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SMAR | Tutorial sobre a tecnologia AS-i

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Introduo Associaes AS-i Benefcios Verses e especificaes Caractersticas Conectividade O sistema Actuator Sensor Interface Expanso para Safety at Work Limitaes do AS-i Padres e regulamentaes Referncias

Tutorial sobre a Tecnologia AS-i

1. Introduo
Em 1990, na Alemanha, um consrcio de empresas bem sucedidas elaborou um sistema de barramento para redes de sensores e atuadores, denominado Actuator Sensor Interface ( AS-Interface ou na sua forma abreviada AS-i). Esse sistema surgiu para atender a alguns requisitos definidos a partir da experincia de seus membros fundadores e para suprir o mercado cujo nvel hierrquico orientado a bit. Desta forma, a rede AS-i foi concebida para complementar os demais sistemas e tornar mais simples e rpida as conexes entre sensores e atuadores com os seus respectivos controladores.

Figura 1.1: Cenrios Tecnolgicos - Fonte: ATAIDE, F.H. (2004) topo

2. Associaes AS-i
O AS-International Association ou AS-Interface UK Expert Alliance um grupo de usurios fundado em 1991 por empresas e usurios do sistema AS-Interface. objetivo do grupo tornar o AS-i um padro mundial no nvel de campo orientado a bits da automao industrial, dentro da categoria Sensor Bus . O grupo fornece aos seus membros as ltimas informaes do mercado e tecnologia, incluindo suporte s informaes tcnicas, certificao de produtos, atividades, cursos, feiras e outros eventos. Maiores informaes em http://w w w .as-interface.net ou http://w w w .as-interface.com. A partir de 1999 a rede AS-i foi padronizada pela norma EN 50295/IEC 62026-2 e as associaes que regulam AS-International Association (2008) (w w w .asinterface.net) ou AS-Interface UK Expert Alliance (w w w .as-interface.com) so abertas a novos membros que queiram desenvolver produtos certificados. topo

3. Benefcios
Um sistema industrial formado por redes AS-i considerado como o mais econmico e ideal para comunicao entre atuadores e sensores. Os benefcios da utilizao de uma rede AS-i vo desde economias de hardware at o comissionamento de uma rede AS-i propriamente dita. A Figura 3.1 ilustra alguns fatores que devem ser considerados na escolha de uma rede industrial e os benefcios a cada um deles quando se utiliza redes AS-i.

Figura 3.1: Anlise na escolha da rede industrial.

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Figura 3.1: Anlise na escolha da rede industrial. Fonte: AS-International Association (2008) Essa abordagem nos leva a sumarizar esses benefcios da forma a seguir. Sim plicidade Uma rede AS-i muito simples, pois requer apenas um nico cabo para conectar mdulos de entradas e sadas de quaisquer fabricantes. Usurios de uma rede AS-i no precisam ter profundos conhecimentos em sistema industriais ou protocolos de comunicao. Diferentemente de outras redes digitais, a rede AS-i no precisa de terminadores e de arquivos de descrio de equipamentos. A simplicidade seu ponto forte. Desem penho Sistemas AS-i so eficazes e incrivelmente rpidos, o que os tornam aptos a substiturem sistemas grandes e com altos custos. Existem mestres AS-i, especialmente, desenvolvidos para comunicarem com sistemas legados de controle e promoverem uma suave integrao entre as tecnologias existentes. O melhor de tudo que isto realizado de forma simples e confivel. Flexibilidade A expansibilidade muito fcil apenas conecte um mdulo, enderece-o e, ento, conecte o cabo da rede. Verifique se LED de alimentao est ligado e, ento, voc j est liberado para a conexo do prximo mdulo. A rede AS-i suporta qualquer topologia de cabeamento: estrela, barramento, rvore, anelar ou qualquer outra configurao com at 100 metros de cabo. Ou, ento, com a adio de repetidores possvel expandir o sistema at 300 metros. A rede AS-i de fcil instalao, pois no h necessidade de terminadores nos pontos finais. Custo Redes AS-i tipicamente reduzem o custo de cabeamento e instalao em torno de 50% em comparao com outras redes convencionais (Figura 3.2). A utilizao de um nico cabo para conexo com equipamentos discretos reduz a necessidade de gabinete, condutes e bandejas. As economias geradas na utilizao da rede podem ser realmente significantes, pois a utilizao de poucos cabos diminui os custos de instalao, comissionamento e, por ser uma rede simples, as horas de engenharia.

Figura 3.2: a) Sistemas convencionais; b) Rede AS-i. Fonte: StoneL Corporation A economia de custo com relao ao hardw are e, consequentemente, a viabilizao da rede AS-i para determinadas aplicaes pode ser visualizada atravs dos itens especficos apresentados na Figura 3.3.

Figura 3.3: Viabilidade econmica do sistema AS-i. Fonte: AS-International Association (2008) topo

4. Verses e Especificaes
Especificao Original (1994, Verso 2.04) Nas primeiras redes, os mdulos (escravos) de interligao dos elementos finais permitiam a conexo de quatro entradas digitais e quatro sadas digitais, resultando no total de 124 entradas e 124 sadas em uma nica rede (especificao AS-i 2.0 ou AS-i 1). Porm, nessa arquitetura, o nmero mximo de escravos limitado a 31. Suas principais caractersticas esto relacionadas com a substituio automtica de um mdulo na rede e o tempo de atualizao era facilmente calculado pela multiplicao do nmero de mdulos de entrada e sada pelo tempo determinstico de atualizao da rede para cada n (aproximadamente 150 s). Este clculo simplificado no inclui a fase de gerenciamento o qual pode ser desprezado para instalaes tpicas da rede.

Incluso de Melhorias (1998, Verso 2.14) Aps o seu lanamento os usurios rapidamente adotaram a tecnologia e introduziram novos requisitos com relao verso. Desta forma, foi publicada a especificao para a rede AS-i 2.1 (ou AS-i 2). As novas funcionalidades acrescentadas na verso 2.1 so:

Ampliao do nmero de escravos de 31 para 62. A capacidade mxima do barramento foi ampliada para 248 + 186 E/S, mas o tempo de ciclo passou para 10ms.

Um bit adicional no registro de status utilizado para sinalizar erros de perifricos. A indicao de status de funcionamento dos escravos foi padronizada e ampliada.

O nmero de profiles de escravos foi ampliado de 15 para 225 com a adio de novos ID codes .

Melhor tratamento de sinais analgicos, ampliando o espectro de atuao das redes AS-i.

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Os chips para a verso 2.1 da rede AS-i so produzidos por dois consrcios distintos: Siemens e Festo desenvolveram em conjunto o chip SAP4.1, pino a pino compatvel com o chip SAP4, e o consrcio de oito outros membros (Bosch, Hirschmann, ifm electronic, Leuze, Lumberg, Klockner Moeller, Pepperl+Fuchs and

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compatvel com o chip SAP4, e o consrcio de oito outros membros (Bosch, Hirschmann, ifm electronic, Leuze, Lumberg, Klockner Moeller, Pepperl+Fuchs and Schneider Electric) desenvolveu o chip A2SI. Ambos os chips proporcionam todas as funcionalidade da verso 2.1.

Caractersticas Adicionais (2005/2007, Verso 3.0) At o ano de 2005 o sucesso mundial da rede AS-i, com aproximadamente 10 milhes de ns em operao, promoveu a introduo de novos requisitos para a rede. Alm disto, o crescente uso da Ethernet em protocolos industriais demandou solues de baixo nvel que superassem as inerentes falhas da Ethernet (por exemplo: topologia limitada, grandes pacotes de dados, alto custo no uso de roteadores, entre outros). Essa especificao atende aos usurios de forma a definir novos profiles para dados discretos e analgicos alm da introduo de um profile de transmisso de dados serial (especificao 3.0 ou AS-i 3). Ns de entradas e sadas discretas suportando endereamento estendido (A/B) com 4 entradas e 4 sadas; Ns de entradas e sadas discretas suportando endereamento estendido (A/B) com 8 entradas e 8 sadas; Canal analgico configurvel (8, 12 ou 16 bits); Canal de dados discreto com comunicao serial full-duplex . Com essas novas caractersticas, a rede AS-i torna-se uma parceira ideal para quaisquer outros protocolos industriais baseados na comunicao Ethernet. Gateways para EtherNet/IPTM, PROFINET, Modbus/TCP e outros esto disponveis. Alguns especialistas da rea de controle dizem que nos prximos 10 anos no haver mais solues intermedirias entre a rede AS-i e a Ethernet para novas instalaes topo

5. Caractersticas
O nome Actuator Sensor Interface representa o seu prprio conceito. uma soluo simples e elegante para a integrao de sensores e atuadores discretos em sistema de controle de processos. Esta rede possui uma srie de caractersticas que so apresentadas a seguir. Com patibilidade : sensores e Atuadores de diferentes fabricantes podem ser conectados a uma interface digital serial padronizada; Controle de acesso ao m eio: sistema com um nico mestre e varredura cclica; Endeream ento: escravos recebem um endereo permanente do mestre ou via hand-held; Estrutura da rede: sem restries (linear, anel, estrela ou rvore); Meio de transferncia: dois cabos no-tranados e sem blindagem para dados e energia (24 VDC), tipicamente at 200 mA por escravo, at 8A por barramento; Rpida instalao: por meio de conectores auto-perfurantes Tam anho de cabo: mximo de 100 m ou at 300 m com o uso de repetidores; Sinais e alim entao: esto presentes em um mesmo barramento (24VDC); Nm ero de escravos: at 62 escravos por rede (verso 2.1); Telegram as: telegrama do mestre contendo o endereo, resposta direta do escravo; Dados: 4 entradas e 4 sadas para cada escravo e no caso de mais de 31 escravos tm, ento, apenas 3 sadas; (mximo de 248 participantes binrios por rede). Carga til: Transmite 4bits/escravo/mensagem. Todos os escravos so chamados seqencialmente pelo mestre e recebem 4 bits de dados. Cada escravo responde imediatamente com 4 bits de dados. Tem po de ciclo: 10 ms para a verso 2.1; Deteco de erros: deteco eficiente e retransmisso de telegramas incorretos. Chip AS-Interface : 4 E/S configurveis para dados, 4 parmetros de sadas e 2 sadas de controle. Funes do m estre : varredura cclica em todos os escravos, transmisso de dados para escravos e para a unidade de controle (CLP ou PC). Inicializao da rede, identificao dos escravos, diagnstico dos escravos e de dados transferidos. Alm disso, reporta erros ao controlador e enderea escravos substitudos. Vlvulas: so instaladas diretamente no local da aplicao, diminuindo a tubulao e aumentando a velocidade de resposta dos atuadores; Baixo custo: de conexo por escravo e elimina mdulos de entradas e sadas no CLP; Confiabilidade: alto nvel de conabilidade operacional em ambientes industriais agressivos; Padro aberto: elaborado por renomados fabricantes, filiados Associao Internacional AS-i, cujo protocolo de transmisso normalizado. Opcional: cabo de alimentao para sadas e controle de parada. topo

6. Conectividade
A rede AS-i pode se conectar ao nvel de controle principal de duas formas. A primeira forma a conexo direta (Figura 6.1 esquerda). Neste caso, o mestre parte de um CLP ou PC sendo executado dentro dos tempos de ciclos determinados por esses dispositivos. Um mestre AS-i pode ser construdo por qualquer fabricante uma vez que trata-se de um padro aberto. A segunda maneira de se conectar atravs de um acoplador ( gateway) entre uma rede de mais alto nvel e a rede AS-i (Figura 6.1 direita). Hoje existem acopladores para outras redes de campo, tais como: Profibus, Interbus, FIP, DeviceNet, CAN, etc.

Figura 6.1 Interligao da com outras redes digitais. Fonte: AS-International Association (2008) topo

7. O sistema Actuator Sensor Interface

O nome Actuator Sensor Interface representa o seu prprio conceito. Apesar de tecnicamente, o "AS-i" ser um barramento, o termo interface mostra que ele fornece uma interface simples para acesso a sensores e atuadores em campo. As redes industriais AS-i foram concebidas para serem aplicadas em ambientes automatizados, substituindo as conexes tradicionais de atuadores e sensores do tipo "switch" (liga-desliga) por um barramento nico. Alm desses possvel conectar ao barramento sensores/atuadores que realizam uma converso analgico/digital ou vice-versa. Tradicionalmente essas conexes so feitas por pares de fios que conectam um a um os atuadores e sensores ao controlador correspondente, em geral um Controlador Lgico Programvel (CLP). O sistema AS-i configurado e controlado por um mestre, o qual programa a interface entre um controlador e o sistema AS-i. Esse mestre troca informaes continuamente com todos os sensores e atuadores ligados ao barramento AS-i de forma pr-determinada e cclica. A Figura 7.1 ilustra o sistema AS-i como um todo, evidenciando os seus principais componentes: cabo, fonte AS-i com seu circuito de desacoplamento, o mestre e o escravo AS-i.

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Interface 1: entre o escravo e os sensores e atuadores; Interface 2: entre os equipamentos (fonte, mestre e escravo) e o meio de transmisso; Interface 3: entre o mestre e o host, ou seja, uma entidade qualquer que acessa a rede AS-i de um nvel superior.

Figura 7.1: Componentes e interfaces. Fonte: SANCHES, L.B. (2004) 7.1 Meio de Transm isso A rede AS-Interface conecta os dispositivos mais simples das solues de automao. Um nico cabo une atuadores e sensores com os nveis superiores de controle. AS-Interface um sistema de rede padronizado (EN 50295) e aberto, que interliga de maneira muito simples atuadores e sensores. A conexo dos elementos pode ser feita em estrutura de rvore, estrela, linha ou em uma combinao das anteriores. No existindo conexes convencionais e reduzindo o nmero de interligaes em bornes e conectores, no somente reduz custos e tempo de montagem, como tambm reduz erros. Na tecnologia de conexo usando cabos paralelos, cada contato individual de um equipamento conectado separadamente para os terminais e bornes de sensores e atuadores. A rede AS-i substitui o tradicional arranjo de cabos mltiplos, caixas de passagem, canaletas, dutos de cabos por um simples cabo especialmente desenvolvido para rede AS-i. A rede AS-i se caracteriza por somente em um par de fios, caminharem junto a alimentao dos sensores ou atuadores em 24Vcc e a informao do estado dos mesmos. A configurao mxima da rede de 62 participantes (escravos) que so acessados ciclicamente por um mestre no nvel de controle superior. O tempo de reao curto, para todos os escravos conectados, o tempo de resposta de 10ms. Anteriormente, sensores e atuadores tinham de ser conectados ao controlador via terminais, conectores e terminais de blocos. AS-i proporciona uma reduo nos custos de instalao e manuteno. Agora, um cabo padronizado com 2 fios habilita a troca de informaes e ao mesmo tempo a alimentao dos equipamentos. Escravos so conectados diretamente no barramento sem a necessidade de interligao adicional. Este cabo de flexvel de duas vias considerado o padro para a rede AS-i. Existe ainda um outro cabo com formato circular que deve ser usado somente se for explicitamente especificado pelo fabricante.

7.1.1 Cabo Flexvel Padro Este cabo flexvel de alta tenso est em conformidade com as normas CENELEC ou DIN VDE 0281, designado por H05VV-F 2X1.5 e barato e fcil de se obter.

Figura 7.2: Cabos padres do barramento AS-i Fonte: AS-International Association (2008) e Turck Networks. O cabo AS-i, no blindado, no tranado, possui dois condutores paralelos e conduz tanto dado quanto a alimentao dos escravos. O seu isolamento externo amarelo e possui uma forma geomtrica caracterstica, desenhada para se evitar a xao com a polaridade invertida (Figura 7.3).

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Figura 7.3: Vista do corte frontal do cabo AS-i Fonte: LIAN, S.C.P. (2003). O cabo no precisa ser cortado ou "descascado" para ser conectado. Isso em geral causa de quedas de tenso indesejveis e so potenciais fontes de contato. Em contrapartida possui uma forma de instalao bastante interessante, que contribui para economia de custos em sua implementao. O princpio simples: o contato com os condutores internos realizado por meio de lminas condutoras, que penetram os isolamentos plsticos at os os de cobre internos. O revestimento externo possui uma propriedade "cicatrizante", ou seja, no caso de as lminas serem desconectadas ele se fecha, no aparentando o corte realizado longitudinalmente. evidente que os revestimentos permanecem perfurados, mas no oferecerem risco de curto-circuito devido a essa tcnica. As Figuras 7.4a e 7.4b ilustram o conceito.

Figura 7.4: a) Acoplamento do mdulo ao barramento; b) Pinos de perfurao Fonte: SILVA, W.A.C.M (2008) e AS-International Association (2008) (2008). Alm da alimentao disponvel para os escravos atravs do cabo amarelo, que se tornou uma espcie de marca registrada do sistema AS-i, e que atende quase todos os casos prticos, pode ser necessria alimentao suplementar para alguns escravos, principalmente atuadores mais potentes. Nesse caso um cabo preto adicional utilizado, com as mesmas caractersticas do primeiro, mas dedicado exclusivamente a alimentao. Ele tambm faz uso da tcnica de penetrao descrita anteriormente e reservado para fornecer at 30 V. H duas consideraes eltricas relevantes envolvidas na seleo de um meio de transmisso adequado: a resistncia CC para alimentao e as caractersticas transmisso na faixa de freqncia usada na comunicao. Pelo menos 2A de corrente devem ser possveis de serem transmitidos para alimentao dos escravos. Dentro dessas exigncias, outros cabos podem ser usados, possibilitando projetos para casos especcos, como por exemplo, conduo de correntes maiores ou necessidade de cabos mveis. Alm destas duas classes de cabos, existe ainda a verso vermelha, que fornece at 230V AC.

7.1.2 Cabo Circular Este cabo foi criado especicamente para o AS-i, com caractersticas eltricas bastante similares, mas com uma forma de instalao especca. Esse cabo pode ser com ou sem blindagem, mas preferencialmente so utilizados os cabos sem blindagem e com as seguintes caractersticas (na freqncia de 167 kHz). R: < 90 m/m C: < 80 pF/m Z : 70 to 140 G: 5 S/m recomendado um cabo com corte de seo transverso de 2 x 1.5 mm2.

Figura 7.5: Cabos circulares sem blindagem. Fonte: AS-Interface Association

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7.1.3 Conexes na rede AS-i Quaisquer conexes na rede AS-i que no sejam as tecnologias convencionais ou de perfurao devem respeitar os seguintes requisitos. Resistncia de contato de no mximo 6 m; Corrente mnima permitida de 1,5 Inom (mnimo de 3A para rede AS-i no geral); Faixa de tenso de contato de 10V a 70 V d.c; Choques e vibraes de acordo com o item 7.4 da IEC 60947-5-2; Fora de ruptura de acordo com o anexo E da IEC 60947-5-2; Se grampos ou terminais para conexes de parafusos so utilizados, sua espessura deve ser de no mnimo 2 x 2 x 1.5 mm2. Se pinos de tomadas so usados, o tipo D.2 de acordo com o anexo D da normal of IEC 60947-5-2 o recomendado.

7.1.4 Com prim ento do cabo O comprimento mximo de um cabo do barramento AS-i de 100 m sem o uso de repetidores. No caso de serem utilizados os repetidores um comprimento mximo 300 m permitido. O comprimento do barramento AS-i pode ser calculado pela adio do tamanho do cabo do barramento mais 2x o tamanho dos acessrios conectados a rede. Exemplo: 50 metros do cabo amarelo e 5 tap-offs com 2 m de cabo nos d uma rede do tamanho igual a: 50 + 2 x 5 x = 70 m. Nas Figuras 7.6 e 7.7 so apresentadas solues para conexes extensores e repetidores a fim de se aumentar o comprimento do barramento AS-i.

Figura 7.6: Soluo com um extensor e um repetidor Fonte: AS-Interface Association.

Figura 7.7: Soluo com dois repetidores Fonte: AS-International Association (2008).

7.2 Fonte de Alim entao A fonte AS-i possui quatro funes no sistema como descrito a seguir.

7.2.1 Fonte de Alim entao A unidade de fonte de alimentao trabalha em uma tenso de 29,5V a 31,6V DC e sob condies normais de operao, fornece uma corrente de 0A a 8A. A fonte fornece alimentao para os escravos e parcialmente para o mestre atravs de dois fios, o mesmo utilizado para transmisso de dados AS-i, e podendo ser conectada na rede em qualquer ponto. Em linhas longas, a queda de tenso deve ser considerada e geralmente no deve ser maior que 3V. A fonte possui internamente um circuito de proteo de sobrecarga com limite de corrente

7.2.2 Balanceam ento A fonte responsvel tambm por balancear a rede AS-i. O AS-i operado como um sistema simtrico, no aterrado. Para imunidade a rudos o cabo AS-i precisa ser instalado to simtrico quanto possvel. Isso possvel atravs do circuito de balanceamento mostrado na Figura 7.8. A conexo de blindagem deve ser ligada num ponto apropriado da mquina ou sistema. Apenas esse ponto pode ser conectado terra do sistema (GND).

Figura 7.8: Diagrama Esquemtico Simplificado da fonte AS-i Fonte: SANCHES, L.B. (2004)

7.2.3 Desacoplam ento dos Dados A terceira funo da fonte prover desacoplamento dos dados. A rede de desacoplamento, que em geral encontra-se no mesmo mdulo da fonte de alimentao, consiste de dois indutores de 50H cada (L1 e L2) e dois resistores em paralelo de 39 cada. Os indutores realizam uma operao de diferenciao sobre os pulsos de tenso para converter os pulsos de corrente gerados pelos transmissores conectados rede. Ao mesmo tempo, eles previnem um curto circuito no cabo. O acoplamento entre os indutores deve ser to prximo quanto possvel de 1, o que equivale a dizer que a indutncia mtua deve tender a 200H.

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7.2.4 Segurana

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A quarta funo uma considerao de segurana. O sistema AS-i foi projetado como um sistema para baixas tenses com isolao segura (Protective Extra Low Voltage). Isso signica que de acordo com os padres IEC relevantes, "isolao segura" requerida da fonte entre a rede de alimentao e a rede AS-i.

7.3 Redundncia Esta questo no muito comum em redes AS-i, por se tratar de uma rede na qual predomina a comunicao discreta e tambm devido a sua robustez, determinismo e simplicidade. A redundncia pode ser feita ao nvel de mestre e fontes de alimentao. Ainda no existe redundncia ao nvel de cabos e escravos. possvel em uma rede se ter um mestre redundante. Este mestre permanece em modo de monitoramento e ao perceber uma falha ou falta de comunicao do mestre ativo, tomar posse do controle da rede. Em relao fonte de alimentao, isso tambm possvel usando um Power Extender , desta forma as duas fontes so ligadas em modo redundante.

7.4 Sensores e Atuadores (Interface 1) 7.4.1 O Escravo AS-i O escravo AS-i, como visto na Figura 7.1 faz a conexo entre o sistema de transmisso e a interface 1, na qual esto conectados os sensores e atuadores. O escravo os alimenta e gerencia sua comunicao com o mestre. Desde o incio do desenvolvimento da especicao do AS-i esteve claro que o escravo deveria ser pequeno e compacto para poder ser integrado diretamente aos sensores e atuadores. Isso foi atingido graas ao uso de circuitos integrados, dando origem ao famoso chip AS-i. O chip escravo AS-i permite que sensores, atuadores e ou mdulos possam ser ligados ao barramento AS-i como um dispositivo escravo, reconhecendo os comandos de sada do mestre e enviando dados de resposta. Um grande nmero de sensores e atuadores utilizados ultimamente na automao, permitem um baixo custo por conexo em dispositivos escravos AS-i. No caso de dispositivos analgicos, os dados ultrapassam os 4 bits de informao til por ciclo. Neste caso, os dados so divididos e enviados em vrios ciclos. Existem duas possibilidades de uso de um chip escravo AS-i: O chip AS-i pode ser embutido em sensores ou atuadores (Figura 7.9), desta forma os elementos esto integrados com AS-i e todos os bits de dados e parmetros esto disponveis ao dispositivo (sensor ou atuador).

Figura7.9: Sensor ou atuador com AS-i embutido. Fonte: AS-International Association (2008). Outra forma a utilizao de um chip escravo AS-i embutidos em mdulos no qual pode-se conectar sensores e atuadores convencionais. Na Figura 7.10 apresentado um mdulo com duas entradas para sensores e duas sadas para atuadores binrios. Independente da forma como for implementado o escravo, ele ter a arquitetura mostrada na gura 7.11, em que as conexes com a interface 1 podem ser fsicas ou lgicas e as com a interface 2 necessariamente so fsicas

Figura7.10: Mdulo 2E/2S para sensores/atuadores convencionais. Fonte: AS-Interface Association. No bloco alimentao os sinais de dados so separados da componente de alimentao por meio de uma indutncia. Para implement-la em um CI, essa indutncia realizada eletronicamente, e garante que o escravo mantm uma resistncia sucientemente alta na banda de freqncia dos dados de comunicao. A tenso de alimentao suprida no terminal Vout .

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Figura 7.11: Arquitetura de um escravo AS-i Fonte: SANCHES, L.B. (2004). No receptor os pulsos de tenso detectados no cabo AS-i so ltrados, digitalizados e registrados. A esse tempo o sinal recebido submetido aos testes de deteco de erros, para garantir que rudos no tenham corrompido a requisio do mestre. No emissor a informao do registrador de envio codicada e enviada pelo barramento como uma seqncia de pulsos de corrente de acordo com a modulao APM. Finalmente o controle de execuo decodica as requisies do mestre, checa se ela possui erros, realiza o comando codicado por ela e se for o caso, produz uma resposta a ser enviada. O controle de execuo (ou de seqncia) possui tambm uma rea de memria no voltil. Os registradores e ags do escravo so os seguintes: Registrador de Endereo: Esse registrador de 5 bits contm o endereo atual do escravo. Se o endereo de uma requisio do mestre igual ao endereo contido nele, o escravo ento responder requisio. Aps um reset o registrador preenchido com o valor de endereo contido na memria no voltil do escravo. Seu contedo pode ser mudado pelo mestre atravs das requisies delete address e address assignment. Registradores de Identi cao: Esses registradores contm a congurao de entradas e sadas (I/O conguration) e os cdigos de identicao ( ID code) do escravo. Com exceo do registrador ID Code 1, que pode ter ser valor alterado pelo mestre, os outros so permanentes e gravados durante sua fabricao. Registrador de dados de sada: O registrador Data Output de quatro bits e contm os dados da ltima requisio de dados do mestre ( data request que foi recebida sem erros pelo escravo. Os bits que esto relacionados a uma sada de acordo com a congurao de I/O representam o valor dessa sada, enquanto os demais so ignorados. Aps um reset o registrador carregado com o valor hexadecimal default F. Registrador de Parm etros: Esse registrador de 4 bits contm o ltimo valor dos parmetros recebidos de uma requisio parameter request vlida. Os bits correspondem s portas de sada dos parmetros. Registrador de recepo: Esse registrador contm a ltima requisio do mestre para processamento no controle de execuo. Registrador de envio: Esse registrador de 5 bits contm a resposta do escravo a ser enviada. Registrador de Status: O registrador de status contm 3 bits para indicar determinadas condies de estado do escravo: Flag S0: alto durante o processo de gravao do endereo do escravo. Flag S1: alto se o entrada FID reporta um erro perifrico. Flag S3: alto se ocorre um erro durante a leitura do endereo do escravo na memria no voltil Flag de Sincronizao: Se o escravo recebeu corretamente uma requisio do mestre, decodicou-a e enviou uma resposta, o ag de sincronizao ativado. No estado sincronizado a pausa do mestre monitorada aps uma requisio por apenas um tempo de bit, e a resposta do escravo inicia aps dois tempos de bit. Flag Data exchange blocked: Esse ag ativado por um reset e desativado pela recepo sem erros de uma requisio de parmetros. Esse mecanismo previne requisies de dados ( data request) de serem aceitas sem as portas de parmetro terem sido carregadas com os parmetros nominais. Esse comportamento necessrio para evitar inconsistncias entre o escravo e o mestre. Pode acontecer, por exemplo, de um escravo ser reiniciado ( reset) por uma falha de alimentao breve, sem que o mestre tome conhecimento. Isso faria com que os parmetros fossem reiniciados, enquanto a imagem que o mestre mantm deles permanece a mesma. O escravo pode responder ento de forma diferente da esperada pelo mestre, causando problemas indesejados. Por essa razo uma troca de dados s pode ser realizada aps uma requisio de parmetros por parte do mestre. 7.4.2 A Interface 1 Como indicado pela Figura 7.11 a interface 1 do escravo possui 4 portas de dados que dependendo da congurao de E/S podem ser usadas como entradas, com sadas ou como portas bidirecioanais. Uma sada data strobe tambm fornecida, que sinaliza quando dados de sada esto presentes e quando dados de entrada so esperados. Para escravos atuadores recomendado que o monitor de timeout, conhecido por watchdog, e que integrado no circuito do escravo, seja ativado. Se dentro de um espao de tempo especicado no recebida uma nova requisio correta de dados ("data request") no endereo do escravo, o atuador pode utilizar o sinal de watchdog para ir para um estado seguro. Esse mecanismo permite que uma gama de possibilidades de erros seja cobertas, como falha de hardw are do mestre, interferncias no cabo de transmisso ou perda de endereo do escravo. Quando necessrio, um sistema AS-i pode ento ser mais seguro. Normalmente, um valor entre 40 e 100ms especicado como perodo de timeout. Adicionalmente s portas de dados, que permitem a troca de dados cclica com o mestre, portas para troca acclica de parmetros entre o mestre e o escravo esto presentes. H tambm, novamente uma sada parameter strobe para indicar o recebimento de uma nova mensagem de parmetros. A entrada "FID" usada para sinalizar as falhas perifricas. Se a eletrnica do escravo detecta um erro, essa entrada pode ser utilizada para sinalizar tal evento localmente, atravs de LEDs e report-lo ao mestre atravs de bits de status. O mestre pode ento inserir o escravo em uma lista de escravos com erros perifricos, e report-la por sua vez para os nveis superiores de controle. Finalmente, uma sada de corrente contnua, que est geralmente na faixa de 24V +10/-15% prov alimentao aos sensores/atuadores.

7.5 Sistem as de Transm isso (Interface 2) A interface 2 inclui as especicaes necessrias para a efetiva troca de dados entre os elementos conectados no barramento AS-i. Ela dene a forma de acesso ao meio fsico, a troca de dados no nvel eltrico e o tratamento de alguns erros de comunicao, bem como os requisitos de tempo nas transaes. 7.5.1 Estruturas da rede A topologia de rede do sistema AS-i deixada ao usurio, o que simplica o seu projeto. A restrio que deve ser observada o limite mximo de 100m de comprimento para o cabo. importante notar tambm que no so necessrias impedncias terminais, o que tambm simplica a instalao. Estruturas em rvore, linear, estrela e at em anel so permitidas (Figura 7.12). Em caso de necessidade de conexes com comprimentos maiores, repetidores podem ser usados, ampliando o alcance da rede, desde que respeitados os limites de 62 escravos e um mestre.

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Figura 7.12: Topologia fsica de rede. Fonte: AS-International Association (2008) 7.5.2 Modulao A seleo de uma modulao adequada para o AS-i deveria atender um conjunto de requisitos bastante exigentes, o que levou criao de um novo procedimento de modulao, conhecido por Modulao de Pulsos Alternados (APM - Alternating Pulse Modulation). Esses requisitos incluem: O sinal de mensagem superposto tenso de alimentao precisa ser livre de componente de corrente contnua. O transmissor do escravo, e quando possvel, o do mestre, deve ser possvel de ser implementado numa maneira simples, que ocupe pouco espao e baixo custo. Desde que o cabo AS-i possui uma impedncia que aumenta grandemente com a freqncia, o sinal de dados deve ter uma banda relativamente estreita. Nveis altos de radiao de rudo so tambm inaceitveis. A modulao APM um procedimento para transmisso serial em banda base e pode ser observada na Figura 7.13. A seqncia de bits inicialmente codicada de maneira que uma mudana de fase ocorre sempre que o sinal se modica (codicao Manchester). O resultado uma corrente de envio que em conjunto com um nico indutor no sistema usa diferenciao para gerar o sinal de tenso desejado nos condutores. Cada subida na corrente de envio resulta em um pulso de tenso negativa, e cada queda resulta em um pulso positivo. Dessa forma bastante simples gerar sinais nos escravos com tenso superior sua tenso de alimentao. Isso signica que indutores podem ser eliminados nos escravos, o que mantm a eletrnica integrada pequena e barata. Do lado do receptor esses sinais de tenso so detectados na linha e convertidos novamente na seqncia de bits enviada. O receptor sincroniza-se com a deteco do primeiro pulso negativo, que interpretado como um start bit. Se os pulsos de tenso aproximam pulsos do tipo sen2 , ento requisitos para baixa freqncia limite e baixa emisso de rudos so atendidos ao mesmo tempo. Isso conseguido por meio de uma forma adequada nos pulsos de corrente enviada o que gerado como a integral de um pulso sen2. Usando essa modulao e as topologias permitidas tempos de bit de 6s so obtidos. Isso permite uma taxa de transmisso em torno de 167kBit/s.

Figura 7.13: Modulao APM. Fonte: SANCHES, L.B. (2004). Como os cabos no possuem terminadores, os pulsos das mensagens possuem uma grande variao de amplitude. Ao ser capaz de lidar com esse problema, causado principalmente por reexes no nal do cabo, que atingem as freqncias maiores, o AS-i se apresenta como um sistema extremamente robusto. 7.5.3 Acesso ao Meio Como o AS-i foi projetado para substituir conexes ponto a ponto tipo estrela, um procedimento de acesso ao meio que reproduz essa topologia e que garante um tempo de resposta denido foi selecionado - o acesso do tipo mestre-escravo com polling cclico. O mestre envia um telegrama que recebido pelo escravo em um endereo particular e o escravo contactado nesse endereo responde dentro do tempo previsto. Essa operao designada como uma transao. O sistema de transmisso permite a conexo ao barramento de um mestre e de at 62 escravos. O procedimento escolhido permite a construo de escravos muito simples e, portanto, de custo-efetivo, enquanto prov exibilidade e integridade. No caso de pequenas perturbaes na rede, o mestre pode, por exemplo, repetir telegramas para o endereo do qual no recebeu resposta, ou reposta invlida. As mensagens AS-i, portanto, so de dois tipos: as que so enviadas pelo mestre e as repostas do escravo. A Figura 7.14 ilustra uma transao e os tempos envolvidos. Ela constituda de: uma requisio do mestre, uma pausa do mestre, uma resposta do escravo e uma pausa do escravo.

Figura 7.14: Uma transao AS-i. Fonte: SANCHES, L.B. (2004). A requisio do mestre se estende sempre por 14 tempos de bit, e a resposta do escravo por 7. Um tempo de bit corresponde a um intervalo de tempo uniforme de 6s. A pausa do mestre deve estar em um intervalo de no mnimo 2 tempos de bit e um mximo de 10 tempos de bit. Se o escravo est sincronizado, ele pode comear a transmitir to logo 2 tempos de bit tenham se passado, caso contrrio ele necessitar mais dois tempos, haja vista ele estar monitorando a pausa do mestre neste perodo para qualquer informao adicional antes de aceitar a chamada como vlida. O mestre, no entanto, caso no tenha recebido resposta dentro de no mximo 10 tempos de bit, pode assumir que no haver resposta e iniciar a transao seguinte. A pausa entre o nal de uma resposta do escravo e a prxima requisio do mestre deve estar entre 1,5 e 2 tempos de bit. Uma requisio do mestre consiste de: Start Bit (SB). Identica o incio de uma requisio do mestre no barramento. Seu valor sempre "0". Control Bit (CB). Identica o tipo de requisio: "0" para requisio de dados, parmetros ou atribuio de endereo e "1" para chamadas de comando. Address (A4..A0). Endereo do escravo requisitado. Inform ao (I4..I0). Esses 5 bits compem, dependendo da requisio a ser feita, os dados passados ao escravo. Bit de Paridade (PB). O nmero de bits com valor "1" numa requisio, excetuando o end bit, deve ser par. End Bit (EB). Identica o nal de uma requisio do mestre. Sempre possui valor "1". E uma resposta de qualquer escravo consiste de:

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Start Bit (SB). Identica o incio de uma resposta do escravo. Possui sempre valor "0". Inform ao (I3..I0). Esses bits compem a informao propriamente passada ao mestre. Bit de Paridade (PB). Assim como uma requisio, uma resposta tambm deve possuir paridade par. End Bit(EB). Sempre de valor "1", assinala o nal de uma resposta do escravo. A verso 2.1 da especicao AS-i (1998) criou a possibilidade de enderear o dobro de escravos anteriormente permitidos. Com ela, at 62 escravos podem ser conectados. Para que isso fosse possvel, um bit do campo de informao utilizado como o que se convencionou chamar "select bit", ou, bit de seleo. Dessa forma, os escravos conectados ao barramento foram divididos em dois grupos de 31 escravos no mximo cada: grupo A e grupo B. Assim, um escravo passou a possuir alm de um endereo, um tipo - A ou B. Essa modicao foi introduzida de forma a no se perder a compatibilidade de escravos da verso antiga com mestres da nova verso. Os escravos da verso anterior podem ser endereados normalmente, mas ocupam dois endereos cada. Para eles no h a distino entre escravo "A" ou "B", e eles no reconhecem o bit de seleo como tal, mas como um bit normal de informao. Os mestres conformes nova verso possuem meios de identicar o tipo de um escravo e enviar as requisies propriamente. Isso ser visto mais adiante. 7.5.4 Tratam ento de Erros O reconhecimento convel de erros de grande importncia para comunicao sem falhas atravs do cabo AS-i, que geralmente no blindado. Devido ao fato de os telegramas AS-i envolvidos nas transaes serem bastante curtos, a deteco de erros diferente daquela aplicada em geral a outras redes de campo. A requisio do mestre possui apenas 11 bits de dados a serem checados, e a resposta do escravo, 4 bits. Adicionar bits para vericao de erros nas mensagens faria com que a taxa de transmisso casse drasticamente. Ao invs disso, o AS-i faz uso do tamanho conhecido das mensagens, dos padres de bits especicados e da modulao de pulsos alternados para ser capaz de distinguir os seguintes erros: Erro de Start Bit; Erro de alternncia; Erro de pausa; Erro de Informao; Erro de paridade; Erro de End Bit e; Erro de tamanho do telegrama. Cada requisio do mestre e cada resposta do escravo submetida a uma vericao desses 7 tipos de erro. Se algum deles detectado, a requisio (ou resposta) considerada invlida. 7.5.5 Sinais Analgicos de E/S AS-i suporta transmisso de sinais analgicos. Para isto o valor analgico digitalizado ser separado em vrias partes e transmitido, atravs de vrios ciclos. Para um sinal de entrada analgico de 12 bits de dados, 6 ciclos sero necessrios, constituindo um tempo total de transmisso de 30 ms (na verso 2.1 da especificao AS-i). Um circuito de converso A/D dever ser parte integrante do dispositivo escravo que possui E/S analgicos. Neste circuito ser feito no s a converso de sinais, mas ele deve ser capaz de congelar o valor convertido at que todos os bits sejam totalmente transmitidos, e s ento estar pronto para uma nova amostra do sinal analgico. A AS-International definiu um padro para transmisso de valores de sinais analgicos (definido no profile S-17 da especificao AS-Inteface). Para facilitar o uso prtico, alguns CLPs j oferecem blocos funcionais para aplicao com valores de sinais analgicos. Para assegurar a consistncia dos dados entre mestre e escravo, um handshake bit foi definido neste profile, o qual invertido pelo escravo e ento retornado. Assim, o mestre pode checar se j tem uma resposta do escravo e o escravo pode checar se o mestre quer a repetio da ltima requisio ou se quer a prxima parte dos dados. Por outro lado, isto reduz a carga til em cada frame para 3 bits por ciclo. Entretanto assegura a transmisso correta de dados mesmo com distrbios. Para entradas analgicas, o mestre requisita e o escravo responde; para sadas analgicas o escravo requisita e o mestre responde.

Figura 7.15: Seqncia de transmisso de um valor analgico. Fonte: ATAIDE, F.H. (2004).

7.6 O Mestre AS-i (Interface 3) O mestre AS-i faz a ligao entre um controlador ou um sistema Fieldbus ( Host) os sensores e atuadores da rede AS-i. Ele gerencia o trfego de mensagens no barramento de forma independente, de forma que para o Host os sensores e atuadores so vistos como na arquitetura tradicional. Alm disso, o mestre prov funes adicionais de congurao e diagnstico da rede AS-i. A especicao do AS-i divide o mestre em trs camadas, que o descreve desde o cabo de transmisso at a interface 3 (Figura 7.16).

Figura 7.16: Estrutura em camadas do mestre AS-i Fonte: SANCHES, L.B. (2004) A transmisso fsica das requisies do mestre especicada pela interface 1 e possui basicamente as mesmas caractersticas do escravo. A camada lgica mais baixa a camada de transmisso, que responsvel pela transmisso e recepo de telegramas individuais. A repetio automtica de telegramas quando uma reposta do escravo falha possvel, garantindo integridade para as camadas superiores. O controle de seqncia, ou controle de execuo, est logo acima da camada de transmisso e passa requisies de transmisso de dados para ela. A funo dessa camada controlar a seqncia em que os telegramas so enviados, e tambm processar as funes chamadas pela camada superior, gerando os telegramas corretamente e na seqncia requerida.

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A camada mais alta chamada de camada mestre, e realiza a interface com o Host. 7.6.1 Requisies do Mestre O mestre AS-i realiza sua funo de interconectar as interfaces 2 e 3 atravs de mensagens enviadas aos escravos, um a um. Apresentaremos aqui as possveis requisies - que so poucas - que o mestre pode realizar a um determinado escravo, atravs da interface 2, assim como o comportamento esperado do escravo frente a essas requisies, ou seja, suas respostas. A Figura 7.17 apresenta todas as possveis requisies que um mestre pode realizar a um escravo, a partir da especicao 2.1 do AS-i, a qual admite o endereamento estendido. Pode-se observar nas requisies a presena de um select bit. Este bit toma o lugar de um bit anteriormente utilizado para troca de dados comuns. Com a adio desse novo bit, tornou-se possvel o endereamento do dobro de escravos inicialmente possveis: 62. Os escravos passaram ento a ter, alm de um endereo entre 0 e 31, um tipo: A ou B, que denido pelo bit de seleo ( select bit ).

Figura 7.17: Requisies de um mestre a partir da especicao 2.1 Fonte: BECKER et al. (2002) Essas requisies so analisadas uma a uma a seguir. Read IO con guration: Atravs dessa requisio o mestre recebe como resposta a congurao de entradas e sadas (IO conguration) de um escravo. Juntamente com o cdigo de ID do escravo (ID code) a congurao de IO identica univocamente um tipo de escravo. A congurao IO se refere ao comportamento das portas de dados da interface 1 do escravo, e denida como mostrado na Figura 7.18. Nessa denio, IN signica uma entrada de processo, OUT uma sada, I/O um comportamento bidirecional da porta e TRI indica uma sada de alta impedncia funo. Esse ltimo caso admitido quando durante um reset um erro de leitura da memria do escravo no permite que uma identicao sem ambigidades seja denida. Sempre que uma sada denida (OUT), isso signica que o bit de informao correspondente na resposta do escravo indenido. Da mesma forma, um bit de informao de uma requisio do mestre referente a uma porta de entrada (IN) indenido, mesmo quando o bit est alto. A congurao de I/O permite que informao desnecessria seja escondida. Juntamente com o cdigo ID constituem um prole de escravo. Ela denida pelo fabricante, possui sempre 4 bits, e no pode ser modicada pelo usurio.

Figura 7.18: Cdigos de congurao de entrada e sada Fonte: BECKER et al. (2002) Read ID Code: O cdigo ID dos escravos conformes com a verso 2.1 da especicao possuem, alm do cdigo de ID original, lido pelo mestre atravs da requisio "Read ID Code", dois outros cdigos - "Extended ID Code 1" e "Extended ID Code 2". Em conjunto eles servem para identicar escravos diferentes. Os escravos conformes nova especicao, por exemplo, possuem ID code "A", em hexadecimal, enquanto um ID code "B" indica um escravo "safety at w ork". Todos os escravos com ID code igual a "A" possuem tambm os outros dois cdigos de ID. Read Extended ID Code 1: Essa chamada, semelhante anterior, usada para se ler o cdigo estendido 1 do escravo, quando ele existe. Esse cdigo, diferentemente original, pode ser modicado pelo usurio. Read Extended ID Code 2: Esse cdigo extende as possibilidades de congurao dos escravos, e assim como o cdigo ID original no pode ser modicado pelo usurio, sendo denido de forma denitiva pelo fabricante. O prole de um escravo, constitudo pelo conjunto dos cdigos ID e da congurao de I/O, contm a denio do comportamento dos parmetros, portas de dados e outras caractersticas adicionais do escravo. Data Request : Esta chamada a mais freqentemente usada no AS-i, e a que permite atribuir valores s sadas de dados do escravo na interface 1, e obter como resposta o valor das entradas. Como dito anteriormente, o comportamento das portas denido pela congurao de I/O. As portas de dados podem ser usadas de diferentes formas, no s como entradas e sadas binrias de variveis de processo. Podem ser usadas tambm para conguraes adicionais, e tambm como representao digitalizada de variveis analgicas de processo. Parameter Request : Esta chamada usada pelo mestre para enviar um padro de bits para as portas de sada de parmetros na interface 1 de um escravo, as quais podem controlar determinados comportamentos no escravo. O ltimo valor enviado mantido no escravo at que um mais recente seja recebido ou que um reset ocorra. Para um escravo padro h 4 bits de parmetros na chamada, enquanto para os escravos com endereamento estendido apenas 3, j que um deles usado como bit de seleo. Essa chamada no pode ser feita a um escravo com endereo 0, pois ser interpretada diferentemente. Address Assignment : Esse comando permite atribuir um novo endereo permanentemente a um escravo com endereo 0. O escravo envia uma resposta de reconhecimento e concomitantemente inicia o processo de gravao da memria no voltil, que no pode durar mais que 500ms. Durante o processo o escravo j passa a responder requisies no novo endereo. Essa requisio a que permite substituir escravos danicados sem necessitar reiniciar a rede. Reset Slave: Essa chamada dispara o processo que coloca o escravo no seu estado inicial, e tem o mesmo efeito que um reset de power-up ou o disparado pela porta correspondente da interface 1 do escravo. Ele no pode durar mais que 2 ms. Delete Operating Address: O comando "Delete Address " usado para apagar temporiaramente o endereo de um escravo e usado em conjunto com "Address Assignment", porque esta s pode ser usada com um escravo de endereo 0. Por exemplo, para trocar o endereo de um escravo, primeiro a requisio "Delete Address " usada, e em seguida "Address Assignment". O escravo reconhece o recebimento de uma requisio "Delete Address " sem erros respondendo com 0 (em hexadecimal), e passa a responder neste endereo. Para restaurar o endereo antigo, um reset precisa ocorrer no escravo. Read Status: Essa requisio usada para obter o valor do registrador de status do escravo acessado. Seu contedo retornado na resposta do escravo. O registrador contm trs ags com o seguinte signicado:

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S0: "Address Volatile". Esse ag est ativado quando a rotina interna do escravo que grava permanentemente um novo endereo est em andamento. S1: "Peripheral Error". Esse ag ativado quando o escravo detecta uma entrada alta na porta FID da interface 1, indicando uma falha externa no equipamento. S3: "Read error non-volatile". Esse bit ativado quando h um erro na leitura da memria no voltil do escravo, aps um reset. O bit S2 ainda no utilizado e est reservado para usos futuros. O mestre pode utilizar as informaes de status dos escravos para realizar funes de diagnstico. Escravos em acordo com a especicao 2.0 no suportam o ag "Peripheral Error ". Broadcast requisies desse tipo recebido por todos os escravos e so caracterizadas por no necessitarem de uma resposta do escravo. Nesse sentido so anormais no AS-i e at o presente momento somente uma requisio de reset denida como broadcast.

7.6.2 A Cam ada de Transm isso A camada de transmisso, tambm conhecida por controle de transmisso, responsvel por trocar telegramas individuais com os escravos. Ela recebe do controle de execuo uma requisio de envio, juntamente com os dados que sero enviados atravs do canal de comunicao, adicionando a eles o start bit, o bit de paridade e o end bit, gerando, portanto, o frame (telegrama) do mestre. Esse telegrama enviado seguindo os requisitos de tempo do sistema de transmisso, conforme descrito na seo em 7.5. possvel que a requisio do controle de execuo seja de dois tipos: transmisso nica ou no. Na primeira forma, em caso de no haver resposta do escravo depois do tempo limite de espera ou a resposta no for vlida, o controle de transmisso reporta imediatamente o erro camada superior, sem reenviar o telegrama. Na segunda forma, o erro s reportado depois de uma segunda tentativa mal sucedida. Em contrapartida, caso a transao seja bem sucedida, o controle de transmisso fornece ao controle de execuo os dados enviados pelo escravo, sem os bits adicionais de incio, m e de paridade. Cabe tambm ao controle de transmisso reportar um sinal AS-i Power Fail (APF), que indica tenso abaixo do limite inferior no barramento AS-i. A Figura 7.20 ilustra a mquina de estados que modela o comportamento do controle de transmisso. MT vem de multiple transmissions e signica que o controle de transmisso repete o envio de um telegrama no caso de erro na primeira vez. Alternativamente, ST equivale a single transmission, e nesse caso o erro reportado aps a primeira falha. As transies de estado acontecem em funo de operaes lgicas representadas pelos operadores em itlico e e ou. As entradas e sadas esto separadas por uma barra ("/").

Figura 7.19: Controle de transmisso Fonte: SANCHES, L.B. (2004)

7.6.3 O Controle de Execuo O controle de execuo, ou controle de seqncia, responsvel por gerar os telegramas AS-i na seqncia correta, utilizando o servio de envio de frames individuais prestado pela camada inferior. Para isso ele possui um conjunto de campos de dados e listas que permite manter uma imagem da rede AS-i e seus escravos constantemente atualizada, e que por sua vez usada pela camada superior para implementar a interface com o host. Esses campos de dados so apresentados a seguir: Input Data Image (IDI): Este campo contm as cpias mais recentes dos dados rece bidos dos escravos atravs da chamada "Data Request". Cada escravo ocupa 4 bits de memria. Output Data Image (ODI): Este campo contm os dados mais recentes escritos pelo host a serem enviados para os escravos por uma chamada "Data Request". Aqui tambm so necessrios quatro bits para cada um dos 62 escravos. Analog Input Data Image (AIDI): Esse campo contm os dados recebidos das entradas analgicas de escravos conformes com os proles 7.3 e 7.4, analoga mente aos dados de IDI. Analog Output Data Image (AODI): Esse campo, semelhante ao anterior, contm os valores mais recentes a serem enviados s sadas analgicas. Con guration Data Image (CDI): Esse campo contm os cdigos de I/O e os ID codes de cada escravo. Portanto, so necessrios 2 bytes para cada escravo. Permanent Con guration Data (PCD): Esse campo semelhante ao anterior, no en tanto est numa rea no voltil. Os ID codes ou a congurao I/O de um escravo no presente na rede so preenchidos com o valor F(hexadecimal). Parameter Image (PI): Esta rea est reservada para os 4 bits de parmetros de cada escravo. Portanto, cada dois escravos ocupam um byte. Permanent Parameter: Esse campo possui os parmetros congurados de cada escravo, e est numa rea no voltil, assim como PCD. List of Detected Slaves (LDS): Cada escravo corresponde a um bit dessa lista, que ativado quando o escravo foi detectado corretamente. List of Activated Slaves (LAS): Nessa lista o bit correspondente ao escravo ativado quando ele foi ativado corretamente. List of Projected Slaves (LPS): Essa lista est na memria no voltil e representa os escravos que se espera estarem conectados na rede AS-i quando ela ligada. List of Peripheral Fault (LPF): Nessa lista o bit correspondente ao escravo ativado quando detectado um sinal alto no pino FID (seo 7.4) do escravo. Alm desses campos de dados, o controle de execuo reporta ao host estados do mestre atravs de alguns ags. Estes ags so os seguintes: Con g_OK: Esse ag ativado quando a congurao nominal e a real detectada esto em acordo. Trata-se de uma maneira simples de obter informao a respeito da congurao; LDS.0: Indica a presena de um escravo com endereo "0" - o que no permitido na operao normal; Auto_Address_Enable: Indica que o endereamento automtico est ativado; Auto_Address_Available: Indica que existem condies para ocorrer o endereamento automtico * Mode: Indica se o mestre est no modo "Congurao" (1) ou "Protegido" (0); Norm al_Operation: Indica que o mestre est transitando ciclicamente entre as fases de operao normal; APF: "AS-i Pow er Fail" - indica tenso no barramento abaixo do limite inferior; Of ine_Ready: Ativado quando a fase ofine est completa; Periphery_OK: Indica que List of Periphery Fault est vazia; Of ine: Quando ativado pelo usurio, leva o mestre para a fase ofine; Data_Exchange_Active: Habilita a troca de dados entre o mestre e o escravo. * Por uma questo de terminologia, pode ocorrer confuso entre este ag e o anterior. Notar que o primeiro denido pelo usurio, permitindo o auto endereamento caso as condies sejam satisfeitas, o que indicado pelo ag Auto_Address_Available

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caso as condies sejam satisfeitas, o que indicado pelo ag Auto_Address_Available importante notar que quatro desses ags so habilitados pelo usurio - host - e afetam o comportamento do mestre: os dois ltimos da lista, o ag "Auto_Address_Available" e o ag "Mode". Todos os outros no podem ser alterados pelo usurio e so controlados pelo prprio mestre. O comportamento do mestre dividido em vrias etapas, ou fases, que so executadas pelo controle de execuo. A Figura 7.19 ilustra a mquina de estados que modela o comportamento do controle de execuo. A rea tracejada indica o modo de operao normal, ou seja, quando o mestre realiza troca de dados cclica com os escravos congurados, mantendo atualizada a rea "Input Data Image" e as portas de dados de acordo com a rea "Output Data Image". Alm da troca de dados de entrada e sada, realizada na fase "Data Exchange", no ciclo de operao normal so trocadas informaes de gerenciamento da rede nas outras duas fases. O detalhamento das operaes em cada uma das fases permitir apreender todo o comportamento do controle de execuo, e conseqentemente da maior parte do mestre.

Figura 7.20: Fases (estados) do controle de execuo Fonte: SANCHES, L.B. (2004) 7.6.4 Fases de Transm isso Aps a fonte de alimentao estar ligada, o mestre transita entre as diferentes fases (estados). A inicializao do mestre se d na fase ofine, seguida da fase de deteco, em que os escravos conectados ao barramento so detectados. Aps detectados os escravos so ativados na fase seguinte, estando prontos para adentrar o ciclo de operao normal (tracejado na Figura 7.20), composto de uma fase de troca de dados, uma de gerenciamento e por m uma de incluso. Assim como o ciclo entre as fases de troca de dados, gerencimento e incluso distinguido por operao normal, a fase ofine compe a inicilizao do mestre, enquanto as fases de deteco e ativao compem o start-up do mestre. Inicializao A fase ofine coloca o mestre em condies de iniciar as suas operaes. Durante ela o campo "Input Data Image" todo preenchido com zeros (entradas inativas), e o campo "Output Data Image" preenchido com uns (sadas inativas), o que garante um estado inicial conhecido para todas as portas de dados dos escravos. O mestre pode ser trazido para a fase ofine de qualquer outra fase, pela ativao do ag ofine, que apresenta, portanto, a funo de reiniciar toda a rede. Start-up Na operao de start-up os escravos so primeiramente detectados e ento ativados. Na fase de deteco o mestre envia requisies de leitura dos cdigos IO e ID dos escravos, um a um. Os escravos que respondem corretamente s chamadas so considerados detectados, e passam a fazer parte da Lista de Escravos Detectados (LDS). Os seus respectivos cdigos de IO e ID so armazenados no campo de Imagem de Dados de Congurao (CDI). Na fase de ativao levado em considerao o Modo de operao do mestre, que pode ser: 1. Congurao ou; 2. Protegido (tambm chamado projeo). No modo de congurao todos os escravos da LDS so ativados, atravs do envio de uma requisio "Parameter Request", em que as sadas de parmetros escravo so escritas, e de uma "Data Request", que escreve nas portas correspondentes dos escravos. Se o escravo responder corretamente a essas duas chamadas est ento ativado, e passa a fazer parte da LAS. J no modo de projeo, somente os escravos presentes na LDS, que tambm estejam na "List Projected Slaves " e que possuam a mesma congurao IO e os mesmos ID codes correspondentes dos campos no volteis que so ativados. O mestre ento troca dados apenas com os escravos pr-congurados. Ao nal da fase de ativao feita uma vericao, e caso a congurao nominal (detectada) e a projetada estejam em acordo o ag Cong_OK ativado. As Figuras 7.21 e 7.22 apresentam os uxogramas que representa o comportamento do mestre nas fases de deteco e ativao. Operao Norm al A troca de dados de entrada e sada de processo ocorre na fase de Troca de Dados ou ("Data Exchange Phase"). A chamada operao normal inclui ainda as fases de gerenciamento ("Management Phase") e de Incluso ("Inclusion Phase"). Nas condies em que os sensores e atuadores esto operando normalmente na planta, conectados ao barramento AS-i, o mestre transita ciclicamente entre as trs fases que compem a chamada condio de operao normal. Em cada ciclo a fase de gerenciamento tem direito a uma transao AS-i, o mesmo ocorrendo com a fase de Incluso. Esse mecanismo permite manter uma alta velocidade de varredura de todos os escravos, atualizando os seus dados de sada e lendo os dados de entrada numa mesma transao, sem prejudicar as operaes de gerenciamento da rede que ocorrem nas outras duas fases, e que podem ser completadas em vrios ciclos. A Figura 7.22 ilustra o comportamento do mestre durante a fase de Troca de Dados. V-se que a comunicao com um determinado escravo precisa falhar atravs de 3 ciclos para que ele seja retirado das listas de escravos detectados (LDS) e de ativados (LAS). Isso garante um funcionamento adequado da rede mesmo em situaes mais sujeitas a rudos causadores de falhas. Nesse ltimo caso o ag Cong_OK desativado. Aps a fase de Troca de Dados estar completa, o mestre entra na fase de gerenciamento. Nessa fase telegramas acclicos so enviados aos escravos. Diferentemente da fase de Troca de Dados, em que todos os escravos ativados so acessados antes da prxima fase, aqui apenas um telegrama enviado, e portanto funes que necessitem de mais de um telegrama para serem completadas so executadas atravs de vrios ciclos.

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Figura 7.21: Fluxograma da fase de deteco Fonte: SANCHES, L.B. (2004) Na fase de gerenciamento o mestre faz uso das diversas requisies possveis para executar tarefas solicitadas pelo host. No caso de no haver funes a serem executadas, o mestre pode enviar telegramas de leitura de status, telegramas "burros" ou at mesmo no enviar telegramas nessa fase. Aps a fase de gerenciamento, toma lugar a fase de Incluso, na qual escravos novos so procurados ao nal de cada ciclo. Durante cada ciclo um escravo requisitado. Essa chamada realizada pelo controle de transmisso sem repetio em caso de erro, pelo fato de um erro aqui no ser crtico. Se um escravo que j est ativado responde, ou se h ausncia de resposta, o prximo escravo solicitado, na prxima fase de ativao. Se um escravo que no foi ativado at momento responde, os seus cdigos ID so requisitados nas prximas fases, e a LDS ento atualizada. Na prxima fase, dependendo do modo de operao do mestre o escravo ativado, entrando na LAS. A ativao realizada enviando-se uma requisio de parmetros ao escravo, que so atualizados de acordo com o campo PI ("Parameter Image") . Por m, na ltima etapa o mestre faz uma requisio de dados, enviando dados de entrada de acordo com a "Input Data Image". V-se, assim, que a incluso de um escravo ocorre da mesma maneira que os procedimentos de start-up. Se um escravo com endereo 0 detectado durante a fase de incluso, mesmo que um escravo projetado no esteja ausente, o endereamento automtico bloqueado, desativando-se o ag "Auto_Address_Available O mesmo ocorre quando um escravo encontrado no est projetado. O ag Cong_OK ativado ao m de cada fase de incluso. Logo aps um novo ciclo comea com a fase de Troca de Dados. importante notar que cada fase do ciclo de operao normal alterna entre o grupo de escravos do tipo A e do tipo B. Antes do surgimento do endereamento estendido, isso no ocorria, pois no havia os dois tipos de escravos. Aps a verso 2.1, no entanto, o ciclo ocorre alternadamente, como ilustra a Figura 7.23. H que se ressaltar, ademais, que escravos conformes especicao antiga so acessados em todos ciclos, por no possurem a diferenciao A/B. Dessa forma, ciclo de varredura dos dados no endereamento estendido o dobro do anterior, mas escravos da especicao antiga continuam realizando a troca de dados no tempo de ciclo anterior.

7.6.4 A Cam ada Mestre e a Interface 3 A interface do mestre com o host (interface 3) denida de forma lgica apenas, deixando a forma de implementao a cargo do fabricante. Ela especicada pelas normas apenas na forma de funes que o mestre deve atender. A camada mestre a que faz a adaptao dessas funes ao host especco. J foi dito que o host normalmente um outro sistema eldbus de hierarquia superior, um CLP ou um PC. Sendo assim, as formas de acesso ao mestre, e portanto, a uma rede AS-i, se do das mais variadas maneiras. No caso de o host ser um PC, por exemplo, o mestre pode estar em uma placa conectada placa me e acessada atravs de drives que implementam as funes denidas pela interface 3 e adaptadas para esse sistema na camada mestre. As possibilidades so virtualmente innitas. No caso de um CLP, o mestre quase sempre um mdulo externo, visto como um mdulo I/O comum, e que acessado por meio de reas de memria mapeadas adequadamente. A implementao da interface, portanto, diversa do caso anterior. O mesmo raciocnio se estende para o caso dos gatew ays AS-i. Existem no mercado gateways AS-i para Probus DP, para DeviceNet, para Modbus e outros. So poucas as funes que levam as camadas inferiores a uma troca efetiva de dados entre o mestre e o escravo. A maioria delas acessa os campos de dados do mestre, que mantm uma imagem atualizada da rede a m de obter as informaes de que necessitam. As que levam a troca de dados so executadas na fase de gerenciamento, que tem direito ao envio de um telegrama a cada ciclo. As funes: "Read Input Data" e "Write Output Data" acessam os campos "Input Data Image" e "Output Data Image" para retornar ou escrever os dados adequadamente. "Write Parameter" escreve um conjunto de parmetros na "Parameter Image" e tambm faz com que uma requisio de escrita de parmetros ocorra na fase de gerenciamento. Dessa forma, quando uma chamada. "Read Parameter" realizada pelo host no necessrio acessar o escravo diretamente, mas apenas a imagem dos parmetros, que sempre est atualizada com os parmetros reais nos escravos. Alm dessas existem: "Get LDS", "Get LAS" e "Get LPS". que retornam as listas correspondentes, tambm acessando os campos de dados adequados do controle de execuo. Os dados permanentes so acessados por "Get LPS"; "Get Permanent Parameter"; "Get Permanent Conguration"; e gravados pelas correspondentes "Set LPS", "Set Permanent Parameter" e "Set Permanent Conguration". importante ressaltar que as funes que gravam dados permanentemente levam o mestre fase ofine, reiniciando o seu comportamento. possvel ler tambm os campos de congurao, atravs das funes "Read Actual Conguration Data" e "Read Parameter Image". As funes "Project Actual Conguration Data" e "Project Actual Parameters" permitem implementar uma das caractersticas do AS-i que mais contribuem para a simplicidade do seu uso: o fato de se poder armazenar uma congurao detectada como permanente, de maneira que a congurao da rede AS-i torna-se bastante simples. Por m, possvel obter informao a respeito do comportamento do mestre atravs de: "Get Flags" e congur-lo por "Set Conguration Mode", "Set Ofine Mode" e "Set Data Exchange Active". que ativam os ags correspondentes.

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Figura 7.22: Fluxograma da fase de ativao.

Figura 7.23: Fluxograma simplicado da fase de troca de dados

Figura 7.24: Operao normal do controle de execuo com endereamento estn Fonte: SANCHES, L.B. (2004) topo

8. Expanso para Safety at Work

Com AS-i Safety Work possvel conectar componentes de segurana ( safe components ), tais como chave de emergncia e barreiras de segurana diretamente rede AS-i. O objetivo adicionar funcionalidades relacionadas segurana pessoal e de equipamentos. No h necessidade de trocas ou expanso no sistema existente. Porque os componentes de segurana e o monitor trabalham com o protocolo padro AS-i. necessria apenas a adio dos componentes de segurana no sistema. O monitoramento de segurana no feito pelo mestre da rede. Para isso, um componente requerido em uma rede com componentes seguros o safe monitor (monitor de segurana). O monitor no interfere no trfego de frames da rede, ele apenas monitora o trfego, utilizando-o para determinar o estado de segurana. Desta forma, mquinas e plantas podem ser ajustadas a um estado seguro atravs das sadas do monitor de segurana. Um exemplo de uma rede com componentes seguros apresentado da Figura 8.1.

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Figura 8.1: Rede AS-i com componentes de segurana e componentes comuns. Fonte: AS-International Association (2008). topo

9. Limitaes do AS-i
O AS-i foi conscientemente construdo e otimizado para uso em aplicaes abaixo dos fieldbuses . Sendo assim, algumas capacidades dos fieldbuses de alto nvel no podem ser realizadas em AS-i. Algumas limitaes devem ser conhecidas. Os dados transmitidos em AS-i so limitados a 4 bits por escravos que podem ser trocados a cada ciclo. Mensagens longas podem ser transmitidas dividindo-as em vrios ciclos. Isto pode ser usado em processos de dinmicas lentas, como presso ou temperatura (valores analgicos). AS-i estritamente mestre-escravo, com varredura cclica por escravos. Isto impede a transmisso assncrona pelos sensores e atuadores. Os escravos devem aguardar 10 ms (no caso de uma rede com 62 escravos) at ser chamado novamente. A transferncia de dados de escravo para escravo s possvel via mestre. A limitao de comprimento do cabo de 100m sem o uso de repetidores. Esta limitao fsica se deve a manuteno de outros critrios como o tempo de ciclo da rede, tipo de topologia livre e a no exigncia de resistores de terminao. topo

10. Padres e regulamentaes

Os componentes da rede AS-i e suas instalaes devem estar de acordo com as seguintes regulamentaes e com base nas suas ltimas revises. Statutory Obligations (including the Electricity Ordinance, Chapter 406); IEC 364: Electrical installations of buildings; IEC 60947-1: Low-voltage switchgear and controlgear Part 1: General rules; IEC 529: Degrees of protection provided by enclosures (IP Code); IEC 439: Low-voltage switchgear and control gear assemblies; IEC 62026-1: Low-voltage switchgear and controlgear Controller-device interfaces (CDIs); IEC 62026-2: Actuator sensor interface (AS-i); IEC 61131-2: Programmable controllers Part 2: Equipment requirements and tests; IEC 61076-2-101: Connectors for electronic equipment: Part 2-101 Circular connectors (M8 & M12); EN 954-1: Safety of machinery. Safety related parts of control systems. General principles for design; CISPR 11: Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment Electromagnetic disturbance characteristics Limits and methods of measurement. Alm das normas e regulamentaes citadas anteriormente, deve-se considerar tambm regulamentaes locais de instalaes, inspees e testes de equipamentos. topo

11. Referncias
11.1 Bibliografia ATAIDE, F.H. (2004). Estudo Tcnico EST-DE-0007-04 - AS-Interface , SMAR Equipamentos Industriais Ltda, fevereiro. BECKER, R.; MLLER, B.; SCHIFF, A.; SCHINKE, T.; and WALKER, H. (2002). AS-Interface - The Automation Solution, AS-International Association, Germany. ERCEGOVAC, M.; LANG, T.; and MORENO, J.H. (2000). Introduo aos Sistem as Digitais , Bookman. LIAN, S.C.P. (2003). AS-i M aster Bus Controller . Thesis submitted to the School of Information Technology and Electrical Engineering, The University of Queensland, june. MADELUNG, O.W. and KRIESEL, W.R. (1999). AS-Interface - The Automation Solution, Hanser. SANCHES, L.B. (2004). Estudo Tcnico EST-DE-0087-04 Prottipo AS-i, SMAR Equipamentos Industriais Ltda, agosto. SILVA, W.A.C.M. (2008). Notas de Aula do Curso Superior de Tecnologia em Autom ao, CEFET-RN, Disponvel em: http://w w w .cefetrn.br/~w almy/RI_A3.pdf. ltimo Acesso em: 16 de setembro. STANDARDS AUSTRALIA. (2000). Low-voltage switchgear and controlgear - controller-device interfaces (cdis), Part 2: Actuator sensor interface (AS-i). SYSTEM ENGINEERS (2008). General Technical Specification, Actuator Sensor Interface (AS-i) . Disponvel em: http://w w w .myelectrical.com/pages/tools/dow nloads/Acutuator Sensor Interface (AS-I) Specification.pdf. ltimo Acesso: 16 de setembro. Virtual Academy of AS-Internacional Association. Disponvel em: http://w w w .as-interface.net/academy/content/sys/start/start.en.html. ltimo Acesso: 17 de novembro de 2008. WIKI AS-INTERFACE (2008). AS-Interface . Disponvel em: http://en.w ikipedia.org/w iki/AS-Interface. ltimo Acesso: 13 de setembro.

11.2 Inform aes Adicionais Para maiores informaes sobre a tecnologia AS-i, visite tambm os portais a seguir. AS-i International: http://w w w .as-interface.net/ AS-Interface UK Expert Alliance: http://w w w .as-interface.com / topo

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