COMPORTAMENTO CINEMTICO DE UM REDUTOR DE VELODIDADE TIPO CATRACA PARA A APLICAO EM MQUINAS AGRCOLAS

PATRICIA DIAS BARBOZA1; OSCAR ANTONIO BRAUNBECK2 Escrito para apresentao no XXXIII Congresso Brasileiro de Engenharia Agrcola 02 a 06 de Agosto de 2004 - So Pedro - SP RESUMO: Verificou-se na fase de pr-projeto da UNIMAC que transmisses convencionais utilizadas em mquinas agrcolas, baseados em redutores planetrios, ou motores hidrulicos de pistes radiais de alto torque representam uma soluo com custo elevado que contribui para inviabilizar a proposta, a menos que sejam praticados volumes de produo muito elevados. Considerando as velocidades de deslocamento muito baixas utilizadas neste tipo de equipamento, inferiores a 1 Km/h, foi proposto o uso de uma transmisso baseada em redutores tipo catraca cujo custo de fabricao pode ser reduzido significativamente adotando a tecnologia de corte laser de chapas de ao. O mecanismo proposto constitudo por uma rvore de motor de acionamento da mquina, na qual encontra-se fixada uma manivela. Esta ltima ao girar aciona uma biela que movimenta o brao de uma catraca, de forma que um giro completo da arvore de entrada resulta em um giro parcial da rvore de sada solidria roda da maquina, condio essa que fornece a reduo de movimento procurada. As simulaes realizadas mostram aceleraes longitudinais elevadas se cotejadas com recomendaes da norma ISO-2631. Tcnicas de otimizao de mecanismos combinadas com mecanismos alternativos, como o de cinco barras podem ser testados para reduzir os picos de acelerao identificados. PALAVRAS-CHAVE: Redutor, Transmisso, Velocidade CINEMATIC BEHAVIOR OF A RATCHET TYPE SPEED REDUCER FOR APPLICATION IN AGRICULTURAL MACHINES ABSTRACT: It was verified in the UNIMAC project that conventional transmissions used in agricultural machines, based on planetary gears or radial piston type hydraulic motors having high torque represent a high cost solution. It turns the project economically unfeasible, unless the production levels are very high. Considering the very low travel speeds used in some agricultural operation it was concluded that the ratchet type speed reducer could be an adequate solution. It requires low presition parts that could be manufatured using steel plates and laser cut technology. The mechanisms is four bar type having a continously rotating input link driving an output link that rotates the vehicle wheel. Simulations indicated high levels of longitudional accelerations when compared with recommendations of ISO-2631. Further development is required using optimization techniques as well as five bar linkages instead of the conventional four bar linkages. KEYWORDS: Speed reducer, Transmission, Speed INTRODUO: Sistemas de transmisso so caracterizados como transferidores de potncia (energia) e movimento a um outro sistema, podendo ou no variar as velocidades de rotaes entre dois eixos (MESQUITA NETO, 1981). Os principais elementos de mquina de transmisso so correias, correntes, engrenagens, rodas de atrito, roscas, catracas, cabos de ao, acoplamento e eixo. A transmisso utilizada no mecanismo proposto foi o de catraca com a finalidade de reduzir a velocidade de rotao. Esta utilizao justifica-se em funo do baixo custo de fabricao. O mecanismo proposto constitudo por uma rvore de motor de acionamento da mquina, na qual encontra-se fixada uma manivela. Esta ltima ao girar aciona uma biela que movimenta o brao de uma catraca, de forma que um giro completo da arvore de entrada resulta em um giro parcial da rvore de sada solidria roda da maquina, condio essa que fornece a reduo de movimento procurada. Entretanto, essas variaes na velocidade de rotao e na acelerao alternada da rvore de sada provocam vibraes que podem prejudicar o conforto dos trabalhadores da unidade mvel. Tornou-se necessrio ento, o
1- Superior incompleto, Engenharia Agrcola, FEAGRI, UNICAMP, Campinas-SP, 1932799205, patydias@agr.unicamp.br 2- , , , , -SP

conhecimento dos limites de exposio as vibraes transmitidas pelas superfcies slidas ao corpo humano e da acelerao do veculo no dimensionamento do mecanismo com a finalidade de reduzir as flutuaes da velocidade. Essas informaes foram obtidas na Norma ISO 2631 Guia para a Avaliao da Exposio Humana Vibraes de Corpo Inteiro. MATERIAL E MTODOS: O mecanismo de catraca est representado esquematicamente na Figura 1. Para a realizao do modelo cinemtico foi necessrio a colocao de uma base de referncia local a cada pea para facilitar a representao de qualquer vetor relativo uma das peas. Esta transformao para outras bases processou-se facilmente atravs das matrizes de rotao de coordenadas e com o auxilio do programa simblico Matlab. A configurao geomtrica do mecanismo, em qualquer de suas posies ao longo do tempo, corresponde a um mecanismo de quatro barras articuladas e satisfaz a equao vetorial de vinculo ou malha fechada (1): OP + PD - AD + AO = 0. O vetor PDi representado em uma base inercial, resulta do posicionamento angular teta 1 da manivela de acionamento que dado pela equao (2). A velocidade angular da rvore de entrada we surge de sua velocidade de rotao RPM, segundo a equao (3). Na equao (1) os comprimentos das quatro barras so conhecidos, restando apenas como incgnitas os ngulos teta 2 e teta 4, cujos valores surgem da soluo do sistema de duas equaes algbricas fornecidas por essa equao. A soluo obtida atravs da rotina fsolve do programa Matlab aps estimar valores aproximados das incgnitas, os quais podem ser obtidos facilmente de forma grfica.A velocidade angular de entrada we constante, no entanto, a velocidade de sada ws pode variar no tempo e de acordo com a configurao do mecanismo. Para obter a velocidade de sada ws a equao (1) derivada com relao a tempo, com o que surge a equao vetorial (4) que inclui a variveis de interesse teta 2 e teta 4. A soluo das equaes (1) e (4) permite obter os valores da velocidade angular da roda. Sob esta mesma roda atuaro dois mecanismos, que chamaremos de mecanismos A e B, com defasagem de 180 graus na posio da manivela de acionamento. A velocidade da roda ser o maior valor entre as velocidades angulares dos braos "A" ou B.

Equao 2

Equao 3

Equao 4

Mecanismo Tipo Catraca

RESULTADOS E DISCUSSO: As simulaes cinemticas efetuadas evidenciaram a magnitude elevada da variao de velocidade associada ao um mecanismo de quatro barras que caracteriza a transmisso de catraca. Para amenizar essa variao foram simulados dois mecanismos atuando simultaneamente sobre a mesma rvore de sada com defasagem de meia volta na manivela de entrada do movimento. Embora os resultados tenham melhorado significativamente ainda existem variaes de velocidade de rotao na rvore de sada responsveis por aceleraes longitudinais do veculo.

Essas aceleraes foram cotejadas com as recomendaes da norma ISO-2631, verificando-se que as aceleraes longitudinais de15 gs que no so aceitveis para jornadas de trabalho de 8 h j que a norma recomenda uma acelerao longitudinal mxima de 0.25 gs. CONCLUSES: O mecanismo do redutor de velocidade tipo catraca proposto no atende os limites de freqncia e acelerao que os trabalhadores podem suportar em 8 h de jornada, conforme ISO2631. Dessa forma, as solues para a diminuio dessa acelerao consistem na modificao da configurao geomtrica do mecanismo, alterando de quatro barras articuladas para cinco, ou ainda, com a utilizao de recursos de otimizao. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS: MESQUITA NETO, Euclides. Transmisses Hidrostticas: Caractersticas Gerais, Proposta e Anlise de um Modelo. 169p. Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica) Faculdade de Engenharia Mecnica, Universidade Estadual de Campinas, 1981.

AGRADECIMENTOS: Fundao de Amparo a Pesquisa do Estado de So Paulo, FAPESP, ao SAE/ UNICAMP.