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Introduo Modelos Matemticos de Robs Espao de Configurao rea de Trabalho Classificao de Manipuladores
Introduo
Dentre alguns fundamentos importantes para a robtica podemos destacar: Dinmica da Cinemtica; Planejamento de Movimentos; Viso Computacional; Controle;
Introduo
O entendimento da complexidade dos robs e as aplicaes requerem conhecimentos nas reas: Engenharia Eltrica; Engenharia Mecnica; Sistemas e Engenharia Industrial; Cincia da Computao; Economia; Matemtica; Dentre outras;
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Definio
Virtualmente qualquer coisa que opera com algum grau de autonomia, usualmente sobre controle computacional, em algum momento pode ser chamado de rob
Robs
Neste caso, o rob pode significar um manipulador industrial controlado computacionalmente, conforme figura abaixo. Esse tipo de rob essencialmente, um brao mecnico operando sobre o controle computacional.
Definio Oficial
Um Rob um manipulador multifuncional reprogramvel, designado para mover objetos, partes, ferramentas, ou, dispositivos especializados atravs de movimentos programveis para executar uma variedade de tarefas
Vantagens
Diminui os custos de trabalho; Preciso e Produtividade Aumentada; Flexibilidade Aumentada em comparao com mquinas especializadas; Repetitividade e trabalhos perigosos executados por robs.
Definio
A definio de robs nasceu do casamento de duas tecnologias antigas: Teleoperators; Numerically Controlled Milling Machines;
Histria
O primeiro rob essencialmente combinado com linkages (ligaes) mecnicas do teleoperador com a autonomia e programao foram as mquinas CNC.
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Modelos Matemticos
Mtodos para representar os aspectos da geometria bsica da manipulao de robs, aspectos dinmicos da manipulao e vrios sensores avaliados em sistemas de robs modernos. Baseados nestes modelos, ns somos habilitados para desenvolver mtodos para planejamento e controle de movimento de robs para executar tarefas especficas.
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Representao Smbolos
links (ligaes); joints (articulaes);
Joints
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Representao Smbolos
Revolute Joint como uma dobradia e permite a rotao relativa entre dois links (ligaes). Prismatic Joint permite um movimento linear entre dois links (ligaes). So denotadas por:
Revolute Joint - R Prismatic Joint - P
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Exemplos
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Espao de Configurao
A configurao de um manipulador a especificao completa da localizao de cada ponto do manipulador. O conjunto de todas as configuraes possveis denominado Espao de Configuraes.
q i = i
qi = di
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Degrees-of-freedom (DOF)
Um objeto tem
configurao for especificada por n parmetros. O nmero de DOF igual para a dimenso do espao de configuraes. Para um rob manipulador, o nmero de joints determina o DOF.
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Degrees-of-freedom (DOF)
Um objeto rgido tridimensional, tem 6 DOF; 3 DOF para posies e 3 DOF para orientaes.
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O Espao de Estado
A configurao prov uma descrio instantnea da geometria do manipulador, mas no diz nada sobre sua resposta dinmica. Em contrrio, o Estado do manipulador um conjunto de variveis que, juntamente com a descrio da dinmica e entrada do manipulador, so suficientes para determinar qualquer estado futuro do manipulador.
O Espao Estado um conjunto de todos possveis estados. A dimenso do espao de estado , portanto, 2n se o sistema tiver n DOF.
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Sistemas Robticos
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Preciso e Repetibilidade
Preciso -> A preciso de um manipulador uma medida de quo perto o manipulador pode chegar a um determinado ponto dentro de seu espao de trabalho;
Repetibilidade -> uma medida de como um manipulador pode retornar para um ponto previamente ensinado;
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Linear X Rotacional
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Motoman SK16
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Estrutura
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Workspace
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Stanford Arm
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Estrutura
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Workspace
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E2L653S_SCARA
SCARA (RRP)
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Estrutura
SCARA (RRP)
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Workspace
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Estrutura
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RT3300
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Workspace
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Estrutura
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Workspace
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Workspace
Manipulador Paralelo
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ABB_IRB940
Manipulador Industrial
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Manipulador Industrial
Quais so as questes bsicas para serem resolvidas e o que devemos fazer para programarmos o rob para executar tais tarefas?
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Manipulador Industrial
Cinemtica Direta; Cinemtica Inversa; Velocidade; Planejamento de caminha e gerao de trajetria; Dinmica; Controle de Posio; Controle de Fora; Viso; Controle baseado na viso;
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Exerccios
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Perguntas
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