Universidade Federal de Uberlndia Faculdade de Engenharia Eltrica

OBTENDO FUNES DE TRANSFERNCIA EXPERIMENTALMENTE POR MEIO DA RESPOSTA EM FREQUNCIA

SISTEMAS DE CONTROLE

Lucas Carvalho Miranda Rafael Ferreira Zanatta

11011EEL055 11011EEL057

Uberlndia, Setembro de 2013.

SUMRIO
1. 2. 3. 4. 5. INTRODUO _______________________________________________________________________ 2 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL _______________________________________________ 2 CONCLUSO _________________________________________________________________________ 6 EXERCCIO DE AVALIAO 10.12 ________________________________________________ 6 BIBLIOGRAFIA ______________________________________________________________________ 8

1. INTRODUO
A determinao analtica da funo de transferncia de um sistema pode ser difcil. Os valores dos componentes individuais podem no ser conhecidos ou a configurao interna do sistema pode no ser acessvel. Em tais casos, a resposta em frequncia do sistema, da entrada para a sada, pode ser obtida experimentalmente e usada para determinar a funo de transferncia. Para obter um diagrama de resposta de frequncia experimentalmente, usamos um gerador de funes na entrada do sistema e medimos a amplitude e o ngulo de fase da sada senoidal em estado estacionrio em relao entrada com o auxilio de um osciloscpio. Repetindo o processo em um determinado nmero de valores de frequncia, resultam dados para o diagrama de resposta de frequncia. Uma vez obtida a resposta de frequncia, a funo de transferncia do sistema pode ser estimada a partir das frequncias de quebra e das inclinaes das assntotas. E assim, ser estimada a funo de transferncia do sistema utilizado no laboratrio.

2. PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
Primeiramente, foi feita a montagem utilizando o sistema disponibilizado pelo professor, ligando este ao gerador de funo para onda senoidal com amplitude de , e variando a frequncia do gerador em intervalos de 100 1kk, da maneira como for necessrio para a estabilizao, foi medida a amplitude e a defasagem do sinal de sada em relao ao sinal de entrada, afim de posteriormente se obter a fase do mesmo. Nas tabelas a seguir, se encontram os valores obtidos experimentalmente, sendo w a frequncia em radianos/segundo e f em hertz, converso feita porque a unidade utilizada pelo gerador de funes, AV a amplitude obtida em Volts e AD a amplitude em dB, calculada por meio da equao , t o perodo de defasagem entre a sada e a entrada e a fase equivalente esta defasagem, calculada por meio da frmula :
200 31,83 1,96 5,85 0 0 300 47,75 1,96 5,85 0 0 400 63,66 1,96 5,85 0 0 500 79,58 1,96 5,85 0 0 600 95,50 1,96 5,85 0 0 700 111,41 1,96 5,85 0 0 800 127,33 1,96 5,85 0 0 900 143,24 1,96 5,85 0 0

w f AV AD t

100 15,92 1,96 5,85 0 0

w f AV AD t

1000 159,16 1,96 5,85 0 0

2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 318,32 477,48 636,64 795,80 954,96 1114,12 1273,28 1432,44 1,96 2 2 3,24 3,92 3,28 2,24 1,36 5,85 6,02 6,02 10,21 11,87 10,32 7,00 2,67 0,000144 0,000144 0,000144 0,000148 0,000216 0,000264 0,000284 0,000288 16,5 24,8 33,0 42,4 74,3 105,9 130,2 148,5

w 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 f 1591,60 3183,19 4774,79 6366,39 7957,98 9549,58 11141,17 12732,77 14324,37 AV 1,04 0,452 0,04 0,04 0,04 AD 0,34 -6,90 -27,96 -27,96 -27,96 t 0,000272 0,000164 0,000078 0,000076 0,000064 155,8 187,9 134,1 174,2 183,4

Com estes resultados em mos, foi traar o diagrama de bode correspondente ao sistema. Para isso, foram marcados os pontos de acordo com sua amplitude em decibis e a frequncia em radianos no grfico para traado de bode, e obtida a resposta como na figura abaixo (os valores dos ngulos na tabela esto como positivos pois no considerado o sinal na medio, porm, ao analisarmos a amplitude podemos notar que os valores esto decrescendo, por isso no diagrama de bode a fase foi corrigida).

Com a resposta traada, basta analis-la e estimar seus fatores bsicos para obter a funo de transferncia aproximada do sistema.

Analisando a resposta, pode-se ver que ela no sofre alterao at aproximadamente a frequncia de , portanto o termo que se espera dever ser uma constante. Em ela comea a cair em por dcada at a frequncia de , onde ela comea a cair ( anteriores com adio de outros ) por dcada at a frequncia de , onde ela se estabiliza, portanto deduz-se que h uma adio de por dcada que anula o decaimento anterior.

Com a anlise feita, basta estimar os fatores que correspondem a esta interpretao. Desta forma, para a parte inicial constante, temos um fator , que ainda deve ser determinado, para o decaimento de em temse

, e em

inclui-se o fator

. Como

ocorre a anulao do decaimento a partir de isso ( ) . Para determinar o

, o fator que responsvel por neste caso, bastante simples,

pois at a frequncia de , o nico fator em vigor do sistema, ento o mdulo de , ento e , ou seja, o prprio valor da amplitude em obtido experimentalmente. Juntando todos os termos obtidos, obtemos o esperado , ento:

Portando, a equao de transferncia do sistema :

Por fim, analisamos a resposta desta funo no MATLAB e pode-se observar que ela pode ser vlida para a resposta obtida experimentalmente.

3. CONCLUSO
Ao final de todo o processo conclui-se que possvel obter uma funo de transferncia experimentalmente, mesmo sendo trabalhoso, obtendo e analisando a resposta em frequncia desse sistema, e esta uma ferramenta til e de muita importncia, porque quando no se est trabalhando apenas com teoria, nem sempre a funo ser conhecida.

4. EXERCCIO DE AVALIAO 10.12

Tambm foi pedida no roteiro, a soluo para o exerccio de avaliao 10.12 do livro texto. Para tal, desenhando cuidadosamente as inclinaes selecionadas nos grficos de magnitude e de fase, conforme mostrado a seguir, tem-se uma primeira estimativa.

Percebe-se uma inclinao inicial de no grfico de magnitudes. Verifica-se tambem uma inclinao final de com uma frequncia de corte em torno de 21 rad/s. Assim uma estimativa inicial um fator . Subtraindo da resposta em frequncia original, tem-se a resposta em frequncia mostrada a seguir.

Traando as inclinaes selecionadas nos grficos de magnitude e de fase, conforme mostrado, tem-se uma estimativa final. Percebe-se um comportamento de zero de primeira ordem nos grficos de magnitude e de fase com uma frequncia de corte de aproximadamente e um ganho constante de cerca de ou seja, . Estima-se assim, . Ento:

A resposta dada no livro no exatamente igual obtida, mas prxima.

5. BIBLIOGRAFIA
1.Norman S. Nise Engenharia de Sistemas de Controle 3 Edio. (seo 10.13, p. 474)