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Anlise do lugar das razes e Compensao dos Sistemas de controle Automticos
Trabalho de Controlo Automtico em Grupo, 4

o
Ano Eng. Elctrica /2014
0

NDICE
I. Introduo ................................................................................................................................ 1
II. Objectivos ................................................................................................................................ 1
1. MTODO DO LUGAR DAS RAZES................................................................................... 2
1.1. Construo dos Lugares das Razes ................................................................................. 3
1.2. Nota sobre os grficos do lugar das razes ....................................................................... 5
1.3. Cancelamento de plos de G(s) com zeros F(s) ............................................................... 6
1.4. Configuraes tpicas de plos e zeros e lugares das razes correspondentes .......... Erro!
Indicador no definido.
1.5. Lugar das razes para sistemas com retroaco positiva .. Erro! Indicador no definido.
1.6. Anlise de Sistemas de Controle pelo Mtodo do lugar das razes .. Erro! Indicador no
definido.
1.7. Sistemas condicionalmente estveis................................. Erro! Indicador no definido.
1.8. Sistemas de fase no-mnima ........................................... Erro! Indicador no definido.
1.9. Lugares das razes para Sistemas com retardo de transporte ........... Erro! Indicador no
definido.
1.10. Diagramas de contorno das razes ................................ Erro! Indicador no definido.
2. COMPENSAO DE SISTEMAS DE CONTROLE ............................................................ 7
2.1. Tcnicas de compensao baseadas no mtodo do lugar das razes ................................ 8
2.1. Compensao por avano de fase ..................................................................................... 9
2.1.2. Compensao por atraso de fase ................................................................................. 10
2.1.3. Compensao por avano-atraso ................................................................................ 12
III. Concluso ........................................................................................................................... 15
IV. Bibliografia ........................................................................................................................ 15

o
1

I. Introduo

Num sistema em malha fechada, a caracterstica bsica da resposta transitria est intimamente
relacionada localizao dos plos da malha fechada.
Se o sistema tiver um ganho de malha varivel, ento a localizao dos plos de malha fechada
depende do valor do ganho de malha escolhido, sendo que o mtodo do lugar das razes consiste
basicamente em levantar a localizao dos plos de um sistema em malha fechada em funo da
variao de um parmetro K. Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica.
O projecto de controladores envolve sempre a escolha da localizao de plos e zeros do sistema
em malha fechada, que deve ser traduzida atravs da escolha da estrutura do controlador e dos
seus parmetros (Como em controlares P, PI, PD e PID).
Desta forma, a utilizao do lugar das razes pode ser til no projecto de controladores pois neste
pode-se observar a movimentao dos plos em malha fechada a medida que um parmetro K
varia
II. Objectivos

o
2

1. MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Considere o seguinte sistema em malha fechada ilustrado na Figura abaixo

Figura 1: Representao de um sistema de controle de malha fechada.

A equao em malha fechada deste sistema pode ser escrita como:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
Os polos em malha fechada deste sistema podem ser encontrados resolvendo-se a equao
caracterstica seguinte:
1 ) ( ) (
0 ) ( ) ( 1
=
= +
s H s G
s H s G

o
3

Figura 2: (a), (b): ngulos de dois pontos de teste em relao os plos e zeros de G(s)H(s).

1.1.Construo dos Lugares das Razes

A vantagem do mtodo do lugar das razes a facilidade de determinao dos plos em malha
fechada, principalmente em sistemas de ordem superior. Um conjunto de regras permite construir
o lugar das razes de modo rpido.
1
o
Passo: Obter a equao caracterstica 1 +G(s)H(s) e rearranjar na seguinte forma:
0
) )...( )( (
) )...( )( (
1
2 1
2 1
=
+ + +
+ + +
+
n
m
p s p s p s
z s z s z s
K
de modo que o parmetro de interesse aparea como um factor multiplicativo. Localizar os plos
e zeros de malha aberta no plano complexo, ou seja os plos e zeros da funo de transferncia
em malha aberta G(s)H(s). Como G(s)H(s) um nmero complexo, podemos escrever as
seguintes equaes:
Condio do ngulo: ) 1 2 ( 180 ) ( ) ( + = Z k s H s G

(k = 0,1,2,)
Condio de mdulo: 1 ) ( ) ( = s H s G
o
4

2
o
Passo: Determinar os pontos de partida e de chegada dos lugares das razes
Os pontos para K= 0 dos lugares das razes so os plos em malha aberta e os pontos para =
dos lugares das razes so os zeros em malha aberta. O lugar das razes inicia para K= 0 nos
plos de malha aberta e termina para = nos zeros de malha aberta ou no infinito. O nmero
de zeros em malha aberta e menor ou igual ao nmero de plos em malha aberta (msn). Uma
ramo definido como o lugar de uma raiz quando k varia de 0 . O lugar das razes possui n
ramos dos quais m terminaro em zeros em malha aberta e n-m terminaro no infinito, seguindo
assntotas.
3
o
Passo: Determinar os lugar das razes sobre o eixo real, determinados pelos plos e zeros
em malha aberta neles contidos
Cada parte do lugar das razes sobre o eixo real estende-se de um plo ou zero at outro plo ou
zero. Um ponto sobre o eixo real pertencer ao lugar das razes se o nmero de plos ou zeros
sua direita for mpar.
4
o
Passo: Determinar as assntotas dos lugares das razes
Como n-m ramos terminam no infinito seguindo assntotas, n-m assntotas devem ser
determinadas. Os ngulos das assntotas podem ser dados por:
m n
N
+
=
) 1 2 ( 180
o com ) 1 ( ,..., 1 , 0 = m n N
O ponto em que as assntotas interceptam o eixo real dado por:
m n
z z z p p p
x
m n
+ + + + + +
=
) ... ( ) ... (
2 1 2 1
.
5
o
Passo: Encontrar os pontos de sada e de entrada no eixo real
Se o lugar das razes estiver entre dois plos em malha aberta consecutivos, ento pelo menos
um ponto de sada existe entre estes dois plos. Considerando a equao caracterstica sob a
seguinte forma:

o
5

A(s) + KB(s) = 0,
ento a localizao dos pontos de entrada ou sada dada por :
0
) (
) (
) (
) ( =
ds
s dB
s A
ds
s dA
s B
6
o
Passo: Determine os ngulos de chegada ou de partida dos lugares das razes nos plos ou
zeros complexos
Para que sejam esboados os lugares das razes com razovel preciso, deve-se determinar as
direces dos lugares das razes nas proximidades dos polos e dos zeros complexos. Se for
escolhido o ponto de teste e este for movido em uma vizinhana muito prxima de um polo
complexo (ou zero complexo), pode-se considerar que a soma das contribuies angulares de
todos os plos e zeros permanecera a mesma. Assim, o angulo de partida (ou angulo de chegada)
do lugar das razes de um polo complexo (ou um zero complexo) pode ser determinado
subtraindo-se de 180
o
a soma de todos ngulos vectores com origem nos outros plos e zeros
com extremidade final no plo complexo (ou zero complexo) em questo, incluindo-se os sinais
apropriados:
ngulo de partida de um plo

+ =
z p
u u
180
ngulo de chegada em um zero

+ =
p z
u u
180
=
p
u ngulos relativos a outros plos.
=
z
u ngulos relativos a outros zeros.
O angulo de partida mostrado na figura abaixo
o
6

Figura 3: ngulo de partida
7
o
Passo: Determinar os pontos onde os lugares das razes interceptam o eixo imaginrio
Estes pontos podem ser encontrados substituindo-se s por jw na equao caracterstica.
Igualando-se as partes reais e imaginrias zero pode-se obter o valor de K e de w.

1.2.Nota sobre os grficos do lugar das razes

A equao caracterstica do sistema cuja funo de transferncia
n
n n
m
m m
a s a s
b s b s K
s H s G
+ + +
+ + +
=

...
) ... (
) ( ) (
1
1
1
1
) ( m n > uma equao algbrica em s de grau n. Se a
ordem do numerador de G(s)H(s) for inferior aquela do denominador por duas ou mais unidades
(o que significa que h dois ou mais zeros no infinito), ento o coeficiente a1 a soma negativa
das razes da equao e independente de K. Neste caso, se alguma das razes se deslocar para a
esquerda sobre o lugar das razes conforme K aumentado, ento as outras razes devem se
mover para a direita, conforme K aumentado. Esta informao til na determinao da forma
geral dos lugares das razes.
o
7

Figura 6: grfico do lugar das razes
Observa-se, tambm, que uma pequena variao na configurao de plos e zeros pode acarretar
variaes significativas na configurao do lugar razes. A Fig. 6 demonstra o fato de que uma
pequena modificao na posio do zero ou do plo resultar em uma configurao do lugar das
razes bastante diferente.

1.3.Cancelamento de plos de G(s) com zeros F(s)

Se o denominador de G(s) e o numerador de F(s) envolverem factores comuns, ento os plos e
zeros de malha aberta cancelaro entre si, reduzindo o grau da equao caracterstica de uma ou
mais unidades. Assim, o grfico do lugar das razes de G(s)H(s) no mostra todas as razes da
equao caracterstica, apenas da equao reduzida.
Para obter o conjunto completo de plos a malha fechada, devem ser adicionados os plos
cancelados de G(s)H(s) aos plos a malha fechada obtidos do grfico do lugar das razes de
G(s)H(s).

2. COMPENSAO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Um compensador um dispositivo inserido no sistema com o propsito de satisfazer as
especificaes de desempenho.
A primeira etapa do projecto de um sistema de controle para que o seu desempenho seja
satisfatrio determinar o ganho de malha aberta. Entretanto apenas o ajuste do ganho pode no
produzir as alteraes desejadas no comportamento do sistema necessrio para atender s
o
8

especificaes dadas. O aumento do valor do ganho melhora o comportamento em regime
permanente, mas pode, via de regra, tornar o sistema pouco estvel ou at mesmo instvel.
necessrio ento reprojetar o sistema de controle adicionando um dispositivo necessrio
denominado compensao. Onde compensador compensa a deficincia do sistema original.
Se as especificaes de desempenho forem dadas em termos de medidas de desempenho no
domnio do tempo, tais como tempo de subida, sobrelevao mxima ou tempo de
estabelecimento, ou medidas de desempenho no domnio da freqncia, tais como margem de
fase, margem de ganho, valor de pico de ressonncia ou largura de faixa, utilizamos uma
abordagem convencional baseada nos mtodos do lugar das razes

Esse compensador pode ser colocada em srie e em paralelo (ou por realimentao) como
mostrado nas figuras a baixos.

Figuras 1: Compensador em Srie [Gc (s)] (a) e Compensador em paralelo [Gc(s)] (b)

Ao se compensar sistema de controle, constata- se que o problema se reduz ao projecto adequado
de um compensador em serie ou paralelo. A escolha entre compensao em serie e compensao
em paralelo depende da natureza dos sinais no sistema, do nivel de potencia nos diversos pontos,
dos componentes disponiveis, da experiencia do projetista, de consideraes economica etc..
2.1.Tcnicas de compensao baseadas no mtodo do lugar das razes

O mtodo do lugar das razes para projeto de sistemas de controle muito eficiente quando as
especificaes so dadas em termos de grandezas no domnio do tempo, tais como o coeficiente
de amortecimento e a frequncia natural no amortecida dos plos dominantes de malha fechada,
o mximo sobre sinal, o tempo de subida e o tempo de acomodao.
o
9

Vale lembrar que em geral so os sistemas de segunda ordem os que so usados como modelos
referncia padro para comportamento dinmico. Assim, mesmo que o sistema ou planta sob
considerao seja de ordem superior, faz-se com que por meio de tcnicas de controle ele venha
a ter um comportamento semelhante ao de um de segunda ordem.

Adio de Plos:
A adio de um plo funo de transferncia de malha aberta tem, em geral, o efeito de
deslocar o lugar das razes para a direita.
Tende a diminuir a estabilidade relativa do sistema.
Resposta mais lenta a uma entrada, condio inicial ou perturbao.
Equivalente a adicionar um controle integrativo aproximado ao sistema.

Adio de Zeros:
A adio de um zero funo de transferncia de malha aberta tem, em geral, o efeito de
deslocar o lugar das razes para a esquerda.
Tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema.
Resposta mais rpida a uma entrada, condio inicial ou perturbao.

Os compensadores amplamente empregados so: compensadores de avano, compensadores
de atraso, compensadores de atraso-avano

Geralmente desejvel que o sistema projetado deva:
Exibir erros to pequenos quanto possvel ao responder ao sinal de entrada,
Ter um amortecimento razovel,
Ter dinmica do sistema relativamente insensvel a pequenas variaes nos parmetros
do sistema,
Atenuar perturbaes indesejveis.
O projetista deve tentar satisfazer todas as especificaes de desempenho por meio de uma
repetio educada de tentativa e erro.
2.1.Compensao por avano de fase

o
10

O compensador por avano de fase (lead) pode aumentar a estabilidade ou a velocidade de
resposta de um sistema (isto , diminui o tempo de resposta do sistema) e, dependendo do efeito
que se deseja, um ou mais compensadores podem ser utilizados. Ele tende a transladar o LR para
o SPE do plano-s.

Figura2: Sistema Compesada
() =
+1
+1
=
+
1
+
1
, (0 < < 1)

Um zero em S = -1/T e um plo em S = -1/(). O zero sempre est localizado a direita do plo
no plano complexo.

2.1.1.1.Procedimentos
Com base nas especificaes de desempenho estabelecidas ou definidas
inicialmente,determine a localizao desejada dos plos de malha fechada dominantes.
Desenhe o grfico do lugar das razes do sistema no compensado (sistema original) e
verifique se possvel, apenas com o ajuste do ganho, obter os plos de malha fechada
desejados. Caso no seja possvel, calcule a deficincia de ngulo F. Esse ngulo deve ser
completado pelo compensador por avano de fase, desde que o novo lugar das razes
passe pela localizao desejada dos plos dominantes de malha fechada.
Suponha que o compensador por avano de fase Gc(s) seja:

() =
+
1
+
1
, (0 < < 1)

o
11

Onde e T so determinados com base na deficincia angular, Kc determinado a partir do
requisito de ganho de malha aberta.
Se no forem especificadas as constantes de erro esttico, determine a posio do plo e
do zero do compensador por avano de fase, de modo que esse compensador complete o
ngulo F necessrio. Se no for imposto nenhum outro requisito, tente fazer com que o
valor de a seja o maior possvel. Um valor elevado de a geralmente resulta em um valor
elevado de K o que desejvel.
Determine o ganho de malha aberta do sistema compensado a partir da condio de
mdulo.

2.1.2. Compensao por atraso de fase

O compensador por atraso de fase (lag) pode reduzir (mas no eliminar) o erro em regime
permanente. Por esta razo, costuma-se posicionar o plo e o zero do compensador por atraso
prximos um ao outro, e normalmente prximos origem, de modo a no modificarem
significativamente o lugar das razes nas proximidades dos plos dominantes de malha fechada
afim tambm de no modificarem de modo significativo a resposta transitria ou as
caractersticas de estabilidade do sistema. Entretanto o ganho de malha aberta deve poder ser
aumentado tanto quanto necessrio de modo a reduzir o erro de regime estacionrio.

Figura5: Sistema Compensada
() =
+1
+1
=
+
1
+
1
, ( > 0)
o
12

Um zero em s = -1/T e um plo em = 1/() ). O zero sempre est localizado a esquerda do
plo no plano complexo.

Resumindo, esta compensao consiste essencialmente no aumento do ganho de malha aberta,
sem alterar apreciavelmente as caractersticas da resposta transitria mas, tende a empurrar o
LR para o SPD do plano-s diminuindo a regio de estabilidade e a velocidade de resposta.

A exemplo dos compensadores por avano de sinal, dependendo do efeito desejado, um ou
mais compensadores de atraso de fase tambm podem ser utilizados.
Para evitar uma modificao aprecivel no lugar das razes, a contribuio angular em termos de
resposta em frequncia da rede de atraso de fase deve ser limitada a um valor pequeno.

2.1.2.1. Procedimentos
Desenhe o grfico do lugar das razes para o sistema no compensado, no qual a funo
de transferncia de malha aberta G(s). Com base nas especificaes da resposta
transitria, localize os plos dominantes de malha fechada sobre o lugar das razes.
Suponha que a funo de transferncia do compensador por atraso de fase seja:

() =
+ 1
+ 1
, ( > 0)
Ento a funo de transferncia de malha aberta torna-se G(s)G(s).
Calcul-se o valor da constante de erro esttico especificada no problema.
Determina-se o acrscimo no coeficiente de erro esttico necessrio para satisfazer as
especificaes.
Determinam-se o plo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam o
aumento necessrio no valor, em particular da constante de erro esttico, sem modificar
apreciavelmente o lugar das razes.
Desenha-se o novo grfico do lugar das razes para o sistema compensado.
Posicionando-se os plos dominantes de malha fechada desejados sobre o lugar das
razes.
o
13

Ajusta-se o ganho Kc do compensador a partir da condio de mdulo, para que os plos
dominantes de malha fechada se situem na posio desejada

2.1.3. Compensao por avano-atraso

Um compensador avano-atraso combina os efeitos dos dois compensadores anteriores. O
objectivo obter um sistema com um melhor desempenho: na resposta transitria, na
estabilidade e no erro em regime permanente (ou erro estacionrio).

2.1.3.1.Procedimentos

Como procedimento costuma-se projectar inicialmente o compensador por avano, para obter a
resposta transitria e a estabilidade desejadas, e, a seguir, adicionar o compensador em atraso,
para melhorar a resposta em regime permanente.

() =
(
1
+1)(
2
+1)
(
+1) (
1
+1)
=
(
+
1
1
+
1
)(
+
1
2
+
1
2
)

Sendo > >
Caso 1:
1.A partir das especificaes de desempenho determina-se a posio desejada dos plos em
malha fechada.

2.Usando-se a funo de transferncia amalha aberta G(s) do sistema no compensado,
determina-se a deficincia angular . A parte em avano deve contribuir com este ngulo.

3.Admitindo-se que adiante ser escolhido o valor de T2 suficientemente alto de modo que o
mdulo da parte em atraso seja aproximadamente 1, escolhem-se T1 e Determina-se, em
seguida, o valor de Kc condio de mdulo.
o
14

4.Se a constante de erro esttico de velocidade Kc a partir da especificada, determina-se o valor
de que satisfaa este requisito. A partir do valor de escolhe-se T2 de modo que o mdulo da
parte em atraso seja aproximadamente 1 e a contribuio angula entre 5
o
e 0
o

Caso2: =
1.A partir das especificaes de desempenho determina-se a posio desejada dos plos em
malha fechada.
2.O compensador por atraso e avano modificado para

() =
(
1
+1)(
2
+1)
(
+1) (
1
+1)
=
(
+
1
1
+
1
)(
+
1
2
+
1
2
)

Se a constante de erro esttico de velocidade Kv especificada, determina-se Kc.

3.Calcula-se a contribuio angular que necessita ser fornecida pela parte de avano de fase
do compensador para que os plos a malha fechada dominantes fiquem na posio desejada.

4.Admite-se que o valor de T2 ser escolhido suficientemente alto de modo que o mdulo da
parte em atraso seja 1 em S= S1. Determinam-se T1 e a partir das condies de mdulo e
ngulo.

5.A partir do valor de escolhe-se T2 de modo que o mdulo da parte em atraso seja
aproximadamente 1 e a contribuio angula entre 5
o
e 0
o
.

o
15

III. Concluso

Este trabalho teve como meta estudo de Analise de lugar das razes e Compensao de sistemas
de controle. Visto que possvel esboar diagramas do lugar das razes razoavelmente precisos,
para um determinado sistema, atravs da observncia de regras bastante simples. Nos estgios
preliminares de um projecto, pode no ser necessrio conhecer a posio exacta dos polos a
malha fechada. Frequentemente, as localizaes aproximadas so tudo o que necessrio para se
fazer uma estimativa de desempenho do sistema. importante, por conseguinte, que o projectista
tenha capacidade de esboar rapidamente o lugar das razes de um dado sistema.
Actualmente, possvel obter os plos do sistema em malha fechada de maneira rpida e exacta
usando mtodos computacionais. Apesar disso, o mtodo do lugar das razes continua sendo um
mtodo de grande utilidade no projecto de sistemas de controle por permitir ao projectista definir
adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada sistema.
o
16

IV. Bibliografia

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