AN

ALISE CINEM

ATICA VIA QUAT

ERNIOS DUAIS
Andr e Schneider de Oliveira

, Edson Roberto De Pieri

, Ubirajara Franco Moreno

Centro de Ciencias Exatas e Tecnologia

Universidade de Caxias do Sul
CEP 95070-560, Caxias do Sul, RS, Brasil

Departamento de Automacao e Sistemas

Universidade Federal de Santa Catarina
CEP 88040-900, Florianopolis, SC, Brasil
Emails: andre.schneider@ucs.br, edson@das.ufsc.br, moreno@das.ufsc.br
Abstract The kinematic singularities is a phenomenon that reduces the manipulator mobility and generates
alteration in trajectory execution. To avoid this eects, the quaternion is used. But, this elements posses
dimensional limitations dont make possible the translation representation. This work presents a methodology
for dual quaternion application in robot kinematics.
Keywords Kinematic, Singularity, Quaternions and Dual-Quaternions.
Resumo A ocorrencia de singularidades cinematicas e um fenomeno que reduz a mobilidade do manipulador
e promove alterac oes drasticas na execucao da trajet oria. De forma a evitar esses efeitos, o quaternios s ao
empregados para garantir a unicidade da extrac ao angular. Porem seu uso limita-se a essa ocasiao devido a
sua limitac ao dimensional que impossibilita a representac ao de translac oes. Esse trabalho vem a apresentar
uma metodologia para a aplicac ao dos quaternios duais como elementos de transformacao para a aplicacao na
cinem atica direta e inversa de manipuladores.
Keywords Cinem atica, Singularidades, Quaternios e Quaternios Duais.
1 Introducao
O espaco tridimensional e completamente des-
crito por seis graus de liberdade, mecanismos com
mais graus de liberdade que o espaco de trabalho
sao fundamentalmente descritos como redundan-
tes, pois promovem um mapeamento nao- unico
entre o espaco operacional e os espaco das juntas.
Existe outro fenomeno de mesmo contexto, neste
caso temporario e diretamente relacionado `a pos-
tura do mecanismo, que introduz nao-linearidades
nesta transformacao, este e denominado de singu-
laridades cinematicas.
As singularidades representam as congura-
coes onde a mobilidade da estrutura e reduzida,
i.e., nao e possvel se impor um movimento arbi-
trario ao efetuador. A consequencia desse efeito, e
que em congura coes singulares existem innitas
solucoes para a cinematica inversa.
A ocorrencias das singularidades e evidenci-
ada em sistemas de base movel, onde e possvel
realizar a reorientacao de toda a estrutura. Na ro-
botica, existem sistemas denominados de veculo-
manipulador, onde uma cadeia cinematica serial e
xada sobre um veculo. Em situacoes especiais
esse veculo pode possuir tres graus de reorienta-
cao, e.g, veculos espaciais e subaquaticos.
As singularidades cinematicas sao um dos fo-
cos de pesquisa atuais da robotica, onde sao apli-
cadas diferentes metodologias. Diversas pesqui-
sas empregam os quaternios para a representacao
da orienta cao, devido a sua unicidade na extra cao
dos angulos de orientacao, e consequentemente,
o evitamento desse fenomeno, e.g., em (Erdong
and Zhaowei, 2010) e apresentada a aplicacao dos
quaternios unitarios para a estabiliza cao da deter-
minacao do erro de orienta cao utilizado no con-
trole de postura de um veculo espacial exvel.
Ainda, em (Xu et al., 2009) e apresentado um pla-
nejamento de trajetoria para um sistema veculo-
manipulador espacial onde o emprego dos quater-
nios unitarios garante a nao-ocorrencia das singu-
laridades de orientacao.
Porem a aplica cao dos quaternios unitarios
limita-se a representa cao da orientacao. A apli-
ca cao desses elementos para movimentos transla-
cionais e possvel apenas aplicando artifcios mate-
maticos complexos ou nao-lineares, e.g., em (Sahu
et al., 2008) e empregada uma metodologia que
mescla o emprego de quaternios unitarios e qua-
ternios duplos, para realizar a translacao geome-
trica. Porem, essa abordagem torna-se confusa,
devido a utilizacao de elementos de algebras dis-
tintas, que levaram ate o autor `a equivocar-se na
denicao da algebra, e consequentemente, no uti-
lizacao errada dos elementos, i.e., foi empregado
um n umero duplo com o intuito de utilizar um
n umero dual.
Este trabalho vem a apresentar uma meto-
dologia para a utiliza cao dos quaternios duais na
determinacao da cinematica de mecanismos, evi-
tando o ocorrencia de singularidades. Na secao
2 ocorre a fundamentacao da algebra de Cliord,
para a deni cao correta dos elementos e das re-
lacoes algebricas desse conjunto. Na secao 3 e 4,
sao abordados os quaternios e os biquaternios su-
1640
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
cessivamente. Na secao 5 sao apresentadas me-
todologias para a determinacao da cinematica di-
reta atraves desses elementos. A se cao 6 aborda
a cinematica inversa. A se cao 7 apresenta a os
resultados experimentais. Por m, na se c ao 8 sao
feitas as consideracoes nais.
2

Algebra de Cliord
Um dos fatos iniciais para o desenvolvimento da
algebra de Cliord foi a publicacao do Sir William
R. Hamilton, que abordava a generalizacao dos
n umeros complexos, em um sistema denominado
de quaternios. Os quais, eram objetos adequados
para a descricao as transforma coes do espaco tri-
dimensional, por exemplo, as rotacoes.
Posteriormente, introduziu-se o termo biqua-
ternios, por Hamilton, para a designacao de um
quaternio com quatro termos complexos. Essas
entidades possuem a forma q +r, onde q e r sao
os quaternios habituais. O emprego do operador
tornou-se nebuloso, porem sua correta denicao e
essencial para a estruturacao da algebra desse ele-
mento. Mas em (Rooney, 1978), em um trabalho
intitulado de On the three types of complex number
and planar transformations, sao considerados tres
tipos de n umeros complexos no contexto geome-
trico e cinematico. A diferenca entre as deni coes
esta no comportamento do quadrado do operador
. Assim, o operador recebe diferentes denomi-
nacoes dependendo do sua regra de multiplicacao.
Os tipos apresentados sao:
N umero complexo (a + ib), onde i
2
= 1
N umero dual (a + b), onde
2
= 0
N umero duplo (a + jb), onde j
2
= +1
Algebricamente, cada um dos tipos de n umero
complexo e um par ordenado (a, b) de n umeros
reais com diferentes regras de multiplica cao para
seu quadrado. Ao expandir essa deni c ao para
pares ordenados (r, s) de quaternios classicos de
Hamilton (q = a
1
+ a
2
i + a
3
j + a
4
k), tem-se os
seguintes conjuntos:
N umero hipercomplexo ou Octonio (r + ls),
onde l
2
= 1
Quaternio dual (r + s), onde
2
= 0
Quaternio duplo (r + ds), onde d
2
= +1
A algebra de Cliord permite a generaliza cao
dos quaternios de Hamilton e dos biquaternios.
Nesse contexto e possvel analisar as consequen-
cias da inuencia da regra de multiplicacao do
operador dos biquaternios sob as operacoes alge-
bricas. Esta e uma algebra associativa gerada por
um n umero de elementos de base e
1
, e
2
, ..., e
n
. A
denicao das propriedades da algebra vem da pro-
priedade do produto dos elementos. Assim, uma
algebra de Cliord e denida conforme Cl(p, q, r),
onde, p e o n umero de bases geradoras cujo qua-
drado e igual a 1, q esta relacionado com o n umero
de quadrados iguais a 1 e r com o n umero de
quadrados igual a 0.
O n umero total de bases geradores n de uma
algebra de Cliord e dada pela pela soma dos pa-
rametros de sua deni cao, i.e., n = p + q + r. As-
sim, uma algebra Cl(0, 3, 1) contem os geradores
e
1
, e
2
, e
3
cujo quadrado e igual a 1 e a base e com
seu quadrado denido por 0. A combinacao dessas
bases geradores gera o conjuntos de elementos de
base dessa algebra, que e composto por 2
4
= 16
elementos. Essas componentes ainda sao carac-
terizadas por seu grau, i.e., pela quantidade de
associacoes de bases geradoras. Sendo que o grau
maximo de uma dada algebra e igual ao n umero
total n de seus geradores. Um conjunto de ele-
mentos de mesmo grau e denominado de elemen-
tos homogeneos. Assim os geradores da algebra
Cl(0, 3, 1) sao:

1 grau 0
e
1
, e
2
, e
3
, e grau 1
e
1
e
2
, e
1
e
3
, e
1
e, e
2
e
3
, e
2
e, e
3
e grau 2
e
1
e
2
e
3
, e
1
e
2
e, e
1
e
3
e, e
2
e
3
e grau 3
e
1
e
2
e
3
e grau 4

Porem, uma algebra de Cliord pode ser divi-

dida em duas subalgebras, par e mpar, conforme
Cl(p, q, r) = Cl
+
(p, q, r) Cl

(p, q, r). As subal-

gebras par e mpar estao relacionadas com a as-
sociacao dos termos da algebra principal. Assim,
uma subalgebra par associa suas bases geradores
em combina coes pares, gerando bases com grau
par, similarmente o que ocorre com as subalge-
bras mpares.
Existem algebras de Cliord que sao conside-
radas isomorcas, i.e., sao algebras com a mesma
quantidade de termos e rela coes aritmeticas seme-
lhantes. A uma dada algebra de Cliord, sua iso-
morca e denida como uma algebra par de grau
superior, Cl(p, q, r) = Cl
+
(p, q + 1, r).
Uma determinada algebra e construda com a
imposicao de algumas rela coes associativas de suas
bases geradoras. O produto dos elementos de base
da algebra de Cliord e denido unicamente pela
justaposi cao dos elementos, opera cao que resulta
em um novo componente da algebra, i.e., e
i
e
j
=
e
i
e
j
. O produto dos elementos de base e anti-
comutativo, e
i
e
j
= e
j
e
i
. Assim, um elemento
da algebra e simplesmente uma combina cao linear
das bases geradoras da algebra.
Outra opera cao aritmetica dos elementos das
algebras de Cliord precisa ser denida, a conju-
gacao. Esta opera cao sera de fundamental impor-
tancia na representacao dos movimentos de cor-
pos rgidos no espaco tridimensional. A conju-
gacao de qualquer base geradora e dada simples-
mente pelo negativo do gerador, e.g., e

1
= e
1
.
Porem, a conjuga cao de elementos de grau > 1
e realizada pela conjugacao individual das ba-
1641
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
ses geradoras e a inversao de suas ordem, e.g.,
(e
i
e
j
)

= (e
j
)(e
i
) = e
j
e
i
ou (e
i
e
j
e
k
)

=
(e
k
)(e
j
)(e
i
) = e
i
e
j
e
k
.
A conjuga cao dos elementos pode ser reali-
zada aplicando a propriedade de linearidade da
aplicacao. Assim, o conjugado de um elemento
geral da algebra e dado pela conjuga cao de seus
geradores. Elementos de grau 0 (i.e., escalares)
nao sao alterados pela operacao de conjugacao,
e.g., seja uma uma algebra onde o quadrado da
base geradora e
1
e 1, 1 = (e
1
e
1
)

= e

1
e

1
=
e
1
e
1
= 1.
Dessa forma, nao e difcil determinar que para
qualquer par de elementos a e b de uma algebra de
Cliord, o conjugado de seu produto e dado por
(ab)

= b

.
Apos fundamentada a algebra de Cliord e
suas principais operacoes aritmeticas, serao abor-
dadas as algebras que denem os quaternios de
Hamilton, para posteriormente empregar a sua ge-
neralizacao em oito dimensoes, obtendo os biqua-
ternios de Cliord.
3 Quaternios
Os n umeros imaginarios podem ser interpretados
como coordenadas cartesianas planares. Onde, a
componente real corresponde `a coordenada x e
a componente imaginaria corresponde `a coorde-
nada y. Assim, um n umero complexo pode ser
interpretado como um vetor planar, e ao apli-
car suas propriedades de multiplicacao e adi cao
pode-se representar a rotacao planar desse vetor
(Altmann, 2005). Ao se representar um n umero
complexo como coordenadas polares essa carac-
terstica torna-se mais evidente, pois, a parcela
real esta associada `a norma do vetor e a com-
ponente imaginaria ao descolamento angular. A
generaliza cao dos n umeros complexos para o es-
paco tridimensional nao e direta, principalmente
pelo fato de no plano haver apenas um grau de
liberdade de orienta cao. Dessa forma, e necessa-
ria a inclusao de dois novos graus de liberdade,
i.e., de duas novas grandezas imaginarias. Assim
as entidades imaginarias sao combinadas em um
quadrinomio imaginario, denominado de quater-
nio, como q = a
1
+ a
2
i + a
3
j + a
4
k.
A algebra dos quaternios e regida por algumas
propriedades aritmeticas, sao elas i
2
= j
2
= k
2
=
1, ij = k = ji e ki = j = ik. A multiplicacao
de dois quaternios e dada pela multiplicacao poli-
nomial de sua termos. Assim, sendo os quaternios
q
1
= a
1
+a
2
i+a
3
j +a
4
k e q
2
= b
1
+b
2
i+b
3
j +b
4
k,
o produto q
1
q
2
resulta em:
q
1
q
2
= (a
1
b
1
a
2
b
2
a
3
b
3
a
4
b
4
)
+(a
1
b
2
+ a
2
b
1
+ a
3
b
4
a
4
b
3
)i
+(a
1
b
3
a
2
b
4
+ a
3
b
1
+ a
4
b
2
)j
+(a
1
b
4
+ a
2
b
3
a
3
b
2
+ a
4
b
1
)k
(1)
Onde, e necessario ressaltar que devido `as pro-
priedades dos elementos imaginarios que compoem
o quaternio, essa opera cao nao e comutativa, i.e.,
q
1
q
2
= q
2
q
1
.
O conjugado (q

) de um quaternio e dado pela

inversao do sinal de suas componentes imagina-
rias,i.e., q

= a
1
a
2
i a
3
j a
4
k.
A norma (||q||) de um quaternio e dada pela
somatoria do quadrado de suas componentes reais,
||q|| = a
2
1
+a
2
2
+a
2
3
+a
2
4
. Um quaternio e unitario
quando sua norma e igual a 1, i.e., qq

= 1. Essa
categoria de quaternio e comumente empregada
para a representacao dos movimentos, devido a
sua norma ser unitaria. Pois, essa caracterstica
leva a um caso particular de simplica cao da regra
de inversao do quaternios para q
1
= q

.
A algebra dos quaternios pode ser represen-
tada pela algebra de Cliord Cl(0, 2, 0). Onde,
sao denidas duas bases geradoras {e
1
, e
2
}, cujo
quadrado e 1. Assim, expandindo todos os
graus possveis para os geradores dessa algebra,
encontra-se o conjunto {1, e
1
, e
2
, e
1
e
2
}. Dessa
forma, considerando as rela coes associativas das
bases geradoras de uma algebra de Cliord, apre-
sentadas anteriormente, pode-se apresentar a re-
lacao entre seus elementos atraves de uma matriz
de multiplicacao, como:
1 e
1
e
2
e
1
e
2
1 1 e
1
e
2
e
1
e
2
e
1
e
1
1 e
1
e
2
e
2
e
2
e
2
e
1
e
2
1 e
1
e
1
e
2
e
1
e
2
e
2
e
1
1
(2)
O elemento tradicional dessa algebra sera p =
a
1
+a
2
e
1
+a
3
e
2
+a
4
e
1
e
2
. Assim, a multiplicacao
entre dois elementos dessa algebra (p
1
p
2
), sendo
que p
1
= a
1
+ a
2
e
1
+ a
3
e
2
+ a
4
e
1
e
2
e p
2
= b
1
+
b
2
e
1
+ b
3
e
2
+ b
4
e
1
e
2
, resulta em:
p
1
p
2
= (a
1
b
1
a
2
b
2
a
3
b
3
a
4
b
4
)
+(a
1
b
2
+ a
2
b
1
+ a
3
b
4
a
4
b
3
)e
1
+(a
1
b
3
a
2
b
4
+ a
3
b
1
+ a
4
b
2
)e
2
+(a
1
b
4
+ a
2
b
3
a
3
b
2
+ a
4
b
1
)e
1
e
2
(3)
Pode-se notar a equivalencia entre a multipli-
ca cao dos quaternios (equa cao 1) e a multiplica-
cao dos termos da algebra de Cliord Cl(0, 2, 0)
(equacao 3), o que resulta nas seguintes rela coes:
i = e
1
j = e
2
k = e
1
e
2
(4)
A representa cao dos movimentos do corpo r-
gido, baseia-se inicialmente na representacao do
elemento geometrico fundamental, o ponto. Este
pode ser representado atraves dessa algebra, con-
forme (Selig, 2005), como:
p = xe
1
+ ye
2
+ ze
1
e
2
(5)
Onde, x, y e z sao n umero reais e representam as
coordenadas cartesianas de um ponto no espa co.
1642
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
Assim, esse elemento geometrico pode sofrer
transforma coes no espaco. Uma transforma cao de
rotacao (R

) e expressa por um elemento dessa

algebra, conforme:
g = cos

+sen

[e
1
+ e
2
+ e
1
e
2
] (6)
A aplica cao da rota cao sobre um ponto
e realizada com a pre-multiplicacao do ponto
pelo elemento de transformacao e por sua pos-
multiplicacao pelo conjugado da transformacao,
conforme:
p

= gpg

(7)
O problema relacionado `a representacao
dos movimentos atraves da algebra de Cliord
Cl(0,2,0), i.e., algebras dos quaternios, esta na
transla cao. Naturalmente, essa forma de repre-
senta cao nao possui os graus de liberdade neces-
sarios para a representa cao dessa transformacao.
Assim, sendo aplicada apenas para a representa-
cao da orientacao do corpo rgido no espa co. Dessa
forma, os quaternios foram expandidos para oito
dimensoes, e denominados de biquaternios.
4 Biquaternios e Quaternios Duais
Os biquaternios de Cliord sao o acoplamento en-
tre dois quaternios tradicionais de Hamilton. Es-
ses elementos sao denidos de acordo com a ca-
racterstica de seu operador w, o qual dene sua
algebra. Assim, um biquaternio pode ser classi-
cado como: n umero hipercomplexo ou octonio,
quaternio duplo e quaternio dual, conforme dis-
cutido anteriormente. Um biquaternio e conside-
rado um quaternio dual quando o quadrado de seu
operador w e nulo, o que leva o operador a ser re-
presentado por . Dessa forma um quaternio dual
e denido como:
z = q
1
+ q
2
(8)
Onde, q
1
e q
2
sao dois quaternios de Hamilton,
denidos na equa cao ??.
Essa categoria de elementos tambem repre-
senta os movimentos do corpo rgido no espaco,
porem, e possvel se aplicar as transforma coes a
elementos geometricos diferentes do elementar, o
ponto, conforme pode ser visto em (Selig, 2005).
Dessa forma, a transforma cao de um quaternio
dual e dada por:

= hh

(9)
Onde, e o elemento geometrico e h a transfor-
ma cao.
As transformacoes geometricas elementares
do corpo rgido podem ser representadas pelos bi-
quaternios, incluindo a translacao. Assim, o bi-
quaternio que representa o movimento do corpo
rgido no espaco e denido como:
h = g +
1
2
tg (10)
Onde, g representa a parcela rotacional atraves de
um quaternio unitario, denido na equacao 6, e t
representa a translacao atraves de um quaternio
puro.
O quaternio dual de transforma coes geometri-
cas respeita a seguinte condicao hh

= 1.
Assim, realizando a analise da transformacao
pelo ponto de vista dos n umeros hipercomplexos,
tem-se que a rota cao e denida por um quaternio
unitario, e.g., g = a
0
+a
1
i+a
2
y+a
3
k e a translacao
e representada como um quaternio puro, i.e., t =
b
1
i+b
2
j+b
3
k. A transforma cao de um biquaternio
(equacao 10) pode ser expandida, gerando:
h = (a
0
+ a
1
i + a
2
y + a
3
k)
+
1
2
(a
0
b
1
a
2
b
3
+ a
3
b
2
)i
+
1
2
(a
0
b
2
+ a
1
b
3
a
3
b
1
)j
+
1
2
(a
0
b
3
a
1
b
2
+ a
2
b
1
)k

1
2
(a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
)
(11)
Igualmente aos quaternios, os biquaternios
podem ser representados por uma algebra de Clif-
ford. Uma das algebras que dene os quaternios
duais e a Cl
+
(0, 3, 1), onde sao empregadas 4 ba-
ses geradoras, sendo, tres geradores {e
1
, e
2
, e
3
}
cujo quadrado e 1 e uma base geradora {e} cujo
quadrado e nulo. Como esta algebra e par, as ba-
ses geradoras sao associadas de forma a gerar uni-
camente elementos de grau par, resultando em 7
elementos complexos, sendo 6 elementos de grau
2, {e
1
e
2
, e
2
e
3
, e
3
e
1
, e
1
e, e
2
e, e
3
e}, e um elemento
de grau 4, {e
1
e
2
e
3
e}.
O elemento dessa algebra que representa a
transforma cao do corpo rgido no espaco e seme-
lhante ao denido na equacao 10, porem o opera-
dor e substitudo pela base geradora e, resultando
em:
h = g +
1
2
tge (12)
A conjugacao dos elementos de transforma cao
dessa algebra e dada, unicamente, pela conjugacao
de suas componentes rotacionais. Por exemplo,
seja o elemento de transforma cao composta, con-
forme denido na equacao 12, onde seu conjugado
sera dado por:
h

= g

+
1
2
tg

e (13)
Como a componente rotacional g e um qua-
ternio unitario, denido nesta algebra como g =
a
0
+ a
1
e
2
e
3
+ a
2
e
3
e
1
+ a
3
e
1
e
2
, e a componente
translacional e um quaternio puro, denido nesta
algebra por t = b
1
e
2
e
3
+b
2
e
3
e
1
+b
3
e
1
e
2
, a transfor-
ma cao denida na equacao 12 pode ser expandida,
gerando:
h = (a
0
+ a
1
e
2
e
3
+ a
2
e
3
e
1
+ a
3
e
1
e
2
)
+
1
2
(a
0
b
1
a
2
b
3
+ a
3
b
2
)e
1
e
+
1
2
(a
0
b
2
+ a
1
b
3
a
3
b
1
)e
2
e
+
1
2
(a
0
b
3
a
1
b
2
+ a
2
b
1
)e
3
e

1
2
(a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
)e
1
e
2
e
3
e
(14)
1643
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
Relacionando a equacao 11 com a equacao 14,
pode-se vericar a equivalencia dos elementos da
algebra de Cliord Cl
+
(0, 3, 1) e os quaternios du-
ais, determinada pelas seguintes rela coes:
i = e
2
e
3
i = e
1
e
j = e
3
e
1
j = e
2
e
k = e
1
e
2
k = e
3
e
= e
1
e
2
e
3
e
(15)
A expansao da algebra, fornece uma nova re-
presentacao para o ponto, agora atraves de ele-
mentos de grau 3, que permite a aplicacao de ope-
racoes relacionais entre os elementos geometricos.
A nova denicao de ponto, na algebra completa
Cl
+
(0, 3, 1), tambem respeita a condicao quadra-
tica pp

= 1 e e denida conforme:
p = e
1
e
2
e
3
+ (xe
2
e
3
e + ye
3
e
1
e + ze
1
e
2
e) (16)
Em uma dada transforma cao geometrica com-
posta, representada por um quaternio dual, con-
forme a equacao 12, obtem-se a posicao do ele-
mento aplicando essa transformacao sobre o ele-
mento a ser transformado, como denido na equa-
cao 9. Entretanto, a orientacao do corpo rgido
e extrada do biquaternio de transformacao de
forma direta. Os angulos de Euler ZYX, tambem
denominados de Roll()-Pitch()-Yaw(), de um
quaternio dual de transforma cao h = a
0
+a
1
e
2
e
3
+
a
2
e
3
e
1
+a
3
e
1
e
2
+a
4
e
1
e
2
e
3
e+a
5
e
1
e+a
6
e
2
e+a
7
e
3
e,
sao obtidos conforme:
= 2acos(a
1
)
= 2acos(a
2
)
= 2acos(a
3
)
(17)
Apos, demonstrada a algebra de Cliord que
dene os quaternios duais e consequentemente, as
propriedades e formas de manipulacao desses ele-
mentos para representar as transforma coes de um
corpo rgido, serao abordadas as transformacoes
elementares aplicadas para a determinacao da ci-
nematica de manipuladores.
5 Cinematica Direta
O calculo da cinematica direta classica
fundamenta-se na atribuicao de sistemas de
coordenadas intermediarios, que representem a
posicao das juntas de uma cadeia cinematica.
Atraves das transformacoes homogeneas entre
cada sistema, realiza-se a transformac ao das
variaveis de junta para a posi cao e orientacao do
efetuador.
Entretanto, a determina cao da posi cao e ori-
entacao dos sistemas de coordenadas intermedia-
rios nao e univoca, permitindo in umeras solu-
coes distintas para a cinematica direta. Dessa
forma, existem alguns metodos para a sistemati-
za cao dessas opera coes. A convencao de Denavit-
Hartenberg e uma metodologia sistematica clas-
sica para a determina cao das transforma coes en-
tre os corpos rgidos, entretanto, quando aplicada
`a cadeia cinematica, realiza a cinematica direta do
mecanismo. Dessa forma, sao denidas as sequen-
cias de transforma coes e nao a forma de realiza-
las. Essas transformacoes podem ser representa-
das atraves dos quaternios duais, conforme a al-
gebra apresentada anteriormente.
5.1 Convencao D-H
A convencao de Denavit-Hartenberg baseia-se na
representa cao da transformacao entre dois elos
atraves de quatro parametros. Onde, esses sao
empregados para montar o elemento de transfor-
ma cao composta, sendo que cada parametro esta
associado a uma determinada transformacao, i.e.,
A
n1
n
= R
z
(
i
)T
z
(d
i
)T
x
(a
i
)R
x
(
i
), neste caso as-
sociada a uma matriz de transforma cao homoge-
nea, explicado mais detalhadamente em (Sciavicco
and Siciliano, 2000). Entretanto o mesmo procedi-
mento pode ser aplicado para a representacao da
transforma cao associada a esses parametros por
um quaternio dual, como:
h
n1
n
=

cos

i
2

+sen

i
2

e
1
e
2

1
2

d
i
e
1
e
2
a
i
e
2
e
3

cos

i
2

+sen

i
2

e
1
e
2

cos

i
2

+sen

i
2

e
1

(18)
De modo a exemplicar esse procedimento, esta
metodologia foi aplicada a um manipulador
SCARA classico, composto por tres juntas rota-
tivas e uma prismatica, com as seguintes carac-
terstica fsicas: altura da base (d
0
), comprimento
do elo 1 (a
1
), comprimento do elo 2 (a
2
) e desloca-
mento da junta prismatica (d
3
). Onde as transfor-
ma coes entre os sistemas de coordenadas interme-
diarios do mecanismo possuem a mesma parcela
rotativa, denida como:
g
3
n=1
= cos

n
2

+sen

n
2

[e
2
e
3
] (19)
As parcelas referentes `a translacao sao:
t
1
= a
1
cos(
1
)e
1
+ a
1
sin(
1
)e
2
+ (d
0
d
3
)e
3
t
2
= a
2
cos(
2
)e
1
+ a
2
sin(
2
)e
2
t
3
= 0
(20)
5.2 Helicoides Sucessivos
Uma alternativa a convencao de Denavit-
Hartenberg e o emprego do metodo dos Helicoi-
des sucessivos, apresentado em (Tsai, 1999). Esta
metodologia baseia-se na utilizacao de um ele-
mento geometrico diferenciado, o helicoide. Este
elemento e composto por uma reta direcionada,
denominada de eixo, e por um parametro escalar
com unidades de comprimento h, i.e., o passo. De
1644
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
forma a representar a composi cao dos movimentos
rotacional e translacional simultaneamente, resul-
tando em um movimento helicoidal.
O metodo dos helicoides sucessivos e uma me-
todologia para a analise cinematica de cadeias
abertas, atraves do elemento geometrico helicoide.
Uma particularidade desta metodologia esta na
necessidade do emprego de apenas um sistema xo
de coordenadas de referencia e um sistema de co-
ordenadas do efetuador, diferentemente da con-
vencao de Denavit-Hartenberg que emprega um
sistema de coordenada por junta.
Para o emprego desse metodo, o procedimento
inicial e a determinacao da posicao de referencia
do manipulador. Esta posicao pode ser selecio-
nada arbitrariamente, porem e aconselhado a es-
colha de uma conguracao conhecida, onde os an-
gulos de junta possam ser facilmente determina-
dos, e.g., a congura cao onde todos os angulo de
junta sejam nulos. A posi cao e orienta cao dos ei-
xos das juntas, tambem necessitam ser determi-
nados. Esse procedimento e realizado com a colo-
ca cao de um helicoide sobre o eixo de cada junta,
assim, pode-se determinar a dire cao do eixo do
helicoide (s
i
), i.e., o eixo da junta, e a posicao do
eixo de helicoide (s
0
), i.e., a localiza cao da junta.
Com a posicao desejada para o manipulador ex-
pressa em termos de posicao do efetuador pode-se
montar as transformacoes associadas a cada he-
licoide. O acoplamento dessas gera a cinematica
direta do manipulador.
Para exemplicar a aplicacao dos quaternios
duais para a transformacao dos sistemas de he-
licoides, empregou-se o mesmo manipulador do
exemplo anterior, sendo que a postura inicial do
sistema e denida como p = 1 + (a1 + a2)e
1
e.
As transforma coes entre os helicoides acarreta-
ram na mesma parcela rotativa da metodologia
de Denavit-Hartenberg, denidas na equacao 19.
Entretanto as componentes translacionais sao da-
das por:
t
1
= (d
0
d
3
)e
3
t
2
= a
1
(1 cos(
2
))e
1
a
1
sin(
2
)e
2
t
3
= (a
1
+ a
2
)(1 cos(
4
))e
1
(a
1
+ a
2
)sin(
4
)e
2
(21)
6 Cinematica Inversa
A cinematica inversa pode ser determinada com
o emprego dos helicoides atraves da metodo de
Davies. Esse metodo e uma adapta cao da lei de
Kirchho para mecanismos. Segundo a lei de Kir-
chho, a soma algebrica das diferen cas de poten-
cial, em um circuito eletricos, e nula. Por analo-
gia, em mecanismo, e determinado que a soma al-
gebrica das velocidades relativas de pares cinema-
ticos ao longo de uma cadeia cinematica, e nula,
neste caso:
n

i=1

$
i
q
i
= 0 (22)
Onde, um eixo helicoidal $
i
, pode ser expresso pelo
eixo normalizado correspondente

$
i
e sua magni-
tude q
i
.
Entretanto, robos manipuladores geralmente,
sao cadeias cinematicas abertas, ou seja, nao e
possvel a aplicacao do metodo de Davies. Para
isso, em (Campos et al., 2005), e apresentado o
conceitos de cadeias virtuais de Assur, i.e., a in-
clusao de cadeias cinematicas virtuais de modo
a fechar a cadeia. Como consequencia, e poss-
vel o monitoramento e a imposicao de movimen-
tos `a cadeia cinematica. Porem, durante a exe-
cucao do procedimento interativo, ocorrem erros
que ocasionam na abertura da cadeia cinematica,
e consequentemente na degenera cao da solucao.
Um fenomeno semelhante ocorre no algoritmo de
(Sciavicco and Siciliano, 2000), sendo denominado
de drift, a consequencia e que devido ao procedi-
mento de integra cao, a localizacao do efetuador
corresponde a angulos de junta diferentes do dese-
jado. Assim, para solucionar essa questao, (Simas
et al., 2009) emprega cadeias virtuais de erro, que
nao permitem a abertura da cadeia cinematica.
De forma a exemplicar todo o procedimento,
empregou-se essa metodologia no mesmo estudo
de caso dos exemplos anteriores. O equaciona-
mento das velocidades relativas, conforme a equa-
cao 22, pode ser subdividido em pequenas par-
celas, relativas `as juntas primarias, i.e, a cadeia
virtual de Assur, `as juntas secundarias, i.e., o ma-
nipulador real, e `as juntas da cadeia dede erro,
resultando em:
[$
1
$
2
$
3
$
4
][ q
1
q
2
q
3
q
4
]
T
[$
r
z
$
p
z
$
p
y
$
p
x
][ q
r
z
q
p
z
q
p
y
q
p
x
]
T
[$
e
rz
$
e
z
$
e
y
$
e
x
][ q
e
rz
q
e
z
q
e
y
q
e
x
]
T
= 0
(23)
Ou simplesmente:
N
p
(q
p
) q
p
+ N
s
(q
s
) q
s
+ N
e
(q
e
) q
e
= 0 (24)
Onde, N
p
e a submatriz que representa os helicoi-
des das juntas primarias relativas a cadeia virtual
de Assur, N
s
e a submatriz que representa os heli-
coides das juntas secundarias, i.e., o manipulador,
N
e
corresponde aos helicoides da cadeia de erro e,
q
p
, q
s
e q
e
sao os vetores de magnitudes das ve-
locidades das juntas primarias, secundarias e de
erro, respectivamente.
Assim, conforme (Simas et al., 2009), as velo-
cidades das juntas secundarias, podem ser obtidas
com o rearranjo da equacao 24, conforme:
q
s
(t
i+1
) = q(t
i
)

N
1
s

q
s
(t
i
)

N
e

q
e
(t
i
)

K
e
q
e
(t
i
)

t
(25)
1645
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
Esta metodologia baseia-se no emprego de
um procedimento interativo que corrige o erro de
abertura da cadeia cinematica. Entretanto, em-
prega uma malha de realimentacao da postura no
espa co operacional, o que necessita da representa-
cao da orientacao. De forma a evitar a ocorrencia
das singularidades, os quaternios duais sao apli-
cados para a determina cao da cinematica direta e
da extra cao dos angulos de Euler.
7 Resultados Experimentais
De forma a comprovar a estabilidade da aplica cao
dos quaternios duais na cinematica, foi montada
uma estrutura de simulacao dinamica para a apli-
ca cao de uma estrategia de controle de posi cao.
O objeto de estudo e uma manipulador com
topologia SCARA, que deve seguir uma trajetoria
triangular planar, onde a transi cao entre os pontos
e realizada empregando um perl de velocidade
trapezoidal. A estrategia de controle empregada
e o PD no espa co das juntas e a trajetoria e espe-
cicada em termos do espa co operacional. Dessa
forma, a cinematica inversa e utilizada para a con-
versao dos pontos da trajetoria em sinais de refe-
rencia para o controlador e a cinematica direta e
aplicada para a conversao das medidas da postura
do efetuador em sinais de realimentacao do con-
trolador.
A analise dinamica do manipulador e seus pa-
rametros fsicos foram baseados na especicacao
de (Alshamasin et al., 2009). A extracao dos an-
gulos de orienta cao para a determina cao da dina-
mica do manipulador e realizada atraves da matriz
de transforma cao homogenea e dos quaternios du-
ais. Dessa forma, e possvel se realizar o monitora-
mento da matriz de inercia [B], que necessita ser
invertida, e dependendo da postura do efetuador
apresenta singularidades, i.e., torna-se uma matriz
singular, inversvel e com determinante nulo. A
gura 1, apresenta a compara cao da execucao da
trajetoria empregando ambos os metodos, onde e
ressaltada a ocorrencia das singularidades no em-
prego da MTH, que leva a um trecho indetermina-
cao, impossibilitando a execu cao total da trajeto-
ria com esse metodo, fenomeno nao presente com
o emprego dos Q-D.
Os gracos de sada do controlador, para a
execucao da trajetoria sem a ocorrencia de singu-
laridades, sao apresentados nas guras 2,3,4,5 e
6. Onde, e visto que a estrategia de controle rege
adequadamente o manipulador para a execu cao da
trajetoria. Em uma determinada transicao, o ma-
nipulador aproxima-se de seu limite mecanico das
juntas, o que acarreta em um pico de acelera cao
para uma rapida adequacao das postura, de forma
a manter a continuidade da execu cao da trajeto-
ria. Para promover uma simulacao dinamica mais
realstica, foi imposta uma saturacao no perl de
velocidade.
Figura 1: Analise da ocorrencia de singularidades
na trajetoria.
Figura 2: Perl de posicao das juntas.
Figura 3: Perl de velocidade das juntas.
Figura 4: Perl de acelereacao das juntas.
1646
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS
Figura 5: Perl de torque das juntas.
Figura 6: Erro normalizado de postura do efetua-
dor.
8 Conclusao
Este trabalho apresentou uma metodologia para
a utilizacao de elementos hipercomplexos na
analise cinematica de manipuladores. O em-
prego de transformacoes baseadas nos quaternios,
beneciam-se de suas potencialidades, principal-
mente relacionada `a nao-ocorrencia de singulari-
dades, e suas restricoes ocasionam na expansao
de suas dimensoes, e consequentemente no em-
prego dos quaternios duais. A utilizacao deste
fundamenta-se na sua denicao atraves da algebra
de Cliord, o que expande sua atuacao `a transla-
coes. Essa caracterstica amplia as possibilidades
de analise cinematica, pois, promove a aplicacao
de transforma coes geometricas `a elementos geo-
metricos diferentes do elementar.
A metodologia e avaliada em diferentes con-
textos. Em termos da cinematica direta, os qua-
ternios duais foram aplicados na metodologia clas-
sica de D-H, que fundamenta-se na atribuicao de
um sistema de coordenadas para cada junta, onde
a cinematica e uma decorrencia do produto das
transforma coes entre esse sistemas. Houve a apli-
ca cao tambem no metodo do Helicoides Sucessi-
vos, onde, a transforma cao cinematica e realizada
com um sistema de coordenadas xo e um sistema
de coordenada relativo ao efetuador. A represen-
tacao dos movimentos das juntas baseia-se na uti-
lizacao de um elemento geometrico diferenciado,
o helicoide. Em ambas as metodologias foi de-
monstrada a facilidade da aplica cao dos elementos
hipercomplexos.
A aplica cao dos quaternios duais na cinema-
tica inversa, emprega uma abordagem alternativa,
atraves dos helicoides relacionados atraves do me-
todo de Davies. Ainda sao introduzidas cadeias
virtuais de Assur, para o fechamento da cadeia ci-
nematica, e cadeias de erro, induzir a convergencia
da solucao. Os quaternios duais sao empregados
para garantir a nao-ocorrencia de singularidades.
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1647
XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS