Acionamentos Eletricos

CEFET-MG
Campus III - Leopoldina

05
Prof. Carlos Henrique S. de Vasconcelos
Acionamentos Eltricos
Introduo:
44%
27%
14%
15%
49%
51%
Consumo de energia eltrica no Brasil:
Consumo de energia eltrica por segmento (%)
Industrial
Comercial
Residencial
Outros
Outros
Motores
37%
63%
Outros
Motores
Os motores eltricos representam 30% do total da energia produzida
CEFET-MG
05
Motores Eltricos:
Corrente
Alternada
Motor
Universal
Motores
Eltricos
Im permanente
Campo Srie
Campo Shunt
Campo Composto
Corrente
Contnua
Monofsicos Trifsicos
Sncrono
Histerese
Im Permanente
Relutncia
Induo
Gaiola
Bobinado
Induo
Gaiola
Bobinado
Sncrono
Bobinado
Im Permanente
Relutncia
Famlia dos motores eltricos
CEFET-MG
05
Faixa de Utilizao:
3600 1200 450 300
200
800
1000
RPM
C
V
Sncronos
Sncronos
ou
Induo
Induo
Quadro sintipo de aplicao de motores
Motores de induo x motores sncronos
CEFET-MG
05
A Potncia nominal do motor que vem indicada na
sua placa de identificao se refere potncia
mecnica til disponvel no eixo
Especificao de Motores:
Caractersticas para a escolha de motores:
Potncia;
Velocidade;
Categoria ou Classe;
Regime de operao;
Classe trmica.
CEFET-MG
05
Caractersticas dos Conjugados:
C
m
C
p
C
min
n
C
o
n
j
u
g
a
d
o
C
n
velocidade
Curva tpica de motores de induo (categoria N)
mximo Conjugado
m
C
partida Conjugado
p
C
mnimo Conjugado
mim
C
nominal Conjugado
n
C
CEFET-MG
05
Categoria N
Categoria H
Categoria D
T
o
r
q
u
e

[
%
]
Velocidade [%]
0 50
100
100
200
300
Curvas de Torque velocidade tpicas para
cada categoria de motor (NBR-7094)
Caractersticas dos Conjugados:
CEFET-MG
05
A
1
A
2 A
3
C
m
C
mm
C
n
C
p
n 0
Conjugado Mdio Motor:
Conjugado mdio motor.
3 2 1
A A A +
p mm
C C 60 , 0
) ( 45 , 0
m p mm
C C C +
Categoria D
Categoria N e H
Motor Mdio Conjugado
mm
C
CEFET-MG
05
Equao Fundamental do Acionamento:
o u r
C C C +
dt
d
J C C C C
r i r

+ +
dt
d
J C
i

resistente Conjugado
r
C
inercial Conjugado
i
C
til Conjugado
u
C
atrito de Conjugado
o
C
Conjugado resistente uniforme:
Conjugado resistente no uniforme:
do desenvolvi Conjugado C
Considerando a mquina acionada girando a
mesma velocidade do motor
CEFET-MG
05
motor mquina
acoplamento
direto
J
Equao Fundamental do Acionamento:
dt
d
J C C
r

Conjunto motor-mquina com
acoplamento direto.
r
C C >
r
C C <
r
C C
aumenta) e (velocidad positiva
dt
d
diminui) e (velocidad negativa
dt
d
constante) e (velocidad nula
dt
d
(C = C
a
) Conjugado de acelerao
(C = C
d
) Conjugado de desacelerao
Condio de regime estvel
CEFET-MG
05
Momento de Inrcia:
A energia acumulada em um corpo para permanecer em repouso quando
submetido a uma fora externa chamado energia cintica
2
2
mv
E
c

2 2
2 2 2
J mR
E
c

R
m
m
Coroa com
espessura
infinitesimal
Raio de rotao
CEFET-MG
05
Momento de Impulso (GD
2
):
2
mR J
g
GD
mR J
4
2
2

4
2
GD
J
Momento de inrcia
[N] corpo do Peso G
] [9,81m/s gravidade da Acelerao
2
g
[m] rotao de Dimetro D
Peso do corpo dado em kgf:
CEFET-MG
05
Clculo do Dimetro de Rotao dos Volumes:
a) Cilindro macio, dimetro d, comprimento h eixo de rotao XY passando pelo seu centro.
b) Esfera macia, dimetro d, eixo de rotao XY passando pelo seu centro.
d
h
X Y
d
X Y
2
2
2
d
D
2 2
4 , 0 d D
CEFET-MG
05
c) Cone macio, dimetro d, comprimento h eixo de rotao XY passando pelo seu centro.
d) Cilindro oco, dimetro interno d
1
e externo d
2
, comprimento h, eixo de rotao XY
passando pelo seu centro.
d
h
X Y
d
2
X Y
2
2
2
2
1 2
d d
D
+
2 2
3 , 0 d D
h
d
1
CEFET-MG
05
e) Esfera oca, dimetro interno d
1
e externo d
2
, eixo de rotao XY passando pelo seu centro.
f) Cone macio, dimetro d
1
e d
2
, comprimento h, eixo de rotao XY passando pelo seu centro.
h
X Y
X Y
3
1
3
2
5
1
5
2 2
4 , 0
d d
d d
D
d
2 d
1
d
2
d
1
3
1
3
2
5
1
5
2 2
3 , 0
d d
d d
D
CEFET-MG
05
motor
mquina
Momento de Inrcia Referido ao Eixo do Motor:
2 2
2 , 1
2 2
2 , 0
2 2
2
1
2 2
1
2 2 2

m m m m m m m m m
J J J J J J
+ + +
2
1
1
2 , 1

,
_
+
m
m
J J J
Motor e mquina giram a velocidade diferentes.

A A
B B
J
m
J
1
1
Energia armazenada
Simplificando
CEFET-MG
05
2 2
2
2
2
1
1
..... 2 , 1

,
_
+ +
,
_
,
_
+
m
n
n
m m
m
J J J J J
Se o conjunto for mais complexo e possuir outras mquinas interligadas, girando a velocidades
diferentes
1
,
2
,
3
, ...,
n
, com seus respectivos momentos de inrcia J
1
, J
2
, J
3
, ..., J
n
o momento de
inrcia equivalente ser dado por:
CEFET-MG
05
motor
Tambor
A A
B B
J
m
J
1
1
G
F
V (m/s)
Guincho ou talha simples para levantamento de cargas
2 2
1
2 2
1
2 2
2 , 1
2 2 2
2 , 1
2

,
_
,
_
+ + +
m m
tb m
tb m m m
v
m J J J
mv J J J

CEFET-MG
05
Conjugado Resistente Referido ao Eixo do Motor:
P
C C P
] [
] [
716 ] [
rpm
cv P
kgfm C
] [
] [
973 ] [
rpm
kW P
kgfm C
] [
] [
9550 ] [
rpm
kW P
Nm C
Potncia desenvolvida no eixo:

[rad/s]
[Nm] C
[W]
P
Outras formas:
CEFET-MG
05
m
r
r r m r
C
C C C

1 1
1 1

m
r m r
Fv
C Fv C

Conjugado Resistente Referido ao Eixo do Motor:
Guincho ou talha simples para levantamento de cargas
Motor e mquina giram a velocidade diferentes.
CEFET-MG
05
Caractersticas mecnicas tpicas das mquinas industriais:
x
r u r
K C C C C + +
0 0
x
n
rn
r
x
n r rn
C C
K K C C
0
0

+
mquina da Constante
r
K
Caracterstica mecnica das mquinas
em funo da velocidade
representa a velocidade do eixo principal da mquina, x um coeficiente
exponencial que caracteriza a variao do C
r
com a velocidade.
Para as condies nominais:
CEFET-MG
05
Caracterstica mecnica constante com a velocidade
rn r r
C K C C +
0
Para x =0:
d = 2r
F
v(m/s)
G
Tambor
Guincho ou talha simples
Caracterstica mecnica
C
0
+ K
r
C
r
C
0
Caractersticas Mecnicas Tpicas das Mquinas Industriais:
CEFET-MG
05
Caracterstica mecnica linear constante com a velocidade
r r
K C C +
0
Para x =1:
Cargas tpicas:
Calandras
Moinhos de rolos
Plainas (alguns tipos)
C
r
C
0
CEFET-MG
05
Caracterstica mecnica parablica com a velocidade
2
0

r r
K C C +
Para x =2:
Cargas tpicas:
bombas centrfugas
Compressores centrfugos
Ventiladores
C
r
C
0
CEFET-MG
05
Caracterstica mecnica hiperblica com a velocidade
r
r r
K
C K C C + +

0
1
0
Para x =-1:
Cargas tpicas:
Bobinas de papel
Fitas de vdeo
C
r
C
0
1
CEFET-MG
05
Valores mdios das caracterstica mecnica:
( )
1 2
0
2
1

d K C
C
x
r
rm
Conjugado Resistente Mdio:
1 2
1
0
2
1
1

1
]
1
+
+
+
x
K
C
C
x
r
rm
1
1
1 2
1
1
1
2
0
+
,
_
+
+ +
x
K C C
x x
r rm

CEFET-MG
05
Valores mdios das caracterstica mecnica:
3
0
0
2
0
C C
C K C C
rn
r rm

+ +
1
2
1 2 1 2
ln
2
1

r
r
rm
K
d
K
C
rn r rm
C K C C +
0
2
0
0 0
rn
r rm
C C
C K C C
+
+ +
x = 0
x = -1
x = 2
x = 1
CEFET-MG
05
Caracterstica de potncia requerida pela mquina:
x = 0 (a)
x = -1 (d)
x = 2 (c)
x = 1 (b)
( )
r r
K C P +
0
( )
r r
K C P +
0
( )
2
0 r r
K C P +

,
_
+
r
r
K
C P
0
a
b
c
d
P
r
Caracterstica de potncia requeridas pelas

mquinas
CEFET-MG
05
Potncia requerida de uma bomba centrfuga:
QH
P
r

] / [m bomba da Vazo
3
s Q
[W] requerida potncia
r
P
] [N/m bombeado lquido do Densidade
3

] [m a manomtric Altura H
bomba da endimento R
CEFET-MG
05
dt
d
J C C C
r a

a
C
d
J dt

2
1
2
1

a r
a
C
d
J
C C
d
J t
Tempo de Partida ou Acelerao:
acelerao de Conjugado
a
C
resistente Conjugado
r
C
motor Conjugado C
inrcia de Momento J
inicial Velocidade
1

final Velocidade
2

Conjugado de acelerao
CEFET-MG
05
Mtodo da integrao grfica:

n
n a
t t
0
am
n
n
C
J t

mdio acelerao de Conjugado
am
C
C
C
r
C
a
Nm
Integrao grfica da funo C

a
CEFET-MG
05
Mtodo dos conjugados mdios:
Nm
Conjugado de acelerao mdio
rm mm am
C C C
am
a
C
J t
1 2

am
a
C
n n
GD t
375
1 2 2

C
am
n
motor mdio Conjugado
mm
C
mdio resistente Conjugado
rm
C
C
rm
C
mm
impulso de Momento D
2
G
ou
CEFET-MG
05
Tempo Mximo de Acelerao:
O tempo mximo de acelerao limitado pela temperatura do
rotor, porm h motores em que a limitao da temperatura na
partida do enrolamento do estator.
bloqueado rotor acelerao
t t >
Para motores trifsicos at
200 CV, 220 a 480 Volts:
seg 15 a 6 bl
t
CEFET-MG
05
Tempo de Desacelerao e Frenagem:
rm
d
C
J t
1 2

fm rm
f
C C
J t
+
1 2

Plugueamento
Tempo de frenagem Tempo de desacelerao
Frenagem Mecnica Frenagem Dinmica
Tcnicas:
s
n
n n
s
+
2 '
1
1
Troca de duas das
fases da alimentao
Aplica-se tenso
contnua no estator
Lonas de freio
CEFET-MG
05
MOTOR
CHAVE
C1
A
B
C
Chaves de Partida:
V
V
I
p
I
pm
V
V
I
p
I
p
V
V
I
pm
I
pm
Correntes e tenses nas
chaves de partida
partida de Corrente
p
I
chave da atravs partida de Corrente
'

p
I
motor no partida de Corrente
pm
I
rede da Tenso V
chave pela reduzida Tenso ' V
Nomenclatura:
CEFET-MG
05
Relaes das chaves de partida:
V
V
I I
p pm
'
2
'
'

,
_
V
V
C C
p p
2
'
'

,
_
V
V
C C
m m
Corrente de partida
Conjugado de partida
Conjugado mximo
Chaves de Partida:
partida de Conjugado
p
C
chave a com partida de Conjugado '
p
C
mximo Conjugado
m
C
chave a com mximo Conjugado '
m
C
CEFET-MG
05
Chaves Autotransformadora:
50% e 65 80, : Relaes ) ' ( ' v v Kv v >
p
pm
Z
v
I
3
'
2 2 '
3 3
'
K I K
Z
v
K
Z
v
K I I
p
p p
pm p

Caractersticas de corrente de partida r conjugado em funo da velocidade
I
I
p
I
p
C
n
C
C
C
r
CEFET-MG
05
Chaves Estrela-Tringulo:
p
p
Z
v
I 3
p
p
p
Z
v
Z
v
I
3
'
'

3
' p
p
I
I
Corrente em tringulo Corrente em estrela
Reduo na corrente
A corrente de partida reduz para 1/3
e o conjugado e reduzido a 3 vezes,
pois ele proporcional ao quadrado
da tenso aplicada
I
I
p
I
p
C
n
C
C
C
r
Caractersticas de corrente de partida r conjugado em funo da
velocidade
CEFET-MG
05
Chaves com Impedncias Primrias:
'
3 '
p a
I Z v v
X
p
Z
p
R
p
Z
p
R
a
Diagrama fasorial de impedncia
p p p a
R X Z R
2
2
'
' '
'
'
p
p
p
p
p
p
C
C
v
v
I
I
Z
Z

CEFET-MG
05
Chaves Estticas (Soft Starters):
Motor
A
B
C
Ligao anti-paralela dos tiristores
Funes:
Partida Suave
Limitao de corrente
Partida de bombas hidrulicas
Parada Suave
Freio
O uso de chaves estticas sempre acarreta
algum tipo de impacto sobre os motores
devido aos harmnicos introduzidos por ela.

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Potncia desenvolvida no eixo:

Caracterstica de potncia requeridas pelas

Integrao grfica da funo C

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