Tese Romulo

Universidade Federal da Paraba
Centro de Tecnologia
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
- Mestrado - Doutorado

SISTEMA TELEMTRICO DINMICO SEM FIO
APLICADO AOS VECULOS RODOFERROVIRIOS
EM MALHAS METROFERROVIRIAS

Por

Rmulo Csar Carvalho de Arajo

Tese de Doutorado apresentada Universidade Federal da
Paraba para obteno do grau de Doutor

Joo Pessoa Paraba dezembro, 2009

RMULO CSAR CARVALHO DE ARAJO

APLICADO AOS VECULOS RODOFERROVIRIOS
EM MALHAS METROFERROVIRIAS

Tese de doutorado apresentada ao
curso de Ps-Graduao em engenharia
mecnica da Universidade Federal da
Paraba, em cumprimento s exigncias
para obteno do Grau de Doutor.

Orientador: Professor Dr. Francisco Antnio Belo

Joo Pessoa - Paraba dezembro, 2009

APLICADO AOS VECULOS RODOFERROVIRIOS EM
MALHAS METROFERROVIRIAS

Por

Rmulo Csar Carvalho de Arajo

A663s Arajo, Rmulo Csar Carvalho de.
Sistema telemtrico dinmico sem fio aplicado
aos veculos rodoferrovirios em malhas
metroferrovirias / Rmulo Csar Carvalho de
Arajo.- Joo Pessoa, 2009.
102f.
Orientador: Francisco Antnio Belo
Tese (Doutorado) UFPB/CT

ii

DEDICATRIA

Dedico este trabalho a meus pais, Antonio e Maria do Socorro, pelo incentivo
e apoio que nunca deixaram de me dar ao longo de todos esses anos de minha
vida.
Dedico tambm a minha esposa, Adeilza, e minhas filhas, Juliana, Mariana e
Tatiana, por suportarem a minha ausncia durante todo o processo.

iii

AGRADECIMENTOS

Agradeo a Deus, por sempre me guiar mostrando-me o caminho certo.
Agradeo a meus pais, esposa e filhas, que sempre me incentivaram a estudar, dando o
suporte necessrio para que eu atingisse o patamar em que me encontro atualmente.
Agradeo tambm ao meu orientador, professor Francisco Antnio Belo, pela
dedicao ao ofcio do ensino, assim como pela amizade e apoio que jamais me faltaram.
Ao professor Moacir Martins Machado, pela co-orientao durante o doutorado.
Aos professores Rodrigo Ronelli, Antonio Pralon, Francisco Rufino e Joo Bosco,
pela contribuio na qualificao da tese.
Sou grato, igualmente, ao professor Rodnei Medeiros Gomes, pela ateno e cuidado
dispensado a mim e aos demais alunos como coordenador do curso de ps-graduao. E aos
professores do PPGEM, nas pessoas dos professores Joo Bosco, Benedito, Simplcio e
Leonardo.
A meus queridos irmos, Rita de Cssia, Rosana Cla e Ren Ccero, bem como
cunhados, sobrinhos e primos, pelo apoio e presena nos momentos de dificuldade ao longo
desta caminhada.
A minha tia e madrinha Irene Carvalho, cujo apoio foi essencial.
Ao amigo Abel Cavalcante, pelo apoio no processo acadmico e logstico.
Ao companheiro Jerry Lee, pela ajuda fundamental no suporte tcnico e no
desenvolvimento do software.
Aos meus companheiros Eudisley, Bruno e Digenes, pela unio, dedicao e
disposio em sempre ajudar.
Aos meus amigos colaboradores da CBTU/METROREC, Luiz Geraldo, Sandra
Holanda e Jlio Csar, que me auxiliaram nos testes e na instalao do projeto-piloto.
Aos controladores do CCO, operadores de TUE e agentes de Estao, que me
auxiliaram durante a realizao dos testes.

iv
Ao amigo Domingos Beserra, pelo apoio tcnico, confeco das placas de circuito
impresso e incentivo.
Aos professores da Coordenao de Eletrnica e Telecomunicaes do IFPE.
Ao meu amigo Marcelo Tavares Viana, pela disposio em sempre ajudar.
Ao professor Gilvando Paiva, pela ajuda na elaborao deste trabalho.
Aos companheiros da CBTU/METROREC/COOPE/DETRA/GEPOP, Andr
Mellibeu, Josu Neto, Luiz Levy, Lima de Souza, Roberto Maranho e demais colegas do
CCO/APOIO.
A Mnica Rodrigues e Andra Mesquita, pela dedicao no mbito da secretaria do
PPGEM.
Aos demais amigos que contriburam, direta ou indiretamente, para a execuo deste
trabalho.
Ao Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Pernambuco (IFPE), pelo
suporte acadmico e tcnico.
Por fim, agradeo Companhia Brasileira de Trens Urbanos (CBTU) / Metr do
Recife (METROREC), por gentilmente disponibilizar as suas instalaes para estudos,
pesquisas e testes.

v

SISTEMA TELEMTRICO DINMICO SEM FIO APLICADO AOS
VECULOS RODOFERROVIRIOS EM MALHAS
METROFERROVIRIAS

RESUMO
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema telemtrico dinmico
de veculos em malhas metroferrovirias que utiliza a transmisso de sinais via
radiofrequncia, de acordo com protocolo de comunicao padro internacional. Compe-
se de microcontroladores e um rdio transceptor, que, quando acoplados a sensores,
captam e transmitem os dados em questo, funcionando como transdutores sem fio. Trata-
se de tecnologia modular de baixo custo, baixo consumo de energia, segura e capaz de
monitorar diversas variveis simultaneamente. uma tcnica inovadora no que se refere ao
monitoramento de veculos que circulam em vias permanentes, avaliando em tempo real o
seu desempenho. Essa avaliao pretende-se que auxilie nas aes preventivas e corretivas
de operao e manuteno dos veculos rodoferrovirios, a fim de melhorar a qualidade
dos servios prestados. Esse sistema tem como principal objetivo permitir uma constante
avaliao de fatores que influenciam o desempenho dos trens, como velocidade real e
presso nas bolsas de ar da suspenso, de forma a possibilitar estratgias de interveno,
evitando assim uma degradao parcial ou total dos servios de transporte prestados aos
passageiros. Para realizar a telemetria em tempo real, montou-se na via de trfego uma
rede de sensores sem fio, com tecnologia ZigBee. Essa rede efetuou a captao e envio dos
dados coletados em um trem at a estao base onde um programa instalado em um
computador pessoal fica encarregado de receber e enviar os dados obtidos, por meio de
uma rede ethernet, a um sistema central de superviso. O sistema da estao base atua
como um servidor de dados disponibilizando informaes para um sistema de superviso
instalado no Centro de Controle de Operacional (CCO) da Companhia Brasileira de Trens
Urbanos Metr do Recife (CBTU/METROREC). O sistema de superviso instalado no

vi
CCO responsvel por gerenciar o armazenamento e a visualizao dos dados recebidos.
Ele exibir os dados e grficos em tempo real permitindo aos controladores de trfego
analisar o funcionamento do trem e detectar possveis problemas. O sistema tambm
armazenar os dados em um banco de dados para a realizao de estudos posteriores.

Palavras-chave: Redes de Sensores sem Fios, Protocolo ZigBee, Telemetria em Veculos
Rodoferrovirios.

vii

WIRELESS DYNAMIC TELEMETRY SYSTEMS APPLIED TO
RAILROAD VEHICLE ON METROPOLITAN RAIL - MESHES

ABSTRACT
This paper presents the development of a dynamic telemetric system of rail transit
vehicles in metropolitan rail meshes that uses the transmission of signals via radio,
according to communication protocol international standard. It consists of microcontrollers
and of a radio transceiver, which, when coupled to sensors, capture and transmit the data in
question, acting as a wireless transducer. It is modular technology of low cost, low power,
consumption security and it is also capable of monitoring several variables simultaneously.
It is innovative with regard to the monitoring of vehicles operating in permanent ways,
assessing real-time performance. This assessment is intended to assist in preventive and
corrective operation and maintenance of rail vehicles in order to improve the quality of
services provided. This system has as main objective to enable a constant evaluation of
factors which influence in the performance of the trains, as actual speed and pressure on
the stock air suspension, so as to allow intervention strategies, thus avoiding a partial or
total degradation of the transport services to passengers. To perform real-time telemetry, a
network of wireless sensors, using ZigBee technology was set up in the way of traffic. The
network made the capture and transmission of data collected from a train to the base
station where a program installed on a personal computer is instructed to receive and send
the collected data through an Ethernet network to a central monitoring system. The base
station system acts as a data server providing information to a monitoring system installed
in the Operational Control Center (OCC) of the Brazilian Company of Urban Train -
Recife (CBTU / METROREC). The monitoring system installed in OCC is responsible for
managing the storage and display of data received. It will display data and graphics in real
time allowing traffic controllers monitor the functioning of the train and detect possible
problems. The system also stores the data in a database for further studies.

Keywords: Wireless Sensor Networks, ZigBee Protocol, Telemetry / Rail Vehicles.

viii

SUMRIO

1. INTRODUO......................................................................................................... 1
1.1 MOTIVAO......................................................................................................... 1
1.2 OBJETIVO.............................................................................................................. 3
1.3 ORGANIZAO................................................................................................... 3

2. FUNDAMENTAO TERICA........................................................................... 5
2.1 SISTEMAS DE TELEMETRIA E DE TEMPO REAL..................................... 5
2.2 REDES DE SENSORES SEM FIO....................................................................... 6
2.2.1 Classificao das RSSF........................................................................................ 7
2.2.2 reas de aplicao............................................................................................... 8
2.2.3 Topologias de RSSF............................................................................................. 9
2.3 PROTOCOLO ZIGBEE........................................................................................ 10
2.3.1 Caractersticas do ZigBee................................................................................... 11
2.3.2 Arquitetura protocolar........................................................................................ 13
2.3.3 Comparao com outros Protocolos.................................................................. 15
2.4 HARDWARE ZIGBEE PARA RSSF................................................................... 16
2.5 SOFTWARE DE DESENVOLVIMENTO LABVIEW...................................... 18

3. SISTEMAS DE MONITORAMENTO DE TRENS.............................................. 20
3.1 SISTEMAS DE MONITORAMENTO DE TRENS DA CBTU/METROREC 20
3.2 ESTADO DA ARTE............................................................................................... 21
3.2.1 Sistema para monitoramento de trens baseado em identificao por
radiofrequncia (RFID)...................................................................................... 21
3.2.2 Sistema Wireless para monitoramento da velocidade de trens baseado em
RCM3000............................................................................................................. 22

ix
3.2.3 Sistema baseado em comunicao sem fio para monitoramento do
desempenho de veculos ferrovirios................................................................. 23
3.2.4 COMBAT - Dispositivo de rastreamento de trens por meio de comunicao
sem fio................................................................................................................... 24
3.2.5 Anlise dos sistemas de monitoramento de trens.............................................. 24

4. MATERIAIS E MTODOS..................................................................................... 26
4.1 SISTEMA DE TRANSPORTE DE PASSAGEIROS DA
CBTU/METROREC..................................................................................................... 28
4.2 SISTEMA DE TELEMETRIA RAILBEE........................................................... 34
4.3 PROCEDIMENTOS DE ANLISE PARA VALIDAO DO SISTEMA
TELEMTRICO DINMICO SEM FIO RAILBEE......................................... 38
4.4 ANLISES ESTATSTICAS................................................................................ 45
4.5 COLETA DE DADOS DO SISTEMA TELEMTRICO DINMICO
RAILBEE................................................................................................................. 45
4.6 COLETA DOS DADOS DE PRESSO MDIA DAS BOLSAS DE AR DO
TUE 11...................................................................................................................... 46
4.7 COLETA DOS DADOS DE VELOCIDADE REAL DO TUE 11...................... 46

5. RESULTADOS E DISCUSSO.............................................................................. 47
5.1 TESTE DE VALIDAO DA VELOCIDADE REAL DO TUE...................... 47
5.2 TESTE DE VALIDAO DA PRESSO MDIA DAS BOLSAS DE AR
DA SUSPENSO SECUNDRIA DO TUE........................................................ 51
5.3 ANLISE DOS DADOS DA PRESSO MDIA DAS BOLSAS DE AR DA
SUSPENSO SECUNDRIA DO TUE............................................................... 53
5.4 ANLISE DOS DADOS DE VELOCIDADE REAL DO TUE 11..................... 71

CONCLUSO................................................................................................................ 97

TRABALHOS FUTUROS............................................................................................ 98

REFERNCIAS............................................................................................................ 99

x

APNDICE A PROGRAMAO DE ATIVIDADES........................................... 103

APNDICE B GLOSSRIO..................................................................................... 105

APNDICE C SEQUNCIA DA ANLISE DOS DADOS DE PRESSO
MDIA DAS BOLSAS DE AR.................................................................................... 111

APNDICE D SEQUNCIA DA ANLISE DOS DADOS DE VELOCIDADE
REAL.............................................................................................................................. 120

xi

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 Topologia de rede em malha...................................................................... 10
Figura 2.2 Topologias de rede ZigBee........................................................................ 12
Figura 2.3 Arquitetura do protocolo ZigBee............................................................... 14
Figura 2.4 Mdulo RF ZigBee da Maxstream............................................................. 18
Figura 2.5 Diagrama de blocos de um programa no LabVIEW.................................. 19
Figura 2.6 Mscara do software desenvolvido em LabVIEW para a monitorao
das informaes do TUE............................................................................ 19
Figura 3.1 Oscilgrafo utilizado para aquisio de dados........................................... 20
Figura 4.1 Viso geral do sistema RailBee.................................................................. 27
Figura 4.2 Diagrama em blocos do sistema telemtrico.............................................. 27
Figura 4.3 Rede bsica das linhas da CBTU/METROREC........................................ 28
Figura 4.4 Trem Unidade Eltrica (TUE).................................................................... 29
Figura 4.5 Carro-Motor do TUE.................................................................................. 30
Figura 4.6 Carro-Reboque do TUE............................................................................. 30
Figura 4.7 Caixa do TUE............................................................................................. 31
Figura 4.8 Truque do TUE........................................................................................... 31
Figura 4.9 Suspenso secundria do TUE................................................................... 32
Figura 4.10 Localizao das bolsas de ar no truque do TUE...................................... 33
Figura 4.11 Console da cabine de comando do TUE.................................................. 33
Figura 4.12 Distribuio dos ns da rede ZigBee........................................................ 35
Figura 4.13 Software para configurao dos ns da rede ZigBee............................... 36
Figura 4.14 Local de instalao da estao mvel na cabine do TUE........................ 39
Figura 4.15 Local da Unidade de Controle de Propulso (PCU)................................ 40
Figura 4.16 Local de captao dos sinais da velocidade e presso na Unidade de
Controle Propulso................................................................................ 40
Figura 4.17 Componentes da estao mvel (RailBee)............................................... 41

xii
Figura 4.18 Mapa de localizao da Estao Werneck............................................... 41
Figura 4.19 Vista area do trecho LUZ/WEK............................................................. 42
Figura 4.20 Estao base instalada na sala de coordenao da Estao Werneck...... 43
Figura 4.21 Mscara do software desenvolvido para a Estao Central..................... 43
Figura 4.22 Componentes do mdulo roteador........................................................... 44
Figura 4.23 Local da instalao do roteador na cabeceira leste da Estao Werneck,
plataforma 2.............................................................................................. 44
Figura 5.1 Comparao dos dados do sensor de presso do TUE em nvel de tenso 49
Figura 5.2 Comparao dos dados do sensor de presso do TUE em valor de
presso (psi)................................................................................................ 50
Figura 5.3 Grfico da estimativa do nmero de passageiros, em 3 de agosto de
2009............................................................................................................ 51
Figura 5.4 Grfico do nvel de conforto dos passageiros em p no TUE, 3 de agosto
de 2009.......................................................................................... 52
2009.......................................................................................................... 52
Figura 5.6 Grfico do nvel de conforto dos passageiros em p no TUE, em 4 de
agosto de 2009.......................................................................................... 53
2009.......................................................................................................... 54
agosto de 2009.......................................................................................... 55
2009.......................................................................................................... 56
agosto de 2009.......................................................................................... 57
2009.......................................................................................................... 58
agosto de 2009.......................................................................................... 58
2009.......................................................................................................... 59

xiii
agosto de 2009.......................................................................................... 60
2009.......................................................................................................... 61
agosto de 2009.......................................................................................... 61
2009.......................................................................................................... 62
agosto de 2009.......................................................................................... 63
2009.......................................................................................................... 64
agosto de 2009.......................................................................................... 64
2009.......................................................................................................... 65
agosto de 2009.......................................................................................... 66
2009.......................................................................................................... 67
agosto de 2009.......................................................................................... 68
2009.......................................................................................................... 68
agosto de 2009.......................................................................................... 69
Figura 5.27 Grfico da densidade de passageiros em p no TUE 11 em circulao
no trecho LUZ-WEK, nos perodos 3 a 7 de agosto de 2009 e 10 a 14
de agosto de 2009 (dias teis)................................................................... 70
Figura 5.28 Grfico dos valores da velocidade durante os horrios de pico da
manh e da tarde na via 1, em 3 de agosto de 2009.................................. 71

xiv
manh e da tarde na via 2, em 5 de agosto de 2009..................... 75
manh e da tarde na via 1, em 10 de agosto de 2009................................ 79

xv
Figura 5.48 Grfico dos valores da velocidade durante os horrios da manh e da
tarde/vespertino na via 1, em 15 de agosto de 2009................................. 88
Figura 5.52 Grfico dos valores do tempo de parada na plataforma LUZ-1............... 91
Figura 5.53 Grfico dos valores do tempo de parada na plataforma WEK-1.............. 92
Figura 5.54 Grfico dos valores do tempo de percurso entre as estaes LUZ e
WEK na via 1............................................................................................ 93
Figura 5.55 Grfico dos valores do tempo de parada na plataforma LUZ-2............... 94
Figura 5.56 Grfico dos valores do tempo de parada na plataforma WEK-2.............. 95
Figura 5.57 Grfico dos valores do tempo de percurso entre as estaes WEK e
LUZ na via 2............................................................................................. 96
Figura C.1 Grfico da velocidade (km/h) e presso mdia das bolsas de ar (psi)...... 124
Figura C.2 Grfico da presso mdia das bolsas de ar (psi) com velocidade=0km/h 124
Figura C.3 Grfico dos valores da presso mdia das bolsas de ar quando o TUE
estiver partindo das plataformas de LUZ e WEK..................................... 125
Figura C.4 Grfico valores da presso das bolsas de ar na via 1 em LUZ e WEK.... 126
Figura C.5 Grfico valores da presso das bolsas de ar na via 2 em LUZ e WEK.... 126
Figura C.6 Grfico dos valores da presso das bolsas de ar nas vias 1 e 2 em LUZ
(LUZ-1 e LUZ-2) e WEK (WEK-1 e WEK-2)........................................ 127
Figura C.7 Grfico dos valores da estimativa do nmero de passageiros no TUE 11
durante a partida das plataformas das vias 1 e 2 em LUZ e WEK...... 128
Figura C.8 Grfico da estimativa do nmero de passageiros nos horrios de picos.. 128
Figura C.9 Grfico dos valores da densidade dos passageiros em p no TUE.......... 129
Figura C.10 Grfico do nvel de conforto dos passageiros em p no TUE................. 129

xvi
Figura C.11 Padro de densidade superficial de passageiros em p............................ 131
Figura D.1 Grfico de velocidade (km/h), em 10 de agosto de 2009.......................... 132
Figura D.2 Valores da velocidade durante o horrio de pico da manh na via 1...... 133
Figura D.3 Valores da velocidade durante o horrio de pico da tarde na via 1.......... 134
Figura D.4 Grfico dos valores da velocidade durante os horrios de pico da manh
e da tarde na via 1, em 10 de agosto de 2009................................ 135
Figura D.5 Valores da velocidade durante o horrio de pico da manh na via 2, em
10 de agosto de 2009................................................................................ 136
Figura D.6 Grfico dos valores da velocidade durante o horrio de pico da tarde na
via 2, em 10 de agosto de 2009................................................................. 137
Figura D.7 Grfico dos valores da velocidade durante os horrios de pico da manh
e da tarde na via 2, em 10 de agosto de 2009................................ 138

xvii

LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1 Comparao entre os protocolos para redes sem fio mais populares...... 16
Tabela 2.2 Pinos do mdulo Xbee da Maxstream.................................................... 17
Tabela 5.1 Dados de correlao do sinal do sensor da velocidade real do TUE....... 47
Tabela 5.2 Ponderao da converso dados do nvel de tenso (v) para o valor em
nvel de velocidade (km/h)....................................................................... 48
Tabela 5.3 Dados do sinal do sensor da presso mdia nas bolsas de ar do TUE.... 48
Tabela 5.3 Ponderao da converso dados do nvel de tenso (v) para o valor em
nvel de presso (psi)................................................................................ 49
Tabela 5.4 Dados da presso mdia nas bolsas de ar do TUE.................................. 50

CAPTULO I

INTRODUO

1.1 MOTIVAO

Os avanos tecnolgicos ocorridos na rea da microeletrnica fizeram crescer o
interesse de pesquisadores pelos dispositivos de transmisso de dados sem fio e a
disponibilidade de sensores de baixo custo com capacidade computacional. A transmisso
remota de dados um recurso fundamental para empresas que necessitam de informaes
em tempo real como fator estratgico para tomadas de decises. No segmento de transporte
metroferrovirio, o monitoramento de certas grandezas pode prevenir acidentes e melhorar
a qualidade dos servios.
Os mtodos convencionais de manuteno e monitoramento de trens baseados em
inspeo peridica podem no ser suficientes para evitar alguns problemas operacionais
(ABOELELA et al., 2006). Por isso, nos ltimos anos esto sendo realizados vrios
estudos para viabilizao de sistemas que permitam o monitoramento de trens em tempo
real. Logo, a implantao do sistema telemtrico dinmico sem fio em veculos
rodoferrovirios em malha metroferroviria denominado RailBee oferecer um conjunto de
informaes detalhadas sobre o desempenho desses veculos (ARAJO, 2009). Trata-se de
tecnologia modular de baixo custo, baixo consumo de energia, segura e capaz de monitorar
diversas variveis simultaneamente.
Os dados obtidos pelo RailBee permitiro que o Centro de Controle Operacional
(CCO) das companhias de transporte metroferrovirio operacionalize em tempo real
decises mais rpidas e confiveis. As informaes padronizadas entre o CCO e os trens
traro maior dinamismo e flexibilidade no planejamento e controle de trfego,

2
disponibilizando dados histricos para simulaes, pesquisas e anlises de falhas
(ARAJO, 2009).
Os sistemas de monitoramento de trens at hoje propostos na literatura,
empregam tecnologias de alto custo e/ou muito limitadas, se restringindo medio de
poucas variveis. O sistema aqui proposto baseado na tecnologia do protocolo de
comunicaes ZigBee, padro IEEE 802.15.4. O advento do protocolo de comunicao
ZigBee tornou possvel o desenvolvimento de um sistema de telemetria metroferroviria
eficiente que permite o monitoramento de mltiplos fatores e de baixo custo.
O protocolo ZigBee tem como principais caractersticas o fato de ser um
protocolo para aplicaes de baixo consumo e baixo custo. Essas duas caractersticas o
tornam ideal para sistemas de monitoramento e sensoriamento, como o caso dos sistemas
de automao domstica, segurana e rastreamento de veculos. uma tecnologia surgida
em 2003 e possui determinadas caractersticas que tornam esse sistema absolutamente
distinto dos demais, sustentando os motivos que levaram sua criao.
Um sistema de telemetria metroferroviria possibilitar o monitoramento das
principais informaes dos Trens Unidades Eltricas (TUE) de forma constante e em
tempo real e oferecer um conjunto de informaes detalhadas sobre o movimento dos
TUE da Companhia Brasileira de Trens Urbanos Metr do Recife (CBTU/METROREC),
trazendo benefcios aos diagnsticos e aes preventivas de operao e manuteno, como
tambm s decises preditivas com base em prognsticos auferidos das medidas em tempo
real, de forma a possibilitar estratgias de interveno que possam evitar a degradao
parcial ou total dos servios de transporte prestados populao.
O Sistema Telemtrico Dinmico RailBee compe-se de: uma Rede de Sensores
Sem Fio (RSSF) com tecnologia ZigBee, responsvel pela captao dos dados dos sensores
na cabine de comando do TUE e pelo envio dos dados at um computador instalado na
estao de passageiros; um sistema para realizar o recebimento e a decodificao dos
dados recebidos da RSSF e envio dos dados para o sistema de superviso no CCO ao qual
estar conectado por meio de uma rede ethernet local; e um sistema de superviso,
instalado em um computador no CCO, conectado ao sistema da estao de passageiros,
sendo os dados exibidos assim que chegam ao CCO, em grficos e tabelas e armazenadas
em um banco de dados para anlises.

3
1.2 OBJETIVOS

Objetiva-se com este trabalho desenvolver o sistema telemtrico dinmico
RailBee, baseado na tecnologia do protocolo de comunicaes ZigBee, padro IEEE
802.15.4, para aplicao no monitoramento dos dados da velocidade real e da presso
mdia nas bolsas de ar de suspenso dos veculos rodoferrovirios em malha
metroferroviria.

Os objetivos especficos do projeto so:

Projetar, montar, instalar e configurar uma rede de sensores sem fio com tecnologia
ZigBee;
Desenvolver um programa computacional para recebimento e decodificao dos
dados captados da rede de sensores sem fio para insero dos dados por meio de
uma rede ethernet;
Desenvolver um sistema de superviso;
Projetar, montar, instalar e configurar unidades de sensoriamento remoto em um
TUE da CBTU/METROREC;
Realizar medidas, em tempo real, da velocidade real e da presso nas bolsas de ar
da suspenso secundria do trem;
Estimar o nmero de passageiros por horrio e seu nvel de conforto durante as
viagens.

1.3 ORGANIZAO

No Captulo II realizou-se uma fundamentao terica para introduzir os
principais conceitos que sero utilizados neste trabalho, a qual serve como base para o
entendimento dessa proposta. O Captulo III mostra como o atual sistema de
monitoramento de trens da CBTU/METROREC e faz uma anlise do estado da arte, sendo
descritos alguns dos sistemas de monitoramento metroferrovirio encontrados na literatura.
No Captulo IV, o sistema proposto descrito. Nesse captulo, so apresentados os trs
subsistemas que compem o sistema de telemetria. So explicados os processos de
configurao e montagem das redes de sensores, a arquitetura, os softwares, a descrio do
sistema da estao de passageiros e de superviso. O Captulo V demonstra os resultados

4
obtidos e sua anlise. Em seguida, vm Concluso e os Apndices, que apresentam as
programaes de acesso s atividades no sistema de transporte metroferrovirio, um
glossrio contendo os principais termos utilizados, procedimentos para anlise dos dados
de presso das bolsas de ar e velocidade real do trem.

CAPTULO II

FUNDAMENTAO TERICA

Este captulo apresenta os principais conceitos tcnicos e tericos necessrios ao
desenvolvimento deste trabalho. Aqui so descritas as diversas tecnologias utilizadas, desde
dispositivos de hardware, passando por protocolos e padres adotados.

2.1 SISTEMAS DE TELEMETRIA E DE TEMPO REAL

Telemetria a transmisso, atravs de rede fixa ou sem fio, de dados provindos de
mltiplas mquinas ou dispositivos remotos distribudos sobre uma rea geogrfica de
forma predeterminada, para uma central de monitoramento e controle. Em resumo, um
sistema de telemetria um sistema que possibilita a aquisio de dados de equipamentos a
distncia (FRANA, 1997).
A necessidade de instalao de sistemas que possibilitem a transmisso de sinais e
dados de automao e monitoramento industrial entre diversos pontos, e a distncia, que em
certos casos pode chegar a algumas dezenas de quilmetros, pode tornar-se um problema,
principalmente em reas onde no h infraestrutura disponvel ou com dificuldades para sua
implantao, como tambm devido a custos altos, prazos de execuo e outros fatores.
Com o surgimento e desenvolvimento de novas tecnologias para transmisso de
dados via rdio, que vm se tornando cada vez mais baratas e populares, o desenvolvimento
de sistemas de monitoramento e controle de processos remotos tm se tornado mais fcil e
econmico, uma vez que diversos custos podem ser reduzidos ou mesmo eliminados, como
os que envolvem cabeamento e instalaes.

6
O uso de um sistema de telemetria pode trazer inmeros benefcios para as
empresas que o utilizam. Para uma empresa que necessite realizar o monitoramento de
mquinas, por exemplo, um sistema telemtrico pode detectar defeitos de operao e indicar
as razes do mau funcionamento, permitindo que sejam enviados os profissionais mais
qualificados para solucionar problemas especficos.
Sistemas de telemetria auxiliam na reduo de taxas de seguro referentes ao mau
funcionamento das mquinas e, consequentemente, a perda de produo. Nas ltimas
dcadas, vm sendo aplicados em diferentes reas, como medicina (TORRES-PEREIRA et
al., 1997; KUMAR e RAHMAN, 2004) e transportes (SOUTHWORTH et al., 1989). Em
muitos casos, sistemas de telemetria tambm atuam como sistemas de tempo real.
Nos sistemas de tempo real, para que seu funcionamento seja correto no bastam
que as aes sejam corretas, elas devem ser executadas dentro do intervalo de tempo
especificado, ou seja, o requisito de tempo um fator crtico para determinar a eficincia do
sistema. Em sistemas de tempo real destinados automao e controle, o no-cumprimento
das restries de tempo do sistema pode torn-lo intil, pois isso pode resultar na quebra de
mquinas e/ou em graves acidentes.
Em sistemas telemtricos de tempo real para superviso ou monitoramento, as
restries de tempo podem no ser to severas como nos sistemas de controle. Esses
sistemas tm como objetivo realizar a aquisio de dados de equipamentos remotos e
entreg-los a uma central no menor tempo possvel. Dependendo do tipo de monitoramento
que esses sistemas realizam, a perda de alguns dados ou um pequeno atraso na entrega
podem no afetar drasticamente o sistema.

2.2 REDES DE SENSORES SEM FIO

Uma rede de sensores sem fio (RSSF), em sua forma mais simples, pode ser
definida como uma rede de dispositivos chamados nodos ou ns, que podem monitorar um
ambiente e enviar as informaes colhidas dos campos monitorados por meio de
comunicao sem fio; os dados so enviados para um n sorvedouro (chamado s vezes de
controlador ou monitor), que pode ser usado localmente ou estar conectado a outras redes
(em geral a internet) por meio de um gateway.
Os ns podem ser estacionrios ou se moverem. Podem estar cientes de sua
localizao ou no e podem ou no ser homogneos (VERDONE et al., 2007). Esse tipo de

7
rede apropriado para situaes onde no se pode ter uma instalao com fios e se deseja
ter acesso contnuo a determinadas informaes. Redes de Sensores Sem Fio tm sido
viabilizadas pela rpida convergncia de trs tecnologias: microcontroladores, comunicao
sem fio e microssistemas eletromecnicos (MEMS - Micro Electro-Mechanical Systems)
(LOUREIRO et al., 2002).
Uma RSSF pode ser usada para monitorar e, eventualmente, controlar um
ambiente. Esse tipo de rede formado geralmente por centenas ou milhares de dispositivos
autnomos, que tendem a ser projetados com pequenas dimenses (cm
3
ou mm
3
) chamados
ns sensores. Os principais componentes de um n sensor so: transceptor para
comunicao sem fio, fonte de energia, unidade de sensoriamento, memria e processador.
O componente lgico de um n sensor o software que executa no processador
(LOUREIRO et al., 2003). Existem casos em que uma RSSF tambm pode ser composta de
dispositivos chamados atuadores, que permitem ao sistema controlar parmetros do
ambiente monitorado. As RSSF diferem de redes de computadores tradicionais em vrios
aspectos. Normalmente essas redes possuem um grande nmero de nodos distribudos, tm
restries de energia e devem possuir mecanismos para autoconfigurao e adaptao
devido a problemas como falha de comunicao e perda de nodos.
Uma RSSF tende a ser autnoma e requer um alto grau de cooperao para
executar as tarefas definidas para a rede. Isso significa que algoritmos distribudos
tradicionais, como protocolos de comunicao e eleio de lder, devem ser revistos para
esse tipo de ambiente antes de serem usados diretamente. Os desafios e consideraes de
projeto de RSSF vo muito alm das redes tradicionais (LOUREIRO et al., 2002).

2.2.1 Classificao das RSSF

A classificao de uma RSSF depende de seu objetivo e rea de aplicao. A
aplicao influenciar diretamente nas funes exercidas pelos ns da rede, assim como na
arquitetura desses ns (processador, memria, dispositivos sensores, fonte de energia,
transceptor), na quantidade de ns que compem a rede, na distribuio inicialmente
planejada para a rede, no tipo de arranjo dos ns no ambiente, na escolha dos protocolos da
pilha de comunicao, no tipo de dado que ser tratado, no tipo de servio que ser provido
pela rede e, consequentemente, no tempo de vida dessa rede.

8
Segundo RUIZ (2003), as RSSF podem ser classificadas de acordo com a sua
configurao, sensoriamento e o tipo de comunicao. Uma RSSF tambm pode ser
diferente segundo o tipo de processamento que executa. Quanto configurao, as RSSF
podem diferir na composio do hardware dos ns sensores, na organizao dos ns dentro
da rede, pela mobilidade e pela forma de distribuio e densidade dos ns em um local.
Quanto ao sensoriamento, as RSSF podem diferir pela forma como realizam a coleta dos
dados.
Essa coleta pode se dar de forma peridica, ou seja, em intervalos de tempo
predeterminados, de forma contnua, em tempo real coletando a maior quantidade de dados
possveis no menor intervalo de tempo, ou podem coletar dados apenas quando ocorrerem
eventos de interesse ou quando solicitado pelo observador.
Segundo a comunicao, as RSSF podem ser classificadas pela forma como
disseminam os dados coletados, pelo alcance dos ns da rede, pelas caractersticas da
transmisso e recepo de mensagens e pela forma de alocao do canal.

2.2.2 reas de aplicao

As RSSF tm sido alvo de estudo de vrios pesquisadores e esto sendo usadas
como soluo para diversos tipos de aplicao. Alguns exemplos de utilizao das RSSF
encontrados na literatura so:
Monitoramento Ambiental: Aplicaes para monitoramento ambiental tm uma
importncia crucial para a comunidade acadmica e para a sociedade como um todo
(CARDELL-OLIVER et al., 2004; SZEWCZYK et al., 2004; SANTONI et al.,2006). Com
essas aplicaes, podem-se monitorar reas com milhares de quilmetros quadrados durante
anos. Microssensores em rede tornam possvel a obteno de informaes detalhadas sobre
reas naturais onde no possvel monitorar por mtodos convencionais.
Frequentemente, nessas aplicaes, a rede fornece solues para medidas de
segurana e vigilncia; desastres naturais como enchentes e terremotos podem ser
percebidos antecipadamente instalando-se um sistema embarcado em rede em lugares onde
esses fenmenos podem ocorrer (VERDONE et al., 2007).
Medicina: Essas aplicaes envolvem telemonitoramento de dados fisiolgicos
humanos, rastreamento e monitoramento de mdicos e pacientes dentro de um hospital e
administrao de remdios em hospitais. SCOTT (1998) e STANKOVIC et al. (2005)

9
juntaram tecnologia de sensores sem fio em um hospital com aplicaes para medicina,
facilitando a vida de mdicos, deficientes fsicos e demais pacientes.
Posicionamento de objetos ou rastreamento de animais: Outra importante rea
de aplicao est relacionada ao posicionamento. Uma RSSF poderia ser utilizada para
avaliar a posio exata, por exemplo, de pessoas ou objetos em uma sala. Uma aplicao
interessante relacionada a essa rea o rastreamento de animais (GUO et al., 2006).
O uso de ns sensores em animais, alm de possibilitar sua localizao, poderia
facilitar outras atividades de monitoramento, como: deteco do perodo de calor do corpo
dos animais, que pode indicar o dia ideal para reproduo desses animais, o que teria grande
impacto sobre a produo de sunos, por exemplo. Eventualmente, podem-se detectar outros
problemas, como uma perna quebrada ou doenas.
Transportes: Uma RSSF pode ser utilizada para monitorar o movimento de
veculos, obtendo dados como velocidade e localizao. Essas aplicaes tm como
objetivo gerar medidas de segurana, manuteno, analisar o desempenho e prover
melhorias de servio aos usurios dos meios de transportes monitorados (ARAJO, 2009;
SVENSOON, 2005).

2.2.3 Topologias de RSSF

As RSSF, dependendo da tecnologia que empregam para comunicao, podem ser
definidas com diferentes topologias. Nas redes que empregam o protocolo ZigBee, por
exemplo, trs tipos de topologias so suportadas: Estrela, rvore e Malha.
Geralmente, em uma RSSF os ns podem entrar ou deixar a rede dinamicamente
resultando em mudanas imprevisveis no tamanho e na topologia da rede. Isso pode ser
ocasionado por falhas na comunicao entre ns ou por defeitos no hardware dos
dispositivos (VERDONE et al., 2007). Em consequncia desse fato, as redes em malha
podem ser, em muitos casos, a melhor opo para RSSF.
Uma rede em malha uma rede ad hoc de alta confiabilidade. Esse tipo de rede
composto de vrios ns/roteadores, que passam a se comportar como uma nica e grande
rede, possibilitando que os ns clientes se conectem em qualquer um desses ns. Os ns
fazem a funo de repetidores, e cada n est conectado a um ou mais dos outros ns

10
(Figura 2.1). Dessa maneira, possvel transmitir mensagens de um n a outro por
diferentes caminhos.

Figura 2.1: Topologia de rede em malha

Redes em malha apresentam como vantagem caractersticas como: autoformao e
autocura. A autoformao est relacionada capacidade de os ns se associarem
automaticamente para formar e otimizar o trfego de dados na rede. Isso permite que novos
ns possam ser adicionados rede de forma bastante simples. A autocura refere-se
capacidade da rede de recuperar-se da perda de determinados ns ajustando e mantendo a
comunicao entre os ns restantes, tornando a rede bastante tolerante a falhas (ANANDA
e CHAN, 2006).
A rede mesh ou rede em malha pode ser considerada um bom modelo para redes
de sensores sem fio de larga escala distribuda sobre uma rea geogrfica, como uma
cidade, por exemplo. Alm das vantagens citadas acima, as redes em malha apresentam
baixo custo e fcil implantao. Aplicaes tpicas so encontradas atualmente em sistemas
de segurana e vigilncia de ambientes ou veculos, aplicaes de respostas a emergncias e
sistemas de gerenciamento de trfego.

2.3 PROTOCOLO ZIGBEE

A grande demanda de sistemas para a rea de monitoramento e controle aliada aos
avanos tecnolgicos ocorridos na rea da microeletrnica, em especial dos dispositivos de
transmisso de dados sem fio, e a disponibilidade de sensores de baixo custo com
capacidade computacional fizeram crescer o interesse de pesquisadores e empresas pelo
desenvolvimento de uma grande variedade de aplicaes.

11
O monitoramento de temperatura ou umidade de ambientes, deteco de incndio
ou incidentes, rastreamento de veculos, monitoramento ambiental, automao residencial,
biotecnologia, monitoramento e controle industrial, segurana pblica e de ambientes em
geral so algumas aplicaes. Nesse contexto, a tecnologia ZigBee surgiu como uma
alternativa para atender ao desenvolvimento dessas aplicaes.
O protocolo ZigBee foi criado no ano de 2002. Trata-se de um protocolo para
redes de sensores sem fio, desenvolvido pela Zigbee Alliance no IEEE. A ZigBee Alliance
uma associao de empresas que trabalham em conjunto para desenvolver tecnologias,
baseadas em um padro aberto global, que possibilitem comunicao sem fio confivel,
com baixo consumo de energia e baixo custo para aplicaes de monitoramento e controle.
Recentemente, o protocolo ZigBee tem sido considerado um bom candidato para
uso em ambientes industriais (EGAN, 2005; ZIGBEE ALLIANCE, 2004), tendo sido
utilizado em aplicaes de monitoramento e controle de diversos tipos.

2.3.1 Caractersticas do ZigBee

O ZigBee opera em trs segmentos de frequncias livres: 868 MHz na Europa,
915 MHz nos Estados Unidos e 2.4 GHz nos outros lugares do mundo. Ele utiliza a
definio 802.15.4 do IEEE para implementar as camadas fsicas (PHY) e de controle de
acesso ao meio (MAC). As demais camadas do protocolo so definidas pela ZigBee
Alliance. Ele apresenta algumas vantagens importantes sobre os demais protocolos de
comunicao, como o Wi-Fi e Bluetooth, por exemplo. Seu consumo de energia
geralmente mais baixo que nas redes com outros protocolos.
Uma caracterstica importante do ZigBee que o diferencia dos outros que ele
permite expandir uma rede por meio de milhares de ns. Teoricamente, uma rede ZigBee
pode conter cerca de 65.536 ns, embora na prtica no recomendvel exceder 3000 ns
em uma rede (ASCARIZ e BOQUETE, 2007). Outra vantagem dos dispositivos ZigBee a
velocidade com que novos ns podem ser adicionados rede: 30 ms; enquanto um n que
estava dormindo pode ser acordado em 15 ms, e ento comear a comunicao com outros
ns da rede.

12
Numa rede ZigBee, so identificados dois tipos de dispositivos: FFD (Full
Function Device), Dispositivos de Funes Completas, e RFD (Reduced Function Device),
Dispositivos de Funes Reduzidas. Numa topologia de rede ZigBee, os FFD podem
assumir o papel de Coordenadores, Roteadores ou mesmo de um Dispositivo Final e podem
se comunicar com quaisquer outros dispositivos da rede. Os RFD podem atuar somente
como Dispositivos Finais e s podem se comunicar com os FFD.
O Coordenador responsvel pela inicializao, distribuio de endereos,
manuteno da rede e reconhecimento de todos os ns, entre outras funes, podendo servir
como ponte entre vrias outras redes ZigBee. O Roteador s pode ser implementado por
intermdio de um dispositivo FFD. Tem as caractersticas de um n normal na rede, mas
com poderes extras de tambm exercer a funo de roteador intermedirio entre ns sem
precisar do Coordenador.
Por meio de um roteador, uma Rede ZigBee pode ser expandida e assim ter mais
alcance. O Dispositivo Final (End Device) onde os atuadores ou sensores sero
hospedados. Pode ser implementado utilizando-se um dos dispositivos FFD ou RFD. Uma
rede ZigBee suporta trs topologias de rede: estrela, malha e cluster-rvore. A Figura 2.2
demonstra essas trs topologias.

Figura 2.2: Topologias de rede ZigBee

Uma rede em estrela formada por um n coordenador e mltiplos ns finais. O
coordenador usado para organizar a rede e rotear as informaes. Os ns finais se
comunicam com os outros ns por meio do n coordenador (CAO et al., 2008). As
aplicaes que se encaixam nesse tipo de topologia so: automao residencial, perifricos
de computador pessoal, jogos e aplicaes mdicas (GOLMIE et al., 2004).

13
Uma rede em cluster-rvore composta de mltiplas redes em estrela organizadas
por um coordenador. Os ns finais no se comunicam apenas com o n coordenador, mas
tambm com cada n FFD com funo de roteador. Os ns roteadores no podem se
comunicar diretamente com todos os outros roteadores. Essa comunicao feita via
coordenador.
Uma rede em malha uma rede ad hoc, que prov alta confiabilidade. Um
roteador em uma rede em malha, ao contrrio de uma rede cluster-rvore, pode se
comunicar com qualquer outro diretamente. Nessa topologia, a rede pode se ajustar
automaticamente, tanto na sua inicializao como na entrada ou sada de dispositivos na
rede. A rede se auto-organiza para otimizar o trfego de dados. Com vrios caminhos
possveis para a comunicao entre os ns, esse tipo de rede pode abranger, em extenso,
uma ampla rea geogrfica (CAO et al., 2008).

2.3.2 Arquitetura protocolar

O protocolo ZigBee baseado no padro 802.15.4 definido pela IEEE. Esse
padro define um protocolo e interconexo para dispositivos de comunicao de dados
usando baixa taxa de dados, baixa potncia, baixa complexidade e transmisses de
rdiofrequncia de pequeno alcance em uma rede sem fio (WPAN).
A arquitetura do ZigBee foi desenvolvida em blocos ou camadas. Cada camada
executa servios especficos para servir a camada acima: a entidade de dados prov dados
para o servio de transmisso e a entidade de gerncia fornece informao para todos os
outros servios. Cada entidade de servio expe uma interface para a camada superior por
meio do ponto de acesso ao servio (SAP) e cada SAP suporta um nmero de primitivas de
servio para ativar a funcionalidade solicitada.
A arquitetura do ZigBee, observada na Figura 2.3, baseada no modelo OSI
(Open Systems Interconnection) de sete camadas, mas define apenas as camadas relevantes
para obter a funcionalidade desejada. O padro IEEE 802.15.4 define as duas camadas mais
baixas: a camada fsica (PHY) e a subcamada de controle de acesso ao meio (MAC). A
ZigBee Alliance trabalha sobre essas camadas para desenvolver a camada de rede (NWK) e
o framework para a camada de aplicao, que inclui a camada de aplicao para suporte s
subcamadas (APS), os objetos de dispositivo ZigBee (ZDO) e os objetos de aplicao
definidos pelo fornecedor (Application Object). (ZIGBEE SPECIFICATION, 2007).

14
A Figura 2.3 demonstra a organizao das camadas no protocolo ZigBee
(ZIGBEE SPECIFICATION, 2007).

Figura 2.3: Arquitetura do protocolo ZigBee

A camada Fsica (PHY): O padro IEEE 802.15.4-2003 define duas camadas PHY
que operam em duas faixas de frequncia distintas: 868/915 MHz e 2.4 GHz. A frequncia
mais baixa cobre a banda europeia de 868 MHz e a banda de 915 MHz usadas em pases
como EUA e Austrlia. A frequncia mais alta da camada PHY utilizada virtualmente no
mundo inteiro.
A camada de Acesso ao Meio (MAC): A subcamada IEEE 802.15.4-2003 MAC
controla o acesso ao canal de rdio usando o mecanismo CSMA-CA. Sua responsabilidade
inclui transmitir frames de sinalizao, sincronizao e prover um mecanismo confivel de
transmisso.
A camada de Rede (NWK): A camada NWK Zigbee inclui mecanismos usados na
conexo e desconexo de dispositivos numa rede, de aplicao de segurana aos frames e
roteamento para seus destinos. Adicionalmente, a camada de rede inclui a descoberta e
manuteno de rotas entre dispositivos envolvidos na rede NWK. A descoberta e
armazenamento da informao da vizinhana tambm so feitos na camada NWK. O
coordenador da camada NWK responsvel por iniciar uma nova rede, sempre que
apropriado, e atribuir endereos para os novos dispositivos associados.
PHY

MAC
NWK

SSP
APS

AF

ZDO

15
A camada de Aplicao: composta pela subcamada de suporte aplicao
(APS), pelo framework de aplicaes (AF), pelo objeto de dispositivo ZigBee (ZDO) e
pelos objetos de aplicao definidos pelos fornecedores. A responsabilidade da sub-camada
APS inclui a manuteno das tabelas para binding, que possibilita combinar dois
dispositivos baseado em seus servios e suas necessidades, enviando mensagens entre os
dispositivos combinados. O ZDO executa a funo de definir a regra para o dispositivo na
rede (coordenador Zigbee ou dispositivo), iniciando e/ou respondendo s requisies de
binding e estabelecendo uma conexo segura na rede. O ZDO tambm responsvel pela
descoberta de dispositivos na rede e pela determinao de que tipos de servios estes
dispositivos provm.
O AF o ambiente em que os objetos da aplicao so hospedados nos
dispositivos ZigBee. Esse ambiente possui perfis de aplicao que definem acordos para as
mensagens, formatos de mensagens e processamento de aes que permitem aos
desenvolvedores criar aplicaes interoperveis e distribudas empregando entidades que
residem em dispositivos separados. Esses perfis tornam as aplicaes capazes de enviar
comandos, requisitar dados e processar comandos e requisies.
O provedor de servios de segurana (SSP): uma subcamada que oferece
mecanismos de segurana para as camadas de rede e aplicao. A segurana geral do
sistema definido no nvel do perfil da aplicao, que define o tipo de segurana
implementada dentro de uma rede especfica.

2.3.3 Comparao com outros Protocolos

O ZigBee possui caractersticas que o tornam distinto de outros protocolos. Dentre
as caractersticas do ZigBee, destacam-se a grande escalabilidade das redes, o alcance
mximo entre os ns e os tempos de associao e de transio dos ns em uma rede. A
escalabilidade de uma rede refere-se capacidade de expanso pela incluso de novos ns
na rede. Ao contrrio dos outros protocolos, o ZigBee possibilita a formao de redes com
at 65536 ns (ASCARIZ e BOQUETE, 2007). Isso torna esse protocolo ideal para redes
de sensores que precisam abranger reas muito grandes. Outra caracterstica que contribui
para o uso desse protocolo no desenvolvimento de amplas redes de sensores o seu alcance.
Embora tenha sido projetado para redes de pequeno alcance, pode-se encontrar
hoje no mercado mdulos ZigBee com alcances que variam de 300m a 1600m. Outra

16
caracterstica relevante do ZigBee o tempo bastante curto que os dispositivos gastam para
se associar a uma rede e o tempo que um dispositivo que se encontrava em standby leva
para voltar ao estado ativo. Para aplicaes industriais, onde o tempo um fator crtico
(sistemas de tempo real), essa caracterstica de grande importncia.
O ZigBee possui caractersticas que o tornam absolutamente distinto de outros
protocolos. A Tabela 2.1 mostra um comparativo das principais caractersticas deste
protocolo com os de redes sem fio mais populares.

Tabela 2.1: Comparao entre os protocolos para redes sem fio mais populares

Protocolo de comunicao
Caractersticas
ZigBee Bluetooth Wi-Fi
Taxa de transferncia 250 Kbps 1 Mbps 54 Mbps
Modulao DSSS FHSS DSSS/OFDM
Alcance 1600 m 10 m 100 m
Tempo de acesso rede 30 ms 3 s 3 s
Tempo de transio para o
estado ativo
15 ms 3 s ----
Corrente de transmisso 30 mA 40 mA 400 mA
Corrente em standby 3 A 200 A 20 mA
Durao de baterias 1000 dias 1 a 7 dias 0,5 a 5 dias
Nmero de ns 65536 7 32

2.4 HARDWARE ZIGBEE PARA RSSF

Para o desenvolvimento de redes de sensores sem fio com protocolo ZigBee,
existem atualmente no mercado inmeras empresas que produzem diferentes mdulos com
caractersticas e funcionalidades variadas. Entre as principais e mais conhecidas empresas
que trabalham com a ZigBee Alliance, podemos citar: Maxstream, Atmel, Radiocrafts,
Texas Instruments e Freescale. Nesse projeto, sero utilizados mdulos de Rdio
Freqncia (RF) da Maxstream. O modelo escolhido para a montagem da rede foi o XBee-
Pro Znet (Figura 2.4). A Tabela 2.2 mostra uma descrio dos pinos XBee com as possveis
configuraes que eles podem assumir.

17
Tabela 2.2: Pinos do mdulo Xbee da Maxstream

Pino Nome Direo Descrio
1 VCC - Alimentao
2 DOUT Sada Sada de dados da UART
3 DIN / CONFIG Entrada Entrada de dados UART
4 DIO12 Bidirecional Sada digital 12
5 RESET Entrada Reinicia o mdulo
6 PWM0 / RSSI/DIO10 Bidirecional
Sada PWM 0 /Indicador de
sinal RSSI/Digital E/S 10
7 PWM / DIO11 Bidirecional Digital IO 11
8 [Reservado] - No conectado
9 DTR / SLEEP_RQ/ DI8 Bidirecional
Pino de controle de espera ou
entrada digital 8
10 GND - Terra
11 DIO4 Bidirecional Entrada/sada digital 4
12 CTS / DIO7 Bidirecional
Controle de fluxo ou
entrada/sada digital 7
13 ON / SLEEP / DIO 9 Bidirecional
Indicador de status do mdulo
ou E/S digital 9
14 [Reservado] - No conectar
15 Associate / DIO5 Bidirecional
Indicador de associao,
16 RTS / / DIO6 Bidirecional
Controle de fluxo, ou
17 AD3 / DIO3 Bidirecional
Entrada analgica 3 ou
20 AD0 /DIO0 Bidirecional

18
Os mdulos XBee-Pro Znet (Figura 2.4) foram projetados para permitir o
desenvolvimento simples e rpido de redes em malha. Eles possuem 20 pinos, sendo que 4
deles podem ser usados como entradas analgicas (com conversores analgicos/digitais
embutidos) e 12 como entradas ou sadas digitais.

Figura 2.4: Mdulo RF ZigBee da Maxstream

2.5 SOFTWARE DE DESENVOLVIMENTO LABVIEW

O LabVIEW um ambiente de desenvolvimento criado pela empresa National
Instruments para possibilitar o desenvolvimento de sistemas destinados principalmente s
reas de medio e automao. No LabView, a programao de um sistema feita por meio
de uma linguagem grfica que utiliza cones para representar funes e fios para determinar
o fluxo dos dados (Figura 2.5). Em contraste s linguagens de programao baseadas em
texto em que instrues determinam a execuo do programa, o LabVIEW utiliza
programao baseada em fluxo de dados, onde esse fluxo que determina a execuo.
Os programas em LabVIEW so construdos por meio de duas interfaces: o Painel
Frontal e o Diagrama de Blocos. Por meio do Painel Frontal, possvel construir uma
interface de usurio utilizando um conjunto de ferramentas e objetos predefinidos pelo
LabVIEW, como botes, grficos e campos de texto. No diagrama de blocos, adiciona-se o
cdigo utilizando representaes grficas de funes para controlar os objetos do painel
frontal.

19
Utilizando o LabVIEW, podem-se criar aplicaes de teste e medio, aquisio
de dados, controle de instrumento, registro de dados, anlise de medio e gerao de
relatrio (Figura 2.6). Tambm possvel criar executveis e bibliotecas compartilhadas,
como DLL.

Figura 2.5: Diagrama de blocos de um programa no LabVIEW

Figura 2.6: Mscara do software desenvolvido em LabVIEW para a monitorao das
informaes do TUE

CAPTULO III

SISTEMAS DE MONITORAMENTO DE TRENS

3.1 SISTEMAS DE MONITORAMENTO DE TRENS DA CBTU/METROREC

Atualmente, o monitoramento dos trens da CBTU/METROREC feito de forma
peridica utilizando registradores oscilogrficos portteis (Figura 3.1). Esses oscilgrafos
so equipamentos de aquisio de dados que podem realizar medidas de sensores e
armazen-las em uma memria interna.
O monitoramento ocorre da seguinte forma: o oscilgrafo colocado em um
determinado trem e tem suas entradas analgicas conectadas com os sensores existentes no
armrio da cabine desse trem, podendo ento realizar as medidas dos fatores que se deseja
monitorar (velocidade, presso, corrente dos motores de trao e tenso de alimentao do
trem). O oscilgrafo utilizado o modelo OR100E da YOKOGAWA, que dispe de 4
canais analgicos e 4 digitais permitindo a aquisio de dados de at quatro sensores em
paralelo.

Figura 3.1: Oscilgrafo utilizado para aquisio de dados

21
O oscilgrafo permanece realizando a aquisio dos dados durante um
determinado percurso. Ao final da viagem, o oscilgrafo retirado da cabine do trem e
levado at ao Centro de Informaes da Manuteno (CIM), onde os dados so extrados e
armazenados em um computador para serem ento processados e analisados pelos
engenheiros e tcnicos.
Mtodos convencionais de monitoramento e manuteno baseados em inspeo
peridica, como esse utilizado pela CBTU/METROREC, possuem vrias limitaes e
podem no ser suficientes para evitar alguns defeitos operacionais (ABOELELA et al.,
2006). Se o intervalo de tempo entre as inspees for relativamente longo, muitos defeitos
podem no ser detectados at que os danos causados por eles sejam reconhecveis ou
tenham srias consequncias para o equipamento (NEJIKOVSKY e KELLER, 2000).

3.2 ESTADO DA ARTE

Esta seo descreve alguns dos sistemas para monitoramento de trens encontrados
na literatura. So descritos quatro sistemas que empregam princpios semelhantes ao
sistema proposto neste trabalho.

3.2.1 Sistema para monitoramento de trens baseado em identificao por
radiofrequncia (RFID)

SHARMA et al. (2007) propem um sistema para monitoramento de vages de
trens utilizando mdulos de transmisso por radiofrequncia RFID (Radio-Frequency
Identification), microcontroladores e comunicao GSM (Global System for Mobile
Communications), cujo objetivo rastrear e registrar automaticamente a localizao dos
vages eliminando os erros causados pelo rastreamento e registro manual dessas
informaes. Esse sistema composto por mdulos RFID tags acoplados aos trens e
mdulos RFID readers instalados na ferrovia a distncias fixas.
Cada RFID reader fica conectado a um computador por meio de uma interface
serial. Por meio de uma interface serial, esse computador se conecta a um celular para envio
dos dados coletados para as outras estaes de coleta. Sistemas RFID operam em faixas de
frequncia entre 30 kHz a 500 kHz (baixa frequncia), 850 a 950 MHz e 2.4 a 2.5 GHz
(ambas consideradas de alta frequncia).
Os autores utilizaram, neste trabalho, mdulos RFID ID10 de baixo custo,
produzidos pela empresa Innovative Devices. Esses dispositivos operam com baixa

22
frequncia 125 kHz, que tm uma rea de alcance limitada a 12 cm. Os
microcontroladores utilizados foram o AT89S52. Esse microcontrolador possui um
processador CMOS de baixo consumo, com 8 kbytes de memria EPROM, memria RAM
interna de 256x8-bit, 32 linhas de E/S programveis, 2 temporizadores/contadores de 16
bits, 8 fontes de interrupo e um canal serial para programao. Um cristal com frequncia
de 11.0592MHz fornece o sinal de clock para o microcontrolador.
O sistema proposto atua da seguinte forma: os RFID tags acoplados nos vages
dos trens enviam as informaes do vago (como nmero de identificao e tipo) para os
RFID readers sempre que o trem passa em frente a um RFID reader fixado nas vias. A
informao recebida pelos RFID readers processada por um microcontrolador, exibida em
uma pequena tela LCD (Display de Cristal Lquido) e simultaneamente enviada para o
computador, que armazena a informao em um banco de dados. O computador
conectado a um celular, que transmite os dados recebidos para as outras estaes pelo SMS
(Servio de Mensagens Curtas) do GSM (Sistema de Posicionamento Global). Esse sistema
restringe-se ao monitoramento apenas da posio dos trens e no realiza qualquer outro tipo
de medida.

3.2.2 Sistema Wireless para monitoramento da velocidade de trens baseado em
RCM3000

ZENG-QUIANG et al. (2006) prope um sistema para monitoramento sem fio da
velocidade de trens que integra tecnologias de sensores, redes ethernet e GPRS (Servio de
Rdio de Pacote Geral). Esse sistema realiza a aquisio de dados em tempo real, o
transporte dos dados por meio de redes sem fio e o gerenciamento dos dados medidos dos
trens.
O sistema composto de um sistema de controle central e muitas estaes de
monitoramento remoto. Cada estao tem um endereo IP (Internet Protocol) especial e
pode monitorar os trens que passam em sua via. Os dados de velocidade dos trens medidos
por cada estao so enviados para a central de controle por meio de uma rede GPRS e de
um gateway GGSN (Gateway GPRS Support Node). Depois de recebidos, os dados podem
ser armazenados no servidor da central de controle e consultados por usurios autorizados.
As estaes remotas so compostas por dois sensores de velocidade, uma placa
com circuito para regulagem do sinal e uma placa contendo um RCM3000 e um modem
sem fio (wavecom Q2403A). Os dois sensores so fixados na ferrovia a uma determinada

23
distncia. Os sinais de sada dos sensores que so produzidos quando o trem passa por eles
sofrem vrios tipos de distrbios, sendo necessrio um circuito para regular e ajustar o sinal
para que ele possa ser lido com preciso pelo pino do RCM3000.
Quando cada roda do trem passa pelos dois sensores, o nmero serial e a
velocidade so registrados, e a velocidade mdia pode ser calculada depois que o trem passa
completamente. A velocidade calculada com base na diferena de tempo entre os pulsos
nos dois sensores. Os dados obtidos so enviados para o modem atravs de uma porta serial
do RCM3000 e ento transportados para o centro de controle por meio de uma rede GPRS.
Os funcionrios no centro de controle, por meio de um sistema de controle central, podem
receber, mostrar e imprimir essas informaes e monitorar o estado dos trens que passam na
estao de monitoramento.

3.2.3 Sistema baseado em comunicao sem fio para monitoramento do desempenho
de veculos ferrovirios

NEIJIKOVSKY e KELLER (2000) propem um sistema baseado em uma
combinao de computao embarcada, processamento de sinais digitais, comunicao sem
fio, GPS, e tecnologia do Sistema de Informaes Geogrficas (SIG). O sistema inclui
plataformas instaladas dentro de cada trem monitorado e uma estao central localizada em
um escritrio. Cada plataforma onboard detecta vrios eventos dos veculos em movimento,
coloca o tempo e a localizao junto com os dados e os envia para a estao central por
meio de comunicao sem fio.
Elas so compostas por sensores para uma determinada aplicao, um GPS com
uma antena para comunicao e um mdulo eletrnico encapsulado em uma caixa. A
estao central registra os dados em um banco de dados e mostra a localizao e o estado de
cada veculo, como tambm detecta eventos em um mapa. Formas de onda de todos os
sensores podem ser enviadas a cada evento e podem ser vistas pelo operador na estao
central.
O sistema prov duas formas de comunicao entre a estao central e a
plataforma mvel dentro do trem. Dependendo dos requisitos de cobertura, essa
comunicao feita via satlite ou atravs de redes sem fio associada com transmisso por
celular. Entretanto, os dois mtodos apresentam alguns problemas, como, por exemplo, seu
alcance tambm muito limitado.

24
A comunicao via satlite prov a melhor cobertura, porm o custo mais alto. O
uso de redes sem fio combinadas com transmisso por celulares analgicos prov um amplo
alcance a um custo mdio. A Estao Central recebe os pacotes de dados dos veculos e
armazena em um banco de dados. Para visualizao dos dados, utilizado um sistema de
informaes geogrficas (SIG). A Interface do SIG apresenta um mapa da rede de ferrovias
e mostra no mapa a localizao reportada por cada estao remota.

3.2.4 COMBAT - Dispositivo de rastreamento de trens por meio de comunicao sem
fio

NISHIBORI et al.(2001) prope um sistema denominado COMBAT (Computer
and Microwave Balise Aided Train detection) para monitorar a posio dos trens em uma
ferrovia por meio de sensores instalados nas vias e comunicao sem fio. O sistema
composto de uma unidade de transmisso de ondas de rdio, que constitudo por: um
interrogador, um respondedor instalado na via e dois embarcados no trem e uma unidade de
processamento.
Os interrogadores e os respondedores da via possuem um rdio
transmissor/receptor que opera na frequncia de 2450 MHz e so instalados um de frente
para o outro em lados opostos na via. Eles mantm uma comunicao constante pelo envio
de sinais de um para outro. Quando um trem passa entre o interrogador e o respondedor da
via, a comunicao interrompida e o sistema assume ento que h um trem no local, sendo
possvel determinar a localizao desse trem mediante a localizao do equipamento.
Nesse momento, os dois rdios respondedores embarcados no trem enviam para o
interrogador fixo na via o cdigo de identificao do trem e o cdigo de sua localizao
dentro do trem, que foram previamente definidos e armazenados em sua memria. Esses
respondedores ficam instalados dentro da cabine a certa distncia, de forma que cada
respondedor se comunicar com o rdio interrogador em momentos diferentes. De acordo
com essa ordem de comunicao, possvel detectar a direo do movimento do trem.

3.2.5 Anlise dos sistemas de monitoramento de trens

Para o desenvolvimento deste trabalho, foram realizadas pesquisas a respeito das
principais tecnologias utilizadas nos atuais sistemas de monitoramento ferrovirios com o
intuito de analisar suas vantagens e desvantagens e obter conhecimento sobre o estado da

25
arte nessa rea. Analisando alguns sistemas de monitoramento de trens propostos na
literatura, pode-se observar que muitos desses sistemas empregam tecnologias de
comunicao sem fio de longo alcance, como GPS (Sistema de Posicionamento Global) e
GSM (Sistema Global de Telefonia Mvel). Alguns trabalhos encontrados propem o uso
de redes de sensores sem fio aliados a algum tipo de microcontrolador ou microcomputador.
Sistemas que utilizam GPS (ZENG-QUIANG et al., 2006; NEJIKOVSKY e
KELLER, 2000) apresentam como vantagem o grande alcance de cobertura, o que
possibilita o monitoramento por meio de uma vasta rea geogrfica. A desvantagem do uso
de GPS para monitoramento de trens consiste em seu alto custo e no fato de esses
equipamentos estarem sujeitos a falhas causadas por interferncias eletromagnticas, como
as que ocorrem ao se passar por dentro de tneis. Isso inviabiliza o uso de GPS para
monitoramento de trens subterrneos. Alm disso, o funcionamento dos GPS dependente
de um conjunto de satlites proprietrios, no havendo garantias que estes continuam a
funcionar no futuro.
Outra tecnologia utilizada para monitoramento de trens por Sharma (2005), o
RFID aliado comunicao por GSM. Os mdulos RFID utilizados apresentam um alcance
bastante limitado e funes muito reduzidas, realizando apenas a identificao do trem e
determinando sua localizao em pontos especficos. A utilizao de comunicao via GSM
torna o sistema muito vulnervel a falha uma vez que ele dependente da qualidade do
sinal do servio de telefonia disponvel no local, alm de apresentar um custo elevado.
O presente trabalho utiliza mdulos RF com tecnologia ZigBee para desenvolver
um sistema de monitoramento que evita as falhas causadas por interferncias
eletromagnticas observadas em sistemas que adotam receptores GPS. O sistema com
ZigBee apresenta ainda como vantagem a possibilidade de realizar o monitoramento
contnuo de vrios fatores simultaneamente e enviar os dados adquiridos remotamente at
distncias relativamente longas sem necessitar de tecnologias auxiliares para a transmisso
desses dados; caracterstica que no observada nos sistemas propostos por SHARMA
(2005); NISHIBORI et al. (2001).
Alm das caractersticas citadas anteriormente, usando a tecnologia ZigBee, pode-
se desenvolver um sistema autnomo com uma relao custo/beneficio bem mais favorvel
que os sistemas demonstrados.

CAPTULO IV

MATERIAIS E MTODOS

O sistema de telemetria de sinais de trens proposto neste trabalho composto por
trs subsistemas: um sistema telemtrico para captao de sinais na via de trfego dos trens
da CBTU/METROREC, um sistema de recebimento, decodificao e envio dos dados
recebidos pelo sistema de captao para o sistema de superviso e um sistema de superviso
para armazenamento e visualizao dos dados processados pelo sistema de tratamento.
O sistema proposto, denominado RailBee, capaz de obter dados de sensores
remotos dentro da cabine do TUE, process-los e envi-los at centrais de controle e
monitoramento. Esse sistema utilizar redes de sensores sem fio com tecnologia ZigBee
para processamento e distribuio dos dados coletados pela RSSF, possibilitando o
monitoramento e a distribuio de informaes sobre o desempenho dos trens nos trechos
da via de trfego onde ser instalado.
A obteno de informaes, como velocidade real e presso nas bolsas de ar da
suspenso do trem, ser de grande valia para os controladores de trfego e engenheiros da
CBTU/METROREC. Por meio da visualizao e anlise contnua desses dados, problemas
sero identificados na hora em que acontecem, permitindo que aes sejam tomadas de
forma mais rpida.
A anlise dos dados poder indicar a necessidade da tomada de aes que visem
melhorar a qualidade dos servios prestados. Por meio da medida da velocidade, poder ser
analisado em tempo real o desempenho do trem/operador de trem. Pela medida da presso,
ser possvel estimar o nmero de passageiros e a densidade destes em p dentro do trem
em tempo real. Tendo essa informao, os controladores podero tomar medidas para
melhorar o nvel de conforto dos passageiros, como a incluso de mais trens trafegando no

27
horrio de pico. A Figura 4.1 mostra uma viso geral do sistema RailBee. Na Figura 4.2
temos o diagrama em blocos do sistema telemtrico.

Figura 4.1: Viso geral do sistema RailBee

Figura 4.2: Diagrama em blocos do sistema telemtrico

28
4.1 SISTEMA DE TRANSPORTE DE PASSAGEIROS DA COMPANHIA
BRASILEIRA DE TRENS URBANOS / METR DO RECIFE

O sistema de transportes de passageiros sobre trilhos da Regio Metropolitana do
Recife (RMR), no Estado de Pernambuco, administrado pela Companhia Brasileira de
Trens Urbanos (CBTU) Metr do Recife (METROREC). Essa unidade operacional atende
diretamente os municpios do Recife, Cabo de Santo Agostinho, Jaboato dos Guararapes e
Camaragibe e, indiretamente, os demais municpios da Regio Metropolitana (Figura 4.3),
mediante a integrao com o transporte sobre pneus (CBTU, 2009).

Figura 4.3: Rede bsica das linhas da CBTU/METROREC

29
O sistema sobre trilhos possui trs linhas implantadas nos corredores ferrovirios
centro e sul da RMR: as Centro e Sul, com padro de trem metropolitano e trao eltrica, a
Linha Diesel, com trem de subrbio e trao a diesel. O traado da Linha Centro definido
por uma linha troncal que parte da Estao Recife, na rea central da cidade, e segue no
sentido oeste at a Estao Coqueiral, onde se divide em dois ramais: Jaboato e
Camaragibe. A Linha Sul inicia-se paralelamente Linha Centro, com as estaes Recife e
Joana Bezerra comuns a ambas as linhas, e segue na direo sul at a Estao Cajueiro Seco
(CBTU, 2009).
Na Linha Centro, na qual foi implantado o sistema telemtrico dinmico
RailBee, opera comercialmente das 5h s 23h, nos perodos de maior fluxo de passageiros
pela manh (5h20 s 7h50) e tarde/vespertino (17h s 19h30), circulam 14 TUE com um
intervalo mnimo de 5 minutos. No restante do dia, circulam 9 TUE com um intervalo de
7,5 minutos. So realizadas 300 viagens durante o dia, ou seja, 150 partidas da Estao
Recife, 75 partidas da Estao Jaboato e 75 partidas da Estao Camaragibe.
O sistema metrovirio, com 28 estaes e 39,5 km de extenso, transporta
aproximadamente 205 mil usurios/dia. Opera em via dupla e exclusiva, utilizando bitola de
l,60m, com alimentao por rede area eletrificada em 3.000 volts, por meio de pantgrafo
e sistema de Controle Automtico de Trens (ATC), com telecomando para o controle de
trfego e de potncia. O material rodante (Figura 4.4) composto por 25 Trens Unidades
Eltricos (TUE) (CBTU, 2009).

Figura 4.4: Trem Unidade Eltrica (TUE)

30
O TUE um trem de trao eltrica composto por 4 carros, sendo 2 carros-motor e
2 carros-reboque, destinados ao transporte de passageiros de forma confortvel e segura. Os
carros-motor so localizados nas extremidades do TUE, onde esto instalados a cabine de
comando e os motores de trao, e sua capacidade de lotao de 268 passageiros, sendo
61 sentados e 207 em p (Figura 4.5). Os carros-reboque so os carros centrais, e sua
capacidade de lotao de 289 passageiros, sendo 72 sentados e 217 em p (Figura 4.6).

Figura 4.5: Carro-Motor do TUE

Figura 4.6: Carro-Reboque do TUE

31
O carro do TUE composto pelos sistemas: Caixa, Truque, Eltrico,
Comunicao e Pneumtico. A Caixa a parte superior do carro destinada a acomodar os
usurios e alojar equipamentos necessrios operao do TUE.
A Caixa composta pela estrutura, revestimento, salo de passageiros e cabine de
comando (Figura 4.7). O Truque a parte do carro do TUE que sustenta e proporciona o
deslocamento da caixa sobre os trilhos (Figura 4.8). Cada carro possui dois truques.

Figura 4.7: Caixa do TUE

Figura 4.8: Truque do TUE

32
O sistema eltrico tem como finalidade a captao e distribuio de energia
eltrica ao TUE, dividido em dois circuitos, o de trao e o de distribuio. Os pantgrafos,
localizados nos carros-motor, captam 3.000 volts em corrente contnua (Vcc) da rede area
para alimentar os motores de trao e conversores. Estes so localizados nos carros-reboque
e recebem a tenso de 3.000 Vcc dos pantgrafos e convertem para 220 Vca (corrente
alternada) distribuindo-a para os equipamentos de iluminao, climatizao e compressor.
O Sistema de Comunicao permite ao maquinista, por meio da radiofonia, manter
contato constante com o CCO, a manuteno, o posto de manobras e pela sonorizao com
os usurios no salo de passageiros, como avisos e fechamento das portas. O Sistema
Pneumtico destinado compresso, armazenamento e distribuio do ar aos
equipamentos pneumticos do TUE, o qual composto pelo compressor principal e
auxiliar; reservatrios; tubulaes; torneiras e drenos. O compressor principal tem a
finalidade de alimentar os freios, engate, portas, limpador de para-brisa, buzina, suspenso
primria e secundria (bolsas de ar).
A bolsa de ar o componente da suspenso secundria (Figura 4.9), fabricada em
borracha, que est fixada entre o sobestrado da Caixa e o Truque (Figura 4.10). ligada a
uma vlvula niveladora, por meio de uma haste, em que a bolsa cheia ou esvaziada de
acordo com a carga no carro.

Figura 4.9: Suspenso secundria do TUE

33

Figura 4.10: Localizao das bolsas de ar no truque do TUE

Os modos de operao do TUE so comandos manual controlado (ATC ativo) e
manual livre (ATC cancelado). Na modalidade ATC, existe a superviso de velocidade que
faz o controle de frenagem do TUE, e o cab-signal indica a velocidade que o operador deve
obedecer no console da cabine (Figura 4.11). Esse tipo de comando destina-se operao
normal. Na modalidade ATC cancelado de operao, o maquinista no conta com o sistema
de superviso de velocidade, porm a velocidade mxima do trem no ultrapassar 35 km/h.

Figura 4.11: Console da cabine de comando do TUE

34

4.2 SISTEMA DE TELEMETRIA RAILBEE

O sistema de telemetria para captao dos sinais constitudo por sensores e
mdulos de transmisso por radiofrequncia instalados no trem e na via de trfego,
formando uma rede de sensores sem fios, com tecnologia ZigBee, que possibilita o
monitoramento do trem durante todo o seu percurso na rea abrangida pela rede. Essa rede
responsvel pela captao dos dados obtidos pelos sensores e pelo envio desses dados at
uma Estao Base (EB), onde um sistema decodificar os dados captados da rede de
sensores sem fios e os enviar para o sistema de superviso no Centro de Controle
Operacional (CCO).
Para este trabalho, utilizou-se rede com topologia em malha. Esse tipo de rede foi
escolhido porque o n final, que instalado na cabine do TUE, est em constante movimento
e tem que se comunicar com o coordenador, diretamente ou por meio do roteador.
A rede de sensoriamento sem fio instalada na malha metroferroviria constituda
por trs tipos de mdulos ZigBee, chamados de Estao Mvel (EM), Estao Repetidora
(ER) e Estao Base (EB). Cada um desses mdulos realiza uma funo especfica dentro
da rede, que definida pelo tipo e pelas configuraes do firmware instalado no mdulo.
Estao Mvel (EM): A estao mvel constituda por um dispositivo ZigBee
configurado para atuar como n final. Esse dispositivo fica localizado dentro do armrio da
cabine do trem e tem duas entradas analgicas conectadas aos sensores de velocidade real e
presso das bolsas de ar da suspenso secundria do TUE.
Estao Roteadora (ER): composta por um dispositivo ZigBee programado
como roteador e de um circuito para suporte e alimentao do dispositivo. Ser instalada na
extremidade leste da plataforma via 2 da estao Werneck. Essa estao retransmite os
dados recebidos da EM para a EB.
Estao Base (EB). Constitui-se de um dispositivo ZigBee configurado para atuar
como n coordenador da rede conectado a um computador, que decodifica os dados
recebidos da EM e os envia para o CCO.

35
A Figura 4.12 demonstra uma viso de como esses componentes esto dispostos
na malha metroferroviria.

Figura 4.12: Distribuio dos ns da rede ZigBee.

Para montar a rede em malha, programou-se e configurou-se o n final que est
instalado no armrio eltrico da cabine de comando do TUE e os mdulos usados como
roteador e o n coordenador, instalados na estao de passageiros Werneck (WEK). A
Maxstream fornece uma variedade de firmwares para diferentes tipos de mdulo ZigBee
que o projetista da rede pode utilizar e configurar de acordo com o tipo de aplicao
desejada.
Primeiramente, foi realizado um estudo sobre o protocolo ZigBee, sobre o
hardware dos mdulos ZigBee (XBee Znet da Maxstream) utilizados no projeto e sobre os
diferentes firmwares para definir o melhor a ser instalado em cada tipo de mdulo.
Aps a escolha dos firmwares, iniciou-se o processo de configurao de cada
mdulo para formar a rede. Cada firmware possui diversos parmetros de entrada que
precisam ser corretamente configurados para que o dispositivo possa se associar e se
comunicar corretamente dentro da rede.

36
Por meio do software X-CTU fornecido pela Maxstream (Figura 4.13), possvel
descarregar o firmware nos mdulos ZigBee e configurar seus parmetros.

Figura 4.13: Software para configurao dos ns da rede ZigBee

Para o n na rede ZigBee, podem-se configurar parmetros de rede, de
endereamento, de interface serial, de segurana, de configurao dos pinos de entrada e
sada, entre outros. A Figura 4.13 demonstra uma interface do X-CTU, apresentando alguns
dos parmetros para a configurao de um n coordenador para a rede.
Para o coordenador, os principais parmetros configurados foram o identificador
da rede (ID - PAN ID), o tempo para juno de ns a rede (NJ - Node Join Time), a
definio da lista de canais a serem verificados (SC Scan Channels) e do tempo para
verificao desses canais (SD Scan Duration). Como o n coordenador ficar conectado a
um computador por meio de uma interface serial, necessrio tambm configurar os

37
parmetros que definem as configuraes da comunicao serial com o meio externo, como
baud rate e bits de paridade.
Em todas as redes ZigBee, o coordenador ser configurado com o ID 123. A
atribuio do mesmo ID para todas as redes permite que os ns finais possam se associar a
qualquer coordenador de forma rpida e automtica.
O parmetro SC foi configurado para escanear todos os 16 canais que ele permite.
Isso significa que um coordenador pode gerenciar at 16 conexes simultaneamente de ns
roteadores ou ns finais. O parmetro NJ foi configurado para permitir que os ns
roteadores e finais possam se conectar a qualquer instante, ou seja, a rede aberta para a
incluso rpida de novos ns.
Para o n que atuar como estao roteadora, a configurao de rede semelhante
a do coordenador, com a incluso de um parmetro adicional para verificao do canal.
Esse parmetro ser habilitado para que o n roteador, sempre que ligado ou reiniciado,
verifique a existncia de um coordenador no mesmo canal de frequncia para se certificar
que est operando em canal vlido. Assim como o n coordenador, cada roteador tambm
tem capacidade para gerenciar conexes de at 16 outros ns.
Para o n final, a configurao um pouco mais detalhada, pois necessrio
configurar um maior nmero de parmetros para o n. O parmetro ID foi configurado para
obter o endereo da rede de forma dinmica no momento da sua inicializao. Na
configurao de endereamento, o endereo de destino dos dados definido com o valor 0,
que corresponde ao endereo do n coordenador da rede.
Dentro da cabine do trem, o n final ter os pinos 20 e 19 conectados aos sensores
de velocidade real e presso das bolsas de ar da suspenso secundria do TUE,
respectivamente. necessrio, portanto, habilitar os parmetros de entrada desses pinos
para atuarem como conversores A/D para possibilitar a medio e converso dos sensores
conectados. Essa configurao feita por meio dos parmetros do firmware D0 (pino 20) e
D1 (pino 19).
Para operao do n final, preciso ainda configurar a frequncia de amostragem
de entrada e sada de dados. O Parmetro IR permite definir o intervalo de tempo em
milissegundos entre a aquisio de amostras consecutivas. Para esse projeto, o parmetro IR
foi configurado com o valor em hexadecimal 7D (125 em decimal), o que significa que a
cada 125 ms uma amostra ser adquirida e enviada, resultando em uma taxa de amostragem
de 8Hz, padro utilizado pelo equipamento atual de monitorao da CBTU/METROREC.

38
O sistema de tratamento de dados o subsistema que compe a EB e
responsvel pela recepo dos dados do coordenador da RSSF, por sua decodificao e
envio dos dados processados para o Centro de Controle Operacional (CCO). O hardware
desse sistema composto por um mdulo ZigBee coordenador e um computador
conectados por meio de uma interface serial instalado na sala do supervisor da Estao
WEK.
Um sistema supervisor permite que sejam monitoradas e rastreadas informaes
de um processo produtivo ou instalao fsica. Tais informaes so coletadas por meio de
equipamentos de aquisio de dados e, em seguida, manipuladas, analisadas, armazenadas e
posteriormente apresentadas ao usurio. Esses sistemas tambm so conhecidos como
SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition). O objetivo deste propiciar uma
interface de alto nvel do operador com o processo, informando-o em tempo real de todos os
eventos de importncia da planta (SANTOS, 2007).
O sistema de superviso, localizado no CCO, recebeu os dados enviados pela
intranet da EB, extraiu os dados referentes s medidas obtidas e mostrou em tempo real
essas informaes, possibilitando ao controlador de trfego ter a mesma viso que o
operador do trem na cabine. Esse sistema recebe as medidas de velocidade real e presso
das bolsas de ar da suspenso secundria do TUE.
O sistema de superviso o responsvel pelo gerenciamento do armazenamento e
visualizao dos dados recebidos. O sistema armazena os dados recebidos em um banco de
dados e contm diferentes opes de interfaces que permitiram ao usurio visualizar as
medidas. Esse sistema foi desenvolvido no ambiente de programao LabVIEW.

4.3 PROCEDIMENTOS DE ANLISE PARA VALIDAO DO SISTEMA
TELEMTRICO DINMICO SEM FIO RAILBEE

Para a realizao dos testes de validao, foi instalada uma rede ZigBee para
monitorar o trecho da via entre as estaes de passageiros Santa Luzia (LUZ) e Werneck
(WEK), situadas na linha centro. A rede constitui-se de uma estao mvel (EM), uma
estao roteadora (ER), uma estao base (EB) e a uma estao central (EC). A EB foi
instalada na sala do responsvel da Estao WEK, a ER foi instalada na extremidade leste
da plataforma na via 2 da Estao WEK (80m da sala do responsvel da estao), a EM foi

39
instalada na cabine de comando do Trem Unidade Eltrica (TUE) 11 e a EC, no Centro de
Controle Operacional (CCO).
Dois canais analgicos do n final foram utilizados para registro dos parmetros
de velocidade real e presso das bolsas de ar, respectivamente. Para validao dos dados
obtidos pela rede ZigBee, um oscilgrafo foi instalado dentro do trem para realizar a
aquisio dos dados em paralelo com a rede ZigBee.
A EM composta de um n final instalado no armrio eltrico na cabine do TUE
(Figura 4.14), que teve suas entradas ligadas na Unidade de Processamento Central (PCU)
(Figura 4.15), local de coletada dos sinais (Figura 4.16) para monitorao da velocidade real
e presso das bolsas de ar. constituda do mdulo placa base do ZigBee, do mdulo RF
ZigBee, programado como dispositivo final, da antena, da fonte de alimentao e do
mdulo divisor de tenso (Figura 4.17).

Figura 4.14: Local de instalao da estao mvel na cabine do TUE
Estao
Mvel

40

Figura 4.15: Local da Unidade de Controle de Propulso (PCU)

Figura 4.16: Local de captao dos sinais da velocidade e presso na Unidade de Controle
de Propulso
Estao
Mvel
Unidade de
Controle de
Propulso (PCU)
Presso (+) Velocidade (+)

41

Figura 4.17: Componentes da estao mvel (RailBee)

A EB est instalada na sala da coordenao da Estao de Passageiros Werneck
(WEK). Essa estao caracteriza-se por dois trechos distintos de via permanente entre
estaes, um em linha reta, a leste e o outro sinuoso, a oeste (Figuras 4.18 e 4.19). A EB
constituda do mdulo placa base do ZigBee, do mdulo RF ZigBee, programado como
coordenador, da antena, cabo de conexo USB e um microcomputador com software
especfico desenvolvido para o sistema (Figura 4.20). A EB envia os dados via intranet do
METROREC para a EC. Esta foi instalada no Centro de Controle Operacional CCO,
localizada ao lado da Estao WEK, e consiste de um sistema com microcomputador e
software especfico desenvolvido para recepo, armazenamento e visualizao das
medidas obtidas para o monitoramento (Figura 4.21).

Figura 4.18: Mapa de localizao da Estao Werneck
Antena
Placa
base
Mdulo RF
Mdulo
divisor
de tenso

42

Figura 4.19. Vista area do trecho LUZ/WEK
Estao
Santa Luzia
Estao
Werneck
Centro de
Controle
Operacional

43

Figura 4.20: Estao base instalada na sala de coordenao da Estao Werneck

Figura 4.21: Mscara do software desenvolvido para a Estao Central
Estao Base

44
O roteador compe-se do sistema do mdulo da placa base do ZigBee, do mdulo
RF ZigBee programado como roteador, da antena e da fonte de alimentao (Figura 4.22).
Foi instalado na cabeceira leste da plataforma, via 2 da Estao Werneck (Figura 4.23).

Figura 4.22: Componentes do mdulo roteador

Figura 4.23: Local da instalao do roteador na cabeceira leste da Estao Werneck,
plataforma 2
Local instalao roteador
Placa
Base
Mdulo RF
Antena
Fonte de
Alimentao

45
4.4 ANLISES ESTATSTICAS

Para a realizao dos testes, foram aplicadas as tcnicas de distribuio normal
(Kolmogov-Smirnnof) e de homogeneidade de varincia (Bartlet), confirmando-se a
utilizao do teste t Student para amostras independentes, com os dados representados
por mdia e desvio padro, com nvel de significncia de p<0,05. Foi realizado ainda o teste
de correlao R
2
.
O teste de Kolmogorov-Smirnov pode ser aplicado para testar se a caracterstica
estudada da amostra oriunda de uma populao com distribuio normal. O teste
baseado na maior diferena absoluta entre a frequncia acumulada observada e a estimada
pela distribuio normal (SOKAL e ROHLF, 1997).
Teste de homogeneidade de varincia (Bartlet), quando se tem um experimento
em que o nmero de repeties dos tratamentos no so iguais, o teste mais conveniente de
se aplicar, para verificar se as varincias so homogneas ou no o de Bartlett (MENDES,
1999).
O teste t Student um dos mais utilizados para comparar mdias de duas
amostras, provenientes de tratamentos com massa de dados independentes ou no, extradas
de uma populao normal, com desvio padro igual ou aproximado (MENDES, 1999).

4.5 COLETA DE DADOS DO SISTEMA TELEMTRICO DINMICO RAILBEE

A coleta de dados foi realizada no trecho entre as estaes Santa Luzia e Werneck
(LUZ/WEK), com o TUE 11, no horrio da operao comercial, em situao real de trfego
do trem, no perodo de 3 a 16 de agosto de 2009, compreendendo duas semanas de dias
teis (segunda a sexta-feira) e um final de semana (sbado e domingo), pois o TUE 11 no
circulou na operao comercial nos dias 8 e 9 de agosto de 2009 (sbado e domingo).
Para a realizao da coleta de dados, foi instalada uma rede ZigBee objetivando
monitorar o trecho da via entre as estaes de passageiros Santa Luzia (LUZ) e Werneck
(WEK), situadas na linha centro. A rede foi instalada constituindo-se de uma estao mvel
(EM), uma estao roteadora (ER), uma estao base (EB) e a estao central (EC). A EB
foi instalada na sala do responsvel da Estao WEK; a ER foi instalada na extremidade
leste da plataforma, na via 2 da Estao WEK (80m da sala do responsvel da estao); a

46
EM foi instalada na cabine de comando do TUE 11; e a EC, no Centro de Controle
Operacional (CCO).
Dois canais analgicos do n final foram utilizados para registro dos parmetros
de velocidade real e presso mdia das bolsas de ar da suspenso secundria do TUE. A EM
composta de um n final instalado no armrio eltrico, na cabine do trem, que teve suas
entradas ligadas na Unidade de Processamento Central (PCU), local de coleta dos sinais
para monitorao da velocidade real e presso das bolsas de ar. constituda do mdulo
placa base do ZigBee, do mdulo RF ZigBee, programado como dispositivo final, da
antena, da fonte de alimentao e do mdulo divisor de tenso.

4.6 COLETA DOS DADOS DE PRESSO DAS BOLSAS DE AR DO TUE 11

Os dados da presso mdia das bolsas de ar da suspenso secundria do TUE
foram coletados no momento da partida do trem das plataformas de LUZ e WEK, na ltima
amostra dos dados em que o trem estava com o valor da velocidade em 0km/h. O trem s
inicia o movimento quando as suas portas esto fechadas. Somente existe fluxo de usurios
quando o trem est estacionado nas plataformas de embarque e desembarque de
passageiros.
O software de aquisio de dados do CCO salva os dados em arquivo txt no bloco
de notas, que converte-se para arquivo xls de planilha eletrnica em excel. De posse dos
dados em planilha eletrnica, realizamos os estudos dos dados.
De posse da densidade dos passageiros em p do TUE, comparamos com os nveis
de conforto, conforme FRUIN (1974).

4.7 COLETA DOS DADOS DE VELOCIDADE REAL DO TUE 11

Os dados da velocidade foram coletados no perodo de 3 a 16 de agosto de 2009,
durante a circulao do TUE 11 em situao real na operao comercial, no trecho leste de
LUZ, a oeste de WEK, rea abrangida pelo sistema telemtrico, com o trem trafegando
normalmente com usurios. Seguem os grficos dos dados coletados pelo sistema RailBee.
O software de aquisio de dados do CCO salva os dados em arquivo txt no bloco
de notas, que converte-se para arquivo xls de planilha eletrnica em excel. De posse dos
dados em planilha eletrnica, realizamos os estudos dos dados.

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