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Modelos Matemticos e Classificao de Robs

Curso Engenharia de Controle e Automao

Alex Vidigal Bastos www.decom.ufop.br/alex/unipac.html alexvbh@gmail.com

Agenda
Introduo Modelos Matemticos de Robs Espao de Configurao rea de Trabalho Classificao de Manipuladores

Introduo
Dentre alguns fundamentos importantes para a robtica podemos destacar: Dinmica da Cinemtica; Planejamento de Movimentos; Viso Computacional; Controle;

Introduo
O entendimento da complexidade dos robs e as aplicaes requerem conhecimentos nas reas: Engenharia Eltrica; Engenharia Mecnica; Sistemas e Engenharia Industrial; Cincia da Computao; Economia; Matemtica; Dentre outras;
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Definio

Virtualmente qualquer coisa que opera com algum grau de autonomia, usualmente sobre controle computacional, em algum momento pode ser chamado de rob

Robs
Neste caso, o rob pode significar um manipulador industrial controlado computacionalmente, conforme figura abaixo. Esse tipo de rob essencialmente, um brao mecnico operando sobre o controle computacional.

ABB IRB6600 Robot

Definio Oficial

Um Rob um manipulador multifuncional reprogramvel, designado para mover objetos, partes, ferramentas, ou, dispositivos especializados atravs de movimentos programveis para executar uma variedade de tarefas

Vantagens
Diminui os custos de trabalho; Preciso e Produtividade Aumentada; Flexibilidade Aumentada em comparao com mquinas especializadas; Repetitividade e trabalhos perigosos executados por robs.

Definio
A definio de robs nasceu do casamento de duas tecnologias antigas: Teleoperators; Numerically Controlled Milling Machines;

Histria
O primeiro rob essencialmente combinado com linkages (ligaes) mecnicas do teleoperador com a autonomia e programao foram as mquinas CNC.

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Modelos Matemticos
Mtodos para representar os aspectos da geometria bsica da manipulao de robs, aspectos dinmicos da manipulao e vrios sensores avaliados em sistemas de robs modernos. Baseados nestes modelos, ns somos habilitados para desenvolver mtodos para planejamento e controle de movimento de robs para executar tarefas especficas.

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Representao Smbolos
links (ligaes); joints (articulaes);

Joints

Rotary (revolute); Linear (prismatic);

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Representao Smbolos
Revolute Joint como uma dobradia e permite a rotao relativa entre dois links (ligaes). Prismatic Joint permite um movimento linear entre dois links (ligaes). So denotadas por:
Revolute Joint - R Prismatic Joint - P
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Exemplos

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Espao de Configurao
A configurao de um manipulador a especificao completa da localizao de cada ponto do manipulador. O conjunto de todas as configuraes possveis denominado Espao de Configuraes.

q i = i

-> joint revolute

qi = di

-> joint prismatic

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Degrees-of-freedom (DOF)
Um objeto tem

graus de liberdade (DOF) se a sua

configurao for especificada por n parmetros. O nmero de DOF igual para a dimenso do espao de configuraes. Para um rob manipulador, o nmero de joints determina o DOF.

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Degrees-of-freedom (DOF)
Um objeto rgido tridimensional, tem 6 DOF; 3 DOF para posies e 3 DOF para orientaes.

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O Espao de Estado
A configurao prov uma descrio instantnea da geometria do manipulador, mas no diz nada sobre sua resposta dinmica. Em contrrio, o Estado do manipulador um conjunto de variveis que, juntamente com a descrio da dinmica e entrada do manipulador, so suficientes para determinar qualquer estado futuro do manipulador.

O Espao Estado um conjunto de todos possveis estados. A dimenso do espao de estado , portanto, 2n se o sistema tiver n DOF.

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rea de Trabalho (Workspace)


A rea de trabalho de um manipulador o volume total varrido pela garra do manipulador executando todos possveis movimentos. O espao de trabalho limitado pela geometria do manipulador, bem como as restries mecnicas sobre as articulaes.

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Dispositivos mecnicos de um rob


Existe um nmero de aspectos fsicos para manipuladores robticos que no so necessrios considerar quando desenvolvemos nossos modelos matemticos. Estes incluem aspectos mecnicos

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Classificao de Manipuladores Robticos


Robs Manipuladores podem ser classificados conforme diversos critrios, sendo:
Recuros de Energia; Geometria; Estrutura Cinemtica; rea de Aplicao; Mtodos de Controle;

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Classificao de Manipuladores Robticos


Recuros de Energia : Hidrulicos; Eltricos; Pneumticos;

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Classificao de Manipuladores Robticos


Geometria: Articulado (RRR); Esfrico (RRP); SCARA(RRP); Cilindrico(RPP); Cartesiano(PPP);

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Sistemas Robticos

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Preciso e Repetibilidade
Preciso -> A preciso de um manipulador uma medida de quo perto o manipulador pode chegar a um determinado ponto dentro de seu espao de trabalho;

Repetibilidade -> uma medida de como um manipulador pode retornar para um ponto previamente ensinado;

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Linear X Rotacional

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Punhos(Wrists) e Garras (Endeffector)

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Punhos(Wrists) e Garras (Endeffector)

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Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores


Embora haja muitas maneiras possveis usar juntas prismticas e revolutas para construir cadeias cinemticas, na prtica, apenas alguns destes so normalmente usados. Aqui descrevemos brevemente diversos arranjos que so mais tpicas:

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Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Articulado (RRR)

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ABB IRB1440 Robot

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Articulado (RRR)

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Motoman SK16

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Articulado (RRR)

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Estrutura

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Articulado (RRR)

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Workspace

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Esfrico (RRP)

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Stanford Arm

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Esfrico (RRP)

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Estrutura

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Esfrico (RRP)

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Workspace

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

SCARA (RRP) Selective Compliant Articulated Robot for Assembly

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E2L653S_SCARA

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

SCARA (RRP)

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Estrutura

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

SCARA (RRP)

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Workspace

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Cilndrico (RPP)

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Estrutura

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Cilndrico (RPP)

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RT3300

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Cilndrico (RPP)

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Workspace

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Cartesiano (PPP)

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Estrutura

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Cartesiano (PPP)

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Workspace

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Cartesiano (PPP)

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Workspace

Cinemtica Comum de Arranjos de Manipuladores

Manipulador Paralelo

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ABB_IRB940

Manipulador Industrial

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Two link planar robot example

Manipulador Industrial

Quais so as questes bsicas para serem resolvidas e o que devemos fazer para programarmos o rob para executar tais tarefas?

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Manipulador Industrial
Cinemtica Direta; Cinemtica Inversa; Velocidade; Planejamento de caminha e gerao de trajetria; Dinmica; Controle de Posio; Controle de Fora; Viso; Controle baseado na viso;

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Exerccios

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Perguntas

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