Mecnica Aplicada

Engenharia Biomdica

Apontamentos
Parte 3 - DINMICA

Verso 0.2- Dezembro de 2003

J.A.C. Martins
I.S.T., Dep. Eng. Civil e Arquitectura, Gab. 4.11
jmartins@civil.ist.utl.pt



Sumrio:

1. DINMICA DA PARTCULA
1.1. Definies fundamentais
1.2. Leis fundamentais para uma partcula

2. DINMICA DOS SISTEMAS DE PARTCULAS
2.1. Centro de massa de um sistema de partculas
2.2. Quantidades de movimento e energia cintica de um sistema de partculas
2.3. Teoremas das quantidades de movimento
2.4. Forma impulsional dos teoremas das quantidades de movimento
2.5. Teorema das foras vivas
2.6. Conservao da energia total mecnica

3. DINMICA DOS CORPOS RGIDOS
3.1. Trabalho das foras que actuam num corpo rgido
3.2. Quantidade de movimento angular de um corpo rgido
3.3. Energia cintica de um corpo rgido
3.4. Componentes do tensor de inrcia, outras definies e propriedades
3.5. Teorema de Lagrange-Steiner
3.6. Transformaes devidas a rotaes.
3.7. (*) Direces e momentos principais de inrcia.
3.8. (*) Equaes do movimento de um corpo rgido
3.9. Movimento Plano
1. DINMICA DA PARTCULA

1.1. Definies fundamentais

Como se recordou anteriormente, as leis de Newton introduzem uma grandeza vectorial,
chamada fora, que quantifica a interaco entre partculas. A fora

F que actua sobre uma

partcula P em resultado da sua interaco com outra partcula um vector cuja completa definio
requer pois o conhecimento do seu mdulo (a intensidade da fora), da sua direco e do seu
sentido. Tambm se recordou anteriormente que, dada uma fora

F que actua sobre uma partcula

P, o momento

M
O
da fora em relao a um ponto O qualquer dado por (ver Figura 1.1)

M
O
=

OP

F (1.1)

e caracteriza a capacidade que aquela fora tem de fazer rodar o segmento OP em torno do ponto
O.
Por outro lado, se a fora

F actuar sobre uma partcula P durante um certo intervalo de

tempo, designa-se por impulso linear da fora no intervalo de tempo [t
1
,t
2
] a quantidade

t
1
t
2

F dt , (1.2)

e designa-se por impulso angular da fora em relao ao ponto O no intervalo de tempo [t
1
,t
2
] a
quantidade

t
1
t
2

OP

F dt. (1.3)

Finalmente, o trabalho elementar de uma fora

F no deslocamento elementar d x

do seu
ponto de aplicao dado pelo produto interno

d =

F . d x

. (1.4)

Quer dizer, o trabalho elementar , em mdulo, igual ao produto do mdulo da fora pela projeco
do deslocamento elementar sobre a direco da fora, ou, de forma equivalente, o produto do
mdulo do deslocamento elementar pela projeco da fora sobre a direco do deslocamento.

No que se refere caracterizao do estado de movimento de uma partcula, utilizam-se,
nas leis de Newton e nas leis que delas se deduzem, as grandezas que se definem a seguir (ver
Figura 1.1).
O vector quantidade de movimento (ou momentum linear) p

de uma partcula P, de massa

m e com velocidade v

, igual ao produto da massa pela velocidade:

p

= m v

. (1.5)

O vector quantidade de movimento angular (ou momentum angular) l

O
da mesma partcula em
relao a um ponto O qualquer igual ao momento em relao a O da quantidade de movimento
linear p

da partcula (aplicada na partcula P):

l

O
=

OP p

OP (m v

). (1.6)

Finalmente, a energia cintica da partcula o escalar dado por

T =
1
2
m v
2
. (1.7)

Figura 1.1. Fora (

F) e momento da fora (

M
O
).
Quantidades de movimento linear ( p

) e angular ( l

O
) de uma partcula P.

1.2 Leis fundamentais para uma partcula

A partir das definies introduzidas e das leis de Newton possvel deduzir uma srie de
leis fundamentais para uma partcula. Note-se em primeiro lugar que, como a massa em (1.5)
independente do tempo, a segunda lei de Newton se pode escrever nas formas equivalentes:

F =
dp

dt
= ma

. (1.8)

Seja ento F um ponto "fixo" (a origem de um referencial "fixo", isto , um qualquer
referencial de inrcia) e seja x

FP o vector de posio ("absoluta") da partcula nesse referencial.

Utilizando a definio (1.1) de momento de uma fora e a lei de Newton (1.8) obtm-se

M
F
= x

F = x

dp

dt
. (1.9)

Observe-se por outro lado que (usando as definies (1.5) e (1.6) e o facto de o produto externo de
dois vectores paralelos ser nulo) se tem


d l

F
dt
=
d( x

)
dt
=
d x

dt
p

+ x

dp

dt
= v

m v

+ x

dp

dt
= x

dp

dt
, (1.10)

pelo que a equao (1.9) pode ser escrita na forma

M
F
=
d l

F
dt
. (1.11)

Este resultado, que constitui o teorema da quantidade de movimento angular, anlogo segunda
lei de Newton, de onde deriva, com a diferena de que os vectores fora e quantidade de
movimento linear em (1.8) so substitudos em (1.11) pelos vectores momento da fora e
quantidade de movimento angular: o momento em relao a um ponto fixo da fora que actua
numa partcula igual taxa de variao em ordem ao tempo da quantidade de movimento
angular da partcula em relao ao mesmo ponto fixo.

Proceda-se agora integrao no tempo de (1.8) e (1.11) entre dois instantes t
1
e t
2
. Obtm-
se as equaes

t
1
t
2

F dt =

t
1
t
2
d p

= p

2
p

1
,
(1.12)

t
1
t
2

M
F
dt =

t
1
t
2
d l

F
= l

F2
l

F1
,

que constituem a forma impulsional das equaes do movimento, tambm designadas por teoremas
dos impulsos e das quantidades de movimento: o impulso linear da fora que actua numa partcula
durante um certo intervalo de tempo igual variao da quantidade de movimento linear da
partcula no mesmo intervalo de tempo; o impulso angular em relao a um ponto fixo da fora
que actua numa partcula durante um certo intervalo de tempo igual variao da quantidade
de movimento angular da partcula em relao ao mesmo ponto fixo no mesmo intervalo de tempo.
Como corolrio destes teoremas, ou das equaes (1.8) e (1.11), constata-se que numa partcula em
que no actuam foras se conservam as quantidades de movimento linear e angular. Mais
concretamente, verificam-se as seguintes implicaes,

F =

0 p

constante,
(1.13)

M
F
=

0 l

F
constante,

que constituem os princpios de conservao das quantidades de movimento.

Por ltimo, observe-se que o deslocamento elementar d x

de uma partcula se relaciona com

a velocidade (absoluta) v

da partcula atravs de

d x

=
d x

dt
dt = v

dt . (1.14)

Ento, o trabalho elementar realizado pela fora que actua sobre a partcula pode ser expresso,
recorrendo a (1.4), (1.8) e (1.14), na forma

d =

F . d x

=
d(m v

)
dt
. v

dt , (1.15)

ou, como a massa m constante,

d = m
d v

dt
. v

dt = m
d
dt
(
1
2
v

. v

) dt =
d
dt
(
1
2
m v
2
) dt . (1.16)

Atendendo definio (1.7) de energia cintica, pode-se finalmente escrever

d = dT , (1.17)

cuja integrao, entre duas posies x

1
e x

2
da partcula conduz a


12
=

1
x

F . d x

= T
2
T
1
. (1.18)

Ou seja, o trabalho realizado pela fora que actua numa partcula ao longo de uma trajectria que
une duas posies dessa partcula igual variao da energia cintica da partcula entre essas
posies. Este resultado constitui o teorema das foras vivas para uma partcula.

O teorema das foras vivas pode ser apresentado noutra forma se a fora que actua na
partcula for conservativa. Foras conservativas so foras que no produzem trabalho quando o
seu ponto de aplicao percorre uma trajectria fechada arbitrria:

F . d x

= 0. (1.19)

Como consequncia, o trabalho realizado por uma fora conservativa s depende da posio
inicial e final, e possvel definir uma funo de posio V = V( x

) designada por energia

potencial, que igual a menos o trabalho realizado pela fora conservativa

F entre uma posio

arbitrariamente escolhida x

0
e a posio genrica x

, mais uma constante arbitrria V

0
que o
valor de V em x

0
:
V = V( x

) = V
0

0
x

F . d x

.

O trabalho realizado pela fora conservativa entre duas posies quaisquer ( x

1
e x

2
) ento igual
a menos a variao da energia potencial entre essas posies

12
=

1
x

F . d x

1
x

F . d x

0
x

F . d x

=[ ] V( x

0
)V( x

1
) [ ] V( x

2
)V( x

0
) =[ ] V(x

2
)V( x

1
)
(1.20)
ou, em percursos infinitesimais,

d = dV. (1.21)

Isto significa que, de acordo com a definio (1.4) do trabalho elementar realizado por uma fora,

F . d x

= dV, (1.22)

ou, desenvolvendo ambos os membros de (1.22):

F
i
dx
i
=
V
x
i

dx
i
,
\

|
| V
x
1
+ F
1
dx
1
+
\

|
| V
x
2
+ F
2
dx
2
+
\

|
| V
x
3
+ F
3
dx
3
= 0. (1.23)

Assim, se os deslocamentos dx
i
forem independentes, possvel sucessivamente fazer (dx
1
0, dx
2

= dx
3
= 0), (dx
2
0, dx
1
= dx
3
= 0) e (dx
3
0 dx
2
= dx
1
= 0), e, sucessivamente, concluir que V/x
i

+ F
i
= 0, para i = 1, 2, 3, isto , concluir que as componentes cartesianas da fora conservativa so
iguais a menos as derivadas parciais respectivas da energia potencial e a fora conservativa igual
a menos o gradiente da energia potencial,

F
i
=
V
x
i
,

F =

grad V. (1.24)

Como exemplos, referem-se os casos das foras conservativas representadas na Figura 1.2.
Em primeiro lugar, para a fora gravtica

F
g
exercida sobre uma massa m localizada perto da
superfcie da Terra tem-se

F
g
= m g e

z
, V
g
= m g z + C, (1.25)

em que z a cota da massa em relao a um plano horizontal arbitrrio, e

z
o versor da direco
vertical (orientado para cima), g o valor da acelerao da gravidade superfcie da Terra
(admitida como constante) e a constante de integrao C arbitrria. Em segundo lugar, para uma
fora de restituio elstica

F
e
exercida por uma mola elstica linear de rigidez K e alongamento
a partir da configurao indeformada tem-se

F
e
= K e

e
V
e
=
1
2
K
2
+ C , (1.26)

em que e

e
um vector unitrio com a direco da mola e com o sentido dos alongamentos
positivos da mesma e a constante de integrao C arbitrria.
Figura 1.2. Dois exemplos de foras conservativas

No caso das foras conservativas, o teorema das foras vivas (1.18) pode ser reescrito
explicitando o trabalho da fora conservativa em funo da energia potencial (1.20). Obtm-se

( ) V
2
V
1
= T
2
T
1
, (1.27)

A soma da energia potencial com a energia cintica,

E = T + V, (1.28)

designada por energia total mecnica. Facilmente se conclui da equao (1.27) que, quando a
fora conservativa a energia total mecnica da partcula se conserva:

E
1
= T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
= E
2
. (1.29)

Um exemplo de foras no conservativas o das foras de atrito, cujo trabalho ou negativo
(sempre que haja escorregamento) ou nulo (caso no haja escorregamento), no se anulando,
portanto, num percurso fechado arbitrrio.

Exemplo E.1.1.
O bloco A de 600 kN desliza sobre rodas num plano horizontal e est ligado ao bloco B de 100 kN
por um cabo que passa no sistema de roldanas indicado na Figura E.1.1. O sistema parte do repouso
e, depois de o bloco A ter percorrido 20 m, bate numa mola M que se comprime, at que pra o
movimento do sistema.
a) Utilizando as Leis de Newton, determinar as aceleraes dos blocos A e B e a fora no cabo na
fase inicial do movimento.
b) Utilizando o Teorema do Impulso e da Quantidade de Movimento, determinar a velocidade do
bloco B ao fim de 2 segundos.
c) Utilizando o Teorema das Foras Vivas ou a Conservao da Energia Total Mecnica,
determinar a rigidez da mola para que o seu encurtamento mximo seja de 0.5 m.
Figura E.1.1

2. DINMICA DOS SISTEMAS DE PARTCULAS

2.1. Centro de massa de um sistema de partculas

Considere-se agora um sistema constitudo por n partculas, representado na Figura 2.1. A
k
sima
partcula tem massa m
k
, posio (absoluta) x

k
e actuada por uma fora resultante

F
k
. De
forma anloga utiliza-se o ndice k para identificar a partcula a que qualquer grandeza derivada das
anteriores se refere: v

k
(velocidade), a

k
(acelerao), p

k
(quantidade de movimento), l

O
k

(quantidade de movimento angular em relao a O) e

M
O
k
(momento da fora

F
k
em relao a O).
Figura 2.1. Sistema de partculas

A massa total M do sistema de partculas obtm-se somando as massas individuais das partculas

M =

k=1
n
m
k
. (2.1)

Define-se centro de massa do sistema de partculas o ponto G localizado em

x

G
=
1
M

k=1
n
m
k
x

k
. (2.2)

A velocidade e a acelerao do centro de massa relacionam-se com as velocidades e as aceleraes
das partculas individuais por

v

G
=
1
M

k=1
n
m
k
v

k
, a

G
=
1
M

k=1
n
m
k
a

k
, (2.3)

dado que a derivada da soma igual soma das derivadas.
Por outro lado, recorde-se que a posio relativa r

k
=

OP
k
de uma partcula genrica se
relaciona com a sua posio absoluta x

k
=

FP
k
pela equao (ver Figura 2.2)

x

k
= x

O
+ r

k
, (2.4)

que, derivada uma e duas vezes d, respectivamente,

v

k
= v

O
+

k
, a

k
= a

O
+

k
. (2.5)

A posio relativa r

G
do centro de massa ento dada por

r

G
=

OG = x

G
x

O
, (2.6)

pelo que, atendendo s definies de centro de massa (2.2), de posio relativa (2.4) e de massa
total (2.1), vem

r

G
=
1
M

k=1
n
m
k
x

k
x

O
=
1
M

k=1
n
m
k
( x

O
+ r

k
) x

O
=
1
M

k=1
n
m
k
r

k
, (2.7)

e, analogamente,

G
=
1
M

k=1
n
m
k

k
,

G
=
1
M

k=1
n
m
k

k
. (2.8)
Figura 2.2. Posio relativa de uma partcula em relao ao centro de massa


Por vezes, tambm conveniente considerar as posies relativas das partculas em relao
ao centro de massa do sistema (ver Figura 2.2). Essas posies relativas em relao ao centro de
massa so dadas por

k
=

GP
k
= r

k
r

G
. (2.9)

Desta definio e de (2.6) resulta que

k=1
n
m
k

k
=

k=1
n
m
k
r

k=1
n
m
k
r

G
=

0, (2.10)

pelo que

k=1
n
m
k

k
=

k=1
n
m
k

k
=

0. (2.11)

2.2. Quantidades de movimento e energia cintica de um sistema de partculas

A quantidade de movimento linear

P de um sistema de partculas a soma das

contribuies individuais de todas as partculas do sistema,

P =

k=1
n
p

k
=

k=1
n
m
k
v

k
= M v

G
, (2.12)

o mesmo acontecendo quantidade de movimento angular

L
O
de um sistema de partculas em
relao a um ponto O qualquer,

L
O
=

k=1
n
l

Ok
=

k=1
n

OP
k
m
k
v

k
=

k=1
n
r

k
m
k
v

k
. (2.13)

Finalmente, a energia cintica de um sistema de partculas tambm obtida pela soma das
contribuies individuais das partculas,

T =
k=1
n

1
2
m
k
v
k
2
. (2.14)

2.3. Teoremas das quantidades de movimento

Os teoremas obtidos anteriormente para uma partcula podem ser generalizados aos
sistemas de n partculas. Para tal, conveniente classificar as foras actuantes em exteriores e
interiores. Foras exteriores so foras que resultam da interaco das partculas do sistema com
partculas exteriores ao mesmo: so foras que representam aces exercidas pelo exterior sobre as
partculas do sistema. Foras interiores so foras que resultam da interaco entre as vrias
partculas pertencentes ao sistema considerado. Deste modo a fora actuante em cada partcula
pode ser expressa na forma

F
k
=

F
k
ext
+

F
k
int
. (2.15)

De acordo com a terceira lei de Newton (lei de aco e reaco), o sistema das foras interiores
constitudo por pares de foras iguais em intensidade, com a mesma linha de aco e sentidos
opostos. Cada um desses pares de foras interiores pois equivalente a zero e, consequentemente,
o sistema constitudo por todos esses pares de foras (o sistema de todas as foras interiores a um
sistema de partculas) um sistema equivalente a zero: os seus elementos de reduo num ponto O
qualquer so dados por

k=1
n

F
k
int
=

0
(2.16)

k=1
n
r

F
k
int
=

0.

Tem-se, portanto, que os elementos de reduo do sistema de foras exteriores e do sistema de
foras total so idnticos, isto ,

k=1
n

F
k
=

k=1
n

F
k
ext
+

k=1
n

F
k
int
=

k=1
n

F
k
ext
=

F
ext
,
(2.17)

k=1
n

M
O
k
=

k=1
n

M
O
k
ext
+

k=1
n

M
O
k
int
=

k=1
n

M
O
k
ext
=

M
O
ext
.

A aplicao da segunda lei de Newton equao (2.17)
1
conduz ento a

F
ext
=

k=1
n

F
k
=

k=1
n

d p

k
dt
=
d
dt

\

|
|
|

k=1
n
p

k
=

k=1
n
m
k
a

k
, (2.18)

que, de acordo com a definio (2.12), resulta no teorema da quantidade de movimento linear para
um sistema de partculas:

F
ext
=
d

P
dt
. (2.19)

Como corolrio, e de acordo com (2.3) ou (2.12), obtm-se o teorema do movimento do centro de
massa de um sistema de partculas, expresso por

F
ext
= Ma

G
. (2.20)

Chama-se a ateno para o facto de o teorema do movimento do centro de massa ter uma forma
anloga segunda lei de Newton. Com efeito, o teorema do movimento do centro de massa (2.20)
diz-nos que a acelerao adquirida pelo centro de massa de um sistema de partculas igual
acelerao adquirida por uma nica partcula localizada no centro de massa do sistema, com
massa igual massa total do sistema e actuada por uma nica fora igual ao vector principal do
sistema de foras exteriores que actua no sistema.

A introduo em (2.17)
2
da definio (1.1) de momento de uma fora em relao a um
ponto O e a aplicao da segunda lei de Newton conduzem a

M
O
ext
=

k=1
n

M
O
k
=

k=1
n
r

F
k
=

k=1
n
r

k
m
k
a

k
. (2.21)

Por outro lado, derivando em ordem ao tempo a quantidade de movimento angular

L
O
, definida em
(2.13), e utilizando a relao (2.5) obtm-se sucessivamente


d

L
O
dt
=
d
dt

\

|
|
|

k=1
n
r

k
m
k
v

k

=

k=1
n

( )

k
m
k
v

k
+ r

k
m
k
a

k

=

k=1
n

( )
( v

k
v

O
) m
k
v

k
+ r

k
m
k
a

k

=

k=1
n
v

k
m
k
v

k
v

k=1
n
m
k
v

k
+

k=1
n
r

k
m
k
a

k
. (2.22)

Observando ento que o primeiro somatrio do ltimo membro desta expresso nulo (so nulos
os produtos externos de dois vectores paralelos) e usando a equao (2.3) no segundo somatrio do
ltimo membro da mesma expresso obtm-se


d

L
O
dt
= v

O
M v

G
+

k=1
n
r

k
m
k
a

k
. (2.23)

Note-se por fim que, se o ponto O for um ponto fixo (o que implica que a sua velocidade e a sua
acelerao so nulas em todos os instantes, v

O
=

0), ou se o ponto O for em todos os instantes o

centro de massa do sistema de partculas ( v

O
= v

G
), ento tem-se v

O
M v

G
=

0 em todos os
instantes e a equaes (2.21) e (2.23) reduzem-se a

M
O
ext
=
d

L
O
dt
. (2.24)

Pode-se ento resumir os dois teoremas da quantidade de movimento para um sistema de
partculas, no seguinte enunciado:

TEOREMAS DAS QUANTIDADES DE MOVIMENTO:
Seja O um ponto fixo (O = F) ou um ponto coincidente com o centro de massa de um sistema
de partculas (O = G). Os elementos de reduo, no ponto O, do sistema de foras exteriores
que actua no sistema de partculas, so iguais, respectivamente, s taxas de variao em
ordem ao tempo do vector quantidade de movimento linear e do vector quantidade de
movimento angular em relao ao mesmo ponto O,

F
ext
=
d

P
dt
,

M
O
ext
=
d

L
O
dt
. (2.25)


2.4. Forma Impulsional dos Teoremas das Quantidades de Movimento

Os teoremas apresentados na seco anterior admitem formas impulsionais, semelhantes s
obtidas para uma partcula. Continuando a admitir que O um ponto fixo ou o centro de massa do
sistema de partculas obtm-se, por integrao no tempo de (2.25),

t
1
t
2

F
ext
dt =

P
2

P
1
(2.26)

t
1
t
2

M
O
ext
dt =

L
O2

L
O1
.

Estas duas equaes mostram que os impulsos linear e angular das foras exteriores num certo
intervalo de tempo so iguais s variaes nesse intervalo de tempo das quantidades de movimento
linear e angular, respectivamente.
Associados a estes teoremas esto dois princpios de conservao das quantidades de
movimento:

F
ext
=

P constante,
(2.27)

M
O
ext
=

L
O
constante,

em que O um ponto fixo ou o centro de massa do sistema de partculas. Observe-se que as
igualdades em (2.27) so igualdades vectoriais, ou seja representam ao todo seis equaes
escalares. Assim, se, por exemplo, uma das componentes do vector principal das foras exteriores
for nula, ento a correspondente componente da quantidade de movimento linear conserva-se. Do
mesmo modo, se uma componente do momento resultante, em relao a um ponto fixo ou em
relao ao centro de massa, for nula, ento a correspondente componente da quantidade de
movimento angular em relao ao mesmo ponto conserva-se.


2.5. Teorema das Foras Vivas

A ltima das leis fundamentais, o teorema das foras vivas, expresso para uma partcula
pela equao escalar (1.18), facilmente generalizado para um sistema de partculas, somando as
equaes correspondentes a todas as partculas (recorde-se que, como definido em (2.14), a energia
cintica do sistema a soma das energias cinticas de todas as partculas). O seu enunciado fica
ento:

TEOREMA DAS FORAS VIVAS:
O trabalho realizado por todas as foras que actuam num sistema de partculas
igual variao da energia cintica do sistema de partculas,


12
=

(
(

12

k=1
n

F
k
. d x

k
= T
2
T
1
. (2.28)

importante observar que em geral o trabalho das foras interiores a um sistema de
partculas no nulo. Viu-se anteriormente que, devido lei de aco e reaco, o sistema de
foras interiores a um sistema de partculas um sistema equivalente a vector nulo (2.16). Contudo
daqui no resulta que o seu trabalho seja nulo. Efectivamente, apesar de as foras interiores se
anularem duas a duas, o trabalho realizado por um desses pares de foras interiores no nulas (mas
de soma nula) s nulo se a distncia entre as partculas no variar. Para demonstrar esta
afirmao, repare-se que da terceira lei de Newton resulta que a fora

F
ki

que actua na partcula k
devido partcula i se relaciona com a fora

F
ik

que actua na partcula i devido partcula k
atravs de

F
ki
=

F
ki
. (2.29)

A terceira lei de Newton afirma ainda que a linha de aco destas duas foras a mesma, ou seja,
a linha que une as duas partculas, podendo, portanto, escrever-se

F
ki
= |

F
ki
|
x

k
x

i
| x

k
x

i
|
, (2.30)

em que o sinal dever ser escolhido por forma a estar de acordo com o carcter atractivo (sinal
negativo) ou repulsivo (sinal positivo) da fora em considerao. Ento, designando por d x

k
e d x

i

os deslocamentos elementares dessas duas partculas, o trabalho elementar realizado por esse par
de foras dado por

d =

F
ki
. d x

k
+

F
ik
. d x

i
, (2.31)

e pode ser expresso por

d =

F
ki
. d x

F
ki
. d x

i
=

F
ki
. (d x

k
d x

i
) =
|

F
ki
|
| x

k
x

i
|
( x

k
x

i
) . d( x

k
x

i
), (2.32)

isto ,

d =
|

F
ki
|
2 | x

k
x

i
|
d
( )
( x

k
x

i
) . ( x

k
x

i
) . (2.33)

Consequentemente, o trabalho d realizado por um par de foras de aco e reaco s nulo se

|

F
ki
| = 0 ou | x

k
x

i
| = Constante . (2.34)

Assim, para um sistema de foras interiores que no sejam simultneamente todas nulas (mas que
no seu conjunto so sempre equivalentes a vector nulo), o trabalho das foras interiores s nulo
se o sistema de partculas for um corpo rgido.

2.6. Conservao da Energia Total Mecnica

Se algumas das foras que actuam no sistema forem conservativas, designamos por E a
soma da energia cintica T do sistema com a energia potencial V de todas as foras conservativas

E = T + V =
k=1
n
T
k
+
k=1
n
V
k
.

e designamos por
n.cons
12
o trabalho das foras no conservativas do mesmo. O teorema das foras
vivas (2.28) pode ento ser reescrito em termos de
n.cons
12
e da variao da energia total mecnica.
Obtm-se


n.cons
1.2
= E
2
E
1
(2.35)

Facilmente se conclui desta equao que a energia total mecnica se conserva quando todas as
foras forem conservativas, ou mais simplesmente quando for nulo o trabalho das foras no
conservativas (situao que se verifica, por exemplo, quando h atrito mas no h escorregamento).
3. DINMICA DOS CORPOS RGIDOS

3.1. Trabalho das foras que actuam num corpo rgido

Como se disse na seco anterior, o trabalho realizado pelo sistema das foras interiores a
um corpo rgido nulo. Como consequncia, o trabalho das foras que actuam num corpo rgido
igual ao trabalho das foras exteriores

d = d
ext
=

k=1
n

F
ext
k
. d x

k
. (3.1)

Relacionando, num corpo rgido, os deslocamentos elementares d x

k
dos seus pontos com as
correspondentes velocidades lineares por

d x

k
= v

k
dt, (3.2)

e relacionando a sua rotao elementar d

com a respectiva velocidade angular

por

d

dt, (3.3)

a expresso de propagao de velocidades dos pontos de um corpo rgido (3.48), multiplicada por
dt, pode ser reescrita para deslocamentos elementares na forma

d x

k
= d x

O
+ d

k
. (3.4)

Nesta equao de propagao de deslocamentos elementares de um corpo rgido, o ponto O um
ponto do corpo rgido ou um ponto que acompanha rigidamente o seu movimento. Introduzindo
(3.4) na equao (3.1) obtm-se

d =

k=1
n

F
ext
k
. (d x

O
+ d

k
) =
\

|
|
|

k=1
n

F
ext
k
. d x

O
+

k=1
n

\
|

|

F
ext
k
. d

k
. (3.5)

Seguidamente, observe-se que


\

|
|
|

k=1
n

F
ext
k
=

F
ext
(3.6)

o vector principal do sistema de foras exteriores e que a ltima parcela de (3.5) pode ser escrita
na forma

k=1
n

F
ext
k
. d

k
= d

.
\

|
|
|

k=1
n
r

F
ext
k
, (3.7)

em que


\

|
|
|

k=1
n
r

F
ext
k
=

M
O
ext
(3.8)

o momento resultante do sistema das foras exteriores em relao ao ponto O. Conclui-se assim
que o trabalho elementar das foras exteriores de um corpo rgido pode ser escrito como a soma
dos trabalhos realizados pelos elementos de reduo dessas foras num ponto O do corpo (

F
ext
e

M
O
ext
) sobre os correspondentes elementos de reduo no mesmo ponto (d x

O
e d

) do campo de
deslocamentos elementares do corpo rgido:

d = d
ext
=

F
ext
. d x

O
+

M
O
ext
. d

. (3.9)

Chama-se novamente a ateno para o facto de que o ponto O a que se refere esta equao
qualquer ponto que pertence ao corpo rgido ou que acompanha rigidamente o seu movimento: no
necessrio que o ponto O seja nem um ponto fixo nem o centro de massa.

3.2. Quantidade de movimento angular de um corpo rgido

Determinamos a quantidade de movimento angular de um corpo rgido em relao a um ponto O
que pertence ao corpo rgido ou que acompanha rigidamente o seu movimento. Sendo os corpos
rgidos frequentemente corpos contnuos, substitui-se, no que se segue, os somatrios relativos a
todas as partculas por integrais estendidos a toda a massa M do corpo. Assim, a definio de
quantidade de movimento angular

L
O
introduzida em (2.13), assume a forma

L
O
=

M
r

dM. (3.10)

Para um corpo rgido, a velocidade v

de uma partcula P genrica pode ser relacionada com a

velocidade da partcula O por

v

= v

O
+

OP = v

O
+

, (3.11)

pelo que

L
O
=

M
r

O
dM +

M
r

)

dM. (3.12)

Observando que v

O
pode ser posto em evidncia no primeiro integral e que, analogamente a (2.7),

M
r

dM = M r

G
,

a quantidade de movimento angular vem igual soma de duas parcelas, uma associada com a
velocidade do ponto O e a outra associada com o movimento de rotao:

L
O
= r

G
M v

O
+

M
r

)

dM. (3.13)

Verifica-se que r

G
=

0 se O for o centro de massa do corpo e que v

O
=

0 se O for um ponto fixo.

Em ambos os casos (O G ou O F) se verifica que a primeira parcela de

L
O
se anula e

L
O
se
reduz parcela associada rotao (

L
O

L
O
rot
)

L
O
rot
=

M
r

)

dM. (3.14)

Usando a identidade vectorial r

) = ( r

. r

( r

) vem

L
O
rot
=

M
[( r

. r

( r

)]

dM, (3.15)
que pode ser escrito matricialmente por

{L
O
rot
} =

M
[{r}
T
{r}{} {r}{r}
T
{}]

dM, (3.16)

em que se definiram as matrizes coluna {L
O
rot
}, {r} e {} com as componentes

(1)
dos vectores

L
O
rot
,
r

, respectivamente, num mesmo referencial (O, e

1
, e

2
, e

3
). Observando que {r}
T
{r} um
escalar, que {} = [] {} ([] a matriz identidade), que {r}{r}
T
uma matriz 3 3 e que as
componentes da velocidade angular so independentes do ponto, pelo que podem ser postas em
evidncia no integral, obtm-se

{L
O
rot
} = [I
O
]{} (3.17)

em que

[I
O
] =

M
[{r}
T
{r}[ ] {r}{r}
T
]

dM, (3.18)

a matriz de inrcia em O, isto , a matriz em que se agrupam as componentes
(2)


(1) Como sabido da lgebra e como se referiu na Seco 2.2 da Cinemtica, as componentes de um vector w

numa
certa base ortonormada ( e

1
, e

2
, e

3
) so as projeces de w

sobre os trs eixos coordenados, isto ,

w
i
= w

. e

i
, i = 1, 2, 3.

(2) Como sabido da lgebra, as componentes de uma transformao linear T numa certa base ortonormada ( e

1
, e

2
,
e

3
) definem-se do seguinte modo. Seja w

um vector arbitrrio em
3
e seja z

o vector tal que z

= T w

. Utilizando a
definio das componentes dos vectores w

e z

vem, para i = 1, 2, 3,
z
i
= e

i
. z

= e

i
. T (
j = 1
3
w
j
e

j
) =
j = 1
3
( e

i
. T e

j
) w
j


Ento a transformao linear z

= T w

traduz-se por uma relao linear entre as componentes z

i
e w
j
daqueles vectores
em que intervm as componentes na mesma base da transformao linear T,
z
i
=
j = 1
3
T
ij

j
, i = 1, 2, 3,

I
ij
O
=

M
[(
k
r
k
r
k
)
ij
r
i
r
j
]

dM, (i, j = 1, 2, 3). (3.19)

da transformao linear I
O
, designada por tensor de inrcia, que transforma o vector velocidade
angular

na parcela de rotao

L
O
rot
do vector quantidade de movimento angular em O:

L
O
rot
= I
O

, (3.20)

em que,

I
O
=

M
[( r

. r

) r

] dM, (3.21)

a transformao linear identidade, cujas componentes se agrupam na matriz identidade [] e r

a transformao linear
(3)
cujas componentes se agrupam na matriz {r}{r}
T
, quer dizer, para
i, j = 1, 2, 3:


ij
=

1, se i = j
0, se i j

( r

)
ij
= r
i
r
j


O tensor de inrcia definido em (3.18, 3.19, 3.21) desempenha um papel de grande importncia no
estudo da dinmica do corpo rgido e ser examinado em maior detalhe mais adiante. Para j,
observe-se apenas que, se o referencial mvel acompanhar o movimento do corpo rgido, ento as
componentes r
i
so constantes e as componentes do tensor de inrcia tambm no variam no
tempo. Por esta razo se pode apreciar a vantagem de trabalhar com um referencial mvel que
acompanhe o movimento do corpo rgido.


3.3. Energia cintica de um corpo rgido

A energia cintica assume tambm uma forma particular no caso dos corpos rgidos. Para a
determinar, comece-se por escrever a equao (2.14) na forma aplicvel a corpos contnuos:


ou, em notao matricial,
{z} = [T] {w},
em que as componentes da transformao linear so os escalares
T
ij
= e

i
. T e

j
, i,j = 1, 2, 3.

(3) Mais genericamente define-se o produto exterior (no confundir com produto externo) entre dois vectores y

e z

como a transformao linear y

que aplicada a um vector arbitrrio w

origina o vector y

( z

. w

), isto
( y

) w

= y

( z

. w

) w

.
Com esta definio pode-se confirmar que as componentes da transformao linear ( y

) so:
( y

)
ij
= e

i
. ( y

) e

j
= e

i
. y

( z

. e

j
) = y
i
z
j
, i,j = 1, 2, 3.
T =
1
2

M
v

. v

dM. (3.22)

De acordo com a expresso de propagao de velocidades (3.11), a velocidade de uma partcula
genrica do corpo rgido dada por

v

= v

O
+

, (3.23)

em que novamente o ponto O um ponto do corpo rgido ou um ponto que acompanha rigidamente
o movimento desse corpo. Ento a energia cintica (3.22) pode escrever-se na forma

T =
1
2

M
( v

O
+

) . ( v

O
+

) dM
=
1
2
( v

O
. v

O
)

M
dM + v

O
.

M
r

dM +
1
2

M
(

) . (

) dM. (3.24)

Quanto funo integranda da ltima das parcelas, ela pode ser expressa na forma

(

) . (

) =

. r

)

Recordando ento a definio (3.14) da parcela da quantidade de movimento angular associada
rotao, a expresso (3.24) da energia cintica de um corpo rgido toma a forma

T =
1
2
M v
O
2
+ v

O
.

M r

G
+
1
2

L
O
rot


= T
transl
+ T
mista
+ T
rot
. (3.25)

A primeira parcela claramente uma parcela de translao, igual energia cintica de uma
partcula, de massa igual massa total M do corpo e com velocidade igual velocidade do ponto
O. A ltima parcela uma parcela de rotao, associada ao movimento de rotao do corpo em
torno de O. Por outro lado, a parcela intermdia uma parcela mista, que incorpora efeitos de
translao e de rotao. Em particular, se o ponto O for fixo (O F) a energia cintica reduz-se
parcela de rotao:

T = T
rot
=
1
2

. I
F

. (3.26)

Se, por outro lado, o ponto O for escolhido como o centro de massa do corpo (O G), ento o
vector de posio relativa r

G
de G em relao a O nulo e a energia cintica tem duas parcelas,
uma de translaco (a energia cintica de uma partcula de massa M com velocidade igual
velocidade do centro de massa) e outra de rotao (associada ao movimento de rotao em torno
de G),

T = T
transl
+ T
rot
=
1
2
M v
G
2
+
1
2

. I
G

. (3.27)

Finalmente, note-se que a parcela de rotao pode ser escrita em notao matricial na forma

T
rot
=
1
2
{}
T
[I
O
]{}. (3.28)

3.4. Componentes do tensor de inrcia, outras definies e propriedades

Momentos e produtos de inrcia num ponto para um referencial ortonormado. O tensor de
inrcia de um corpo rgido em relao a um ponto O tem a definio dada anteriormente em (3.21)
e as suas componentes num referencial ortonormado centrado em O so dadas por (3.19) que se
agrupam na matriz de inrcia (3.18):

[I
O
] =

(
(
(
I
11
O
I
12
O
I
13
O
I
21
O
I
22
O
I
23
O
I
31
O
I
32
O
I
33
O
. (3.31)

As componentes diagonais (de ndices iguais) do tensor de inrcia, designadas por momentos de
inrcia (em relao aos eixos x
1
, x
2
e x
3
, respectivamente), so dadas por

I
11
O
=

M
(r
2
2
+ r
3
2
) dM, I
22
O
=

M
(r
1
2
+ r
3
2
) dM, I
33
O
=

M
(r
1
2
+ r
2
2
) dM. (3.32)

Designam-se por produtos de inrcia os simtricos das componentes no diagonais do tensor de
inrcia, dados por

P
12
O
= I
12
O
= I
21
O
=

M
r
1

r
2
dM, P
13
O
= I
13
O
= I
31
O
=

M
r
1

r
3
dM, P
23
O
= I
23
O
= I
32
O
=

M
r
2

r
3
dM, (3.33)

expresses estas que evidenciam a simetria da matriz de inrcia (I
ij
O
=I
ji
O
, [I
O
] = [I
O
]
T
).
Figura 3.1. Componentes dos vectores de posio e distncias envolvidas nas definies dos
momentos e dos produtos de inrcia.

Momento de inrcia em relao a um eixo. Genericamente, e em concordncia com a designao
adoptada para as componentes diagonais de [I
O
], o momento de inrcia de um corpo em relao a
um eixo qualquer o integral (a soma) dos produtos das massas (dM) das vrias partculas do
sistema pelos quadrados das respectivas distncias (d

) ao referido eixo:

I

M
d

2
dM. (3.34)

Para ilustrar a referida concordncia de designao, note-se que, por exemplo, (r
2
2
+ r
3
2
) na
definio de I
11
O
em (3.32) o quadrado da distncia d
1
de um ponto genrico do corpo ao eixo
coordenado x
1
.

Raio de girao em relao a um eixo. Designa-se por raio de girao de um corpo relativamente
a uma recta o raio de uma superfcie cilndrica de revoluo com eixo na referida recta tal que uma
distribuio de toda a masssa do corpo naquela superfcie cilndrica teria um momento de inrcia
relativamente recta igual ao momento de inrcia do corpo original (Figura 3.2). Seja I

o
momento de inrcia do corpo relativamente recta, de acordo com a definio (3.34). Se esse
momento de inrcia igual ao de uma distribuio da massa total a uma distncia fixa K

da recta,
ento tem-se

I

M
K

2
dM = K

2
M

e, por definio, o raio de girao vale

K

=
I

M
. (3.35)

Figura 3.2. Momento de inrcia e raio de girao relativamente a um eixo


Particularizao para o caso plano. Plano z = r
3
= 0 (Figura 3.3)

I
xx
O
=

M
y
2
dM, I
yy
O
=

M
x
2
dM, I
zz
O
=

M
(x
2
+ y
2
) dM = I
xx
O
+ I
yy
O


P
xy
O
= I
xy
O
= I
yx
O
=

M
xy dM, P
xz
O
= I
xz
O
= I
zy
O
= 0 P
yz
O
= I
yz
O
= I
zy
O
= 0,

[I
O
] =

(
(
(
I
xx
O
I
xy
O
0
I
yx
O
I
yy
O
0
0 0 I
xx
O
+I
yy
O
.

Em muitas aplicaes planas (nomeadamente em Resistncia de Materiais e Anlise de Estruturas)
a matriz de inrcia aparece no como um conjunto de propriedades associadas ao comportamento
dinmico de um corpo plano mas sim como propriedades de carcter estritamente geomtrico que,
juntamente com algumas propriedades materiais, permitem caracterizar a resistncia de seces
transversais de peas lineares submetidas a esforos. Nesses casos o tensor de inrcia utilizado
corresponde a uma particularizao do que anteriormente definimos em que se considera que a
massa superficial
A
unitria e adimensional.


A
= 1 e adimensional dM =
A
dA substitudo por dA

I
xx
O
=

A
y
2
dA, I
yy
O
=

A
x
2
dA, P
xy
O
=

A
xy dA (*)




















Figura 3.3. Momentos e produtos de inrcia de figuras planas

Refere-se a propsito que o momento de inrcia em relao ao eixo perpendicular ao plano que
passa pelo ponto O do plano (igual, por sua vez, soma dos momentos de inrcia em relao a dois
eixos do plano ortogonais entre si e que passam por O, I
zz
O
= I
xx
O
+ I
yy
O
) tambm designado por
momento polar de inrcia em relao ao ponto O (I
O
):

I
O
=

A
(x
2
+ y
2
) dA (= I
zz
O
= I
xx
O
+ I
yy
O
). (**)

Observe-se por fim que, enquanto que no caso dinmico que motiva o nosso estudo, as
componentes do tensor de inrcia tm a dimenso de ML
2
, bvio que a dimenso fsica das
componentes de inrcia em (*) e (**) de L
4
.

Simetrias e anulamento de produtos de inrcia. Referimo-nos agora s consequncias das
propriedades de simetria dos corpos nos valores dos produtos de inrcia. Considere-se um corpo
tridimensional que num ponto O tem um plano de simetria geomtrica e de massa. Se nesse ponto
se considerar um referencial ortonormado tal que um plano coordenado (por exemplo, o plano yz,
ver Figura 3.4 (a)) coincide com o plano de simetria ento os produtos de inrcia (P
xy
O
e P
zx
O
) em
que intervm a coordenada ortogonal ao plano de simetria (a coordenada x) so nulos, porque as
contribuies para os integrais desses produtos de inrcia

P
xy
O
=

M
xy dM, P
zx
O
=

M
zx dM,

das partculas situadas de um dos lados do plano de simetia (x > 0) cancelam com as das
partculas que tm as restantes coordenadas (y e z) iguais e esto do outro lado do plano de
simetria (x < 0). Uma consequncia imediata disto que, para que todos os produtos de inrcia de
um corpo em relao a um referencial ortonormado num ponto se anulem, basta que dois planos
coordenados sejam planos de simetria. Assim se os planos coordenados yz e xy so planos de
simetria em O tem-se (ver Figura 3.4 (a)):

yz plano de simetria P
xy
O
= P
zx
O
= 0
xy plano de simetria P
zx
O
= P
yz
O
= 0

e a matriz de inrcia diagonal nesse referencial. Note-se, finalmente, que para que no caso plano
o produto de inrcia P
xy
O
se anule basta que um dos eixos coordenados do referencial escolhido em
O seja eixo de simetria (ver Figura 3.4 (b)).

Figura 3.4. Anulamento de produtos de inrcia
(a) Caso 3D: P
xy
O
=P
zx
O
=0, porque yz plano de simetria; P
yz
O
=P
zx
O
=0, porque xy plano de simetria;
(b) Caso 2D: P
xy
O
=0, porque y eixo de simetria.

Exemplo E.3.1. Anel, disco e cilindro
Determinar o momento de inrcia e o raio de girao em relao ao eixo dos zz do anel circular, da
chapa circular e do cilindro, todos de raio R e massa M, representados nas Figuras E.3.1 (a), (b) e
(c).
Figura E.3.1 (a) Figura E.3.1 (b) Figura E.3.1 (c)

Exemplo E.3.2. Mergulhador
Um mergulhador de 60 kg inicia o seu salto de tal forma que o seu raio de girao em relao ao
eixo que perpendicular ao seu plano sagital e passa pelo centro de massa de 0.5 m e a sua
velocidade angular de 4 rad/s. Qual a velocidade angular que ele adquire quando assume uma
posio flectida tal que o raio de girao se reduz a 0.25 m. Na resoluo admita que o
mergulhador tem simetria perfeita relativamente ao seu plano sagital, e mostre a simplificao que
esssa hiptese permite.

Figura E.3.2

3.5. Teorema de Lagrange-Steiner

Em muitas circunstncias importante conhecer as componentes do tensor de inrcia do
mesmo corpo rgido num ponto diferente do ponto O, mas num referencial de eixos paralelos aos
do referencial considerado no ponto O. mais fcil obter, em primeiro lugar, a relao entre o
tensor de inrcia de um corpo rgido num ponto qualquer O e o tensor de inrcia do mesmo corpo
no respectivo centro de massa G, expressos em referenciais de eixos paralelos.

Considere-se ento que o vector de posio relativa r

pode ser decomposto em

r

OP =

OG +

GP = r

G
+

. (3.36)

A substituio da decomposio (3.36) na definio (3.21) do tensor de inrcia conduz a

I
O
=

M
[( r

. r

) r

] dM
=

M
[(( r

G
+

) . ( r

G
+

)) ( r

G
+

) ( r

G
+

)] dM

ou, desenvolvendo e pondo em evidncia as quantidades que no dependem da posio da partcula
genrica de massa dM,

I
O
= [( r

G
. r

G
) r

G
r

G
]

M
dM
+
\

|
|
2
\

|
|
r

G
.

dM r

dM

dM r

G
(3.37)
+

M
[(

] dM.

Note-se agora que os integrais presentes na segunda linha de (3.37) so nulos, pois so iguais a
componentes do vector de posio do centro de massa em relao ao prprio centro de massa
(recordar a equao (2.10) relativa a um sistema de partculas), isto ,

dM = 0

. (3.38)

Os restantes integrais presentes em (3.37) so facilmente reconhecidos como sendo a massa do
corpo rgido,

M

dM = M, (3.39)

e o tensor de inrcia do corpo rgido em relao ao seu centro de massa,

I
G
=

M
[(

] dM. (3.40)

Isto significa que as componentes do tensor de inrcia de um corpo rgido num ponto arbitrrio O,
num referencial centrado em O, se relacionam com as componentes do tensor de inrcia do mesmo
corpo no seu centro de massa, num referencial de eixos paralelos ao primeiro, atravs da seguinte
equao:

I
O
= I
G
+ M [( r

G
. r

G
) r

G
r

G
]. (3.41)

O resultado expresso pela equao (3.41) constitui o Teorema de Lagrange-Steiner ou Teorema dos
Eixos Paralelos. Observe-se que de (3.41) facilmente se obtm a relao entre os tensores de
inrcia de um corpo rgido, relativos a dois referenciais de eixos paralelos com origens em dois
pontos A e B arbitrrios. Com efeito, se, ao contrrio do que exigido em (3.41), nenhum dos
pontos for o centro de massa, basta aplicar o Teorema de Lagrange Steiner duas vezes: a primeira
entre o ponto A e o centro de massa G, e a segunda entre G e o ponto B.

Desenvolvendo a equao (3.41) nas correspondentes equaes relativas s vrias componentes
cartesianas, obtm-se para os momentos de inrcia

I
xx
O
= I
xx
G
+ M(y
G
2
+ z
G
2
) = I
xx
G
+ M d
Gx
2
,
I
yy
O
= I
yy
G
+ M(z
G
2
+ x
G
2
) = I
yy
G
+ M d
Gy
2
, (3.42)
I
zz
O
= I
zz
G
+ M(x
G
2
+ y
G
2
) = I
zz
G
+ M d
Gz
2
,

e, para os produtos de inrcia,

P
xy
O
= P
xy
G
+ M x
G
y
G
,
P
yz
O
= P
yz
G
+ M y
G
z
G
, (3.43)
P
zx
O
= P
zx
G
+ M z
G
x
G
.
Figura 3.5. Teorema dos eixos paralelos

Note-se que, por exemplo, a quantidade d
Gx

que aparece em (3.42) a distncia
d
Gx
= y
G
2
+ z
G
2
entre os dois eixos x dos referenciais centrados em O e em G. Por outro lado, as
quantidades (x
G
, y
G
, z
G
) = (r
G1
, r
G2
, r
G3
) que aparecem em (3.43) so as componentes do vector de
posio r

G
=

OG, de G em relao a O (ver Figura 3.5).

Por observao das equaes (3.42) conclui-se que o momento de inrcia de um corpo
rgido em relao a um eixo com uma determinada direco mnimo quando o eixo passa no
centro de massa e aumenta medida que o eixo se afasta do centro de massa.

3.6. Transformaes devidas a rotaes

Transformao das componentes de vectores. Na Seco ?.? viu-se como se transformam os
vectores de base quando o referencial sofre uma rotao caracterizada por uma transformao
ortogonal cujas componentes se agrupam numa matriz de Lam [A
ip
] = [cos ( e

i
, e

p
'
)]:

e

i
=
p
A
ip
e

p
'
, (3.44)
e

p
'
=
i
A
ip
e

i
. (3.45)

Qualquer vector, como por exemplo o vector velocidade angular

do corpo rgido, pode ser

representado tanto pelas suas componentes na base ( e

1
, e

2,
e

3
) como pelas suas componentes na
base (e

'
1
, e

'
2
, e

'
3
):

=
i
= 1
3

i
e

i
=
p
= 1
3

p
'
e

p
'
. (3.46)

Substituindo (3.44) nesta expresso obtm-se

=
i
= 1
3

i
e

i
=
i
= 1
3

i

\
|

p
= 1
3
A
ip
e

p
'
=
p
= 1
3
\
|

i
= 1
3
A
ip

i
e

p
'
=
p
= 1
3

p
'
e

p
'
.

de que se pode concluir


p
'
=
p
= 1
3

A
ip

i
(3.47)

que, de forma equivalente, se escreve matricialmente:

{'} = [A]
T
{}, (3.48)

em que nas matrizes coluna {} e {'} se agrupam as componentes de

nos dois referencais:

{} =

3
{'} =

1
'

2
'

3
'
.

Analogamente, substituindo (3.45) em (3.46) vem

=
p
= 1
3

p
'
e

p
'
=
p
= 1
3

p
'

\
|

i
= 1
3
A
ip
e

i
=
i
= 1
3

\
|

p
= 1
3
A
ip

p
'
e

i
=
i
= 1
3

i
e

i

de que se podem concluir as leis de transformao inversas de (3.47, 3.48):


i
=
p
= 1
3

A
ip

p
'
(3.49)

{} = [A] {'}. (3.50)

Exemplo E.3.3.

Um vector w

tem as componentes (5, 5, 10) na base ortonormada directa ( e

1
, e

2
,

e

3
).
Determinar as componentes do mesmo vector numa outra base ortonormada directa de que se
sabem os vectores de base:

e

'
1
=
1
3
(2 e

1
+ 2 e

2
+ e

3
) e

'
2
=
1
2
( e

1
e

2
).

Transformao das componentes de transformaes lineares. As transformaes lineares
(como, por exemplo, a transformao I) so funes lineares que aplicadas a um vector (por
exemplo, ao vector

) fornecem como resultado um outro vector (designado, digamos, por

L ):

L = I

(3.51)

Tanto o vector

como o vector

L se podem representar em ambas as bases ( e

1
, e

2,
e

3
) e ( e

'
1
, e

'
2
, e

'
3
):

=
j = 1
3

j
e

j
=
q = 1
3

q
'
e

q
'
, (3.52)

L =
i = 1
3
L
i
e

i
=
p = 1
3
L
p
'
e

p
'
. (3.53)

e a transformao linear (3.51) pode traduzir-se pelas equaes matriciais

{L} = [I] {}, (3.54)
{L'} = [I '] {'}, (3.55)

em que nas matrizes coluna ({L}, {L'}) e ({}, {'}) e nas matrizes quadradas ([I], [I']) se agrupam
as componentes de

L ,

e I naquelas duas bases. Conhecidas as leis de transformao das

componentes dos vectores (3.47)(3.50) as leis de transformao das componentes de
transformaes lineares so imediatas. Efectuando a transformao (3.50) tanto em {L} como em
{} vem:

[A] {L'} = [I] [A]{'},

que, pr-multiplicada por [A]
T
fornece

[A]
T
[A] {L'} = [A]
T
[I] [A] {'}.

Recordando as relaes de ortogonalidade e comparando com (3.55) conclui-se:

[I'] = [A]
T
[I] [A] (3.56)

A relao inversa

[I] = [A] [I'] [A]
T
(3.57)

pode obter-se, por exemplo, pr-multiplicando (3.36) por [A] e ps-multiplicando a mesma
expresso por [A]
T
.

Relao entre momento de inrcia em relao a um eixo e tensor de inrcia num ponto desse
eixo. Estabelecemos agora a relao entre o momento de inrcia I

em relao a um eixo definido

pelo versor

e o tensor de inrcia em relao a um ponto O desse eixo. Seja

r =

OP o vector de
posio do ponto genrico P do corpo em relao ao ponto O e seja

o vector de mdulo d

que
une a P o ponto E do eixo mais prximo de P. Ento (ver Figura 3.6)

OP

OE =

r (

r .

(3.58)

com

, pelo que

d

2
= (

r (

r .

) . (

r (

r .

) = (

r .

r ) (

r .

) (

r .

).
Figura 3.6. Vector de posio do ponto genrico e sua distncia ao eixo

Uma vez que

= {}
T
{} = {}
T
[] {} =

= 1

e que
(

r .

) (

r .

) = (

r ) (

r .

) = {}
T
{r}{r}
T
{} =

. (

r )

conclui-se que

d

2
= {}
T
[{r}
T
{r}[] {r}{r}
T
] {} =

. [(

r .

r )

r ]

e que

I

= {}
T
[I
O
] {}=

. I
O

= I
11
O

1
2
+ I
22
O

2
2
+ I
33
O

3
2
2P
0
12

1

2
2P
0
31

3

1
2P
0
23

2

3
. (3.59)

3.7. Direces e momentos principais de inrcia.

Finalmente, til observar que o tensor de inrcia um tensor de segunda ordem simtrico no
espao tridimensional, que, portanto, possui trs componentes principais de valor real: os
momentos principais de inrcia I
I
O
, I
II
O
e I
III
O
. A cada componente principal possvel fazer
corresponder (pelo menos) uma direco do espao, designada por direco principal de inrcia,
sendo sempre possvel, com base nas direces principais de inrcia, formar um referencial
ortonormado ( e

I
, e

II,
e

III
) no qual o tensor de inrcia toma a forma diagonal

[I
O
] =

(
(
(
I
I
O
0 0
0 I
II
O
0
0 0 I
III
O
. (3.60)

Exemplo E.3.4. Chapa triangular
Considere a chapa triangular da Figura E.3.4, com densidade mssica [ML
2
].
a) Determine o tensor de inrcia em relao ao sistema de eixos x, y, z no ponto O. Particularize
para = 1 e adimensional.
b) Determine o tensor de inrcia em relao a um sistema de eixos paralelos ao anterior mas
centrado no centro de massa da chapa. Particularize para = 1 e adimensional.
Figura E.3.4
c) Se a chapa rodar com uma velocidade angular em torno de um eixo fixo que coincide com o
eixo dos xx da Figura E.3.4, determine:
c1) a energia cintica da chapa,
c2) o vector quantidade de movimento angular da chapa em relao ao ponto O.


Exemplo E.3.5. Cilindro
Considere-se o cilindro da Figura E.3.5 de massa M = 10 kg, raio R = 0.5 m, e altura H = 2 m. O
cilindro roda em torno de um eixo fixo z' que passa pelos pontos A, G e B com velocidade angular
= 20 rad/s.
a) Determinar a matriz de inrcia em G para os eixos (x, y, z) da Fig. E.3.5.
b) Determinar a matriz de inrcia em G em relao aos eixos (x', y', z').
c) Determinar a energia cintica do cilindro.
d) Determimar o vector quantidade de movimento angular em relao ao ponto G.
e) Utilizando (3.59), determinar o momento de inrcia em relao ao eixo de rotao (z'). Conferir
o resultado obtido com o da alnea b).

Figura E.3.5

3.8. Equaes do movimento de um corpo rgido

Os teoremas das quantidades de movimento obtidos anteriormente para sistemas de
partculas podem agora ser particularizados para o caso do corpo rgido.
Por um lado, o teorema do movimento do centro de massa pode, obviamente, tambm ser
aplicado a um corpo rgido

F
ext
= M a

G
. (3.61)

No que respeita ao teorema da quantidade de movimento angular, admita-se que:
(i) o ponto O um ponto fixo ou o centro de massa do corpo rgido,
(ii) se utiliza um referencial mvel centrado no ponto O que acompanha o movimento do corpo
rgido.

A primeira destas hipteses necessria para se utilizar a forma (2.24) do teorema da quantidade
de movimento angular,

M
O
ext
=
d

L
O
dt
, (3.62)

e para que a quantidade de movimento angular

L
O
coincida com a sua parcela de rotao (3.14)

L
O
=

L
O
rot
= I
O

. (3.63)

Para derivar a quantidade de movimento angular em ordem ao tempo, utilizando um referencial
mvel que, pela segunda hiptese, tem velocidade angular

igual do corpo rgido, usa-se a regra

de derivao (2.48) dos Apontamentos de CINEMTICA:


d

L
O
dt
=

L
O
t
+

L
O
=

t
(I
O

) +

I
O

(3.64)

A segunda hiptese admitida anteriormente implica que as componentes do tensor de inrcia no
referencial mvel no variam com o tempo, pelo que

t
(I
O

) = I
O

t
(3.65)

Recordando a definio de acelerao angular e aplicando a regra de derivao (2.48) dos
Apontamentos de CINEMTICA velocidade angular

do corpo rgido e do referencial mvel,

observa-se que

=
d

dt
=

t
+

t
, (3.66)

e substituindo os resultados (3.64), (3.65) e (3.66) em (3.62) obtm-se o sistema de equaes que
rege o movimento de rotao do corpo rgido em tormo de um ponto fixo ou do centro de massa:

M
O
ext
= I
O

I
O

. (3.67)

3.9 Movimento Plano

Por ltimo, considere-se a aplicao das equaes do movimento ao caso do movimento
plano. Nesta seco pretende-se analisar a relao entre as aceleraes do movimento plano
(aceleraes lineares paralelas ao plano do movimento e aceleraes angulares perpendiculares ao
plano do movimento) e as foras que lhe do origem (foras paralelas ao plano do movimento e
momentos perpendiculares ao plano). Em contrapartida, admite-se que no interessa o
conhecimento de eventuais foras de reaco perpendiculares ao plano do movimento ou de
eventuais momentos de reaco paralelos ao plano do movimento.

Para este tipo de movimento, basta considerar duas equaes relativas ao movimento de
translaco do centro de massa (correspondentes s duas direces do plano) e uma equao
relativa ao movimento de rotao (correspondente direco perpendicular ao plano). Admitindo
que o plano do movimento definido por e

1
e e

2
(e, portanto, a velocidade e a acelerao
angulares s tm componentes segundo e

3
) as trs equaes do movimento so

F
1
ext
= M a
G1

F
2
ext
= M a
G2

(3.68)
M
O3
ext
= I
33
O

3
,

em que o ponto O fixo (O F) ou coincide com o centro de massa (O G). Como h apenas uma
componente de interesse na equao de momentos, desde que no haja perigo de confuso pode
omitir-se a referncia ao eixo 3 na ltima destas equaes, escrevendo-se simplesmente

M
O
ext
= I
O
. (3.69)

Exemplo E.3.6.
A Figura E.3.6 representa um modelo biomecnico da cabea e do pescoo de um passageiro que
est seguro ao banco de um automvel. O conjunto cabea mais metade do pescoo, que se admite
articulado no ponto A, tem uma massa M e um momento de inrcia I
G
relativamente ao eixo que
passa no centro de gravidade. Se o automvel e o tronco do passageiro so sujeitos a uma
desacelerao horizontal a
A
quando a cabea est na posio indicada, determine as componentes
horizontal e vertical da fora que o pescoo exerce na cabea em A nesse instante. O momento M
A

o necessrio para manter a cabea na posio de equilbrio no rodada indicada antes da
desacelerao. Admitir que o valor desse momento se mantm constante durante toda a fase de
desacelerao.

Resoluo
Na ausncia da desacelerao a
A
, fcil obter o valor do momento M
A
, por equilbrio de momentos
em relao ao ponto A:

M
A
+ Mga = 0 M
A
= Mga.

Para facilitar a resoluo literal, tomaremos a desacelerao n vezes a acelerao da gravidade:

a
A
= ng

e designaremos por K
G
o raio de girao da cabea em relao ao seu centro de massa

I
G
= M K
G
2
.

As equaes da Dinmica para este problema plano com um corpo rgido so as duas equaes do
teorema do movimento do centro de massa e a equao do teorema da quantidade de movimento
angular relativamente ao eixo dos zz que passa pelo centro de massa:

F
x
ext
= M a
Gx
H
A
= M a
Gx
,
F
y
ext
= M a
Gy
V
A
Mg = M a
Gy
,
M
G
ext
= I
G
bH
A
+ aV
A
M
A
= I
G
.


Figura E.3.6

Nestas 3 equaes escalares existem 5 incgnitas H
A
, V
A
, a
Gx
, a
Gy
, . As 2 equaes escalares
adicionais que permitem obter um problema determinado so equaes da cinemtica: propagam-
se aceleraes de G para A, onde se impem os valores conhecidos das componentes da acelerao
de A segundo x e y (ng e 0, respectivamente):

a

A
= a

G
+

GA

2
GA

= a
Gx
e

x
+ a
Gy
e

y
+ e

z
(a e

x
b e

y
) + 0

= (a
Gx
+ b) e

x
+ (a
Gy
+ a) e

y

= ng e

x


Destas equaes da Cinemtica resulta que

a
Gx
= ng b,
a
Gy
= a.

Substituindo estes resultados nas 3 equaes da Dinmica obtm-se, respectivamente,

H
A
= Mg
\

|
|
n
b
g
,
V
A
= Mg
\

|
|
1
a
g
,
bMg
\

|
|
n
b
g
+aMg
\

|
|
1
a
g
Mga = MK
G
2
.

Desta ltima equao resulta

=
ngb
K
A
2,

em que, pelo teorema de Lagrange-Steiner e pela definio de raio de girao:

I
A
= I
G
+ M (a
2
+ b
2
)
= M K
G
2
+ M (a
2
+ b
2
)
= M K
A
2
e
K
A
=
I
A
M
= K
G
2
+ a
2
+ b
2


o raio de girao relativamente a A. As reaces pedidas so, finalmente,

H
A
= nMg
\

|
|
1
b
2
K
A
2 ,
V
A
= Mg
\

|
|
1 n
ab
K
A
2 .

Substituindo os dados numricos

a = 5.08 cm, b = 15.24 cm
M = 4.09 kg, K
G
= 8.92 cm
g = 9.81 m/s
2
, n = 15

obtm-se:

H
A
= 188 N, V
A
= 98 N.