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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO E AUTOMAO
DISCIPLINA: DCA0110 MODELAGEM E ANLISE DE SISTEMAS DINMICOS 2008.1
PROFESSOR: ANDR L. MAITELLI

ALUNO: NOTA: ________

3
a
AVALIAO

1) A forma simplificada da funo de transferncia de malha aberta de um avio com piloto automtico :
(3,0)
1 ) s ( H e
) 16 s 4 s )( 1 s ( s
) 1 s ( K
) s ( G
2
=
+ +
+
=
a) Encontre a faixa de valores de K para os quais o sistema estvel.
b) Calcule as constantes
a v p
K e K , K .
c) Calcule o erro de regime para uma entrada t 3 2 ) t ( r + =

2) O sistema de controle mostrado na figura abaixo deve ser projetado para satisfazer as seguintes especificaes:
(1) erro de regime para rampa unitria menor que 0.1,
(2) mximo sobresinal para uma entrada degrau unitrio menor que 5% e
(3) tempo de estabilizao (critrio 2%) menor que 4 s.

K
1
s(s+2)
1+K s
2
r(t)
+
-
y(t)
e(t)

Determine valores de
1
K e
2
K para que as especificaes (1), (2) e (3) sejam atendidas simultaneamente.
(3.0)

3) Para o sistema representado pela equao de estado a seguir, determine valores de b
1
e b
2
para que o sistema seja
controlvel. O sistema estvel e observvel ? (2.0)

| |x
x x
0 1 y
u
b
b
2 0
0 1
2
1
=
(
+
(
=

4) Explique atravs de um exemplo a influncia de um zero adicional e de um plo adicional na resposta de um
sistema de 2 ordem (2,0)

Frmulas

|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C

ALUNO: _ NOTA: ________

3
a
AVALIAO

1) Seja o sistema de controle abaixo: (3,0)

a) Analisar a estabilidade do mesmo em funo do parmetro K;
b) Calcular o erro de regime mnimo apresentado pelo mesmo para uma entrada rampa unitria.

2) Um sistema de controle tem a estrutura mostrada a seguir (4,0)

Pede-se:
a) Determine a funo de transferncia em malha fechada;
b) Selecione K
1
e K
2
para que o sistema tenha dois plos em s=-10 e calcule e
n

c) Os valores de e
n
podem ser utilizados para calcular o sobre-sinal e o tempo de estabilizao do sistema?
Justifique a sua resposta

3) Para o sistema representado pela equao de estado a seguir, determine valores de a
1
, a
2
, c
1
, c
2
para que o sistema
seja controlvel, observvel e estvel. Justifique as suas respostas. (3,0)

| |x
x x
2 1
2
1
c c y
u
1
1
a 0
0 a
=
(
+
(
=

Frmulas

|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C
K
s
1
(s+3)(s
2
+2s+2)
+
-
R(s)
C(s)


3
a
AVALIAO

1) Considere o sistema abaixo (4.0)

a) Determine a funo de transferncia em malha fechada C(s)/R(s)
b) Selecione os valores deK
1
e K
2
para que o sistema em malha fechada tenha os 2 plos em -10
c) Calcule o erro de regime do sistema para uma entrada do tipo rampa unitria
d) Selecione os valores deK
1
e K
2
para que o sistema tenha um sobressinal mximo de 10% e um tempo de
estabilizao de 1 s

2) Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentao unitria com G(s) dado por
(3.5)

) 16 s 4 s )( 1 s ( s
) 1 s ( K
) s ( G
2
+ +
+
=

a) Calcule o intervalo de valores de K para os quais o sistema estvel
b) Calcule o erro mnimo que o sistema em malha fechada pode apresentar para uma entrada do tipo rampa

3) Um sistema robtico teledirigido representado pela seguintes equaes de estado (2.5)

| |x
x x
2 0 1 y
u
0
1
1
3 0 0
0 2 0
0 0 1
=
(
(
(
+
(
(
(
=

a) Determine se o sistema controlvel e observvel
b) Explique as concluses obtidas no item anterior

Frmulas

|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C


3
a
AVALIAO

1) Considere o sistema abaixo (5,0)

e) Determine a funo de transferncia em malha fechada Y(s)/R(s)
f) Calcule as constantes K
p
, K
v
e K
a

g) Calcule o erro de regime do sistema para uma entrada do tipo rampa unitria
h) Selecione os valores deK e K
t
estabilizao de 1 s

(2,5)
) 2 s )( 1 s ( s
K
) s ( G
+ +
=

c) Calcule o intervalo de valores de K para os quais o sistema estvel
d) Calcule o erro mnimo que o sistema em malha fechada pode apresentar para uma entrada do tipo rampa

1
, a
2
, c
1
, c
2
para que o sistema

| |x
x x
2 1
2
1
c c y
u
1
1
a 0
0 a
=
(
+
(
=

Frmulas

|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C



3
a
AVALIAO

1) Marca-passos eletrnicos para coraes humanos regulam a frequencia cardaca. Uma proposta de sistema de
controle em malha fechada mostrada na figura abaixo. (3,0)

(a) Encontre a faixa de valores do ganho do amplificador (K) de modo que o sistema tenha um tempo de
estabilizao de menos de 1 s e um sobressinal mximo menor que 10%;
(b) Calcule o erro de regime para uma entrada degrau unitrio

(5,0)
( ) 8 s 4 s ) 3 s ( s
) 10 s ( K
) s ( G
2
+ + +
+
=

a) Calcule o intervalo de valores de K para os quais o sistema estvel;
b) Determine o valor de K quando o sistema oscila;
c) Calcule o erro mnimo que o sistema em malha fechada pode apresentar para uma entrada do tipo rampa
unitria.

3) Defina controlabilidade e observabilidade de um sistema utilizando um exemplo de 2 ordem (2,0)

Frmulas
|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C


ALUNO: ____ _____ NOTA: ________

3
a
AVALIAO

1) Encontre uma regio no espao KxT para a qual o sistema dado pela funo de transferncia de malha aberta abaixo
seja estvel (2,5)


(a) Encontre a faixa de valores do ganho do amplificador (K) de modo que o sistema tenha um tempo de estabilizao
de menos de 1 s e um sobressinal mximo menor que 10%;
(b) Esboce a resposta ao degrau unitrio do sistema;
(c) Encontre a faixa de valores de K para a qual o sistema sobreamortecido;
(d) Calcule o erro de regime para uma entrada r(t)= 3+4t;

3) Considerando as configuraes de plos e zeros abaixo, compare (A) e (B) quanto M
p
, t
ss
, w
d
. Justifique as suas
concluses, utilizando as expresses conhecidas para sistemas de 1 e 2 ordem (2,0)

4) Explique atravs de um exemplo de 2 ordem o que controlabilidade e observabilidade . (1,5)

Frmulas
|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C

ALUNO: _____ NOTA: ________

3
a
AVALIAO

1) Encontre uma regio no espao KxT para a qual o sistema dado pela funo de transferncia de malha aberta abaixo
seja estvel (2,5)


(a) Encontre a faixa de valores do ganho do amplificador (K) de modo que o sistema tenha um tempo de estabilizao
de menos de 1 s e um sobressinal mximo menor que 10%;
(b) Esboce a resposta ao degrau unitrio do sistema;
(c) Encontre a faixa de valores de K para a qual o sistema sobreamortecido;
(d) Calcule o erro de regime para uma entrada r(t)= 3+4t;

3) Considerando as configuraes de plos e zeros abaixo, compare (A) e (B) quanto M
p
, t
ss
, w
d
. Justifique as suas
concluses, utilizando as expresses conhecidas para sistemas de 1 e 2 ordem (2,0)

4) Explique atravs de um exemplo de 2 ordem o que controlabilidade e observabilidade . (1,5)

Frmulas
|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C


ALUNO: _____ NOTA: ________

3
a
AVALIAO

1) Um sistema robtico teledirigido representado pela seguintes equaes de estado (3,0)

| |x
x x
2 0 1 y
u
0
1
1
3 0 0
0 2 0
0 0 1
=
(
(
(
+
(
(
(
=

c) Determine se o sistema estvel, controlvel e observvel
d) Explique as concluses obtidas no item anterior

2) Um sistema com realimentao unitria tem a seguinte funo de transferncia de malha aberta
(3,5)
) p s ( s
K
) s ( G
+
=
Determinar os valores de K e p de modo que:
a) o overshoot para uma entrada degrau unitrio seja igual a 10%;
b) a sada em regime permanente acompanhe uma rampa unitria com um erro de 0,25;

3) Considere o sistema de controle da figura abaixo. Considerando N(s)=0, pede-se: (3,5)

a) Calcule o erro de regime e
SS
(em termos de K e K
t
) quando a entrada do sistema do tipo rampa unitria;
b) Encontre o intervalo de valores de K e K
t
para o quais o sistema estvel, ou seja, para que a equao do erro
obtida no item anterior seja vlida.

Frmulas
|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C

| | ) s ( R ) s ( G 1 ) s ( E
MF
=



3
a
AVALIAO

1) Encontre o intervalo de valores de k para que o sistema dado pela funo de transferncia de malha fechada abaixo
seja estvel (3,0)

(concurso Petrobras 2010/2 - Eng. de Equipamentos Jr Eletrnica)
2) Um sistema com funo de transferncia
5 s 4 s
3
) s ( H
2
+
= est inserido em uma malha de controle, conforme
indicado no diagrama de blocos abaixo, em que K
1
e K
2
so ganhos constantes

Calcule os valores de K
1
e K
2
para que as seguintes especificaes do sistema em malha fechada sejam atingidas
simultaneamente: frequncia natural igual a 2 rad/s e erro de estado estacionrio nulo para entrada degrau r(t).
(4,0)

3) Considere o sistema representado pela seguintes equaes de estado (3.0)

| |x
x x
2 0 1 y
u
0
1
1
3 b 0
0 2 0
0 0 1
=
(
(
(
+
(
(
(
=

Determine se o sistema controlvel e observvel em funo do parmetro b

Frmulas
|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C



3
a
AVALIAO

1) Considere o sistema abaixo (6,0)

a) Determine a funo de transferncia em malha fechada Y(s)/R(s)
b) Calcule as constantes K
p
, K
v
e K
a

c) Calcule o erro de regime do sistema para uma entrada do tipo rampa unitria
d) Selecione os valores de K e K
t
estabilizao de 1 s

2) Encontre o intervalo de valores de k para que o sistema dado pela funo de transferncia de malha fechada abaixo
seja estvel (2,0)


1
, a
2
, c
1
, c
2
para que o sistema

| |x
x x
2 1
2
1
c c y
u
1
1
a 0
0 a
=
(
+
(
=

Frmulas

|
|
.
|
\
|

t
=
2
p
1
exp 100 (%) M
n
s
4
%) 2 ( t
e
= | | B A B A AB B
1 n 2
... U

= | |
T
1 n 2
... V

= CA CA CA C

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