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Tipos de Malha de Controle de Processos Industriais
Sempre que surgir uma oscilao no sistema, o controlador ser capaz de atuar sobre o erro entre o setpoint e o valor da varivel controlada e elimin-lo. Abaixo temos uma malha de controle clssica, onde apenas umcontrolador interage
no processo.
O conceito de realimentao (feedback) sugere que uma simples malha de controle fechada utilizando umcontrolador PID seja suficiente para manter o valor de uma varivel controlada dentro de limites pr-ajustados, haja vista que ela
projetada especificamente para atender umdeterminado tipo de processo. Desta forma, sempre que surgir uma oscilao no sistema, o controlador ser capaz de atuar sobre o erro entre o setpoint e o valor da varivel controlada e
elimin-lo. Abaixo temos uma malha de controle clssica, onde apenas umcontrolador interage no processo.
Na figura 1, o controlador basicamente mede a sada do processo (neste caso, a temperatura), compara como valor desejado (setpoint), encontra o erro, e calcula uma sada de controle para modificar a posio da vlvula de controle at
que o erro seja eliminado ou permanea dentro de limites considerados como nulos.
F.1 - Malha de controle com um controlador
Infelizmente, na prtica, no bemassimque as coisas funcionam. Existemlimites. As vlvulas de controle se saturam. impossvel abrir uma vlvula mais que 100%. Inclusive, h casos onde a prpria dinmica do processo faz comque
variaes muito bruscas ocorram, seja por alterao de carga, ou mesmo por modificao no valor do setpoint. E por vezes, tal distrbio acontecememtamanha magnitude, ou dura tanto, que umnico controlador convencional PID no
capaz de atuar a tempo, e o controle ento perdido.
Para contornar este tipo de problema, algumas estratgias de controle podemser utilizadas. Uma delas consiste emassociar controladores PID de maneira tal, que de acordo coma sua configurao, conseguemsolucionar este tipo de
problema. Dentre elas, destacamos: Controle emCascata, Controle de Relao (ou Razo), Split-range e Feedforward.
Controle em Cascata
O controle emcascata deve ser implementado quando a malha de controle simples j no responde satisfatoriamente, principalmente emprocessos de grande inrcia e quando o mesmo possui uma contnua perturbao na varivel
manipulada. Normalmente, aplica-se o controle emcascata, quando os efeitos dos distrbios da varivel manipulada afetama varivel controlada. O controle emcascata emprega pelo menos duas variveis controladas para atuar sobre uma
nica varivel manipulada.
Funcionamento
A figura 2 representa umprocesso de controle de temperatura emumtrocador de calor. Analisando-se os resultados obtidos pelo controle emmalha fechada composto por umnico controlador PID, possvel identificar que durante uma
variao na presso Pe, ou seja, na presso do leo combustvel utilizado para alimentar o sistema de queima do forno, haver conseqentemente uma alterao na vazo Qs (varivel manipulada) que, por sua vez, provocar uma variao
acentuada na temperatura Ts (varivel controlada).
F.2 Malha de controle de um forno
Isto ocorre porque a prpria dinmica do processo impe umdeterminado tempo at que o controlador possa perceber a alterao do valor de Ts, e agir atuando na vlvula TCV1 para modificar a vazo de entrada de leo. E quando este o
faz, o valor de Pe j modificou-se novamente e o sistema no consegue evitar tais oscilaes indesejveis na varivel controlada.
Na figura 3 so mostrados os resultados obtidos para a mesma perturbao, pormj coma estratgia de controle emcascata implementada.
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F.3 Malha de controle de um forno com cascata
Observe que, agora, a nova malha de controle possui umcontrolador de vazo exclusivo para manter a vazo de leo combustvel independentemente das variaes de presso encontradas emsua tubulao. Quemdefine o valor de vazo
o controlador de Temperatura (TIC), e uma vez ajustado este valor, que emfuno do setpoint e/ou da demanda de fluido a ser aquecido, qualquervariao da presso Pe sensibilizar o controlador de vazo (FIC) atravs da sua
medio (por FE) que, por sua vez, ir agir alterando a abertura da vlvula TCV para que o valor de vazo Qc determinado pelo TIC seja constante.
Desta forma, mantm-se o valor da vazo de leo combustvel dependente somente do sinal de controle enviado pelo controlador indicador de temperatura (TIC). Conseqentemente nota-se que a temperatura Ts tempouca variao, pois
sempre que houver uma oscilao de presso emPe no ser mais preciso esperar o controlador de temperatura perceber a alterao do valor de Ts, para da ento agir sobre a TCV. Mas sim, o controlador de vazo (FIC) que se
responsabilizar por manter a vazo constante independentedo valor da presso Pe. Neste contexto, podemos definir que emuma malha de controle do tipo cascata existemno mnimo dois controladores: o controlador mestre, neste caso
o TIC, e o controlador escravo, que neste exemplo o FIC.
Exemplos de malha em cascata
A figura 4 exibe uma malha de controle de temperatura emcascata, projetada comuma malha escrava regulando a vazo de vapor, e uma malha mestre regulando a temperatura de sada. J a figura 5 mostra a malha de controle de nvel
emcascata, projetada comuma malha escrava regulando a vazo de fluido de entrada, e uma malha mestre regulando o nvel.
F.4 - Controle em cascata de um trocador de calor
F.5 Controle em cascata de um tanque
Controle de Relao
Neste tipo de controle, o valor do setpoint de uma das variveis depende diretamente do valor de uma segunda varivel de processo, normalmente denominada como varivel piloto. Basicamente, este controle serve para manter uma
determinada proporo entre dois ou mais produtos. A figura 6 exemplifica isso trazendo uma aplicao onde se deseja obter umrefresco de fruta a partir da vazo de concentrado de suco (Q1), e de uma determinada vazo de gua (Qa).
F.6 - Fabricao de refresco de fruta
A relao k depende da frmula de fabricao, a qual determina o sabor caracterstico (que obviamente deve ser sempre o mesmo) do produto final do processo. Neste caso,refresco de fruta. Fica, portanto, evidente que independentemente
da variao da vazo do concentrado de suco, o sistema deve ser capaz de ajustar o valor da vazo da gua, mantendo assima relao entre a gua e o concentrado de suco. Da o nome: controle de relao. Sua malha mais completa
apresentada na figura 7.
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F.7 - Controle de relao

Atravs de umelemento de medio de vazo (FE2), o sistema mede o valor da varivel piloto, neste caso o concentrado de suco, e envia o sinal para FY. Neste, temos a multiplicao do fator de proporcionalidade da mistura (k) pelo valor
de vazo de concentrado de suco. A sada deste bloco segue ento diretamente para o controlador de vazo de gua (FIC) que, por sua vez, temcomo setpoint o sinal vindo de FY.
Desta forma, se o concentrado de suco sofrer alguma alterao no valor de vazo, teremos tambmuma alterao (de forma proporcional) no valor do setpoint do controlador de vazo de gua (FIC), que corrigir rapidamente a quantidade
de gua que esta sendo acrescentada na mistura. E como resultado final, a razo (k) de gua +concentrado de suco permanecer constante.
Controle Feedforward
O controle Feedfoward, tambm conhecido como controle por antecipao. Diferentemente do controle convencional (feedback), que espera a dinmica do processo ocorrer para da ento medir o resultado na sada do processo, o controle
feedforward monitora possveis variaes j na entrada do produto (fluido) da varivel controlada e as transmite para o controlador da malha fechada atuar antecipadamentesobre a varivel manipulada. Na figura 8 pode-se observar
claramente de que forma isso ocorre.
F.8 - Controle feedforward
O objetivo deste processo aquecer e manter a temperatura (Ts) dentro de umvalor previamente ajustado (setpoint). Porm, para manter o equilbrio do sistema, sabemos que para diferentes valores de vazo de entrada (carga) do fluido a
ser aquecido, temos diferentes posio de abertura da vlvula de controle (TCV).
Admitindo-se que o sistema esteja estvel, no momento emque a carga aumentar, deveremos aumentar tambma quantidade de combustvel que servir para aquecer o forno. Logo, se para realizar esta tarefa, optarmos por uma malha de
controle simples, comapenas umcontrolador PID, assimque o aumento de carga ocorrer, o controlador somente ir modificar a posio da vlvula de controle (FCV) depois que sentiruma diminuio no valor da temperatura Ts. E a,
dependendo da constante de tempo do sistema (tempo de resposta), o processo tender a oscilar tornando a temperatura Ts instvel.
No que se refere ao controle proposto na figura 8, to logo aumente a carga, umsinal proporcional a este aumento enviado malha de controle atravs do transmissor de vazo (FT1), onde somado ao sinal de sada do controlador de
temperatura (TIC) atravs do somador FY2, que por sua vez se encarregar de antecipadamente adicionar mais combustvel ao sistema. Desta forma, a malha de controle feedforward antecipaas variaes medidas j na entrada da
varivel controlada, e impede ou minimiza as oscilaes no valor de temperatura da varivel controlada Ts.
Outros exemplos de Controle Feedforward podemser observados abaixo. Nas figuras 9 e 10 so ilustrados controles de nvel a dois, e a trs elementos.
F.9 - Controle a dois elementos
F.10 - Controle a trs elementos
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Controle Tipo Split-Range
O controle Split-Range uma montagemparticular que utiliza no mnimo dois elementos finais de controle, comandados simultaneamente pelo mesmo sinal. Emlinhas gerais, esta tcnica normalmente empregada emduas situaes:
1) Quando a rangeabilidade necessria para uma aplicao maior que a rangeabilidade de umnico elemento final de controle (figura 11).
F.11 - Controle Split-Range I
Quando uma vlvula de controle sozinha no capaz de controlar o valor de vazo necessria para o processo, podemos recorrer tcnica de Split-Range, traduzindo: Range dividido, onde, atravs de duas ou mais vlvulas de controle,
neste caso duas, a FCV-1A e FCV-1B, possvel contornar este problema. Para isso, basta ajustar o range de atuao (0 a 100% de abertura) de cada vlvula para 50% do sinal de sada do controlador (FIC). Desta forma, de 4 at 12 mA,
ou seja, de 0 a 50% do sinal de controle (sada do FIC) a FCV-1A abre de 0 a 100%; caso isto no seja suficiente, e por sua vez o erro ainda persistir, obviamente o sinal de sada do controlador (FIC) aumentar, neste caso, a FCV-1B
comear a abrir acima de 12 mA, e atingir 100% de abertura com20 mA. 2) Quando necessrio utilizar dois elementos finais de controle indiferente da situao (figura 11).
No exemplo da figura 12, observamos umprocesso onde o objetivo controlar a presso no interior do tanque. Temos dois elementos finais de controle, a vlvula FCV-1A (que responsvel pela admisso de gs) e a FCV-1B, que
responsvel pela exausto de gs. A lgica de controle consiste emregular o percentual de abertura das duas vlvulas de forma que a presso fique constante dentro do reservatrio: abre-se a FCV-1A e fecha-se a FCV1-B para aumentar o
valor da presso, e fecha-se FCV-1A e abre-se a FCV-1B para diminuir.
F.12 - Controle Split-Range II
Para isso, utiliza-se uma malha de controle do tipo split-range (range dividido) onde o sinal de controle (sada do PIC) o mesmo para os dois elementos finais de controle (FCV-1A e FCV-1B), pormcada conjunto (vlvula +atuador)
configurado de maneira diferente. Ou seja, de acordo como grfico da figura 12, a FCV-1A fecha proporcionalmente emfuno do aumento do sinal de sada (mA) do PIC (controlador indicador de presso). J a FCV-1B abre cada vez mais
emfuno do aumento do sinal de sada do PIC. Desta maneira, quando a presso no interior do tanque assumir o mesmo valor do setpoint do controlador, ambas as vlvulas estaro fechadas. Ou seja, a corrente de sada do controlador de
presso 12 mA para umerro tambmzero entre o setpoint e a varivel controlada (presso).
*Originalmente publicado na revista Mecatrnica Atual - Ano 4 - N29 - Set/Out/2006
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