http://dx.doi.org/10.5540/DINCON.2011.001.1.

0158

619

MODELAGEM DE UM MANIPULADOR PARALELO EM CONTATO COM UM MEIO RGIDO ATRAVS DE GRAFOS E HELICOIDES
Julio F. Golin 1, Daniel Martins2, Edson R. Pieri3
1 2

PosMEC-UFSC, Florianpolis, golin@das.ufsc.br EMC-UFSC, Florianpolis, daniel@emc.ufsc.br 3 DAS-UFSC, Florianpolis, edson@das.ufsc.br

Resumo: Este trabalho tem como objetivo a modelagem esttica de um manipulador paralelo interagindo com um meio rgido. O procedimento utiliza a teoria de grafos na modelagem topolgica do problema e na derivao das equaes de equilbrio, onde as grandezas mecnicas (movimentos e aes) so descritas por helicoides. Esta metodologia uma adaptao das leis de Kirchhoff de circuitos eltricos para anlise cinetosttica de mecanismos realizada por Davies [1]. Aplica-se a formulao para um manipulador paralelo de 3 dof. Palavras-Chave: helicoides. Anlise esttica de robs, grafos,

1. INTRODUO Este trabalho apresenta a modelagem esttica de um rob paralelo do tipo 3-RPR em contato com uma superfcie rgida. A abordadem tradicional de modelos estticos de manipuladores baseada no uso de diagramas de corpolivre. Esta formulao requer um sistema de coordenadas para cada junta e empregada comumente em robs seriais e tambm para as pernas de robs paralelos. Deve ser observado, entretanto, que para manipuladores paralelos existem elos que no so binrios e juntas que no so ativas o que no usual em robs seriais. Por outro lado, a formulao de Davies, utilizada neste trabalho, usa um nico sistema de coordenadas e a mesma para mecanismos seriais e paralelos. Nesta formulao, as equaes de equilbrio so obtidas atravs de grafos que representam o mecanismo, da lei dos cortes no grafo e do uso de helicides na descrio das foras e momentos presentes no sistema. O trabalho revisa inicialmente conceitos bsicos de mobilidade e restrio de mecanismos e a descrio de aes por helicides. Na sequncia, o uso de grafos apresentado, bem como a formulao de Davies para a aplicao proposta. Por fim, resultados de simulao so apresentados. 2. CONCEITOS BSICOS Em mecanismos, os acoplamentos so os elementos responsveis por permitir o movimento relativo assim como transmitir aes (foras e torques) entre dois elos

consecutivos. Um acoplamento possui f graus de liberdade e c graus de restrio complementares. As liberdades so dadas em termos de movimentos e as restries na forma de aes (foras e momentos). Se o mecanismo est representado em um espao de dimenso d, ento f + c = d para cada acoplamento. Juntas rotativas e prismticas possuem f=1 e c=5 no espao e f=1 e c=2 no plano. Para um mecanismo com j juntas, a soma dos movimentos unitrios dos acoplamentos define o grau bruto de liberdade, . J a soma de todas as restries unitrias de cada junta define o grau bruto de restrio C. Considerandose a transmisso de foras e torques por a juntas atuadas (ativas), ento o grau bruto de restrio resulta . O nmero de circuitos independentes (loops) em uma cadeia cinemtica fechada dado por l = j n +1. Estes conceitos sero utilizados na formulao da anlise esttica, adiante. 2.1. Helicoides e a representao de aes Um helicide $ uma entidade geomtrica definida por uma reta direcionada e um escalar associado. A reta o eixo e o escalar o passo do helicide. O helicide pode ser escrito utilizando as coordenadas homogneas de Plcker para a reta e definido conforme a eq.(1) [3],[4]:

(1)

onde o vetor posio de qualquer ponto do eixo do helicoide com referncia a um sistema de coordenadas. A formao do helicide na eq.(1) dita axial, pois o eixo aparece na primeira parcela. Pelo teorema de Poinsot, um sistema de aes (ou seja, foras e momentos) atuantes em um corpo pode ser reduzido a uma fora resultante atuando em uma linha de ao e um binrio paralelo mesma linha a uma distncia

620

Modelagem de um manipulador paralelo em contato com um meio rdigo utilizando grafos e helicoides J.F.Golin, D.Martins, E.R.Pieri.

=|| ||/|| ||. Esta combinao de fora e binrio pode ser representada por um helicide e chamada de helifora (no ingls, wrench) [2],[3] Descrevendo-se a linha de ao da fora por um vetor unitrio (|| || = 1), resulta que a helifora $A um helicide normalizado multiplicado por um escalar com unidade de fora. A helifora usualmente escrita na formao radial, onde a componente relativa ao momento aparece na primeira parcela, conforme a eq.(2) [6]: = (2)

grafo de acoplamentos. Como cada junta possui f=1, o grafo Gc tem F=9 arestas.
7

3 f i

g h
4
h

i
6

(x,y)

7
b

d
1
e 2
b

e
2

f
3

y d 1

b
0

O passo estabelece a relao entre o binrio e a fora. Se o estado de aes no corpo resulta em uma fora, ele representado por uma helifora de passo nulo: (3)

Fig. 1. Manipulador 3RPR e Grafo de Acoplamentos GC

E para o caso de um momento puro, , o passo infinito e tem unidade de fora x distncia. A helifora : (4) O sobrescrito A ser suprimido no restante do texto. 3. MECANISMOS E GRAFOS A teoria de grafos tem aplicaes em variadas reas, como computao, engenharia eltrica, logstica, entre outras. Na anlise e sntese de mecanismos, uma cadeia cinemtica, sendo um arranjo de elos conectados por juntas, pode ser abstrada e representada na forma de um grafo, onde os elos so identificados por ns e as juntas por arestas. Isto resulta em uma representao estrutural ou topolgica unvoca da cadeia cinemtica, e o grafo chamado de grafo de acoplamentos (Gc). Diversas propriedades podem ser analisadas a partir desta representao, como anlise de mobilidade, conectividade e variedade de uma cadeia, a existncia de sub-cadeias de Baranov (estruturas), a enumerao (gerao) de cadeias que atendam certos requisitos de projeto, entre outras [5]. Um dgrafo um grafo em que as arestas apresentam um sentido. Na anlise esttica, uma aresta do vrtice i para o vrtice j indica a transmisso de ao do elo i para o elo j.A figura 1 ilustra um manipulador paralelo do tipo 3RPR, composto por uma plataforma mvel conectada base por trs pernas, sendo a junta prismtica a atuada (P) e as juntas rotativas (R) passivas [8]. Os elos so identificados numericamente e as juntas alfabeticamente. A configurao cinemtica (posies das juntas e postura do efetuador final (x,y,)) no de interesse nesta etapa, interessando somente relao topolgica entre elos e juntas, que representada no

Para a anlise esttica, constri-se um grafo de aes GA a partir de GC em que cada grau de liberdade restringido uma helifora representada por uma aresta [1]. De forma mais compacta, pode-se associar a cada aresta as c restries do respectivo acoplamento. Assim, para juntas rotativas, duas restries, Fx e Fy, so associadas s respectivas arestas. Estas restries so ditas internas, pois so as aes suportadas pelos acoplamentos. Para que haja um equilbrio esttico, aes externas devem atuar sobre o mecanismo, como foras gravitacionais, foras e momentos advindos da interao do efetuador final com o meio e, fundamentalmente, as prprias aes dos atuadores. Na figura 2 tem-se o grafo GA do exemplo, em que a aresta da helifora $j representa as foras FxEF e FyEF. e o momento MzEF do contato do efetuador final com o meio. Neste trabalho, considera-se que o rob trabalha no plano x-y, desprezando-se as aes da gravidade.
7
$g
$h

$i

4
$d

5
$e

6
$f

$j

1
$a
$b

3
$c

0
Fig. 2. Grafo de Aes GA

Este mecanismo possui 18 restries internas referentes s reaes nas juntas. Considerando-se as trs restries externas dadas pelos atuadores e as trs restries impostas pelo contato com o meio, o grau bruto de restrio C = 24. Assim, o estado esttico completo do mecanismo dado por 24 variveis. 4. MTODO DE KIRCHHOFF-DAVIES PARA ESTTICA O mtodo de Davies uma adaptao das leis de Kirchhoff de circuitos eltricos para cadeias cinemticas fechadas [1],[2]. O autor faz uma analogia entre tenses eltricas em um circuito fechado e movimentos em uma

621

cadeia cinemtica fechada e entre correntes eltricas em um n e aes pertencentes a um corte conceito apresentado adiante. A aplicao do mtodo para esttica sistematizada a seguir. As C heliforas so agrupadas matricialmente, formando a matriz das aes, AD, de dimenso d x C. Na forma normalizada, as heliforas compem uma matriz de aes normalizadas, D, e as magnitudes correspondentes so separadas, formando um vetor de magnitudes de aes de dimenso C x 1. AD = [$a $b $C] = D (6)

Q7,10 =

corte em $a corte em $b corte em $c corte em $g corte em $h corte em $i corte em $j

(5)

Para o manipulador da fig.1, D tem dimenso 3x24 e as heliforas unitrias so: D = [$aFx $aFy $bFx $bFy $cFx $cFy $dFx $dFy $dMz $eFx $eFy $eMz $fFx $fFy $fMz $gFx $gFy $hFx $hFy $iFx $iFy $jFx $jFy $jMz] (7) Seleciona-se uma rvore de GA, que um sub-grafo com todos os ns mas nenhum circuito. As arestas pertencentes rvore constituem os ramos, e as remanescentes as cordas. Um corte uma linha construda na rvore e que corta um ramo por vez e que deve cruzar ao menos uma corda. O nmero de cortes portanto igual ao nmero de ramos, k [5]. Na figura 3 tem-se uma rvore e os cortes (em tracejado) de GA, em que foram escolhidas como cordas as arestas $e, $f e $g, que contemplam as aes dos atuadores.
7
$g

Utilizando as restries unitrias $A de cada junta, a matriz dos cortes pode ser obtida do grafo GA conforme [1] ou da expanso de Q, tendo dimenso k x C e identificada como QA. Para facilitar a visualizao de QA, linhas verticais separam as heliforas unitrias referentes s arestas de GA:

QA7,24=

(8)

7
$i
$g

$h

$h

$i

6
$j

6
$j

1
$a

2
$b

3
$c

1
$a

2
$b

3
$c

Pela analogia estabelecida, Davies demonstra que a soma algbrica das heliforas pertencentes a um mesmo corte zero. Isto equivale a escrever as equaes de equilbrio para os corpos pertencentes ao corte. Portanto, para os k cortes haver dk equaes de equilbrio - obtidas da associao das linhas de QA s heliforas - que so agrupadas e escritas matricialmente como (9) A matriz de rede (dkxC) estabelece a relao de pertinncia entre as heliforas. Na eq.(10) a matriz de rede obtida a partir de D e de matrizes diagonais auxiliares QAi, onde a matriz diagonal i obtida da linha i-sima linha de QA :

0
Fig. 3. rvore e cortes de GA

A relao entre os cortes e as arestas de GC escrita em uma matriz de cortes Q, k x j. As linhas de Q correspondem aos cortes e as colunas s arestas. Cada elemento qij da matriz definido como
se o corte i atravessa a aresta j no mesmo sentido se o corte i atravessa a aresta j no sentido oposto se o corte i no atravessa a aresta j

(10)

e, para a rvore da fig. 3,

Soluo esttica Para resolver a esttica, deve-se identificar CN variveis conhecidas (variveis primrias) e as dk incgnitas

622

Modelagem de um manipulador paralelo em contato com um meio rdigo utilizando grafos e helicoides J.F.Golin, D.Martins, E.R.Pieri.

(variveis secundrias), onde CN = C dk tambm chamado de grau lquido de restrio. O sistema de equaes da eq.(9) pode ser reordenado de modo a se obter as aes secundrias a partir das magnitudes conhecidas (primrias): as colunas da matriz de rede e o vetor de magnitudes so reordenados como N = [Ns Np] e = [s p]T onde o sub-ndice s refere-se s variveis secundrias e p s primrias. A soluo desejada s resulta (11) 5. RESULTADOS O mtodo apresentado aplicado a um rob 3RPR em contato com um meio rgido. Para este caso (d=3), as coordenadas P*, Q* e N so nulas, pois as aes existentes no mecanismo esto restritas s coordenadas R*, L e M. Dada uma postura desejada (x,y,) do efetuador final e a ao de contato de referncia, deseja-se conhecer as aes nas juntas do manipulador, incluindo as foras necessrias nos atuadores para equilibrar a estrutura. A simulao feita para uma sequncia de posturas. Em todas elas mantm-se a ao desejada no efetuador final como $j = [Mz Fx Fy] = [100 10 5]. Os vetores das juntas a,b,c,d,e,f so constantes, = [0 0 0], = [xb 0 0], = [xc yc 0], e os vetores das juntas g,h,i so determinados pela cinemtica inversa, cuja soluo pode ser obtida a partir de equaes vetoriais (vector loop equations). A direo dos eixos dos helicides das juntas rotativas e das juntas prismticas dados por ; e sendo l1, l2 e l3 os comprimentos das pernas. A plataforma executa a trajetria mostrada na fig.4, onde a linha em vermelho indica o contato com o meio. Posturas inicial, intermediria e final so ilustradas. As aes nas juntas ativas so mostradas na fig.5. As demais aes, que pertencem s juntas passivas, no so mostradas. Estas informaes so particularmente teis na etapa do dimensionamento dos acoplamentos, uma vez que devem suportar as cargas previstas para as tarefas que o manipulador dever executar [7].
5.5 5 4.5 4 3.5 3
[m]

Aes em d 40 30 20 10 0 300 200

[N]

Fx Fy

10

20

30

40

50 Aes em e

60

70

80

90

100

Fx Fy

100 0 -100 -200 300 200 100 0 -100 -200 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 Aes em f Fx Fy 60 70 80 90 100

Fig. 5. Aes nas juntas ativas

6. CONCLUSES

Este trabalho aplicou a metodologia de Davies para anlise esttica de um rob paralelo plano para uma sequncia de posturas de contato com um meio rgido. O mtodo baseado em grafos e na teoria de helicides. So utilizados conceitos topolgicos da teoria de mecanismos na formulao e anlise do problema. Apesar da anlise esttica utilizada resultar nas aes em todas as variveis secundrias (juntas passivas e ativas), para o controle da interao interessam somente as aes das juntas ativas, que so os valores de referncia para o controlador. As demais informaes podem ser utilizadas na fase de projeto, mas tambm so teis no estudo de otimizao de posturas em regies prximas a singularidades, por exemplo. Como perspectivas, pretende-se utilizar o mtodo no controle da interao efetuador-meio, onde o meio pode ser formulado com rigidez e flexibilidade.
REFERNCIAS [1]DOI T.H.Davies,Freedom and constraint in coupling networks Proc. of the IMechE, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, v.220, n.7, 2006. [2]DOI T.H. Davies, Mechanical networks III: Wrenches on circuit screws Mechanism and Machine Theory, v.18, n.2, 1983. [3] R.S. Ball, A Treatise on the Theory of Screws, Cambridge University Press, reedition of 1998. [4]LI L.W. Tsai,Robot analysis: the mechanics of serial and parallel manipuladors John Wiley & Sons, 1999. [5] L.W. Tsai, Mechanism Design: enumeration of kinematic structures according to function CRC Press, 2000. [6]DOI J.K. Davidson, K.H. Hunt, Robots and Screw Theory: applications of kinematics and statics to robotics, Oxford University Press, 2004. [7]DOI Y.Zhaoa, J.F.Liua, Z.Huanga, A force analysis of a 3-RPS parallel mechanism by using screw theory, Robotica, vol.29, n.4, 2011. [8]LI P. Wenger, D. Chablat, Kinematic analysis of a class of analytic planar 3-RPR parallel manipulators, Computational Kinematics: 5th. Intl. Workshop on Computational Kinematics, Springer, 2009

2.5 2 1.5 1 0.5 0

3 [m]

Fig. 4. Trajetria do manipulador