 5

Por fim, ambas as tcnicas foram aplicadas simultaneamente, reduzindo drasticamente a quantidade de informao na imagem e mantendo a capacidade de distinguir boa parte do contedo. Novamente, devido ao contedo ser dinmico, apenas uma noo pode ser obtida atravs da anlise de imagens.

Figura 15 Bordas detectadas em uma paisagem

Figura 16 Imagem original 6

Alguns resultados destes experimentos podem ser visualizados em vdeo, atravs do canal PICVOL1DELUFS no site www.youtube.com. 6.5.Reduo de resoluo A reduo de resoluo tambm foi testada, porem em ambiente MATLAB. Esta foi realizada utilizando substituindo pixels, pela mdia dos pixels ao seu redor, tcnica rudimentar que apresenta algumas distores de borda e melhor substituda como por tcnicas como difuso anisotrpica.

7. METODOLOGIA Primeiramente foi realizada uma extensa reviso bibliogrfica para avaliar o estado da arte na rea de substituio sensorial em deficientes visuais e as principais tcnicas de processamento de imagem aplicadas nestes. Nesta primeira etapa, compreendida entre Agosto/2011 e Dezembro/2012, algumas tcnicas de processamento de imagem foram testadas utilizando a linguagem C++, atravs da biblioteca OpenCV, e a IDE do CodeBlocks. Primeiramente foi testada a dinamizao de imagens estticas, utilizando escalas linear, reversa, logartmica e exponencial, com vrias frequncias diferentes. Posteriormente foi testada a deteco de bordas utilizando o algoritmo de Canny presente na biblioteca OpenCV. Finalmente, foram feitos testes com deteco de bordas e dinamizao simultaneamente. Em ambiente MATLAB, foi implementado o algoritmo de reduo de resoluo, devido a facilidade de manipulao de matrizes do mesmo. A segunda parte do projeto est prevista para os meses entre Janeiro /2012 e Julho/2012. Nesta etapa ser realizada a verificao do mtodo proposto a partir de entrevistas, onde sero testados, usando imagens, aspectos considerados importantes no desenvolvimento de sistemas de apoio a tais deficientes. Para tanto, dever ser criado at o ms de fevereiro/2012 um formulrio de entrevistas que dever permitir a verificao da viabilidade do mtodo proposto (at junho/2012). Ao final do projeto devero ter sido realizados testes em sistemas na literatura usando a metodologia proposta. O projeto se encerra com a redao de relatrios, previstos em edital, e artigos cientficos, contendo os resultados e contribuies cientficas adquiridos durante a realizao do mesmo. Durante todo o projeto esteve sendo realizada uma ampla reviso bibliogrfica que permite avaliar o estado da arte na rea, bem como selecionar quais as principais tcnicas deprocessamento de imagens aplicadas substituio sensorial em deficientes visuais. Com isso, ser possvel o desenvolvimento da metodologia de testes para estes sistemas. Tal metodologia dever ser confivel e permitir a avaliao de sistemas desenvolvidos para deficientes visuais usando pessoas sem deficincia visual. A verificao do mtodo proposto ser feita a partir de entrevistas, onde sero testados, a partir de imagens, aspectos considerados importantes no desenvolvimento de sistemas de apoio a tais deficientes, como a resoluo necessria para representar uma imagem e a viabilidade do uso de tcnicas de processamento de imagens para simplificar a operao. Para tanto, ser criado um formulrio de entrevistas que dever permitir verificar a viabilidade do mtodo proposto. Como forma de aumentar a confiabilidade do proposto, alguns sistemas encontrados na literatura sero estudados e testados usando a metodologia proposta. O projeto se encerra com a redao de relatrios, previstos em edital, e artigos cientficos , contendo os resultados e contribuies cientficas adquiridos durante a realizao do mesmo.

8. CRONOGRAMA

Atividade Reviso bibliogrfica Estudo de tcnicas de processamento de imagen podero auxiliar no desenvolvimento do projeto Levantamento e estudo dos principais sistemas aplicados a deficientes visuais Desenvolvimento da metodologia de testes para estes sistemas Criao de um formulrio de entrevistas para verificar a iabilidade do mtodo em pessoas sem deficincia visual Verificao do mtodo proposto a partir das entrevistas com essas pessoas Realizao de testes em sistemas encontrados na literatura Redao de relatrios e artigos cientficos A x x S x x

2011 O N x x x

D x

J x

F x

M x

2012 A M x x

J x

J x

Tabela 2 Cronograma de atividades

9. CONCLUSO

Com a realizao de pesquisa bibliogrfica e alguns testes com tcnicas de processamento de imagem, possvel notara grande quantidade de campos abertos para pesquisas referentes ao tema. Muitas preocupaes existem a respeito de sistemas de substituio sensorial para deficientes visuais. As mais importantes notadamente so a reduo da quantidade de informao extrada da imagem, a seleo do tipo de informao a ser extrada da imagem e a melhor forma de apresentao no sentido que ser utilizado para substituir a viso, no caso, o tato. Fica claro que, to importante quanto o processamento de imagem para melhorar a forma de apresentao ao individuo deficiente visual a escolha de qual informao ser extrada da imagem. As restries quanto forma de apresentao tornam necessria a tarefa rdua de escolha, cujos fatores que a influenciam so sempre dinmicos, variando com o ambiente em que o sistema ir operar. A integrao entre as tcnicas que devem ser utilizadas um grande desafio, e o desenvolvimento de uma metodologia para avaliar o desempenho de sistemas do tipo de crucial importncia para a comparao efetiva dos diversos mtodos. Comparao esta que mais facilmente ser realizada com pessoas de maior grau de instruo e que tem conhecimento de como funciona a viso, ou seja, pessoas sem deficincia visual. Confrontar os diversos sistemas existentes e efetuar uma comparao uma tarefa rdua que dever ser desenvolvida at que estes sistemas cheguem ao nvel de um produto comercial. Apesar de esforos estarem sendo realizados neste sentido, grande investimento feito para aproveitar tcnicas semelhantes como forma de interface homem mquina, aumentando a velocidade de assimilao de informaes por indivduos. Isso se deve aos benefcios que sistemas deste tipo iriam ceder a indstria blica em especfico. Finalmente, o desenvolvimento e teste de demais tcnicas de processamento de imagem e a elaborao de uma metodologia coerente deve ajudar de maneira geral a comparao efetiva dos diversos sistemas utilizados com finalidade de substituio sensorial da viso atravs de estimulao tctil.

10. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Ikei, Y.; Wakamatsu, K.; Fukuda, S. Vibratory Tactile Display of Image Based Textures. IEEE Computer Graphics and Applications. 1997. Kandel, E.R.; Schwartz, J.H.; Jessell, T.M. Principles of Neural Science. New York: McGrawHill, 4th ed. 2002. Maucher, T.; Meier, K.; Schemmel, J. An Interactive Tactile Graphics Display. International Symposium on Signal Processing and its Applicalions (ISSPA)), Kuala Lumpur, Malaysia. August, 2001. Palmer, S.E. Vision Science. Cambridge, MA: MIT Press, 1999. Pereira,M. C.; Alberto Cliquet-Jr, A.; Kassab-Jr, F. Substituio Sensorial para Auxlio Mobilidadede Deficientes Visuais via Eletroestimulao Ttil. II I Congreso Iberoamericano Iberdiscap 2004 - Tecnologa de apoyo a ladiscapacidad. San Jos - Costa Rica, 2004. Shinohara,M.; Shimizu, Y.; Mochizuki A. Three-Dimensional Tactile Display for the Blind. 1998. IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering, Vol. 6, No. 3. September, 1998. Vlkel, T.; Weber, G.; Baumann; U. Tactile Graphics Revised: The Novel BrailleDis 9000, Pin-Matrix Device with Multitouch Input. ICCHP 2008, LNCS 5105, pp. 835842, 2008. Dowling J., Maeder A., Boles W. Intelligent image processing constraints for blind mobility facilitated through Artificial Vision. Australian and New Zealand Conf. Intelligent Information Systems, Sydney, Australia, 2003. Kaczmarek, K. A., Webster J. G., Bach-y-Rita P., Tompkins W. J. Electrotactile and Vibrotactile Displays for Sensory Substitution Systems, IEEE Transactions on Biomedical Engineering Vol. 38, 1991. Antonino, P.H.D. Estudo Preliminar para o Desenvolvimento de um Sistema de Viso Atravs da Sensao Ttil, Utilizando Estimulao Eletrocutnea. Tese de Mestrado, UNICAMP, 1993. Kim, H. Y. , Projeto de Operadores pela Aprendizagem, Difuso Anisotrpica e Marca dgua de Autenticao, Tese (Livre-Docncia) Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Departamento de Engenharia de Sistemas Eletrnicos. 2004. Seara, D. M.,ALGORITMOS PARA DETECO DE BORDAS, Universidade Federal de Santa Catarina UFSC, Curso de Ps Graduao em Cincias da Computao CPGCC, Trabalho apresentado na Disciplina: Viso Computacional , 1998.