ATIVIDADES PRTICAS

SUPERVISIONADAS
CST em Mecatrnica Industrial
6 Srie
Sistemas de Controle
A atividade prtica supervisionada (ATPS) um procedimento metodolgico de
ensino-aprendizagem

desenvolvido

por

meio

de

um

conjunto

de

etapas

programadas e supervisionadas e que tem por objetivos:

Favorecer a aprendizagem.

Estimular a corresponsabilidade do aluno pelo aprendizado eficiente e eficaz.

Promover o estudo, a convivncia e o trabalho em grupo.

Desenvolver os estudos independentes, sistemticos e o autoaprendizado.

Oferecer diferenciados ambientes de aprendizagem.

Auxiliar no desenvolvimento das competncias requeridas pelas Diretrizes
Curriculares Nacionais dos Cursos de Graduao.

Promover a aplicao da teoria e conceitos para a soluo de problemas
relativos profisso.

Direcionar o estudante para a emancipao intelectual.
Para atingir estes objetivos, as atividades foram organizadas na forma de um
desafio, que ser solucionado por etapas ao longo do semestre letivo.
Participar ativamente deste desafio essencial para o desenvolvimento das
competncias e habilidades requeridas na sua atuao no mercado de trabalho.
Aproveite esta oportunidade de estudar e aprender com desafios da vida
profissional.

AUTORIA:
Eberval Oliveira Castro
Faculdade Anhanguera de Jundia

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COMPETNCIAS E HABILIDADES
Ao concluir as etapas propostas neste desafio, voc ter desenvolvido as competncias e
habilidades que constam, nas Diretrizes Curriculares Nacionais, descritas a seguir.

Abranger aes de instalao, operao, manuteno, controle e otimizao em processos,
contnuos ou discretos, localizados predominantemente no segmento industrial, contudo
alcanando tambm em seu campo de atuao instituies de pesquisa, segmento
ambiental e de servios.

Propor, implantar e intervir direta ou indiretamente em processos, alm do controle e
avaliao das mltiplas variveis encontradas no segmento produtivo, identificam este
eixo.

Abordar sistematicamente a gesto da qualidade e produtividade, questes ticas e
ambientais, sustentabilidade e viabilidade tcnico-econmica, alm de permanente
atualizao e investigao tecnolgica.

Produo Acadmica

Relatrios parciais, com os resultados das pesquisas realizadas nas Etapas 1 a 3.

Relatrio final na Etapa 4.

Participao
Para a elaborao desta atividade, os alunos devero previamente organizar-se em
equipes de trs a quatro participantes e entregar seus nomes, RAs e e-mails ao professor da
disciplina. Essas equipes sero mantidas durante todas as etapas.

Padronizao
O material escrito solicitado nesta atividade deve ser produzido de acordo com as normas
da ABNT1, com o seguinte padro:

em papel branco, formato A4;

com margens esquerda e superior de 3cm, direita e inferior de 2cm;

fonte Times New Roman tamanho 12, cor preta;

espaamento de 1,5 entre linhas;

se houver citaes com mais de trs linhas, devem ser em fonte tamanho 10, com um
recuo de 4cm da margem esquerda e espaamento simples entre linhas;

com capa, contendo:

nome de sua Unidade de Ensino, Curso e Disciplina;

nome e RA de cada participante;

ttulo da atividade;

nome do professor da disciplina;

cidade e data da entrega, apresentao ou publicao.

Consulte o Manual para Elaborao de Trabalhos Acadmicos. Unianhanguera. Disponvel em:

<http://issuu.com/normalizacao/docs/normaliza____o_de_trabalhos_acad__m >.

Eberval Oliveira Castro

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DESAFIO
Neste desafio, o aluno ir simular um controlador de velocidade com realimentao para
motor de corrente contnua, em um ambiente grfico (Matlab, Octave, Scilab etc).
Embora
aplicaes de controle tenham sido observadas desde pocas remotas; como exemplo, o relgio
de gua de Ktesbios, que usava um regulador com boia, foi apenas em 1769 que James Watt
desenvolveu o regulador de esferas ou regulador centrfugo, que considerado por muitos
como o primeiro controlador automtico com realimentao usado em um processo industrial.
Criado para controlar a velocidade de motores a vapor, este sistema mecnico consistia
num par de esferas em movimento centrfugo usado para regular a vlvula de vapor que
alimentava o motor. A figura abaixo mostra uma imagem ilustrativa do regulador de esferas de
Watt.

Figura 1 - Regulador de esferas criado por James Watt em 1769

Fonte: <http://hu.wikipedia.org/wiki/Centrifug%C3%A1l_regul%C3%A1tor)>.

Com o advento da eletrnica, os controladores passaram a usar extensivamente

componentes semicondutores e beneficiaram-se da miniaturizao, baixo custo de produo e
manuteno.

Objetivo do desafio
Realizar uma simulao de um controlador de velocidade com realimentao para motor
de corrente contnua, em um ambiente grfico (Matlab, Octave, Scilab etc).

ETAPA 1 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Introduo aos Sistemas de Controle.
Esta atividade importante para que voc adquira os conhecimentos bsicos necessrios
para a compreenso de um sistema de controle e, por conseqncia, obtenha o embasamento
conceitual necessrio para desenvolver este projeto.
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Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Fazer um resumo, de no mximo duas pginas, sobre o tema Controle com Realimentao.
Acrescente, ao final do resumo, a resposta para as seguintes questes:
1
Como o controle de malha aberta diferencia-se do controle com realimentao?
2
O que controle automtico?
Passo 2 (Equipe)
Fazer um diagrama de blocos relacionando os seguintes elementos: entrada, sada, controlador,
atuador, processo e sensor, lembrando-se de identificar na figura os sinais de erro e
realimentao.
Passo 3 (Equipe)
Fazer um levantamento sobre a bibliografia (livros, artigos, revistas etc) disponvel na biblioteca
da faculdade, na rea de Controle, e selecione pelo menos trs ttulos. Usando a bibliografia
pesquisada e com o apoio da Internet, fale sobre trs aplicaes industriais de controle
automtico, destacando as vantagens do seu uso.
Passo 4 (Equipe)
Fazer um relatrio contendo todas as informaes obtidas e geradas nos passos anteriores e
entregue-o ao seu professor, lembrando-se de citar todas as fontes e format-lo segundo as
normas da ABNT (NBR 14724, NBR 6023, NBR 26300 etc.).

ETAPA 2 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Transformada de Laplace em Sistemas de Controle.
Esta atividade importante para que voc modele o sistema que ser usado neste desafio
e possa analisar suas caractersticas.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Tomar como base o seu livro-texto e faa um resumo, de no mximo duas pginas, sobre o tema
Transformada de Laplace e Representao no Domnio da Varivel de Laplace.

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Passo 2 (Equipe)
Discutir o assunto com sua equipe de trabalho, acrescente ao final do resumo desenvolvido no
passo anterior a responda s seguintes perguntas:
1
Em que aspectos a Transformada de Laplace facilita o estudo/projeto de sistemas de
controle?
2
Observando a funo de transferncia no domnio de s, como podemos determinar a
ordem de um sistema fsico?
3
A Transformada de Laplace pode ser aplicada a sistemas fsicos no lineares? Justifique
sua resposta.
Passo 3 (Equipe)
Considerar que um motor CC um dispositivo atuador de potncia capaz de alimentar uma
carga, convertendo energia eltrica de corrente contnua em energia mecnica rotacional. Faa
um desenho ilustrativo explicando cada um dos componentes de motor CC.
Passo 4 (Equipe)
Elaborar um documento, segundo as normas da ABNT (NBR 14724, NBR 6023, NBR 26300 etc.),
contendo todos os dados gerados e obtidos nos passos anteriores. Entregue esse relatrio ao seu
professor.

ETAPA 3 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Resposta de Sistemas.
Esta atividade importante para que voc compreenda a resposta de um motor CC a
sinais de teste com o auxlio de ferramentas computacionais.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Verificar que esto listados a seguir alguns parmetros teis para a modelagem de um motor
CC. Faa uma pesquisa e descubra valores tpicos para estes parmetros em motores CC de
potncia fracionria (1/4 hp, por exemplo). Monte uma tabela contendo os valores obtidos, e
adicione-a ao seu relatrio, seguindo as normas da ABNT.
Km
J
b
f

Po

:
:
:
:
:
:

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Constante do motor
Inrcia do rotor
Atrito
Constante de tempo do campo
Constante de tempo do rotor
Potncia mxima de sada

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Rf
Lf
Ra
La

:
:
:
:

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Resistncia eltrica do enrolamento de campo

Resistncia eltrica do enrolamento de campo
Resistncia eltrica do enrolamento de armadura
Resistncia eltrica do enrolamento de armadura

Passo 2 (Equipe)
Pesquisar no livro-texto sobre o modelo de um motor CC e, usando os valores dos parmetros
levantados no passo anterior, obtenha as respostas do sistema ao impulso, degrau e rampa, por
meio de um ambiente de computao cientfica, como Matlab, Octave, Scilab etc.
Passo 3 (Equipe)
Discutir com o seu grupo sobre os resultados obtidos, observando as caractersticas do sistema,
com base em sua resposta no domnio de s.
Passo 4 (Equipe)
Fazer um relatrio (seguindo as normas da ABNT) contendo todos os resultados obtidos nos
passos anteriores e entregue-o ao seu professor.

ETAPA 4 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Anlise da resposta no tempo.
Esta atividade importante para que voc projete um controlador PID e avalie as
caractersticas do sistema em malha fechada.
Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe)
Pesquisar sobre o Teorema do Valor Final e faa uma discusso com sua equipe sobre ele.
Passo 2 (Equipe)
Considerar que um sistema de controle de velocidade de um motor CC controlado pela
armadura usa a tenso de fora contraeletromotriz do motor, como sinal de realimentao.
Consultando o seu livro-texto, desenhe o diagrama de blocos desse sistema e calcule o erro em
regime permanente para uma entrada degrau. Repita o passo anterior, ajustando o ganho de
realimentao, de modo a limitar a mxima ultrapassagem em 15% do valor final.

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Passo 3 (Equipe)
Fazer a simulao computacional do sistema, usando um ambiente de computao cientfica,
como Matlab, Octave ou Scila. Anote todos os procedimentos realizados e use recortes de tela
(print screen) para ilustrar o seu relatrio. Acrescente ao relatrio uma discusso sobre os
resultados obtidos.
Passo 4 (Equipe)
Finalizar o relatrio do projeto, que deve incluir os documentos anteriormente gerados, em uma
estrutura contendo: objetivos, justificativa, introduo terica, descrio do projeto, concluses e
bibliografia. Entregue-o ao seu professor, na data agendada previamente.

Livro Texto da disciplina:

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4 ed. Rio de Janeiro: Pearson - Prentice
Hall, 2003.

Eberval Oliveira Castro