4- APROXIMAO DISCRETA DE FUNES DE TRANSFERNCIA

CONTNUAS

4.1- INTRODUO

Muitas vezes um sistema analgico de controle substitudo por um sistema de
controle digital devido s vantagens deste ltimo sistema, particularmente no que toca
comunicao e flexibilidade. Nestes casos, natural pensarmos em mtodos que convertem
um sistema analgico (contnuo) para um sistema digital (discreto) com caractersticas
semelhantes. Um caminho para isto usar um curto perodo de amostragem e fazer algumas
aproximaes discretas a partir do controlador contnuo.











4.2- APROXIMAES POR INTEGRAO NUMRICA

Uma funo de transferncia representa uma equao diferencial. Assim sendo,
natural obter uma equao de diferenas cuja soluo a aproximao para a equao
diferencial. Existem trs formas bsicas de fazer esta aproximao: mtodo de Euler ou
Forward, mtodo Backward e mtodo trapezoidal ou Tustin.
Supondo que os valores dos sinais de entrada e sada de um sistema contnuo so
medidos a cada T segundos e que este perodo T suficientemente pequeno, podemos obter
uma equao de diferenas que modela aproximadamente a relao entre um sinal de entrada
u(t) e sua integral
t
o
y(t) u( )d t t =
}
, ou seja
Y(s) 1
G(s)
U(s) s
= = (4.1)
A-D Algoritmo A-D
Relgio
u(t)
{u(KT)} {y(KT)}
y(t)
H(z) ~ G(s)

a) Mtodo de Euler ou Forward

Baseia-se na seguinte equao de diferenas, resultado do mtodo de integrao
numrica de Euler:
k k 1 k 1
y y Tu

= +
ou seja,

Y(z) T
H(z)
U(z) z 1
= =

(4.2)
Comparando os equaes (5.1) e (5.2), conclumos que nesta aproximao
z 1
s
T

= (4.3)
Neste caso, podemos mostrar que o semi-plano esquerdo do plano s mapeado para a
regio mostrada na figura abaixo, a qual inclui o crculo unitrio. Assim sendo, neste tipo de
aproximao possvel que um sistema contnuo estvel (plos em s no semi-plano
esquerdo) seja transformado em um sistema discreto instvel (plos em z fora do crculo
unitrio).










b) Mtodo Backward

Baseia-se na seguinte equao de diferenas, resultado do mtodo de integrao
numrica semelhante ao de Euler:
k k 1 k
y y Tu

= +
ou seja,

Y(z) Tz
H(z)
U(z) z 1
= =

(4.4)
Comparando os equaes (5.1) e (5.4), conclumos que nesta aproximao
z 1
s
Tz

= (4.5)
Neste caso, podemos mostrar que o semi-plano esquerdo do plano s mapeado para a
regio mostrada na figura abaixo, a qual est contido no crculo unitrio. Assim sendo, neste
tipo de aproximao um sistema contnuo estvel sempre seja transformado em um sistema
discreto estvel. Porm, podemos ter sistemas contnuos instveis transformando-se em
sistemas discretos estveis.









c) Mtodo Trapezoidal, Tustim ou Aproximao Bilinear

Esta aproximao corresponde ao mtodo dos trapzios para integrao numrica, que
corresponde seguinte equao de diferenas
k k 1
k k 1
u u
y y T
2

+
= +
ou seja,
Y(z) T (z 1)
H(z)
U(z) 2 (z 1)
+
= =

(4.6)

Comparando as equaes (5.1) e (5.6), conclumos que nesta aproximao:
2 1
1
z
s
T z

=
+
(4.7)

Neste caso, podemos mostrar que o semi-plano esquerdo do plano s transformado no
crculo unitrio, como mostra a figura abaixo. Neste caso, sistemas contnuos estveis so
transformados em sistemas discretos estveis e sistemas contnuos instveis so
transformados em sistemas discretos instveis.










4.3- INVARINCIA AO DEGRAU

A idia utilizar uma equivalncia de ordem zero de sistema G(s), considerando-o
precedido por um Segurador de Ordem Zero (SOZ)







Desta forma, a funo de transferncia discreta H(z), pode ser obtida a partir de G(s),
atravs da seguinte equao,
z 1 G(s)
H(z) Z
z s
| | (
=
|
(
\ .
(4.8)

Exerccio:
Fazer as aproximaes Forward, Backward, Tustin e Invariante ao Degrau para o
controlador
c
(s a)
G (s) K
(s b)
+
=
+
.


SOZ G(s)
H(z) ~ G(s)