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PMR2560 Robtica Aspectos Gerais

Eduardo L. L. Cabral
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Aspectos gerais

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Objetivos
Quando utilizar robs? Dados estatsticos; Conceitos gerais; Componentes de um rob manipulador industrial; Classificao dos robs manipuladores industriais; Aplicaes de robs manipuladores industriais; Vdeos demonstrativos:
Aplicaes dos robs industriais.
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Quando utilizar um rob?

Para a indstria moderna:
Aumento de produtividade; Aumento da qualidade; Linha de produo flexvel; Diminuio de custos.

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Quando utilizar um rob?

$/un

Linha de transferncia CNC Manual

Para custo
Lotes pequenos com grande com variedade de peas.

Tamanho do lote

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Dados estatsticos
Populao mundial de robs industriais 1,2 milhes no final de 2011; Brasil: cerca de 5500 unidades; Cerca de 50% esto alocados em indstrias automobilsticas; Maiores competidores:
ABB; Fanuc; Kuka; Mitsubishi; Yaskawa (Motoman).
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Dados estatsticos

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Dados estatsticos

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Conceitos gerais
Orientao e posio de um corpo no espao:
Posio definida pela posio de um ponto arbitrrio do corpo em relao a um sistema de coordenadas fixo no espao; Orientao definida pelos cossenos diretores dos eixos de um sistema de coordenadas fixo no corpo em relao a um sistema de coordenadas fixo no espao; Pose considera tanto a posio como a orientao do corpo.

Cadeia cinemtica:
Conjunto de ligamentos unidos atravs de articulaes definindo uma estrutura (mecanismo) com diversos movimentos.
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Conceitos gerais
Graus de liberdade de um mecanismo:
O nmero de graus de liberdade igual ao nmero de variveis de posio independentes necessrias para localizar todas as partes do mecanismo; Nmero total de movimentos independentes que um dispositivo pode realizar; Robs manipuladores de cadeia cinemtica aberta nmero de articulaes motorizadas igual ao nmero de graus de liberdade.

Graus de liberdade do espao de trabalho:

Espao tridimensional 6 graus de liberdade. Um objeto livre no espao pode deslocar-se em trs direes e rodar em torno de trs eixos. Plano 3 graus de liberdade. Um objeto no plano pode deslocar-se em duas direes e rodar em torno de um eixo.

Exemplo: graus de liberdade do brao humano.

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Conceitos gerais
Efetuador:
Ligamento terminal do rob, componente que realiza trabalho, podendo ser uma garra ou qualquer ferramenta.

Volume de trabalho:
Conjunto de todos os pontos que podem ser alcanados pelo efetuador do rob; Diferentes definies de Volume de Trabalho conforme se considera a orientao do efetuador.

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Conceitos gerais
Exatido, repetibilidade e resoluo:
Exatido: capacidade de posicionar em um ponto absoluto no espao; Repetibilidade: capacidade de voltar a um ponto do espao pr-determinado; Resoluo: associada ao sistema de medida, o menor incremento da varivel que o sistema de medio pode perceber.

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Conceitos gerais
Ilustrao de repetibilidade e exatido tiro ao alvo

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Componentes de um rob industrial

Estrutura mecnica:
Elos ou ligamentos (estrutura); Articulaes (rotao, translao, cilndrica, universal, esfrica); Sistema de transmisso (engrenagens, fuso de esferas, correntes, cabos, fitas de ao, redutores);

Atuadores: hidrulicos, pneumticos, eltricos. Sensores (posio, fora, torque); Interface homem-mquina; Sistema de programao; Unidade de controle; Unidade de potncia; Efetuadores: garras, ferramentas.
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Classificao dos robs industriais

Quanto gerao tecnolgica:
1 gerao: Seqncia de operao fixa; 2 gerao: Sensores e recursos computacionais; 3 gerao: Inteligentes.

Quanto presena do operador:

Automticos; Teleoperados (mestre escravo).

Quanto ao controle:
No-servo: malha aberta; Servo: malha fechada.
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Classificao dos robs industriais

Quanto ao tipo de cadeia cinemtica:
Seriado ou cadeia aberta: possui uma nica cadeia cinemtica aberta onde uma das pontas fixa e a outra carrega o efetuador; Paralelo ou cadeia fechada: possui vrias cadeias cinemticas e seus ligamentos possuem uma das extremidades ligada uma base fixa e a outra extremidade uma plataforma mvel; Hbridos: combinao dos dois primeiros; Arborescentes: as cadeias cinemticas compartilham parte da estrutura, lembrando um tronco de uma rvore e seus galhos; Hiper-redundantes: so robs seriados de muitos graus de liberdade.
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Classificao dos robs industriais

Cadeia aberta

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Classificao dos robs industriais

Cadeia fechada

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Classificao dos robs industriais

Hiper-redundante

Hbrido

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Classificao dos robs industriais

Cadeia arborescente

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Classificao dos robs industriais

Quanto estrutura cinemtica dos 3 primeiros GL:
Cartesiano (PPP); Cilndrico (PPR); Esfrico (PRR); Articulado (antropomrfico) (RRR); Articulado com mecanismo de 5 barras; SCARA (RRP); Rob para paletizao.

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Classificao dos robs industriais

Cartesiano

Cilndrico

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Classificao dos robs industriais

Articulado RRR

Articulado com mecanismo de 5 barras

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Classificao dos robs industriais

SCARA

Esfrico
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Classificao dos robs industriais

Rob para paletizao:

Especfico para tarefas de paletizao; Efetuador sempre voltado para baixo; Dois mecanismos de cadeia fechada entrelaados.

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Classificao dos robs industriais

Comparao dos volumes de trabalho:
Admitindo-se todas as articulaes prismticas varrendo L e as de rotao varrendo 360.

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Classificao dos robs industriais

Movimentao:
Manipulao de materiais; Paletizao;

Processamento:
Soldagem a ponto e a arco; Corte de materiais; Fixao de circuitos integrados; Montagem; Acabamento superficial; Limpeza; Colagem; Pintura;
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Controle de qualidade.

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Seleo de um rob industrial

Tarefa a ser executada; Nmero de graus de liberdade; Volume de trabalho; Carga til (capacidade de carga); Preciso (repetibilidade, acuracidade, resoluo); Velocidade (garra 1,5 a 2,0 m/s); Formas de programao; Ambiente; Tipo de atuador; Ferramenta de trabalho; Custo.
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Exemplo
Caracterizao de um rob:
Classificao quanto ao tipo de estrutura cinemtica; Graus de liberdade; Volume de trabalho (fazer esquema geomtrico); Repetibilidade; Capacidade de carga; Torque e potncia nos eixos em velocidade constante.

Caracterizar o rob KUKA do laboratrio quanto a esses quesitos.

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Exemplo
Classificao quanto estrutura mecnica: Articulado RRR. Graus de liberdade: 6. Envelope de trabalho em termos de ngulo de juntas:
J1: 330; J2: 210; J3: 299; J4: 380; J5: 280; J6: 640.

Repetibilidade = 0,1 mm. Capacidade de carga = 6 Kgf no punho. Torque e potncia nos eixos em velocidade constante:
T4 = 15.7 N.m T5 = 9,8 N.m T6 = 5,9 N.m N4 = 15,7 N.m . 6,28 rad/s = 98,6 W N5 = 9,8 N.m . 6,28 rad/s = 61,5 W N6 = 5,9 N.m . 7,85 rad/s = 46,3 W
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