Encoders Senai

Introduo
O controle do deslocamento, da posio e da

velocidade de um mvel um problema
normalmente encontrado em um grande
nmero de mquinas e instalaes: mesas e
carrinhos com pinos suporte em centros de
usinagem,
carrinhos
de
manuteno,
mquinas de corte e estampagem, etc.
Prof. Brenno Ferreira de Souza Engenheiro Metalrgico
Introduo
Os sistemas de deteco convencionais
(interruptores de posio, sensores indutivos
e ticos) aplicam-se satisfatoriamente a um
grande nmero de solues: captores
dispostos em lugares fixos pr-determinados,
contagem dos impulsos liberados por um
detector na passagem sobre cames ou
acionado por uma roda dentada, codificao
da posio por cames lidos por sensores
colocados sobre o objeto.
Introduo
Estes sistemas, entretanto, encontram seus
limites quando o nmero de posies a
controlar se torna muito grande ou quando a
velocidade de deslocamento atinge uma
frequncia de contagem incompatvel com as
caractersticas dos captores.
O Encoder
O encoder um transdutor que converte um
movimento angular ou linear em uma srie de
pulsos digitais eltricos.
Esses pulsos gerados podem ser usados para
determinar velocidade, taxa de acelerao,
distncia, rotao, posio ou direo.
O Encoder
As principais aplicaes dos encoders so:
em eixos de Mquinas Ferramentas CNC;
em eixos de Robs;
controle de velocidade e posicionamento de motores
eltricos;
posicionamento de antenas parablicas, telescpios e
radares;
mesas rotativas; e
medio das grandezas acima mencionadas de forma
direta ou indireta.
O Encoder
Com os encoders ticos rotativos, o
posicionamento de um objeto inteiramente
governado pelo sistema de tratamento e no
mais realizado fisicamente por captores
distribudos sobre a mquina ou a instalao.
O Encoder
Velocidade de deslocamento elevada, adaptao
dos pontos de reduo de velocidade sem
interveno fsica sobre a reduo de velocidade
sem interveno fsica sobre a mquina, preciso
na parada, todas estas possibilidades oferecidas
pelos encoders permitem otimizar os tempos de
transferncia e contribuem assim de maneira
significativa para satisfazer aos imperativos da
melhoria da produtividade e da flexibilidade no
domnio da produo industrial.
Encoders ticos
Rotativos
Um encoder tico rotativo um captor
angular de posio.
Encoders ticos
Rotativos
Ligado mecanicamente a uma rvore que o
movimenta, seu eixo faz girar um disco que
tem uma sucesso de zonas opacas e
transparentes.
A luz emitida pelos diodos emissores de luz
(LED) chega aos fototransistores cada vez que
ela atravessa a zona transparente do disco.
10
Encoders ticos
Rotativos
Os fototransistores geram ento um sinal eltrico
que amplificado e convertido em sinal de onda
quadrada antes de ser transmitido para a unidade
de tratamento.
Existem dois tipos de encoders ticos rotativos:
os encoders incrementais (chamados geralmente de
geradores de impulsos),
os encoders absolutos de volta simples ou volta
mltipla.
11
Encoders Incrementais
O encoder incremental fornece normalmente
dois pulsos quadrados defasados em 90, que
so chamados usualmente de canal A e canal
B.
12
A leitura de apenas um canal fornece somente
a velocidade, enquanto que a leitura dos dois
canais fornece tambm o sentido do
movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm
est disponvel e ele d a posio absoluta
zero do encoder.
Este sinal um pulso quadrado em que a fase
e a largura so as mesmas do canal A.
13
Veja um exemplo na figura abaixo.
14
A resoluo do encoder incremental dada por
pulsos/revoluo (normalmente chamado de
PPR), isto , o encoder gera certa quantidade de
pulsos eltricos por uma revoluo dele prprio
(no caso de um encoder rotativo).
Para determinar a resoluo basta dividir o
nmero de pulsos por 360, por exemplo, um
encoder fornecendo 1024 pulsos/ revoluo,
geraria um pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos.
15
A preciso do encoder incremental depende de
fatores mecnicos, eltricos e ambientais, que
so: erros na escala das janelas do disco,
excentricidade do disco, excentricidade das
janelas, erro introduzido na leitura eletrnica dos
sinais, temperatura de operao e nos prprios
componentes transmissores e receptores de luz.
Normalmente, nos encoders incrementais so
disponibilizados alm dos sinais A, B e Z, tambm
os sinais complementares, A, B e Z.
16
Encoders Absolutos
O princpio de funcionamento de um encoder
absoluto e de um encoder incremental
bastante similar, isto , ambos utilizam o
princpio das janelas transparentes e opacas,
com estas interrompendo um feixe de luz e
transformando pulsos luminosos em pulsos
eltricos.
17
Encoders Absolutos
O encoder absoluto possui um importante
diferencial em relao ao encoder incremental: a
posio do encoder incremental dada por
pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posio
do encoder absoluto determinada pela leitura
de um cdigo e este nico para cada posio do
seu curso; conseqentemente, os encoders
absolutos no perdem a real posio no caso de
uma eventual queda da tenso de alimentao
(at mesmo se deslocados).
18
Quando voltar a energia ao sistema, a posio

atualizada e disponibilizada para o mesmo
(graas ao cdigo gravado no disco do
encoder) e, com isso, no se precisa ir at a
posio zero para saber a sua localizao
como o caso do incremental.
19
O cdigo de sada utilizado para definir a

posio absoluta do encoder.
O cdigo mais empregado o binrio, pois
este facilmente manipulado por um circuito
relativamente simples e, com isso, no se faz
necessrio nenhum tipo de converso para se
obter a posio real do encoder.
O cdigo extrado diretamente do disco (que
est em rotao).
20
O sincronismo e a aquisio da posio, no

momento da variao entre dois cdigos,
tornam-se muito difceis.
Se ns pegarmos como exemplo dois cdigos
consecutivos binrios como 7 (01112) e 8(10002),
notaremos que as variaes de zero para um e
um para zero ocorrem em todos os bits, e uma
leitura feita no momento da transio pode
resultar em um valor completamente errado.
21
Para solucionar esse

problema utilizado
um cdigo binrio
chamado
Cdigo
Gray, que tem a
particularidade de:
na comutao de um
nmero para outro
somente um bit ser
alterado,
como
podemos verificar na
tabela ao lado.
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Binrio
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
Gray
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011
1001
1000
22
A resoluo do encoder absoluto dada por

contagem/revoluo, isto , se ele tiver no seu
disco (encoder rotativo) 12 faixas para o
cdigo Gray, ento ter 212 combinaes
possveis perfazendo um total de 4096
combinaes.
Fazendo algumas contas, concluiremos que o
encoder gera uma combinao de cdigos a
cada 0,0879 graus de rotao. (360/ 4096)
23
Tipos de Sadas de Sinal

Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado,
este tem que enviar os pulsos ou os valores de
contagem atravs de um circuito eletrnico de sada do
sinal, para que a posterior interpretao dos dados seja
feita por uma placa de um CLP, CNC, Rob ou at
mesmo circuitos dedicados com microcontroladores.
A tendncia hoje a utilizao de encoder com sada
para rede Fieldbus como, por exemplo:
Interbus;
Profibus;
Device Net;
CAN.
24

A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de
que com elas h uma economia de cabos circulando entre o
campo e seu painel eltrico.
Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de

fios a serem conectados, e com o uso do Fieldbus
diretamente ao encoder no precisamos de tais conexes.
25

Quando no utilizamos o Fieldbus (ainda a
grande maioria das vezes), temos diversos
circuitos de sada de sinal, entre os quais
podemos citar:
NPN e NPN Coletor aberto:
composto apenas por um transistor do tipo NPN e
um resistor na configurao pull-up, o qual polariza o
transistor em seu ponto quiescente.
Esse circuito similar a lgica TTL e por essa razo
considerado compatvel com ela.
26

Quando dimensionado corretamente, na
saturao do transistor a sada chega
aproximadamente a 0 V, e no corte a tenso
de sada fica prximo tenso de
alimentao.
O comportamento do circuito fica
comprometido pelo aumento da distncia
do cabo at a carga, pela freqncia dos
pulsos a serem transmitidos e pelo
aumento da carga.
27

Assim, para uma aplicao ideal esses
parmetros devem ser levados em
considerao.
A sada em coletor aberto se diferencia pela
falta do resistor de polarizao.
Com isso, quem polariza o transistor a
prpria carga, permitindo que se obtenham
diferentes nveis de sinais na carga
28

PNP e PNP Coletor aberto:
Tomemos
as
mesmas
consideraes do circuito
NPN. A principal diferena
est no transistor, que do
tipo PNP, e por isso seu
emissor est no positivo da
fonte.
O resistor quando presente
serve como pull-down para
o circuito de sada.
29

Push-Pull:
Este circuito utilizado para aumentar a performance
do circuito de sada.
Na verdade, a maior limitao dos circuitos acima
apresentados que o resistor tem que possuir uma
resistncia muito maior que a impedncia de um
transistor saturado, e com isso a carga est limitada a
uma alta impedncia.
Para resolver esse problema, um outro transistor
inserido formando uma configurao em pushpull,
com isso a impedncia da carga pode ser menor.
30

Essa soluo aumenta a performance de
frequncia, e favorece um maior trecho de cabo
entre o encoder e a carga at mesmo em altas
velocidades de transmisso.
31

Drive de Linha:
Este utilizado em ambientes
sujeitos a distrbios eltricos ou
onde a distncia do encoder at
a carga seja muito grande.
A transmisso dos sinais se d de
forma complementar.
Por isso, o
distrbio eltrico
reduzido substancialmente
(desde que o cabo seja blindado
e tranado), essas interferncia
so chamadas interferncias em
modo comum.
32
Escolha de um Encoder
Estgios de sada
Para poder se adaptar s diferentes entradas das
unidades de tratamento (TTL/CMOS ou
acopladores ticos) os encoders so providos de
sadas coletor aberto NPN ou PNP.
Os encoders incrementais podem por outro lado
ser providos de sadas por emissores de linha
(padro RS 422), necessrias para a transmisso
de altas freqncias em longas distncias.
33
Dimetro exterior
Existem encoders em vrios dimetros: desde
27mm (tamanho 11) para as aplicaes nas quais
o espao disponvel limitado, at 100mm
(tamanho 40) permitindo utilizar encoders de
comportamento muito elevado (alta resoluo,
multivoltas, tacoencoders).
34
Encoders de eixo pleno
Os encoders de eixo pleno podem ser utilizados
sempre que o espao ocupado em comprimento no
seja um critrio determinante.
Seu eixo ligado ao eixo motor por meio de um
acoplamento flexvel que pode absorver defeitos
cinemticos importantes: desalinhamentos angular e
lateral, deslocamento axial.
Os acoplamentos flexveis permitem igualmente ligar
eixos com dimetros diferentes, por ex., encoder 6mm
e eixo motor 10mm.
35
Encoders de eixos cruzados
Os encoders de eixos cruzados so montados
diretamente sobre a rvores motora.
Eles so engatados ou por uma pina apertada
sobre a rvore, ou por um parafuso na rosca
central da rvore, ou ainda por encaixe.
O disco rotor fixado rvore por um parafuso de
bloqueio.
36
Um pio de bloqueio que deve poder correr
livremente em uma ranhura a ser prevista no apoio do
sistema motor, impede a rotao da caixa do encoder.
A montagem ento muito simples, mais rpida e
econmica que a dos encoders de eixo pleno. O ganho
de espao tambm grande.
necessrio todavia notar que estes encoders so
sensveis aos defeitos cinemticos , pois no h
nenhum acoplamento flexvel para compensar a
excentricidade da rvore. Isto resulta em uma reduo
da vida dos enrolamentos.
37
Preciso, Resoluo e
Repetibilidade
No universo dos encoders, os termos preciso,
resoluo e repetibilidade so usualmente
confundidos e muitas vezes usados como
sinnimos.
Vamos definir esses termos muito utilizados, mas
nem sempre corretamente.
Assim como no artigo, vamos nos referenciar aos
encoders rotativos, pois esses so muito mais
empregados do que o encoder linear, mas as
definies servem para ambos os tipos.
38
Preciso, Resoluo e
Repetibilidade
Resoluo
a nmero de pulsos ou o valor da contagem por
uma unidade de distncia.
Em encoders rotativos a resoluo expressa em
unidades de ngulo (grau, minuto e segundo ou
em radianos), ou em nmero de passos por
revoluo (por exemplo: 4096 pulsos/revoluo).
Resoluo a especificao bsica de um encoder.
No se pode especificar um encoder sem esse
parmetro.
39
Preciso, Resoluo e
Repetibilidade
Preciso
a diferena do valor indicado pelo encoder pelo
valor real do posicionamento, ou o nmero de pulsos
que o encoder enviou pelo que ele deveria ter
enviado.
Normalmente, expresso em unidades de ngulo.
Preciso e Erro so indicaes que determinam o
valor real pelo valor indicado, mas possuem
conotaes distintas: Preciso quo perto o valor
indicado est do valor real e Erro quo distante est
o valor indicado do valor real. Ento, quanto maior a
preciso, melhor, e quanto maior o erro, pior.
40
Preciso, Resoluo e
Repetibilidade
Repetibilidade
o valor da leitura atual comparado pelos ltimos
valores fornecidos pelo deslocamento na mesma
direo.
Dependendo da aplicao, importante levar em
considerao a repetibilidade.
Assim como a preciso, ela dada em unidade de
ngulo. A repetibilidade de um encoder
normalmente de 5 a 10 vezes melhor (menor)
do que o erro indicado pelo fornecedor.
41
Preciso, Resoluo e
Repetibilidade
Quem deve especificar o encoder a prpria
aplicao, isto , se formos empregar o encoder
em um telescpio ou em um radar, a preciso
muito mais importante do que em um rob, onde
voc indica coordenadas em movimentos
repetitivos, e, neste caso, a repetibilidade pode
ser mais importante do que a preciso.
42
Sentido de Giro
Como se determina o sentido de giro de um
encoder incremental?
Nos encoders incrementais temos trs canais de
informao: A, B e o Z.
Os canais A e B so os que fornecem a indicao da
posio e tambm o sentido de giro do encoder.
O sentido de giro determinado pela fase dos canais,
isto , se o canal A estiver 90 avanado em relao ao
canal B, o encoder estar girando no sentido horrio;
e se o canal A estiver atrasado 90 em relao ao
canal B, o encoder estar girando no sentido antihorrio.
43
Interface Homem
Mquina
Quando
se
trabalha
com
sistemas
automatizados
complexos,
surge
a
necessidade de se criar uma interface de
maneira a facilitar o trabalho da equipe
encarregada da operao do sistema.
Nos trabalhos de implantao e testes,
muito difcil avaliar o que est acontecendo
pela anlise do funcionamento da planta
diretamente no programa do CLP.
44
Interface Homem
Mquina
Assim, surgiu a necessidade da criao de uma
interface amigvel (eficiente e ergonmica)
que o mercado tem designado por interface
homem-mquina (IHM).
Seu objetivo permitir a superviso e muitas
vezes o comando de determinados pontos da
planta automatizada.
A IHM somente recebe sinais vindos do CLP e
do operador e somente envia sinais para o CLP
atuar nos equipamentos instalados na planta.
45
Interface Homem
Mquina
Em algumas arquiteturas, a IHM por si s no faz nada.
Em arquiteturas mais modernas, a IHM pode ter o
controlador programvel incorporado, caracterizando
uma IHM inteligente.
A IHM est normalmente prxima linha de produo
instalada na estao de trabalho, traduzindo os sinais
vindos do CLP para sinais grficos de fcil
entendimento.
Quem faz o controle da planta o CLP, baseado na
programao existente em seu interior e em comandos
do operador.
46
Interface Homem
Mquina
Resumindo:
Interface homem-mquina IHM
Tem o objetivo de facilitar a operao, permitir a
superviso
e
muitas
vezes
comandar
determinadas aes na planta automatizada.
47
OBRIGADO!
Niquelndia, 2011
brenno.senai@sistemafieg.org.br
48

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Quando voltar a energia ao sistema, a posio

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O cdigo de sada utilizado para definir a

O sincronismo e a aquisio da posio, no

Para solucionar esse

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A resoluo do encoder absoluto dada por

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Tipos de Sadas de Sinal

Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de

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