Seo 3.

Sntese de Parmetros de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidrulicas

Mtodos de controle clssico so geralmente empregados para o projeto de reguladores

de velocidade de unidades na condio de operao isolada. Duas abordagens so usadas a
seguir com este objetivo:




projeto no domnio da frequncia usando diagramas de Bode;

projeto usando o mtodo de Ziegler-Nichols.

3.5.2

Compensao usando compensador de atraso de fase

A funo de transferncia de um compensador de atraso de fase dada por:

Jf +v, @ N

4 . v
4 . v

com  A . A resposta em freqncia do compensador mostrada na Figura 51.

Figura 51: Resposta em freqncia do compensador de atraso de fase

A compensao usando o compensador de atraso de fase feita colocando o compensador
em cascata com o processo (Fig. 52).
Suponhamos que o sistema no-compensado tenha a resposta em frequncia mostrada na
figura 53, e que sua margem de fase seja insuficiente.
Na compensao usando o compensador de atraso de fase, tenta-se reduzir a frequncia
de corte de ganho do sistema no-compensado, utilizando-se a atenuao de Jf v a altas
frequncias, de modo que a nova frequncia de corte de ganho z4f propicie a margem de fase
desejada.

+,

69

Captulo 3

R(s) +

+


Controle Primrio de Velocidade

4.v
n 4.
v

Y(s)

Surfhvvr

Figura 52: Compensador de atraso de fase e processo

O procedimento para o projeto pode ser resumido nos seguintes passos:
1.
2.

3.
4.
5.
6.

Traar os diagramas de Bode do sistema no-compensado, e determinar a sua margem de

fase. Se esta no atender s especificaes, prosseguir com o passo .
Determinar a frequncia em que se obteria a margem de fase desejada se a curva de
amplitude cortasse o eixo de gE nesta freqncia (deixar uma folga de r a r para
levar em conta o atraso provocado pelo compensador).
Calcular a atenuao necessria frequncia $f para assegurar que a curva de amplitude
cruza gE a esta frequncia.
Determinar a posio do zero do compensador de acordo com o atraso permissvel para
Jf $ , para assegurar que a curva de amplitude cruza gE a esta frequncia.
Calcular  a partir da atenuao calculada no passo .
Calcular o polo como $s $} , onde $ } a frequncia correspondente ao zero.

8 48

3
+ ,

3.5.3 Procedimento para ajuste aproximado dos parmetros de

reguladores de velocidade para hidrogeradores
A parte ajustvel da funo de transferncia em malha fechada do sistema de controle primrio
de velocidade de um hidrogerador dada por:

Idm +v, @

4 4 . vWu
U 4 . v Uu Wu

A derivao a seguir permite o clculo aproximado de Wu e u.

Em regime permanente (v  ) tem-se:

Idm @
uW
Como para altas frequncias z U
u

4, ou z

4 vWu
U v Uu Wu

@ 4u

U W , tem-se um ganho
u u

4
ou U
u vezes o ganho U na frequncia zero. Tambm nas altas frequncias o ngulo de fase se
70

Seo 3.5

Sntese de Parmetros de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidrulicas

Figura 53: Compensao por atraso de fase.

aproxima de zero.
Portanto, para altas frequncias pode-se considerar:

Idm +v, *

4
u

Este o motivo pelo qual u chamado estatismo transitrio. Como u A U (compensador de atraso de fase), o ganho nas frequncias mais altas menor que o ganho em regime
permanente.
Normalmente U fixado em um valor compatvel com a operao do sistema interligado
U
ou
). Portanto os parmetros a ajustar so u e Wu .
Para assegurar uma boa resposta e estabilidade, projeta-se uma margem de fase do sistema
compensado de cerca de r . Considerando um atraso de cerca r introduzido pela funo
u
Wu v @
U Wu v , a funo compensada

+ @ 7( 8(

+4 .

, +4 .

73

48

+4  Wzv,
u+4 . vW4,+4 . v W5z ,+4 . v P
G ,G
deve ter um ngulo de fase de 458r (j que 458r  73r  48r @ 4;3r ).
Deve-se observar que a funo ajustvel Idm +v, foi aproximada por seu ganho a altas
freqncias, + 4u ,.

Considerando-se a parcela 4.4v P tem-se que a relao P

G pequena, ou seja, a frequncia
G
G
f
de corte P bem menor do que $ 4 . Portanto o ngulo em $ f4
71

Captulo 3

Controle Primrio de Velocidade

zf P
zf
+$f4, @  wdq4+ 4 , @  wdq4 + 4 ,
G
G@P

+ ,

<3

G ? zf . Ento  zf   r .
eP
4
4
Portanto os termos restantes devem contribuir com  r . Uma aproximao adicional
feita desprezando-se a contribuio de fase do termo que depende de W4 . Isto equivale a
considerar que a frequncia de corte W44 tal que W44
z4f , ou seja a contribuio em fase de
4
f r
4.vW4 em z4 .
Ento a fase de

68

68

deve ser  r . Ento:

4  Wz v
4 . v W5z

 wdq4+Wz $f4,  wdq4 + W5z $f4, @ 68r

ou

wdq4+Wz $f4, . wdq4+ W5z $f4, @ 68r

Fazendo

wdq    tem-se:

W

Wz $f4 . z $f4 @ 68  r
5
4;3

ou

$f4 @

3=7
Wz

Esta frequncia deve corresponder passagem por

3 gE, ou seja

m I f +mz4f , m@ 4

A funo de transferncia com o compensador aproximado por um ganho 4u tem a forma

j vista:

+4  vWz ,
4
uG +4 . v P
,+4
. v W5z ,+4 . vW4,
G
Usando o fato de que W4 z4f  4 tem-se que:
4 m* 4=3
m 4 . z
fW
4 4

e a condio fica:
72

Seo 3.5

Sntese de Parmetros de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidrulicas

4
+4  m3=7,
m uG
+4 .  3=7P ,+4 . m3=5, m@ 4
Wz G

Ou aproximadamente:

4 4  m 3= 7 m @ 4
m uG
m 3=7P +4 . m 3=5,
Wz G

onde foi suposto que:

m 4 . mz4f P
m z4f P
G
G

j que z4f P
G

4. Adicionalmente, supondo que:

m 4  z4f Wz m  4=3
m 4 . z4f W5z m

tem-se:

z
Ento 3=W7Pu

4 4 m@ 4
m uG
 3=7P
Wz G

@4e

W
u @ 5 =8 z
P

Determinao de Wu :
A funo de transferncia

4 . vWu
4 . v Uu Wu

(3.148)

483 na frequncia de corte de ganho z4f @ 3W=z7 . Ento

wdq4 3=7Wu  wdq4 3=7uWu @ 483

deve ter um ngulo de fase de 

Wz

Usando-se

Wz U

  wdq 
wdq+  , @ 4wdq
. wdq  wdq 

com

wdq+483, @  wdq483 @ 3=59;

73

Captulo 3
e fazendo-se [

@ 3=W7zWu , tem-se:

Controle Primrio de Velocidade

[  Uu [
4 . [ 5 Uu

ou

[5 .

Como [

u
 Uu u 5  7 U
3=459;
u
U

 Uu u
 3=459;
U

@ 3=W7zWu , segue que:

5
u 4
Wu @ 7 U u

(3.149)

+4  Uu , . U @ 3
3=59; Uu u

A soluo :

[@

@ 3=59;

3=869 U .

v

6
 Uu 5  U 8 Wz
3=869 u
u 3= 7
4

A raiz com sinal positivo escolhida porque um maior valor de Wu assegura a relao
4.vW
4
Wu W3=z7
4 fazendo com que U+4.v uuW , tenha um ganho de cerca de u na frequncia z4f .
U u
3.5.3.1
Ajuste de parmetros de compensadores pelo mtodo de Ziegler-Nichols Os
ajustes propostos por Ziegler e Nichols so expressos em termos do valor do ganho Nrvf
de um controlador proporcional (Fig. 54) que leva o sistema ao limite da estabilidade e do
 .
perodo da oscilao sustentada que ocorreria neste limite, dado por Srvf @ $5rvf
R(s)

+
-

Nrvf

surfhvvr

Y(s)

Figura 54: Ajuste de Ziegler-Nichols

O mtodo de Ziegler-Nichols permite a determinao dos parmetros do compensador de
uma maneira simples. Os seguintes ajustes so propostos para o controlador Jf +v,:
Proporcional (P ):
Jf +v, @ Nf , onde Nf @ 3> 8Nrvf
Proporcional-Integral (PI ):
Jf +v, @ Nf +4 . W4l v ,, onde
74

Seo 3.5

Sntese de Parmetros de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidrulicas

Nf @ 3> 78Nrvf
Wl @ 3> ;6Srvf
Proporcional-Integral-Derivativo (PID )
Jf +v, @ Nf +4 . W4l v . Wg v,, onde
Nf @ 3> 9Nrvf
Wl @ 3> 8Srvf
Wg @ 3> 458Srvf
Proporcional-Derivativo (PD )
Jf +v, @ Nf +4 . Wg v,, onde
Nf @ 3> 9Nrvf
Wg @ 3> 458Srvf
O mtodo de Ziegler-Nichols usado a seguir para a determinao dos parmetros de
controladores para reguladores de velocidade com configurao moderna.
O sistema de controle de velocidade de uma unidade hidrulica mostrado no diagrama de
blocos da Fig. 55 tem funo de transferncia

+v, +

+!
-

4
4.vW4

 z

4 vW
4.vW @5

Pv

+v,

Figura 55: Sistema usado para calcular ganho

 +v,
+v,

@ PW W
4 z
5

N +4  vWz ,
v . v W4 . W5z ,P . v+P
6

5+

 NWz , . N

O controlador foi substitudo por um ganho N e W4 representa a constante de tempo do

servoposicionador.
A equao caracterstica dada por:

v6 +

PW4 Wz
5

,.v

P +W4 .

Wz
5

, . v+P

 NWz , . N @ 3

Deve-se determinar o ganho Nrvf que leva o sistema ao limiar da instabilidade. Usando
Routh-Hurwitz:
75

Captulo 3

v6
v5
v4
v3

Controle Primrio de Velocidade

PW4 Wz
5
P +W . Wz ,
4

 NWz
N

P +W4 . W5z ,+P NWz ,N +PW4 Wz ,@5

P +W4 . W5z ,
5

A condio para a existncia de razes sobre o eixo imaginrio :

+W4 .

Wz
5

,+P

 Nrvf Wz ,  Nrvf W45Wz @ 3

e, portanto

Nrvf

5W4 . Wz

P
6W4 . Wz Wz

A frequncia de oscilao pode ser calculada da equao auxiliar:

W
P +W4 . z ,v5 . Nrvf
5

Logo:

v @ m
Portanto a frequncia dada por:

Wz +6W4 . Wz ,

$ rvf

@3

Wz +6W4 . Wz ,

e o perodo pode ser calculado de

Srvf @
ou seja,

Srvf

5

$ rvf

5Wz +6W4 . Wz ,

Exemplo:
Seja o sistema com parmetros:
U @ 3=38
P @ 43=3 vhj
Wz @ 5=3 vhj
W4 @ 3=8 vhj
Ento usando as expresses anteriores, tem-se Nrvf @ 7=5;9 e Srvf
Supondo inicialmente que o controlador seja S L . Ento
76

@ 44=:88

vhj .

Seo 3.5

Sntese de Parmetros de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidrulicas

Jf +v, @ Nf +4 .

vWl

onde Nf @ 3=78Nrvf e Wl @ 3=;6Srvf .

Os parmetros do controlador so Nf @ 4=<5;: e Wl @ <=:8: vhj .
A estrutura do regulador com servoposicionador considerando-se apenas a ao S L (e3s
3) (ver Eq.(2.96):
4

ew

vW{

Ento,

Jf +v, @ Nf .

Nf
vWl

ew

vW{

Com os parmetros calculados, tem-se:

ew

Nf

u @ ew
W{

Wl
Nf

, ew @ 3=84;8
, u @ 3=84;8
, W{ @ 8=39 vhj

Usando-se a funo de transferncia do regulador, tem-se:

e3s . ew
ew e3s

4 . v e3 .{e

s w
W
4 . v e3{
s

4 . vWu

U 4.vuW
4

U u

e3 ew
e Wu @ e3W.{ew , U @ e3 s.ew e u @ ew , de tal modo que os dois lados da equao so equivalentes.
s
s
Pode-se calcular e3s usando a equao

U@

e3s ew
e3s . ew

e3s @

ew U
ew  U

Ento:

ou, com U @ 3=38, e3s @ 3=388.

Wu pode ser calculado usando-se a equao:

77

Captulo 3

Controle Primrio de Velocidade

Wu

W{
e3s . ew

e Wu @ ;=;5 vhj.
O projeto de um controlador de atrase do fase por diagramas de Bode, usando as aproximaes desenvolvidas anteriormente, leva a u @ 3=8 e Wu @ 48=53 vhj .
(Subsubsubsection head:)Controlador S LG
Este controlador dado por

Jf +v, @ Nf +4 .

Wl v

. Wg v,

onde Nf @ 3=9Nrvf , Wl @ 3=8Srvf e Wg @ 3=458Srvf

Substituindo-se os parmetros obtem-se
Nf @ 5=8:
Wl @ 8=;; vhj
Wg @ 4=7: vhj
Comparando com a estrutura do regulador de velocidade S LG:

Jf +v, @ Nf .

Nf
Wl v

. Nf Wg v @

ew

vW{

. vWq

Usando as frmulas de Ziegler-Nichols, tem-se:

ew
3
es
W{
Wq

3.6
1.

3=6;<

3=38:7

5=5;;

6=::;

Exerccios

O diagrama de blocos da Fig. 56 corresponde a um regulador de velocidade utilizado em

unidades hidrulicas.
a) Ache a funo de transferncia Q +v,@ +v,;
b) Determine os estatismos permanente e transitrio, U e  , supondo Wf desprezvel.
Clcule seus valores numricos para Wd = 1,86 s, Wl = 3,05 s, Ji = 5,0, Ks = 0,25, w= 1.
c) Se o regulador controla a velocidade de um gerador isolado de potncia nominal
100 MW e freqncia nominal 60 Hz, o qual alimenta uma carga de 60 MW, calcule o
desvio de freqncia resultante da aplicao de um degrau de carga de 3,0 MW. Suponha
que 1% de variao de freqncia implica em 1% de variao da carga.
78

Seo 3.6

!
+ !,

 v

Ji

Frequencmetro

 ! +!
8
FA
 
+

Exerccios

4
vWl

"

vWd

Ks

Taco-acelermetro

Ao integral

4
4.vWf

+ !,

 v

Servoposicionador

Figura 56: Diagrama de blocos para regulador do Exerccio 1.

2.

3.

Dois sistemas D e E tm as seguintes caractersticas:

Sistema A: Capacidade Nominal = 300 MW, R = 8%, D = 2% para cada 1% de variao
de freqncia;
Sistema B: Capacidade Nominal = 900 MW, R = 8%, D = 2% para cada 1% de variao
de freqncia.
a) Supor que os sistemas operam isoladamente. Se o sistema D alimenta sua carga
nominal de 200 MW, calcule a queda de freqncia em regime permanente na rea D
aps um degrau de carga de 5 MW;
b) Repetir (a), mas agora supondo reas interligadas e que a rea E est alimentando sua
carga nominal de 800 MW. Calcule ainda os acrscimos de gerao em cada rea para
suprir o degrau de carga na rea D.
Considere o caso de uma rea ligada a um sistema infinito, sem controle primrio
de velocidade. Denote por P a constante de inrcia da rea, G o coeficiente de
amortecimento da carga da rea e W o coeficiente de potncia de sincronizao entre a
rea e o sistema infinito. Atravs de uma anlise para pequenas perturbaes (modelo
linearizado), calcule a resposta no tempo do desvio de freqncia que segue uma variao
em degrau de amplitude O na carga Calcule a razo de amortecimento, a freqncia
natural no-amortecida e comente a cerca do desvio de freqncia em regime permanente.
Considere a malha de regulao de velocidade de um gerador isolado, sendo o regulador
> v, turbina a vapor sem reaquecimento
do tipo com queda de velocidade e WU
com ganho unitrio e Wf
> v, constante de inrcia do conjunto turbina-gerador, K ,
igual a 5,0 s. Alm disso, considere que a carga varia com a freqncia de acordo com a
relao 2,0 sx PZ / > sx udg@v. Calcule o mnimo valor do estatismo U para que o
sistema de controle em malha fechada ainda permanea estvel.
Considere o sistema de controle de velocidade de um gerador hidrulico, cujos
parmetros so dados abaixo:

4.

@38

@ 3 3;

43

5.

W4 (constante de tempo do servomotor) = 0,2 s

Wz (constante de tempo de partida da gua) = 4,0 s
79

Captulo 3

Controle Primrio de Velocidade

P (inrcia da unidade) = 10,0 s

G (variao da carga com velocidade)= 1,0 pu/pu
U (estatismo permanente) = 0,05 pu/pu
Projete um regulador de velocidade para a unidade hidrulica de modo que a margem
de fase do sistema compensado seja de aproximadamente r , admitindo-se um atraso
de fase de r para a parte ajustvel do regulador na nova freqncia de cruzamento de
ganho. Para executar o projeto, utilize:

73

48

A abordagem aproximada sugerida na Subseo 3.5;

Um procedimento similar ao da Subseo 3.5, mas sem a introduo de
aproximaes.
Compare os resultados dos dois projetos e discuta possveis discrepncias.

80