Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Sudeste

de Minas Gerais
Campus Juiz de Fora
Ncleo de Eletrnica e Automao
Curso: Engenharia Mecatrnica
Prtica 8 - Filtros digitais - 1
Autor: Filipe Andrade La-Gatta
Roteiro de experimento em laboratrio para
a disciplina Instrumentao, lecionada no
perodo 2012-2, curso superior de Engenharia
Mecatrnica.
Juiz de Fora
Janeiro/2013
Sumrio
1 Objetivos 2
2 Trabalho preparatrio 2
2.1 Fundamentos tericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Projeto de ltro digital FIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Projeto de ltro digital IIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Execuo 6
3.1 Projeto de ltro digital FIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.1.1 Funo fir1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.1.2 Funo fir2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Projeto de ltro digital IIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.1 Funo butter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.2 Funo cheby1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.3 Funo ellip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4 Relatrio e concluses 8
1
1 Objetivos
Estudo e implementao de ltros digitais em software aplicveis a diversas situaes.
Entre as diversas classes de ltros, sero estudados os do tipo FIR, implementados em
MatLab
c
. Sero abordadas diversas estratgias de projeto, alm de mtricas de qualidade
e parametrizao.
2 Trabalho preparatrio
2.1 Fundamentos tericos
Aplicaes que envolvem sistemas digitais utilizam-se da funo dos ltros de remover
partes no desejadas do sinal, como o rudo, ou extrair partes teis do sinal, como de-
terminadas componentes de frequncia que esto dentro do gama de frequncia. H dois
tipos principais de ltro: o analgico e o digital, ambos muito distintos em sua montagem
fsica e seu funcionamento.
Um ltro analgico usa circuitos eletrnicos analgicos feitos de componentes como
resistores, indutores e capacitores para produzir o efeito de ltragem exigido. Tais circuitos
de ltro so extensamente usados em aplicaes como reduo de rudo em sistema de
alta delidade e muitas outras reas, conforme visto em prticas anteriores.
Existem vrias tcnicas para se projetar um circuito de ltro analgico para uma
determinada aplicao. Sendo que nas fases do projeto a caracterstica mais importante
no circuito desse ltro so as variveis tenso e corrente eltricas, que so determinadas
de acordo com a preciso dos componentes utilizados.
J no caso de um ltro digital, usado um processador digital que executa clculos
numricos em valores amostrados/digitalizados do sinal de entrada. O processador pode
ser desde um computador at microcontrolador (PIC), passando pos DSPs e FPGAs.
Em um processo de ltragem digital, o sinal analgico deve ser primeiramente digitalizado
usando um conversor analgico/digital.
Isto quer dizer que, a cada intervalo de tempo previamente denido retirada uma
amostra do sinal de entrada que vai ser escrita em forma binria e este procedimento
aplicado sucessivamente a cada novo intervalo de tempo (processo de amostragem).
Esta amostragem transferida ao processador que efetuar os clculos numricos. Estes
clculos envolvem multiplicaes e soma com constantes de seus termos. Os resultados
desses clculos produzidos pelo processador agora representam valores do sinal ltrado e
podem ser reconstitudos atravs de um conversor digital/analgico, o qual ir converter
o sinal ltrado em um sinal na forma analgica. Note que num ltro digital, o sinal
representado por uma sucesso de nmeros, em lugar de uma tenso ou corrente contnuas
2
no tempo.
Os ltros digitais so parte importante do Processamento Digital de Sinais (PDS).
Na realidade, o desempenho extraordinrio deles uma das razes fundamentais para a
popularizao deste campo do conhecimento.
Existem vrias vantagens na utilizao de ltros digitais, entre elas:
Um ltro digital programvel: sua operao determinada por um programa
armazenado na memria do processador. Isto signica que o ltro digital pode ser
mudado facilmente sem afetar seu circuito eletrnico (hardware). No caso de um
ltro analgico ocorre somente se mudarmos o seu circuito eletrnico;
Os ltros digitais so facilmente projetados: so testados e implementados em um
computador ou estao de trabalho de forma simples;
As caractersticas funcionais estveis: os circuitos de ltros analgicos (particu-
larmente os circuitos elaborados com componentes) esto sujeitos a variao da
temperatura, variao de valores devido construo dos componentes utilizados
nos circuitos, entre outros parmetros que dependem do projeto e aplicao. Filtros
digitais no sofrem estes problemas, logo so extremamente estveis obtendo com
isso resultados mais precisos.
A ordem de um ltro digital o nmero de contribuies previamente armazenadas
na memria do processador utilizadas para calcular a prxima componente. Sendo assim,
todos os ltros digitais podem ser escritos conforme mostrado na Tabela1.
Ordem Equao
0 y
n
= a
0
x
n
1 y
n
= a
0
x
n
+ a
1
x
n1
2 y
n
= a
0
x
n
+ a
1
x
n1
+ a
2
x
n2
Tabela 1: Equao que representa um ltro de acordo com a ordem do mesmo.
Dessa forma, ltros digitais com ordens superiores podem ser desenvolvidos usando
expresses semelhantes. As componentes a
0
, a
1
, a
2
, ..., a
n
so chamadas de coecientes do
ltro. E os valores desses coecientes que determinam as caractersticas do ltro em
particular.
Outra caracterstica muito importante nos ltros digitais a sua funo de transfe-
rncia. Esta funo obtida pela simetria da expresso do ltro, e permite descrever
um ltro por meio de uma equao conveniente e compacta. Pode-se usar a funo de
transferncia de um ltro para trabalhar fora de sua resposta de frequncia.
3
2.2 Projeto de ltro digital FIR
Se as sadas do sistema dependem somente da entrada presente e de um nmero nito
de entradas passadas, ento o ltro de Resposta Finita ao Impulso (FIR) tem uma resposta
impulsiva nita. Logo a representao de um ltro FIR de durao L mostrada na Eq.
2.
y
n
=
L

l=0
{A
l
x
nl
} (1)
Nessa equao os coecientes do ltro so equivalentes sua resposta impulsiva.
Devido ao fato de que os valores de sada passados no inuenciam no clculo dos
valores de sada presentes, este ltro tambm chamado de ltro no-recursivo.
Existem duas implementaes ecientes adotveis para ltros FIR:
1: implementao no domnio do tempo;
2: implementao no domnio da freqncia.
E tambm trs tcnicas bem conhecidas para o projeto de ltros FIR:
1: projeto usando janelas;
2: projeto por amostragem em frequncia;
3: projeto de equirriple timo.
A implementao no domnio do tempo utiliza poucos coecientes do ltro e efetua a
ltragem atravs de uma convoluo do sinal de entrada com estes coecientes.
As vantagens dos ltros FIR so uma resposta de fase linear e, portanto sem distoro
e com aritmtica real, o fato de no apresentar problemas de estabilidade e possuir uma
implementao eciente atravs da utilizao da transformada discreta de Fourier (TDF).
Atravs da utilizao do software MatLab

pode-se implementar um ltro digital FIR

utilizando diversas funes:
fir1: entre as mais simples e corriqueiras, a partir dela possvel determinar os
coecientes da resposta impulsiva do ltro FIR. Pela documentao da funo nota-
se que na a frequncia de corte considerada quando h uma atenuao de 6 dB.
freqz: outra funo que auxilia no desenvolvimento de ltros. Esta gera um di-
grama de Bode corresponde funo de transferncia do ltro, mostrando tanto
suas caractersticas de magnitude quanto de fase, permitindo que se acompanhe o
desenvolvimento de todo o projeto.
4
fir2: mais uma funo capaz de gerar ltros FIR, porm com maior quantidade de
funcionalidades do que fir1.
Alm destas, muitas mais informaes podem ser encontradas na documentao men-
cionada, que pode ser vista a partir do comando executado diretamente na command
window do MatLab

: help function.
2.3 Projeto de ltro digital IIR
Os ltros de Resposta Innita ao Impulso (IIR) so aqueles representados por funes
que tem como argumentos de entrada amostras presentes de sinais de entrada, e passadas
dos sinais de entrada e sada. Por isso, comum chamar estes ltros de recursivos.
A equao diferencial representa um ltro IIR porque uma funo dos elementos de
excitao e resposta. A dependncia das sadas passadas (recursividade) faz com que a
durao da resposta seja innita, mesmo quando cessaram os sinais de entrada. A Eq. 2
mostra esta relao entre entradas e sadas.
y
n
=
L

l=0
{A
l
x
nl
}
K

k=0
{B
k
y
nk
} (2)
De forma anloga aos ltros FIR, o ltro IIR tem implementao rpida a partir de
sofwares prprios, como o MatLab

. Porm, dadas algumas caractersticas deste tipo de

ltro, os mesmos so projetados a partir de funes que representam subtipos especcos
de implementao, sendo entre as principais:
butter: Gera ltros de arquitetura Butterworth, que prov a melhor aproximao
por sries de Taylor da resposta ideal do ltro passabaixa nas frequncias 0 e inf;
cheby1: Gera ltros de arquitetura Chebyshev, minimizando a diferena absoluta
entre a resposta ideal e a real atravs da banda de passagem;
cheby2: Gera ltros de arquitetura Chebyshev, minimizando a diferena absoluta
entre a resposta ideal e a real atravs da banda de bloqueio;
ellip: Gera ltros de arquitetura elptica, na qual os ripples da banda de passagem
e de bloqueio so iguais.
A todos os ltros IIR tambm pode-se aplicar a funo freqz, que mostrar a magni-
tude e a fase do ltro gerado.
5
3 Execuo
Para todos os projetos a ser desenvolvidos, dever ser considerado o sinal de entrada
disponibilizado pelo professor.
Para usar o sinal disponibilizado:
1: crie uma cpia do arquivo input.mat no mesmo diretrio em que ser executado o
projeto;
2: na command window digite load input.mat;
3: verique se a varivel criada possui as seguintes caractersticas: nome input, tamanho
[2000x1].
Conferida a integridade do sinal, passa-se ao desenvolvimento dos projetos.
Recomenda-se, como boa prtica, que cada projeto seja criado em uma pasta diferente,
a m de evitar sobreposio de resultados e possvel confuso na futura apresentao dos
resultados.
3.1 Projeto de ltro digital FIR
Antes de iniciar tire informaes do espectro de frequncias do sinal de entrada, a m
de compar-lo aos espectros de frequncia dos sinais resultantes em cada etapa.
3.1.1 Funo fir1
Monte os ltros que tm as caractersticas indicadas na Tabela 2, e aplique no sinal
de entrada fornecido.
Tipo Arquitetura Ordem Banda de passagem/bloqueio () Fator de atenuao
FIR Hamming 11 [0:0,6][0,6:1] [1][0]
FIR Hamming 6 [0:0,3][0,3:1] [0][1]
FIR Chebyshev 35 [0:0,42][0,42:0,67][0,67:1] [1][0][1]
Tabela 2: Filtros FIR a ser implementados pela funo fir1.
Para cada caso, calcule a potncia do sinal de sada, identique o tipo e mostre o
espectro de frequncia aps a ltragem.
3.1.2 Funo fir2
Monte os ltros que tm as caractersticas indicadas na Tabela 3, e aplique no sinal
de entrada fornecido.
6
Tipo Arquitetura Ordem Banda de passagem/bloqueio () Fator de atenuao
FIR Hamming 11 [0:0,6][0,6:1] [0.3][0]
FIR Hamming 6 [0:0,3][0,3:1] [0][0, 8]
FIR Chebyshev 35 [0:0,42][0,42:0,6][0,6:0,9][0,9:1] [0, 5][0][0, 75][1]
Tabela 3: Filtros FIR a ser implementados pela funo fir2.
Para cada caso, calcule a potncia do sinal de sada, identique o tipo e mostre o
espectro de frequncia aps a ltragem.
3.2 Projeto de ltro digital IIR
Antes de iniciar tire informaes do espectro de frequncias do sinal de entrada, a m
de compar-lo aos espectros de frequncia dos sinais resultantes em cada etapa.
3.2.1 Funo butter
Monte os ltros que tm as caractersticas indicadas na Tabela 4, e aplique no sinal
de entrada fornecido.
Tipo Ordem Banda de passagem/bloqueio () Fator de atenuao
IIR 12 [0:0,35][0,35:1] [1][0]
IIR 19 [0:0,3][0,3:1] [0][1]
IIR 5 [0:0,42][0,42:0,67][0,67:1] [1][0][1]
Tabela 4: Filtros IIR a ser implementados pela funo butter.
Para cada caso, calcule a potncia do sinal de sada, identique o tipo e mostre o
espectro de frequncia aps a ltragem.
3.2.2 Funo cheby1
Monte os ltros que tm as caractersticas indicadas na Tabela 5, e aplique no sinal
de entrada fornecido.
Tipo Ordem Banda de passagem/bloqueio () Fator de atenuao
IIR 12 [0:0,35][0,35:1] [1][0]
IIR 19 [0:0,3][0,3:1] [0][1]
IIR 5 [0:0,42][0,42:0,67][0,67:1] [1][0][1]
Tabela 5: Filtros IIR a ser implementados pela funo cheby1.
7
Para cada caso, calcule a potncia do sinal de sada, identique o tipo e mostre o
espectro de frequncia aps a ltragem.
3.2.3 Funo ellip
Monte os ltros que tm as caractersticas indicadas na Tabela 6, e aplique no sinal
de entrada fornecido.
Tipo Ordem Banda de passagem/bloqueio () Fator de atenuao
IIR 12 [0:0,35][0,35:1] [1][0]
IIR 19 [0:0,3][0,3:1] [0][1]
IIR 5 [0:0,42][0,42:0,67][0,67:1] [1][0][1]
Tabela 6: Filtros IIR a ser implementados pela funo ellip.
Para cada caso, calcule a potncia do sinal de sada, identique o tipo e mostre o
espectro de frequncia aps a ltragem.
4 Relatrio e concluses
O relatrio desta prtica deve conter:
1 -> Os procedimentos adotados para realizao do mesmo;
2 -> As curvas de resposta em frequncia de cada ltro;
3 -> O espectro de frequncias do sinal aps a ltragem;
4 -> As grandezas pedidas em cada etapa, como potncia e tipo de ltro, devidamente
justicadas;
5 -> O cdigo usado para gerar cada ltro, bem como sua anlise.
E deve responder as duas perguntas:
1 -> Aps observar as diferentes caractersticas de cada implementao, qual delas melhor
se adaptaria a um sistema de som para execuo em um show?
2 -> Qual das estratgias implementadas voc usaria em uma planta industrial, onde o
ltro fosse utilizado para levantar estatsticas da produo ao nal do dia? Justique
sua resposta.
3 -> Qual delas, considerando as caractersticas usadas, apresentou maior semelhana
com o ltro FIR ideal?
4 -> E qual melhor se aproximou do ltro IIR ideal?
8