Artigo2 Análise Dinâmica DGDL4 PDF

Nmero Pinto Engenharia:
Anlise Dinmica de Fundaes de Mquinas

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PE-AT-01-12 (A4 Word)

Anlise Dinmica de Sistemas Estruturais Simples e Fundaes de
Mquinas com Dois Graus de Liberdade

Autor do Artigo Tcnico: Prof. Eng. Atailson Pinto CREA: 11.945-D
Tema do Artigo: Anlise Dinmica Dois Graus de Liberdade
Patrocnio: Pinto Engenharia Ltda.
rea de Aplicao: Engenharia Civil

0 Dez/12 Original Atalson PI
Rev. Data Descrio da Reviso Por Verificado Aprovado Prop. Emisso

Propsito de Emisso

Nome do Arquivo Pinto Engenharia
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CC Conforme Construdo PI Para Informao
CP Conforme Comprado PP Para Compra
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PE-AT-02-12.doc

Tema do Artigo:
Cels. 9984-7984 / 9662-1006 / Fixo: 3178-7984 Anlise Dinmica Dois Graus de Liberdade

Autor:: Eng. Atailson D. Pinto

2

NDICE

1. Introduo....................................................................................3

2. Vibrao Translacional Sem Amortecimento...............................3

Exemplo 2.1
Exemplo 2.2

3. Vibrao com Translao e Rotao Sem Amortecimento.......17

Exemplo 3.1
Exemplo 3.2
Exemplo 3.3

4. Bibliografia..................................................................................27

Tema do Artigo:


3

1. Introduo

O objetivo principal deste Artigo segundo apresentar de forma objetiva os
procedimentos bsicos para a determinao das Freqncias Naturais dos
Sistemas Vibratrios com Dois Graus de Liberdade, sem nos aprofundarmos em
demasia nas consideraes tericas. Para um estudo terico e prtico mais
detalhado dos assuntos abordados aqui indicaremos no final do Artigo uma
Literatura de apenas dois ou trs livros, com o intuito de direcionar uma posterior
pesquisa por parte dos profissionais interessados no assunto.

Os conceitos e definies dos elementos que envolvem a anlise de Sistemas
Vibratrios Simples sero apresentados medida que a matria for sendo
desenvolvida, pois acreditamos que dessa maneira esses conceitos sero melhor
absorvidos, em vez de apresent-los antes do leitor entender em que situaes
so aplicados.

2. Vibrao Translacional Sem Amortecimento

O Sistema Vibratrio mais simples possvel, embora seja de fundamental
importncia para a Anlise Dinmica de Fundaes de Mquinas e de Sistemas
Estruturais, pode ser representado por duas massas m
1
e m
2
conectadas por trs
molas de massas desprezveis, ( possvel considerar tambm as massas
participativas das molas na vibrao do sistema) de constantes k
1
, k
2
e k3 e nas
extremidades presas a suportes rgidos. s massas s permitido deslocamento
na direo longitudinal X das molas, de forma que suas posies, a partir de um
ponto de referncia, ficam totalmente definidas atravs de duas coordenadas x
1
e
x
2
, razo pela qual o sistema definido como de dois graus de liberdade.

Tema do Artigo:


4

Fig. 2.1

Agora vamos estabelecer as equaes do movimento vibratrio observando o
que est representado na figura acima. Nos diagramas de corpo livre esto
indicadas as foras atuantes nas massas devidas s reaes das molas, quando
cada mola deslocada na direo de x. Ento, aplicando a cada uma delas a
segunda Lei de Newton, m a - F = 0, teremos:

m
1
(dx
1
/dt) + k
1
x
1
+ k
2
(x
1
-x
2
) = 0 [1]

m
2
(dx
2
/dt) + k
3
x
2
- k
2
(x
1
-x
2
) = 0 [2]

At o momento s estamos trabalhando com massas em movimento harmnico
simples, ou seja, cada uma das massas estar submetida a movimento do tipo
harmnico A cost, ento: podemos escrever:

x
1
= A
1
cos ( t + ) [3]

x
2
= A
2
cos ( t + ) [4]

Tema do Artigo:


5

Diferenciando x
1
e x
2
duas vezes para obtermos as expresses das aceleraes
das massas e substituindo nas equaes diferenciais [1] e [2], teremos:

(m
1
- k
1
- k
2
) A
1
+ k
2
A
2
= 0 [5]

k
2
A
1
+ (m
2
- k
2
- k
3
) A
2
= 0 [6]

Este sistema de duas equaes com duas incgnitas s pode ser resolvido se o
determinante da matriz formada pelos coeficientes de A
1
e A
2
for igual a zero, ou
seja:
(m
1
- k
1
- k
2
) k
2

= 0
k
2
(m
2
- k
2
- k
3
)

(m
1
- k
1
- k
2
) . (m
2
- k
2
- k
3
) k
2
= 0

Se introduzirmos o parmetro = e procedermos as simplificaes necessrias
obteremos a chamada equao caracterstica do sistema, que nos fornecer os
dois autovalores
1
e
2
que definiro os modos de vibrao do sistema:

(k
1
+k
2
) (k
2
+ k
3
) (k
1
k
2
+ k
1
k
3
+ k
2
k
3
)
- + + = 0 [7]
m
1
m
2
m
1
m
2

Calculados os autovalores poderemos obter as freqncias naturais do sistema:

1
=
1
[8]

2
=
2

Substituindo-se estes valores nas equaes [5] ou [6] obteremos a relao entre
A
1
e A
2
para definir os modos de vibrao das massas, ou seja, as amplitudes
relativas em fase ou fora de fase. Os exemplos que seguem esclarecero melhor.

Tema do Artigo:


6

Vamos ilustrar a aplicao destes conceitos utilizando um exemplo com duas
massas discretizadas para um caso particular e depois mostraremos outro
exemplo mais voltado para as aplicaes na Engenharia Estrutural quando
Sistemas Estruturais so utilizados para apoiar mquinas que produzem
vibraes importantes e somos obrigados a realizar uma Anlise Dinmica com o
objetivo de evitar que o sistema entre em ressonncia com a rotao das
mquinas.

Exemplo 2.1

Sabendo-se que o sistema com dois graus de liberdade mostrado na Fig. 2.1.1
formado por molas com coeficientes de rigidez k
1
= k
2
, m
1
= m
2
com os valores
definidos abaixo, obter os modos de vibrao harmnica e as equaes dos
movimentos vibratrios quando a massa m
1
voluntariamente submetida a um
deslocamento de 10mm e a massa m
2
de um deslocamento de 5mm com
velocidades nulas no instante t = 0 s.

Dados do problema:

k
1
= k
2
= k = 50000 kN/m x
1
(0) = 10mm
k
3
= 0 x
2
(0) = 5mm
m
1
= m
2
= m = 10 t x
1
(0) = 0
x
2
(0)= 0

Fig. 2.1.1

Tema do Artigo:


7

iClculo das Freqncias Naturais
Substituindo-se os valores algbricos de k e m na expresso [7], teremos:

3 k k
- + = 0
m m

As solues desta equao do segundo grau, (autovalores) so:

1 11 1
= (3-5
1/2
) k/m

2 22 2
= (3+5
1/2
) k/m

E as freqncias Naturais do sistema:

1 11 1
= (3-5
1/2
) k/m = 61,80 rad/s = 9,84 Hz

2 22 2
= (3+5
1/2
) k/m = 161,80 rad/s = 25,75 Hz

iDiagramas dos Modos de Vibrao

Substituindo-se
1
e
2
na expresso [5], vamos obter:

A
1
/A
2
= + 0,81 para
1
A
1
/A
2
= - 0,31 para
2

Ento, quando o sistema vibra na menor freqncia as massas se deslocam no
mesmo sentido, em fase, sendo que a massa m
1
se desloca 81% com relao ao
deslocamento da massa m
2
. Quando o sistema vibra na maior freqncia as
massas se deslocam em sentido contrrio, fora de fase, sendo que a massa m
1
se
desloca 31% com relao ao deslocamento da massa m
2
. Veja como podemos
representar esses comportamentos, denominados de modos normais de vibrao,
atravs de um grfico.

Tema do Artigo:


8

Primeiro modo normal Segundo modo normal

Fig. 2.1.2
1

2

iEquaes dos movimentos das massas

Nosso objetivo agora obter uma expresso para x
1
, que representa a maneira
com que a massa m
1
se comporta durante a vibrao livre, e uma expresso para
x
2
que nos dar o comportamento vibratrio da massa m
2
.

Como neste caso temos dois modos de vibrao, devemos realizar a
superposio dos modos; um para
1
e outro para
2
, levando-se em conta as
relaes de amplitudes de vibrao obtidas anteriormente, da seguinte maneira:

x
1
= B
1
sen (
1 11 1
t +
1 11 1
) + C
1
sen (
2 22 2
t +
2 22 2
)
x
2
= B
2
sen (
1 11 1
t +
1 11 1
) + C
2
sen (
2 22 2
t +
2 22 2
)

Onde
1
e
2
so ngulos de fase.

A relao entre B
1
e B
2
deve ser igual a 0,81, conforme o primeiro modo de
vibrao, e a relao entre C
1
e C
2
igual a -0,31, conforme o segundo modo de
vibrao. No importam os valores relativos escolhidos. O que importante a
relao entre eles. Ento, convenientemente podemos fazer:

B
1
= 0,81 B
2
e
C
1
= - 0,31 C
2

Tema do Artigo:


9

As expresses acima assumiro as seguintes formas:

x
1
= 0,81B
2
sen (
1 11 1
t +
1 11 1
) - 0,31 C
2
sen (
2 22 2
t +
2 22 2
)
x
2
= B
2
sen (
1 11 1
t +
1 11 1
) + C
2
sen (
2 22 2
t +
2 22 2
)

Observe que neste sistema de equaes temos quatro incgnitas, quais sejam,
B
2
, C
2
,
1
e
2
a serem determinadas para descrever o movimento harmnico livre
das duas massas.

Temos ento que lanar mo das condies iniciais no tempo t=0 do problema, ou
seja:

x
1
(0) = 10mm x
1
(0) = 0

x
2
(0) = 5mm x
2
(0) = 0

onde x representa a primeira derivada de x, ou seja, a velocidade das massas.

A primeira condio nos fornece:

10 = 0,81B
2
sen
1 11 1
- 0,31 C
2
sen
2 22 2

5 = B
2
sen
1 11 1
+ C
2
sen
2 22 2

A segunda condio nos fornece:

0 = 0,81B
2

1 1 1 1
cos
1 11 1
- 0,31 C
2

2 22 2
cos
2 22 2

0 = B
2

1 1 1 1
cos
1 11 1
+ C
2

2 22 2
cos
2 22 2

Portanto, temos quatro equaes e quatro incgnitas.

Tema do Artigo:


10

Utilizando os procedimentos caractersticos para a soluo de sistemas de
equaes, chegaremos facilmente s seguintes expresses:

B
2

1 1 1 1
cos
1 11 1
= 0........................
1 11 1
= 90
o

C
2

2 2 2 2
cos
2 22 2
= 0........................
2 22 2
= 90
o

B
2
sen
1 11 1
= 10,31..................... B
2
= 10,31

C
2
sen
2 22 2
= -5,31...................... C
2
= -5,31

Substituindo-se estes valores, incluindo
1
e
2
nas expresses de x
1
e x
2
.
teremos:

x
1
= 8,35 cos 61,8 t + 1,65 cos 161,93 t
x
2
= 10,31 cos 61,8 t - 5,31cos 161,93 t

Observe que no instante t=0 o valor de x
1
=8,35+1,65=10mm e o valor de
x
2
=10,31-5,31=5mm, conforme estabelecido nas condies iniciais. O Grfico
abaixo fornece o comportamento vibratrio das duas massas nos primeiros 20
segundos de vibrao livre.
Fig.2.1.3

Tema do Artigo:


11

interessante observar, que a massa m
2
, que inicialmente foi deslocada de
apenas 5mm, apresenta deslocamentos bem superiores que a massa m
1
nos
primeiros 10 segundos de vibrao. Voc capaz de explicar este
comportamento?.

Exemplo 2.2
A estrutura de dois nveis em concreto armado mostrada na Fig. 2.1.4 abaixo
dever apoiar mquinas rotativas cujas freqncias de rotao so de 540 rpm.
Realizar uma Anlise Dinmica do prdio no plano ZX. Se houver ressonncia do
sistema, definir que medidas de reforo estrutural devero ser tomadas para
evit-la. Obter os modos de vibrao livre sem amortecimento do sistema.
Dados:
-Pilares................................... 30cmx30cm
-Lajes......................................0,4mx6,0mx4,0m
-Massa de cada mquina....... m=5 t
-fck do concreto.......................40MPa.

Fig. 2.1.4

Tema do Artigo:


12

De forma simplificada, poderemos incorporar o peso das mquinas ao peso das
lajes de cada nvel, desprezar a massa das colunas e considerar a altura das
colunas com 3,25m, admitindo-se que o C.M. do conjunto laje+mquinas esteja a
25cm do fundo da laje. Numa anlise mais precisa estas simplificaes devero
ser analisadas com muito critrio, e no raras vezes, no devero ser adotadas.

iMassa da Laje do Nvel 1 e do Nvel 2 mais mquinas

m
1
= 0,4x6x4x2,5 + 10 = 34 t

m
2
= 0,4x6x4x2,5 + 10 = 34 t

iMdulo de elasticidade secante do concreto

A NBR-6118 fornece a seguinte expresso para o mdulo secante do concreto em funo
do fck para anlises elsticas:

E = 4760 fck
1/2
= 4760 x 40
1/2
30105 MPa

iInrcias das colunas:

J
1
= 0,30 x 0,30 / 12 = 6,75x10
-4
m
4

iRigidez Transversal de cada coluna:

Devido ao fato das colunas permitirem deslocamentos da laje na direo de x, elas
estaro submetidas a um deslocamento ortogonal recproco. Para obtermos a rigidez de
cada coluna este deslocamento deve se igual unidade, ento teremos:

k
1
= 12 E J
1
/ h = 12 x 30105 x 6,75x10
-4
x 10 / 3,25 = 7103,52 kN/m

Tema do Artigo:


13

iRigidez Transversal Equivalente nveis 1 e 2

K
1
= 6 k
1
= 6 x 7103,52 = 42621,12 kN/m ( molas em paralelo )

K
2
= 4 k
1
= 4 x 7103,52 = 28414,08 kN/m ( molas em paralelo )

iClculo das freqncias Naturais

Fazendo k
3
= 0 na expresso [7] obteremos a equao caracterstica do sistema da Fig.
2.1.4 concentrando a massa m
1
no nvel inferior e a massa m
2
no nvel superior:

(K
1
+K
2
) K
2
K
1
K
2

- + + = 0
m
1
m
2
m
1
m
2

Vimos que m
2
= m
1
e que K
2
= 2/3 K
1
, ento:

5 K
1
2 K
1
2 K
1

- + + = 0
3 m
1
3 m
1
3 m
1

Somando-se os termos e substituindo-se os valores de K
1
e m
1
, teremos:

7 K
1
2 K
1

- + = 0
3 m
1
3 m
1

Resolvendo a equao do segundo grau obteremos os autovalores.

1
= K
1
/ 3m
1

2
= 2 K
1
/ m
1

Tema do Artigo:


14

Substituindo-se os valores de K
1
e m
1
,:

1
= 417,85
1
= 20,44 rad/s f
1
= 3,25 Hz

2
= 2507,12
2
= 50,07 rad/s f
2
= 7,97 Hz

A freqncia de rotao das mquinas de 9 Hz, e portanto, haver ressonncia durante
sua operao com a mxima freqncia natural, pois a relao entre elas de 1,13, e a
mnima razo recomendvel de 1,25. Alm disso, deveremos sempre lembrar que para
atingir os 9 Hz as mquinas passam por 3,25Hz, o que poder causar vibraes
inadmissveis durante esta transio. aqui que devemos levar em conta o
amortecimento do sistema e calcular as amplitudes de vibrao forada e compar-las
com as amplitudes de deslocamento definidas pelas Normas ou pelo fabricante das
mquinas. Ainda no temos condies de fazer tais verificaes com a ferramenta terica
de que dispomos at agora.
Para solucionarmos o problema da ressonncia com a mxima freqncia natural
devemos reduzir a rigidez K
1
ou aumentar a massa m
1
, de modo que a freqncia
superior seja de no mximo igual a 7,20 Hz.

iValor mnimo da massa m
1
para evitar a ressonncia

Igualando a segunda freqncia natural a 7,20 Hz, teremos:

(2 K
1
/ m
1
)
1/2
/ 2 = f
2

m
1
K
1
/ (2
2
f
2
2
) = 42621,12 / (2 x
2
x 7,2) = 41,65 t

Portanto, se no mudarmos a rigidez K
1
a laje dever ter no mnimo 53cm de espessura,
13cm mais espessa. Isto mostra imediatamente que, mudar apenas a massa da laje pode
significar uma soluo onerosa para o problema. Vamos ento calcular o valor mximo da
rigidez K
1
, mantendo a massa de m1=34 t

Tema do Artigo:


15

iValor mximo da rigidez K
1
para evitar a ressonncia

K
1
2 f
2
2
m
1
= 2 x x 7,2 x 34 = 34791,70 kN/m

Isto significa que a seo transversal das colunas dever ser um quadrado de lado
mximo igual a: b = ( K
1
h
3
/ 6 E )
1/4
= (34791,70 x 3,25 / 6x30105x10)
1/4
= 0,285m.

Podemos concluir, que a opo de reduzir a rigidez das colunas a melhor soluo, pois
implica em economia e resolve o problema. Obviamente, esta soluo dever ser
acompanhada da verificao da capacidade resistente das colunas para as cargas no
ELU. Admitindo-se que a seo das colunas possa ser reduzida para 28 cm, os novos
valores sero:

J
1
= 0,0005122 m
4

k
1
= 5390,26 kN/m
K
1
= 32341,53 kN/m
K
2
= 21561,02 kN/m

1
= 317,07.............. f
1
= 2,83 Hz

2
= 1902,42.............f
2
= 6,94 Hz
/ f
2
= 9 / 6,94 1,30 > 1,25.

A opo de aumentar a massa das lajes no se mostrou economicamente aceitvel. Com
uma pequena reduo na seo transversal das colunas resolvemos o problema da
ressonncia com economia. Nem sempre possvel mudar as freqncias naturais de um
sistema estrutural com a mesma facilidade com que fizemos acima. Na maioria das vezes
a soluo muito trabalhosa e demorada, principalmente quando existem mquinas com
rotaes de operao muito diferentes. Uma ressalva dever ser feita neste ponto: ser
ainda necessrio avaliar as amplitudes de deslocamento e velocidade de vibrao, o que
s ser possvel quando estudarmos Vibraes Foradas.
Utilizando os novos valores dos parmetros acima calculados, determinemos agora os
Modos Normais de Vibrao.

Tema do Artigo:


16

iModos Normais de Vibrao

Substituindo-se os autovalores na expresso [5]:

K
2
A
1
/ A
2
= = 0,50
K
1
+ K
2
m
1

1 11 1

K
2
A
1
/ A
2
= = -2,0
K
1
+ K
2
m
1

2 22 2

Fig. 2.1.5 1. Modo
1

Fig. 2.1.6 2. modo
2

Foi feita uma simulao no SAP 2000 e os resultados foram idnticos.

Tema do Artigo:


17

3. Vibrao com Translao e Rotao Sem Amortecimento

Neste item introduziremos o estudo do comportamento vibratrio de um outro sistema
com dois graus de liberdade, sendo que as duas grandezas necessrias para a descrio
do movimento so uma translao e uma rotao. Esse sistema muito comum e pode
ser encontrado em vrias situaes do cotidiano como, por exemplo, um automvel, uma
motocicleta, como tambm nas fundaes de mquinas alternativas e rotativas, seja com
blocos de inrcia sobre amortecedores ou blocos apoiados diretamente no solo, os quais
so de maior interesse na indstria petroqumica.

Dois conceitos importantes sero introduzidos neste momento: acoplamento esttico, ou
de rigidez, e acoplamento dinmico, ou de massa. De forma geral as equaes
diferenciais de um sistema com dois graus de liberdade so acopladas, ou seja, as duas
coordenadas necessrias para descrever o movimento vibratrio do sistema aparecem
em cada uma das equaes. Se no houver acoplamento ambos os movimentos,
translao e rotao, podero ser tratados isoladamente e os efeitos sobrepostos. No
Artigo1 citamos estes casos e ainda fornecemos uma expresso para verificao da
necessidade de se fazer a anlise dinmica isoladamente ou considerando o
acoplamento.

A forma mais geral das equaes diferenciais de um sistema com dois graus de liberdade
pode ser expressa da seguinte maneira:

m
11
1
+ m
12
2
+ k
11
x
1
+ k
12
x
2
= 0 [9]
m
21
1
+ m
22
2
+ k
21
x
1
+ k
22
x
2
= 0

Esse sistema de equaes pode ser, convenientemente, escrito na forma matricial:

m
11
m
12

1
k
11
k
12
x
1
0 [10]
m
21
m
22

2
k
21
k
22
x
2
0

Tema do Artigo:


18

3.1 Acoplamento Esttico

Considere-se uma barra rgida de massa m apoiada nas extremidades por duas molas de
rigidez k e cujo Centro de Massa no coincida com o Centro Geomtrico, conforme
representado na Fig. 3.1.1.
Se arbitrarmos o sistema de coordenadas de modo que y represente o deslocamento do
C.M. e a rotao da barra, as equaes diferenciais que regem o movimento oscilatrio
do sistema sero:

m y + k(y + a ) + k(y b ) = 0
J
g
+ k(y + a ) a - k(y b ) b = 0

Separando os termos que multiplicam y e , obteremos o seguinte:

m y + 2k y + k(a b) = 0 [11]
J
g
+ k(a b) y + k(b + a) = 0

Na notao matricial a representao seria:

m

0

y 2k k(a-b) y 0 [12]
0 J
g

k(a-b) k(a+b) 0

Observe que na primeira equao existe o termo k(a-b) multiplicado por e na segunda
multiplicado por y. Ento, a matriz de rigidez no diagonal e este fato caracteriza o

Tema do Artigo:


19

acoplamento esttico, ou de rigidez. A matriz das massas uma matriz diagonal.
Portanto, neste caso, temos apenas acoplamento esttico.

Este um dos casos mais comuns na Anlise Dinmica de Fundaes de Mquinas, pois
sempre conveniente relacionar as coordenadas ao centro de massa do sistema.

Se k(a-b) for nulo, o que na maioria das vezes no ocorre na prtica, o sistema no teria
qualquer tipo de acoplamento e os movimentos de translao vertical e rotao poderiam
ser tratados isoladamente e seus efeitos seriam sobrepostos.

3.1 Acoplamento Dinmico

Admitamos que o sistema de coordenadas seja escolhido com origem num ponto no qual
se for aplicada uma fora a barra sofreria translao pura na direo de y, sem girar a
barra. Se a mola da esquerda tiver rigidez k
1
e a da direita rigidez k
2
, a localizao do
ponto A, centro elstico, seria definida impondo que k
1
c = k
2
d. Na nossa anlise k
1
= k
2
=
k, ento o ponto A estar situado no centro geomtrico da barra, que neste caso o ponto
central da barra.
As equaes diferenciais tero o seguinte aspecto:

m y + me + k(y + c ) + k(y d ) = 0
J
A
+ me y + k(y + c ) c - k(y d ) d = 0

Tema do Artigo:


20

Separando os termos que multiplicam y e , obteremos o seguinte:

m y + me + 2k y + k(c d) = 0 [13]
J
A
+ me y + k(c d) y + k(c + d) = 0

Em notao matricial a representao ser:

m

me

y 2k 0 y 0 [14]
me J
A

0 k(c+d) 0

Obs.: A matriz das massas mostrada acima, onde J
A
=J
g
+ me, pode ser obtida a partir da
Equao de Lagrange, que foge ao escopo dos nossos primeiros Artigos.

Observe que na primeira equao existe o termo k(c-d) multiplicado por e na segunda
multiplicado por y. Ento, como c=d a matriz de rigidez diagonal e este fato caracteriza
o no acoplamento esttico. A matriz das massas no matriz diagonal. Portanto, neste
caso, temos apenas acoplamento dinmico.

Como vimos acima, a escolha do sistema de coordenadas no centro elstico do sistema
eliminou o acoplamento esttico e introduziu o acoplamento dinmico. Para que no haja
qualquer tipo de acoplamento necessrio que o centro elstico coincida com o centro de
massa do sistema, o que na prtica raramente acontece.

Deixamos ao leitor definir onde dever ser posicionado o sistema de coordenadas para
que o sistema apresente acoplamento dinmico e esttico, e derivar as equaes
diferenciais correspondentes.

O exemplo seguinte ilustra a aplicao da teoria que acabamos de apresentar.

Tema do Artigo:


21

Exemplo 3.1
Um determinado automvel, o qual podemos simular de acordo com a Fig. 3.1.1a-b,
possui as seguintes caractersticas fsicas:

Massa do veculo..........................m = 1,37 t
Rigidez de cada mola....................k
1
= 40 kN/m
Distncia entre eixos.....................L = 2,64m
Posio do C.M.............................a = 1,05m, b = 1,59m
Centro elstico ao C.M..................e = 0,27m

Determinar e representar graficamente os modos normais de vibrao.

iClculo da rigidez de cada eixo

k = 2 k
1
= 2 x 40 = 80 kN/m

iClculo do Momento de Inrcia de Massa J
g
com relao ao C.M.

J
g
= J
o
+ m e = m L /12 + m e = 1,37 x ( 2,64/12 + 0,27) = 0,90 tm

iAdmitindo-se movimento harmnico, teremos para y e e e equaes para Y e

y = Y cos t, y = - Y cos t
= cos t = - cos t

Substituindo y, , y e nas equaes diferenciais [11], obteremos:

(2k m ) Y + k(a-b) = 0 (a)
k(a-b) Y + [k(a+b) J
g
] = 0 (b)

Tema do Artigo:


22

ou, com os valores numricos o determinante do sistema de equaes ser:

(160-1,37 ) -43,2
= 0
-43,2 290,45 -0,9

iSoluo da equao caracterstica obteno dos autovalores

Desenvolvendo o determinante acima e fazendo = obteremos:

1
= 109,55
1
= 10,47 rad/s
- 440,59 + 36264,85 = 0

2
= 331,05
2
= 18,19 rad/s

iModos de vibrao

Pela equao (a) acima, a relao entre Y e ser:

k (a b)
Y / =
2 k m

Para
1
= 10,47 rad/s ----- Y / = 43,2 / 9,92 = 4,36 m/rad

Para
2
= 18,19 rad/s------ Y / = 43,2 / -293,54 = - 0,15 m/rad

Os grficos abaixo mostram os dois modos de vibrao do veculo.

Tema do Artigo:


23

Exemplo 3.2

Considerando-se o sistema mquina-fundao mostrado na Fig.3.2.1 abaixo, sabe-se que
o Bloco de Concreto tem 3,0m de comprimento, largura de 3,20m e apoiado por cinco
molas ao longo de cada bordo, cada mola tem rigidez k
o
= 40 kN/m. A massa da mquina
de m
1
= 11,40 t e a massa do Skid de m
2
= 1,0 t. A mquina assemelhada a um
cilindro de dimetro D=0,80m e 3,0m de comprimento. Pede-se determinar as freqncias
naturais e os modos de vibrao.

Tema do Artigo:


24

Fig. 3.2.1
iClculo da massa total

m
1
= 11,4 t
m
2
= 1,0 t
m
3
= 1,2x0,4x3x2,5 = 3,60 t
m
4
= 3,2x1,0x3x2,5 = 24,0 t

m = m
1
+ m
2
+ m
3
+ m
4
= 40 t

iClculo do Centro de Massa

Tomando com referncia um sistema de eixos com origem no canto inferior esquerdo do
bloco, teremos:

X
g
= (m
1
x
1
+ m
2
x
2
+ m
3
x
3
+ m
4
x
4
) / (m
1
+ m
2
+ m
3
+ m
4
)
Y
g
= (m
1
y
1
+ m
2
y
2
+ m
3
y
3
+ m
4
y
4
) / (m
1
+ m
2
+ m
3
+ m
4
)
Z
g
= (m
1
z
1
+ m
2
z
2
+ m
3
z
3
+ m
4
z
4
) / (m
1
+ m
2
+ m
3
+ m
4
)

X
g
= 1,2 m
Y
g
= 3,0 m
Z
g
= 1,0 m

Tema do Artigo:


25

Coincidentemente, o C.M. localiza-se no vrtice interno do bloco de concreto.

iClculo do Momento de Inrcia de Massa J
g
relativo ao C.M.

J
1
= m
1
( r/2 + d
1
) = 11,4 ( 0,4/2 + 0,6 + 0,95) = 15,31 tm
J
2
= m
2
[ (a + b)/12 + d
2
] = 1,0 [ (0,2 + 1,2)/12 + 0,6 + 0,5 ] = 0,73 tm
J
3
= m
3
[ (a + b)/12 + d
3
] = 3,6 [ (0,4 + 1,2)/12 + 0,6 + 0,2) ] = 1,92 tm
J
4
= m
4
[ (a + b)/12 + d
4
] = 24,0[ (1,0 + 3,2)/12 + 0,5 + 0,4) ] = 32,32 tm

J
g
= J
1
+ J
2
+ J
3
+ J
4
= 50,28 tm

iClculo da rigidez total ao longo de cada bordo do bloco de concreto

k
1
= k = 5 x 40 = 200 kN/m
k
2
= k = 5 x 40 = 200 kN/m

iEquaes diferenciais do sistema

As equaes so as mesmas estabelecidas no item 3.1. Ento:

m z + k(z + a ) + k(z b ) = 0
J
g
+ k(z + a ) a - k(z b ) b = 0

Separando os termos que multiplicam z e , obteremos o seguinte:

m z + 2k z + k(a b) = 0
J
g
+ k(a b) z + k(b + a) = 0

Tema do Artigo:


26

iAdmitindo-se movimento harmnico, teremos para z e e equaes para A e

z = A cos t, z = - A cos t
= cos t = - cos t

Substituindo z, , z e nas equaes diferenciais acima, obteremos:

(2k m ) A + k(a-b) = 0 (a)
k(a-b) A + [k(a+b) J
g
] = 0 (b)


(200 - 40 ) -160
= 0
-160 1088 50,28



1
= 9,0
1
= 3,0 rad/s
- 31,64 + 203,66 = 0

2
= 22,65
2
= 4,76 rad/s

Tema do Artigo:


27

iModos de vibrao

Pela equao (a) acima, a relao entre A e ser:

k (a b)
A / =
2 k m

Para
1
= 3,0 rad/s ----- A / = 160 / 40 = 4,0 m/rad
Para
2
= 4,76 rad/s------ A / = 160 / -506 = - 0,32 m/rad

Os grficos abaixo mostram os dois modos de vibrao do sistema.

Fig.3.2.2

Tema do Artigo:


28

Exemplo 3.3

Considere o exemplo anterior e admitamos que as rigidezas das molas de cada lado do
bloco de concreto sejam diferentes: k
1
= 200 kN/m e k
2
= 120 kN/m.

Facilmente, podemos concluir que as equaes diferenciais assumem as formas
mostradas abaixo.

iEquaes diferenciais do sistema

As equaes so praticamente as mesmas estabelecidas no item 3.1. Ento:

m z + k
1
(z + a ) + k
2
(z b ) = 0
J
g
+ k
1
(z + a ) a k
2
(z b ) b = 0

Separando os termos que multiplicam z e , obteremos o seguinte:

m z + (k
1
+ k
2
) z + (k
1
a k
2
b) = 0
J
g
+ (k
1
a k
2
b) z + (k
1
a +k
2
b) = 0

iAdmitindo-se movimento harmnico, teremos para z e e e equaes para A e

z = A cos t, z = - A cos t
= cos t = - cos t

Substituindo z, , z e nas equaes diferenciais acima, obteremos:

(k
1
+ k
2
m ) A + (k
1
a k
2
b) = 0 (c)
(k
1
a k
2
b) A + [(k
1
a +k
2
b) J
g
] = 0 (d)

Tema do Artigo:


29


(320 - 40 ) 0
= 0
0 768 50,28



1
= 8,0
1
= 2,83 rad/s
- 23,27 + 122,2 = 0

2
= 15,27
2
= 3,91 rad/s
iModos de vibrao

Pela equao (c) acima, a relao entre A e ser:

k
1
a k
2
b
A / =
k
1
+ k
2
m

Para
1
= 2,83 rad/s ----- A / = 0 / 0 = ?
Para
2
= 3,91 rad/s------ A / = 0 / -290,8 = 0 m/rad

O que foi que houve? Cometemos algum erro? Claro que no. Quando estabelecemos os
valores de k
1
e k
2
impusemos que a igualdade k
1
a

= k
2
b fosse satisfeita, o que significa
dizer, que o deslocamento do apoio esquerdo igual ao deslocamento do apoio direito e
isto faz com que o sistema se desloque uniformemente na vertical, e que o sistema gira
em torno do seu C.M. Observe que a matriz de rigidez diagonal, e portanto, no existe
acoplamento esttico nem acoplamento dinmico, e os dois modos de vibrao podero
ser tratados isoladamente. Isso ocorre para qualquer relao k
2
/k
1
=a/b, ou neste exemplo,
k
2
/k
1
=0,6.

Tema do Artigo:


30

Suponhamos agora que queiramos determinar a freqncia natural vertical e torcional do
sistema, isoladamente.

Clculo da Freqncia Vertical

iRigidez vertical

K = k
1
+ k
2
= 200 + 120 = 320 kN/m

iMassa do sistema

m = 40 t

iFreqncia natural na direo vertical

1 11 1
= (K / m)
1/2
= (320 / 40)
1/2
= 2,83 rad/s

Note que, ao desenvolvermos o determinante da matriz dos coeficientes das equaes (c)
e (d) o produto da diagonal positiva deve ser igual a zero. Ento, necessrio e suficiente
que um dos fatores seja igual a zero. Neste caso, se igualarmos a zero o coeficiente de A
na equao (c) acima obteremos exatamente este valor.

Clculo da Freqncia Rotacional

iRigidez rotacional

Quando giramos o sistema em torno do seu C.M. aparecem duas foras; uma na mola da
esquerda e outra na mola da direita (vide Artigo1). Estas foras produzem um momento
em torno do C.M.:

M = k
1
a + k
2
b

Tema do Artigo:


31

Se fizermos = 1 obteremos a rigidez torcional K
y
. = k
1
a + k
2
b

K
y
= k
1
a + k
2
b = 200 x 1,2 + 120 x 2 = 768 kNm/rad.

iMomento de Inrcia de Massa do sistema

O Momento de Inrcia j foi calculado como sendo

J
g
= 50,28 tm

iFreqncia torcional

2 22 2
= ( K

/ J
g
)
1/2
= ( 768 / 50,28 )
1/2
= 3,91 rad/s.

Note que, ao desenvolvermos o determinante da matriz dos coeficientes das equaes (c)
e (d) o produto da diagonal positiva deve ser igual a zero. Ento, necessrio e suficiente
que um dos fatores seja igual a zero. Neste caso, se igualarmos a zero o coeficiente de
na equao (d) acima obteremos exatamente este valor.

Em concluso, podemos dizer que, se o sistema de equaes no apresentar qualquer
tipo de acoplamento, trataremos as vibraes isoladamente sem haver necessidade de
seguir todos os passos para a obteno dos autovalores atravs do desenvolvimento da
equao caracterstica do segundo grau.

Os modos de vibrao para este caso so: Translao Vertical do C.M. e Rotao em
torno do C.M.

Tema do Artigo:


32

4. Bibliografia

1.1 Crill M. Harris Shock and Vibration Handbook 4a. Ed. McGraw-Hill;
1.2 Gregory Szuladzinski Dynamics of Structures and Machinery-John Wiley & Sons
1.3 William T. Thom Theory of Vibration With Applications Prentice-Hall, Inc.

______________________________________________________________________
Obs.:
1 O autor se reserva o direito de realizar quaisquer mudanas no contedo dos artigos
tcnicos, sem aviso prvio aos profissionais.

2 O autor no se responsabiliza pelo uso equivocado dos conceitos e exemplos de
aplicao dos textos tcnicos.

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