Vibracoes mecanicas lineares e analise em

frequencia
1
P. Areias
Professor Auxiliar
Departamento de Fsica da Universidade de

Evora
11 de Novembro de 2011
1
Pedro Areias
Captulo 1
Prel udio
Expoem-se os conceitos essenciais de vibracoes mec anicas lineares usando a
classicacao das equa coes do movimento como equacoes diferenciais ordinarias de
segunda ordem. Como membro da classe, o tema pertence `aAnalise Matematica.
Porem, topicos relevantes para o Engenheiro sao descritos como particularizacoes.
Privilegia-se a clareza tentando introduzir conte udo em cada frase. Evitam-se as
longas descricoes dos livros de texto e as dedu coes desnecessariamente elaboradas.
1
Captulo 2
Vibrac oes de sistemas
discretos
2.1 Introducao
O apelo `a intuicao fsica justica a abordagem tpica a este tema: sendo difcil
denir precisamente a intui cao, sao mostrados muitos exemplos elementares.
Na era do calculo simbolico ainda se trabalha durante as horas de aulas em
problemas recorrendo a pesados calculos manuais.

E util ao aluno ganhar o
correspondente arcaboi co fsico. No entanto, essa abordagem pode esbater as
diferen cas entre teoria, exemplo e demonstracao.
Tentando fornecer o conte udo da forma mais directa que consigo, cada topico
e dividido em quatro sub-sec coes:
Motiva cao e conceptualiza cao
Modelo matematico
Solucoes
Extensoes
O leitor deve ter em mente a diferen ca entre
1. Leis Fsicas gerais (Lei de gravidade de Newton, Segunda Lei de Newton,
Forca Electroestatica de Coulomb, ...) e
2. leis constitutivas (forca numa mola linear, corpo absolutamente rgido)
As primeiras sao Universais e as segundas sao pressupostos e/ou conveniencias de
calculo. Em engenharia nunca se discutem as primeiras e seleccionam-
se as segundas de acordo com as conveniencias.
O leitor deve exercitar-se resolvendo problemas nos livros de texto habituais.
2
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 3

Massa
Amortecedor Mola
A
B
C
m
L,l c k
f
f
m(

l 0)
k(l L)
c(

l 0)
mg
For ca
Sim, o sentido de todas as forcas esta correcto (x = L l)
Figura 2.1: Sistema linear com um grau de liberdade: motivacao
2.2 Um grau de liberdade
2.2.1 Motivacao e conceptualizacao
Em mecanica e frequente observar-se a gura 2.1. Repare que o chamado
diagrama de corpo livre C (o leitor deve informar-se sobre esse conceito) e
baseado na sub-gura A mas requer a seguinte informacao adicional:
A identica cao dos componentes mecanicos
Pressupostos sobre a distribuicao de rigidez e massa dos componentes (Leis
Constitutivas)
Pressupostos sobre o comportamento dos componentes (Leis Constitutivas)
Uso de conven coes, e.g. x =
dx
dt
, etc.
Identica cao da geometria e sua mudanca (Cinematica)
Conhecimento das Leis da Mecanica (Princpio dAlembert e Mecanica
Analtica)
No tema em questao:
Molas e amortecedores sao lineares e sem massa
Massas concentradas sao innitamente rgidas
A equacao de movimento e, usando a sub-gura C e x como parametro cinematico
(x(t) = L l(t)):
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 4

Rolamento sem escorregamento
x(t)
y(t) (imposto)
z(t)
(t)
Figura 2.2: Parametros cinem aticos: quantos graus de liberdade tem o sistema?
m x(t) +c x(t) +kx(t) = f(t) +mg (2.1)
Nomenclatura:
m: massa
c: coeciente de amortecimento
k: rigidez
Problemas:
1. Determine a rigidez (k) de n molas estando todas em i) paralelo ii) serie
2. Re-escreva a equacao de movimento considerando o atrito estatico
3. Justique a frase termos constantes no segundo membro podem ser remo-
vidos por transforma cao da variavel cinematica
4. Usando o Princpio de Alembert, determine as equa coes de movimento
para um solido rgido 3D completamente livre no espa co.
2.2.2 Graus de liberdade e parametros cinematicos

E importante saber distinguir parametros cinematicos de graus de liberdade.

Parametros cinematicos sao quantidades que representam mudan ca de posicao
dos componentes do sistema (angulos, deslocamentos, posicoes etc). Graus de
liberdade sao, de entre os par ametros cinematicos, aqueles que o leitor identica
como sucientes para descrever completamente o sistema. A gura 2.2 tem
uma representacao de varios parametros cinematicos num sistema com poucos
(quantos?) graus de liberdade.
Outro exemplo consiste numa viga com massa desprezavel em cuja extremi-
dade existe uma massa concentrada, observe-se a gura 2.3.
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 5

(t)
m
massa desprezavel
y(t)
Figura 2.3: Viga com massa desprezavel e com massa concentrada na extremidade
O angulo na gura 2.3 so e revelado como parametro cinematico quando se
perturba a viga.
Em geral,
Quando se estabelece o diagrama de corpo livre para problemas dinami-
cos, somos obrigados a perturbar o sistema para revelar os parametros
cinematicos.
Essa perturbacao deve ser, no contexto do presente texto, sucientemente pe-
quena, no seguinte sentido:
sin()

=
cos()

= 1

2
2
k
eq
(x(t), t) = k
eq
m
eq
(x(t), t) = m
eq
c
eq
(x(t), t) = c
eq
2.2.3 Momentos de segunda ordem
Quando se pretende conhecer a rigidez de uma barra, ou de uma viga, e necessario
conhecer as propriedades elasticas do material, mas tambem as propriedades
geometricas da sec cao transversal. Para o calculo da massa equivalente e tambem
necessario conhecer os valores dos momentos de inercia. Para isso usam-se tabelas
como representada na gura 2.1.
2.2.4 Modelo Matematico
A equa cao (2.1) pertence `a classe das equa coes diferenciais ordinarias de segunda
ordem (assumindo m = 0):
x(t) +a x(t) +bx(t)
. .
dependente de x
= g(t)
..
dependente de t
(2.2)
O polinomio caracterstico correspondente `a versao homogenea de (2.2) e:
s
2
+as +b (2.3)
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 6

Description Figure
Area moment of
inertia
Comment Reference
a filled
circular area
of radius

an annulus
of inner
radius

and outer
radius

For thin tubes, this is

approximately equal to:
or times the cube of the
average radius times the
thickness.
a filled
circular
sector of
angle in
radians and
radius
with respect
to an axis
through the
centroid of
the sector
and the
centre of
the circle
a filled
semicircle
with radius
with
respect to a
horizontal
line passing
through the
centroid of
the area

a filled
semicircle
as above
but with
respect to
an axis
collinear
with the
base
This is a consequence of
the parallel axis theorem
and the fact that the
distance between these two
axes is

a filled
semicircle
as above
but with
respect to a
vertical axis
through the
centroid

a filled
quarter
circle with
radius
entirely in
the 1st
quadrant of
the
Cartesian
coordinate
system

a filled
quarter
circle as
above but
with respect
to a
horizontal
or vertical
axis through
the centroid
This is a consequence of
the parallel axis theorem
and the fact that the
distance between these two
axes is

a filled
ellipse
whose
radius along
the -axis is
and
whose
radius along
the -axis is

a filled
rectangular
area with a
base width
of and
height

Tabela 2.1: Momentos de segunda ordem e de inercia comuns

CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 7

2.2.5 Solucoes
2.2.5.1 g(t) 0
Neste caso, a solucao e:
x(t) = A
1
e
s
1
t
+A
2
e
s
2
t
(2.4)
em que A
1,2
sao constantes de integra cao:
_
1 1
s
1
s
2
_ _
A
1
A
2
_
=
_
x(0)
x(0)
_
(2.5)
e, fazendo uso do polinomio caracterstico
s
1,2
=
a
2

_
_
a
2
_
2
b (2.6)
Ou, rearranjando,
s
1,2
=
_
_
_
c
0
c
1
a
2
> 4b
c
0
a
2
= 4b
c
0
ic
2
a
2
< 4b
(2.7)
A resposta e:
Estavel se e so se (sse)
_
c
0
+c
1
< 0 a
2
4b
_

_
c
0
< 0 a
2
< 4b
_
Oscilatoria sse a
2
< 4b
(a frequencia para a = 0 e
d
c
2
e para a = 0 e
n
=
_
k/m)
Como b = k/m e a = c/m o valor maximo de c para que a resposta seja oscilatoria
e dado por c
c
= 2m
n
. A razao c/c
c
e denominada razao de amortecimento:
=
c
2m
n
(2.8)
E portanto
d
=
n
_
1
2
.
Problema:
1. Mostre que (2.2) pode ser escrito como:
x(t) + 2
n
x(t) +
2
n
x(t) =
2
n
f(t)/k (2.9)
Sendo assim, a resposta em regime livre e simplesmente:
x(t) = e

n
t
(A
1
e
i
d
t
+A
2
e
i
d
t
) (2.10)
Se
d
for imaginario puro ( > 1) temos:
A
1
=
x
0
+x
0
(i
d
+
n
)
2i
d
(2.11)
A
2
=
x
0
+x
0
(i
d
+
n
)
2i
d
(2.12)
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 8

No caso de
d
ser nulo ( = 1), resulta:
x(t) = e

n
t
(A
1
+A
2
t) (2.13)
em que:
A
1
= x
0
(2.14)
A
2
= x
0
+
n
x
0
(2.15)
Finalmente, se 0 < < 1 o resultado e:
x(t) = e

n
t
[A
1
cos (
d
t) +A
2
sin(
d
t)] (2.16)
A
1
= x
0
(2.17)
A
2
=
x
0
+
n
x
0

d
(2.18)
2.2.5.2 g(t) = 0
Se f(t) = kAe
it
a resposta harmonica e dada por:
x(t) = AG(i)e
it
= A|G(i)|e
i(t)
(2.19)
em que G(i) e a resposta em frequencia (G de ganho):
G(i) =
1
1
2
+i2
(2.20)
com a razao de frequencias = /
n
. O angulo de fase e dado por:
= arctan{Im[G(i)] /Re [G(i)]} = arctan
_
2
1
2
_
(2.21)
e a amplitude, |G(i)| =
_
G(i)G(i):
|G(i)| =
1
_
(1
2
)
2
+ 4
2

2
(2.22)
Problema:
1. Determine a amplitude maxima da resposta a uma excitacao harmonica
em funcao da razao de amortecimento.
Convem agora recordar a formula de Euler aos mais esquecidos:
e
i
= cos +i sin (2.23)
Para uma funcao periodica de frequencia angular
0
usa-se a serie de Fourier:
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 9

f(t) =
A
0
2
+ Re
_

_
+

p=1
_
2
T

T
0
f()e
ip
0

d
_
. .
A
p
e
ip
0
t
_

_
(2.24)
A resposta e dada por sobreposi cao:
x(t) =
A
0
2k
+
1
k
Re
_
+

p=1
A
p
|G(ip
0
)|e
i(p
0
t
p
)
_
(2.25)
Com as fases:

p
= arctan
_
2
p
1
2
p
_
(2.26)
e as razoes de frequencia
p
= p
0
.
O princpio de sobreposi cao permite escrever:
f(t) =
n

i=1
f
i
(t)
x(t) =
n

i=1
x
i
(t)
alem disso, podemos fazer uma transla cao no tempo:
f
1
(t + t) = f
2
(t)
x
1
(t + t) = x
2
(t)
E portanto, se f
1
(t + t) = a
3
f
3
(t) logo x
1
(t + t) = a
3
x
3
(t) ou, mudando
as variaveis, x
1
(t) = a
3
x
3
(t
3
). Generalizando para m funcoes,
x
1
(t) =
m

i=1
a
m
x
m
(t t
m
)
Esta propriedade e util na determinacao da resposta nao periodica. Para uma
funcao f(t) nao periodica, e necessario usar o integral de convolu cao. A resposta
a um impulso unitario (t) (tambem chamado Delta de Dirac) corresponde a
uma velocidade imposta para o instante t igual ao inverso da massa: x(t) = 1/m
usando uma translacao temporal e o princpio da sobreposi cao.
Problema:
1. Sabendo que

+

(t)dt = 1 prove que a resposta a um impulso unitario

em t = 0 e a mesma que a velocidade inicial x(0) = 1/m.
A resposta a uma solicitacao arbitraria g(t) e dada por:
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 10

Tabela 2.2: Resposta ao degrau, `a rampa e ao choque unitarios
Resposta
Degrau unitario u(t)
u(t)
k
_
1 e

n
t
_
cos(
d
t) +
sin(
d
t)

1
2
__
Rampa unitaria r(t) = u(t)t
u(t)
k
_
t
2

n
+e

n
t
_
2

n
cos
d
t
_

2
d

2

2
n

2
n

d
_
sin
d
t
__
Choque unitario F(t) =
_
sint 0 < t < /
0 t < 0
x(t) =
1
k(1
2
)
(sin(t) r sin
n
t) (nao amortecido)
x(t) =

t
0
f()h(t )d =

t
0
f(t )h()d (2.27)
h(t) =
_
1
m
d
e

n
t
sin
d
t, t > 0
0, t < 0
(2.28)
A resposta geral (forcas e condicoes iniciais) e dada por:
x(t) =

t
0
f()h(t )d + (2.29)
e

n
t
_
x
0
cos(
d
t) +
x
0
+
n
x
0

d
sin(
d
t)
_
(2.30)
2.2.6 Extens oes
A utilizacao de ODE integrators para resolver problemas numericamente pode
fazer uso da decomposicao num sistema contendo duas equacoes de primeira
ordem. O sistema e:
x = Ax +bf (2.31)
em que
x =
_
x
1
x
2
_
(2.32)
e x
1
= x = x
2
. A matriz A e simplesmente dada por:
A =
_
0 1

2
n
2
n
_
(2.33)
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 11

e o vector b por:
b =
_
0
m
1
_
(2.34)
A resposta e dada por sobreposi cao:
x(t) = e
At
x(0) +

t
0
e
A(t)
bf()d (2.35)
Problemas:
1. Prove a equacao (2.35)
2. Determine a energia dissipada, cinetica e o trabalho fornecido ao sistema
para o caso geral.
3. Elabore um esquema numerico por diferencas centrais para resolver o
problema nao homogeneo de segunda ordem.
Para alem do princpio dAlembert, podemos fazer uso da equacao de Euler-
Lagrange no caso conservativo com for cas constantes. Sendo q R
n
um conjunto
de parametros cinematicos, T a energia cinetica e V a energia potencial e W
o trabalho das forcas exteriores constantes, o estado de equilbrio (no sentido
dAlembert) e dado pela estacionariedade da accao:

b
a
L(q, q, t)dt
em que L = T V +W .
2.2.7 Calculo de constantes equivalentes
Sendo possvel reduzir um sistema `a forma
k
eq
x(t) +c
eq
x(t) +m
eq
x(t) = f
eq
(t) (2.36)
Uma aplica cao directa da deni cao das energias permite obter as constantes
equivalentes de um sistema:
k
eq
x =
V
x
(2.37)
m
eq
x =

t
_
T
x
_
(2.38)
c
eq
x =
F
x
(2.39)
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 12

2.3 Dinamica de corpo rgido
2.3.1 Corpo rgido e bases ortonormadas
Nenhum corpo e rgido, ja que sabemos empiricamente desde a infancia que
for cas exteriores resultam sempre em deformacao e por vezes em castigos. No
entanto pode ser util assumir-se que, para efeito de calculo, um dado corpo seja
considerado rgido. Essa restri cao e uma lei constitutiva e portanto nao esta
no mesmo patamar das leis da fsica como a segunda lei de Newton ou a lei
de Coulomb da electroestatica. Nao deixa no entanto de ser util em muitas
situacoes. Assuma-se entao essa lei que dene o que se entende por corpo rgido.
Um corpo rgido e um sistema contnuo de partculas para o qual a distancia
entre quaisquer duas partculas e constante no tempo.

E util usarem-se dois
referenciais, um xo (com base e
i
) e outro acompanhando o corpo (com base
e

i
). A gura 2.4 mostra esses referenciais. A diferenca P O introduz 3
incognitas correspondentes `as coordenadas. O referencial que acompanha o corpo
introduz 3 incognitas, como veremos.
As duas bases representadas na gura 2.4 sao ortonormadas. Isto pode ser
escrito da seguinte forma:
e
i
e
j
=
ij
e

i
e

j
=
ij
i, j = 1, 2, 3
Um dado vector v pode ser escrito em cada uma dessas bases alternativamente:
v = v
i
e
i
= v

j
e

j
e portanto v
i
= v e
i
e v

i
= v e

i
. A transformacao de componentes escalares
do vector v e dada simplesmente por substitui cao:
v

i
= (v
j
e
j
) e

i
v
i
= (v

j
e

j
) e
i
Se a cada um dos produtos e

i
e
j
associarmos uma componente de uma
matrix A temos a chamada matriz de transformacao dada pelas componentes:
A8132
e
1
e
2
e
3
B corpo rgido
e

1
P
e

2
e

3
B
O
Figura 2.4: Referenciais para um corpo rgido
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 13

[a
ij
] = e

i
e
j
Obviamente, se associarmos `as componentes escalares (ou coordenadas) de v
na base e
i
um vector {v} e na base e

i
um vector {v

} temos:
{v

} = A{v}
Mas se v e um vector e {v} e {v

} tambem sao (mudando apenas a base), a

transforma cao linear anterior pode ser interpretada de uma de duas formas:
A transforma as componentes escalares de um vector v entre duas bases
A transforma um vector v noutro vector v

Omitem-se portanto as chavetas {} e assume-se que o leitor sabe escolher uma

das duas transforma coes pelo contexto. Repare que se pode obter A atraves da
denicao de um vector cujas coordenadas sao as mesmas mas numa base distinta
e

i
:
w = w
i
e
i
w

= w
i
e

i
inserindo a primeira equa cao na segunda, obtem-se:
w

= (w e
i
)e

i
ou seja:
w

= A
T
w
A matriz de transforma cao e ortogonal, ja que a transforma cao denida acima
implica a igualdade:
A
1
= A
T
Como A transforma coordenadas de um dado vector e portanto um vector
noutro (preservando a norma) isso signica que transforma a propria base e
i
na
base e

i
:
e

i
= A
T
e
i
A matriz A possui 9 componentes. Estas nao sao independentes ja que
6 equacoes denem a ortonormalidade de e

i
. O movimento e completamente
denido por:
_
_
_
P
1
P
2
P
3
_
_
_
denindo uma translacao
A com AA
T
= I denindo uma rotacao
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 14

Sao sucientes 6 incognitas para denir o movimento de corpo rgido. Sabemos
que 3 incognitas correspondem aos P
i
mas quais sao as outras 3 incognitas
capazes de representar A com AA
T
= I?
Uma solucao e usar os angulos de Euler. Procede-se partindo da base e
i
:
Formar uma nova base (
a
) rodando a base anterior em torno de e
3
um
angulo
Formar uma terceira base (
b
) rodando a anterior em torno de e
a
1
um angulo

Formar uma quarta base (

c

) rodando a anterior em torno de e

b
2
um
angulo
A matriz de transforma cao e portanto um produto de 3 matrizes de rotacao.
Efectuando o produto temos:
A =
_
_
cos cos cos sinsin cos sin + cos cos sin sin sin
sin cos cos sincos sin sin + cos cos cos cos sin
sin sin sin cos cos
_
_
Ficamos portanto com 6 incognitas `as quais chamamos graus de liberdade e
que sao:
P(t)
(t)
(t)
(t)
Suponhamos entao que temos um eixo de rotacao (os vectores colineares
com esse tal eixo permanecem sobre o eixo sob a transforma cao A). Segundo o
Teorema de Euler esse eixo existe sempre:
Theorem 1. Teorema de Euler: O movimento geral de um corpo rgido com
um ponto xo e uma rotacao em torno de um eixo
A matriz A dada pelos angulos de Euler tem em geral 3 valores proprios
i
:
1 e e
i
em que e o angulo de rotacao em torno do eixo. O eixo e dado pela
solucao do problema caracterstico para o primeiro valor proprio [A
1
I]f
1
= 0.
Corollary 2. (Teorema de Chasles): O movimento mais geral de um corpo
rgido e uma rotacao mais uma translac ao
Uma rotacao nita de um dado vector r em torno de um vector unitario n
pode ser estabelecida atraves da constru cao geometrica da gura 2.5:
r

= r cos +n(n r)(1 cos ) + (r n) sin

O angulo pode ser obtido a partir dos angulos de Euler, tirando o tra co de
A que e invariante:
cos

2
= cos
+
2
cos

2
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 15

Figura 2.5: Rotacao de de um vector r
A velocidade resultante da rotacao e dada pelo seguinte limite fazendo =

:
v

=
d(r

r)
d
|
=0
= r n = r
A velocidade total de um ponto Q e calculada usando o teorema de Chasles:
v
Q
=

OP +PQ
Esta formula pode ser re-interpretada usando a dualidade da transforma cao
A. Suponhamos que o referencial (movel) com origem O tem velocidade angular

R
e o ponto sob observa cao se desloca nesse referencial com velocidade v
QP
. A
velocidade do ponto Q e dada por:
v
Q
= v
QP
+v
P
+
R
PQ
Usando o sobre-escrito m para a quantidade vista por um observador no
referencial movel e f para um observador num referencial xo, pode introduzir-se
a seguinte transforma cao:
( )
f
= ( )
m
+ (

)
f
+
R
()
m
em que representa a quantidade na origem do referencial movel. Re-
escrevendo ca:
v
f
= v
m
+v
f
P
+
R
PQ
A aceleracao e dada pela derivada do mesmo vector usando a notacao geral
= :
a
f
= a
m
+a
f
P
+ 2
R
v
m
+
R
(
R
PQ) +
R
PQ
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 16

Se estivermos interessados no movimento relativamente ao ponto P temos:
v
fQ/P
= v
m
+
R
PQ
a
fQ/P
= a
m
+ 2
R
v
m
+
R
(
R
PQ) +
R
PQ
Podem ainda generalizar-se estas nocoes para movimentos relativos mais
complexos. Suponhamos que, para alem do movimento Q/P, temos o movimento
relativo I J em que I e J sao referenciais moveis e Q esta solidario com I.
Um terceiro referencial K e introduzido que assume o caracter absoluto do
movimento. A velocidade e aceleracao de um ponto Q no movimento I K sao
dadas por:
v
IK
= v
IJ
+v
JK
+
JK
O
J
Q
a
IK
= a
IJ
+a
JK
+ 2
JK
v
IJ
+
JK
(
JK
O
J
Q) +
JK
O
J
Q
2.3.2 Quantidade de movimento e equac oes do movimento
Se usarmos para origem do referencial o centro de massa do corpo, que e
determinado usando a densidade de massa como:
P =

B
xdB
M =

B
dB
A quantidade de movimento linear e dada por integracao das quantidades de
movimento de cada ponto do corpo:
L
lP
= Mv
P
Para a quantidade de movimento angular e necessario efectuar o calculo do
integral:
L
aP
=

B
r (v
0
+ r)dB =

B
r ( r)dB
que pode ser escrito como:
L
aP
=
_
_
_

_
_
r
2
2
+r
2
3
r
1
r
2
r
1
r
3
r
1
r
2
r
2
1
+r
2
3
r
2
r
3
r
1
r
3
r
2
r
3
r
2
1
+r
2
2
_
_
dB
_
_
_
_
_
_

3
_
_
_
= I
em que I e denominado o tensor de inercia.
A quantidade de movimento angular para outro ponto distinto de P e dada
atraves do momento de L
lP
:
L
aQ
= QP L
lP
+L
aP
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 17

O momento de inercia em torno de um eixo com orienta cao n e dado por
I
nP
= n I n. O tensor de inercia e portanto o momento de inercia dependem
do ponto considerado. Se calcularmos o momento de inercia no centro de massa
em torno de n e houver interesse em determinar o momento de inercia num
outro ponto Q em torno do mesmo eixo, pode usar-se:
I
nQ
= I
nP
+M (QP) n
2
Associados aos angulos de Euler estao momentos que identicamos aqui como
M
i
. A segunda lei de Newton pode ser escrita como:
I+ I = M
Ma +M v = F
em que F e M sao as resultantes das for cas e momentos relativamente ao ponto
P, respectivamente. A gura 2.6 mostra alguns exemplos de matrizes de inercia.
No caso 2D, frequentemente so estamos preocupados com I
zz
. Nesse caso
temos dois hipoteses de movimento:
1. Movimento de rota cao em torno de um ponto Q `a distancia R do ponto P:
T = (I
P
+MR
2
)

2
/2
2. Movimento geral (rotacao em torno de P mais transla cao de P): T =
I
P

2
/2 +M x
2
P
/2
2.4 n graus de liberdade
2.4.1 Motivacao
A gura 2.1 mostra um sistema com dois graus de liberdade. A coordenada x
e absoluta. Usando a equa cao de Euler-Lagrange, obtemos o seguinte sistema
linear (cos() 1

2
2
):
_
m+M mL
mL mL
2
_ _
x

_
+
_
c 0
0 0
_ _
x

_
+
_
k 0
0 mgL
_ _
x

_
=
_
F(t) +ky(t) +c y(t)
0
_
Este sistema esta sob a forma geral:
M x(t) +C x(t) +Kx(t) = f(t)
em que x e f sao vectores com n elementos.
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 18

Description Figure Moment of inertia tensor
Solid sphere
of radius r
and mass m
Hollow
sphere of
radius r and
mass m
Right
circular
cone with
radius r,
height h and
mass m,
about the
apex
Solid
cuboid of
width w,
height h,
depth d, and
mass m
slender rod
of length l
and mass m
about end
Slender rod
of length l
and mass m
about center
Solid
cylinder of
radius r,
height h and
mass m
Thick-
walled
cylindrical
tube with
open ends,
of inner
radius r
1
,
outer radius
r
2
, length h
and mass m
See also
Figura 2.6: Exemplos de momentos de inercia
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 19

L

c
k
M
x(t), F(t) y(t)
m
Figura 2.7: Sistema com dois graus de liberdade (x e ). A excitacao e exercida
por y(t) e F(t).
2.4.2 Solucao
Assumindo o caso livre nao amortecido (C = 0 e f(t) 0) a solucao e dada por
um produto de um vector constante por uma funcao do tempo:
x(t) = XT(t)
ou seja

T(t)
T(t)
=
K
ij
X
j
M
ij
X
j
, i = 1, . . . , n
Como o segundo membro e independente do tempo o primeiro tambem e e
pode portanto reduzir-se o sistema a uma equacao diferencial ordinaria e um
problema de valores e vectores proprios generalizado:

T(t) +
2
T(t) = 0
_
K
2
M

X = 0
Este pode ser resolvido recorrendo `a reducao ao caso classico se det M = 0
com Y = MX e
_
KM
1

2
I

Y = 0
Ha n frequencias naturais
i
associadas a n formas naturais X
i
.

E habitual
(aqui assume-se que e assim) ordenar de forma crescente as frequencias naturais:
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 20

1

2
. . .
n
A ortonormalidade das formas e consequencia da simetria de K e M e das
relacoes:

2
i
X
T
j
MX
i
= X
T
i
KX
j

2
j
X
T
i
MX
j
= X
T
j
KX
i
Se X
i
forem normalizados como:

X
i
=
X
i
_
X
T
i
MX
i
entao temos as seguintes igualdades:

X
i
T
M

X
j
=
ij

X
i
T
K

X
j
=
2
i

ij
Como

X
i
formam uma base (prove que e assim), qualquer vector x pode ser
escrito nessa base (e chamada de base modal ):
x =
n

i=1

X
i
q
i
Dispondo cada

X
i
como uma coluna da matriz

X :

X =
_

X
1
, . . . ,

X
n
_
e
possvel usar a seguinte transforma cao linear:
x =

Xq
Dada a propriedade de ortogonalidade, o sistema que nas coordenadas x
se encontra geralmente acoplado esta desacoplado em q. Esse desacoplamento
permite-nos resolver n equacoes com um grau de liberdade em vez de um sistema
com n graus de liberdade.
No caso particular da matriz de amortecimento C ser uma combinacao linear
de M e K, C = M +K, podemos usar:
q
i
+ 2
i

i
q
i
+
2
i
q
i
= Q
i
em que:

i
=
+
2
i
2
i
Q =

X
T
f
As condicoes iniciais sao dadas por inversao da matriz

X :
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 21

q
0
=

X
1
x
0
q
0
=

X
1
x
0
A solucao de cada uma das equa coes pode ser obtida a partir do integral de
convolu cao:
q
i
(t) = e

i
t
(cos
di
t +

i
_
1
2
i
sin
di
t)q
i0
+
+
q
0

di
e

i
t
sin
di
t +
+
1

di

t
0
Q
i
()e

i
(t)
sin
di
(t )d
2.4.3 Resposta em frequencia
Para um sistema com n graus de liberdade, se a excitacao for harmonica (ou,
por generalizacao, periodica), e possvel obter a resposta sem necessidade de
desacoplamento. Se a excitacao for:
f(t) = f
0
e
it
a resposta em regime estacionario (sem a contribui cao dos transitorios) e
x(t) = x
0
e
it
Apos substituicao no sistema de movimento, obtem-se a matriz de impedancia:
Z(i) =
2
M +iC +K
A solucao e simplesmente dada por inversao:
x(t) = Z(i)
1
f
0
e
it
No caso de termos uma frequencia para cada coordenada do vector de forcas
exteriores:
f
j
= f
0j
e
i
j
t
a resposta e obtida por sobreposicao:
x(t) =
n

j=1
Z(i
j
)
1
f
0j
e
i
j
t
em que
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 22

f
0j
=
_

_
0
.
.
.
f
0j
.
.
.
_

_
2.5 Medicao
Suponhamos que temos um sistema com um grau de liberdade excitado harmo-
nicamente na base (a gura 2.8 mostra esse sistema). A equacao de movimento
e dada por:
m x +c x +kx = kY sint +cY cos t
e a resposta e dada por:
x = T
d
Y sin(t )
= tan
1
_
2
3
1 + (4
2
1)
2
_
Em que T
d
, a transmissibilidade de deslocamento, e dada por:
T
d
=

1 + (2)
2
(1
2
)
2
+ (2)
2
A razao de frequencias ( = /
n
) que maximiza T
d
e dada por:

M
=
1
2
_
_
1 + 8
2
1
CAP

ITULO 2. VIBRA C

OES DE SISTEMAS DISCRETOS 23

Figura 2.8: Movimento da base
Captulo 3
Vibracao de sistemas
contnuos
3.1 O essencial das series de Fourier
3.1.1 Introducao
Para sistemas lineares e por vezes util substituir uma dada funcao por uma serie
cujos termos tenham solucoes conhecidas. No tratamento de sinais e tambem
util fazer transforma coes de funcoes com domnio no tempo para funcoes cujo
domnio seja a frequencia.
3.1.2 Funcoes peri odicas
Uma fun cao real de variavel real f(x) e dita periodica se e so se existe um n umero
2p > 0 tal que, para cada x no domnio de f, f(x + 2p) = f(x) 2p e um
perodo de f. Sendo 2p um perodo de f, 2np com n N e tambem um perodo
de f. Se 2p e o menor perodo de f, entao e denominado perodo fundamental.
As fun coes:
Constante (e.g. a
0
)
sinn
x
p
cos n
x
p
tem 2p como perodo. Suponhamos que uma funcao periodica, nao necessari-
amente harmonica, e aproximada como uma serie de termos harmonicos mais
uma constante. Entao, sabendo a resposta de um sistema mecanico linear a uma
excita cao harmonica, podemos obter a resposta a uma excitacao periodica.
Dada essa funcao f(x) com perodo 2p, fazemos:
f(x) =
a
0
2
+

n=1
_
a
n
cos
nx
p
+b
n
sin
nx
p
_
24
CAP

ITULO 3. VIBRA C

AO DE SISTEMAS CONT

INUOS 25
3 2 1 1 2 3
1.0
0.5
0.5
1.0
3 2 1 1 2 3
3
2
1
1
2
3
3 2 1 1 2 3
2
4
6
8
10
3 2 1 1 2 3
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figura 3.1: Exemplos de series de Fourier truncadas (N = 20, 20, 5, 5)
As funcoes dadas acima sao ortogonais, i.e., para d R :

d+2p
d
cos
mx
p
cos
nx
p
dx = p
mn

d+2p
d
sin
mx
p
sin
nx
p
dx = p
mn

d+2p
d
sin
mx
p
cos
nx
p
dx = 0
de onde se conclui que

d+2p
d
sin
mx
p
dx =

d+2p
d
cos
mx
p
dx = 0, m = 0
A grande interroga cao e a determinacao dos coecientes da combina cao linear
destas funcoes ortogonais. Usando as propriedades acima referidas, temos:
CAP

ITULO 3. VIBRA C

AO DE SISTEMAS CONT

INUOS 26
a
0
=
1
p

d+2p
d
f(x)dx
a
n
=
1
p

d+2p
d
f(x) cos
nx
p
dx
b
n
=
1
p

d+2p
d
f(x) sin
nx
p
dx
Ou seja, os coecientes da combina cao de funcoes sao obtidos por convolu cao
da funcao a aproximar pelo termo correspondente da funcao de aproxima cao.
Condi coes para a convergencia da serie para f(x) sao fornecidas pelo teorema de
Dirichlet:
Theorem 3. Se f(x) e uma funcao limitada periodica, que para cada perodo
tem um n umero nito de maximos e mnimos locais e um n umero nito de pontos
descontnuos, entao a serie de Fourier de f(x) converge para f(x) em todos os
pontos em que esta e contnua e converge para a media dos limites esquerdo e
direito de f(x) em cada ponto em que f(x) e descontnua.
Se quisermos aproximar uma fun cao f(x), x [0, p] nao-periodica por series
de Fourier, podemos extender a funcao para x ] p, 0[ e x ]p, [] , p[
usando a notacao:
F(x) =
_

_
(x) p < x < 0
f(x) 0 x p
F(x + 2p) x R
Fazendo (x) = f(x) temos uma expansao em cossenos e se (x) = f(x)
temos uma expansao em senos.
Usando a identidade de Euler, e
inx
p
= cos
nx
p
+i sin
nx
p
, temos
f(x) =
+

n=
f[n]e
inx
p
(3.1)
e
f[n] =
1
2p

d+2p
d
f(x)e

inx
p
dx (3.2)
A rela cao (3.1) da-nos uma fun cao com domnio R a partir de uma fun cao
denida em N e a rela cao (3.2) o oposto. Se multiplicarmos duas fun coes, sejam
f(x) e g(x) usando a forma complexa introduzida acima, obtemos:
f(x)g(x) =
+

n=
g(x)f[n]e
inx
p

1
2p

d+2p
d
f(x)g(x)dx =
+

n=
f[n]g[n]
CAP

ITULO 3. VIBRA C

AO DE SISTEMAS CONT

INUOS 27
Chamando S
N
(x) `a aproximacao de f(x) para N termos da serie de Fourier,
podemos provar que os coecientes a
0
, a
n
e b
n
minimizam o erro (como exerccio
prove que e assim):
E =
1
2

p
p
_
f(x)
a
0
2

_
N

n=1
a
n
cos
nx
p
+b
n
sin
nx
p
__
2
dx
E =
1
2

p
p
f(x)
2
dx p
_
a
0
2
+
N

n=1
a
2
n
+b
2
n
_
E portanto, como E 0, obtemos a chamada desigualdade de Bessel:
1
p

p
p
f(x)
2
dx
a
2
0
2
+

n=1
a
2
n
+b
2
n

E possvel provar que, se f(x) for uma funcao suave por trocos, entao a
igualdade e vericada.
A atenuacao do efeito de Gibbs, que pode ser observado na gura 3.1, pode
ser efectuada com a funcao sinc() :
sinc() =
sin

(x) =
a
0
2
+
N

n=1
sinc
_
n
N + 1
__
a
n
cos
nx
p
+b
n
sin
nx
p
_
que resulta na atenuacao ilustrada na gura 3.2 para uma funcao degrau. Para
uma fun cao contnua por tro cos em ] , [ a quantidade de overshoot na
vizinhanca de uma descontinuidade e igual a:
0.09[f(x
+
0
) f(x

0
)]
quando N e sucientemente grande.
Uma sequencia de funcoes f
N
(x), a x b converge uniformemente para
um limite f(x), a x b se:
|f
N
(x) f(x)|
N
, a x b, N = 1, 2, . . .
em que
lim
n

n
= 0
Sempre que ha fenomeno de Gibbs, a convergencia e nao-uniforme. Criterios
para a convergencia uniforme:
Se f(x) for suave por tro cos e

n=1
(|A
n
| +|B
n
|) < + entao a serie de
Fourier converge uniformemente
Se f(x) for suave por trocos e contnua e f(p) = f(p), entao a serie de
Fourier converge uniformemente
CAP

ITULO 3. VIBRA C

AO DE SISTEMAS CONT

INUOS 28
0.95 1.00 1.05 1.10
1.0
0.5
0.5
1.0
Figura 3.2: Atenuacao do efeito de Gibbs por aplicacao de um ltro
N ucleo de Dirichlet. Se denirmos a funcao
D
N
(u) =
sin
_
N +
1
2
_
u
2 sinu/2
, u = 0, 2, 4, . . .
D
N
(u) = (2N + 1)/2, u = 0, 2, 4, . . .
e possvel provar-se que
f
N
(x) =

f(t)D
N
(t x)dt
3.1.3 Transformacao de Fourier
A remocao da restri cao a funcoes periodicas, presente nas series de Fourier,
resulta na generalizacao da forma complexa da serie de Fourier de uma funcao
f(x):
f(x) =
1
2

f(y)e
iy
dy
. .
F()
_

_
e
ix
d
em que F() = F(f(x)) e a transformada de f(x). Na forma de senos e cossenos
resulta:
f(x) =

0
A() cos(x)d +

0
B() sin(x)d
com
CAP

ITULO 3. VIBRA C

AO DE SISTEMAS CONT

INUOS 29
A() =
1

f(x) cos(x)dx
B() =
1

f(x) sin(x)dx
Se truncarmos as frequencias ao intervalo [
0
,
0
] obtemos a aproxima cao:
P(
0
, x) =
1

f(y)
sin
0
(y x)
y x
dy
que e um ltro passa-baixo. Apenas frequencias abaixo de
0
sao usadas e o
efeito de Gibbs observado nas series continua a existir.
Propriedades da transformada de Fourier sao:
Lineariedade F(a
1
f
1
+a
2
f
2
) = a
1
F(f
1
) +a
2
F(f
2
)
Simetria: se F() e a transformada de f(t) entao 2f() e a transformada
de F(t)
Mudanca de escala de x: F(f(ax)) =
1
a
F
_

a
_
Shift em x: F(f(x x
0
)) = e
ix
0
F(f(x)) = e
ix
0
F()
Shift em : F(e
i
0
x
f(x)) = F(f(x))|

0
= F(
0
)
Diferenciacao em x: F(f

(x)) = iF(f(x)) = iF()

Diferenciacao em : F

() = F(ixf(x)) F(xf(x)) = iF

()
Introduz-se agora o integral
h(x) f g =

xa
a
f(y)g(x y)dy
como convolucao de f e g no intervalo [a, x a]. Se
a = 0 temos uma convolu cao unilateral
a = temos uma convolu cao bilateral (usada aqui)
Duas propriedades envolvendo a convolucao bilateral sao:
F(f(x)g(x)) =
1
2
F() G()
F
1
(F()G()) = f(x) g(x)
A distribui cao Delta de Dirac foi ja usada. Podemos usar o Delta de Dirac como
um operador de amostra:

(x)[ ]dx
com as seguintes propriedades:
CAP

ITULO 3. VIBRA C

AO DE SISTEMAS CONT

INUOS 30

(x)[a
1

1
(x) +a
2

2
(x)]dx = a
1

1
(0) +a
2

2
(0)

(x x
0
)
1
(x)dx = (t
0
)

(ax)(x)dx =
1
a
(0)

(x)(x)dx =

(0)
F((x)) = 1
(x) =
1
2

e
it
d
F
1
(()) =
1
2
As formas discretas (DFT e FFT) da transformacao de Fourier sao usadas na
aquisi cao de dados e mostradas seguidamente. Suponhamos que temos n pontos
igualmente espacados em que se conhecem os tempos, t
0
, t
1
, . . . , t
n1
e os valores
de uma funcao f
0
, f
1
, . . . f
n1
. Se escolhermos uma escala para a qual t
j
= j2/n
3.2 Equacoes `as derivadas parciais com coeci-
entes constantes e vibracoes de meios cont-
nuos
Considere-se uma equa cao de segunda ordem linear homogenea e com coecientes
(a, b, c, d, e, f) constantes:
au
xx
+bu
xy
+cu
yy
+du
x
+eu
y
+fu = 0
Introduzindo = b
2
4ac usa-se a nomenclatura analoga `a das equa coes
algebricas:
> 0 a equacao e hiperbolica
= 0 a equa cao e parabolica
< 0 a equacao e elptica
Os tipos de condicoes de fronteira a introduzir diferem consoante o tipo de
equacao. Se introduzirmos uma funcao u(x, y) = e
x+y
, resulta
a
2
+b +c
2
+d +e +f = 0
Como exemplo, tome-se a equacao de Laplace, u
xx
+ u
yy
= 0 que resulta em

2
=
2
. Se as condicoes de fronteira forem u(0, y) = u(L, y) = u(x, 0) = 0
temos que x deve ser periodica e portanto:
u = (A
1
cos x +A
2
sinx) (A
3
e
y
+A
4
e
y
)
com = i.
Introduzindo u(x, 0) = 0, resulta A
3
= A
4
e portanto
u = (A
1
cos x +A
2
sinx) sinh(y)
CAP

ITULO 3. VIBRA C

AO DE SISTEMAS CONT

INUOS 31
u(0, y) = 0 resulta em A
1
= 0. Finalmente, como sinL = 0 = L = n
temos:
u = A
2
sin
n
L
xsinh
n
L
y
Para a equacao de onda, c
2
u
xx
u
yy
= 0 com u(0, y) = u(L, y) = 0 te-
mos c
2

2
=
2
. Se forem ambos
2
e
2
positivos nao podemos respeitar a
periodicidade. Sao portanto os dois negativos e podemos escrever:
u = (A
1
cos x +A
2
sinx) (A
3
cos cy +A
4
sincy)
com A
1
= 0 e = n/L, resultando
u = A
2
sin
n
L
x(A
3
cos
cn
L
y +A
4
sin
cn
L
y)
3.2.1 Produto interno e ortogonalidade
O produto interno de duas funcoes reais f(x) e g(x) de x com x [a, b] e denido
por:
< f, g >=

b
a
f(x)g(x)dx
as fun coes sao ortogonais sse < f, g >= 0.
No caso de f e g serem complexas, resulta:
< f, g >=

b
a
f(x)g(x)dx
Uma norma da fun cao f(x) e:
f =
_
< f, f >
O cosseno do angulo entre duas fun coes f(x) e g(x) e dado por:
cos
fg
=< f, g > /fg
A projeccao de uma funcao f(x) num conjunto ortogonal
i
(x) i = 1, . . . , N
e dada pela minimiza cao de:
D(c
1
, . . . , c
n
) = f c
i

2
e possvel provar que:
1. O mnimo e atingido para c
i
=< f,
i
> /
i

2
(c
i
e um coeciente de
Fourier)
2. A distancia mnima entre as funcoes e dada por d
min
= f
2

N
i=1
<f,
i
>
2

2
3. Os coecientes c
i
vericam a desigualdade de Bessel

N
i=1
c
2
i

2
f
2
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INUOS 32
Dado um conjunto ortonormado (
n
)
n1
= (
1
,
2
, . . .) podemos determinar os
coecientes de Fourier sao dados por c
i
=< f,
i
>. Supondo que temos uma
funcao f(x) para a qual

b
a
|f(x)|
2
dx <
entao a soma dos quadrados dos coecientes de Fourier converge e satisfaz a
desigualdade de Bessel. Podemos tambem ter um produto interno pesado por
uma fun cao positiva (metrica) (x). Dadas duas funcoes f(x) e g(x) o produto
interno pesado e dado por:
< f, g >

b
a
f(x)g(x)(x)dx
Tal como para espa cos vectoriais de dimensao nita e possvel ortogonalizar
um conjunto de funcoes,
i
, i = 1, . . . , n independentes mas nao necessariamente
ortogonais. Denindo as funcoes
i
como:

i
=
i

i1

j=1
<
i
,
j
>
<
j
,
j
>

j
, i = 1, . . . , n
3.2.2 Vibracoes
No caso de vibracoes mecanica, temos equa coes de segunda e quarta ordens. No
caso de uma corda de comprimento L com tensao T(x) e sujeita a uma for ca
f(x) a equacao para a deexao y(x) e:

x
_
T
y(x, t)
x
_
+f(x, t) = (x, t)

2
y(x, t)
t
2
cuja solu cao e obtida a partir da teoria anterior. A separacao de variaveis
y = Y (x)q(t) resulta em duas equacoes diferenciais ordinarias, dadas por (para
T e constantes)
q +
2
q = Q (3.3)
TY

=
2
Y (3.4)
A solucao geral e dada por:
y =
+

r=1
Y
r
(x)q
r
(t)
em que Y
r
sao as formas naturais normalizadas, dadas pelas condi coes de contorno
e pela condicao

L
0
Y
r
Y
s
dx =
rs
as frequencias associadas vericam
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INUOS 33

L
0
TY

r
Y

s
dx =
2
r

rs
resultando portanto em:
q
r
(t) +
2
r
q
r
(t) = Q
r
(t)
Q
r
=

L
0
f(x, t)Y
r
(x)dx
As condicoes iniciais q
r
(0) e q
r
(0) na base modal sao determinadas a partir
de y
0
(x) e y
0
(x):
q
r
(0) =

L
0
y
0
(x)Y
r
(x)dx
q
r
(0) =

L
0
y
0
(x)Y
r
(x)dx
Para uma viga, a equa cao e de quarta ordem:

2
x
2
_
EI(x)

2
y(x, t)
x
2
_
+f(x, t) = m(x, t)

2
y(x, t)
t
2
Para I constante, a forma geral de Y e dada por:
Y (x) = C
1
sinx +C
2
cos x +C
3
sinhx +C
4
coshx
em que
4
=

2
m
EI
. As condicoes de ortogonalidade sao:

L
0
mY
r
Y
s
dx =
rs

L
0
EIY

r
Y

s
dx =
2
r

rs