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Robs industriais
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Um problema

prdio da embaixada de um pas europeu amanheceu com uma bomba estrategicamente colocada em sua porta de entrada. Todas as emissoras de televiso da cidade miraram suas lentes no encarregado de desarmar o mecanismo. Ao invs de pernas, o encarregado tinha esteiras, no lugar dos olhos, uma cmera de vdeo. E, para completar, dois braos mecnicos. Era um tipo de rob que, por ser comandado a distncia, conhecido como teleoperador. Aproximou-se do local, guiado por controle remoto por um especialista em explosivos. De longe, com a ajuda de alavancas, botes e uma tela de televiso, o especialista iniciou seu trabalho. Mas alguma coisa deu errado. Alguns minutos depois, a bomba explodiu, transformando o rob num amontoado fumegante de ao retorcido. O especialista ficou assustado. Devia sua vida quela mquina.

Contribuio
Os robs industriais seguem o mesmo princpio de controle das mquinasferramenta CNC, mas sua estrutura mecnica bastante diferente.

Alguns conceituam rob como um manipulador mecnico reprogramvel. Para outros, o rob um mecanismo automtico universal. Seja como for, a idia principal a de que os robs so mquinas controladas numericamente, destinadas a executar uma grande diversidade de operaes.
mquina universal

A maior parte dos robs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades de soldagem, manipulao de peas e pintura.

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distribuio de robs entre vrias tarefas industriais

Robs: realidade e fico

Tendemos a crer que robs so mquinas construdas semelhana do homem, com inteligncia privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda no capaz de igualar a realidade fico cientfica. Os robs industriais so surdos, mudos, feios e burros. A maioria deles cega e os poucos que possuem sistemas de viso artificial acabam distinguindo apenas contrastes entre reas claras e escuras. Mas os robs atuais so mquinas bastante teis e, desde 1961, quando o primeiro rob foi empregado numa indstria automobilstica, vm evoluindo.

Anatomia dos robs industriais

Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho, ou seja, o conjunto de todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de um rob, durante sua movimentao. Assim, os componentes que fazem parte do seu local de trabalho devem ser arranjados para ficarem dentro desse volume de trabalho. Os robs so classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim, existem os robs cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os articulados ou angulares. Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas podem ser combinadas de modo a formar novas configuraes.

configuraes de robs industriais

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A grande maioria dos robs acionada por meio de servomotores eltricos. O acionamento eltrico, ao contrrio do pneumtico ou hidrulico, mais facilmente controlvel e oferece maior preciso de posicionamneto. Os robs podem apresentar vrios movimentos. Cada movimento, realizado por meio de um servomotor eltrico, corresponde ao que chamamos de grau de liberdade. Os graus de liberdade de um rob podem estar associados ao corpo ou ao punho.

No corpo: A: movimento angular do antebrao B: movimento angular do brao C: rotao da base No punho: E: movimento angular P: rotao do punho

Portanto, este um rob de cinco graus de liberdade: trs graus de liberdade no corpo e dois graus de liberdade no punho. Os graus de liberdade do corpo do rob definem a posio do centro da flange do punho. Assim, quando movemos os eixos A, B e C do rob, cada qual num determinado ngulo, a posio do centro da flange fica perfeitamente definida. Conhecida essa posio, os graus de liberdade do punho (E e P) definem, ento, a orientao da flange, ou seja, o ngulo que a flange forma com o antebrao do rob. Alguns robs possuem punhos com trs graus de liberdade.

desenho esquemtico do punho de um rob

Para executar seu trabalho, o rob necessita de uma ferramenta que pode ser simples, como uma pistola de solda a ponto ou uma lixadeira. Ou de uma ferramenta complicada, como as utilizadas para manusear pra-brisas de automveis. Essa ferramenta, denominada rgo terminal, fixada na flange do punho do rob.

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exemplos de rgos terminais

O conjunto dos movimentos do corpo e do punho dos robs define a posio e a orientao do rgo terminal, possibilitando a execuo da tarefa. Dependendo do nmero de graus de liberdade, a estrutura mecnica de um rob pode ser mais ou menos complexa. Ela consiste basicamente de peas que se unem umas s outras por articulaes ou juntas. O acionamento de cada uma das juntas realizado por meio de um servomotor eltrico e de sistemas de transmisso mecnica que variam em funo da configurao do rob. Utilizam-se fusos de esferas circulantes, iguais aos empregados em mquinasferramenta, engrenagens, polias e correias dentadas (tambm chamadas sincronizadoras), barras articuladas e redutores de velocidade de elevada taxa de reduo. Quanto aos redutores de velocidade, dois tipos bastante utilizados so os redutores planetrios e os cicloidais, devido ao fato de apresentarem uma elevada taxa de reduo em relao ao volume ocupado. Esses redutores so normalmente aplicados no acionamento dos movimentos do corpo do rob (base, brao e antebrao). Substituem os fusos de esferas, utilizados no acionamento do brao e do antebrao dos robs articulados mais antigos, possibilitando robs mais compactos.

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Controle
Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos, espcies de mquinas de comando numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das mquinas-ferramenta CNC.

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malha de controle de um dos eixos de um rob

Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente, em fazer com que seus motores girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do rob, de modo que o rgo terminal atinja posio e orientao desejadas. Esse controle, primeira vista, pode parecer fcil. Na verdade, complicado pois envolve aspectos mecnicos, eletrnicos e de computao. No se trata apenas de um ponto, mas de uma srie deles, formando uma trajetria a ser percorrida pelo rgo terminal. E a cada ponto o rgo terminal pode apresentar uma orientao diferente. O sistema de controle ainda deve considerar a massa que est sendo manuseada pelo rob, as aceleraes e desaceleraes, os atritos entre os componentes mecnicos. E todos esses clculos devem ser feitos durante a movimentao do rob ou, como se costuma dizer, em tempo real. O desenvolvimento de controles numricos com velocidades de processamento cada vez maiores, bem como o surgimento de novos componentes mecnicos e materiais mais leves e resistentes, vem contribuindo para que os robs fiquem mais rpidos, confiveis e precisos. Mesmo assim, a preciso desse tipo de mquina continua sendo pior do que a das mquinas-ferramenta CNC, que normalmente apresentam estruturas mais rgidas e um arranjo mais simples de componentes mecnicos. Alm disso, os robs ainda continuam sendo mquinas pouco inteligentes. No tm capacidade suficiente para se adaptar a situaes imprevistas. Os robs atuais ainda seguem, passo-a-passo, todas as instrues fornecidas pelo homem. No podem se desviar do que lhes foi previamente estabelecido, a menos que este desvio tambm tenha sido previsto. Os robs no pensam. Apenas obedecem cegamente aos comandos do homem. Esta caracterstica faz com que eles s possam ser usados em ambientes

padronizados, no sujeitos a variaes imprevistas. Caso contrrio, ficaro sujeitos a acidentes que acabaro por inviabilizar a operao automtica.

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Programao
O maior nmero de graus de liberdade dos robs, quando comparados s mquinas-ferramenta CNC, tambm influi nos mtodos de programao utilizados. Os mtodos de programao de robs dividem-se em dois tipos: off-line e on-line . Na programao off-line ou fora-de-linha, usam-se linguagens de programao semelhantes s utilizadas na programao de mquinasferramenta CNC. Por meio das linguagens de programao, pode-se controlar os movimentos do rob numa sala, longe do ambiente de trabalho real da mquina. Num rob encarregado de executar a solda a ponto de uma carroceria de automvel, alguns dos pontos de solda esto localizados em regies de difcil acesso. Para levar seu rgo terminal a esses locais, o rob precisa ser capaz de efetuar vrios movimentos. Portanto, apesar do progresso no desenvolvimento de mtodos de programao off-line , as dificuldades ainda persistem e acabaram popularizando a programao on-line , em que se diz que o rob ensinado. Utilizamos um pequeno painel de controle manual chamado teaching box, que podemos traduzir como caixa de ensinamento ou, mais tecnicamente, painel de controle manual. Com o auxlio desse painel de controle, movimentamos os eixos do rob at o primeiro ponto da trajetria desejada e armazenamos a posio desse ponto na memria do comando numrico. Em seguida, deslocamos o rgo terminal para o ponto seguinte da trajetria e armazenamos esse novo ponto. Repetimos o procedimento para todos os pontos que formam a trajetria, como a da soldagem de pra-lamas de automvel. Assim, ensinamos ao rob a trajetria que deve ser percorrida, bem como a orientao do rgo terminal em cada um desses pontos.

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exemplo de aplicao de programao on line

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Durante a operao automtica, simplesmente mandamos o rob repetir o que lhe foi ensinado e pronto. A desvantagem desse mtodo de programao, no entanto, est na necessidade de interromper o trabalho normal de produo do rob para ensinar-lhe uma nova tarefa.

Aplicao
As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas. Apesar de se concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua caracterstica de mquina universal, os robs ganham uma nova aplicao, substituindo o homem como uma mquina-ferramenta.

Manipulao de material
A funo principal de um rob manipular materiais. Isto no acrescenta valor ao produto, mas somente custo. Portanto, deve ser cuidadosamente estudado para se obter uma forma de manuseio eficiente e barata. Entre as operaes de manuseio mais comuns, realizadas pelos robs, esto as de carregamento e descarregamento de mquinas, bem como as de paletizao e despaletizao. Paletizar significa distribuir ou arranjar peas sobre um pallet . Pallet o nome que se d bandeja ou estrado sobre o qual podem ser dispostos elementos como peas, sacos, caixas. Despaletizar retirar esses elementos do pallet , para serem processados, armazenados, embalados.

Os robs tambm podem manusear peas para a montagem de um determinado produto. o que ocorre quando se ajusta um pra-brisa na carroceria de um automvel.

Soldagem
Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto) so as aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos robs de solda a ponto a indstria automobilstica.

A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias de automveis formada por robs. Em algumas das linhas, possvel associarse a cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela estao, identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa informao, aciona-se o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode trabalhar com tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.

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estao de soldagem de carrocerias de automveis

Atividades perigosas
Alm das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante promissora em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs para a explorao espacial (um exemplo o brao mecnico usado pelos nibus espaciais americanos para colocar satlites em rbita ou repar-los). Os robs tambm so enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medem temperaturas e fazem anlise de gases em crateras de vulces ou lidam com produtos radiativos em usinas nucleares.

Teste sua aprendizagem. Faa os exerccios e confira suas respostas com as do gabarito.

Exerccios A U L A

Marque com X a resposta correta. Exerccio 1 Os robs so espcies de mquinas: a) ( ) APT; b) ( ) CNC; c) ( ) CPU; d) ( ) DOS. Exerccio 2 Os robs desenvolvem principalmente atividades de: a) ( ) usinagem; b) ( ) montagem; c) ( ) soldagem, manipulao de peas e pinturas; d) ( ) soldagem e corte. Exerccio 3 Cada movimento do rob corresponde a um: a) ( ) ponto mvel; b) ( ) grau de auxlio; c) ( ) ponto flexvel; d) ( ) grau de liberdade. Exerccio 4 A programao de um rob pode ser: a) ( ) input ou output; b) ( ) ordenada ou alterada; c) ( ) contnua e alternada; d) ( ) off-line ou on-line.

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