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Universidade do Minho Escola de Engenharia

Bruno Miguel Pedro Alves e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes

UMinho | 2011

Bruno Miguel Pedro Alves e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes

Julho de 2011

Universidade do Minho Escola de Engenharia

Bruno Miguel Pedro Alves e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes

Dissertao de Mestrado Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de Mestre em Engenharia Electrnica Industrial e Computadores Trabalho efectuado sob a orientao da Professora Doutora Filomena Maria Rocha Menezes Oliveira Soares Co-Orientadora: Professora Doutora Celina Maria Godinho Silva Pinto Leo

Julho de 2011

Ningum to grande que no possa aprender, e nem to pequeno que no possa ensinar.

(Pndaro)

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Agradecimentos
Pretendo expressar os meus sinceros agradecimentos s minhas orientadoras, Professora Filomena Soares e Professora Celina Pinto Leo pela sua orientao, tempo, incentivo, dedicao e esforo demonstrados ao longo desta dissertao. Gostaria tambm de agradecer minha me, Ermelinda Pedro e ao meu pai, Joo Alves pelo seu apoio, confiana e oportunidade dada para a concluso desta etapa. Estou de igual forma agradecido minha namorada Catarina Arajo pelo seu amor, ajuda, apoio, dedicao, pacincia e incentivo ao longo de todo este percurso. No poderia deixar de agradecer a todos os meus colegas de curso especialmente ao Joo Brito por ter contribudo directamente para a realizao desta dissertao. Finalmente, gostaria de expressar um agradecimento especial minha amiga Slvia Santos pelo seu apoio, ajuda, camaradagem e trabalho realizado ao longo de todo o curso.

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Resumo
O processo de Bolonha veio trazer alteraes significativas no ensino superior. Este novo processo de aprendizagem centraliza a carga de trabalho no aluno, o que implica no s uma definio muito clara dos objectivos e das competncias a adquirir mas tambm uma reformulao das estratgias e das metodologias de ensino. O aluno, em vez de ser ensinado, estimulado a aprender por si prprio tornando assim fundamental a existncia de ferramentas e meios que permitam atingir os objectivos a que um ensino superior de qualidade obriga. Neste sentido, esta dissertao tem como objectivo o desenvolvimento de uma nova ferramenta de ensino capaz de se adequar s novas metodologias de ensino/aprendizagem. O e-book Controlo Digital: da Teoria Simulao Numrica foi a ferramenta escolhida e servir de suporte Unidade Curricular (UC) de Controlo Digital do terceiro ano do Mestrado Integrado em Engenharia Electrnica Industrial e Computadores (MIEEIC). Outro objectivo consiste na reutilizao de conceitos e conhecimentos adquiridos em UCs de anos anteriores nomeadamente na UC Matemtica Aplicada (segundo ano) com especial nfase nos mtodos numricos utilizados na resoluo de problemas de Controlo. Esta ferramenta ir conter toda a matria leccionada nas aulas de Controlo Digital e parte de Matemtica Aplicada (Resoluo de Sistemas de Equaes Lineares e Resoluo de Equaes Diferenciais Ordinrias).

Os e-books permitem a incluso de contedos e funcionalidades, tais como vdeos e animaes, que ajudam a tornar o processo de aprendizagem mais interessante e intuitivo. A linguagem contida nesta ferramenta dever ser uma linguagem simples e intuitiva de modo a facilitar a leitura e a compreenso dos temas abordados. Devido ao facto de tambm ser uma ferramenta transportvel, acessvel em qualquer computador e desenvolvida de modo a tornar mais intuitivo e interessante o processo de aprendizagem acredita-se que ser uma ferramenta capaz de ir ao encontro das necessidades dos alunos neste novo processo de ensino/aprendizagem.

Palavras-chave: e-book, Ferramentas de Ensino, Controlo Digital, Mtodos Numricos

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Abstract
The Bologna process has brought significant changes in high education. This new learning process focuses on the student workload, which implies not only a very clear definition of objectives and skills to be acquired but also a rethinking of strategies and teaching methodologies. The student, instead of being taught, is encouraged to learn by him/herself. It becomes then essential to have tools and resources to achieve the goals that a quality high education requires. In this sense, this work aims developing a new tool able to adapt to new teaching/learning activities. The e-book "Digital Control: from Theory to Numerical Simulation was the tool of choice and will serve as support tool to the Course Unit (CCU) Digital Control of the third year of the MSc in Industrial Electronics and Computer Engineering (MIEEIC). Another objective is the reuse of concepts and knowledge acquired in previous years including Applied Mathematics (second year) with special emphasis on numerical methods used in solving problems of control. This tool will contain all the subjects taught in the classes of Digital Control and part of Applied Mathematics (Resolution of Systems of Linear Equations and Solving Ordinary Differential Equations).

e-Books allow the inclusion of content and features, such as videos and animations that help make the learning process more interesting and intuitive. The language contained in this tool should be simple and intuitive to facilitate reading and understanding of topics. Being a portable tool accessible from any computer, written in an intuitive, simple and interesting language, the e-book is considered a tool capable of meeting students needs in their new teaching/learning process. Keywords: e-book, Teaching Tools, Digital Control, Numerical Methods.

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ndice
Agradecimentos ............................................................................................................................................ v Resumo .......................................................................................................................................................vii Abstract .....................................................................................................................................................viii ndice de Figuras ......................................................................................................................................... xi ndice de Tabelas .......................................................................................................................................xiii 1. Introduo ............................................................................................................................................. 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 2. 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 2.2.1 2.3 2.3.1 2.3.1.1 2.3.1.2 2.3.2 2.3.2.1 2.3.2.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.2.1 2.6 2.6.1 2.6.2 2.7 3. 3.1 Motivao e Enquadramento ...................................................................................................... 2 Objectivos ................................................................................................................................... 3 Estado da Arte ............................................................................................................................. 4 Contedo do e-Book.................................................................................................................. 12 Estrutura da Dissertao ........................................................................................................... 13 Bibliografia ............................................................................................................................... 13 Mtodos Numricos .................................................................................................................. 18 Resoluo de Sistemas de Equaes Lineares ...................................................................... 18 Resoluo de Equaes Diferenciais .................................................................................... 23 Modelizao de Sistemas .......................................................................................................... 28 Funo de Transferncia ....................................................................................................... 31 Espao de Estados Continuo ..................................................................................................... 32 Soluo da Equao de Estado ............................................................................................. 33 Soluo Homognea da Equao de Estado ..................................................................... 34 Soluo Completa da Equao de Estado ........................................................................ 34 Matriz de Transio de Estado ............................................................................................. 35 Expanso em Srie de Taylor ........................................................................................... 35 Transformada de Laplace ................................................................................................. 36 Funo de Transferncia Impulsional ................................................................................... 37 Espao de Estados Discreto ...................................................................................................... 37 Amostragem ......................................................................................................................... 39 Equao de Estado e Equao de Sada Discretas ................................................................ 41 Soluo da Equao de Estado Discreta ............................................................................... 41 Sistemas Discretos com Atraso ............................................................................................ 42 Transformada Z ......................................................................................................................... 43 Funo de Transferncia em Z ............................................................................................. 44 Estabilidade em Z ................................................................................................................. 45 Lugar de Razes ................................................................................................................ 46 Sintonizao de Controladores PID ...................................................................................... 54 Resposta em Frequncia ....................................................................................................... 57 Bibliografia ............................................................................................................................... 58 Ferramentas para Texto............................................................................................................. 63 Controlador PID Digital ............................................................................................................ 48

Fundamentos Tericos........................................................................................................................ 17

Ferramentas e Procedimento de Construo do e-Book ..................................................................... 62

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3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 4. a) b) c) d)

Ferramentas para Animaes .................................................................................................... 65 Ferramentas de Vdeo ............................................................................................................... 68 Ferramentas de Acesso Livre .................................................................................................... 71 Ferramentas de Simulao ........................................................................................................ 73 Ferramentas de Compilao ...................................................................................................... 75 Procedimento de Construo do e-Book ................................................................................... 77 Bibliografia ............................................................................................................................... 78 Capa e Introduo.......................................................................................................................... 84 Elementos Comuns ........................................................................................................................ 84 Conceitos de Matemtica Necessrios .......................................................................................... 88 Mtodos Numricos Utilizados ..................................................................................................... 90

Funcionalidades e Exemplos Prticos do e-Book ............................................................................... 83

Sistemas de equaes lineares: utilizao do mtodo EGPP .............................................................. 90 Equaes diferenciais ordinrias: utilizao do mtodo de Runge-Kutta ........................................... 93 e) Modelizao em Espao de Estados .............................................................................................. 94 Sistemas Hidrulicos .......................................................................................................................... 95 Sistemas Trmicos .............................................................................................................................. 97 Sistemas Mecnicos.......................................................................................................................... 100 Sistemas Elctricos ........................................................................................................................... 103 f) g) h) i) j) k) l) m) 5. 5.1 5.2 6. Soluo da Equao de Estado .................................................................................................... 105 Amostragem de Sinais Contnuos ............................................................................................... 107 Espao de Estados Discreto ......................................................................................................... 108 Anlise de Sistemas Discretos ..................................................................................................... 109 Operadores .................................................................................................................................. 112 Controlador PID .......................................................................................................................... 114 Exerccios .................................................................................................................................... 117 Referncias, Sites de Interesse e Anexos..................................................................................... 117 Questionrio ............................................................................................................................ 120 Anlise dos Resultados do Questionrio ................................................................................. 123 Anlise do Impacto da Utilizao do e-Book ................................................................................... 119

Concluses e Perspectivas Futuras ................................................................................................... 132

Anexo 1 Questionrio ............................................................................................................................ 136 Anexo 2 Codificao das perguntas do Questionrio ............................................................................ 137 Anexo 3 Resultados do teste de 2 para as questes sobre a classificao do e-book e frequentar ou no pela primeira vez a UC Controlo Digital .................................................................................................. 138 Anexo 4 Resultados do teste de 2 para as questes sobre a classificao do e-book e ter tido ou no aprovao UC Controlo Digital ............................................................................................................. 140

ndice de Figuras
Figura 1 - Interligaes entre os contedos das duas UCs includas no e-book ........................................... 4 Figura 2 - Blackboard da Universidade do Minho ....................................................................................... 6 Figura 3 - CircuitSimulator .......................................................................................................................... 7 Figura 4 LabSim ....................................................................................................................................... 8 Figura 5 - AutomaticControlTelelab ............................................................................................................ 9 Figura 6 NPTEL....................................................................................................................................... 10 Figura 7 - e-Book "Laboratrios de Instrumentao para Medio .......................................................... 11 Figura 8 - Triangulao .............................................................................................................................. 20 Figura 9 - Matriz estrita e diagonalmente dominante ................................................................................. 21 Figura 10 -Matriz simtrica e definida positiva .......................................................................................... 21 Figura 11 - Critrio de Sassenfeld .............................................................................................................. 22 Figura 12 - Mtodo de Euler ...................................................................................................................... 25 Figura 13 - Erro de Truncatura ................................................................................................................... 25 Figura 14 -Runge-Kutta .............................................................................................................................. 26 Figura 15 - Circuito Elctrico ..................................................................................................................... 28 Figura 16 - Propriedades dos Sistemas Lineares ........................................................................................ 29 Figura 17 - Estabilidade de um Sistema ..................................................................................................... 30 Figura 18 - Sistema Invariante no Tempo .................................................................................................. 30 Figura 19 Funo de Transferncia ......................................................................................................... 31 Figura 20 - Diagrama de Blocos das Equaes da Notao de Espao de Estados .................................... 33 Figura 21 Controlo em malha fechada analgico .................................................................................... 37 Figura 22 Controlo em malha fechada digital ......................................................................................... 38 Figura 23 Sinal Amostrado ...................................................................................................................... 39 Figura 24 - Processo de Amostragem ......................................................................................................... 39 Figura 25- Sinais Amostrados [9]............................................................................................................... 40 Figura 26 - Exemplos Sistema sem e com atraso ....................................................................................... 42 Figura 27 Equao de Estado com atraso menor que o perodo de amostragem .................................... 43 Figura 28 - Equao de Estado com atraso superior ao perodo de amostragem ....................................... 43 Figura 29 Sistema Discreto em Malha Fechada ...................................................................................... 45 Figura 30 - Plos e Zeros de uma Funo .................................................................................................. 46 Figura 31 - Estabilidade no Plano S e no Plano Z ...................................................................................... 46 Figura 32 - Lugar de Razes ....................................................................................................................... 48 Figura 33 - Caractersticas da resposta sub-amortecida de um sistema de 2 ordem .................................. 49 Figura 34 - Aco Proporcional.................................................................................................................. 49 Figura 35 - Aco Integral .......................................................................................................................... 50 Figura 36 - Aco Derivativa ..................................................................................................................... 50 Figura 37 - Funo Transferncia do Controlador PID na forma paralela ................................................. 52 Figura 38 - Converso PID Analgico para PID Digital ............................................................................ 53 Figura 39 - Ziegler-Nichols em Malha Aberta ........................................................................................... 55 Figura 40 - Curva Tipo S ............................................................................................................................ 55 Figura 41 - Ziegler-Nichols em Malha Fechada ......................................................................................... 56 Figura 42 - Diagrama de Bode ................................................................................................................... 57 Figura 43 - Margem de Ganho e Margem de Fase ..................................................................................... 58 Figura 44 - OpenOffice.org Writer ............................................................................................................. 63 Figura 45 - Texto escrito atravs processador de texto do tipo WYSIWYM ................................................ 64 Figura 46 - Resultado obtido com o LaTeX ............................................................................................... 64 Figura 47 - Imagens de animao implementada no e-book....................................................................... 66 Figura 48 - GIF Movie Gear ...................................................................................................................... 67 Figura 49 - Adobe Flash ............................................................................................................................ 68 Figura 50 CamtasiaStudio ....................................................................................................................... 69

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Figura 51 Format Factory ....................................................................................................................... 70 Figura 52 - Free YouTube Download ......................................................................................................... 70 Figura 53 Matrix Calculator ................................................................................................................... 71 Figura 54 - Ferramenta para o clculo da expanso em serie de Taylor ..................................................... 72 Figura 55 QuickMath............................................................................................................................... 72 Figura 56 MATLAB ................................................................................................................................. 73 Figura 57 - Simulink ................................................................................................................................... 74 Figura 58 - Lugar de razes e diagrama de Bode obtidos no MATLAB ...................................................... 74 Figura 59 Scilab....................................................................................................................................... 75 Figura 60 - eBookEdit Pro .......................................................................................................................... 76 Figura 61 - Adobe Acrobat Professional ................................................................................................... 77 Figura 62 - Capa do e-book ........................................................................................................................ 84 Figura 63 - ndice do e-book ...................................................................................................................... 85 Figura 64 - Exemplo do tipo de resumos presentes no e-book ................................................................... 85 Figura 65 - Exemplo de uma plataforma de acesso a um vdeo presente no e-book .................................. 86 Figura 66 - Exemplo animao presente no e-book.................................................................................... 86 Figura 67 Exemplo presente no e-book que utiliza o MATLAB ............................................................... 87 Figura 68 - Exemplo de apresentao de uma hiperligao presente no e-book ........................................ 87 Figura 69 - Operaes com Matrizes .......................................................................................................... 88 Figura 70 - Soluo analtica exacta ........................................................................................................... 93 Figura 71 - Comparao grfica da soluo aproximada obtida com o mtodo de Runge-Kutta ............... 94 Figura 72 - Sistema com trs tanques independentes ................................................................................. 95 Figura 73 - Sistema Trmico ...................................................................................................................... 98 Figura 74 - Transferncias de calor existentes no sistema trmico ............................................................ 99 Figura 75 - Sistema massa-mola-amortecedor ......................................................................................... 100 Figura 76 - Foras presentes em cada massa devido fora F ................................................................. 101 Figura 77 - Circuito RLC ......................................................................................................................... 103 Figura 78 - Algoritmo modelo para a modelizao de sistemas hidrulicos ............................................ 105 Figura 79 - Amostragem de sinais ............................................................................................................ 107 Figura 80 - Transformada Z ..................................................................................................................... 109 Figura 81 - Plos e Zeros.......................................................................................................................... 110 Figura 82- Lugar de Razes ...................................................................................................................... 112 Figura 83 - Representao Grfica ........................................................................................................... 116 Figura 84 - Exerccios .............................................................................................................................. 117 Figura 85 - Pginas de interesse ............................................................................................................... 118 Figura 86 - Anexo 2 do e-book ................................................................................................................. 118 Figura 87 - Primeira parte do questionrio: Dados pessoais .................................................................... 120 Figura 88 Segunda parte do questionrio: Ambiente de trabalho .......................................................... 121 Figura 89 - Terceira parte do questionrio: Competncias Tcnicas 1 ..................................................... 121 Figura 90 Terceira parte do questionrio: Competncias Tcnicas 2 .................................................... 122 Figura 91 Quarta parte do questionrio: SoftSkills ................................................................................ 122 Figura 92 ltima parte do questionrio: Hbitos de utilizao ............................................................. 123 Figura 93 - Resultados da pergunta CT1.9 ............................................................................................... 125 Figura 94 - Resultados da pergunta CT1.16.a .......................................................................................... 126 Figura 95 - Resultados da pergunta CT1.16.c .......................................................................................... 126 Figura 96 - Resultados da pergunta CT1.16.d .......................................................................................... 127 Figura 97 -Resultados da pergunta CT1.10 .............................................................................................. 128 Figura 98 - Resultados da pergunta SS4 ................................................................................................... 129 Figura 99 - Resultados da pergunta HU4 ................................................................................................. 130

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ndice de Tabelas
Tabela 1 - Classificao de Sistemas de Controlo ...................................................................................... 29 Tabela 2 - Diferenas entre a Modelizao atravs da Funo Transferncia e Espao de Estados ........... 32 Tabela 3 - Conceitos associados ao Mtodo de Espao de Estados............................................................ 32 Tabela 4 - Descrio dos Elementos Constituintes das Equaes do Mtodo de Espao de Estados ......... 33 Tabela 5 - Regras do Lugar de Razes ....................................................................................................... 47 Tabela 6 - Efeitos das Aces de Controlo na Resposta do Sistema .......................................................... 51 Tabela 7 - Variveis presentes na frmula do Controlador PID ................................................................. 52 Tabela 8 - Parmetros Ziegler-Nichols em Malha Aberta .......................................................................... 56 Tabela 9 - Parmetros Ziegler-Nichols em Malha Fechada........................................................................ 56 Tabela 10 -Grandezas presentes no sistema com trs tanques .................................................................... 96 Tabela 11 - Grandezas presentes no sistema trmico ................................................................................. 98 Tabela 12 - Parmetros Ziegler-Nichols em malha fechada para o PID ................................................... 116 Tabela 13 - Caracterizao da amostra ..................................................................................................... 124 Tabela 14 - Codificao das perguntas em anlise ................................................................................... 125 Tabela 15 - Estatsticas obtidas para as perguntas em anlise .................................................................. 128 Tabela 16 - Resultados das perguntas A1 e A2 ........................................................................................ 130

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1. Introduo

Sumrio Neste captulo so apresentados a motivao e o enquadramento do trabalho. tambm efectuada uma exposio dos objectivos do trabalho e das novas ferramentas e mtodos de ensino/aprendizagem. Por fim, feita uma descrio dos contedos a desenvolver no e-book e da estrutura da dissertao. 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Motivao e Enquadramento Objectivos Estado da Arte Contedo do e-book Estrutura da Dissertao Bibliografia

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1.1

Motivao e Enquadramento

A implementao do processo de Bolonha em Portugal, nos ltimos anos, veio trazer profundas alteraes nos mtodos e processos de ensino que vigoravam h vrias dcadas. Com estas mudanas, o ensino em Portugal deixou de ser centrado na sala de aula passando o trabalho realizado pelos alunos, fora das aulas, a ter um papel muito importante. Bolonha exige que os alunos possuam uma atitude mais activa no seu processo de aprendizagem. Esta nova filosofia de ensino requer que os alunos pesquisem e procurem novos conhecimentos fora das salas de aulas passando o papel do professor a ser mais de orientador do estudo e incentivador da procura e reviso bibliogrfica [1]. Este novo mtodo de ensino originou a criao de novas ferramentas de ensino que se adequassem s necessidades do processo de Bolonha. Com as potencialidades e acessibilidade da Internet facilmente se concluiu que o caminho a seguir seria o desenvolvimento de ferramentas disponveis na Web que pudessem auxiliar os alunos no seu processo de aprendizagem. A partir desta altura, surgiram ento vrias pginas com contedos tericos, ferramentas de auxlio e simuladores que permitem aos alunos estudar, aprender e realizar experincias a qualquer hora e lugar. Na evoluo destes novos mtodos de ensino surgiram os laboratrios remotos constitudos por sistemas fsicos que oferecem a mesma acessibilidade que os simuladores mas permitem aos alunos a realizao de experincias com sistemas fsicos reais. Estas ferramentas adequam-se s necessidades do processo de Bolonha pois permitem que os alunos estudem e realizem experincias consoante a sua disponibilidade possibilitando assim o acesso ao conhecimento de uma forma ecolgica e econmica. Apesar de serem excelentes ferramentas esto dependentes do local e da qualidade da ligao rede, podendo dificultar a aprendizagem do aluno. Um local com fraco sinal de ligao Internet, pode tornar difcil e penosa a visualizao das respectivas pginas mesmo quando os alunos apenas pretendem aceder aos contedos tericos. Com a constatao da limitao destas ferramentas surge a motivao para esta dissertao. Pretende-se assim desenvolver uma nova ferramenta (que poder complementar as anteriormente descritas) que permita disponibilizar aos alunos, em qualquer lugar e a qualquer hora, a informao necessria sem a necessidade de 2 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 aceder Internet. Pretende-se ainda que esta ferramenta possua capacidades que tornem o processo de aprendizagem mais interessante e intuitivo.

1.2

Objectivos

Este trabalho tem como objectivo o desenvolvimento de uma nova ferramenta que possa auxiliar e incentivar os alunos no seu processo de aprendizagem na Unidade Curricular, UC, de Controlo Digital leccionada no segundo semestre do terceiro ano do Mestrado Integrado em Engenharia Electrnica Industrial e Computadores. Pretendese ento desenvolver um e-book onde constem todos os contedos tericos relativos a esta UC; todos os conceitos matemticos e numricos necessrios para a resoluo de problemas de controlo; e vdeos, hiperligaes e animaes essenciais para o processo de estimulao da aprendizagem. Pretende-se que, os alunos, com a leitura deste ebook, consigam adquirir as competncias necessrias na rea de Controlo Digital e sejam estimulados para continuar o seu processo de aprendizagem nesta rea. Outro dos objectivos passa por conseguir que os alunos sejam capazes de re-utilizar o conhecimento previamente adquirido. Em particular, percebam que os conceitos matemticos e numricos estudados na UC Matemtica Aplicada do segundo ano, por exemplo, os conhecimentos da resoluo numrica de equaes diferenciais, podem ser aplicados na rea de Controlo Digital, tomando assim conscincia da importncia da aplicao destes conceitos nesta rea. De forma esquemtica e breve, Figura 1, pode-se verificar as fortes ligaes entre os contedos programticos das duas UCs. No caso da UC de Matemtica Aplicada, a soluo numrica de sistemas de equaes lineares e de equaes diferenciais ordinrias so necessrias para a obteno da soluo das equaes desenvolvidas na modelizao de equaes de estado. Outro exemplo, a expanso em fraces parciais pode ser muito til na anlise de sistemas discretos, nomeadamente no clculo da inversa da transformada Z. Este assunto descrito em pormenor no captulo quatro.

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Figura 1 - Interligaes entre os contedos das duas UCs includas no e-book

Muitos dos alunos quando comeam a ler um livro fsico ou digital facilmente ficam desmotivados e no terminam a sua leitura devido enorme quantidade de texto e linguagem, por vezes rebuscada, presente no mesmo. De modo a solucionar este problema e a conseguir atingir os objectivos propostos, pretende-se que a linguagem e exemplos presentes no e-book sejam simples e acessveis. Pretende-se ainda incluir o maior nmero de contedos interactivos desde vdeos referentes rea em estudo, hiperligaes para ferramentas e pginas de interesse que possam ser consultadas posteriormente, bem como animaes que iro servir para cativar a ateno e interesse do aluno. Aps a finalizao da elaborao do e-book, o ltimo objectivo deste trabalho passa por analisar qual o impacto da sua utilizao no processo de aprendizagem dos alunos. O e-book ser disponibilizado aos alunos da UC de Controlo Digital e atravs e um inqurito de satisfao desenvolvido, ser feita uma anlise dos resultados obtidos. Desta forma os pontos positivos e os pontos negativos sero identificados permitindo assim reconhecer os aspectos a manter e os aspectos a melhorar.

1.3

Estado da Arte

Ao longo dos anos o avano tecnolgico permitiu o aparecimento de novos produtos e inovaes em todas as reas que tiveram grande impacto na qualidade de 4 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 vida das pessoas. Englobado neste processo evolutivo encontra-se, de forma natural, o sistema de ensino [2]. A evoluo do sistema de ensino surge da necessidade de se adaptar s novas ideologias e metodologias. Para conseguir alcanar estes objectivos e potenciar a sua qualidade imprescindvel acompanhar e utilizar as tecnologias e inovaes que vo surgindo. A ttulo de exemplo possvel constatar que o aparecimento dos primeiros computadores obrigou a uma reformulao e expanso do sistema de ensino em todo o mundo. Para acompanhar esta evoluo foi necessria a criao de novas reas de estudo, como por exemplo, a rea da informtica, e adaptao de novas medidas e mtodos para a transmisso dos conhecimentos. Para alm da necessidade da criao de novas reas de estudo, os computadores vieram ainda provocar alteraes no sistema de ensino em geral. Entre outras vantagens esta ferramenta possibilitou que muitos dos trabalhos e relatrios (processamento de texto) fossem elaborados de forma mais rpida e simples tornando assim o processo de ensino/aprendizagem mais eficaz. De todas as inovaes de salientar a Internet devido s suas potencialidades e alteraes significativas provocadas na vida das pessoas e no ensino em particular. Em [3], o autor aborda a importncia da tecnologia na educao, defendendo que as novas tecnologias possibilitam muitas oportunidades na redefinio e criao de novos mtodos de ensino e aprendizagem. Fica tambm patente a ideia que no futuro as novas tecnologias iro ter um papel cada vez mais importante na educao. Soares e Leo [4] descrevem trs experincias, que fazem uso de ferramentas Web, no ensino de algumas disciplinas ao nvel de licenciatura de um curso de engenharia. O artigo defende que estas novas ferramentas visam complementar o ensino tradicional permitindo colocar mais responsabilidade nos alunos relativamente ao processo de aprendizagem. De referir que esta abordagem de ensino foi bem aceite pelos alunos, motivando-os para uma atitude mais activa e reactiva na sua aprendizagem. Em [5] so abordadas as potencialidades das novas tecnologias no ensino de Controlo. O autor defende o uso das novas tecnologias no ensino devido s suas potencialidades pois acredita que estas ferramentas podem tornar mais interessante, acessvel e intuitivo o processo de aprendizagem. O autor defende ainda que o ensino

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011 desta rea dever ser um equilbrio entre a teoria e a prtica podendo as novas ferramentas ter um papel muito importante em ambas as partes. As potencialidades e importncia das novas tecnologias no binmio ensino/aprendizagem esto bem patentes nos dias de hoje. Uma das ferramentas em destaque criada essencialmente para o ensino o sistema de gesto da aprendizagem, o CMS - Content Management System [6]. Este tipo de sistemas tambm conhecido por plataforma de e-learning disponibiliza um conjunto de recursos que do suporte ao processo de aprendizagem. Este tipo de plataformas permite, entre outras funcionalidades, a divulgao de informao e avisos relativos s unidades curriculares. Um exemplo deste tipo de plataforma o Blackboard [7] ilustrado na Figura 2, utilizado pela Universidade do Minho na gesto de todas as unidades curriculares dos cursos. Esta plataforma permite o acesso, por parte dos alunos, a avisos, contedos e todas as informaes necessrias para o bom funcionamento e desempenho s unidades curriculares em que esto inscritos.

Figura 2 - Blackboard da Universidade do Minho

Com o desenvolvimento das linguagens de programao rapidamente comearam a aparecer simuladores [8] sobre os mais variados temas. Estes simuladores permitem simular sistemas e obter informaes sobre os mesmos sem a necessidade da sua implementao real. Os simuladores permitem a simulao de sistemas complexos que seriam muito complicados de aprender na prtica e constituem uma excelente opo quando no possvel ou vivel ter acesso ao sistema real. Existem simuladores complexos com fins comerciais e outros mais 6 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 simples que podem ser encontrados gratuitamente na Internet. Dentro dos simuladores vocacionados para o ensino possvel destacar o CircuitSimulator [9], representado na Figura 3, que permite desenhar e simular circuitos electrnicos e o MyPhysicsLab [10] que consiste numa pgina utilizada no ensino de Fsica onde possvel encontrar vrios simuladores de sistemas constitudos por massas e molas.

Figura 3 - CircuitSimulator[9]

Relativamente rea de Controlo possvel destacar o LabSim [11] (Laboratrio Virtual de Controlo) ilustrado na Figura 4. Este simulador, desenvolvido na Escola de Engenharia da Universidade do Minho, permite o acesso de uma forma estruturada aos fundamentos tericos referentes rea de controlo e rea de mtodos numricos e permite efectuar a simulao numrica de sistemas hidrulicos, trmicos, mecnicos e elctricos [12]. A simulao destes sistemas pode ser efectuada tanto em malha aberta como em malha fechada e com um controlador On-Off ou PID (Proporcional, Integral e Derivativo). Permite ainda estudar os mtodos numricos necessrios para a resoluo das equaes diferenciais presentes no modelo em estudo. Em [12] esto apresentadas mais algumas das pginas disponveis na Internet com simulaes de diferentes sistemas.

Universidade do Minho 7

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Figura 4 LabSim [11]

De modo a complementar os simuladores surgiram os laboratrios remotos [13]. Estes laboratrios trouxeram a possibilidade de realizar experincias reais atravs da Internet. Para a sua implementao necessrio construir o sistema real e desenvolver, em software, a interface que ir permitir control-lo distncia. Nestes laboratrios est disponvel uma cmara que permite a visualizao da experincia atravs da Internet. Como desvantagens apresentam a complexidade e custo na sua implementao relativamente aos simuladores. Este tipo de laboratrios requer muito equipamento o que implica que a sua construo ir depender da organizao e de meios de financiamento. Para alm destes problemas um laboratrio deste tipo requer ainda espao fsico, pessoal especializado e a manuteno do sistema. No entanto, a utilizao remota e partilhada de laboratrios entre instituies de ensino, geograficamente separadas, pode fomentar a gesto objectiva de recursos materiais e humanos. Relativamente a este tipo de ferramentas possvel destacar o AutomatLabs [14], o Web-Enabled Mechatronics/Process [15] e o Automatic Control Telelab [16]. O AutomatLabs [14] um laboratrio remoto criado por um conjunto de universidades espanholas. Estes laboratrios remotos foram criados com o objectivo 8 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 de ajudar os estudantes a desenvolverem as suas competncias na rea da engenharia de controlo. Os laboratrios baseiam-se na integrao de hardware, software e recursos humanos disponibilizados pelas universidades que integram este projecto. Apesar de todas as experincias serem na rea do controlo convm destacar o sistema do tanque nico, o sistema com trs tanques e o sistema com quatros variveis que permite, entre outras variveis, o controlo da altura e temperatura. O Web-Enabled Mechatronics/Process [15] o laboratrio remoto criado pela Universidade Politcnica de Brooklyn em Nova Iorque constitudo por vrias experincias dedicadas ao estudo da mecatrnica e controlo de processos. O Automatic Control Telelab [16], ilustrado na Figura 5, foi desenvolvido por professores do departamento de engenharia de informao da Universidade de Siena em Itlia. Nestes laboratrios possvel encontrar vrias experincias onde possvel ver a descrio terica de cada sistema, um vdeo exemplo sobre o sistema, o sistema em tempo real e realizar a respectiva experincia. Das experincias disponveis convm realar o controlo do nvel de gua num tanque, o controlo da posio de um motor corrente contnua e o controlo de velocidade de um motor de corrente contnua.

Figura 5 - AutomaticControlTelelab [16]

Outra forma de promover e facilitar o processo de ensino/aprendizagem consiste na disponibilizao de contedos vdeos em pginas na Internet. Existem Universidade do Minho 9

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 actualmente pginas que renem um grande nmero de vdeos acerca dos mais variados temas oferecendo assim aos seus visitantes uma grande quantidade de informao numa s pgina. Tambm se encontram pginas que fornecem aulas completas ao ensino superior sobre os mais variados temas. Neste mbito convm destacar a pgina Freedom University [17] e a pgina NPTEL [18]. A pgina Freedom University [17] foi criada pelo professor John Santiago e tem como objectivo fornecer contedos online na rea da engenharia. Nesta pgina possvel encontrar aulas e tutoriais em vdeo sobre os diversos temas relacionados com a engenharia. Relativamente rea de controlo, possui vdeos relacionados com o conceito de amostragem, equaes diferenciais, transformada de Laplace, transformada Z e tutoriais sobre o uso do Matlab e Simulink. A pgina NPTEL [18], ilustrada na Figura 6, consiste num projecto desenvolvido na ndia onde alguns professores de vrias universidades disponibilizaram aulas em vdeo dedicadas ao ensino das vrias reas de engenharia. O principal objectivo desta pgina disponibilizar aulas grtis de modo a facilitar o acesso informao e aprendizagem dos vrios temas. Nesta pgina possvel encontrar vdeos dedicados ao estudo dos conceitos matemticos necessrios na engenharia bem como vdeos relativos engenharia de controlo.

Figura 6 NPTEL [18]

As ferramentas anteriormente descritas possuem em comum o facto de estarem todas dependentes da Internet. Assim, caso os utilizadores se encontrem num 10 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 local sem acesso ou com pouca rede, no podero usufruir das potencialidades das mesmas. De modo a contornar este problema surgiu o e-book [19] que pode ser utilizado como uma ferramenta voltada para o ensino. O e-book permite disponibilizar uma grande quantidade de informao sem necessidade de aceder Internet, possibilita ainda a incluso de interactividade atravs de vdeos, animaes e outros recursos que tornam a sua leitura mais interessante e intuitiva. Hoje em dia j possvel encontrar e-books sobre os mais variados temas, adequados para todas as idades e nveis de escolaridade. A pgina ebook.com [20] dedica-se comercializao de e-books dos mais variados temas como por exemplo: romance, fico, educao, histria e tecnologia. Entre outras pginas destaca-se a Sports eBooks [21] que se dedica exclusivamente venda de e-books dedicados ao desporto. Existem tambm e-books dedicados vertente acadmica onde se pode destacar, a ttulo de exemplo, o e-book denominado: Laboratrios de Instrumentao para Medio [22], ilustrado na Figura 7, desenvolvido por vrios professores da FEUP que apresenta e analisa conceitos, mtodos, procedimentos e actividades laboratoriais no campo da instrumentao para a medio.

Figura 7 - e-Book "Laboratrios de Instrumentao para Medio [22]

O e-book considerado uma ferramenta interessante no ensino devido s suas potencialidades de dinamizar e incentivar a aprendizagem [23]. Com o uso dos novos recursos tecnolgicos possvel criar e desenvolver ferramentas muito importantes e teis no binmio ensino/aprendizagem. Tendo em conta as potencialidades dos e-books e os objectivos deste trabalho relativamente ao ensino, acredita-se que esta ser uma excelente ferramenta no ensino de Controlo Universidade do Minho 11

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Digital capaz de reutilizar conceitos relativos Matemtica Aplicada e incentivar os alunos sua leitura e estudo conseguindo assim obter melhores resultados relativamente sua aprendizagem.

1.4

Contedo do e-Book

De um modo geral o e-book ir conter informao relativa UC de Controlo Digital, informao relativa UC de Matemtica Aplicada, nomeadamente a parte de Mtodos Numricos necessrios na rea de controlo e os contedos interactivos que iro servir de suporte anteriores aos temas em estudo. Relativamente aos contedos tericos da unidade curricular de Controlo Digital pretende-se incluir: a modelizao de sistemas em notao de espaos de estados com vrios exemplos de modelizao de, entre outros, sistemas hidrulicos, trmicos, fsicos e elctricos. Ainda dentro do tema relativo modelizao em espao de estados pretende-se ainda incluir a soluo homognea e completa da equao de estado e o conceito de funo transferncia de sistemas contnuos. Ser tambm abordado o processo de amostragem de sinais contnuos, os conceitos associados e a representao em espao de estados de sistemas discretos. Por fim, ser includa a transformada Z, a funo transferncia impulsional, a anlise de estabilidade em Z usando o lugar de razes e as vrias formas e mtodos de sintonia do controlador PID. No que diz respeito aos Mtodos Numricos ser includo o estudo da resoluo de equaes diferenciais bem como a resoluo de sistemas de equaes lineares. Pretende-se ainda rever alguns conceitos matemticos utilizados em controlo, nomeadamente operaes realizadas com matrizes, transformada de Laplace, transformada Z e exemplos das derivadas e primitivas mais comuns. importante salientar que toda a informao terica apresentada ser acompanhada de exemplos terico-prticos e/ou contedos interactivos sobre o tema em questo. Tendo em considerao os contedos a incluir no e-book a sua estrutura dever ser composta por capa, referncias, anexos e os seguintes captulos: Introduo, Conceitos Matemticos, Mtodos Numricos, Modelizao em Espao de Estados, Soluo da Equao de Estado, Amostragem de Sinais Contnuos, Espao de Estados Discreto, Analise de Sistemas Discretos, Operadores, Controlador PID e Exerccios. 12 Universidade do Minho

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1.5

Estrutura da Dissertao

Este documento encontra-se dividido em seis captulos. No primeiro captulo apresentado o enquadramento, motivao e objectivo deste trabalho. O segundo captulo apresenta uma descrio dos principais contedos tericos includos no ebook. As ferramentas utilizadas e o procedimento para a sua construo encontram-se descritos no captulo trs. A descrio do e-book feita no captulo quatro. No captulo cinco analisa-se o impacto da utilizao desta ferramenta na Unidade Curricular de Controlo Digital. A anlise estatstica foi feita com recurso ao programa estatstico SPSS (Statistical Package for the Social Science) [24]. Por fim, no captulo seis apresenta-se as concluses e as perspectivas futuras deste trabalho.

1.6

Bibliografia

[1] Europa, Processo de Bolonha: estabelecimento do Espao Europeu do Ensino Superior, Abril 2010. Consultado em 16 de Junho de 2011, disponvel em: http://europa.eu/legislation_summaries/education_training_youth/lifelong_ learning/c11088_pt.htm

[2] Articlesbase, The Evolution of Educational Technology, 2011. Consultado em 19 de Junho de 2011, disponvel em:http://www.articlesbase.com/k-12-education-

articles/the-evolution-of-educational-technology-828944.html#axzz1Pj5hEoVp

[3] Brogan, P., Using the Web for Interactive Teaching and Learning, Macromedia white paper, 1999, Pgina 12.

[4] Soares, F., Leo, C., Funcionalidades web como complemento ao ensino presencial, Conferncia eLES'04: e-Learning no Ensino Superior, Aveiro, 2004, 10 pginas.

*5+ Bencomo, S., Control Learning: Present and Future, 15th Triennial World Congress, Barcelona, 2002, 23 pginas. Universidade do Minho 13

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

[6] Social software: e-learning beyond learning management systems, 2011. Consultado em 18 de Junho de 2011, disponvel em: http://www.eurodl.org/materials/contrib/2006/Christian_Dalsgaard.htm

[7] Universidade do Minho, e-Learning, 2011. Consultado em 18 de Junho de 2011, disponvel em: https://elearning.uminho.pt/webapps/login/

[8] Dylan Marks, Commentary on Simulation in Education, 2005. Consultado em 17 de Junho de 2011, disponvel em:
http://www.stanford.edu/class/symbsys205/commentaryonsimulationineducation.htm

[9] CircuitSimulator, Junho 2010. Consultado em 17 de Junho de 2011, disponvel em: http://www.falstad.com/circuit/

[10] MyPhysicsLab, Physics Simulation with Java, 2004. Consultado em 18 de Junho de 2011, disponvel em:http://www.myphysicslab.com/

[11] LabSim, Laboratrio Virtual de Controlo, 2011. Consultado em 18 de Junho de 2001, disponvel em: http://dei-s1.dei.uminho.pt/labsim/SimLab/Home.html

[12] Lemos, F.J.G. Laboratrio Virtual Simulao de Problemas de Controlo, Dissertao Mestrado em Engenharia Electrnica Industrial e Computadores, Outubro 2008, Guimares, Portugal, 152 pginas.

[13] Ammari A., Slama J., The Development of a Remote Laboratory for Internet based Engineering Education, 2006, 11 pginas.

[14] AutomatLabs, AutomatLabsProject, 2008. Consultado em 12 de Maio de 2011, disponvel em: http://lab.dia.uned.es/automatlab/index_en.html

14 Universidade do Minho

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[15] Mechanical Engineering, Web-Enabled Mechatronics/Process Control Remote Laboratory, Fevereiro 2001. Consultado em 21 de Abril de 2011, disponvel em: http://128.238.129.242/

[16] ACT,AutomaticControlTelelab, 2011. Consultado em 24 de Maro de 2011, disponvel em: http://act.dii.unisi.it/home.php

[17] FreedomUniversity, 2011. Consultado em 30 de Maro de 2011, disponvel em: http://www.freedomuniversity.tv/

[18] NPTEL, National Programme on Tecnology Enhanced Learning, 2011.Consultado em 12 de Abril de 2011, disponvel em: http://nptel.iitm.ac.in/

[19] SearchMobileComputing, e-Book, Novembro de 2000. Consultado em 12 de Fevereiro de 2011, disponvel em:
http://nptel.iitm.ac.in/http://searchmobilecomputing.techtarget.com/definition/eBook

[20] ebook.com, 2011. Consultado em 17 de Junho de 2011, disponvel em: http://ebook.com/

[21] Sports eBooks, eBook Store for all Sports and Fitness e-Books, 2011. Consultado em 17 de Junho de 2011, disponvel em: http://www.sportsebooks.com/

[22] U. Porto Editoral, Laboratrios de Instrumentao para Medio, 2009. Consultado em 12 de Maro de 2011, disponvel em:

http://editorial.up.pt/livro/show/38

[23] Chouzal, M., Restivo, M., Conceitos, mtodos e procedimentos na medio: uma soluo inovadora, FINTDI, 2009, 4 pginas.

Universidade do Minho 15

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 [24] SPSS na IBM Company, SPSS 19.0, n.d.. Consultado em 3 de Maio de 2011, disponvel em: http://www-01.ibm.com/software/analytics/spss/

16 Universidade do Minho

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2. Fundamentos Tericos

Sumrio Neste captulo so apresentados os principais conceitos tericos a incluir no ebook: os mtodos numricos utilizados na resoluo de equaes diferenciais ordinrias; a modelizao de sistemas fsicos, a representao de sistemas na notao em espao de estados contnuo e discreto e a soluo da equao de estado. Ser analisada ainda a transformada Z, a obteno da funo de transferncia em Z, a avaliao da estabilidade de sistemas discretos e por fim o controlador PID digital. 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 Mtodos Numricos Modelizao de Sistemas Espao de Estados Continuo Espao de Estados Discreto Transformada Z Controlador PID Digital Bibliografia

Universidade do Minho 17

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

2.1

Mtodos Numricos

Os mtodos numricos servem como ferramenta na resoluo de muitos problemas matemticos. Estes mtodos so constitudos por algoritmos que permitem encontrar a soluo, mesmo que aproximada, de problemas resultantes da modelizao de sistemas. Na rea de controlo, os sistemas resultantes da modelizao na sua maioria so representados por sistemas de equaes diferenciais ordinrias. Os mtodos numricos que iro ser analisados so os mtodos que permitem resolver este tipo de sistemas bem como os mtodos utilizados para resolver sistemas de equaes lineares. 2.1.1 Resoluo de Sistemas de Equaes Lineares Um sistema de equaes lineares constitudo por um nmero finito varivel de equaes. Para o sistema ser possvel, determinado e com uma s soluo, o nmero de variveis tem que ser igual ao nmero de equaes que constituem o sistema. A resoluo destes sistemas de equaes pode ser feita usando mtodos directos ou mtodos iterativos. Os mtodos directos so constitudos por um nmero finito de operaes elementares que permitem encontrar a soluo exacta do problema. Por sua vez os mtodos iterativos so constitudos por uma sequncia infinita de operaes que originam uma sequncia infinita de aproximaes cujo limite a soluo exacta. Os mtodos iterativos so aplicados quando no possvel ou muito complexo a aplicao dos mtodos directos, sendo mais adequados na resoluo de sistemas de grande dimenso (n>50) e cuja matriz dos coeficientes do sistema esparsa (matriz com um grande nmero de elementos nulos e sem um padro definido). Neste ltimo caso, verifica-se uma reduo no nmero total de operaes para se obter a soluo. O mtodo directo e estvel a utilizar o Mtodo de Eliminao de Gauss com Pivotagem Parcial (EGPP) e no caso de escolha de um mtodo iterativo ser descrito o Mtodo iterativo de Gauss-Seidel (GS). 2.1.1.1 Mtodo de Eliminao de Gauss com Pivotagem Parcial - EGPP

O mtodo de eliminao de Gauss com Pivotagem Parcial (EGPP) [1] permite resolver sistemas de equaes lineares atravs da aplicao sucessiva de propriedades 18 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 bsicas da lgebra linear. As propriedades usadas so a combinao linear (substituio de uma linha por outra que se obtm adicionando o produto de outra linha paralela por um escalar), trocas de duas linhas paralelas e multiplicao de uma linha por um escalar diferente de zero. Um sistema de n equaes lineares com n incgnitas, representado na Equao 1, pode ser resolvido utilizando este mtodo.

Equao 1

Qualquer sistema de equaes lineares pode ser escrito na notao matricial. Nesta notao, Equao 2, A representa a matriz dos coeficientes do sistema, b o vector dos termos independentes e x o vector soluo do sistema.
Equao 2

Colocando o sistema de equaes lineares presente na Equao 1 em notao matricial obtm-se a Equao3.

Equao 3

Para a aplicao do mtodo EGPP na resoluo do sistema na forma Equao 1 ou na forma Equao 3, necessrio encontrar a matriz ampliada do sistema. Esta matriz obtida atravs da juno da matriz A com o vector b tal como apresentado na Equao 4. Para o sistema ser possvel necessrio que a caracterstica de A seja igual caracterstica da matriz ampliada (A|b). A caracterstica de uma matriz corresponde ao nmero mximo de linha ou colunas linearmente independente que a matriz possui.

Equao 4

A partir da matriz ampliada do sistema possvel aplicar o mtodo de EGPP. Este mtodo encontra-se dividido em dois passos principais: a triangulao da matriz A e o clculo dos componentes do vector soluo do sistema, por substituio inversa. O Universidade do Minho 19

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 processo de triangulao consiste na transformao da matriz ampliada numa matriz triangular superior. A Figura 8 mostra um exemplo genrico do resultado obtido com o processo de triangulao. A matriz ampliada (A|b), apresentada no lado esquerdo, por operaes elementares transformada numa matiz triangular superior (U|c), apresentada no lado direito.

Figura 8 - Triangulao

No processo de triangulao necessrio, para a primeira linha, colocar na primeira posio da matriz, atravs da troca de linhas, o maior elemento em mdulo da primeira coluna. Este elemento designado de pivot. De seguida calcula -se o multiplicador (m) para cada linha que permita anular o primeiro elemento da respectiva linha [2]. A Equao 5 mostra a frmula genrica do clculo dos multiplicadores para a primeira linha.

Equao 5

Aplicando os multiplicadores a cada linha possvel anular os termos abaixo dos elementos pivot da mesma coluna. O processo ir repetir-se para as restantes colunas at se obter a matriz triangular superior. Este mtodo numericamente estvel pois os multiplicadores calculados para anular os elementos abaixo da diagonal principal, so, em valor absoluto, sempre menores do que um, conservando assim a estabilidade. Obtendo a matriz triangular superior possvel escrever um novo sistema de equaes e calcular os valores das incgnitas do sistema atravs da substituio inversa.
2.1.1.2 Mtodo de Gauss-Seidel

O mtodo de Gauss-Seidel [3] tal como todos os mtodos iterativos pode convergir ou divergir. Se o mtodo convergir, a cada iterao os valores obtidos encontram-se cada vez mais prximos da soluo exacta do problema. Por outro lado, 20 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 se o mtodo divergir, os valores obtidos a cada iterao no tero qualquer relao com a soluo exacta do problema no sendo possvel encontrar uma soluo do problema atravs da aplicao do mtodo. Por este motivo torna-se importante, sempre que possvel, verificar a convergncia do mtodo antes da utilizao do mesmo. Isto pode ser feito atravs do teste das condies suficientes de convergncia. Sero apresentadas trs condies suficientes de convergncia, mas basta uma se verificar para se ter a certeza que o mtodo converge. Caso nenhuma se verifique, nada se pode concluir acerca da convergncia do mtodo o que implica que o mtodo pode divergir durante a aplicao do mesmo. Seria necessrio verificar a condio necessria e suficiente mas no faz parte do programa e por isso no ser descrita neste relatrio. Uma das condies suficientes de convergncia do mtodo de GaussSeidel afirma que o mtodo converge se a matriz A dos coeficientes do sistema for estrita e diagonalmente dominante. Uma matriz estrita e diagonalmente dominante possui, para cada linha, o valor, em mdulo, do elemento da diagonal principal superior soma dos mdulos dos restantes elementos da linha. A Figura 9 ilustra as condies suficientes para uma matriz ser estrita e diagonalmente dominante.

Figura 9 - Matriz estrita e diagonalmente dominante

A condio suficiente seguinte afirma que o mtodo converge se a matriz dos coeficientes do sistema A for simtrica e definida positiva. Uma matriz simtrica se for igual sua transposta. Para uma matriz ser definida positiva necessrio que as matrizes formadas segundo a diagonal principal, possuam todas determinante positivo. A Figura 10 ilustra as condies para uma matriz ser simtrica e definida positiva.

Figura 10 -Matriz simtrica e definida positiva

Universidade do Minho 21

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Por fim a terceira condio suficiente denominada por critrio de Sassenfeld [4] afirma que o mtodo converge se os valores dos forem menores que a unidade. A Figura 11 ilustra a forma de calcular os valores dos .

Figura 11 - Critrio de Sassenfeld

Aps a descrio das condies suficientes de convergncia ser explicado de seguida a aplicao do mtodo de Gauss-Seidel na resoluo de um sistema de equaes lineares. Para isso ser usado o sistema de equaes genrico descrito na Equao 6.

Equao 6

O mtodo de GS pode ser utilizado de vrias formas. A mais utilizada consiste em colocar a primeira equao em ordem primeira varivel, a segunda equao em ordem segunda varivel e assim sucessivamente. Aplicando este processo ao sistema presente na Equao 6 obtm-se as expresses analticas Equao 7, Equao 8, e Equao 9 que iro permitir estimar os valores das variveis x1, x2 e x3, respectivamente.

Equao 7

Equao 8

Equao 9

22 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Para a continuao do mtodo necessrio ter uma estimativa inicial do valor das variveis. Caso no seja possvel obter uma estimativa inicial para as variveis utiliza-se a varivel nula como ponto de partida para todas as variveis. Com esta estimativa inicial substitui-se as variveis na primeira equao e encontra-se um novo valor para a primeira varivel. De seguida o processo repete-se nas restantes equaes substituindo sempre as variveis pelos valores mais recentes encontrados. Por exemplo se a segunda equao possuir a primeira varivel no se deve utilizar a estimativa inicial mas sim o valor calculado anteriormente. Aps se ter encontrado um novo valor para cada varivel d-se como terminada a primeira iterao do mtodo. A partir deste ponto, este processo repete-se at o nmero de iteraes desejadas e previamente definido, for atingido. Este nmero serve como critrio de paragem do mtodo iterativo. tambm comum usar como critrio de paragem o erro relativo definido com a diferena relativa entre duas aproximaes sucessivas. Quanto menor for a diferena estipulada mais iteraes sero necessrias para se atingir esse erro no entanto significa um resultado mais prximo da soluo exacta. A Equao 10 mostra a frmula que permite calcular o erro relativo,
n,

entre duas aproximaes sucessivas (k

e k-1), para cada um dos valores do vector soluo.

Equao 10

Tambm possvel definir um critrio de paragem misto: um valor para o erro relativo e/ou um nmero mximo de iteraes. Quando se opta pelo ou no de critrio de paragem salvaguardam-se as situaes em que embora o mtodo seja convergente, a convergncia seja muito lenta sendo necessrio um elevado nmero de iteraes. Nestas situaes o mtodo pra na condio que se verificar primeiro: ou o nmero mximo de iteraes ou o erro relativo na aproximao. 2.1.2 Resoluo de Equaes Diferenciais As equaes diferenciais so equaes que descrevem a relao entre uma funo desconhecida e as suas derivadas. Ir analisar-se as equaes diferenciais ordinrias (EDO). Estas equaes caracterizam-se por possuir funes de uma s varivel independente, normalmente identificada por x, e a varivel dependente, y(x) e Universidade do Minho 23

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 as suas derivadas (y, y, , y(n)). A Equao 11 ilustra a frmula genrica das equaes diferenciais ordinrias de ordem n, representando n a ordem de derivada.

Equao 11

A ordem das equaes diferenciais definida pela sua derivada de maior grau. A varivel independente pode ser o espao (normalmente definida por x) ou o tempo (normalmente definido por t). Quando no possvel encontrar a soluo analtica, o recurso a mtodos numricos torna-se na melhor escolha. O seu objectivo encontrar sucesses que aproximem os valores exactos com o menor nmero possvel de operaes elementares. Estes mtodos permitem transformar as equaes diferenciais em equaes s diferenas. Isto conseguido fazendo a substituio das derivadas por aproximaes tendo em conta os valores da funo. Sero analisados os mtodos numricos mais utilizados na resoluo de equaes diferenciais ordinrias de valor inicial. 2.1.2.1 Mtodo de Euler

O mtodo de Euler [5] destaca-se pela sua simplicidade. Com este mtodo possvel resolver equaes diferenciais ordinrias onde se conhece a condio inicial. Este mtodo permite aproximar a soluo a uma funo de primeiro grau, isto , por uma recta (mtodo aproximado de 1 ordem). O processo de aplicao deste mtodo consiste basicamente no traado de rectas tangentes aos pontos calculados da funo de modo a se obter uma aproximao da funo real. A Equao 12 ilustra a frmula genrica do mtodo de Euler onde h representa a distncia entre o ponto anterior e o novo ponto onde a funo dever ser estimada. Partindo da condio inicial aplica-se a frmula genrica de modo a encontrar a aproximao do prximo ponto da funo. De seguida aplica-se a mesma frmula ao novo ponto de modo a encontrar o valor do ponto seguinte e assim sucessivamente.
Equao 12

A Figura 12 mostra um exemplo da aplicao do mtodo de Euler. A curva a verde representa a funo real enquanto a linha vermelha representa a aproximao

24 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 obtida usando o mtodo de Euler para pontos igualmente espaados, sendo h o valor do espaamento.

Figura 12 - Mtodo de Euler

Como este mtodo um mtodo numrico possui um erro de truncatura. A Equao 13 permite obter o erro de truncatura para este mtodo.

Equao 13

Uma das formas simples para se diminuir a diferena entre o valor aproximado e o valor exacto, diminuir o valor de h. Se o valor de h diminuir para metade o erro ir ser reduzido para um quarto. Isto implica que quanto menor for o h menor ser o valor do erro. A Figura 13 mostra a diferena obtida pelo mtodo de Euler para dois diferentes valores de h.

Figura 13 - Erro de Truncatura

Como se pode verificar a funo aproximada obtida mais prxima da funo real (linha verde) consiste na situao que possui o menor valor de h (pontos ligados atravs das rectas a linha azul). Isto deve-se ao facto de quanto menor o h, mais perto os pontos consecutivos se encontram e mais rectas so traadas localizando assim melhor as mudanas no comportamento da funo real. Universidade do Minho 25

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 2.1.2.2 Mtodo de Runge-Kutta

No mtodo de Euler, como foi possvel verificar, existe um compromisso entre a preciso do resultado e a quantidade de clculos a realizar. Esta relao est directamente relacionada com o valor de h escolhido. Quanto menor o valor de h mais aproximado ser o resultado mas mais clculos so necessrios efectuar. De modo a minimizar este problema foi desenvolvido o mtodo de Runge-Kutta de segunda ordem [1]. Este mtodo pode ser visto como um refinamento do mtodo de Euler. Neste mtodo o primeiro passo consiste em calcular o declive no ponto inicial, p, usando a frmula presente na Equao 14.
Equao 14

De seguida, tal como no mtodo de Euler, calcula-se o valor do ponto seguinte usando a frmula presente na Equao 15.
Equao 15

Tendo o ponto yn+1, calcula-se o declive nesse ponto, q, tal como ilustra a Equao 16.
Equao 16

Por fim, calcula-se o valor final da funo no ponto que se pretende, y n+1, atravs da mdia dos declives estimados, tal como descreve a Equao 17.

Equao 17

A Figura 14 mostra uma comparao entre o mtodo de Euler e o mtodo de Runge-Kutta utilizando o mesmo valor de h.

Figura 14 -Runge-Kutta

26 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 A linha a vermelho representa o resultado obtido utilizando o mtodo de Euler enquanto a linha azul mostra o resultado do mtodo de Runge-Kutta, mantendo constante o valor do espaamento, h. Como se pode verificar o mtodo de RungeKutta origina resultados mais prximos dos valores reais, funo representada pela linha verde. At ao momento apenas se analisou a soluo de uma nica soluo diferencial de primeira ordem no entanto existem muitos problemas onde necessrio resolver um sistema de equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem. Os sistemas de equaes diferenciais podem ser resolvidos utilizando este mtodo. No entanto os clculos devem seguir uma determinada ordem. Deve-se comear por calcular para todas as equaes o declive (p), Equao 18, para o ponto inicial.
Equao 18

De seguida calcula-se para todas as equaes os valores do ponto seguinte, yn+1. O passo seguinte consiste em calcular o declive (q), Equao 19, para os novos pontos encontrados.
Equao 19

Por fim utiliza-se a frmula de Runge-Kutta ilustrada na Equao 20 para calcular, para todas as equaes, uma aproximao de yn+1.

Equao 20

Pode tambm ser necessrio resolver equaes diferenciais de ordem superior a um ou sistemas de equaes que possuam equaes diferenciais de ordem superior a um. Para ser possvel resolver estas equaes necessrio reescrever as mesmas pois os mtodos numricos existentes para a resoluo de equaes diferenciais ordinrias de valores iniciais s resolvem equaes de primeira ordem. Uma equao diferencial de ordem n pode ser reescrita atravs de um sistema de n equaes diferenciais de primeira ordem. Isto conseguido a partir da definio de (n-1) novas variveis dependentes. Estas novas variveis dependentes so conseguidas a partir da mudana de varivel presente na Equao 21.
Equao 21

Universidade do Minho 27

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Com esta mudana de varivel, de seguida deriva-se a expresso o nmero de vezes igual ordem da equao diferencial. Em cada derivao definida uma nova varivel dependente tal como ilustra a Equao 22.

Equao 22

Com as novas variveis dependentes possvel definir o sistema de equaes diferenciais presente na Equao 23 e utilizar o mtodo de Runge-Kutta para o resolver.

Equao 23

2.2

Modelizao de Sistemas

Um sistema de controlo um conjunto de vrias entidades que interagem entre si de forma a formarem um todo. A Figura 15 apresenta um circuito elctrico que pode ser visto como um sistema onde as entidades so os seus componentes (fonte de alimentao, condensador, bobine e resistncia), que interagem entre si de modo a atingir o objectivo para o qual o circuito foi criado [6].

Figura 15 - Circuito Elctrico

Os sistemas so classificados segundo as suas propriedades intrnsecas o que permite uma maior facilidade no estudo e compreenso dos mesmos. A Tabela 1

28 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 apresenta alguns critrios que permitem definir os sistemas e as suas respectivas classificaes.
Tabela 1 - Classificao de Sistemas de Controlo

Quanto ao nmero de entradas e sadas, um sistema SISO ( Single Input, Single Output) se possuir apenas uma entrada e uma sada, SIMO (Single Input, Multiple Output) se possuir uma entrada e mltiplas sadas, MISO (Multiple Input, Single Output) se possuir mltiplas entradas e uma sada e MIMO (Multiple Input, Multiple Output) se possuir mltiplas entradas e sadas [7]. No que diz respeito continuidade no tempo um sistema contnuo se possuir entradas e sadas contnuas no tempo. No entanto, se apenas possuir valores para as suas entradas e sadas em determinados instantes de tempo, ento, o sistema discreto. Relativamente linearidade um sistema, linear se verificar a propriedade da sobreposio e homogeneidade. Estas duas propriedades esto ilustradas na Figura 16.A propriedade da sobreposio verificada quando a soma de duas ou mais entradas origina uma sada que corresponde soma das sadas das entradas individuais. Por sua vez, a propriedade da homogeneidade verificada quando uma entrada multiplicada por uma constante origina a sada original multiplicada por essa mesma constante.

Figura 16 - Propriedades dos Sistemas Lineares

Universidade do Minho 29

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Quanto estabilidade um sistema, ele considerado estvel se para uma entrada limitada possuir uma sada limitada. Caso a sada do sistema aumente sem limite ento o sistema considerado instvel. A Figura 17 ilustra um exemplo de um sistema estvel e um sistema instvel.

Figura 17 - Estabilidade de um Sistema

Por fim relativamente varincia no tempo, um sistema invariante no tempo se possuir sempre a mesma resposta para a mesma entrada independentemente do instante onde ocorreu a entrada. Nestes sistemas um deslocamento na entrada reflectido de igual forma na sada. Este comportamento encontra-se ilustrado na Figura 18.

Figura 18 - Sistema Invariante no Tempo

A existncia de instalaes experimentais que traduzem o comportamento dos sistemas fsicos possibilita a aquisio de conhecimento emprico desses mesmos sistemas. No entanto, muitas das vezes a experimentao de sistemas fsicos reais complexa e dispendiosa em termos de recursos materiais e humanos. Assim, e de forma a possibilitar o estudo e a anlise do comportamento de um tipo de sistema, surgiram os modelos matemticos. Estes modelos so uma abstraco matemtica, com base nas leis fsicas correspondentes, que transcrevem de forma aproximada os sistemas fsicos reais. Embora, muitas das vezes no englobem todas as no linearidades do sistema real, o que origina uma diferena entre o sistema terico e o sistema real, os modelos matemticos permitem modelizar o comportamento desses sistemas de uma forma fivel, econmica e rpida. Em controlo a formulao de modelos matemticos permite perceber o funcionamento do sistema e compreender toda a dinmica associada ao processo. 30 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Este conhecimento da dinmica do processo permite implementar sistemas de controlo mais eficientes. A dinmica do processo pode ser descrita atravs da funo transferncia ou atravs da representao matemtica do modelo em espao de estados. 2.2.1 Funo de Transferncia Uma das formas de modelizar os sistemas consiste na sua representao atravs da funo de transferncia [8]. A funo de transferncia consiste numa funo matemtica, em termos de frequncia, da relao entre a varivel de sada e a varivel de entrada de um sistema. O conhecimento desta relao permite realizar um estudo terico do comportamento do sistema para diferentes tipos de entradas. A Figura 19 ilustra a funo de transferncia de um sistema e a Equao 24 apresenta a frmula, no domnio de Laplace, que permite o seu clculo.

Figura 19 Funo de Transferncia

Equao 24

A representao no domnio da frequncia feita utilizando a transformada de Laplace. A transformada de Laplace consiste numa projeco de uma funo temporal f(t) numa funo complexa F(s) onde s designa a varivel complexa. A principal vantagem desta transformada consiste no facto de as derivadas e integrais no domnio do tempo serem transformados em, respectivamente, multiplicaes e divises no domnio da frequncia. A Equao 25 apresenta a formulao matemtica da transformada de Laplace.

Equao 25

Universidade do Minho 31

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Uma das grandes desvantagens da modelizao de sistemas atravs da funo transferncia consiste no facto de analiticamente ser apenas acessvel modelizar sistemas SISO lineares com condies iniciais iguais a zero. De modo ultrapassar esta limitao na modelizao de sistemas surgiu a notao em espao de estados.

2.3

Espao de Estados Continuo

Esta representao consiste num modelo matemtico que permite representar um sistema fsico atravs de um conjunto de variveis de entrada, de sada, e de estado relacionadas entre si atravs de equaes diferenciais de primeira ordem. Para se conseguir modelizar sistemas com mltiplas entradas e sadas as variveis so expressas em vectores e as equaes diferenciais so escritas em notao matricial. Esta representao possui inmeras vantagens em relao a representao usando a funo transferncia. A Tabela 2 mostra as principais diferenas entre estes dois mtodos de modelizar sistemas [9].
Tabela 2 - Diferenas entre a Modelizao atravs da Funo Transferncia e Espao de Estados

Para se conseguir modelizar um sistema usando notao de espao de estados necessrio compreender os conceitos essenciais associados a este mtodo presentes na Tabela 3 [10].
Tabela 3 - Conceitos associados ao Mtodo de Espao de Estados

32 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 A Equao 26 e a Equao 27 apresentam o modelo matemtico de um sistema na notao em espao de estados. A Equao 26 consiste na equao de estado do sistema, e permite calcular os valores das variveis de estados em cada instante. A Equao 27 a equao que modeliza a sada do sistema permitindo calcular a sada do sistema em cada instante.
Equao 26

Equao 27

A Tabela 4 apresenta uma descrio dos elementos constituintes da Equao 26 e Equao 27 enquanto a Figura 20 ilustra as equaes atravs de um diagrama de blocos.
Tabela 4 - Descrio dos Elementos Constituintes das Equaes do Mtodo de Espao de Estados

Figura 20 - Diagrama de Blocos das Equaes da Notao de Espao de Estados [11]

Este mtodo muito til na modelizao de sistemas hidrulicos, trmicos mecnicos e trmicos. 2.3.1 Soluo da Equao de Estado A soluo da equao de estado [12] permite obter o estado do sistema para uma determinada entrada. Esta soluo pode ser relacionada com a sada, atravs da equao de sada, permitindo assim obter no domnio do tempo a resposta do sistema para uma determinada entrada. Universidade do Minho 33

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 2.3.1.1 Soluo Homognea da Equao de Estado

A soluo homognea da equao de estado obtida quando o vector de entrada (U) nulo. Partindo da equao de estado e considerando U nulo possvel obter a Equao 28.

Equao 28

Colocando os termos dependentes de x e os termos dependentes de t em diferentes membros da equao e colocando uma primitiva em cada membro da equao em ordem respectiva varivel tm-se a Equao 29.

Equao 29

Realizando as primitivas obtm-se a Equao 30.

Equao 30

Aplicando as propriedades do logaritmo e pondo a matriz A em evidncia encontra-se a Equao 31.

Equao 31

Por fim colocando a Equao 31 em ordem a x(t) obtm-se a Equao 32 que corresponde soluo homognea da equao de estado. Tal como se pode verificar a soluo homognea da equao de estado apenas depende das condies iniciais.
Equao 32

2.3.1.2

Soluo Completa da Equao de Estado

A soluo completa da equao de estado [9] constituda pela resposta natural do sistema (soluo homognea) e pela resposta forada do sistema. Multiplicando a equao de estado por e-A(t-t0) tm-se a Equao 33.

Equao 33

34 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Aplicando a regra da derivada do produto possvel formular a Equao 34.

Equao 34

Realizando uma primitiva de t0 a t nos membros da Equao 34 obtm-se a Equao 35.

Equao 35

Colocando em ordem a varivel x tm-se a Equao 36.

Equao 36

Substituindo a Equao 36 na equao de sada do modelo de espao de estados encontra-se a Equao 37 que corresponde soluo completa da equao de estado.

Equao 37

2.3.2 Matriz de Transio de Estado A matriz de transio de estado [9] definida pela Equao 38. Esta matriz contm informao referente ao comportamento do sistema.
Equao 38

A expanso em srie de Taylor e a transformada de Laplace so duas ferramentas matemticas que permitem calcular a matriz de transio de estados dos sistemas a estudar. 2.3.2.1 Expanso em Srie de Taylor

A expanso em serie de Taylor [13] permite representar uma funo como uma soma infinita de termos calculados a partir dos valores da sua derivada calculada num determinado ponto. Na prtica utiliza-se um nmero de termos finitos da srie de Taylor de modo a se obter uma aproximao da funo a estudar. A Equao 39 Universidade do Minho 35

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 mostra a formulao matemtica da srie de Taylor e a Equao 40a sua expanso em parcelas.

Equao 39

Equao 40

Aplicando a srie de Taylor matriz de transio de estados tm-se a Equao 41.

Equao 41

Realizando a sua expanso obtm-se a Equao 42.

Equao 42

Efectuando as derivadas possvel obter a Equao 43 que corresponde formula genrica para o clculo da matriz de transio de estado utilizando a srie de Taylor.

Equao 43

2.3.2.2

Transformada de Laplace

O uso da transformada de Laplace [14] oferece outra possibilidade de calcular a matriz de transio de estados. Aplicando a transformada de Laplace equao de estado permite obter a Equao 44.
Equao 44

Resolvendo a Equao 44 em ordem a X(s) obtm-se a Equao 45.

Equao 45

36 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Comparando a Equao 45 com a soluo da equao de estado (Equao 37), pode escrever-se a Equao 46 que corresponde frmula que permite calcular a matriz de transio de estados usando a transformada de Laplace.
Equao 46

2.3.3 Funo de Transferncia Impulsional Utilizando a notao de espaos de estados possvel formular a funo transferncia dos sistemas a estudar. Partindo da Equao 45 obtida anteriormente e considerando as condies iniciais nulas tm-se a Equao 47.
Equao 47

Substituindo a Equao 47 na equao de sada no domnio de Laplace obtmse a Equao 48.

Equao 48

Colocando a sada a dividir pela entrada obtm-se a Equao 49 que corresponde funo transferncia do sistema.

Equao 49

Se u(t)= (t), ou seja, U(s)=1 a transformada inversa de H(s) conhecida como a resposta impulsional. A Equao 50 mostra a resposta impulsional usando a notao de espao de estados.
Equao 50

2.4

Espao de Estados Discreto

A Figura 21 apresenta o diagrama de blocos de um controlador analgico em malha fechada [9].

Figura 21 Controlo em malha fechada analgico

Universidade do Minho 37

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Como se pode ver na Figura 21 o valor do erro calculado atravs da diferena entre o valor de referncia e o valor actual da varivel a controlar. De seguida, o valor do erro enviado ao controlador onde ser calculada a entrada do sistema. Com esta entrada o sistema ir produzir uma sada que ser lida pelo sensor e depois comparada com o valor de referncia iniciando assim um novo ciclo que se ir repetir at a sada se encontrar o mais prximo possvel do valor de referncia. Com o avano tecnolgico, os controladores digitais tornaram-se os controladores mais utilizados na indstria. Comparando o controlador analgico com o controlador digital a grande diferena surge no facto de o controlador digital operar com sinais discretos produzidos a partir de sinais contnuos. Esta diferena implica algumas alteraes na implementao deste tipo de controladores. A Figura 22 ilustra o digrama de blocos de um controlador digital em malha fechada [9].

Figura 22 Controlo em malha fechada digital

Tal como referido anteriormente este controlador utiliza sinais discretos no seu funcionamento o que implica o uso de conversores que permitem efectuar a converso de sinais contnuos em discretos e vice-versa. A converso de sinais contnuos em discretos efectuada atravs de um processo denominada amostragem. O sinal de referncia amostrado com um perodo T. O sinal de sada tambm amostrado com o mesmo perodo e posteriormente convertido num sinal digital atravs do uso de um conversor analgico-digital (A/D). Estando estes dois sinais no formato digital calculado o valor do erro que fornecido ao controlador. O controlador calcula um sinal que antes de ser fornecido ao sistema transformado num sinal analgico atravs do uso de um conversor digital-analgico (D/A). Ligado aos conversores e ao controlador est um clock que envia um pulso a cada T segundos. Assim, estes elementos apenas efectuam as suas operaes quando recebem o pulso. O objectivo fazer com que o controlador digital apenas receba amostras e envie 38 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 sinais de sada ao sinal de clock simulando assim uma funo transferncia discreta. Devido ao facto de os controladores digitais utilizarem sinais discretos no seu funcionamento surgiu a necessidade de modelizar sistemas discretos de modo a ser mais intuitivo perceber e implementar este tipo de controladores. O espao de estados consiste num mtodo capaz de modelizar sistemas discretos. Para ser possvel perceber a modelizao em espao de estados discreto necessrio perceber o conceito de amostragem. 2.4.1 Amostragem A amostragem [15] o processo que permite converter os sinais contnuos em discretos. Esta converso feita atravs da recolha de amostras do sinal contnuo as quais formam o sinal discreto. O intervalo de tempo existente entre estas amostras designado perodo de amostragem. A Figura 23 ilustra a converso de um sinal contnuo para discreto utilizando um perodo de amostragem designado Ta.

Figura 23 Sinal Amostrado

Matematicamente a amostragem pode ser vista como a multiplicao de um sinal contnuo por um conjunto de impulsos de Dirac espaos entre si por Ta, tal como ilustra a Figura 24.

Figura 24 - Processo de Amostragem

Traduzindo o processo de amostragem numa equao matemtica tm-se a Equao 51. Universidade do Minho 39

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Equao 51

Para ser possvel implementar um controlador eficiente necessrio garantir que no h perda de informao durante a converso do sinal analgico para discreto. Isto s conseguido com a escolha correcta do perodo de amostragem. Caso o perodo de amostragem seja muito grande pode ocorrer perda de informao dando assim origem a um sinal discreto que no representa o sinal contnuo original. A Figura 25 ilustra dois exemplos onde o perodo de amostragem muito grande resultando em perda de informao no sinal discreto. O sinal azul corresponde ao sinal original enquanto o vermelho corresponde ao sinal reconstrudo aps a amostragem.

Figura 25- Sinais Amostrados [9]

Existem vrias formas de escolher o perodo de amostragem mais apropriado mas talvez a mais comum seja o teorema de amostragem de Nyquist-Shannon. Segundo este teorema, para que no haja perda de informao no sinal amostrado necessrio que a frequncia de amostragem utilizada seja pelo menos duas vezes superior ou igual frequncia mxima do sinal original. Em temos prticos este teorema diz que ao se utilizar uma frequncia de amostragem de 8000 Hz possvel obter toda a informao de um sinal que possua uma frequncia mxima de 4000 Hz. Outro critrio na seleco do perodo de amostragem tem em considerao o valor da constante de tempo do processo. Assim, recomendvel que o perodo de amostragem seja dez vezes menor que a constante de tempo dominante do processo para que se consiga informao suficiente para implementar um controlo eficiente. 40 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Pode-se ainda definir o perodo de amostragem de modo a conseguir obter entre duas a trs amostras por tempo de subida do sistema. 2.4.2 Equao de Estado e Equao de Sada Discretas Atravs da escolha do perodo de amostragem possvel converter sinais contnuos em sinais discretos. Com a utilizao de sinais discretos obtm-se sistemas discretos. Estes sistemas podem ser modelizados a partir do espao de estados discreto. A Equao 52 ilustra a equao de estado de sistema discreto amostrado com um perodo de amostragem h [16].
Equao 52

Na Equao 52 e so calculados a partir das frmulas presentes na Equao 53 e Equao 54.


Equao 53

Equao 54

De um modo anlogo equao de estado a Equao 55 ilustra a equao de sada de um sistema discreto amostrado com perodo h.
Equao 55

2.4.3 Soluo da Equao de Estado Discreta Tal como no espao de estados contnuo, no espao de estados discreto a soluo da equao de estados permite calcular o valor da sada para os vrios instantes de tempo. Partindo da equao de estado discreta e considerando h=1 possvel encontrar a Equao 56 que corresponde soluo para o instante k+1.

Equao 56

De igual modo para o instante k+2 tm-se a Equao 57.


Equao 57

Substituindo a Equao 56 na Equao 57 possvel formular a Equao 58. Universidade do Minho 41

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Equao 58

Comparando os resultados obtidos para o instante k+1 e k+2 possvel formular a Equao 59 que consiste na soluo genrica da equao de estado discreta.

Equao 59

Substituindo a soluo da equao de estado discreta na equao de sada discreta possvel obter a Equao 60 que representa a soluo da equao de sada.

Equao 60

2.4.4 Sistemas Discretos com Atraso Durante o processo de amostragem podem ser induzidos atrasos. De modo a contemplar estes atrasos necessrio reformular a equao de estado do espao de estados discreto. Os atrasos induzidos podem ter durao superior ou inferior ao perodo de amostragem. Na Figura 26 so ilustradas as trs situaes possveis de ocorrer nos sistemas discretos.

Figura 26 - Exemplos Sistema sem e com atraso

42 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Quando o atraso menor que o perodo de amostragem, a equao de estado toma a forma presente na Figura 27.

Figura 27 Equao de Estado com atraso menor que o perodo de amostragem [17]

Por outro lado quando o tempo de atraso superior ao perodo de amostragem a equao de estado fica na forma ilustrada na Figura 28. Nesta equao d representa o nmero inteiro de amostragens que contm atraso.

Figura 28 - Equao de Estado com atraso superior ao perodo de amostragem [17]

2.5

Transformada Z

A transformada Z [18] tem um papel semelhante no domnio dos sistemas discretos que a transformada de Laplace possui no domnio dos sistemas contnuos. Enquanto a transformada de Laplace uma ferramenta matemtica muito til na simplificao da resoluo das equaes diferenciais, a transformada Z muito til na simplificao da resoluo das equaes s diferenas. A transformada Z de uma funo depende do valor do perodo de amostragem. Se duas funes distintas tiverem o mesmo valor amostrado no mesmo instante de tempo tero a mesma transformada Z. Como j foi referido anteriormente um sinal amostrado constitudo por conjunto de impulsos com diferentes valores ao longo do tempo tal como ilustra a Equao 61.

Universidade do Minho 43

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Equao 61

Aplicando a transformada de Laplace Equao 61 obtm-se a Equao 62.

Equao 62

Sabendo que a Equao 63 apresenta a relao da varivel s com a varivel z possvel formular a Equao 64 que ilustra a frmula genrica da transformada Z de uma funo.
Equao 63

Equao 64

2.5.1 Funo de Transferncia em Z Assim como a transformada de Laplace permite encontrar a funo de transferncia de sistemas contnuos a transformada Z permite calcular a funo de transferncia de sistemas discretos. Aplicando a transformada Z equao de estado discreta obtm-se a Equao 65.
Equao 65

Colocando a Equao 65 em ordem a X(z) tm-se a Equao 66.

Equao 66

Considerando as condies iniciais nulas e substituindo a Equao 66 na transformada Z da equao de sada discreta obtm-se a Equao 67.
Equao 67

Colocando a sada em relao entrada obtm-se a Equao 68 que corresponde funo de transferncia de um sistema discreto utilizando a notao em espao de estados.

44 Universidade do Minho

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Equao 68

2.5.2 Estabilidade em Z A transformada Z tambm uma excelente ferramenta para a anlise da estabilidade de um sistema discreto. Alm de permitir inferir sobre a estabilidade do prprio sistema possvel usar esta transformada para inferir sobre a estabilidade de um sistema de controlo em malha fechada quando se varia o ganho proporcional do controlador. Dito por outras palavras a transformada Z permite inferir sobre a estabilidade de sistemas de controlo em malha fechada para os diferentes valores do ganho proporcional do controlador permitindo encontrar o valor mximo que o ganho pode tomar sem tornar o sistema instvel. A Figura 29 ilustra um configurao genrica de um sistema de controlo em malha fechada onde G(z) representa o sistema a controlar e D(z) representa o controlador.

Figura 29 Sistema Discreto em Malha Fechada

A Equao 69 representa a funo de transferncia do sistema em malha aberta.

Equao 69

Mas para o clculo do valor mximo do ganho proporcional do controlador necessrio formular a funo transferncia em malha fechada do sistema a controlar. Utilizando como base o sistema genrico da Figura 29 possvel formular a Equao 70 e a Equao 71.
Equao 70

Equao 71

Substituindo a Equao 71 na Equao 70 permite encontrar a Equao 72.

Universidade do Minho 45

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Equao 72

Colocando a sada em relao entrada obtm-se a Equao 73 que consiste na funo transferncia em malha fechada.

Equao 73

2.5.2.1

Lugar de Razes

Um dos mtodos que permite avaliar a estabilidade de um sistema mtodo do lugar de razes [9]. Este mtodo permite verificar visualmente a estabilidade de um sistema atravs da representao dos seus plos e zeros. O lugar de razes permite ainda visualizar o deslocamento dos plos em funo do ganho proporcional do controlador permitindo calcular o valor mximo que o ganho proporcional pode tomar sem tornar o sistema instvel. Os plos da funo transferncia correspondem s razes do denominador enquanto os seus zeros correspondem as razes do numerador, tal como ilustra a Figura 30.

Figura 30 - Plos e Zeros de uma Funo

Para se conseguir identificar se o sistema estvel necessrio identificar quais as zonas de convergncia do plano Z. A Figura 31 apresenta uma comparao entre o plano Z e plano S. Como possvel ver para o sistema ser estvel no plano S necessrio que os seus plos se encontrem direita do eixo imaginrio enquanto no plano Z a estabilidade est garantida se os plos da funo de transferncia estiverem dentro do crculo unitrio.

Figura 31 - Estabilidade no Plano S e no Plano Z

46 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Sabendo como encontrar os plos e zeros da funo transferncia e qual a zona estvel do plano Z possvel desenhar e compreender o lugar de razes. A Tabela 5 lista as regras necessrias para desenhar o lugar de razes.
Tabela 5 - Regras do Lugar de Razes [9]

A Figura 32 apresenta um exemplo do lugar de razes. Como se pode verificar os plos da funo foram representados. Foi tambm representado o deslocamento dos plos em funo da variao do ganho proporcional do controlador. Com este lugar de razes possvel concluir que este sistema estvel porque os seus plos em malha aberta encontram-se dentro do crculo unitrio mas esta estabilidade apenas est garantida para uma gama de valores do ganho proporcional. Analiticamente possvel calcular, atravs do uso da funo transferncia em malha fechada, o valor mximo que o ganho proporcional pode tomar sem o sistema perder a estabilidade.

Universidade do Minho 47

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Figura 32 - Lugar de Razes

2.6

Controlador PID Digital


Proporcional-Integral-Derivativo (PID) [19] um dos

O controlador

controladores mais utilizados na indstria devido sua robustez. Tal como o nome indica este controlador possui trs aces de controlo: a aco proporcional, a aco integral e a aco derivativa. Cada uma destas aces apresenta vantagens e desvantagens afectando de forma positiva ou negativa as caractersticas da resposta do sistema. A Figura 33 ilustra as caractersticas mais importantes a analisar na resposta de um sistema 2 ordem sub-amortecido: o tempo de subida (ts), o tempo de estabelecimento (te), o overshoot e o erro em regime permanente. O tempo de subida corresponde ao tempo que o sinal demora a variar de 10% a 90% da amplitude estacionria enquanto o tempo de estabelecimento corresponde ao tempo que o sinal demora a estabilizar num determinado valor de amplitude. Por sua vez o overshoot caracteriza-se como sendo a diferena entre a amplitude mxima e a amplitude estacionria do sinal. Por fim, o erro em regime permanente corresponde diferena entre a amplitude estacionria e a amplitude de referncia.

48 Universidade do Minho

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Figura 33 - Caractersticas da resposta sub-amortecida de um sistema de 2 ordem [20]

A Figura 34 ilustra a o resultado do uso da aco proporcional. Como se pode verificar aps a actuao da aco proporcional o sinal mantm-se igual mudando apenas a sua amplitude.

Figura 34 - Aco Proporcional

A Equao 74 ilustra a formulao matemtica da aco proporcional. Esta aco de controlo aplicada em todos os controladores podendo nalgumas situaes conseguir-se um controlo satisfatrio apenas com o seu uso.
Equao 74

A aco proporcional uma aco imediata e proporcional ao valor do erro. Apresenta como vantagens a reduo do erro mximo em regime permanente e a reduo do tempo de subida do sistema. Como desvantagem possui o facto de aumentar o overshoot e introduzir um erro em regime permanente. Relativamente aco integral a Figura 35 ilustra o resultado da aplicao desta aco de controlo. Esta uma aco gradual e proporcional ao integral do erro que tem em considerao os valores anteriores do erro e actua sempre que o erro seja diferente de zero.

Universidade do Minho 49

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Figura 35 - Aco Integral

A Equao 75 mostra a formulao matemtica desta aco de controlo. A varivel i denominada de constante de tempo integrativa.

Equao 75

A aco integral tem como principal vantagem o facto de conseguir eliminar o erro em regime permanente. Consegue ainda reduzir o tempo de subida da resposta. Como desvantagem apresenta o facto de aumentar o overshoot, aumentar o perodo de oscilao e o tempo de estabelecimento o que origina respostas lentas e oscilatrias que podem tornar a malha de controlo instvel. Pelo facto de poder tornar o controlo instvel esta aco de controlo nunca utilizada separadamente. No que diz respeito aco derivativa possvel ver na Figura 36 o resultado da utilizao desta aco de controlo. A aco derivativa consiste numa aco com efeito antecipatrio proporcional derivada do erro que tem como objectivo diminuir o tempo de reaco da resposta.

Figura 36 - Aco Derivativa

A Equao 76 mostra a formulao matemtica desta aco de controlo. A varivel d denomina-se por constante de tempo derivativa.

Equao 76

Esta aco apresenta como vantagens o facto de permitir acelerar e estabilizar a malha de controlo, reduzir o overshoot e o tempo de estabelecimento. Apresenta 50 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 como desvantagem o facto de no ser indicada para processos com muito rudo pois com a aplicao da aco derivativa o sistema fica extremamente sensvel ao rudo de alta frequncia. A derivada do sinal do erro causa muitos problemas de implementao prtica, por isso frequente utilizar-se a aproximao da Equao 77. Com esta aproximao a derivada aproximada nas baixas frequncias e nas altas frequncias o ganho limitado 1/. A varivel deve estar compreendida entre 0.1 e 0.3.

Equao 77

A Tabela 6 resume os efeitos das aces de controlo sobre as principais caractersticas da resposta do sistema.
Tabela 6 - Efeitos das Aces de Controlo na Resposta do Sistema [9]

Como o controlador PID constitudo pelas trs aces de controlo descritas anteriormente a sua funo transferncia ser a soma das funes transferncia de cada uma das aces de controlo. Tendo como base a formulao matemtica de cada uma das aces possvel escrever a Equao 78, a Equao 79 e a Equao 80 que correspondem funo transferncia da aco proporcional, aco integral e aco derivativa, respectivamente.

Equao 78

Equao 79

Equao 80

A Figura 37 ilustra a funo transferncia do controlador PID.

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Figura 37 - Funo Transferncia do Controlador PID na forma paralela

Colocando o controlador PID na sua frmula matemtica no domnio dos tempos tm-se a Equao 81.

Equao 81

A Tabela 7 apresenta o significado de todas a variveis presentes na Equao 81.


Tabela 7 - Variveis presentes na frmula do Controlador PID

Esta formulao matemtica do controlador PID aplicada no controlo de sistemas contnuos e designada por PID analgico. Os bons resultados obtidos com o PID analgico e a crescente aplicao e importncia dos sistemas digitais levaram criao da verso digital do controlador PID. A verso digital do PID [21] formulada substituindo o termo integral e o termo derivativo pelos seus equivalentes discretos. Assim sendo, o termo integral substitudo por um somatrio e a derivada substituda pela diferena finita de primeira ordem tal como ilustra a Figura 38.

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Figura 38 - Converso PID Analgico para PID Digital

Com estas alteraes possvel formular uma expresso matemtica do PID digital presente na Equao 82.

Equao 82

Esta verso do PID digital foi denominada de algoritmo de posio pois a cada instante o valor real (posio) calculado. Devido a esta frmula possuir um somatrio possvel ocorrer o fenmeno de wind-up [9]. O fenmeno de wind-up ocorre quando o valor da varivel de controlo atinge o limite fsico mximo ou mnimo do controlador fazendo com que o sinal de controlo atinja a saturao. Por limitaes fsicas do actuador do sistema de controlo, quando o sinal de controlo atinge a saturao a varivel de manipulao vai manter-se na mesma independentemente da sada do sistema. No entanto, a aco integral vai sendo actualizada dando origem a uma parcela muito elevada. De forma a contornar este problema foi implementada uma nova forma do PID digital designada por algoritmo de velocidade. O algoritmo de velocidade calcula a variao do sinal de sada em relao ao instante imediatamente anterior. A Equao 83 apresenta a frmula deste algoritmo.

Equao 83

Este algoritmo alm de eliminar o fenmeno wind-up apresenta ainda como vantagem em relao ao algoritmo de posio, o facto de no necessitar de inicializao uma vez que no preciso o valor da aco de controlo em regime estacionrio (Cest). Outra vantagem deste algoritmo o facto de proteger o sistema contra falhas computacionais porque apenas est dependente dos dois valores Universidade do Minho 53

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 anteriores do erro evitando assim a perda total de controlo no caso de ocorrer uma falha computacional. Apesar do algoritmo de velocidade eliminar algumas desvantagens do algoritmo de posio existe um problema que comum a estes dois algoritmos do PID digital. Este problema designado por pontap derivativo e ocorre quando existe uma alterao do valor de referncia. Em ambos, ao se alterar a referncia verifica-se uma mudana brusca no erro, provocando um esforo de controlo elevado. Para eliminar este problema foram formuladas as verses modificadas do algoritmo de posio e velocidade. A Equao 84 e a Equao 85 mostram a verso modificada do algoritmo de posio e velocidade, respectivamente.

Equao 84

Equao 85

2.6.1 Sintonizao de Controladores PID Uma das grandes dificuldades da implementao de um controlador PID consiste na sua sintonizao, ou seja, na escolha dos seus parmetros. Uma sintonizao correcta consiste num compromisso entre a estabilidade/robustez e a velocidade de resposta/desempenho da malha de controlo. No existe nenhum mtodo que possa ser aplicado a todos casos e que permita encontrar os valores dos ganhos ideais para todos as situaes e processos. Quanto mais conhecimento se tiver sobre o processo a controlar mais simples se torna a sintonizao do controlador. Uma correcta sintonizao depende de muitos factores como por exemplo o conhecimento do processo, o mtodo e ferramentas adequadas e acima de tudo da experincia. Uma correcta sintonizao de um controlador PID consiste em encontrar o ganho proporcional, integral e derivativo que consiga melhorar o desempenho do sistema. Um melhor desempenho implica conseguir que o sistema possua pouca variabilidade no seu funcionamento normal, conseguir que ocorra o mnimo de overshoot possvel quando h mudanas do valor de referncia e conseguir que o sistema seja rpido a atingir o novo estado de estabelecimento em caso de mudana da referncia. Com uma boa sintonizao pretende-se ainda que controlador seja robusto de modo a

54 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 manter-se estvel mesmo quando ocorrem alteraes significativas nos parmetros do sistema. Apesar de no existir um mtodo que possa ser aplicado a todas as situaes existem os mtodos de Ziegler-Nichols [22] de sintonizao de controladores PID que permitem obter uma estimativa inicial dos parmetros do controlador sendo necessrio um posterior ajuste durante a instalao do controlador. Estes mtodos de sintonizao de controladores PID consistem num conjunto de regras que permitem determinar os valores dos ganhos de cada aco. Estas regras, elaboradas atravs de resultados experimentais, so muitos teis para a sintonizao de controladores PID porque necessitam apenas de experincias simples no sistema a controlar. Os mtodos de Ziegler-Nichols possuem um mtodo que aplicado a sistemas em malha aberta e outro mtodo que aplicado a sistemas em malha fechada. O mtodo de sintonizao de Ziegler-Nichols em malha aberta aplicado a sistemas em malha aberta que possuam uma curva do tipo S como resposta a um degrau. A Figura 39 mostra a curva tipo S esperada para ser possvel aplicar o mtodo de Ziegler-Nichols em malha aberta.

Figura 39 - Ziegler-Nichols em Malha Aberta

Tendo obtido a curva tipo S o passo seguinte consiste em desenhar uma linha recta tangente ao ponto de inflexo da curva tal como ilustra a Figura 40.

Figura 40 - Curva Tipo S

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Com a recta traada possvel encontrar o atraso (L) e a constante de tempo (). Com estes valores calcula-se o declive da recta (R). Tendo obtido os valores do R e L consulta-se a Tabela 8 de modo a encontrar o valor inicial dos parmetros do PID.
Tabela 8 - Parmetros Ziegler-Nichols em Malha Aberta [9]

Relativamente ao mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada o procedimento a seguir o seguinte: usando apenas a aco proporcional (desligar aco integral e a aco derivativa do controlador) deve-se introduzir uma entrada em degrau e aumentar o ganho at se obter uma resposta oscilatria de amplitude e perodo constantes, tal como ilustra a Figura 41.

Figura 41 - Ziegler-Nichols em Malha Fechada

Tendo obtido a curva pretendida tem-se o valor do ganho que a originou (Ganho ltimo - Ku) e calcula-se o perodo de oscilao da resposta (Perodo Ultimo Pu). Aps ter-se obtido Ku e Pu consulta-se a Tabela 9 de modo a encontrar os valores dos parmetros do controlador PID.
Tabela 9 - Parmetros Ziegler-Nichols em Malha Fechada [9]

56 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 2.6.2 Resposta em Frequncia O estudo da resposta em frequncia [23] pode ser til quando se conhece a funo transferncia de um sistema pois permite, entre outros estudos, realizar a sintonizao de controladores PID. A resposta em frequncia de um sistema obtida variando a frequncia do sinal de entrada. O estudo da resposta em frequncia permite estudar a estabilidade de um sistema em malha fechada a partir da sua resposta em malha aberta. Uma das formas mais utilizada para representara resposta em frequncia o diagrama de Bode [24]. O diagrama de Bode uma ferramenta til na anlise e projeco de sistemas de controlo sendo constitudo por dois grficos: um para representar a magnitude e outro para representar a fase. De um modo geral, o diagrama de Bode construdo usando uma escala logartmica o que permite representar uma maior gama de frequncias. A magnitude medida em decibis enquanto a fase medida em graus. A Equao 86 apresenta a frmula que permite calcular a magnitude. Nesta formula G(jw) representa a funo transferncia o sistema em funo da frequncia.

Equao 86

A Figura 42 ilustra um exemplo de um diagrama de Bode.

Figura 42 - Diagrama de Bode

De modo a perceber a utilidade do diagrama de Bode necessrio compreender o conceito de margem de ganho e margem de fase. A margem de ganho Universidade do Minho 57

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 traduz o quanto o ganho do sistema pode ser aumentado sem o sistema perder a estabilidade enquanto a margem de fase indica quanto a fase do sistema pode ser atrasada sem o sistema perder a estabilidade. Visualmente a margem de ganho obtida no grfico das magnitudes na frequncia em que a fase cruza -180. Se nesta frequncia a magnitude for inferior a 0dB ento a margem de ganho positiva e o sistema estvel. Caso a magnitude nesta frequncia seja superior a 0dB a margem de ganho negativa e o sistema instvel. Por sua vez a margem de fase obtida no grfico da fase na frequncia em que a magnitude possui o valor de 0dB. Se nesta frequncia a fase for superior -180 graus ento o sistema estvel e a margem de fase positiva. Se isso no acontecer a margem de fase negativa e o sistema instvel. A Figura 43 mostra um exemplo de um diagrama de Bode que possui margem de ganho e margem de fase positivas o que implica que o sistema analisado estvel.

Figura 43 - Margem de Ganho e Margem de Fase

2.7

Bibliografia

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[23] Udesc, Analise da Resposta em Frequncia, 2011. Consultado em 11 de Abril de 2011, disponvel em: http://www.joinville.udesc.br/portal/professores/andre_leal/materiais/Capitulo_4.pdf

60 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 [24] M. Carvalho, Sistemas de Controlo Automtico, LTC - Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A., Rio de Janeiro, 2000

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011

3. Ferramentas e Procedimento de Construo do e-Book

Sumrio A criao de um e-book requer a utilizao de um conjunto de ferramentas. Assim, neste captulo sero analisadas as ferramentas utilizadas para a criao do ebook e implementao de todas as suas funcionalidades. Em particular, analisam-se ferramentas para o processamento de texto, ferramentas para a criao de animaes, ferramentas para a criao e alterao de vdeos, ferramentas de acesso livre, ferramentas de simulao e ferramentas de compilao. Por fim, tendo como a base as ferramentas escolhidas, ser descrito o procedimento executado para a criao do ebook. 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 Ferramentas para Texto Ferramentas para Animaes Ferramentas de Vdeo Ferramentas de Acesso Livre Ferramentas de Simulao Ferramentas de Compilao Procedimento de Construo do e-Book Bibliografia

62 Universidade do Minho

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3.1

Ferramentas para Texto

A criao e elaborao de contedos tericos requerem a utilizao de um processador de texto. Este tipo de ferramentas oferece recursos que facilitam a produo, edio e finalizao de texto. Um dos processadores de texto mais conhecido e utilizado sem dvida o Microsoft Word desenvolvido e comercializado pela Microsoft [1]. Este processador de texto possui uma interface muito agradvel e intuitiva e disponibiliza um vasto conjunto de recursos para criao e elaborao de documentos. Como alternativa ao Microsoft Word existe o OpenOffice.org Writer [2], ilustrado na Figura 44.

Figura 44 - OpenOffice.org Writer [3]

Este processador de texto, com visual e funcionalidades semelhantes ao Microsoft Word, apresenta como principal vantagem facto de ser gratuito. Estes processadores so do tipo WYSIWYG, acrnimo da expresso em ingls What You See Is What You Get que pode ser traduzida como o que se v o que se obtm [4]. Este termo atribudo aos processadores de texto que mostram ao utilizador, durante a edio do documento, a forma exacta que ir obter como resultado final. Em alternativa a este tipo de processadores texto existe processadores do tipo WYSIWYM, acrnimo da expresso em ingls What You See Is What You Mean que em portugus significa o que se v o que se pretende expressar [5]. Este tipo de processadores pretende que o utilizador apenas se preocupe com os contedos do documento sendo a formatao do mesmo, feita de forma automtica atravs de um

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011 conjunto de regras pr-definidas. Um dos mais conhecidos processadores de texto gratuitos deste tipo o LyX [6] que utiliza como sistema de formatao o LaTeX [7]. O LaTeX, disponibilizado de forma gratuita, consiste num sistema de formatao muito utilizado para a produo de textos matemticos e cientficos que oferece ao utilizador um conjunto de comando de alto nvel que permitem lidar com equaes bibliografias, citaes, formatos de pginas, referncias cruzadas e tudo o que no seja relacionado com o contedo do documento. Apesar das formataes puderem ser feitas segundo um conjunto de regras pr-definidas o utilizador tambm tem liberdade de indicar, expressamente, declaraes de formatao A Figura 45 ilustra um exemplo de um texto escrito utilizando um processador de texto do tipo WYSIWYM.

Figura 45 - Texto escrito atravs processador de texto do tipo WYSIWYM [8]

Com se pode verificar o texto obtido no ecr completamente diferente da forma final que o documento ir ter o que implica que o texto no to intuitivo como o texto originado por processadores do tipo WYSIWYG. Aps a aplicao do LaTeX ao texto presente na Figura 45 obtm-se o resultado ilustrado na Figura 46.

Figura 46 - Resultado obtido com o LaTeX [8]

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e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Como possvel constatar a utilizao do LaTeX originou um documento totalmente formatado, segundo as indicaes do utilizador, idntico sua forma final. Tendo em considerao estas potencialidades e fazendo uma comparao entre os dois tipos de processadores de texto possvel afirmar que os processadores do tipo WYSIWYM apresentam como vantagem o facto de permitirem criar documentos de aparncia profissional sem a necessidade de o utilizador se preocupar com a formatao. Como desvantagem possuem o facto de ser necessrio aprender e compreender a sintaxe e utilizao dos comandos existentes. No que diz respeito aos processadores de texto do tipo WYSIWYG estes apresentam como vantagem o facto de serem muito simples de utilizar no necessitando de tempo de aprendizagem. A sua principal desvantagem consiste na necessidade do utilizador se preocupar com a implementao da formatao do documento. Tendo presente as vantagens e desvantagens dos tipos de processadores de texto optou-se, para a elaborao dos contedos presentes no e-book, pela utilizao de processadores do tipo WYSIWYG devido simplicidade na sua utilizao. Esta deciso teve como principal factor a inexperincia na utilizao de processadores do tipo WYSIWYM o que levaria inicialmente a ser necessrio estudar os comandos necessrios para a sua utilizao. Acredita-se que a utilizao deste tipo de processador, para a realizao deste trabalho, s seria til e rentvel se j existisse partida conhecimentos desta ferramenta.

3.2

Ferramentas para Animaes

Juntamente com os contedos tericos, o e-book possui animaes que tm como objectivo tornar mais dinmico o processo de aprendizagem e ajudar a compreender melhor os modelos em estudos. Na Figura 47 possvel encontrar vrias imagens que pretendem elucidar o tipo de animaes implementadas. Basicamente a ideia principal desta animao consiste em demonstrar a dinmica do sistema com dois tanques.

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Figura 47 - Imagens de animao implementada no e-book

Neste sistema o nvel do lquido nos tanques ir variar consoante o seu caudal de entrada fazendo com que possua alturas diferentes ao longo do tempo. Assim, para a implementao da animao necessrio compreender analiticamente a variao do lquido em cada tanque em funo do caudal e implementar vrias imagens dos tanques com diferentes quantidades de lquido, tal como mostra a Figura 47. Tendo as vrias imagens, necessrios junt-las, atravs de um programa prprio, numa sequncia obtendo-se assim e como resultado final, a ideia de movimento do nvel do lquido presente nos tanques. A criao das animaes pode ser feita no formato de imagem GIF (Graphics Interchange Format) [9]. Este formato apenas permite trabalhar com um mximo de 256 cores (8 bits) e muito utilizado em pginas da Internet nas ilustraes de cones e qualquer outro tipo de imagem que no necessite de muitas cores. As animaes neste formato so designadas por GIFs animados e so constitudas por uma sequncia de imagem num nico arquivo. A criao de GIFs animados pode ser feita atravs do programa GIF Movie Gear [10], ilustrado na Figura 48, comercializado pela Gamani Productions. Este um programa profissional que oferece ao utilizador um conjunto de ferramentas grficas para o desenvolvimento de animaes em GIF. Existem no entanto programas gratuitos como por exemplo GIF Animation Application [11] e o Make a GIF [12] que tambm oferecem a possibilidade de criar GIFs animados.

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Figura 48 - GIF Movie Gear [10]

Outra forma de implementar as animaes atravs da linguagem Java [13]. Esta uma linguagem orientada a objectos desenvolvida pela Sun MicroSytems que herdou muitas das suas caractersticas do C++. Uma das grandes vantagens desta linguagem a sua portabilidade devido ao facto de no ser compilada em cdigo directamente utilizado pelo computador (cdigo nativo), mas sim num cdigo intermdio (byte code) executado numa mquina virtual (JVM). Esta linguagem permite a criao de Java applets. Um applet um programa que executado no contexto de outro programas. Um applet em Java geralmente utilizado para adicionar interactividade em aplicaes da Internet que no podem ser implementadas em HTML. Para programar em Java necessrio o JDK (Java Development Kit), disponvel gratuitamente na pgina da Sun MicroSytems [14] e um compilador de Java como por exemplo o NetBeans [15], o Eclipse [16] ou o JEdit [17]. O formato SWF (Shockwave Flash), muito utilizado para a incluso de contedos multimdia em pginas da Internet, constitui outra alternativa para a criao de animaes. Esta criao pode ser feita utilizando o Adobe Flash [18] comercializado pela Adobe, Figura 49. Este programa possui muitas potencialidades permitindo ao utilizador criar desde simples animaes at aplicaes completas. Existem no entanto programas gratuitos, como por exemplo o EffectGenerator [19], que apesar de serem muito limitados em comparao ao Adobe Flash permitem ao utilizador criar animaes em Flash. Universidade do Minho 67

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Figura 49 - Adobe Flash [18]

Tendo em considerao as possibilidades existentes quanto criao das animaes utilizou-se para a realizao das mesmas o Adobe Flash. Os factores para esta escolha foram: as potencialidades oferecidas pelo programa e o facto de a Universidade do Minho possuir a sua licena. Outro factor importante para esta deciso foi o programa escolhido para compilar todos os constituintes do e-book que ser discutido posteriormente neste captulo.

3.3

Ferramentas de Vdeo

Outros dos contedos presentes no e-book so os vdeos. Os vdeos tm como objectivo tornar mais interessante e intuitivo o processo de aprendizagem. Alm de complementarem os contedos tericos escritos proporcionam outra forma de transmitir esses mesmos contedos. Hoje em dia cada vez mais comum encontrar aulas em vdeos disponveis na Internet sendo muitos dos vdeos disponveis elaborados com ferramentas prprias. Este tipo de ferramentas possibilitam ao utilizador gravar o que est a acontecer no seu ecr permitindo assim criar vdeos explicativos sobre os mais variados temas. Um exemplo deste tipo de programas o CamtasiaStudio comercializado pela TechSmith [20]. Este programa, ilustrado na Figura 50, alm da captura simultnea de som e vdeo d ainda ao utilizador a possibilidade de editar os seus vdeos no final da gravao do mesmo.

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Figura 50 CamtasiaStudio [20]

Em [21] encontra-se uma aula em vdeo realizada com recurso a este tipo de programas que explica o funcionamento do CamtasiaStudio. Como alternativa ao CamtasiaStudio existem programas semelhantes gratuitos, como por exemplo o CamStudio [22] e o TipCam [23], que apesar de no possurem todas as funcionalidades do CamtasiaStudio so ferramentas adequadas elaborao de aulas em vdeo. Hoje em dia existe um grande nmero de formatos de vdeos o que proporciona uma oferta capaz de suprir as necessidades especificas de cada utilizador mas pode tambm criar inconvenientes pois muitas empresas, devido competio entre fabricantes, podem optar por apenas aceitar nos seus produtos formatos especficos. Devido a este factor e tambm necessidade de o e-book possuir o menor tamanho possvel foi necessrio converter alguns vdeos para outro formato diferente do original. Para a realizao deste tipo de operao utiliza-se um conversor de vdeo como por exemplo o Format Factory [24], ilustrado na Figura 51. Este conversor de vdeo gratuito aceita os tipos mais comuns de arquivos e d a opo de converter os vdeos para os formatos mais populares. Possui uma interface intuitiva e fcil utilizar e oferece uma automatizao das configuraes das converses o que se torna muito til para quem nunca trabalhou com este tipo de programas. O Quick Media Converter

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011 [25] distribudo gratuitamente e o Prism Video Converter [26] comercializado pela NCH Software so programas com capacidades semelhantes ao Format Factory.

Figura 51 Format Factory [24]

Actualmente a grande maioria dos vdeos existentes na Internet encontram-se disponibilizados na pgina denominada YouTube [27]. Devido enorme quantidade de vdeos que possui acerca dos mais variados temas foi possvel encontrar vdeos com contedos muito interessantes para incluir no e-book. Assim, e de modo a poder disponibilizar esses vdeos no e-book, foi necessria a utilizao de um programa que permite-se obter os vdeos pretendidos. O Free YouTube Download [28] da DVDVideoSoft, ilustrado na Figura 52 um exemplo de um programa gratuito que possibilita a realizao dessa operao. Como se pode verificar, para a obteno do vdeo pretendido basta copiar a hiperligao do mesmo para o programa e definir a pasta de sada e o formato pretendido. Com caractersticas semelhantes ao Free YouTube Download existe, entre outros, o VDownloader [29] e o Desktop YouTube [30].

Figura 52 - Free YouTube Download

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3.4

Ferramentas de Acesso Livre

Com as potencialidades que as linguagens de programao oferecem cada vez mais comum encontrar ferramentas de acesso livre disponveis na Internet. Muitas destas ferramentas podem ser usadas ao nvel acadmico por parte dos alunos como auxlio no seu estudo. Assim, e de modo a aproveitar as potencialidades destas ferramentas, decidiu-se incluir no e-book hiperligaes de ferramentas de acesso livre disponveis na Internet que possam ser teis aos alunos durante o seu processo de aprendizagem e estudo. O Matrix Calculator [31], ilustrado na Figura 53 um exemplo de uma ferramenta de acesso livre includa no e-book. Esta ferramenta permite, entre outras operaes, efectuar a soma, subtraco e multiplicao de matrizes, calcular o determinante e a inversa de uma matriz e resolver sistemas de equaes lineares. Para a sua utilizao basta inserir as matrizes pretendidas e escolher a operao a realizar. uma excelente ferramenta para a realizao das operaes com matrizes de grande dimenso e verificao dos resultados obtidos durante a resoluo dos exerccios.

Figura 53 Matrix Calculator [31]

Na resoluo de alguns dos exerccios de controlo necessrio realizar a expanso em srie de Taylor. Tendo isto em presente foi includo no e-book a hiperligao para a pgina Expert Math Tutoring onde, entre vrias funcionalidades, Universidade do Minho 71

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 encontra-se a ferramenta ilustrada na Figura 54 que permite aos alunos verificar os resultados obtidos analiticamente relativamente expanso em srie de Taylor [32].

Figura 54 - Ferramenta para o clculo da expanso em serie de Taylor [32]

Para a utilizao desta ferramenta basta inserir a equao a expandir. De modo a ser mais fcil para o utilizador inserir as equaes so disponibilizadas informaes acerca da nomenclatura que se deve utilizar. O QuickMath [33], ilustrado na Figura 55, consiste noutra pgina que oferece um conjunto de ferramentas muito teis. Aqui possvel encontrar, entre outras, ferramentas para o clculo de derivadas, primitivas e fraces parciais. Estas ferramentas para alm da confirmao dos resultados oferecem aos alunos a possibilidade de se focarem na compreenso dos conceitos de controlo estudados.

Figura 55 QuickMath [33]

72 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Para alm destas ferramentas foram ainda includas no e-book as hiperligaes de pginas de interesse na rea de controlo e mtodos numricos. Esta informao tem como objectivo dar a conhecer outras pginas na Internet onde os alunos podem ampliar e aprofundar os seus conhecimentos relativamente a esta rea.

3.5

Ferramentas de Simulao

A aprendizagem mais fcil e interessante se, ao longo do seu estudo, os alunos puderem usufruir de uma ferramenta que possibilite a simulao de muito dos sistemas estudados. Tendo em conta este facto foram includos no e-book exemplos de cdigo e implementaes em MATLAB de modo a incentivar os alunos a utilizar esta ferramenta. O MATLAB (MATrix LABoratory) [34], ilustrado na Figura 56 um programa desenvolvido pela MathWorks que permite entre outras funcionalidades a simulao e anlise de sistemas atravs da visualizao das suas entradas e sadas. Este programa utiliza uma linguagem matemtica para a introduo de dados e demonstrao dos resultados. Devido s suas potencialidades numricas muito utilizado para a resoluo de problemas com matrizes.

Figura 56 MATLAB [34]

A implementao e simulao de sistemas dinmicos em MATLAB pode ser feita atravs do uso do Simulink [35], ilustrado na Figura 57.A implementao dos sistemas a simular feita de forma simples e intuitiva devido linguagem grfica baseada em blocos. Com o seu uso possvel simular sistemas contnuos, discretos com controlo em malha aberta ou fechada. ainda possvel visualizar graficamente a sada dos sistemas simulados e analisar a sua evoluo ao longo do tempo. tambm Universidade do Minho 73

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 muito til na simulao de sistemas complexos com vrias entradas e sadas que seriam muitos difceis de analisar de outra forma.

Figura 57 - Simulink

Tal como mostra a Figura 58, o MATLAB oferece ainda a possibilidade representar graficamente o lugar de razes e o diagrama de Bode de funes. Esta possibilidade constitui uma mais-valia no processo de aprendizagem pois permite aos alunos verificar os resultados obtidos analiticamente e aperfeioar os seus conhecimentos relativamente a estes conceitos.

Figura 58 - Lugar de razes e diagrama de Bode obtidos no MATLAB

O MATLAB oferece recursos muito teis e importantes no auxlio e complemento do processo de aprendizagem. Com esta ferramenta os alunos podem aprofundar os seus conhecimentos na rea de controlo e caso pretendam podem at criar, atravs da programao em MATLAB, programas e ferramentas vo de encontro s suas necessidades. Apesar do MATLAB no ser uma ferramenta gratuita foi incentivado o seu uso devido ao facto de a Universidade do Minho possuir a sua 74 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 licena. No entanto, na impossibilidade de no poder usufruir desta ferramenta existe gratuitamente o Scilab [36] representado na Figura 59 que possui capacidades semelhantes ao MATLAB.

Figura 59 Scilab [36]

3.6

Ferramentas de Compilao

Como possvel verificar o e-book constitudo por vrios elementos que foram criados e preparados com programas prprios. Assim de modo a construir o ebook necessrio um programa que seja capaz de reunir todos estes elementos num s formato. Um dos programas capaz de efectuar esta operao o Easy Ebook Creator comercializado pela AllTheSoft [37]. Este programa oferece ao utilizador a possibilidade de criar um e-book executvel (.exe) a partir de um conjunto de ficheiros em HTML. Entre as vrias opes o utilizador pode definir as opes de visualizao, alterar os botes de navegao e definir algumas opes de segurana. Em [38] encontra-se um vdeo que exemplifica o funcionamento deste programa. Outro programa com caractersticas semelhantes, ilustrado na Figura 60, o eBook Edit Pro [39], comercializado pela Cyber Share. Em [40] possvel visualizar um vdeo que explica o seu funcionamento.

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Figura 60 - eBookEdit Pro [39]

Apesar de no possurem as mesmas potencialidades existem alternativas gratuitas, como por exemplo o NATATA eBook Compiler [41] e o eBook Maestro [42], que permitem ao utilizador criar o seu prprio e-book. Estes programas apesar de possurem verses gratuitas possuem tambm verses comerciais com mais funcionalidades. Utilizando uma abordagem diferente para a criao de e-books existe o Adobe Acrobat Professional [43]. Este um programa comercializado pela Adobe que permite editar ficheiros PDF (Portable Document Format). Este formato muito utilizado na troca de informao devido ao facto de poder ser transferido independentemente do sistema operativo utilizado para a sua criao. Para ler um documento deste tipo basta possuir o Adobe Reader que se encontra disponvel de forma gratuita na pgina da Adobe [44]. O Adobe Acrobat Professional possibilita a edio de documentos de texto no formato PDF e tambm a insero de contedos multimdia. Uma alternativa gratuita ao Adobe Acrobat Professional o Foxit PDF Reader [45] que apesar de possuir menos funcionalidades oferece algumas opes de edio de ficheiros PDF e a possibilidade de inserir vdeos neste tipo de ficheiros. Comercializado pela mesma empresa existe o Foxit PDF Editor [46] que possui caractersticas semelhantes ao Adobe Acrobat Professional. Tendo presente as possibilidades existentes para a criao de e-books optou-se pela utilizao do Adobe Professional. Um factor importante nesta deciso foi o facto dos programas gratuitos possurem limitaes relativamente insero de certos 76 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 contedos, como por exemplo animaes, ou limitarem o tamanho do ficheiro criado. O facto de a Universidade do Minho possuir a licena do Adobe Professional e a experincia na utilizao do formato PDF tambm se revelaram importantes para esta deciso.

3.7

Procedimento de Construo do e-Book

Com a escolha dos programas a utilizar foi ento possvel construir o e-book. O ponto de partida foi a definio dos temas e conceitos a abordar. Assim, primeiro definiram-se os conceitos de Controlo e posteriormente os de Mtodos Numricos. Com os temas definidos o passo seguinte foi a elaborao dos contedos utilizando o Microsoft Word. Esta elaborao comeou com a escolha dos captulos e a sua respectiva ordem. Simultaneamente escrita e preparao dos contedos foram escolhidos, preparados e inseridos os exemplos desenvolvidos em MATLAB. Foram tambm escolhidas as ferramentas de acesso livre e inseridas as suas hiperligaes. Com a concluso dos contedos foi possvel identificar as animaes e vdeos a inserir. Assim, enquanto as animaes foram criadas utilizando o Adobe Flash, a obteno dos vdeos foi conseguida utilizando o Free YouTube Download. Foi tambm necessrio utilizar o TipCam para a criao de vdeos e o Format Factory para a sua converso para o formato desejado. Tendo o documento Word, as animaes e os vdeos concludos o passo seguinte consistiu na converso do documento Word para o formato PDF atravs da opo prpria para esse efeito presente no Microsoft Word. Com os contedos convertidos para PDF foi possvel atravs do Adobe Acrobat Professional criar o ndice e inserir os contedos multimdia atravs da opo ilustrada na Figura 61.

Figura 61 - Adobe Acrobat Professional

Universidade do Minho 77

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Assim para a insero de vdeos escolhe-se a opo Video Tool na seco Multimdia e posteriormente escolhe-se o local a inserir. A insero de animaes realizada da mesma forma atravs da opo Flash Tool. A insero dos contedos interactivos aos contedos tericos origina o e-book na sua forma final.

3.8

Bibliografia

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e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011

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Universidade do Minho 81

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[40] YouTube, eBook Edit Pro, n.d.. Consultado a 5 de Dezembro de 2010, disponvel em:http://www.youtube.com/watch?v=93Ui1HG7TF4

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4. Funcionalidades e Exemplos Prticos do e-Book

Sumrio O e-book composto por dez captulos onde os contedos considerados indispensveis so descritos e discutidos. Tal como um livro, possui uma capa, onde, para alm do seu nome Controlo Digital: da Teoria Simulao Numrica so identificados os autores. Possui ainda as referncias utilizadas, as pginas de interesse recomendadas e vrios anexos. De forma a demonstrar as facilidades que o e-book apresenta, no presente captulo feita uma descrio de todos os elementos que o compem reforando a sua importncia para as suas funcionalidades e objectivos. So tambm apresentados e descritos alguns dos exemplos prticos que se podem encontrar.

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011

a) Capa e Introduo
A capa do e-book, ilustrada na Figura 62, foi desenvolvida por Joo Brito, aluno do quarto ano do Mestrado Integrado em Engenharia Electrnica Industrial e Computadores. Na construo da capa do e-book, houve o cuidado de encontrar algo que, de certa forma o ligasse ao seu contedo, desta forma as letras do ttulo so constitudas por algumas das frmulas existentes e utilizadas ao longo do e-book.

Figura 62 - Capa do e-book

No verso da capa existe uma contra-capa com informaes relativas Universidade, departamento e curso onde foi elaborado e desenvolvido o e-book. Inclui-se uma pequena introduo que situa o trabalho desenvolvido e elucida os leitores dos objectivos que esta ferramenta pretende alcanar.

b) Elementos Comuns
No e-book, existem elementos que devido sua importncia so comuns a vrios captulos. O ndice, ilustrado na Figura 63, encontra-se no lado esquerdo do e-book. Este elemento facilita a navegao pelo e-book permitindo ao leitor ir directamente para o captulo ou tpico pretendido. Permite ainda uma maior comodidade e rapidez na procura dos contedos pretendidos. Apesar das suas vantagens caso o leitor deseje possvel fechar o mesmo e voltar a abrir quando o desejar.

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Figura 63 - ndice do e-book

Tendo sempre como objectivo transmitir de uma forma simples os conhecimentos presentes no e-book, foi decidido incluir no final de cada tema ou tpico, um resumo identificando as ideias mais importante desse mesmo tema ou tpico. Torna-se assim mais fcil para os leitores identificar os conceitos e ideias mais importantes a reter em cada tema. A Figura 64 ilustra um exemplo de um resumo presente no e-book. Como se pode constatar os resumos foram elaborados de modo a ficarem salientados do restante texto de forma a serem mais facilmente identificados.

Figura 64 - Exemplo do tipo de resumos presentes no e-book

Como referido no captulo trs, o e-book possui vrios vdeos que visam complementar e dar uma nova perspectiva sobre os conceitos tericos analisados. A Figura 65 apresenta um exemplo de uma plataforma de acesso a um vdeo presente no Universidade do Minho 85

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 e-book que visa demonstrar a utilizao de um controlador PID no controlo de velocidade de um motor DC.

Figura 65 - Exemplo de uma plataforma de acesso a um vdeo presente no e-book

Para alm de vdeos tambm possvel encontrar animaes. Tal como os vdeos, as animaes tm como objectivo dinamizar o processo de aprendizagem e facilitar a transmisso dos conhecimentos. A Figura 66 mostra um exemplo de uma animao presente no e-book. Esta animao inclui a passagem de um sistema de equaes lineares para a notao em espao de estados. Como esta operao demonstrada visualmente torna-se assim mais simples para o leitor a sua compreenso, pois a animao pode ser feita em simultneo com a leitura do texto.

Figura 66 - Exemplo animao presente no e-book

Como tambm foi referido no captulo trs, o e-book possui, ao longo dos seus captulos, vrios exemplos que fazem uso do MATLAB, dando assim a conhecer e a 86 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 incentivar o uso desta excelente ferramenta. A Figura 67 ilustra um exemplo com recurso ao MATLAB presente no e-book. Este exemplo demonstra a instabilidade de um sistema a partir da anlise grfica da sua resposta ao longo do tempo.

Figura 67 Exemplo presente no e-book que utiliza o MATLAB

As hiperligaes para ferramentas de acesso livre tambm so um elemento comum a vrios captulos do e-book. A Figura 68 ilustra um exemplo como apresentada uma hiperligao no e-book (ver texto escrito a azul, negrito e sublinhado). Neste exemplo, a hiperligao apresentada permite ao leitor ter acesso a uma ferramenta online que permite o clculo de primitivas.

Figura 68 - Exemplo de apresentao de uma hiperligao presente no e-book (texto a azul, negrito e sublinhado)

De um modo geral, em todos os captulos aps a descrio da teoria, possvel encontrar exemplos que servem para demonstrar a aplicao dos conceitos estudados. Universidade do Minho 87

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Este elemento comum ser descrito com exemplos concretos na descrio individual de cada captulo.

c) Conceitos de Matemtica Necessrios


Este subcaptulo aborda os conceitos matemticos teis em controlo digital de uma forma abreviada. A incluso deste captulo tem como objectivo disponibilizar aos leitores as bases matemticas necessrias para o estudo dos conceitos apresentados nos captulos seguintes. Este captulo encontra-se dividido em dois temas: operaes com matrizes e expanso em fraces parciais. Os conceitos associados a operaes com matrizes so essenciais para resolver muitos dos problemas de controlo. Assim, analisa-se a soma, subtraco e produto de matrizes. Apresentam-se ainda mtodos para calcular o determinante de matrizes de ordem 2, 3 e 4 e formas para calcular a adjunta e inversa de uma matriz. A Figura 69 mostra um excerto do e-book com este tema.

Figura 69 - Operaes com Matrizes

A expanso em fraces parciais tem aplicao no processo de clculo da transformada inversa de Laplace e Z. Em vrios exerccios, as funes de Laplace e Z obtidas no possuem inversa nas tabelas disponveis, o que torna necessrio proceder a sua decomposio em fraces mais simples para ser possvel calcular a inversa. Esta decomposio pode ser feita atravs da expanso em fraces parciais. Foi ento includo a decomposio em fraces parciais atravs do mtodo dos coeficientes indeterminados. Apresenta-se de seguida, Equao 87, um exemplo presente no e88 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 book referente decomposio em fraces parciais atravs do mtodo dos coeficientes indeterminados.

Equao 87

Realizando a decomposio da Equao 87 em fraces parciais obtm-se a Equao 88.

Equao 88

O primeiro passo para o clculo dos coeficientes consiste em dar o mesmo denominador aos dois membros da Equao 88 obtendo-se assim a Equao 89.
Equao 89

Efectuando as multiplicaes encontra-se a Equao 90.


Equao 90

O passo seguinte consiste em formular um sistema de duas equaes com duas incgnitas para ser possvel determinar o valor de A e B. O procedimento para formular o sistema de equaes consiste em igualar os termos independentes do lado esquerdo da equao aos termos independentes do lado direito da equao e, de igual modo, igualar os termos dependentes do lado esquerdo aos temos dependentes do lado direito, Realizando esta operao encontra-se o sistema de equaes presente na Equao 91.

Equao 91

Resolvendo o sistema de equaes encontra-se o valor A e B presentes na Equao 92.

Equao 92

Substituindo o valor de A e B na Equao 88 obtm-se a Equao 93 que representa o resultado da decomposio em fraces parciais. Universidade do Minho 89

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Equao 93

d) Mtodos Numricos Utilizados


Este subcaptulo aborda os mtodos numricos estudados que permitem resolver sistemas de equaes lineares e equaes diferenciais ordinrias. Como no subcaptulo anterior, a abordagem aos conceitos necessrios feita de uma forma abreviada. Para a resoluo de sistemas de equaes lineares incluiu-se no e-book o mtodo directo e estvel de Eliminao de Gauss com Pivotagem Parcial (EGPP) e o mtodo iterativo de Gauss-Seidel, e para a resoluo de equaes diferenciais ordinrias foram includos os mtodos de Euler e de Runge-Kutta. Na parte da resoluo de equaes diferenciais ordinrias foram ainda analisados procedimentos para resolver sistemas de equaes diferenciais ordinrias e equaes diferenciais de ordem dois ou superiores. Foi tambm possvel comparar os resultados obtidos atravs da utilizao do mtodo de Euler e do mtodo de Runge-Kutta e inferir qual o mtodo que proporciona solues mais prximas da soluo exacta. Em todos os mtodos e procedimentos foi essencial o recurso a exemplos de aplicao tornando assim mais fcil a sua compreenso. Apresentam-se a seguir dois exemplos, um para cada tema. Sistemas de equaes lineares: utilizao do mtodo EGPP Considere-se o sistema de equaes lineares presente na Equao 94 a ser resolvido atravs da aplicao do mtodo directo e estvel de EGPP.

Equao 94

Colocando o sistema de equaes na notao matricial obtm-se a Equao 95.

Equao 95

90 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Para a resoluo do sistema, Equao 95, atravs deste mtodo necessria a sua colocao na forma ampliada do sistema, juntando a matriz dos coeficientes, A, com o vector dos termos independentes, b, definindo-se a matriz ampliada do sistema, Equao 96.

Equao 96

O primeiro passo para resolver este sistema consiste em verificar se o elemento piv (elemento da primeira coluna e que pertence diagonal, a11) o maior valor em mdulo em relao aos restantes elementos pertencentes primeira coluna. Como neste exemplo isso no acontece necessrio trocar a linha que possui o maior valor em mdulo (neste exemplo a segunda linha) com a primeira linha. Com esta troca obtm-se a matriz C, Equao 97.

Equao 97

Esta etapa tem como objectivo anular os elementos da primeira coluna e abaixo do elemento piv. De modo a ser possvel anular o elemento a 21 (elemento da segunda linha primeira coluna) calcula-se o seu multiplicador, definido pela Equao 98.

Equao 98

Com este multiplicador e utilizando operaes elementares, com todos os valores pertencentes segunda linha, obtm-se a matriz U2 presente na Equao 99.

Equao 99

Universidade do Minho 91

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Efectuando o mesmo procedimento para as restantes linhas, linhas 3 e 4, encontra-se a matriz U3 ilustrada na Equao 100. No final desta primeira etapa, todos os valores pertencentes primeira coluna e abaixo do elemento piv, so nulos.

Equao 100

Repetindo todo este processo para as restantes colunas (colunas 2 e 3) permite encontrar a matriz U presente na Equao 101, que corresponde matriz triangular superior para este sistema, onde todos os valores abaixo da diagonal principal so nulos.

Equao 101

Passando a matriz obtida para a representao de sistema de equaes lineares obtm-se o sistema presente na Equao 102.

Equao 102

Com este novo sistema de equaes facilmente se encontra o valor do vector das variveis presentes no vector soluo. Este ltimo clculo define a ltima etapa da utilizao do mtodo EGPP na resoluo de sistema de equaes lineares. A primeira varivel a ser calculada a x4 (da o nome de substituio inversa ou de trs para a frente) sendo igual ao quociente entre o termo independente (-0.0882) e o coeficiente de x4 (-0.0882). De seguida calcula-se o valor de x3 com o valor de x4 substitudo pelo valor calculado anteriormente, e assim sucessivamente at se chegar ao valor de x1. A Equao 103 mostra a soluo final obtida para este sistema.

Equao 103

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e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Equaes diferenciais ordinrias: utilizao do mtodo de Runge-Kutta A equao diferencial presente na Equao 104 um exemplo para a aplicao do mtodo numrico de Runge-Kutta.
Equao 104

Esta equao diferencial possui soluo analtica exacta estando a mesma representada graficamente na Figura 70. Com o mtodo de Runge-Kutta o valor da funo ir ser obtido em pontos igualmente espaados. Para se saber qual a expresso analtica da funo, mtodos de aproximao ou de interpolao devero ser utilizados. Desta forma a representao grfica da soluo feita atravs de pontos.

Figura 70 - Soluo analtica exacta

Neste exemplo considera-se um espaamento de 0.5, h=0.5. O primeiro passo consiste no clculo do declive no ponto inicial, tal como ilustra a Equao 105.
Equao 105

De seguida, calcula-se uma estimativa do ponto seguinte obtendo-se assim a Equao 106.
Equao 106

Com o resultado obtido possvel formular a Equao 107 que consiste no clculo da derivada neste novo ponto.
Equao 107

Por fim com o valor do declive para cada ponto calcula-se uma nova estimativa do ponto seguinte tal como mostra a Equao 108.

Universidade do Minho 93

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Equao 108

Repetindo este processo, obtm-se a soluo para os trs pontos seguintes, Equao 109, Equao 110 e Equao 111 que correspondem, respectivamente s aproximaes obtidas para a funo nos pontos 1, 1.5 e 2.
Equao 109

Equao 110

Equao 111

Com esta informao possvel traar o grfico presente na Figura 71 e verificar que se consegue obter uma soluo muito prxima da soluo exacta (linha verde representa a funo analtica e os pontos e linha azul, os valores da funo aproximada obtidos pela utilizao do mtodo de Runge-Kutta).

Figura 71 - Comparao grfica da soluo aproximada obtida com o mtodo de Runge-Kutta

e) Modelizao em Espao de Estados


O tema principal deste captulo a modelizao de sistemas na notao em espao de estados. O captulo comea com uma explicao do significado de sistema e com a descrio das formas possveis de classificar os sistemas. De seguida, abordado o conceito de modelizao de sistemas atravs da funo transferncia e do espao de estados. Aps a comparao entre estes dois mtodos descrito ao 94 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 pormenor a notao de espao de estados. Aqui analisam-se todos os conceitos desta notao incluindo a suas equaes caractersticas. Aps ter sido exposto todos os conhecimentos necessrios relativos a modelizao de sistemas contnuos so demonstrados vrios exemplos de modelizao de sistemas utilizando a notao de espao de estados. De seguida, so apresentados alguns exemplos presentes no ebook relativos modelizao dos vrios tipos de sistemas contnuos. Sistemas Hidrulicos Relativamente modelizao de sistemas hidrulicos foi analisado, entre outros, a modelizao de um sistema com trs tanques independentes ilustrado na Figura 72.

Figura 72 - Sistema com trs tanques independentes

Como este sistema composto trs tanques independentes possui trs variveis a controlar (altura de cada tanque) o que implica a necessidade de trs equaes diferenciais para o modelizar (sistema de terceira ordem). Para ser mais fcil modelizar este sistema elaborou-se a Tabela 10 onde constam todas as grandezas envolvidas.

Universidade do Minho 95

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Tabela 10 -Grandezas presentes no sistema com trs tanques

O ponto de partida para a modelizao deste sistema o princpio da conservao da massa. Resumidamente, este princpio dita que a quantidade de massa que entra num sistema igual quantidade de massa que sai mais a quantidade de massa que fica retida no sistema. A Equao 112 apresenta a formulao matemtica deste princpio.
Equao 112

Para cada tanque o fluxo de entrada igual soma do fluxo de sada mais o acumulado no tanque. O fluxo acumulado pode ser definido como a variao do volume do lquido ao longo do tempo. Como o volume consiste na multiplicao da rea seccional do tanque pela altura do lquido possvel afirmar que o volume do lquido ao longo do tempo pode ser dado pelo produto da rea (constante) do tanque pela variao da altura ao longo do tempo. possvel escrever a Equao 113 que vlida para os trs tanques.

Equao 113

Sabendo que o fluxo de sada dado (aproximadamente) pela razo entre a altura do lquido e a resistncia de sada possvel formular a Equao 114 que modeliza a dinmica do primeiro tanque.

96 Universidade do Minho

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Equao 114

Relativamente ao segundo tanque como o seu fluxo de entrada igual ao fluxo de sada do primeiro tanque possvel formular a Equao 115.

Equao 115

De igual modo para o terceiro tanque possvel escrever a Equao 116.

Equao 116

Colocando as equaes obtidas em ordem derivada e juntando-as num sistema de equaes obtm-se o sistema de equaes diferenciais presente na Equao 117 que modeliza o sistema com trs tanques.

Equao 117

Colocando o sistema de equaes em espao de estados tm-se a Equao 118.

Equao 118

Sistemas Trmicos No que diz respeito aos sistemas trmicos, um dos sistemas analisados encontra-se ilustrado na Figura 73. Este sistema composto por um recipiente com lquido e um termmetro que possui um vidro com uma espessura considervel o que permite existir transferncia de calor do banho para o vidro e posteriormente do vidro para ao mercrio.

Universidade do Minho 97

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Figura 73 - Sistema Trmico

Como existem duas transferncias de calor distintas (sistema de segunda ordem) so necessrias duas equaes diferenciais para modelizar este sistema. Na Tabela 11 encontram-se descritas todas as grandezas presentes.
Tabela 11 - Grandezas presentes no sistema trmico

Para a modelizao de sistemas trmicos o ponto de partida o princpio de conservao de energia. Este princpio afirma que o fluxo de calor que entra igual soma do calor que sai mais o acumulado. A Equao 119 mostra a formulao matemtica deste princpio.

Equao 119

Para conseguir modelizar o sistema fundamental perceber como se calcula cada varivel. Para isso necessrio saber que a transferncia trmica consiste na transio de energia de uma massa quente para uma massa fria. Deste modo o calor transferido vai ser igual ao gradiente trmico entre as duas fontes, diferena de 98 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 temperatura entre as duas massas, a dividir pela resistncia trmica existente entre as duas tal como mostra a Equao 120.

Equao 120

O calor acumulado numa massa dado pela capacidade trmica da mesma a multiplicar pela variao da temperatura sentida ao longo do tempo, tal como ilustra a Equao 121.

Equao 121

Para ser mais fcil modelizar o sistema encontram-se na Figura 74 a ilustrao das duas transferncias de calor existentes.

Figura 74 - Transferncias de calor existentes no sistema trmico

Comeando pelo balano energtico no vidro, considerando como entrada a transferncia de calor do banho para o vidro e como sada a do vidro para o mercrio possvel formular a Equao 122.
Equao 122

Utilizando a Equao 120 e a Equao 121 na Equao 122 obtm-se a Equao 123 que consiste na equao diferencial que modeliza a transferncia de calor entre o banho e o vidro.

Equao 123

Universidade do Minho 99

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Relativamente ao balano energtico no vidro, considerando a transferncia de calor do vidro para o mercrio (entrada) e o fluxo de sada nulo (no se admite perdas) encontra-se a Equao 124 que modeliza a transferncia de calor do vidro para o mercrio.

Equao 124

Colocando as duas equaes diferenciais em ordem s derivadas obtm-se o sistema de equaes presente na Equao 125 que modeliza este sistema.

Equao 125

Reescrevendo o sistema de equaes obtido na notao de espao de estados encontra-se o espao de estados presente na Equao 126.

Equao 126

Sistemas Mecnicos No e-book foram analisados vrios sistemas mecnicos, sendo um deles o sistema massa-mola-amortecedor presente na Figura 75.

Figura 75 - Sistema massa-mola-amortecedor

O ponto de partida para a modelizao de sistemas mecnicos a segunda lei de Newton, Equao 127, que dita que o somatrio das foras aplicadas num corpo igual ao produto da sua massa (m) pela sua acelerao (a).
Equao 127

100 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Para conseguir modelizar este sistema necessrio ter presente que a fora de atrito calculada pelo produto do coeficiente de atrito pela velocidade tal como ilustra a Equao 128.
Equao 128

A fora elstica dada pelo produto da constante de elasticidade pelo deslocamento como se pode verificar na Equao 129.
Equao 129

Por fim, a fora de atrito viscoso entre dois corpos calculada aproximadamente pelo produto do atrito viscoso pela diferena entre a velocidade inicial e a velocidade final tal como ilustra a Equao 130.
Equao 130

Como este sistema possui duas massas, para a sua modelizao, necessrio analisar cada uma em separado. O primeiro passo consiste em identificar as foras presentes em cada massa, Figura 76.

Figura 76 - Foras presentes em cada massa devido fora F

Comeando pela anlise da massa M1 possvel verificar que esta possui uma fora que origina o movimento e trs foras no sentido oposto que correspondem fora de atrito, fora elstica e a fora do atrito viscoso. Utilizando a segunda lei de Newton possvel escrever a Equao 131.
Equao 131

Utilizando as frmulas que permitem calcular a fora de atrito, a fora elstica e a fora de atrito obtm-se a Equao 132.

Equao 132

Universidade do Minho 101

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Relativamente massa M2, esta possui duas foras no sentido do movimento e duas foras opostas ao movimento, Assim sendo para esta massa tm-se a Equao 133.
Equao 133

Substituindo pelas respectivas frmulas das foras encontra-se a Equao 134.

Equao 134

Colocando as equaes diferenciais obtidas em ordem derivada de maior grau tm-se a Equao 135.

Equao 135

Como se obteve duas equaes diferenciais de segunda ordem necessrio reescrever cada uma em duas equaes diferenciais de primeira ordem de modo a ser possvel modelizar o sistema em espao de estados. Para esta transformao utiliza-se quatro variveis auxiliares denominadas Xa, Xb, Xc e Xd. A Equao 136 apresenta as mudanas de variveis a realizar.

Equao 136

Efectuando as mudanas de variveis obtm-se um novo sistema de equaes, Equao 137, que modeliza o sistema massa-mola-amortecedor.

102 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011

Equao 137

Colocando o sistema obtido na notao em espao de estados encontra-se a Equao 138.

Equao 138

Sistemas Elctricos No grupo de sistemas elctricos foram modelizados vrios circuitos, como por exemplo o circuito RLC presente na Figura 77.

Figura 77 - Circuito RLC

Para a modelizao de sistemas elctricos essencial utilizar as leis das malhas e as leis dos ns. ainda imprescindvel utilizar a lei de Ohm e as frmulas que permitem calcular a corrente no condensador e a tenso na bobine. Como este circuito possui dois elementos armazenadores de energia sero necessrias duas equaes diferenciais para o modelizar. Aplicando a lei das malhas a este sistema tem-se que a tenso de entrada (uentrada) igual soma da queda tenso na resistncia (uR), na bobine (uL) e no condensador (uC) tal como apresenta a Equao 139.

Universidade do Minho 103

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Equao 139

Utilizando a lei de Ohm e a equao que modeliza a queda de tenso na bobine na Equao 139, obtm-se a Equao 140 que corresponde primeira equao diferencial que modeliza este circuito.

Equao 140

Utilizando a equao relativa ao condensador obtm-se a Equao 141 que corresponde segunda equao diferencial que modeliza este sistema.

Equao 141

Reescrevendo as equaes diferenciais em ordem s derivadas permite formular a Equao 142.

Equao 142

Colocando o sistema de equaes obtido na notao de espao de estados encontra-se a Equao 143.

Equao 143

No final de cada tipo de sistemas apresenta-se um resumo onde se rene as regras necessrias para a modelizao do tipo de sistemas em anlise. Na Figura 78 possvel visualizar o algoritmo presente no e-book que resume as frmulas e passos necessrios para a modelizao de sistemas hidrulicos.

104 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011

Figura 78 - Algoritmo modelo para a modelizao de sistemas hidrulicos

f) Soluo da Equao de Estado


Esta seco faz a anlise da soluo homognea da equao de estado (vector de entrada nulo) sendo de seguida estudada a respectiva soluo completa. Apresenta-se tambm a matriz de transio de estado e as duas formas de a calcular: expanso em Srie de Taylor e recorrendo transformada de Laplace. Por fim, abordase o conceito de funo de transferncia usando a notao de espao de estados onde necessrio o uso da matriz de transio de estados. Mais uma vez neste captulo recorre-se a exemplos para melhor conseguir transmitir os conceitos em estudo. Como Universidade do Minho 105

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 exemplo, e considerando o sistema na notao espao de estados presente na Equao 144 apresenta-se a sua soluo.

Equao 144

Aplicando a frmula da matriz de transio de estados ao espao de estados tm-se a Equao 145.

Equao 145

Efectuando a subtraco encontra-se a Equao 146.

Equao 146

Como a inversa de uma matriz pode ser calculada a partir da diviso da sua adjunta pelo seu determinante possvel formular a Equao 147.

Equao 147

Efectuando os clculos tm-se a Equao 148.

Equao 148

Utilizando a transformada inversa de Laplace encontra-se a Equao 149 que consiste na matriz de transio de estados do sistema.

Equao 149

Para o clculo da funo transferncia considera-se que a sada do sistema dada pela Equao 150.

Equao 150

106 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Aplicando a frmula da funo de transferncia a este exemplo obtm-se a Equao 151.

Equao 151

Efectuando os clculos tm-se a Equao 152 que corresponde funo transferncia deste sistema.

Equao 152

g) Amostragem de Sinais Contnuos


Este captulo, totalmente dedicado a conceitos tericos, inicia o estudo dos sistemas discretos. O captulo comea com a explicao dos sinais discretos e quais as suas diferenas em relao aos sinais contnuos. De seguida, estudado o conceito de amostragem analisando a sua vertente fsica e matemtica. So ainda analisados problemas e cuidados a ter inerentes amostragem de sinais onde se destaca a importncia do perodo de amostragem. descrito o teorema da amostragem de Nyquist-Shannon e explicada a sua importncia na possibilidade da reconstruo do sinal original a partir do sinal amostrado. Por fim para finalizar este captulo feita uma descrio de alguns mtodos que permitem reconstruir o sinal original a partir do sinal discreto. A Figura 79 ilustra um excerto deste captulo referente reconstruo de sinais contnuos a partir de sinais discretos utilizando o Simulink/MATLAB.

Figura 79 - Amostragem de sinais

Universidade do Minho 107

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

h) Espao de Estados Discreto


Este captulo faz a anlise da modelizao de sistemas discretos em notao de espao de estados. Inicialmente estudado todo o processo que permite transformar um sistema continuo em espao de estados no correspondente sistema discreto e quais as diferenas existentes entre estas duas representaes. De seguida analisa-se soluo da equao de estado discreta e compara-se com a soluo de estado contnua de modo a perceber as diferenas existentes. Por fim, devido ao facto de o processo de amostragem poder introduzir atrasos adicionais nos sistemas discretos, so estudados os sistemas discretos com atraso. Como exemplo, considera-se o modelo em espao de estados, amostrado com perodo h, representado pela Equao 153 (equao de estado) e a Equao 154 (equao de sada).

Equao 153

Equao 154

A representao geral de sistemas em espao de estados discreto encontra-se ilustrada na Equao 155 (equao de estado) e na Equao 156 (equao de sada).

Equao 155

Equao 156

Para formular o espao de estados para este exemplo necessrio calcular a matriz e a matriz T. Assim sendo, o primeiro passo consiste no clculo da matriz tal como ilustra a Equao 157.

Equao 157

Efectuando os clculos encontra-se a soluo presente na Equao 158.

Equao 158

A Equao 159 ilustra o passo seguinte que consiste no clculo da matriz T.

108 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011

Equao 159

Efectuando os clculos obtm-se o resultado presente na Equao 160.

Equao 160

Com as matrizes e T possvel formular o sistema discreto para este exemplo definido pela Equao 161 e a Equao 162.

Equao 161

Equao 162

i) Anlise de Sistemas Discretos


Este captulo inteiramente dedicado anlise e estudo da transformada Z. O captulo comea com a explicao da transformada Z e o seu papel na anlise de sistemas discretos. Tal como ilustra a Figura 80 possvel encontrar neste capitulo as diferenas entre a transformada Z e a transformada de Laplace.

Figura 80 - Transformada Z

Aps o estudo da formulao matemtica da transformada Z analisado o conceito de funo transferncia para sistemas discretos. O tema seguinte centra-se no clculo da transformada inversa Z atravs da decomposio em fraces parciais. Por fim estudado a estabilidade de um sistema utilizando a transformada Z. Neste tema feita uma comparao entre as zonas estveis do plano Z e no plano S e Universidade do Minho 109

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 estudado o mtodo conhecido por lugar de razes que permite calcular o valor mximo que o ganho do controlador pode tomar sem o sistema perder a estabilidade. Para melhor compreender este mtodo so apresentados vrios exemplos. A Equao 163 ilustra um dos sistemas estudados que ser descrito de seguida.

Equao 163

O primeiro passo consiste no clculo dos plos e zeros da funo. Relativamente aos zeros tm-se a Equao 164 enquanto para os plos tm-se a Equao 165.
Equao 164

Equao 165

Como foi possvel verificar esta funo possui um zero na origem e dois plos em 0.2 e 0.8. Fazendo a representao do zero e dos plos no plano Z obtm-se o resultado presente na Figura 81.

Figura 81 - Plos e Zeros

As regras necessrias para o desenho do lugar de Razes encontram-se descritas na Tabela 5. Tal como indica a segunda regra, o lugar de razes deste sistema ir possuir dois ramos devido ao facto de possuir dois plos. Como se pode verificar a terceira regra no verificada o que indica que os ramos tero de convergir num ponto e divergir de modo a convergir novamente mas desta vez no lado esquerdo do 110 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 eixo imaginrio. Para o clculo do nmero de ramos que vo para infinito utiliza-se a frmula presente na quinta regra. Aplicando esta frmula a este sistema tm-se a Equao 166 que indica que este sistema ir possuir um plo a deslocar-se para infinito.

Equao 166

Para saber o ngulo que esta assmptota forma com o eixo real positivo utilizase a frmula presente na stima regra. Aplicando esta frmula tm-se a Equao 167 que indica que o plo ir fazer uma ngulo de 180 em relao ao eixo real positivo quando se desloca para infinito.

Equao 167

Por fim necessrio calcular o ponto de disperso e convergncia dos ramos no eixo real para se conseguir desenhar o lugar de razes. Para isso utiliza-se a frmula presente na nona regra tal como ilustra a Equao 168.

Equao 168

Rearranjando a Equao 168 obtm-se a Equao 169.

Equao 169

Aplicando a diviso da derivada ilustrada na Equao 170 possvel obter a Equao 171.

Equao 170

Equao 171

Efectuando os clculos obtm-se o resultado presente na Equao 172.


Equao 172

Universidade do Minho 111

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Com toda esta informao possvel representar o lugar de razes ilustrado na Figura 82.

Figura 82- Lugar de Razes

Calculando a funo transferncia em malha fechada para este exemplo com um ganho k tm-se a Equao 173.

Equao 173

Igualando o denominador a zero e substituindo Z por -1 (visto ser este o valor mximo que Z pode tomar sem o sistema se tornar instvel) permite calcular o valor mximo que k pode tornar sem o sistema ficar instvel. Para este exemplo o valor do ganho do controlador k obtido de 2.16.

j) Operadores
Neste captulo so estudados os operadores mais utilizados em Controlo Digital e as suas potencialidades na resoluo de problemas matemticos. Os operadores permitem reescrever funes com o objectivo de simplificar as mesmas tendo em conta as operaes matemticas a realizar. Assim, neste captulo so estudados o operador diferencial, os operadores deslocamento e o operador de transferncia impulsional. O operador diferencial muito til na manipulao de equaes diferenciais. Os operadores de deslocamento so divididos em operador de avano e operador de atraso. O operador de avano mais utilizado na realizao de estudos da 112 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 funo, como por exemplo determinao da causalidade, enquanto o operador de atraso mais apropriado para implementao das funes em algoritmos computacionais. Por fim o operador de transferncia impulsional, atravs do uso do operador avano ou atraso, define a razo entre a sada e entrada de um sistema. Apresenta-se de seguida um exemplo de aplicao, Equao 174.
Equao 174

Aplicando o operador de avano Equao 174 encontra-se a Equao 175.


Equao 175

Colocando y(k) e u(k) evidencia tm-se a Equao 176.


Equao 176

Efectuando a razo ente y(k) e u(k) encontra-se a Equao 177.

Equao 177

Da Equao 177 possvel inferir que o sistema de ordem 3 e causal. O sistema causal porque a ordem do denominador superior ordem do numerador. possvel ainda inferir acerca dos plos e zeros do sistema. Os plos calculam-se atravs das razes do denominador enquanto os zeros calculam-se atravs das razes do numerador. Calculando os zeros tm-se a Equao 178.
Equao 178

Relativamente aos plos tm-se a Equao 179. Resolvendo a Equao 179 encontra-se os plos presentes na Equao 180.
Equao 179

Equao 180

Caso fosse necessrio implementar esta funo num algoritmo digital utilizavase o operador de atraso. Aplicando o operador de atraso Equao 174 obtm-se a Equao 181.

Universidade do Minho 113

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Equao 181

Reescrevendo a Equao 181 tendo em conta o operador de atraso tm-se a Equao 182.

Equao 182

Colocando a Equao 182 em ordem a y(k) tm-se a Equao 183 que pode ser directamente implementada num algoritmo computacional.

Equao 183

k) Controlador PID
O presente captulo dedicado ao controlador PID digital e s suas diversas variantes. Este captulo comea com a descrio do controlador PID e a explicao de cada uma das suas aces constituintes. De seguida, estudado o PID analgico e posteriormente o PID digital sendo identificadas as diferenas entre os dois. Relativamente ao PID digital abordado o algoritmo de velocidade, o algoritmo de posio e as respectivas verses modificadas. Cada uma das verses descrita permitindo assim identificar as vantagens e desvantagens inerentes a cada uma. De seguida, aborda-se o conceito da sintonia de controladores PID, analisando os principais critrios de sintonia, as regras de Ziegler-Nichols para a sintonia em malha aberta e em malha fechada, bem como a anlise em frequncia e a sua utilidade na sintonia de controladores. Este ltimo tema foca-se nos diagramas de Bode mais concretamente na identificao e anlise da margem de ganho e de fase. Como exemplo, considere-se o sistema representado na Equao 184.

Equao 184

Ao se aplicar um controlador com ganho Kp possvel obter a funo transferncia em malha aberta ilustrada na Equao 185.

Equao 185

114 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Passando a funo transferncia em malha aberta para o domnio das frequncias tm-se a Equao 186.

Equao 186

Calculando o mdulo da funo no domnio da frequncia permite formular a Equao 187.

Equao 187

Efectuando os clculos obtm-se a Equao 188.

Equao 188

Para o clculo da fase tm-se a Equao 189.

Equao 189

Efectuando os clculos obtm-se a Equao 190.


Equao 190

Para o sistema ser marginalmente estvel necessrio que o mdulo seja igual a um e a fase seja igual a . Assim para o limite de estabilidade tm-se a Equao 191 e a Equao 192.

Equao 191

Equao 192

Com estas equaes possvel calcular o valor mximo que o ganho pode tomar sem o sistema ficar instvel e encontrar o perodo a que corresponde esse ganho mximo. Tendo o ganho mximo e o perodo correspondente torna-se possvel utilizar o mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada permitindo sintonizar o controlador PID. Assim, representando graficamente a Equao 192 obtm-se o grfico presente na Figura 83. Universidade do Minho 115

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Figura 83 - Representao Grfica

Como se pode verificar o valor de de aproximadamente 0.41rad/s. Substituindo este valor na Equao 191 permite encontrar o valor de kp que corresponde a 12.45. Como j se possui o valor de possvel calcular a frequncia correspondente e posteriormente o perodo tal como ilustram a Equao 193 e a Equao 194.

Equao 193

Equao 194

Com os valores obtidos consulta-se a Tabela 12 e calcula-se os valores dos parmetros do PID, Equao 195, Equao 196 e Equao 197.
Tabela 12 - Parmetros Ziegler-Nichols em malha fechada para o PID

Equao 195

Equao 196

Equao 197

116 Universidade do Minho

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l) Exerccios
Depois dos captulos referentes matria em estudo, existe um captulo unicamente dedicado a exerccios propostos. Este captulo possui exerccios de toda a matria estudada disponibilizando pelo menos um exerccio dentro do gnero dos que foram resolvidos ao longo dos captulos anteriores. Quem conseguir perceber os exemplos resolvidos, no ter dificuldades em resolver os exerccios propostos. Pretende-se assim que o leitor consiga testar os seus conhecimentos e identificar os conceitos que necessita de voltar a estudar, se for o caso. Na Figura 84 possvel ver um excerto deste captulo.

Figura 84 - Exerccios

m)

Referncias, Sites de Interesse e Anexos

Aps o captulo dos exerccios apresentam-se as referncias utilizadas na elaborao do e-book e uma tabela que contm alguns endereos de pginas interessantes relativas rea de controlo e mtodos numricos que podem ser consultadas e exploradas pelo leitor que pretender aprofundar os seus conhecimentos nestas reas. Apresenta-se tambm uma descrio do que pode ser encontrado em cada uma dessas pginas. A Figura 85 mostra a tabela referente a algumas das pginas de interesse.

Universidade do Minho 117

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Figura 85 - Pginas de interesse

Para finalizar no e-book encontram-se cincos anexos que contm propriedades e tabelas teis para a resoluo de exerccios. No anexo 1 encontram-se as propriedades do logaritmo. No anexo 2, ilustrado na Figura 86, encontra-se as propriedades das derivadas e as derivadas mais comuns.

Figura 86 - Anexo 2 do e-book

No anexo 3 possvel encontrar as primitivas mais comuns enquanto no anexo 4 encontram-se as propriedades da transformada de Laplace e as suas transformadas mais comuns. Por fim o anexo 5 possui as propriedades da transformada Z e as suas transformadas mais comuns.

118 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011

5. Anlise do Impacto da Utilizao do e-Book

Sumrio De modo a poder avaliar o impacto causado pela utilizao do e-book na UC de Controlo Digital foi disponibilizado, aos alunos, um questionrio. Neste captulo feita a descrio do questionrio entregue e a anlise dos resultados obtidos.

5.1 5.2

Questionrio Anlise do Resultados do Questionrio

Universidade do Minho 119

Bruno Miguel Pedro Alves 2011

5.1

Questionrio

De forma a compreender qual o impacto e uso do e-book pelos alunos como ferramenta de aprendizagem, foi desenvolvido um questionrio. Este questionrio foi disponibilizado aos alunos do terceiro ano do curso de Mestrado Integrado em Engenharia Electrnica Industrial e Computadores da Escola de Engenharia da Universidade do Minho. O e-book foi distribudo aos alunos no decorrer do segundo semestre do presente ano lectivo na Unidade Curricular (UC) de Controlo Digital. Os resultados permitiram identificar aspectos positivos, aspectos negativos

nomeadamente os problemas e os contedos a melhorar. O questionrio encontra-se dividido em cinco partes principais, a primeira diz respeito caracterizao do estudante (dados pessoais), a segunda ao seu ambiente de trabalho (sistema operativo e software usados para a leitura do e-book), a terceira refere-se s competncias tcnicas, a quarta s competncias transversais e por fim a quinta refere-se aos hbitos de utilizao permitindo a caracterizao do comportamento do aluno durante o seu estudo. No Anexo 1 encontra-se o modelo do questionrio entregue aos alunos. A Figura 87 apresenta a primeira parte do inqurito que se refere aos dados pessoais: gnero, idade, ano curricular, nmero e identificao das duas UCs, Controlo Digital e Matemtica Aplicada, que directamente tm ligao com a matria no e-book, que frequentou e frequenta.

Figura 87 - Primeira parte do questionrio: Dados pessoais

Numa primeira fase esta informao permitiu identificar e caracterizar a amostra. Posteriormente, foi utilizada para verificar se existe alguma diferena de opinio entre os alunos que frequentam a UC pela primeira vez e os alunos que esto a repetir a unidade curricular. Para os alunos que repetiram a UC esta ferramenta proporcionou uma nova perspectiva na apresentao dos conceitos estudados anteriormente. Para os novos alunos, esta foi uma ferramenta que permitiu explorar e estudar os novos conceitos aprendidos durante as aulas.

120 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 A segunda parte do questionrio, Figura 88, refere-se ao ambiente de trabalho utilizado por cada aluno para a leitura e utilizao do e-book.

Figura 88 Segunda parte do questionrio: Ambiente de trabalho

Com o conhecimento do sistema operativo e verso do Adobe Reader utilizados por cada aluno foi possvel verificar a possibilidade de haver incompatibilidades com algum sistema operativo ou verso do Adobe Reader. A parte seguinte do questionrio diz respeito s competncias tcnicas. Esta parte encontra-se dividida em dois grupos principais de questes. O primeiro grupo, Figura 89, possui dezassete afirmaes que cada aluno classificou de acordo com uma escala de satisfao. Para quantificar o nvel de satisfao em relao a cada aspecto utilizou-se uma escala numrica de um a cinco onde 1 representa Muito Fraco, 2 Fraco, 3 Razovel, 4 Bom e 5 Muito Bom. De entre os aspectos analisados encontra-se o nvel de satisfao acerca do e-book em geral, dos seus contedos, dos seus exemplos e dos seus vdeos. Foi ainda possvel inferir acerca do nvel de satisfao relativamente ao processo de aprendizagem com a utilizao do e-book.

Figura 89 - Terceira parte do questionrio: Competncias Tcnicas 1

Universidade do Minho 121

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 O segundo grupo para a anlise das competncias tcnicas, Figura 90, composto por cinco questes sendo as primeiras trs questes de resposta Sim o u No. A primeira questo procurou identificar a existncia de problema na navegao do e-book, podendo o aluno em caso afirmativo, identificar as seces onde ocorreram os problemas. As duas questes seguintes permitiram inferir acerca da interface grfica do e-book e do seu impacto na motivao do aluno na aprendizagem dos contedos leccionados na UC de Controlo Digital. A quarta questo deu a possibilidade de o aluno dar a sua opinio acerca dos contedos bem representados e descritos no e-book. Por fim, na quinta questo o aluno teve a possibilidade de sugerir contedos que gostaria de ver representados.

Figura 90 Terceira parte do questionrio: Competncias Tcnicas 2

A quarta parte, Figura 91, constituda por quatro afirmaes onde a sua resposta permitiu avaliar a concordncia do aluno relativamente s competncias transversais que o e-book pode facilitar. De modo a avaliar o nvel de concordncia para aspecto utilizou-se uma escala numrica de um a cinco, onde um representa discordo totalmente, dois discordo, trs no concordo nem discordo, quatro concordo e cinco concordo completamente. A primeira afirmao abordou o incentivo em relao ao trabalho de grupo enquanto a segunda procurou avaliar o impacto do ebook na estimulao da curiosidade intelectual do aluno. A terceira afirmao analisou se o e-book conseguiu fornecer o conhecimento necessrio para a unidade curricular em questo e a quarta infere sobre o sucesso do relacionamento dos contedos da UC com outros assuntos estudados noutras UCs.

Figura 91 Quarta parte do questionrio: SoftSkills

122 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Por fim, a ltima parte do questionrio aborda os hbitos pessoais do aluno em relao ao e-book. Esta parte possui cinco questes fechadas e duas questes de resposta aberta. A primeira questo permitiu saber se o aluno utilizou o e-book em grupo enquanto a segunda e terceira deram conhecimento da hora e local mais comuns na sua utilizao. A pergunta quatro permitiu quantificar e identificar as dificuldades sentidas pelo aluno durante a utilizao do e-book. A pergunta cinco permitiu saber se o aluno j tinha utilizado um e-book e em caso afirmativo em que situao. As duas ltimas questes so questes abertas onde o aluno pode identificar erros encontrados durante a leitura do e-book e expor as suas sugestes mais pormenorizadas em relao aos aspectos que gostaria que fossem melhorados, alterados e ou acrescentados.

Figura 92 ltima parte do questionrio: Hbitos de utilizao

5.2

Anlise dos Resultados do Questionrio

O preenchimento dos questionrios foi realizado no dia do ltimo teste da UC de Controlo Digital. A codificao das perguntas e o tratamento dos dados foram realizados, numa primeira fase, em Excel. Esta codificao, presente no Anexo 2, permitiu criar uma base de dados, mais compacta e intuitiva onde constam os dados recolhidos dos inquritos. Foi tambm utilizado o programa estatstico SPSS (Statistical Package for the Social Science) para e atravs de testes estatsticos adequados, verificar e analisar as relaes entre vrias variveis. Por exemplo, se a opinio referente utilizao do e-book como ferramenta de estudo e o facto de os alunos estarem a repetir a UC de Controlo Digital ou terem tido aprovao a esta unidade curricular, diferente. Os resultados obtidos e a seguir apresentados baseiam-se na informao obtida de acordo com a base de dados criada. Estes resultados permitiram verificar se os objectivos propostos para este trabalho foram alcanados. Convm Universidade do Minho 123

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 relembrar que o principal objectivo deste trabalho consistiu no desenvolvimento de uma nova ferramenta de ensino capaz de auxiliar e incentivar os alunos no seu processo de aprendizagem na UC de Controlo Digital e relacionar conceitos anteriormente adquiridos em UCs anteriores, Matemtica Aplicada. A ferramenta desenvolvida deveria possuir uma linguagem simples, ser facilmente transportvel e utilizvel em qualquer hora e lugar de modo a se adequar s exigncias do processo de Bolonha. Deveria tambm complementar as outras ferramentas de ensino atravs da disponibilizao de uma grande quantidade de informao sem necessidade de utilizao da Internet. Apesar de todas as perguntas presentes no questionrio serem importantes a apresentao dos resultados foca-se nas perguntas que permitiram inferir sobre os objectivos a alcanar. A amostra utilizada para a obteno dos resultados presentes na base de dados foi constituda por um grupo de quarenta alunos com uma mdia de idades de 23,6 anos onde 90% dos alunos so do gnero masculino. Cerca de 73% frequentaram o terceiro ano de MIEEIC enquanto os restantes frequentaram o quarto ano. No presente ano lectivo 15% dos alunos frequentaram as UCs de Controlo Digital e de Matemtica Aplicada e outros 15% dos alunos encontravam-se a repetir a UC de Controlo Digital. Na Tabela 13 possvel encontrar estes valores que permitiram a caracterizao da amostra.
Tabela 13 - Caracterizao da amostra

Dimenso % Gnero Masculino Mdia de Idades % A frequentar 3 ano % A frequentar 4 ano % A frequentar Controlo Digital e Matemtica Aplicada % A repetir Controlo Digital

40 Alunos 90% 23.6 Anos 72.5% 27.5% 15% 15%

A avaliao do impacto do e-book no processo de aprendizagem dos alunos foi baseada nas respostas s perguntas CT1.9, CT1.16.a, CT1.16.c e CT1.16.d ( Tabela 14). De relembrar que para as respostas foi utilizada uma escala de satisfao numrica de 1 a 5 (discordo totalmente a concordo completamente).

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Tabela 14 - Codificao das perguntas em anlise

Cdigo CT1.9 CT1.16.a CT1.16.c CT1.16.d

Questo Qual a classificao que atribui ao e-book como uma ferramenta til no apoio ao ensino? No geral, posso dizer que a utilizao do e-book ajudou-me a assimilar os conceitos transmitidos ao longo do semestre. No geral, posso dizer que a utilizao do e-book aumentou as minhas possibilidades de obter uma nota satisfatria. No geral, posso dizer que a utilizao do e-book motivou-me para a(s) u.c.(s).

A Figura 93 ilustra os resultados obtidos para a pergunta CT1.9.

Figura 93 - Resultados da pergunta CT1.9

Como se pode constatar pelos resultados obtidos, em relao classificao do e-book como uma ferramenta razovel no apoio ao ensino, 85% dos alunos deram uma resposta bastante positiva (55% Bom e 30% Muito Bom, ndice 4 e 5, respectivamente), sendo Razovel indicado por 15% da amostra. Em mdia, os resultados desta pergunta foram bastantes positivos, obtendo-se uma classificao de 4,15 com desvio padro de 0.66. A classificao mdia obtida encontra-se entre o Bom e o Muito Bom o que revela que na opinio dos alunos o e-book uma ferramenta til no apoio ao ensino. Relativamente ajuda que esta ferramenta pode oferecer na assimilao dos conceitos estudados ao longo do semestre, pergunta CT1.16.a, os resultados obtidos esto presentes na Figura 94.

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Figura 94 - Resultados da pergunta CT1.16.a

Como na pergunta anterior, os alunos deram uma classificao positiva acima do valor 3; 7,5% consideram uma ajuda Muito Boa, 57,5% uma Boa ajuda e 35% dos alunos acreditam que a utilizao do e-book uma ajuda Razovel no processo de assimilao dos conhecimentos. Em mdia, a classificao obtida nesta pergunta foi de 3.72 com desvio padro de 0,6. Com este valor, compreendido entre o Razovel e o Bom, pode-se afirmar que e-book uma possibilidade vivel na ajuda da compreenso dos conhecimentos transmitidos ao longo do semestre. Em relao pergunta CT1.16.c, Figura 95, possvel perceber qual a percepo que os alunos tm da utilizao do e-book no aumento da possibilidade de obterem uma nota satisfatria.

Figura 95 - Resultados da pergunta CT1.16.c

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e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Todos os alunos deram uma resposta positiva (classificao acima dos 3), 12.5% dos alunos acreditam que a utilizao do e-book aumentou Muito a possibilidade de obter uma nota satisfatria enquanto 42.5% consideram Bom e os restantes 45% consideram Razovel. Estes resultados correspondem a uma mdia de 3.67 com desvio padro de 0.69 o que permite verificar que, segundo os alunos, a utilizao do e-book permitiu aumentar as possibilidades de obter uma nota satisfatria. Com a pergunta CT1.16.d foi possvel inferir acerca do impacto do e-book na motivao para a UC de Controlo Digital (para o caso da UC de Matemtica Aplicada ser analisado no prximo ano lectivo), Figura 96.

Figura 96 - Resultados da pergunta CT1.16.d

Com os resultados presentes na Figura 96 verifica-se que 50% dos alunos acreditam ter tido, com a utilizao do e-book, um aumento Razovel na sua motivao para a UC, 45% acreditam ter tido um Bom aumento na sua motivao e 2,5% um aumento Muito Bom. De notar que 2,5% dos alunos identificou que a utilizao do e-book teve Fraca motivao para a UC. Em mdia, a utilizao do e-book ajudou na motivao dos alunos relativamente UC (mdia igual a 3,48 com desvio padro de 0.6). A Tabela 15 resume as estatsticas obtidas para as perguntas em anlise.

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Tabela 15 - Estatsticas obtidas para as perguntas em anlise

Cdigo CT1.9 CT1.16.a CT1.16.c CT1.16.d

N 40 40 40 40

Mnimo 3 3 3 2

Mximo 5 5 5 5

Mdia 4.15 3.72 3.67 3.48

Desvio Padro 0.662 0.599 0.694 0.599

De uma forma geral, e pela anlise dos resultados obtidos pela aplicao do questionrio, a classificao dada pelos alunos s quatro questes em estudo (CT1.9, CT1.16a, CT1.16c e CT1.d) e o estar ou no a repetir a UC Controlo Digital no esto relacionadas, isto , no existe relao estatisticamente significativa entre estas duas variveis ( 2=2,634; 3,709; 3,927 e 0,810, respectivamente, com e para todos, p>0.05, ver Anexo 3). Um dos objectivos propostos era o conseguir ter os contedos do e-book escritos numa linguagem simples e concisa de modo a ser mais fcil para os alunos compreender os conceitos estudados. De modo a verificar se este objectivo foi conseguido, foram analisados os resultados relativos pergunta CT1.10 (Os textos esto escritos de forma clara e concisa?) presentes na Figura 97. Como se pode observar, a maioria dos alunos (83%) considera que o e-book utiliza e est escrito de uma forma clara e concisa (Bom e Muito Bom). Somente 2% identificaram como Fraco. A classificao mdia obtida foi de 3.98 com desvio padro de 0,66. A mdia obtida indica que a opinio dos alunos relativamente forma de como o e-book est escrito considerada Boa (t(39)=0,240, p =0.812 > 0.05).

Figura 97 -Resultados da pergunta CT1.10

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e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 Como j referido anteriormente, na construo do e-book foi tambm definido como objectivo a reutilizao dos conhecimentos de Mtodos Numricos leccionados na UC de Matemtica Aplicada. Com a pergunta SS4 (A utilizao deste e-book permitiu relacionar o assunto da UC com outros assuntos estudados noutras UCs) foi possvel verificar se este objectivo foi alcanado. Os resultados obtidos esto resumidos na Figura 98. Nesta pergunta a escala numrica usada pretendia avaliar o nvel de concordncia por parte dos alunos (desde 1, Discordo totalmente, a 5, Concordo totalmente).

Figura 98 - Resultados da pergunta SS4

A maioria dos alunos concordou com a afirmao colocada em SS4 (67%). Somente 5% indicou discordarem, o que indica que o e-book teve xito no relacionamento dos assuntos da UC de Controlo Digital com os assuntos estudados noutras UCs, nomeadamente de Matemtica Aplicada. Outro aspecto importante era que o e-book fosse capaz de ser transportvel e ser utilizado em qualquer hora e lugar. Para isso ser possvel era necessrio que no existissem incompatibilidades com nenhum sistema operativo nem verso do Adobe Reader. A Tabela 16 foi construda tendo em conta as respostas obtidas s perguntas A1 e A2, onde os alunos identificaram o sistema operativo e verso do Adobe Reader utilizados para a leitura do e-book.

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Tabela 16 - Resultados das perguntas A1 e A2

Sistema Operativo 5% Windows XP 5% Windows Vista 72.5% Windows 7 12.5% Mac OS 5% Sem Resposta

Verso Adobe Reader 5% Adobe 8 20% Adobe 9 32.5% Adobe 10 5% Outro Software 37.5% Sem Resposta

Os alunos utilizaram o e-book em vrios sistemas operativos e verses do Adobe Reader onde se destaca, pela maior percentagem de utilizadores, o sistema operativo Windows 7 e a verso 10 do Adobe Reader. Relativamente s dificuldades encontradas na utilizao do e-book, 52% dos alunos afirmaram no terem tido nenhuma dificuldade, tendo s 15% identificado tido algumas, Figura 99. Estes resultados foram obtidos atravs das respostas pergunta HU4 (Encontrou dificuldades na utilizao do e-book durante o estudo?).

Figura 99 - Resultados da pergunta HU4

Esta pergunta alm de tentar quantificar os problemas permitiu aos alunos especificarem as dificuldades encontradas durante a utilizao do e-book. Os problemas mais identificados foram o carregamento do e-book, a transio entre pginas e tambm algumas hiperligaes que no se encontravam a funcionar. No que diz respeito s hiperligaes verificou-se existir algumas que no estavam a funcionar o que torna necessrio a averiguao do problema e realizar respectiva resoluo. Quanto ao carregamento do e-book e transio entre pginas acredita-se que este problema seja originado pelo facto de o e-book possuir vrios vdeos o que o torna um pouco lento a carregar e a transitar de pgina. Este problema torna-se mais evidente 130 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 em computadores mais antigos. A resoluo desta questo pode passar por tentar reduzir um pouco a qualidade dos vdeos diminuindo assim o seu tamanho e o tempo de carregamento do e-book. Como 85% dos alunos tiveram poucos ou nenhuns problemas na utilizao do e-book e este foi testado em vrios ambientes de trabalho e em vrias verses do Adobe Reader, indica que uma ferramenta verstil e transportvel devido sua capacidade de funcionar em diferentes sistemas operativos e diferentes verses do Adobe Reader. Tendo como base as respostas pergunta CT2.4 (Qual(ais) o(s) contedo(s) que mais gostou de ver representado?) verificou-se que os contedos que os alunos mais gostaram foram a transformada Z, nomeadamente o lugar de razes, o controlador PID e tambm as animaes e vdeos explicativos includos. Na pergunta CT2.5 (Algum(ns) contedo(s) que no viu e que gostava de ver representado?) os alunos poderam dar a sua sugesto acerca de contedos a incluir. Apesar de muito poucos alunos terem respondido (1.2%) as sugestes obtidas foram a incluso de mais conceitos relativos UC de Matemtica Aplicada, mais exemplos resolvidos e mais exemplos relativos ao controlador PID. Por ltimo, as duas questes (RA1 e RA2) de resposta aberta dando a possibilidade aos alunos de, na primeira, identificarem os erros encontrados no e-book e na segunda, darem as suas sugestes tendo em vista a melhoria continua do e-book. Os erros identificados foram principalmente erros relacionados com gralhas de portugus, legendas de figuras trocadas e alguns erros pontuais nalguns clculos. De modo a tentar minimizar/eliminar os erros, o e-book est a ser revisto. No que diz respeito s sugestes, a mais comum foi sem dvida a incluso das solues relativas aos exerccios propostos. As restantes foram a incluso de mais exerccios resolvidos, mais exerccios prticos, mais animaes e mais vdeos em portugus. interessante referir, e a ttulo de concluso a este captulo de anlise dos resultados da avaliao do e-book, que a classificao dada pelos alunos s quatro questes (CT1.9, CT1.16a, CT1.16c e CT1.d) e o ter tido aprovao UC Controlo Digital, por avaliao contnua ao longo do semestre, no esto relacionadas, isto , no existe relao estatisticamente significativa entre estas duas variveis ( 2=2,171; 0,430; 0,615 e 1,319, respectivamente, com, e para todos, p>0.05, ver Anexo 4).

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6. Concluses e Perspectivas Futuras

Sumrio Neste captulo so apresentadas as concluses relativas ao trabalho e resultados obtidos. Ser tambm referido o trabalho futuro a ser considerado de modo a complementar e evoluir o trabalho realizado.

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e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 A mudana de mentalidade no ensino superior trouxe a necessidade do aparecimento de novas ferramentas capazes de se adequar ao novo sistema de ensino. Tendo presente esta necessidade o principal objectivo deste trabalho foi o desenvolvimento de uma ferramenta de ensino amigvel capaz de motivar e auxiliar o processo de aprendizagem dos alunos. A ferramenta desenvolvida foi o e-book Controlo Digital: da Teoria Simulao Numrica que serviu de suporte Unidade Curricular, UC, Controlo Digital do 2 semestre do terceiro ano do Mestrado Integrado em Engenharia Electrnica Industrial e Computadores, MIEEIC. Esta foi a ferramenta escolhida devido sua portabilidade e capacidade de fornecer a informao de suporte UC sem necessidade de utilizar a Internet (funcionando como complemento s restantes ferramentas de ensino existentes). Esta ferramenta permitiu ainda a reutilizao de conceitos leccionados em anos anteriores, nomeadamente os contedos estudados no segundo ano, 2 semestre, na UC Matemtica Aplicada. A resoluo de sistemas de equaes lineares e de equaes diferenciais ordinrias aplicada de novo na UC de Controlo Digital em exemplos prticos de Controlo. Destaca-se, ainda, a incluso de contedos interactivos (vdeos e animaes) que ajudam a dinamizar o processo de aprendizagem. A construo desta ferramenta teve vrias etapas que foram descritas e analisadas ao longo do presente documento.

O estado da arte permitiu confirmar a importncia das novas ferramentas no binmio ensino/aprendizagem e identificar algumas ferramentas utilizadas

actualmente no ensino como por exemplos as plataformas e-learning, os simuladores e os laboratrios remotos. Permitiu tambm identificar de forma mais clara, as potencialidades dos e-books como ferramentas de ensino.

Os principais contedos tericos includos no e-book esto de acordo com o contedo programtico da UC Controlo Digital: modelizao em espao de estados de sistemas contnuos e discretos, transformada Z e controlador PID. Devido sua utilidade na resoluo de problemas de Controlo, foi includa uma descrio dos Mtodos Numricos que permitem resolver quer sistemas de equaes lineares (Mtodo Directo EGPP e Mtodo Iterativo de Gauss-Seidel) quer equaes diferenciais (Mtodos de Euler e de Runge-Kutta). Universidade do Minho 133

Bruno Miguel Pedro Alves 2011 Aps a descrio dos contedos tericos, foi realizada uma exposio dos programas mais utilizados para a construo de e-books. A seleco dos programas utilizados no desenvolvimento do e-book teve em conta a sua facilidade de utilizao e disponibilidade. Assim, para a elaborao dos contedos tericos foi utilizado o Microsoft Word. As animaes foram criadas com o Adobe Flash e os vdeos com o TipCam. Alguns dos vdeos foram obtidos com o Free YouTube Download e convertidos para o formato compatvel com o Format Factory. Para a compilao de todos estes elementos e de modo a criar o e-book, foi utilizado o Adobe Acrobat Professional.

De uma forma resumida o e-book composto por capa, introduo e pelos captulos: Conceitos de Matemtica, Mtodos Numricos, Modelizao em Espao de Estados, Soluo da Equao de Estado, Amostragem de Sinais Contnuos, Espao de Estados Discreto, Anlise de Sistemas Discretos, Operadores, Controlador PID e Exerccios. Para cada captulo, so sempre apresentados exemplos prticos ajudando na compreenso na descrio dos contedos tericos.

O e-book foi disponibilizado aos alunos que frequentaram a UC Controlo Digital. Antes da avaliao final da UC, foi distribudo um questionrio cujo objectivo foi compreender qual o impacto e uso do e-book pelos alunos como ferramenta de aprendizagem. A anlise e concluses foram baseadas numa amostra de 40 alunos, dos quais cerca de 73% frequentam o terceiro ano de MIEEIC e 85% frequentam a UC Controlo Digital pela primeira vez. Segundo os alunos, o e-book revelou ser uma ferramenta til e motivadora relativamente ao processo de aprendizagem da UC de Controlo Digital, e utiliza uma linguagem simples, clara e concisa na exposio dos seus contedos. O e-book teve xito no relacionamento dos assuntos da UC de Controlo Digital com os assuntos estudados noutras UCs, nomeadamente de Matemtica Aplicada. Foram identificados alguns problemas e erros a corrigir bem como novas ideias de contedos a implementar.

Aps o trabalho realizado e a anlise de todos os dados obtidos possvel concluir que os objectivos do trabalho foram alcanados pois a utilizao do e-book 134 Universidade do Minho

e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011 desenvolvido como ferramenta de ensino revelou-se til ao binmio

ensino/aprendizagem permitindo por um lado complementar as outras ferramentas de ensino existentes e por outro lado incentivar e dinamizar o processo de aprendizagem devido s suas funcionalidades e contedos. Pode-se ainda concluir que apesar de os alunos reconhecerem esta ferramenta como til, essa utilidade no se reflectiu nos resultados obtidos pois apenas 35 % dos alunos conseguiram ter aprovao na avaliao contnua.

Na perspectiva de continuidade e aprofundamento deste trabalho, especial ateno poder ser dada incluso de novos exemplos terico-prticos, novos exemplos propostos, novas animaes e vdeos em portugus. A nvel de contedos estes podero tambm ser expandidos de modo a abranger a UC de Controlo ptimo e Adaptativo (COA) leccionada no quarto ano de MIEEIC na especializao em Controlo Automao e Robtica. Especial ateno pode tambm ser dada adaptao do ebook a novas plataformas como por exemplo o iPad da Apple. No mbito dos e-books e aps a confirmao da utilidade deste tipo de ferramenta no ensino poder ser possvel o desenvolvimento de novas ferramentas com as mesmas capacidades adequadas a outras unidades curricular do MIEEIC ou de outros cursos.

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Anexo 1 Questionrio

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Anexo 2 Codificao das perguntas do Questionrio

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Anexo 3 Resultados do teste de 2 para as questes sobre a classificao do e-book e frequentar ou no pela primeira vez a UC Controlo Digital
CT1.9 * repCD

CT1.16.a * repCD

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CT1.16.c * repCD

CT1.16.d * repCD

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Bruno Miguel Pedro Alves 2011

Anexo 4 Resultados do teste de 2 para as questes sobre a classificao do e-book e ter tido ou no aprovao UC Controlo Digital
CT1.9 * Resultados

CT1.16.a * Resultados

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e-Book para Controlo Digital: Teoria, Matemtica, Modelos e Simulaes 2011

CT1.16.c * Resultados

CT1.16.d * Resultados

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