1.

Introduo
A ideia deste projeto que a partir de um aparelho de udio com sada p2 (por exemplo: mp3 player, computador, celular, entre outros) possa ser acoplado um dispositivo transmissor de infravermelho capaz de enviar dados para um receptor infravermelho que receber e repassar a informao para um fone de ouvido com entrada p2, formando assim um fone de ouvido sem fio.

2. Transmissor Infravermelho

No projeto do rob seguidor de linha foi utilizado uma plataforma mecnica chamada Mr. Basic. Ela consiste em um chassi com 4 rodas e dois motores DC de 4,5 V conforme o desenho esquemtico abaixo:

Figura 1 - Plataforma mecnica Mr. Basic

No arranjo mecnico, um dos motores est conectado s duas rodas do lado direito e o outro s do lado esquerdo. Dessa forma, como controlar-se- cada motor independentemente, a tarefa de implementar curvas ser facilitada, pois para isso ser apenas preciso acelerar mais um motor em relao ao outro. Por exemplo, para o rob fazer uma curva para a esquerda, o motor do lado direito deve ter velocidade maior que o do lado esquerdo. As conexes entre os motores, os eixos e as rodas podem ser observadas na figura abaixo:

Figura 2 - Conexes mecnicas do rob

Um dos problemas encontrados nessa plataforma foi o baixo torque dos motores que foi atenuado ao aliment-lo com uma tenso maior que o valor nominal do motor e ao diminuir o mximo possvel o peso de todo o conjunto. Um outro problema foi que na prtica havia uma diferena de potncia entre os motores, ento foi necessrio uma realizar uma calibrao com o auxlio do microcontrolador.

3. Ponte H
O microcontrolador utilizado no possui amperagem suficiente para alimentar diretamente os motores, ento necessrio criar um driver para os motores. Esse driver feito com uma Ponte H, que nada mais que um dispositivo eletrnico que permite ou no a passagem de corrente nos dois sentidos de sua sada. Essa caracterstica permite a fcil implementao da r no rob, conforme a figura abaixo:

Figura 3 - Funcionamento esquemtico de uma Ponte H

O modelo utilizado foi o L298N, cujas conexes podem ser obtidas no seu datasheet e so mostradas abaixo:

Figura 4 - Pinos da Ponte H L298N

V-se funcionamento da L298N atravs do seu diagrama de blocos, ilustrado abaixo:

Figura 5 - Diagrama de blocos da L298N

Esse modelo comporta 2 motores que sero ligados entre os pinos 2 e 3, e 13 e 14. Os pinos 1 e 15 so ligados ao terra e neles podem ser colocados uma pequena resistncia que possibilita medir a corrente fornecida ao motor. Os pinos 4 e 8 so respectivamente o VCC e o terra. Os pinos 5 e 7 devem ter nvel lgico complementar e so eles que definem o sentido de rotao do motor 1. Os pinos 10 e 12 operam de forma anloga para o motor 2. O pino 9 a tenso de referncia para o nvel lgico 1 e nesse caso foi ligado tenso de alimentao do microcontrolador. Os pinos 6 e 11 so os Enables dos sistemas de cada motor e eles so conectados a duas sadas PWM do microcontrolador, pois dessa forma pode-se fornecer uma tenso efetiva ao motor exatamente no valor desejado. O modelo L298N foi utilizado devido a suas caractersticas devido a algumas de suas caractersticas serem desejveis ao projeto como: tenso de alimentao operacional de at 46 V, corrente total DC de at 4 A, tenso de saturao baixa,

proteo de sobretemperatura e alta imunidade a rudos (nvel lgico 0 interpretado at 1,5V). Alm das conexes j mostradas aos pinos da Ponte H, colocam-se 4 diodos de potncia em cada motor, conforme ilustrao abaixo. Esses diodos so necessrios para proteger a Ponte H em caso de instabilidade do motor, de tal forma que nessas situaes eles drenem o excesso de corrente. O modelo do diodo utilizado no projeto foi o 1N4007 por suportar correntes de at 30A e por seu baixo custo.

Figura 6 - Conexo do motor com os diodos de potncia