Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Minas Gerais Campus Formiga Curso de Engenharia Eltrica

CONTROLE DE POSIO DE UM MOTOR DC, UTILIZANDO O CONTROLADOR PID.

Arthur Moura Camargos de Freitas

Formiga - MG Outubro - 2012

Arthur Moura Camargos de Freitas

Controle de posio de um motor dc, utilizando o controlador pid.

Trabalho da disciplina de Teoria de Controle apresentado ao Instituto Federal de

Educao, Cincia e Tecnologia de Minas Gerais Campus Formiga como resultado de pesquisa e implementao de um sistema de controle PID.

rea de Concentrao: Controlador PID.

Orientadores: Prof. Dr. Fbio Lcio Corra Junior.

Formiga - MG Outubro 2013

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Modelo do circuito eltrico do motor CC. .............................................................................................. 7 Figura 2 - Lugar das razes da funo de transferncia encontrado ....................................................................... 10 Figura 3 - Resposta ao impulso unitrio ................................................................................................................ 11 Figura 4 - Resposta do sistema ao degrau unitrio ................................................................................................ 11 Figura 5 - Lugar geomtrico das razes dobrando a indutncia ............................................................................. 12 Figura 6 - Resposta do sistema ao degrau unitrio dobrando a indutncia ............................................................ 13 Figura 7 - Lugar geomtrico das razes aumentando a constante do motor ........................................................... 14 Figura 8 - Resposta do sistema ao degrau unitrio aumentando a constante do motor.......................................... 15 Figura 9 - Lugar das razes com K e L 100 e 20 vezes maior................................................................................ 16 Figura 10 - resposta ao degrau unitrio K e L 100 e 20 vezes maior ..................................................................... 17 Figura 11 - Reta de velocidade em funo da tenso de armadura ........................................................................ 18 Figura 12 - Resposta ao degrau unitrio realimentao unitria positiva .............................................................. 20 Figura 13 - Resposta ao degrau unitrio na funo feedback ................................................................................ 21 Figura 14 - Frequncias de canto ........................................................................................................................... 23 Figura 15 - Diagrama de bode feito a mo ............................................................................................................ 24 Figura 16 - Diagrama de bode da funo de transferncia de malha aberta .......................................................... 25 Figura 17 - Margens de ganho e fase apresentados pela ferramenta sisotool ........................................................ 27 Figura 18 - Resposta ao degrau do Gprox(s) ......................................................................................................... 29 Figura 19 - Funo Gprox e funo de transferncia do sistema ........................................................................... 30 Figura 20 - Digrama de bloco ................................................................................................................................ 30 Figura 21 - Diagrama de Blocos de um sistema de controle em malha fechada ................................................... 31 Figura 22 - Diagrama de um controlador PID ....................................................................................................... 32 Figura 23 - Mtodo de sintonizao de Ziegler-Nichols em Malha Aberta ........................................................... 33 Figura 24 - Diagrama de blocos do motor cc com controlador PID ...................................................................... 34 Figura 25 - Sistema marginalmente estvel ........................................................................................................... 35 Figura 26 - Sistema compensado ........................................................................................................................... 36 Figura 27 - Sistema compensado Matlab............................................................................................................... 37 Figura 28 - Sistema com e sem compensador PID ................................................................................................ 38 Figura 29 - Sistema com e sem compensador proporcional .................................................................................. 40 Figura 30 - Sistema com e sem compensador proporcional integral ..................................................................... 41 Figura 31 - Sistema compensado Matlab dobrando o ganho proporcional ............................................................ 43 Figura 32 - Sistema com e sem controlador com ganho proporcional dobrado..................................................... 43 Figura 33 - Sistema compensado Matlab diminuindo trs vezes o ganho integrativo ........................................... 44 Figura 34 - Sistema com e sem controlador dividindo trs vezes o ganho proporcional integrativo .................... 44 Figura 35 - Sistema compensado Matlab triplicando o ganho derivativo .............................................................. 45 Figura 36 - Sistema com e sem controlador triplicando o ganho derivativo ......................................................... 46

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Dados de velocidade angular em funo da tenso nos terminais do motor......................................... 18 Tabela 2 - Margens de fase e ganho do sistema .................................................................................................... 26 Tabela 3 - Sintonizao do PID Mtodo de Ziegler Nichols em Malha Fechada ............................................... 34

SUMRIO

1. 2. 3.

INTRODUO .............................................................................................................................................. 5 OBJETIVOS................................................................................................................................................... 6 ETAPAS ......................................................................................................................................................... 7 3.1MODELOS DO SISTEMA ............................................................................................................................ 7 3.2 FUNO DE TRANSFERNCIA DO SISTEMA ...................................................................................... 7 3.3 SUBSTITUINDO OS VALORES PARA OS PARMETROS DO SISTEMA ........................................... 9 3.4 OBTENHA A EQUAO DA RESPOSTA DO SISTEMA AO DEGRAU, NO DOMNIO DO TEMPO. ........................................................................................................................................................................... 10 3.5 UTILIZANDO O MATLAB, O GRFICO DA EQUAO DA RESPOSTA DO SISTEMA AO DEGRAU. ......................................................................................................................................................... 11 3.6. VARIANDO ALGUNS PARMETROS DO SISTEMA ......................................................................... 12 3.7. MODELAGEM DO SENSOR ................................................................................................................... 17 3.8. FUNO DE TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA .................................................................. 19 3.9. FUNO DE TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA UTILIZANDO A FUNO FEEDBACK DO MATLAB ................................................................................................................................................... 21 3.10. ESBOO O DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MALHA ABERTA ..................................... 22 3.11 MARGENS DE FASE E DE GANHO DO SISTEMA ............................................................................. 26 3.12 OBTER A FUNO DE PRIMEIRA ORDEM GAPROX(S) COM ATRASO PURO DE TEMPO, QUE POSSUA A RESPOSTA AO DEGRAU QUE MAIS SE APROXIMA. .......................................................... 27 3.13. DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA ............................................................................................ 30 3.13.1. COMPENSADOR PID ...................................................................................................................... 31 3.13.2. ESTRUTURA DO PID ................................................................................................................... 31 3.13.2.1. MTODO DE SINTONIZAO DE ZIEGLER-NICHOLS DE MALHA ABERTA .............. 33 3.14. VARIANDO OS PARMETROS DO PID ........................................................................................ 42 4. CONCLUSES ........................................................................................................................................... 47 5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................................ 48

1. INTRODUO

Um motor CC, motor de corrente contnua, possui diversas aplicaes na indstria e em inmeros dispositivos que usamos diariamente. Os coolers de um computador, os motores de drives de CD e DVD, em diversos aparelhos de som e vdeo, so exemplos de motores CC. Devido a essa importncia, o motor de corrente contnua largamente estudado em livros de motores e mquinas eltricas, e faremos aqui um estudo resumido de suas principais caractersticas e equaes de projeto. Para fazer o controle de posio de um motor dc, necessrio fazer uma anlise, utilizando modelos matemticos, de forma dinmica por meio de equaes que, em conjunto, modelam o sistema. Em um sistema existe uma dependncia entre as variveis e a localizao, ou seja, no se pode fazer uma anlise pontual do parmetro como um todo. O equacionamento de sistemas reais geralmente bastante complicado, visto que, praticamente todos os sistemas reais possuem no-linearidades. Desta forma, a fim de se obter um modelo idealizado do sistema, so necessrias algumas simplificaes a fim de tornar o sistema analisado linear. Sistemas lineares podem ser representados por equaes diferenciais ordinrias lineares que, geralmente, podem ser facilmente resolvidas por diversas tcnicas como, por exemplo, transformada de Laplace. Com o modelo matemtico do sistema do motor dc possvel fazer o controle, e uma das alternativas de controle o PID (Controlador Proporcional, Integral e Derivativo) que permite um controle satisfatrio na maioria dos sistemas aplicados. Pode ser usado para que a resposta proporcione poucos erros e, proporcione tambm, uma resposta mais estvel [1].

2. OBJETIVOS

Este presente trabalho tem por objetivo apresentar um estudo e anlise de um sistema do controle de posio de um motor dc Apresentando os modelamentos matemticos e funcionalidades do controlador PID.

3. ETAPAS

3.1MODELOS DO SISTEMA A figura 1 mostra o circuito o esquema do motor de corrente contnua dc.

Figura 1 - Modelo do circuito eltrico do motor CC.

3.2 FUNO DE TRANSFERNCIA DO SISTEMA Aplicando a lei de Kirchhoff ao circuito da armadura, obtemos: +

+ =

(1)

Onde E a fora contra eletromotriz, dada pela lei de Faraday. necessrio notar-se que, h uma relao eletromecnica estabelecida para um motor que possibilita a obteno de uma equao que relacione a parte eltrica e mecnica do sistema do motor. Essa relao pode dada a partir das seguintes expresses: = 1 = 2 (2) (3)

As expresses acima mostram que existe uma relao de proporcionalidade entre as principais grandezas fsicas e eltricas do sistema do motor. Ou seja, o torque ou conjugado aplicado sobre o eixo do rotor diretamente proporcional corrente do circuito da armadura, e tambm que a velocidade angular do rotor diretamente proporcional tenso aplicada ao motor, E. Com isso, pode-se elaborar uma equao para o movimento do motor. Esta :
7

+=

(4)

Usando a equao (3) pode-se tambm reescrever a equao (1) da seguinte forma: +
= 2

(5)

Como desejado obtm-se uma expresso que relacione a entrada eltrica padro do circuito, a tenso , e a sada mecnica do circuito, ou seja, a posio do eixo do rotor do motor, , fazendo a seguinte substituio:

(6)

Aplicando (6) s equaes (4) e (5), obtemos:

2 + =1 2 = 2

(7) (8)

As equaes (7) e (8) representam a interao eletromecnica existente no interior do motor CC e mostram de que maneira isso ocorre. Na anlise que se faz a seguir, para fins de projeto, deve-se considerar as constantes de proporcionalidade eletromecnicas como sendo iguais, ou seja: 1 = 2 = . No se perde em generalidade ao realizar isso, uma vez que durante o projeto de construo do motor, essa caracterstica pode ser facilmente moldada. Alm disso, para simplificar a notao, sero omitidos os subscritos a para indicar as grandezas presentes no circuito da armadura, uma vez que isso no prover confuso alguma na identificao dos parmetros do sistema a esta altura da anlise. Aplicando a transformada de Laplace s equaes (7) e (8), e considerando-se condies iniciais nulas (o que de se esperar, uma vez que antes de a fonte ser ligada, no havia movimento no sistema d motor, nem tenses ou correntes, ou seja, energia acumulada), tem-se: 2 () + () = () (9)

() + () = () () (10) Substituindo I(s) da expresso (9) na expresso (10), temos:

2 ()+()

] ( + ) = () ()

(11)

A equao (11) permite obter a funo de transferncia que relaciona tenso de entrada do circuito a posio do eixo do rotor. Aps a simplificao algbrica da equao (11) a funo transferncia do motor dado por:
8

=[ ()

()

( 2 +)(+)

+ ]

3 +( +)2 +(+2 )

(12)

3.3 SUBSTITUINDO OS VALORES PARA OS PARMETROS DO SISTEMA Substituindo inicialmente os valores a baixo na equao (12)

Jm b K R L

= 0.03; momento de inrcia do rotor = 0.1; atrito viscoso

= 0.02; constante de proporcionalidade = 1; = 0.1; resistncia do bobinado indutncia do bobinado

Substituindo-se as constantes fsicas na funo de transferncia, equao (12), resulta-se na seguinte forma:
0.02 0.0033 +(0.03+0.01)2 +(0.1+0.022 )

(13)

0.02 0.003 3 + 0.04 2 + 0.1004

a) Os polos da funo de transferncia

S1 =

S2 = -9.9799 S3 = -3.3534

b) No possui zeros c) Mostre graficamente os polos e os zeros

O grfico do Lugar geomtrico das razes, consiste no desenho de todos os valores que os polos de malha fechada de uma funo de transferncia assumiro num plano de coordenadas complexas quando variarmos o ganho k. A partir da equao de malha aberta do tpico 3.3 foi plotado atravs do software Matlab com o comando rlocus onde mostra o lugar das razes como mostra a figura 2.

Figura 2 - Lugar das razes da funo de transferncia encontrado

O sistema estvel? Para ganhos menores que 69.1 o sistema estvel pois os polos se encontram no lado esquerdo no lugar das razes, j para ganhos maiores o sistema instvel e para o ganho 65.5 (est sobre o eixo imaginrio) o sistema marginalmente estvel. 3.4 OBTENHA A EQUAO DA RESPOSTA DO SISTEMA AO DEGRAU, NO DOMNIO DO TEMPO. Multiplicando a funo de transferncia por (1/s) temos uma nova equao mostrada logo a baixo, a figura 3 mostra seu comportamento no domnio do tempo para a nova equao com para isso aplicando como entrada uma funo impulso unitrio.
10

0.02 0.0034 +(0.03+0.01)3 +(0.1+0.022 )2

(14)

Figura 3 - Resposta ao impulso unitrio

3.5 UTILIZANDO O MATLAB, O GRFICO DA EQUAO DA RESPOSTA DO SISTEMA AO DEGRAU. Dando um comando step no matlab na equao (13) foi plotado a figura 4 que mostra a curva do sistema a entrada ao degrau unitrio.

Figura 4 - Resposta do sistema ao degrau unitrio 11

Comparando as curvas da figura 3 e quatro pode ser observado que as duas so idnticas, o que mostra que a entrada ao degrau acrescenta um termo de (1/s) na funo do sistema. 3.6. VARIANDO ALGUNS PARMETROS DO SISTEMA Nesta etapa sero variados alguns parmetros da funo de transferncia do sistema e em seguida ser apresentado seus novos grficos de lugar das razes e a resposta quando a entrada ao degrau. Primeiro a indutncia L foi dobrada e a seguir a funo de transferncia apresentada pelo matlab.
0.02 0.0063 +0.052 +0.1004

(15)

As figuras 5 e 6 mostram respectivamente o novo lugar das razes e a resposta de sada entrada ao degrau.

Figura 5 - Lugar geomtrico das razes dobrando a indutncia

12

Ao dobrar o valor da indutncia do enrolamento de campo do motor o lugar das razes foi deslocado, pois os polos mudaram, agora o sistema estvel para valores de ganhos menores que 41.1.

Figura 6 - Resposta do sistema ao degrau unitrio dobrando a indutncia

A resposta ao degrau unitrio no se alterou comparando com o grfico da figura 4. Em seguida mantendo a funo da equao (13) e multiplicando a constante do motor K em dez vezes e fazendo a mesma anlise acima e a funo de transferncia para esta mudana est mostrada na equao a baixo.
0.2 0.003 3 +0.04 2 +0.14

(16)

13

Figura 7 - Lugar geomtrico das razes aumentando a constante do motor

Observando a figura 7 pode ser notado a mudana do lugar das razes em relao aos figuras 5 e 3, como mencionado anteriormente isto ocorre, pois ao alterar um dos parmetros da funo de transferncia mudasse tambm o polos e (neste caso no existe zeros).

14

Figura 8 - Resposta do sistema ao degrau unitrio aumentando a constante do motor

Para este caso a inclinao do ganho mudou, olhando a figura 4 e 6 quando o tempo estava em 0.5 a amplitude estava em 1000, j na figura 8 quando o tempo est em 0.5 a amplitude est em 5000. A ltima variao apresentada ser feito aumentando a constante do motor K em cem vezes e a indutncia em vinte vezes.

15

Figura 9 - Lugar das razes com K e L 100 e 20 vezes maior

Com esta mudana os valores dos polos se aproximaram ainda mais do eixo imaginrio.

16

Figura 10 - resposta ao degrau unitrio K e L 100 e 20 vezes maior

Com a mudana dos polos a resposta de sada a entrada do sistema mudando novamente a inclinao da reta apresentada.

3.7. MODELAGEM DO SENSOR O sensor utilizado foi um encolder que mede a velocidade angular por minuto da rotao do motor em funo de sua tenso de armadura. Utilizando um experimento prtico de um encolder do laboratrio de mquinas obtendo os valores de velocidade angular e tenso mostrados na tabela 1, e em seguida foi traada a reta mostrada na figura 11.

17

Tabela 1 - Dados de velocidade angular em funo da tenso nos terminais do motor

Vt (V) 63 100 130 149 174 187 220

N (RPM) 505 800 1044 1200 1410 1520 1797

Velocidade x Tenso
1600 1400 y = 8,1771x + 2,9306

Velocidade angular [rpm]

1200 1000 800 600 400 200 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Tenso [V]

Figura 11 - Reta de velocidade em funo da tenso de armadura

Como pode ser notado a relao entre velocidade e tenso linear e utilizando esta curva foi modelado como mostrado logo a baixo. Onde Y representa a velocidade em rotaes por minuto e X a tenso na armadura. Para converter a velocidade de rpm para radiando por segundo foi utilizada a equao (17).
2 = 60 []

(17)

Substituindo na equao do grfico da figura 11 e considerando que o valor da velocidade do motor cc zero quando no h tenso na armadura obtm-se: ( 60 ) = 8.1771
2

(18)
18

Colocando no domnio de s a equao (18) para a ser: () ( 60 ) = 8.1771()

2

(19)

Fazendo as devidas manipulaes matemticas a funo de transferncia adquirida para este sensor dada pela equao (20).
() ()

78.1

(20)

3.8. FUNO DE TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA Tendo a funo de transferncia de malha aberta, dada pela Equao 5, possvel transcrev-la em malha fechada. O processo para fechar a malha de uma funo de transferncia dado pela Equao 6.

FTMF

FTMA FTMA 1

(21)

Utilizando o conceito para fechar a funo de transferncia descrita na equao (21), segue-se os clculos para a funo de transferncia de malha fechada com realimentao unitria do sistema do motor CC segui a baixo.
3 +( +)2 +(+2 ) 1+ 3 +( +)2 +(+2 )

(22)

Fazendo manipulaes matemticas chegamos equao (22) chegamos na funo de transferncia de malha fechada mostrada na equao (23).

3 +( +)2 +(+2 )+

(23)

Utilizando os mesmos valores do tpico 3.3 a funo de transferncia de malha fechada encontrada substituindo os valores na equao (23):
Jm = 0.03; momento de inrcia do rotor b = 0.1; atrito viscoso K = 0.02; constante de proporcionalidade
19

R = 1; resistncia do bobinado L = 0.1; indutncia do bobinado 0.02 0.0033 +0.042 +0.1004+0.02

(24)

Jogando este valor com a entrada ao degrau tem como sada a resposta apresentada na figura 12.

Figura 12 - Resposta ao degrau unitrio realimentao unitria positiva

Como pode ser notada na figura 12 com o acrscimo de um valor no denominador a curva deixa de ser uma reta mostrada na figura 4 e passa a ter o comportamento de uma exponencial e tendo um valor de estabilizao. Comando Utilizado:

20

num = [0.02]; den = [0.003 (0.03+0.01) (0.1+[0.02]^2) 0.02]; G = tf(num,den) a = roots(den) figure(1) step(g)

3.9. FUNO DE TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA UTILIZANDO A FUNO FEEDBACK DO MATLAB Utilizando o comando feedback na funo da equao (13) e com realimentao negativa 1 obtm-se a mesma funo de transferncia de malha fechada da equao (24) e a figura 13 obtida dando um comando step aps o feedback.

Figura 13 - Resposta ao degrau unitrio na funo feedback

21

As curvas apresentadas na figura 12 e 13 so as mesmas, logo a funo de transferncia de malha fechada foi calculada corretamente. Comando Utilizado:

num = [0.02]; den = [0.003 (0.03+0.01) (0.1+[0.02]^2) 0]; G1 = tf(num,den) G = feedback(G1,1) figure(1) step(G)

3.10. ESBOO O DIAGRAMA DE BODE DO SISTEMA EM MALHA ABERTA

Para traar as curvas de ganho e fase do sistema com malha aberta foi feito a multiplicao entre a funo de transferncia do motor cc e do sensor chegando a funo da equao (24). = () ()

0.02 78.1 0.003 3 + (0.03 + 0.01) 2 + (0.1 + 0.022 )

0.02 0.23433 + 3.1242 + 7.841

(25)

Para traar as curvas de diagrama de bode necessrio obter as razes da equao (25) e transforma-la em fraes parciais como mostra a equao (26). Raiz do zero = 0 Razes dos polos 1 = 0 2 = 9.98 3 = 3.35

0.02 ((+9.98)(+3.35))

(26)
22

Passando a funo da equao (25) no domnio da frequncia conforme mostrado a equao (26) e deixando na forma padro achando as frequncias de canto que so as prprias razes encontradas da equao (25). = 0.02 ( + 9.9776)( + 3.3539))

0.02

33.43 ( +1)( +1) 9.98 3.35

(27)

O ganho encontrado foi de 20Log(0.02/33.43) = -64,5 dB. Primeiramente com os valores das razes e com a equao de malha aberta do sistema foi traado o diagrama de bode.

Figura 14 - Frequncias de canto

23

Figura 15 - Diagrama de bode feito a mo

A figura 14 mostra as frequncias de canto da funo de transferncia de malha aberta, enquanto o grfico da figura 15 mostra a resultante que o diagrama de bode do sistema.

Utilizando o comando bode do matlab foi plotado o diagrama de bode mostrado na figura 16.

24

Figura 16 - Diagrama de bode da funo de transferncia de malha aberta

Comando Utilizado:

num = [0.02]; den = [0.003 (0.03+0.01) (0.1+[0.02]^2) 0]; G = tf(num,den) num1 = [1 0]; den1 = [78.1]; G1 = tf(num1,den1) g = series(G,G1) % multiplicao de H*G roots([0.2343 3.124 7.841 0]); step(g) figure(1) margin(g) figure(2) bode(g)

25

3.11 MARGENS DE FASE E DE GANHO DO SISTEMA Olhando o grfico da figura 15 e os grficos da figura 16 foram olhado os valores de margem de ganho e de fase, sendo a margem de ganho olhando o grfico de fase em funo da frequncia do diagrama de bode tem fase de -180 e o ganho de fase olhando grfico de ganho em funo da frequncia quando este possui ganho de 0 dB. Os dados para os dois casos esto contidos na tabela 2.
Tabela 2 - Margens de fase e ganho do sistema

Bode a mo Bode Matlab

Margem de ganho [dB]

Margem de fase []

Como pode ser notado os valores de margem de ganho e de fase encontrados para o diagrama de bode feito a mo e o plotado pelo programa Matlab foram os mesmos o que mostra que os grficos possuem um comportamento bem prximos os valores de margem de ganho e de fase foram mostrados pela ferramenta sisotool e a resposta est mostrada na figura 17.

26

Figura 17 - Margens de ganho e fase apresentados pela ferramenta sisotool

3.12 OBTER A FUNO DE PRIMEIRA ORDEM GAPROX(S) COM ATRASO PURO DE TEMPO, QUE POSSUA A RESPOSTA AO DEGRAU QUE MAIS SE APROXIMA.

() =

+1

(28)

Utilizando os valores de K, Td, Ti encontrados no item 3.13 foi plotado o grfico da figura 18. K = 1; Td = 1; Ti = 0.9; Comando Matlab

27

clc; clear all; s = tf('s'); K = 1; Td = 1; Ti = 0.9; Jm = 0.03; % momento de inrcia do rotor b = 0.1; % atrito viscoso K = 1; % constante de proporcionalidade R = 1; % resistncia do bobinado L = 0.1; % indutncia do bobinado g = K/((Jm*(L)*s^3) + (Jm*R+b*(L))*s^2 + (b*R+(K^2))*s) FT = feedback(g,1) step(FT);

hold on Gprox = (exp(Td*s))*(K/(Ti*s+1)) step(Gprox)

28

Figura 18 - Resposta ao degrau do Gprox(s)

O grfico da figura 19 foi plotado com o grfico plotando a funo Gprox e a funo de transferncia do motor CC.

29

Figura 19 - Funo Gprox e funo de transferncia do sistema

3.13. DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA

O sistema de controle proposto pode ser expresso por um diagrama de blocos, cuja funo representar, graficamente, a relao entre as variveis do sistema. O diagrama de blocos do sistema de controle trmico est ilustrado na Figura 20.

Figura 20 - Digrama de bloco

30

Pode-se notar, com o auxlio do diagrama acima, as partes constituintes do sistema. Onde G(s) a funo de transferncia, calculada a partir dos parmetros trmicos, o bloco seguinte a parte de controle e H(s) o feedback, ou se ja o retorno do sistema, responsvel por realimentar o sistema com informaes sobre a sada Y(s). Em termos prticos u(s) seria o Set Point, ou seja, o parmetro de referncia da posio, e H(s) seria o sensor de posio para comparar a posio de sada com a posio de set point.

3.13.1.

COMPENSADOR PID

Controladores do tipo Proporcional, Integral e Derivativo, denominados de PID, so controladores geralmente utilizados em cenrio industrial. O controle por malha PID utiliza o desvio, ou seja, a diferena entre o valor esperado de uma varivel de processo e seu valor medido por meio de um transdutor [3].

3.13.2.

ESTRUTURA DO PID

A Figura 20 apresenta a estrutura de um controlador PID, considerando-se inicialmente um sistema de controle em malha fechada.

Figura 21 - Diagrama de Blocos de um sistema de controle em malha fechada

De maneira geral, a funo do controlador apresentado na Figura 3 a de gerar em sua sada um sinal de controle u(t), com base na diferena entre o sinal de referncia r(t) e o sinal de sada y(t), capaz de corrigir e anular tal diferena. No caso do PID, o controle descrito pelo bloco do controlador composto de trs termos, o proporcional, o integral e o derivativo.
31

() = () + () + ()

(9)

Cada um desses termos, apresentados na Equao 9, so individualmente associados a cada um dos tipos de aes do controlador. A Figura 22 apresenta o diagrama de um sistema PID, contendo as aes proporcionais, integrais e derivativas.

Figura 22 - Diagrama de um controlador PID

Os efeitos de cada ao do PID so diferentes. O ganho proporcional tem impacto direto na rapidez da curva de resposta do sistema, na mxima sobre passagem do sinal de sada e no valor do erro de regime permanente. Com o aumento do ganho integral, o sistema fica mais oscilatrio, apresentando um sobressinal mais elevado. O ganho derivativo pode ser utilizado para eliminar o problema de sobressinal. Este fator faz com que o controlador tenha uma resposta inicial elevada e diretamente relacionada taxa de mudana do erro. Quanto maior a taxa de mudana do erro mais rpida a resposta do controlador mudana.

32

3.13.2.1. MTODO DE SINTONIZAO DE ZIEGLER-NICHOLS DE MALHA ABERTA Determinao dos valores Kp, Ti e Td, a partir das caractersticas da resposta transitria da plana do sistema. Com este mtodo pretende-se obter no mximo 25% de overshoot. O mtodo de sintonizao de Ziegler Nichols em malha aberta s pode ser aplicado a plantas que no envolvam nem integradores, nem polos complexos conjugados. Caso as condies anteriores se confirmem, ento a curva da resposta a degrau assemelhar-se- a uma curva em forma de S, tal como apresentada na figura 23. Caso a curva no tenha esta forma, ento este mtodo de sintonizao no se pode aplicar.

Figura 23 - Mtodo de sintonizao de Ziegler-Nichols em Malha Aberta

Como pode ser mostrado na figura 3 a resposta do sistema ao degrau no se parece com a curva apresentada na figura 23, logo este mtodo no aplicvel para o presente sistema.

3.13.2.2. MTODO DE SINTONIZAO DE ZIEGLER-NICHOLS DE MALHA FECHADA

Determinar K crtico, considerando-se apenas o ganho proporcional, isto fazendo Td igual a zero e Ti igual a infinito.
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 Com este mtodo pretende-se obter no mximo 25% de overshoot. Determinar a frequncia de oscilao. Determinar o perodo crtico. Em seguida apresenta-se a tabela de sintonizao:
Tabela 3 - Sintonizao do PID Mtodo de Ziegler Nichols em Malha Fechada

Utilizando a ferramenta simulink do matlab foi montado o diagrama de blocos visto na figura 24 do sistema inserindo o controlador PID. Inicialmente os ganhos integrativos ki e derivativos kd, foram zerados, variando o ganho proporcional at o sistema se tornasse marginalmente estvel, ou seja que a resposta da sada oscile indefinidamente como pode ser visto na figura 25 onde mostra o sinal no Scope.

Figura 24 - Diagrama de blocos do motor cc com controlador PID

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Figura 25 - Sistema marginalmente estvel

O ganho Kcr encontrado para que a sada se tornasse marginalmente estvel foi de 67, e olhando o tempo de um pico para outro Pcr com valor de 1,05 s, utilizando a tabela 3 foram calculados os ganhos, proporcional, o tempo integrativo, e o tempo derivativo como mostrado a seguir.
= 0.6 = 40.2 = = 0.525 2 = 0.125 = 0.1313

Em seguida foram calculados os valores do ganhos integrativos e derivativos

= 76.5714 = = 5.2763 =

Jogando os valores de Kp, Ki e Kd calculados no diagrama de blocos a resposta encontrado foi o apresentado na figura 26.

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Figura 26 - Sistema compensado

Utilizando o software Matlab pode-se fazer uma anlise da resposta transitria do sistema a partir do controlador PID, assim como a resposta do mesmo em funo de entradas como degrau. O cdigo realizado para a anlise da sada compensada com PID:

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s = tf('s'); Kcr=67; Pcr = 1.05; Kp=0.6*Kcr s = tf('s'); Kcr=67; Pcr = 1.05; Kp=0.6*Kcr Ti=Pcr/2 Td = 0.125*Pcr Ki=Kp/Ti Kd=Kp*Td Gc = Kp*(1+(1/(Ti*s))+(Td*s)) G = K/(Jm*L*s^3 + (Jm*R+b*L)*s^2 + (b*R+K^2)*s) sys=series(Gc,G) s1 = feedback(sys,1) step(s1) hold on step(feedback(G,1)) Ti=Pcr/2 Td = 0.125*Pcr Ki=Kp/Ti figuras 27 mostra a Kd=Kp*Td

resposta do sistema com realimentao unitria com o

controlador PID a entrada degrau.

Gc = Kp*(1+(1/(Ti*s))+(Td*s)) G = K/(Jm*L*s^3 + (Jm*R+b*L)*s^2 + (b*R+K^2)*s) sys=series(Gc,G) s1 = feedback(sys,1) step(s1) hold on step(feedback(G,1))

Figura 27 - Sistema compensado Matlab 37

Figura 28 - Sistema com e sem compensador PID

Os valores obtidos pelo grfico da figura 27 de tempo de subida, mximo sobressinal e tempo de acomodao foram: Tempo de subida: Tempo de pico: Mximo sobressinal: Tempo de acomodao: tr = 0.228 s tp = 0.66 s Mp = 63% ts = 5.97 s

Os valores abaixo mostram os valores de tempo de subida, mximo sobressinal e tempo de acomodao do motor cc com realimentao unitrio e sem compensador mostrados na figura 12.

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Tempo de subida: Tempo de pico: Mximo sobre-sinal: Tempo de acomodao:

tr = 10.1 s tp = 35 s Mp = 0 % ts = 18.3 s

Como mostra os dados obtidos os tempos com o controlador melhoram bastante, mas o sobressinal piorou, pois anteriormente o sistema no possua sobressinal, com o acrescento do PID ele passou a possu-lo. Controlador P

Utilizando a tabela 3 foi calculado o ganho proporcional que possui para este sistema valor de 33,5.

Tempo de subida: Tempo de pico: Mximo sobre-sinal: Tempo de acomodao:

tr = 0.291 s tp = 0.818 s Mp = 63 % ts = 6.13 s

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Figura 29 - Sistema com e sem compensador proporcional

A figura 29 mostra o sistema as curvas da sada do sistema com e sem o controlador proporcional. Com o controlador proporcional o sistema tende a ter valores de tempo de subida, mximo sobressinal e tempo de acomodao maiores do que com um controle PID. Comando Utilizado:
Kp=0.5*Kcr Gc = Kp; G = K/(Jm*L*s^3 + (Jm*R+b*L)*s^2 + (b*R+K^2)*s) sys=series(Gc,G) figure(1) compensado = feedback(sys,1) step(compensado) hold on FT = feedback(G,1) step(FT) title('Controlador P');

Controlador proporcional integral

Utilizando a tabela 3 foi calculado o ganho proporcional e integrativo que possui para o sistema.
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Kp = 30.1500 Ti = 0.8750 Td = 0 Ki = 34.4571 Kd = 0

Figura 30 - Sistema com e sem compensador proporcional integral

Tempo de subida: Tempo de pico: Mximo sobre-sinal: Tempo de acomodao:

tr = 0.277 s tp = 0.888 s Mp = 101 % ts = 32.6 s

Com o acrscimo de um integrador o lugar das razes do sistema tende a ir para a direita dimuindo a estabilidade do sistema tornando o sistema mais lento como pode ser visto na curva figura 30 comparada as curvas das figuras 29 e 28.
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Comando Utilizado
Kp=0.45*Kcr Ti=(1/1.2)*Pcr Td = 0 Ki=Kp/Ti Kd=Kp*Td Gc = Kp*(1+(1/(Ti*s))+(Td*s)) G = K/(Jm*L*s^3 + (Jm*R+b*L)*s^2 + (b*R+K^2)*s) sys=series(Gc,G) compensado = feedback(sys,1) figure(2) step(compensado) hold on FT = feedback(G,1) step(FT) title('Controlador PI');

3.14. VARIANDO OS PARMETROS DO PID Nesta etapa ser variado os ganhos proporcionais, integrais e derivativos, Kp, Ki e Kd do sistema compensado calculado anteriormente. Dobrando o Kd tr = 0.452 s tp = 0.432 s Mp = 61.8 % ts = 2.04 s

Tempo de subida: Tempo de pico: Mximo sobre-sinal: Tempo de acomodao:

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Figura 31 - Sistema compensado Matlab dobrando o ganho proporcional

Figura 32 - Sistema com e sem controlador com ganho proporcional dobrado

Ao dobrar o ganho proporcional, melhorou o sobressinal e o tempo de estabilizao comparado aos valores de ganhos do PID original, mas piorou os tempos de subida e de pico.

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Dividindo por trs o Ki

Figura 33 - Sistema compensado Matlab diminuindo trs vezes o ganho integrativo

Figura 34 - Sistema com e sem controlador dividindo trs vezes o ganho proporcional integrativo

Os dividir o ganho integrativo torna o sistema instvel como pode ser observado nas curvas das figuras 33 e 34.
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Multiplicando por trs o Kd tr = 0.163 s tp = 0.386 s Mp = 18.4 % ts = 2.83 s

Tempo de subida: Tempo de pico: Mximo sobre-sinal: Tempo de acomodao:

Figura 35 - Sistema compensado Matlab triplicando o ganho derivativo

Com o aumento do ganho derivativo o sistema estabiliza mais rapidamente tambm fica mais estvel. O sobressinal, o tempo de pico e de subida tambm diminui, ou seja ele tende a ter uma resposta mais rpida, isso pode ser observado comparando os grficos da figura 29 com a figura 28 o PID com valores utilizados nos clculos do mtodo de Ziegler-Nichols.

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Figura 36 - Sistema com e sem controlador triplicando o ganho derivativo

Ao triplicar o ganho derivativo do PID encontrado no mtodo de Ziegler-Nichols o sistema melhorou todos os parmetros analisados, o que seria ideal para sistemas que tenham de ter um controle rpido e com poucas oscilaes, mas para sistemas que no suportam mudanas repentinas este sistema no seria muito recomendvel.

46

4.

CONCLUSES

A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema de malha fechada, depende essencialmente da localizao dos polos de malha fechada como pode ser observado neste trabalho para uma mesma funo de transferncia a variao do ganho pode mudar completamente o lugar geomtrico das razes, isso se d porque as razes tendem a estar em lugares distintos. Logo a escolha de um ganho adequado pode definir se o sistema ser ou no estvel. Utilizando o controlador PID possvel realizar um controle de velocidade, alterando ganhos proporcionais, integrais e derivativos, levando o sistema a se tornar o mais rpido possvel e com menor sobressinal possvel. Um controle proporcional tambm leva o sistema para a estabilidade com um sobressinal menor mais com um menor tempo de subida, estabilizao maiores do que o controle PID. J o controlador PI diminui o erro do sistema, mas tende a demorar mais para se estabilizar alm de aumentar o sobressinal. Todas as etapas realizadas a mo se aproximaram com os valores apresentados pelo programa Matlab o, logo os resultados foram satisfatrios, ainda lembrando que este trabalho foi feito com todo o conhecimento terico e prtico adquirido dentro de todo o contedo da matria Teoria de Controle.

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5.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Editora LTC, 4 Edio. [2] KOSOW, Irving L., Mquinas Eltricas e Transformadores. Editora: Globo 14o edio, 2000. [3] PEREIRA, L. F. A.; HAFFNER, J. F. Aula 6: Controladores do tipo Proporcional, Integral e Diferencial. Rio Grande do Sul. [4] MENDES, F. M. Controlador pid analgico: uma abordagem didtica em laboratrio. Campina Grande, 2005.

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