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Automao de Banca Didtica

de leo-hidrulica
Joo Clemente Quintal Jorge

Dissertao do MIEM

Orientador: Professor Doutor Francisco Jorge Teixeira De Freitas

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica


Opo de Automao

Fevereiro de 2013

ii

Whatever the mind of man can conceive and believe, it can achieve
Clement Stone

iii

iv

Resumo

O uso de bancas didticas no ensino serve para que a aprendizagem dos


estudantes tenha um carter mais aproximado ao ambiente laboral e, ao mesmo tempo,
para que os mesmos ganhem maior sensibilidade prtica, motivando-os assim para a
inovao industrial.
O principal objetivo deste trabalho a implementao de uma plataforma de
automao sobre uma de um conjunto de quatro bancas didticas para ensino de
sistemas eletro-hidrulicos, que se encontram no laboratrio de leo-hidrulica da
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, por forma a garantir a leitura e
clculo de variveis, bem como a programao de movimentos.
A banca est dotada de diversos atuadores, lineares e rotativos, autmato
programvel e interface homem-mquina de modo a permitir conceber e realizar
exerccios didticos com funcionamento programado e automtico.
Inicialmente,

foi

necessrio

configurar

adequadamente

banca

e,

posteriormente, proceder ao seu ajuste e determinao de caratersticas.


Ento,

foram

implementados

diversos

exerccios

demonstrativos,

nomeadamente envolvendo, medio, monitorizao e programao de sequncias de


movimentos, sem requerer que o utilizador tenha que recorrer programao do
autmato nem da interface.
Finalmente, foram realizados alguns testes de modo a verificar o bom
funcionamento dos exerccios implementados e a sua adequao finalidade didtica a
que se destinam.

vi

Automation of Didactic Oil-hydraulic Bench


Abstract

The use of training benches for teaching purposes is important to allow


students to achieve an environment closer to industry while giving greater practice
sensitivity, thus motivating students to industrial innovation.
The main objective of this work is the implementation of an automation
platform, on one of a set of four training benches that are at the laboratory of oilhydraulics at the school of Engineering of the University of Porto, allowing to make
automatic readings of physical variables, calculation of variables and programming of
sequential movements.
The bench is equipped with various actuators, both linear and rotary, PLC and
one human machine interface. Initially a configuration of the bench was necessary to
make it adequate for the exercises which were intend to be developed. The adequate
setting and determination of characteristics was done.
Later demonstrating exercises were programmed to allow measurement of
physical variables, monitoring of functions and sequencing of movements without
requiring the user to program the PLC or the interface.
Finally some tests were carried out to verify the proper functioning of the
implemented exercises and assess the adequacy of the equipment for its didactic
purposes.

vii

viii

Agradecimentos

Em primeiro lugar pretendo agradecer ao meu orientador, Professor Doutor


Francisco Jorge Teixeira de Freitas, pela forma como me orientou, pelas suas
recomendaes e pela liberdade que me permitiu, que foi decisivo para o meu
desenvolvimento pessoal.
Deixo uma palavra de agradecimento ao Sr. Joaquim Silva, tcnico de
laboratrio, pela disponibilidade total, pela transmisso dos seus conhecimentos e pela
companhia na hora de fumar o cigarrinho porta do laboratrio.
Colega Sara Bazenga Fernandes, um grande obrigado pelo seu apoio, pelas
discusses construtivas e pelo companheirismo durante a realizao deste trabalho.
Aos meus pais e irmos, que deram todo o seu apoio financeiro e anmico para
que pudesse concretizar esta etapa. Em especial, ao Emdio Jorge e Ana Jorge que me
acompanharam desde a escola primria at aqui, confesso-vos que a caminhada foi dura
mas valeu a pena.
Ao meu amor, Sofia Correia, um carinhoso agradecimento pelo seu apoio
durante estes meses da minha vida e em especial, por me ter emprestado o seu
computador sem quaisquer restries, depois do meu ter avariado. s uma mulher
fantstica e cada vez te amo mais.
E por fim mas no menos importante, a todos os meus colegas e amigos do
ramo de automao deixo uma palavra de apreo pelo seu esprito de grupo e pela
confraternizao ao longo do ano.
A todos um muito Obrigado!

ix

ndice Geral

Resumo ..............................................................................................................................v
Abstract........................................................................................................................... vii
Agradecimentos ................................................................................................................ix
1.

Introduo ................................................................................................................1
1.1

Uso de bancas didticas na formao para o mundo industrial ..................... 1

1.2

Bancas de referncia ...................................................................................... 2

1.3

Motivao e objetivos da dissertao ............................................................ 4

1.4

Estrutura da dissertao ................................................................................. 5

1.5

Contribuies da dissertao ......................................................................... 6

Estudo da banca didtica ..........................................................................................7


2.1

Descrio genrica da banca .......................................................................... 7

2.2

Anlise detalhada da banca............................................................................ 9


2.2.1 Central hidrulica ................................................................................9
2.2.2 Consola hidrulica ............................................................................11
2.2.2.1 Atuadores hidrulicos ............................................................ 11
2.2.2.2 Vlvulas de comando ............................................................. 13
2.2.2.3 Elementos de monitorizao .................................................. 14
2.2.3 Consola de comando .........................................................................15
2.2.3.1 Autmato de comando ........................................................... 17
2.2.3.1.1 Autmato base modular .................................................. 17
2.2.3.1.2 Mdulos do autmato ..................................................... 19
2.2.3.2 Interface HMI ........................................................................ 20

3.

Exerccios de demonstrao didtica .....................................................................23

xi

3.1. Descrio sucinta dos exerccios a realizar ................................................. 23


3.2. Exerccio de demonstrao 1 Determinao de caraterstica de
vlvula fluxomtrica .................................................................................... 24
3.2.1. Determinao de caraterstica de vlvula fluxomtrica, para
baixos caudais .................................................................................24
3.2.1.1. Anlise do exerccio ............................................................. 34
3.2.2. Determinao de caraterstica de vlvula fluxomtrica, para
caudais mais elevados.....................................................................36
3.2.2.1. Anlise do exerccio ............................................................. 41
3.2.3. Efeito da temperatura na medio de caudal ....................................42
3.3. Exerccio de demonstrao 2 Ajuste de pressostatos ............................... 43
3.3.1. Anlise do exerccio ..........................................................................49
3.4. Exerccio de demonstrao 3 - Implementao de uma plataforma
para realizao de movimentos sequenciais ............................................... 52
3.4.1. Combinao de movimentos de dois cilindros assimtricos .............56
3.4.2. Combinao de movimentos de cilindro assimtrico com
motor hidrulico .............................................................................61
4.

Concluses e trabalhos futuros ..............................................................................65


4.1. Concluses ................................................................................................... 65
4.2. Trabalhos Futuros ........................................................................................ 66

5.

Referncias e Bibliografia ......................................................................................69

ANEXO A Atuadores Hidrulicos ...............................................................................71


ANEXO B Preparao da banca ...................................................................................77
B.1 Montagem dos componentes hidrulicos ....................................................... 78
B.2 Incorporao provisria de transdutor de posio .......................................... 78
B.3 Incorporao de transdutor de presso ........................................................... 79
B.4 Estabelecimento de comunicao entre elementos......................................... 80

xii

B.5 Caraterizao do transdutor de posio .......................................................... 81


B.6 Ajuste dos detetores magnticos de fim de curso........................................... 83
B.7 Programao do autmato .............................................................................. 88
B.8 Programao da interface ............................................................................... 90
Anexo C Dados experimentais cilindros assimtricos ..............................................93
ANEXO D Grafcets de Programao..........................................................................99

xiii

ndice de Figuras
Figura 2.1 - Banca didtica de leohidrulica utilizada no trabalho. ............................. 8
Figura 2.2 - Central Hidrulica. ........................................................................................ 9
Figura 2.3 - Esquema simblico da central hidrulica. .................................................... 9
Figura 2.4 Quadro eltrico de potncia ....................................................................... 11
Figura 2.5 Cilindros hidrulicos. ................................................................................. 12
Figura 2.6 Detetores magnticos de fim de curso. ...................................................... 12
Figura 2.7 - Motor hidrulico instalado na banca........................................................... 13
Figura 2.8 - Configurao base da banca em termos de componentes hidrulicos. ....... 14
Figura 2.9 Consola de comando. ................................................................................. 15
Figura 2.10 Esquema simblico da consola de comando. ........................................... 16
Figura 2.11 Autmato instalado na banca e respetivos mdulos. ............................... 17
Figura 2.12 Esquema das ligaes eltricas da base modular do PLC twido. ............. 18
Figura 2.13 - Bases de conexo TELEFAST para entradas e sadas digitais. .............. 18
Figura 2.14 - Configurao dos mdulos acoplados ao autmato twido. ....................... 19
Figura 2.15 - HMI STU 655 ............................................................................................ 21
Figura 2.16 - Portas de comunicao da HMI STU 655 ................................................. 22
Figura 3.1 Variao tpica do caudal com a presso ................................................... 25
Figura 3.2 Variao tpica do caudal com ajuste da vlvula. ...................................... 25
Figura 3.3 Circuito hidrulico para medio de caudal atravs do uso de cilindro. .... 26
Figura 3.4 Controlador proporcional+integrativo+derivativo. .................................... 31
Figura 3.5 - GRAFCET referente ao exerccio 1 atravs do uso de cilindro. ..................... 33
Figura 3.6 Caraterstica da vlvula reguladora de caudal para baixos caudais (primeiro
ensaio). .................................................................................................................. 35

xv

Figura 3.7 - Caraterstica da vlvula reguladora de caudal para baixos caudais (segundo
ensaio). .................................................................................................................. 36
Figura 3.8 Circuito hidrulico para medio de caudal atravs de motor trocoidal. ... 38
Figura 3.9 GRAFCET referente ao exerccio 1 atravs do uso de um motor hidrulico. 41
Figura 3.10 Caraterstica de vlvula reguladora de caudal (Variao de caudal com
ajuste manual). ...................................................................................................... 42
Figura 3.11 Efeito da temperatura na medio do caudal ........................................... 43
Figura 3.12 Pressostato. ............................................................................................... 44
Figura 3.13 - Esquema eltrico simplificado do pressostato .......................................... 44
Figura 3.14 Circuito hidrulico para ajuste de pressostatos. ....................................... 45
Figura 3.15 - Anlise de repetibilidade do pressostato 1 para determinado ajuste. ....... 49
Figura 3.16 Anlise de repetibilidade do pressostato 2 para determinado ajuste. ....... 50
Figura 3.17 - Variao de histerese para diferentes ajustes do pressostato 1. ................ 50
Figura 3.18 - Variao de histerese para diferentes ajustes do pressostato 2. ................ 51
Figura 3.19 Circuito hidrulico correspondente plataforma de sequncia de
movimentos. .......................................................................................................... 52
Figura 3.20 - GRAFCET referente implementao da plataforma. ................................. 54
Figura B 1 - Placas base da banca didtica. .................................................................... 78
Figura B 2 - Configurao das vlvulas de comando hidrulico. ................................... 78
Figura B 3 - Esquema eltrico do transdutor de posio. ............................................... 79
Figura B 4 - Transdutor de presso. ............................................................................... 79
Figura B 5 - Esquema eltrico do transdutor de presso. ............................................... 79
Figura B 6 - Transdutor de presso instalado na banca. ................................................. 80
Figura B 7 - Implementao de derivao para servir transdutor de presso. ............... 80
Figura B 8 - Comunicao entre elementos da banca e computador.............................. 81
Figura B 9 - Montagem provisria do transdutor de posio. ........................................ 82

xvi

Figura B 10 - Verificao de histerese no transdutor de posio. .................................. 82


Figura B 11 - Zona linear de medio de distncias atravs do transdutor de posio. . 83
Figura B 12 - Circuito hidrulico. .................................................................................. 85
Figura B 13 - GRAFCET usado como modelo de programao. ....................................... 86
Figura B 14 - Esquema que ilustra os pontos de leitura do detetor. ............................... 87
Figura B 15 - Diviso do programa do autmato em sub-rotinas. ................................. 89
Figura B 16 - Editor de expresses do Vijeo Designer. ................................................. 91
Figura B 17 grafcet correspondente programao da HMI .................................... 101
Figura B 18 Grafcet correspondente ao posicionamento / reposicionamento dos
cilindros. .............................................................................................................. 102

xvii

ndice de Tabelas

Tabela 2.1 Dados tcnicos das centrais hidrulicas 1 e 2. ........................................... 10


Tabela 2.2 Dados tcnicos da central hidrulica 3 ...................................................... 10
Tabela 2.3 Dados tcnicos da central hidrulica 4 ...................................................... 10
Tabela 2.4 Dados tcnicos dos cilindros instalados na banca didtica........................ 12
Tabela 2.5 Dados tcnicos referentes ao motor hidrulico instalado na banca. .......... 13
Tabela 2.6 Dados tcnicos dos detetores instalados junto dos atuadores. ................... 15
Tabela 2.7 Dados relativos s conexes de entradas e sadas digitais e fonte de
alimentao do autmato ...................................................................................... 19
Tabela 2.8 Referncia e funo bsica de cada mdulo .............................................. 19
Tabela 2.9 Caratersticas da HMI STU 655 ................................................................ 21
Tabela 3.1 Descrio das transies e aes da plataforma ........................................ 55
Tabela B 1 - Equaes Usadas para caraterizar os cilindros. ......................................... 87
Tabela B 2 - Resumo dos dados referentes aos cilindros hidrulicos da banca. ............ 88
Tabela B 3 Tabela correspondente s transies do grafcet ilustrado na figura B.19.
............................................................................................................................. 103

xix

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

1. Introduo

Este captulo pretende contextualizar o tema do trabalho proposto bem como a


motivao para o seu desenvolvimento. So apresentados os objetivos e a respetiva
importncia no que diz respeito ao uso de bancas didticas para o apoio ao ensino dos
estudantes que frequentam o curso de Engenharia Mecnica, na rea de automao, em
sistemas leo-hidrulicos. efetuada uma introduo ao tema sobre o qual incide o
trabalho bem como uma descrio geral da estrutura do documento e, por fim, so
apresentadas as principais contribuies que o trabalho proposto pretende atingir.

1.1 Uso de bancas didticas na formao para o mundo


industrial
Nos ltimos anos o mundo tem assistido a permanentes alteraes tecnolgicas
levando a indstria produtiva sua incorporao e consequente inovao contnua dos
processos de produo atravs da implementao de processos progressivamente mais
automticos.
Com a necessidade contnua da utilizao eficiente de recursos naturais e a
preocupao com o meio ambiente necessrio associar tecnologia e criatividade. A
automatizao dos processos de produo industrial vem ajudar as empresas a reduzir
desperdcios de recursos, diminuir tempos de produo, aumentar os seus padres de
qualidade e produtividade mantendo as mesmas competitivas no mercado.

Introduo

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Devido a estas necessidades por parte da indstria produtiva, os engenheiros


devem estar preparados para a procura incessante de solues inovadoras de modo a
acompanhar as mudanas contnuas do mercado. Assim, o ensino de engenharia deve
dotar os seus estudantes dos adequados conhecimentos tericos, que so por demais
importantes, mas tambm de uma vivncia prtica dos sistemas sobre os quais incidem
os seus estudos.
O uso de bancas didticas dotadas de meios automticos de funcionamento
serve exatamente para que os estudantes conciliem os seus conhecimentos tericos com
os prticos atravs da aplicao e observao de leis, fundamentos e tcnicas. Com isto
os estudantes ficam familiarizados com os processos industriais existentes e ganham
mais sensibilidade no que diz respeito influncia e importncia da automao nos
mesmos.

1.2 Bancas de referncia


Para realizar exerccios sobre os temas abordados em escolas de engenharia e
demonstrar situaes reais que ocorrem no meio industrial, so usados vrios tipos de
bancas didticas consoante o tema a abordar.
Assim, para realizar exerccios que proporcionem ao utilizador uma
compreenso bsica sobre circuitos leo-hidrulicos existem, em primeiro lugar, as
bancas de comando essencialmente manual. Atravs destas os alunos podem realizar
exerccios de hidrulica convencional fazendo uso dos seus componentes,
nomeadamente:

Atuadores lineares;
Atuadores rotativos;
Vlvulas direcionais de comando manual;
Vlvulas fluxomtricas;
Vlvulas manomtricas;
Vasos volumtricos graduados;
Manmetros.

Com estas bancas os alunos podem realizar exerccios diversos tais como:

Introduo

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Movimentos simples ou sequncias de movimentos atravs do uso de


vlvulas direcionais;
Controlo de fora atravs de vlvulas manomtricas;
Controlo de velocidade atravs de vlvulas fluxomtricas;
Medio de caudal atravs de uso do vaso graduado e com o auxlio
de um cronmetro.

Este tipo de bancas revela-se bastante adequado para o ensino das noes
bsicas de hidrulica convencional. No entanto no acompanham o desenvolvimento
industrial nesta rea, em que se evidencia o uso de comandos eltricos combinados
mesmo com a hidrulica proporcional.
Deste modo, existem bancas didticas dotadas com equipamentos que
permitem a demonstrao de temas mais complexos no comando de sistemas
hidrulicos. Assim, este tipo de bancas pode incluir equipamentos como:

Eletrovlvulas direcionais convencionais;


Botoneiras para comando de vlvulas;
Displays numricos para monitorizao;
Luzes sinticas;
Potencimetros para comando de referncia para vlvulas
proporcionais;
Transdutores e detetores.

Com este tipo de bancas j possvel realizar exerccios de demonstrao mais


abrangentes, nomeadamente a iniciao automao de sistemas hidrulicos. Contudo
estas bancas possuem as suas limitaes, tais como a cablagem eltrica necessria
atendendo complexidade do exerccio a realizar e consequente dificuldade na deteo
de erros de montagem, e incapacidade de ler e registar automaticamente tempos, por
exemplo.
Num patamar mais elevado encontram-se as bancas automatizadas, objeto do
presente estudo, pelo facto de possurem autmato programvel (PLC) e interface
homem-mquina (HMI). Com estes componentes j possvel realizar experincias tais
como:

Introduo

Aes de comando atravs da interface;


Movimentos sequenciais de atuadores programados;
Leitura e registo automtico de tempos;
Clculos matemticos e;
Monitorizaes contnuas.

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Este tipo de bancas apresenta claras vantagens relativamente s anteriormente


descritas, pelo facto de serem capazes de realizar medies, processar dados e sinais
com rapidez e preciso, e no necessitarem de botoneiras fsicas, de displays de
monitorizao nem de luzes sinticas visto que a interface suporta estas necessidades.
No entanto, requer que a mesma seja objeto de desenvolvimento e programao prvia
sua utilizao para fins demonstrativos na rea da leo-hidrulica.

1.3 Motivao e objetivos da dissertao


O principal objetivo do uso de bancas didticas avanadas na ajuda formao
de alunos em sistemas leo-hidrulicos passa por difundir este tipo de sistemas, bem
como incentivar e facilitar a compreenso no que se refere aplicao prtica dos
estudos tericos de sistemas hidrulicos e da automao a si associada. Assim os
mestrandos ampliam os seus conhecimentos prticos e compreendem a importncia da
automao de sistemas leo-hidrulicos no meio industrial.
Ao chegar ao 3 ano do curso de mestrado integrado em Engenharia Mecnica,
os estudantes frequentam uma disciplina denominada Sistemas Hidrulicos e
Pneumticos e uma outra disciplina de Automao e Segurana Industrial. No que
diz respeito aos sistemas hidrulicos so tratados temas de hidrulica convencional e
no que diz respeito automao so ensinados os sistemas lgicos e a programao de
PLCs. Nesta altura conveniente chamar a ateno dos estudantes para a existncia e
importncia dos sistemas hidrulicos automatizados, sejam estes do tipo convencional
ou proporcional, uma vez que esta abordagem pode ser feita de um modo simples e
descontrado atravs de algumas demonstraes didticas. Os alunos podem interagir
com as bancas atravs de interface HMI1, bem como alterar as ligaes hidrulicas e
manusear alguns componentes hidrulicos, sem que seja necessrio saber programar o
autmato nem a interface homem-mquina.

HMI Sigla de expresso inglesa que significa Human - Machine Interface. Em portugus
significa Interface Homem Mquina.
1

Introduo

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Este cenrio motiva o desenvolvimento de uma plataforma de automao para


uma banca didtica, de um conjunto de quatro, existente no laboratrio de leohidrulica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, com o objetivo de
implementar alguns exerccios de forma flexvel proporcionando aos utilizadores a
possibilidade de interagir ativamente com as bancas atravs do manuseio de alguns
componentes. Neste processo h sempre a necessidade de alterar as ligaes hidrulicas
existentes conforme o exerccio que queiram realizar.
Neste sentido foram definidos vrios objetivos que se pretendem alcanar no
final deste trabalho, os quais se podem resumir da seguinte forma:

Estudar e caraterizar os componentes existentes na banca;


Introduzir novos componentes de modo a garantir uma maior
abrangncia de exerccios a realizar;
Definir a configurao base da banca em termos de componentes
hidrulicos;
Implementar um conjunto de exerccios de demonstrao prtica
referentes ao tema de automao de sistemas leo-hidrulicos.

1.4 Estrutura da dissertao


Alm desta introduo, que serve para contextualizar o tema deste trabalho e
defini-lo, este documento constitudo por mais trs captulos que descrevem de modo
mais detalhado e organizado todo o trabalho desenvolvido.
No captulo 2 efetuada uma anlise detalhada da banca sobre a qual incide o
trabalho, nomeadamente a caraterizao dos componentes existentes. No mesmo
captulo definida a configurao base da banca em termos de vlvulas de comando.
No captulo 3, feito de modo individual a apresentao, implementao e
anlise de cada exerccio proposto. Estes so descritos de forma detalhada, de modo a
permitir identificar o universo dos componentes necessrios para a sua realizao.
No captulo 4 so apresentadas as concluses mais importantes, que resultam
essencialmente do trabalho desenvolvido, sendo ainda sugeridas propostas que levem ao
desenvolvimento do panorama atual do tema, de modo a dar seguimento a este trabalho.

Introduo

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

No final do documento so apresentadas as referncias bibliogrficas


utilizadas, bem como um conjunto de apndices onde consta a informao
complementar a este trabalho.

1.5 Contribuies da dissertao


Este trabalho permitiu desenvolver uma plataforma para realizao de
exerccios diversos na temtica da automao de sistemas hidrulicos abordando a
hidrulica convencional e a hidrulica proporcional, contribuindo deste modo para
o aumento das ferramentas disponveis para o ensino destes temas. Permitiu ainda
detetar as particularidades funcionais de alguns componentes, que em condies
normais de funcionamento so passadas despercebidas ao utilizador.
Com este trabalho inicia-se uma nova fase de desenvolvimento de capacidades
de aprendizagem com impacto inequvoco para a formao prtica industrial no
laboratrio.

Introduo

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

2 Estudo da banca didtica

Este captulo carateriza a banca sobre a qual incide o presente trabalho pelo
que inicialmente realizada uma introduo geral da mesma, sendo depois feita a sua
descrio mais aprofundada quer em termos de configurao, quer em termos de
comando. Assim, de um modo detalhado, o captulo est subdividido nos seguintes
temas:

Central hidrulica onde evidenciada a sua importncia e tambm


caraterizada a sua construo;
Consola hidrulica:
o Atuadores tipos e caratersticas;
o Vlvulas de comando;
o Meios de monitorizao e medio;
Consola de comando:
o Autmato onde descrito o tipo de autmato disponvel bem
como os mdulos acoplados a este, por forma a garantir as
leituras e atuaes necessrias realizao dos exerccios;
o Interface homem mquina neste subcaptulo descreve-se a
interface que se encontra acoplada banca, suas portas de
comunicao e seu mtodo de desenvolvimento de
programao;

2.1 Descrio genrica da banca


Este trabalho incide sobre uma de quatro bancas Hidromtica disponveis no
laboratrio de leo-hidrulica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

Estudo da banca didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Nesta banca possvel realizar diversas demonstraes didticas, podendo-se


conjugar a hidrulica convencional com a proporcional.
A banca, objeto deste trabalho, constituida pelas seguintes partes essenciais:

Central hidrulica a unidade produtora de energia hidrulica, que


pode ser escolhida de entre vrias disponveis, e que interligada com
as restantes partes da banca de um modo flexvel, atravs de ligaes
hidrulicas com engate rpido, por um lado, e atravs de um cabo
eltrico com ficha multipolo, por outro;
Consola hidrulica constituida por uma infrestrutura de suporte
mecnico robusta, sobre a qual esto instalados atuadores hidrulicos,
vlvulas, manmetros e um vaso graduado, conjugados com uma pr
montagem de ligaes hidrulicas terminadas por engate rpido;
Consola de comando atravs da qual se permite no s comandar e
monitorizar a central hidrulica distncia, mas ainda comandar e
monitorizar os elementos montados sobre a consola hidrulica.

Esta descrio sucinta pode ser observada atravs das figuras seguintes sendo
que esquerda ilustrada a banca em termos fsicos e direita ilustrada a estrutura
genrica da mesma.

Figura 2.1 - Banca didtica de leohidrulica utilizada no trabalho.

Estudo da banca didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

2.2 Anlise detalhada da banca


2.2.1 Central hidrulica
Em termos de fonte de potncia hidrulica, a banca inclui uma central
hidrulica amovvel escolhida de entre vrias disponveis, como se apresenta nas figuras
ilustradas nas tabelas 2.1 a 2.3.
As grandezas caraterizadoras da potncia hidrulica so o caudal e a presso. O
caudal determina a velocidade de um atuador, seja a velocidade linear no caso de um
atuador linear, seja a velocidade angular no caso de atuadores rotativos. A presso
determina a fora, ou binrio, disponvel num atuador. O facto de as centrais serem
amovveis confere um carter flexvel s bancas, visto que cada central tem
caratersticas distintas e pode-se alternar de banca para banca.
Dependendo do tipo de central hidrulica, a bomba pode ser submersa ou
exterior ao fluido hidrulico.
Associado bomba hidrulica existe uma vlvula limitadora de presso de
modo a evitar que quando se atinjam presses elevadas no circuito hidrulico, estas no
resultem em insegurana para o utilizador nem em sobrecarga indevida para o motor
eltrico.
As figuras seguintes ilustram uma central hidrulica tpica bem como a sua
representao simblica.

Figura 2.2 - Central Hidrulica.

Estudo da banca didtica

Figura 2.3 - Esquema simblico da central hidrulica.

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

As tabelas seguintes apresentam, os seus dados tcnicos mais importantes.


Tabela 2.1 Dados tcnicos das centrais hidrulicas 1 e 2.

Imagem

Central 1 e 2 - com bombas de engrenagem exterior


Capacidade do reservatrio:

40 [l]

Motor eltrico de acionamento


Potncia eltrica:

1,5 [kW]

Alimentao trifsica:

380 [V]/50 [Hz]

Velocidade nominal:

1380 [rpm]

Bomba hidrulica:
Tipo construtivo:

De engrenagem exterior

Caudal nominal:

6,5 [lpm]

Gama de presso:

10 a 50 [bar]

Tabela 2.2 Dados tcnicos da central hidrulica 3

Imagem

Central 3 - com bomba de palhetas simtrica


Capacidade do reservatrio:

40 [l]

Motor eltrico de acionamento


Potncia eltrica:

1,5 [kW]

Alimentao trifsica:

380 [V]/ 50[Hz]

Velocidade nominal:

1380 [rpm]

Bomba hidrulica
Tipo construtivo:

De palhetas simtrica

Caudal nominal:

9,1 [lpm]

Gama de presso:

10 a 50 [bar]

Tabela 2.3 Dados tcnicos da central hidrulica 4

Imagem

Central 4 - com agregado de bombas de engren. ext.


Capacidade do reservatrio:

40 [l]

Motor eltrico de acionamento


Potncia eltrica:

1,5 [kW]

Alimentao trifsica:

380 [V]/ 50[Hz]

Velocidade nominal:

1380 [rpm]

Bombas hidrulicas

10

Tipo construtivo:

De engrenagem exterior

Caudal nominal da bomba 1:

7,5 [lpm]

Caudal nominal da bomba 2:

6,5 [lpm]

Gama de presso:

10 a 50 [bar]

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Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Na parte superior de cada central hidrulica encontram-se ligadas as


mangueiras flexveis, dotadas de terminal de engate rpido, para fazerem a ligao entre
a central e a consola hidrulica.
Acoplado a cada central hidrulica encontra-se o seu quadro eltrico de
potncia que dispe de botoneiras para comando local, tal como se pode ver na fig. 2.4.
O interruptor geral est instalado nesta unidade, logo no possvel fornecer energia
eltrica banca didtica sem que exista uma central associada mesma. direita do
interruptor geral existe um seletor que serve, como o prprio nome indica, para
selecionar o comando local ou o comando distncia do arranque do motor
eltrico. Alm dos elementos referidos, tambm se encontram quatro sinais luminosos
de monitorizao do estado da central, nomeadamente:

Indicador de central ligada /desligada;


Indicador do nvel do leo;
Indicador da condio do filtro;
Indicador do disparo trmico do disjuntor.

Figura 2.4 Quadro eltrico de potncia

2.2.2 Consola hidrulica


2.2.2.1

Atuadores hidrulicos
Nesta subseco so caraterizados os atuadores que servem para realizar os

movimentos na banca em estudo, sendo que todos estes esto equipados com conexes
de engate rpido. Cada banca dispe de dois atuadores lineares e de um atuador rotativo.
Os cilindros hidrulicos so compactos, de corpo em liga de alumnio, e esto
equipados com detetores de fim de curso magnticos, como se pode apreciar na fig. 2.6.

Estudo da banca didtica

11

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Estes cilindros tm caratersticas idnticas, diferenciando-se essencialmente no seu


curso de trabalho. O cilindro de maior curso oferece a possibilidade de aplicar uma
carga atravs do uso de uma mola amovvel colocada no extremo da haste do cilindro,
como se pode verificar atravs da fig. 2.5.

Figura 2.5 Cilindros hidrulicos.

Figura 2.6 Detetores magnticos de fim de curso.

Na tabela 2.4 so referidas as principais caratersticas dos cilindros que se


encontram instalados na banca didtica. Informaes mais detalhadas sobre os mesmos
encontram-se disponveis no ANEXO A Atuadores Hidrulicos. No presente texto
apenas se referem as caratersticas necessrias para a realizao dos exerccios didticos
propostos.
Tabela 2.4 Dados tcnicos dos cilindros instalados na banca didtica.

Dados

Cilindro 1

Cilindro 2

Referncia do componente:

CHDKGB40 100M

CHDKGB40 50M

N de detetores magnticos:

De duplo efeito

De duplo efeito

No

No

Funcionamento:
Amortecimento fim de curso:
Presso nominal:

160 [bar]

160 [bar]

Curso:

100 [mm]

50 [mm]

Dimetro da haste:

22,4 [mm]

22,4 [mm]

40 [mm]

40 [mm]

Dimetro do mbolo:
rea da cmara principal:
rea da cmara secundria:

12,56 [cm ]

12,56 [cm2]

8,62 [cm2]

8,62 [cm2]

No que diz respeito a atuadores rotativos a banca em estudo dispe de um


motor hidrulico do fabricante EATON, como se pode observar atravs da fig.2.7.

12

Estudo da banca didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 2.7 - Motor hidrulico instalado na banca.

Na tabela 2.5 encontra-se um resumo dos dados tcnicos referentes aos motores
hidrulicos instalados. No ANEXO A Atuadores Hidrulicos, podem ser consultadas
informaes mais detalhadas acerca deste componente.
Tabela 2.5 Dados tcnicos referentes ao motor hidrulico instalado na banca.

Dados
Srie:

Series J

Referncia:

129 0371

Cilindrada:

8,2 [cm3/rot]

N de dentes da roda:

12

Presso mx. em regime contnuo:

140 [bar]

Presso mx. em regime intermitente:

165 [bar]

Tipo construtivo

2.2.2.2

Descrio Motor hidrulico

Trocoidal tipo Gerolor

Vlvulas de comando
Em termos de comando, a banca possui duas placas base sobre as quais

possvel montar vlvulas direcionais, que podem ser do tipo convencional ou


proporcional. As ligaes entre as vlvulas de comando e os atuadores so feitas
atravs de mangueiras flexveis montadas com terminais de engate rpido, permitindo
um manuseamento relativamente fcil e rpido.
Uma configurao de base de uma banca pode ser como se apresenta na fig.
2.8.

Estudo da banca didtica

13

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 2.8 - Configurao base da banca em termos de componentes hidrulicos.

Esta configurao dispe dos seguintes componentes:

2.2.2.3

Duas eletrovlvulas de controlo direcional (4/3) com linha de presso


fechada na posio central, A e B ligadas a T, centradas por molas, com
socorro de atuao manual;
Uma vlvula de reteno pilotada dupla do tipo modular montada
entre a placa base e a vlvula direcional, impedindo o fluxo de leo na
ausncia de presso hidrulica;
Uma vlvula de controlo de fluxo do tipo modular montada entre a
placa base e a vlvula direcional, de orifcio varivel em meter-out;
Uma vlvula limitadora de presso proporcional - instalada sobre placa
base. Esta vlvula tem a funo de fazer um controlo da presso
entrada das vlvulas direcionais, j que se encontra instalada em
derivao alimentao na linha de presso.

Elementos de monitorizao
Na banca, objeto de trabalho, existem cinco detetores instalados. Dois detetores

magnticos de fim de curso, em cada cilindro, e um detetor indutivo no motor


hidrulico.
No que diz respeito aos cilindros, os detetores magnticos transmitem ao
autmato um sinal de presena do mbolo, quando este se encontra em alguma das suas

14

Estudo da banca didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

extremidades. Contudo, no transmitem em que posio se encontra o cilindro quando


este est fora dos seus pontos extremos.
Junto ao motor hidrulico est colocado um sensor indutivo que deteta a
passagem dos dentes de uma roda dentada que est acoplada ao atuador. Essa
informao utilizada para realizar o clculo da sua velocidade de rotao.
Na tabela 2.6 so descritos alguns dados tcnicos dos detetores utilizados.
Tabela 2.6 Dados tcnicos dos detetores instalados junto dos atuadores.

Descrio

Dados

Detetores magnticos

Detetor indutivo

Tecnologia:

Detetor Reed

Indutivo

LED indicador:

Sim

Sim

Cabo de sada:

2 fios

3 fios

Sinal DC:

24 V

8 a 30 V

Carga aplicvel

Rel / PLC

Freq. de comutao (mx)

500 Hz

2.2.3 Consola de comando


A consola de comando a unidade onde se encontram os elementos
necessrios para o utilizador realizar o comando e monitorizao da banca didtica
distncia. nesta consola que se encontra instalado o autmato programvel, a HMI,
o painel de conexes eltricas bem como um painel de botes de comando manual e
monitorizao com sinalizadores, tal como ilustrado na fig. 2.9.

Figura 2.9 Consola de comando.

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15

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Atravs dos botes de presso instalados no painel de comando manual, o


utilizador pode realizar o arranque e paragem da central hidrulica, em modo manual.
Neste mesmo painel encontram-se 4 sinalizadores que indicam o estado em que se
encontra a central hidrulica (ligado/desligado), o nvel do leo, condio do filtro
(sinalizador ativa-se quando o filtro est obstrudo) e finalmente um sinalizador que
informa a ocorrncia do disparo trmico do contator da central.
Os restantes comandos e monitorizaes so realizados atravs do autmato e
da HMI, havendo neste caso a necessidade de programao dos mesmos. (fig. 2.10)

Figura 2.10 Esquema simblico da consola de comando.

O painel de conexes eltricas existente na consola de comando serve para esta


se interligar com a consola hidrulica transmitindo ordens de comando aos seus meios
de atuao e recebendo sinais de monitorizao, quer sejam discretos ou contnuos. Em
sntese, o painel de fichas constitudo por:

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4 fichas XLR de painel fmea (3 pinos) estas so utilizadas para


ativao, pelo autmato, dos solenoides das vlvulas direcionais;
1 ficha XLR de painel fmea (5 pinos) preparada para se conectar a
uma vlvula proporcional atravs de uma ficha de eletrnica de
comando externo;
5 fichas XLR de painel (7 pinos) usadas para receber os sinais dos
detetores (3) e dos transdutores (2) da consola hidrulica no autmato,
sendo que uma das fichas de monitorizao digital (3 a contar da
esquerda na figura anterior) est ligada a uma entrada rpida do
autmato para permitir leitura do detetor que se encontra a medir os
impulsos associados ao motor hidrulico.

Estudo da banca didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

2.2.3.1

Autmato de comando
Cada uma das bancas dotada de um autmato programvel TWIDO, de

arquitetura modular, com capacidade para 24 entradas e 16 sadas digitais, mdulo de


comunicao do tipo RS485, um mdulo de expanso com 8 entradas analgicas e um
mdulo de expanso com 2 sadas analgicas, tal como se apresenta na fig. 2.11.
Todos os componentes enunciados so do fabricante Schneider Electric e a sua
programao feita atravs do software twido suite com opo de duas linguagens de
programao, nomeadamente Ladder e lista de instrues.

1 Mdulo de comunicao;
2 Autmato base modular (PLC2);
3 Mdulo de entradas analgicas;
4 Mdulo de sadas analgicas.

Figura 2.11 Autmato instalado na banca e


respetivos mdulos.

2.2.3.1.1

Autmato base modular

O autmato base modular alimentado por uma fonte de 24 VDC. Esta


unidade dispe de 24 entradas digitais e de 16 sadas digitais por transstor, sendo que
as ligaes so feitas por conetor multipolo tipo HE10. Alm das entradas e sadas
digitais, tambm dispe de uma porta de comunicao RS485 que utilizada para se
ligar ao computador, seja para fazer monitorizao das variveis do autmato, seja para
enviar programas para este.

PLC Sigla de expresso inglesa que significa Programmable Logic Controller, em


portugus significa Controlador Lgico Programvel.
2

Estudo da banca didtica

17

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Na fig. 2.12 encontra-se ilustrado o esquema da base modular retirado do


catlogo do fornecedor.

Figura 2.12 Esquema das ligaes eltricas da base modular do PLC twido.

As sadas e entradas digitais acima referidas esto ligadas a duas bases de


conexo TELEFAST atravs de cabos pr montados, como ilustrado na fig. 2.13. Todas
as entradas e sadas so ligadas a estas bases. Com estas bases obtm-se um adequado
isolamento galvnico dos sinais de entrada e as atuaes de sada so efetuadas por rel
eletromecnico.
Conexo de entradas

Conexo de sadas

Ligao aos rels

Figura 2.13 - Bases de conexo TELEFAST para entradas e sadas digitais.

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Estudo da banca didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Para melhor perceber as caratersticas das bases de conexo, da fonte de


alimentao e da porta srie, so apresentados alguns dados tcnicos na tabela seguinte.
Tabela 2.7 Dados relativos s conexes de entradas e sadas digitais e fonte de alimentao do autmato

Bases TELEFAST
Designao
Base de conexo
passiva
Cabo pr montado
Base para rels

Nmero de entradas/sadas

Descrio

16 Entradas digitais

ABE 7H20E000

8 Sadas digitais

ABE 7R08S111

Fonte de alimentao do autmato


Input AC

Frequncia

Output DC

Modelo

230 [V]

50 [Hz]

24 [V], 2 [A], 48 [W]

ABL7 RE2402

2.2.3.1.2

Mdulos do autmato

Neste subcaptulo so descritos os mdulos instalados em cada banca, tal como


ilustrado na fig. 2.14, sendo que estes se resumem da seguinte forma:

Mdulo de comunicao;
Mdulo de entradas analgicas;
Mdulo de sadas analgicas.

Figura 2.14 - Configurao dos mdulos acoplados ao autmato twido.

De forma sucinta, a tabela 2.8 descreve os mdulos acima referidos e


respetivas funes:
Tabela 2.8 Referncia e funo bsica de cada mdulo

Mdulo

Referncia

Mdulo de comunicao

TWDNOZ485D

Mdulo de entradas analgicas

TM2AMI8HT

Mdulo de sadas analgicas

TM2AVO2HT

Estudo da banca didtica

Caratersticas
Ligao srie RS485, para
ligao HMI
8 entradas analgicas [0,10V] ou [0,20mA]
Resol. 10 bit.
2 sadas analgicas [-10V,10V]
Resol. 11bit + sinal

19

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

O mdulo de comunicao contm uma porta do tipo RS485 que usada para
comunicar com a interface homem mquina, que se encontra no painel central da banca.
O utilizador pode controlar a banca atravs de ordens dadas ao PLC, desde que a
interface esteja devidamente programada. Podemos assim dizer que a interface funciona
como mestre e o PLC como escravo.
O mdulo de entradas analgicas, acima referido, oferece ao autmato a
possibilidade de ler grandezas analgicas, provenientes de transdutores eletrnicos.
Neste caso, o mdulo de expanso possui 8 entradas analgicas capaz de ler sinais em
tenso (0 10 [V]) ou em corrente (0 20 [mA]).
No que diz respeito s entradas analgicas, o autmato oferece uma escala de
resoluo normal de 10 bit praticvel numa gama entre 0 e 1023. Sendo este valor
inserido numa palavra de 16 bit, torna-se expandido na gama geral entre -32768 e
32767. Desta forma oferecida ao programador a liberdade de definir o intervalo mais
adequado, desde que no exceda os limites estabelecidos.
O mdulo de sadas analgicas disponvel oferece a possibilidade de controlar
2 dispositivos de controlo proporcional, tal como o caso de vlvulas proporcionais.
Estes convertem valores numricos em sinais de sada em tenso. A gama disponvel
em tenso situa-se no intervalo [-10 e + 10V], dispondo de uma resoluo de 11 bit,
mais sinal. Tambm possvel, neste caso, o uso da gama normal, que agora se situa no
intervalo (-2048 a 2047), ou o uso da gama geral que se situa entre -32768 e 32767.

2.2.3.2

Interface HMI
Neste subcaptulo caraterizada a interface homem-mquina (HMI) ilustrada

na fig. 2.15. Como j referido no captulo anterior, cada uma das bancas objeto deste
trabalho est equipada com uma interface policromtica de 3,5", que permite ao
utilizador interagir com a banca atravs do seu painel ttil, monitorizando os estados
desta, bem como dando ordens para que os mesmos se alterem.

20

Estudo da banca didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 2.15 - HMI STU 655

O ecr apresenta as imagens criadas pelo utilizador e as variveis do


equipamento remoto. O painel ttil responsvel pelas operaes de alterao do ecr e
envio dos dados para o anfitrio (PLC).
Para a alimentao deste componente utilizada a mesma fonte de tenso que
alimenta o autmato, ou seja 24VDC.
A tabela 2.9 descreve as caratersticas da interface em causa:
Tabela 2.9 Caratersticas da HMI STU 655

Referncia

Dimenso
do ecr

Resoluo
do ecr
(pixels)

Mono/Cor

Tecnologia
do ecr

Porta
serie

Porta ethernet

HMI STU
655

8,9 cm
(3,5 pol)

320240
(QVGA)

65.536 cores e
retroiluminao
de LED

TFT

RJ45
(RS232/
RS485)

10BASE T/
100BASE-TX

Em termos de memria disponvel a interface est dotada de:

Flash de aplicao 32MB;


Backup de dados em FRAM3 64KB;
DRAM4 de execuo da aplicao 64MB.

A interface oferece uma excelente visualizao com cores precisas numa tela
QVGA de 65 mil cores. O tempo de vida estimado pelo fornecedor encontra-se definido
em nmero de toques no ecr, que poder ascender a 1 milho.

FRAM Sigla de expresso inglesa que significa ferro magnetic random-acess memory, que
um tipo de memria de computador no voltil.
4
DRAM Sigla de expresso inglesa que significa dynamic random-acess memory. um tipo
de memria que armazena cada bit de dados num condensador ou capacitor. A informao perdida se a
carga no for atualizada periodicamente.
3

Estudo da banca didtica

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Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Em termos de comunicao, a HMI STU 655 est dotada de vrios tipos de


interface que se encontram ilustrados na fig. 2.16 e especificam-se do seguinte modo:

Interface srie COM1 RJ45 Transmisso assncrona (RS232 e


RS485);
Interface USB1 com conetor do tipo A V2.0 (perifricos USB);
Interface USB2 com conetor do tipo USB mini B V2.0 utilizado
para transferncia de aplicaes;
Interface de Ethernet

Figura 2.16 - Portas de comunicao da HMI STU 655

Para a programao da interface usado o software VIJEO DESIGNER


disponibilizado pelo fabricante, que permite a configurao de painis.
Nestes painis com resoluo ttil de (12x16) podem ser adicionados botes e
caixas de texto de leitura, ou de escrita, dando a possibilidade ao utilizador de visualizar
e alterar estados discretos e analgicos. Quando necessria uma programao mais
complexa, fazendo uso de variveis intermdias, pode-se recorrer ao uso de scripts que
se baseiam na linguagem de programao java .

22

Estudo da banca didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

3. Exerccios de demonstrao didtica

O presente captulo tem como objetivo descrever a conceo e implementao


de um conjunto de 3 exerccios didticos de caratersticas distintas para prtica
laboratorial de leo-hidrulica.
A realizao destes exerccios tem por intuito oferecer ao estudante a
possibilidade de realizar atividades demonstrativas salientando as vantagens do uso de
sistemas hidrulicos automatizados. So apresentados exerccios de caraterizao e de
interao ativa entre o estudante e a banca. Por fim, apresentado um exerccio de
tomada de deciso por parte do estudante, em que este configura uma sequncia de
movimentos a realizar pelos atuadores instalados na banca.

3.1.Descrio sucinta dos exerccios a realizar


No primeiro exerccio, pretende-se que o estudante determine a caraterstica de
uma vlvula fluxomtrica, nomeadamente uma vlvula reguladora de caudal,
compensada, com vlvula de reteno integrada. Este um exerccio onde necessrio
realizar uma medio volumtrica com grande rigor pelo que, no existindo um
transdutor de caudal na banca, se prope o uso de um cilindro hidrulico ou, para
medio de caudais mais elevados, o uso de um motor hidrulico como alternativa
aceitvel para o fim em vista.
No segundo exerccio, o estudante colocado perante a necessidade de ajustar
pressostatos instalados na banca, criando um procedimento automtico para a sua
realizao e verificao.

Exerccios de demonstrao didtica

23

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Por fim, no terceiro exerccio desenvolvida uma plataforma didtica que


coloca disposio do estudante uma capacidade para configurar uma sequncia
flexvel de movimentos de atuadores. Com isto, o utilizador tem a liberdade de
programar uma sequncia sua vontade e, posteriormente, apreciar a sequncia
programada atravs da ordem de execuo.

3.2.Exerccio de demonstrao 1 Determinao de


caraterstica de vlvula fluxomtrica
O objetivo deste exerccio consiste na identificao da caraterstica de uma
vlvula reguladora de caudal atravs da medio do caudal mdio que a atravessa para
diferentes condies de funcionamento. Para realizar uma medio rigorosa de baixos
caudais prope-se inicialmente usar um cilindro hidrulico, como vaso de medio.
Numa segunda fase do exerccio proposto o uso de um motor hidrulico, para medio
de maiores caudais.

3.2.1.Determinao de caraterstica de vlvula fluxomtrica,


para baixos caudais
O exerccio consiste, essencialmente, na medio do caudal que atravessa a
vlvula reguladora de caudal, para distintas condies de ajuste manual da mesma e
para vrias condies de presso, usando um cilindro hidrulico como elemento de
medio de volume.
Para a realizao deste exerccio necessrio medir o tempo associado a um
volume que atravessa a vlvula. Sendo esse volume o correspondente variao total do
volume do atuador, geometricamente bem definido, permite-se assim pela medio de
tempo obter um valor de caudal rigoroso. Sendo este procedimento realizado de modo
automtico em 3 vezes consecutivas, obter-se- o valor mdio pretendido.
Duas caratersticas podem ser obtidas. Uma primeira caraterstica da relao,
para um dado ajuste da vlvula reguladora de caudal, do caudal que passa pela vlvula
para uma gama de presso que lhe imposta. Uma outra segunda caraterstica consiste

24

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

em manter um diferencial de presso constante na vlvula e registar o caudal que a


atravessa, para cada posio de ajuste da mesma.
Como uma vlvula reguladora de caudal uma vlvula que define com grande
rigor o caudal que a atravessa, independentemente da queda de presso a que est
sujeita, a primeira das caratersticas a experimentar requer a identificao de valores de
caudal muito semelhantes, o que significa necessidade de elevado rigor na medio de
caudal (ver fig. 3.1).
Para a segunda das caratersticas, o caudal que passa pela vlvula varia
significativamente para a gama de ajuste da sua regulao de comando, pelo que
necessrio realizar medies de caudal numa ampla gama de valores, sendo o rigor de
cada valor menos significativo (ver fig. 3.2).
Para permitir a medio de baixos caudais foi optado pelo uso do cilindro de
maior curso disponvel na banca, uma vez que constitui um volume varivel maior e
assim permitem-se minorar eventuais erros incorridos por medio de tempos de curta
durao. Pelo mesmo motivo, o movimento til para a medio do caudal mdio o de
avano da haste, que corresponde cmara principal do cilindro.
Para a obteno da segunda caraterstica proposta, necessrio controlar a
queda de presso na vlvula de modo a que esta se mantenha constante ao longo de um
ensaio.
No final da realizao do exerccio espera-se que o utilizador obtenha
resultados semelhantes aos que se ilustram nas figuras seguintes.

Figura 3.1 Variao tpica do caudal com a presso

Figura 3.2 Variao tpica do caudal com


ajuste da vlvula.

Para que se possa realizar este exerccio necessrio cumprir um procedimento


prvio junto da banca que se pode resumir atravs do seguinte diagrama.

Exerccios de demonstrao didtica

25

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Energizao
da banca

Set Up da
banca

Realizao
do exerccio

Verificar ligao da central fonte de alimentao de energia eltrica


Ligar interrutor geral da banca
Ir para o exerccio de caraterizao da vlvula reguladora de caudal atravs do men da HMI

Configurar conexes hidrulicas de acordo com o esquema hidrulico que ilustrado na HMI
Confirmar configurao hidrulica na HMi de modo a passar etapa seguinte
Configurar ligaes eltricas de comando e monitorizao de acordo com o esquema na HMI
Confirmar configurao eltrica na HMI de modo a passar ao menu seguinte

Ligar a central atravs do boto disponvel para o efeito


Ativar controlo de presso
Definir presso de funcionamento
Definir posio de ajuste da vlvula reguladora de caudal
Dar ordem de incio de execuo do exerccio atravs do boto disponivel para o efeito.

A fig. 3.3 ilustra o circuito hidrulico usado para a realizao do exerccio.

Vlvula em ensaio

Figura 3.3 Circuito hidrulico para medio de caudal atravs do uso de cilindro.

26

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Os componentes principais a serem utilizados, e suas particularidades, so os


que se descrevem de seguida:

Central hidrulica com bomba de cilindrada fixa, a escolher pelo


utilizador, entre as disponveis;
Cilindro assimtrico de duplo efeito (de maior curso):
o Dimetro da cmara principal:40 [mm]
o Curso til do cilindro: 96,70 [mm].
Eletrovlvula de centro em Y, com A e B ligados a T:
o Solenide A movimento de avano (conexo sada digital
EV.3);
o Solenide B movimento de recuo (conexo sada digital
EV.4);
Vlvula reguladora de caudal compensada:
o Orifcio A ligado sada A2 da eletrovlvula e orifcio B ligado
entrada da cmara principal do cilindro.
o Regulao na posio 0 da escala graduada totalmente
fechada;
o Regulao na posio 5 da escala graduada totalmente
aberta;
Transdutor de presso (conexo entrada analgica EA1);
Vlvula limitadora de presso de comando proporcional (conexo
sada analgica VP).

Os comandos disponibilizados ao estudante para realizar o exerccio atravs da


HMI so os que se descrevem de seguida:

Painel inicial quando a fonte de energia eltrica


ligada, na central hidrulica, a banca didtica fica
energizada e o painel inicial disponibilizado ao
utilizador. Para passar ao menu de exerccios basta
carregar em qualquer zona do painel ttil.

Exerccios de demonstrao didtica

27

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Menu principal neste painel disponibilizado ao


utilizador o acesso ao conjunto dos 3 exerccios de
demonstrao instalados na banca.
Ao pressionar o boto correspondente a
Caraterizao de vlvula reguladora de caudal
(VRC) o utilizador levado para o menu referente
aos exerccios de caraterizao da vlvula
reguladora de caudal.
O utilizador pode voltar ao painel inicial
pressionando o smbolo casa.

Menu VRC neste painel apresentado um texto


com uma pequena introduo referente aos
exerccios. Para a realizao deste exerccio o
utilizador deve pressionar o boto caudais baixos.
O utilizador pode ainda:
Voltar ao painel anterior e;
Voltar ao painel inicial.

Verificar ligaes hidrulicas neste painel, o


utilizador deve certificar-se de que a consola
hidrulica est configurada conforme o esquema
disponibilizado, podendo em alternativa selecionar:
[1] Voltar pgina inicial;
[2] Voltar ao painel anterior;
[3] Obter informao ao pressionar abre uma
janela pop-up com informao referente
configurao da consola hidrulica;
[4] OK validar ligaes e passar ao painel
seguinte.

Janela extra (pop-up) - aparece quando o utilizador


pressiona o boto de validao (OK).
Para validar a configurao:
Pressionar (SIM), e passa ao painel seguinte;
Pressionar (NO), e volta ao painel no
validado

28

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Verificar ligaes eltricas Neste painel o


utilizador deve certificar-se de que as ligaes
eltricas de comando digital das vlvulas direcionais
esto corretamente efetuadas.
Pressionando no boto ( i ) so disponibilizadas
mais informaes acerca da configurao eltrica.

Painel de iniciao do exerccio este o painel


disponibilizado ao utilizador aps validao da
configurao eltrica. O utilizador tem acesso aos
botes:
Ligar central;
Stop emergncia;
Informao;
Ativar controlo de presso (fica disponvel de
pois de ligar a central);
Voltar ao painel anterior;
Voltar ao painel inicial.

Painel de execuo do exerccio - Apenas depois


de ligar a central, que o utilizador fica com as
restantes selees disponveis, nomeadamente:
Definio da presso de referncia (setpoint);
Iniciar medio de caudal;
Ativar controlo de presso (para permitir
controlo presso de referncia);
Desativar controlo de presso encontra-se
atrs do boto de ativao do controlo e fica
disponvel quando o controlador ativado;
Desligar central (deve ser s premido aps
desativar controlo de presso).

Os comandos disponibilizados no painel de execuo do exerccio so descritos


em maior detalhe de seguida:

Voltar ao painel anterior boto disponvel que d a possibilidade de


voltar ao painel anterior. Este boto encontra-se ativo desde que o
painel apresentado pela primeira vez e at que a central hidrulica
ligada e, depois de realizar um ensaio e da central hidrulica ser
desligada. Isto garante que nenhum processo est ativo quando se
pretende voltar ao painel anterior. Para interromper um exerccio em

Exerccios de demonstrao didtica

29

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

30

execuo deve ser usado o boto disponvel para o efeito, ou seja, o


boto de emergncia.
Voltar ao painel inicial Boto que se encontra desbloqueado quando
todos os processos esto inativos, tal como o boto descrito
anteriormente.
Ligar central ativa a central hidrulica. Depois de premido, liga uma
luz indicadora verde, que sinaliza o facto de a central estar efetivamente
ligada. A central hidrulica pode, contudo, tambm ser ligada pelo
boto fsico no painel da consola de comando.
Desligar central desliga a central hidrulica. Quando este premido a
luz verde, indicadora de central ligada, substituda por uma luz
vermelha que sinaliza a central desligada. Durante a realizao de um
exerccio, este boto fica inativo. Se o exerccio correr normalmente, no
final do mesmo exibido o valor do caudal mdio em lpm e o boto
para desligar torna a central fica disponvel, sendo que para sair do
painel do exerccio necessrio desligar a central. Com isto, evita-se
que se desligue a central durante um exerccio de medio. O boto
fsico (Vermelho) que se encontra na consola de comando est
configurado como boto de emergncia pois o seu uso, por parte do
utilizador, no pode ser controlado pelo autmato recebendo apenas um
sinal de que foi premido;
Ativar controlo de presso ativa o controlo da presso para o valor de
referncia selecionado sendo o valor enviado para a vlvula
proporcional igual soma do valor correspondente zona morta mais o
valor do controlador;
Ajuste de presso Com os dois botes disponveis no painel, o
utilizador pode definir o valor da presso que deseja ter na linha de
presso. Com estes botes possvel regular uma presso entre 8 e 40
[bar] atravs de incrementos de 0,5 [bar]. Inicialmente, quando o painel
disponibilizado, o valor de referncia est pr-definido em 10 bar e,
quando o controlador desativado, o valor de referncia mantm-se no
valor que se encontrava antes de ser desativado;
Desativar controlo de presso boto disponvel para desativar o
controlo de presso sendo que o valor enviado para a vlvula limitadora
de presso proporcional zero;
Iniciar medio Boto disponvel para iniciar o processo de medio,
cabendo ao utilizador ativar, ou no, o controlo de presso. Se o
utilizador decidir a sua ativao e definir a presso de referncia, pode
de seguida dar ordem de incio de medio sendo que o autmato
aguarda automaticamente que a presso estabilize no valor de
referncia e ento inicia o movimento para determinar o valor mdio do
caudal que passa pela vlvula;

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Stop de emergncia Premindo este boto, o exerccio interrompido,


todas as etapas ativas so levadas a zero, a central desligada, e
aparecer um novo painel com a indicao de que ocorreu uma
emergncia. Carregando no painel de emergncia a condio de no
emergncia rearmada e o utilizador levado de novo ao menu
principal. Os atuadores permanecem na posio em que se encontravam
no momento em que o boto de alarme foi premido. Assim se for
necessrio alterar a posio de algum dos atuadores, basta ligar a
central atravs do boto fsico (verde) da consola de comando, atuar as
vlvulas manualmente e posteriormente desligar a central atravs do
boto fsico (vermelho) da consola de comando;

Para se fazer o controlo de presso atravs do autmato foi configurado um


objeto avanado do software de programao. Esta ferramenta consiste num controlador
proporcional+integrativo+derivativo (PID), na qual se pode configurar um conjunto de
variveis para que este funcione corretamente. Estas variveis no foram
disponibilizadas ao utilizador, de modo a garantir a estabilidade de funcionamento da
banca, e por no ser este tema o objeto do exerccio. Esta ferramenta apresentada na
fig.3.4.

Figura 3.4 Controlador proporcional+integrativo+derivativo.

Exerccios de demonstrao didtica

31

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

As variveis a configurar no controlador so:

Estado do controlador - atravs desta varivel possvel ver em que


estado se encontra o controlador. Entre outros, destacam-se os
seguintes:
o Controlador inativo;
o Controlador em progresso;
o Setpoint foi atingido quer isto dizer que a diferena entre o
valor medido e o valor de referncia igual a zero;
Varivel a medir no caso presente a presso;
Converso Linear converso linear de bit para bar:
o Valor mnimo valor de converso;
o Valor mximo valor de converso;
Alarmes:
o Valor mnimo ultrapassado varivel de aviso (interna ou
externa);
o Valor mximo ultrapassado - varivel de aviso (interna ou
externa);
Setpoint; - varivel disponibilizada ao utilizador para utilizar como
referncia ao controlador;
Parmetros:
o Ganho proporcional;
o Ganho integral;
o Ganho derivativo estabelecido como zero por no ser
adequado ao controlador;
Perodo de amostragem - esta varivel exige que o tempo de ciclo do
autmato seja peridico, ou seja, tenha um valor fixo;
Sada analgica a esta sada foi atribuda uma varivel do tipo word,
para que depois lhe fosse adicionada o valor correspondente zona
morta da vlvula proporcional. O valor efetivo de comando , ento,
enviado para a sada analgica que est conectada eletrovlvula
proporcional, limitadora de presso.

Os parmetros relativos ao proporcional e ao integral so as variveis


que requerem maior ateno no momento de implementar um controlador deste tipo.
A ao proporcional utilizada para alterar o tempo de resposta do processo.
Quanto maior o ganho, mais rpida a resposta, e menor o erro esttico (em
proporo direta), no entanto a estabilidade do sistema pode vir diminuda. Assim,
necessrio encontrar um ajuste adequado entre tempo de resposta e estabilidade.
A ao integral utilizada para anular o erro esttico (desvio entre o valor
medido e o valor de referncia). Quanto maior for a ao integral (Ti menor), mais

32

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

rpida a resposta mas tambm mais rapidamente se compromete a estabilidade, da


que de modo anlogo ao anterior, necessrio encontrar uma boa soluo de
compromisso entre velocidade e estabilidade.
A sua modelao matemtica delicada devido, nomeadamente, elasticidade
associada a diferentes mangueiras hidrulicas utilizadas, pelo que se optou por chegar a
estes valores por via experimental.
A programao do autmato baseia-se no GRAFCET apresentado na fig.3.5.

Figura 3.5 - GRAFCET referente ao exerccio 1 atravs do uso de cilindro.

Exerccios de demonstrao didtica

33

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

3.2.1.1.Anlise do exerccio

Para a realizao deste exerccio, o utilizador dever ter em conta que o caudal
medido pelo autmato corresponde ao valor mdio de caudal que passa pelo
estrangulador ao longo dos trs movimentos de avano do cilindro. Assim, antes de
iniciar o exerccio deve ser decidido o ajuste do estrangulador e, durante a execuo do
mesmo, no deve ser alterado pois levar a um resultado desvirtuado do caudal mdio
efetivo em cada movimento.
Este exerccio foi implementado para possibilitar a medio de caudais muito
pequenos, pelo que caudais superiores podem levar a que o valor calculado no
corresponda ao valor real. Isto acontece devido queda repentina da presso, quando a
vlvula direcional atuada e, portanto, passa a existir um fluxo pela vlvula diminuindo
instantaneamente o caudal que passa pela vlvula proporcional de presso. Quando
realizado o exerccio com o controlo de queda de presso ativo, o utilizador pode
observar na interface a queda de presso, e o aumento progressivo da mesma at atingir
o valor estipulado. Se o estrangulador for ajustado para uma posio que corresponda a
um caudal elevado, o utilizador observa que o tempo de resposta do autmato ao
distrbio de queda de presso no suficiente, para que o mesmo leve a presso ao
valor desejado antes do autmato iniciar a contagem do tempo de medio do caudal.
Quando o cilindro est a fazer a inverso de movimento para voltar posio
mais recuada, e atinge o fim de curso de recuado, observa-se um aumento repentino da
presso, causado pelo fim do movimento. Assim, antes de reiniciar o movimento de
avano o autmato aguarda que a presso seja levada ao valor estipulado pelo utilizador
e, um segundo depois desta se estabilizar, o autmato d ordem para reiniciar o
movimento de avano.
Na figura seguinte apresenta-se o resultado da realizao do exerccio para
vrias posies da vlvula reguladora de caudal e para vrias condies de presso com
controlo ativo.

34

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 3.6 Caraterstica da vlvula reguladora de caudal para baixos caudais (primeiro ensaio).

Para minimizar o efeito da variao da temperatura durante o exerccio de


demonstrao da caraterstica da vlvula reguladora de caudal, os exerccios foram
realizados com cerca de 10 minutos de intervalo entre cada medio.
Como possvel observar atravs da fig.3.6, o resultado obtido muito
semelhante ao que era esperado antes do exerccio ser realizado. de notar que abaixo
de 10 bar no foram realizados ensaios, isto porque se conhece que a vlvula abaixo
deste valor no assegura a sua funo e ainda porque a presso mnima disponvel na
banca hidrulica encontra-se entre 8 e 10 bar. Tambm deve ser referido que o ajuste da
vlvula reguladora de caudal realizado manualmente e da que ensaios consecutivos
podem no corresponder a valores iguais de caudal.
Uma vez que, em princpio, um estudante no ter disponibilidade para
aguardar cerca de 10 minutos entre dois ensaios a fim de suavizar o efeito da
temperatura, foi realizado o mesmo ensaio em modo sequencial, ou seja, sem aguardar
um intervalo de tempo referido anteriormente de modo a representar o ensaio que ser
obtido pelo estudante. O resultado obtido encontra-se ilustrado na fig.3.7.

Exerccios de demonstrao didtica

35

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 3.7 - Caraterstica da vlvula reguladora de caudal para baixos caudais (segundo ensaio).

Atravs da fig3.7 possvel apreciar uma ligeira subida do caudal com o


aumento da presso que, numa primeira interpretao, pode levar o estudante a criar
uma relao direta entre a presso e o caudal. No entanto, esta ligeira subida de caudal
tem que ver com o aumento progressivo da temperatura do sistema ao longo da
realizao dos ensaios visto que estes foram realizados desde a posio mais baixa da
vlvula reguladora de caudal e no sentido ascendente de condio de presso.
Uma comparao entre as figuras 3.6 e 3.7 revela, igualmente que, em funo
da temperatura, as curvas para cada posio de ajuste da vlvula revelam igualmente um
desvio vertical significativo.
Para caudais superiores aos apresentados (superiores a 2 lpm) o controlador
no tem tempo suficiente para atingir a referncia pedida sem comprometer a
estabilidade do sistema.

3.2.2.Determinao de caraterstica de vlvula fluxomtrica,


para caudais mais elevados
Quando a caraterstica de uma vlvula envolver caudais mais elevados, a
utilizao de um cilindro hidrulico como elemento de medio revela menor rigor, pois
os tempos medidos passam a ser muito curtos.

36

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Assim, nestes casos, o caudal mdio que passa pela vlvula reguladora de
caudal medido usando o motor hidrulico que se encontra instalado na banca. O
mtodo de realizao desta medio consiste na medio da velocidade de rotao do
motor, atravs da contagem, por unidade de tempo, do nmero de dentes da roda
dentada acoplada ao veio do motor, utilizando o detetor que se encontra junto da
mesma. Este valor registado pelo autmato e, posteriormente, usa estes dados para
calcular o caudal mdio que passou pela vlvula reguladora de caudal. Para o clculo
referido so usadas as seguintes equaes.
[
[

Em que:

Cp a cilindrada parcial, que diz respeito ao volume de leo


correspondente passagem de um dente pelo sensor;
Cm a cilindrada do motor, que corresponde ao volume de leo que
passa pelo motor, por cada volta completa do veio.

[
[

]
]

Em que:

Q o caudal mdio que passa pela vlvula, em litros por minuto.

Neste exerccio, semelhana do anterior, a medio do caudal mdio pode ser


efetuada com ou sem controlo de queda de presso. O controlador usado o mesmo que
foi referido e caraterizado no exerccio anterior.
O

SETUP

da banca hidrulica para executar este exerccio apresentado na

fig.3.8.

Exerccios de demonstrao didtica

37

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Vlvula em ensaio

Figura 3.8 Circuito hidrulico para medio de caudal atravs de motor trocoidal.

Os componentes principais a serem usados e suas particularidades so os que


se descrevem de seguida:

38

Central hidrulica com bomba de cilindrada fixa, a escolher pelo


utilizador, entre as disponveis;
Motor hidrulico trocoidal do tipo:
o Gerolor:
Cilindrada - 8,2 [cm3/rot]
Roda dentada com 12 dentes;
Eletrovlvula de centro em Y, com A e B ligados a T:
o Solenide A movimento de rotao no sentido horrio no veio
do motor (conexo sada digital EV3);
Vlvula reguladora de caudal compensada com reteno integrada:
o Orifcio A ligado sada A2 da eletrovlvula e orifcio B ligado
entrada B do motor hidrulico;

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

o Regulao na posio 0 da escala graduada totalmente


fechada;
o Regulao na posio 5 da escala graduada totalmente aberta;
Transdutor de presso (conexo entrada analgica EA1);
Vlvula limitadora de presso de comando proporcional (conexo
eltrica sada analgica VP).

O procedimento para a realizao do exerccio para caudais maiores


semelhante ao que se apresenta de seguida.

Menu VRC para realizar este exerccio o


utilizador deve premir o boto correspondente a
caudais maiores sendo o utilizador levado para o
painel seguinte que corresponde configurao
hidrulica da consola que deve ser verificada para
realizar o exerccio.

Verificar ligaes hidrulicas - Os botes


disponveis neste painel so semelhantes aos
disponveis para a primeira fase do exerccio,
nomeadamente:
Voltar ao painel anterior;
Voltar ao painel inicial;
Informao ( i ) e;
Ok.
A diferena est no esquema hidrulico
representado sendo, neste caso, o elemento de
medio um motor hidrulico.

Verificar ligaes eltricas Neste painel o


utilizador deve certificar-se de que as conexes de
comando digital das vlvulas direcionais esto
corretamente configuradas. Se o utilizador j tiver
realizado a primeira fase do exerccio no precisa
efetuar qualquer alterao a nvel de conexes
eltricas.
Os botes disponveis so semelhantes aos
apresentados na primeira fase do exerccio.

Exerccios de demonstrao didtica

39

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Painel de execuo do exerccio este o painel


disponibilizado aps validao da configurao
eltrica. O utilizador tem acesso aos botes:
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior;
Ligar central;
Informao;
Stop emergncia;
Ativar controlo de presso;
Inicia medio;
Desativar controlo de presso (quando este
se encontra ativo).
Desligar central depois de ligar a central.

Em maior detalhe so descritas algumas das funcionalidades dos botes,


nomeadamente:

40

Stop de emergncia em caso de emergncia existe um boto pressor


STOP que, quando premido, desativa todas as etapas ativas e desliga a
central se esta estiver ligada e, faz aparecer uma janela a informar de
uma emergncia. Por sua vez, esta avisa que vai voltar ao menu
principal. Depois de pressionar a janela, esta desaparece e apresenta-se
o menu principal;
Iniciar medio Encontrando-se no painel de realizao do exerccio,
o utilizador pode dar ordem de incio medio do caudal. A contagem
do tempo s se d depois do nmero de dentes contados ser superior a
20, para evitar a fase de acelerao do motor. A partir deste ponto
feita a leitura do tempo decorrido at que o nmero de dentes contados
seja superior a 320. Este valor foi estipulado tendo sido considerado
300 dentes (25 rotaes do veio, isto 205cm de fluido) um valor
razovel para efetuar a medio em causa. Nesta altura, o autmato
regista o nmero de dentes e o tempo decorrido, enviando de seguida os
valores correspondentes para a interface. Esta, por sua vez, faz o
clculo necessrio para disponibilizar ao utilizador o valor do caudal
mdio correspondente;
Ativar controlo de presso/ desativar controlo de presso
semelhana do que foi referido no ensaio anterior, tambm no painel
referente medio do caudal atravs do motor hidrulico, esto
disponveis dois botes pressores, que servem para ativar o controlador
de queda de presso. No caso em que seja da vontade do utilizador ter o
controlo de queda de presso ativo, existem dois botes disponveis
para este definir o valor manomtrico da presso em P. Este valor pode
ser ajustado numa gama entre 8 e 40 bar, com uma resoluo de 0,5 bar.

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

A programao do autmato baseia-se no GRAFCET que se apresenta na fig.3.9.

Figura 3.9 GRAFCET referente ao exerccio 1 atravs do uso de um motor hidrulico.

3.2.2.1.Anlise do exerccio
A implementao desta segunda fase do exerccio vem dar uma soluo para a
impossibilidade do uso do cilindro assimtrico na medio de caudais mais elevados.
No entanto, este no substitui o anterior pelo facto de, em medies de caudais mais
pequenos, os resultados obtidos por este mtodo poderem ter erros associados devido a
fugas internas do motor.
Quando se pretende realizar o exerccio com o controlo de queda de presso
ativo aconselhado que o ajuste do estrangulador para a posio desejada, seja
realizado de um modo suave para no por em causa a estabilidade do sistema. Neste
caso no surgem problemas de queda repentina de presso, pelo facto de no haver
inverses de movimento, tal como acontece no exerccio anterior. Deste modo, observase uma maior estabilidade do sistema durante a realizao do exerccio.

Exerccios de demonstrao didtica

41

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

O ensaio da caraterstica da vlvula reguladora de caudal que pretende apreciar


a relao entre a posio de ajuste da vlvula reguladora e o caudal que a atravessa foi
realizado a uma presso de 15 bar e com controlo de presso ativo. Os resultados
obtidos foram os que se apresentam na figura seguinte.

Figura 3.10 Caraterstica de vlvula reguladora de caudal (Variao de caudal com ajuste manual).

3.2.3.Efeito da temperatura na medio de caudal


Ao realizar o exerccio de medio de caudal com o controlo de presso ativo,
de realar que o controlador vai, permanentemente, variar a vlvula proporcional
limitadora de presso, de modo a manter a presso em P constante. Assim, medies
consecutivas nas mesmas condies de presso e posio da vlvula reguladora de
caudal, podem no corresponder a valores de caudal idnticos.
A fig.3.11 mostra os valores de medio de caudal obtidos com a vlvula
reguladora de caudal na posio 0,8 e com o controlador de presso ativo para uma
presso de 15 bar.

42

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 3.11 Efeito da temperatura na medio do caudal

Foram efetuadas uma srie de medies consecutivas, para realizar este ensaio.
No incio da medio, a temperatura do fluido no reservatrio era de aproximadamente
24C. Como se pode observar ao longo do exerccio, o caudal medido vai aumentando
tendendo para uma estabilizao. A temperatura no reservatrio aumenta desde 24C e
ascende a 40C, no ultrapassando 44C. A temperatura na vlvula direcional, na
vlvula reguladora de caudal e na vlvula proporcional limitadora de presso no foi
medida. No entanto, atravs do tato, pareceu estar bem acima de 44C.
Assim, quando se queira realizar um ensaio mais rigoroso, aconselhvel, com
base nos resultados obtidos, deixar a central ligada durante algum tempo at que atinja
uma temperatura de estabilizao trmica, de modo a que o efeito da temperatura no
influencie significativamente o resultado esperado do ensaio.

3.3.Exerccio de demonstrao 2 Ajuste de pressostatos


Com o objetivo de aumentar a flexibilidade da banca em termos de exerccios
didticos, foram instalados em cada banca dois pressostatos, que podem ser ligados a
diferentes mini tomadas rpidas de presso.
Na fig.3.12 apresenta-se um pressostato e na fig.3.13 ilustrado o esquema
eltrico correspondente. No que diz respeito ao esquema eltrico, o contacto 1-3

Exerccios de demonstrao didtica

43

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

corresponde a um contacto normalmente aberto (NA) e o contacto 1-2 ilustra um


contacto normalmente fechado (NF).

Figura 3.12 Pressostato.

Figura 3.13 - Esquema eltrico simplificado do pressostato

Pressostatos, podem tambm ser denominados interruptores hidrulicos de


pisto que so acionados por presso hidrulica de modo a ativar um interrutor eltrico
quando uma presso hidrulica, pr-ajustada, atingida. Em cada pressostato existe um
parafuso, que serve para ajustar o seu setpoint. Este ajuste pode ser realizado atravs de
uma chave sextavada (tipo Unbrako). A presso a ser monitorada age sobre o pisto
que, por sua vez, atua sobre a mola atravs da sua base. Em oposio ao movimento do
pisto encontra-se a fora da mola, ajustvel pelo utilizador. Quando a fora exercida no
pisto, devido presso hidrulica, ultrapassa a fora da mola pr-ajustada, o interrutor
eltrico ativa-se e envia um sinal eltrico, neste caso, para o autmato.
A implementao deste exerccio vem disponibilizar uma forma simples de
ajuste dos pressostatos sem que seja necessrio, por parte do utilizador, fazer variar a
presso do circuito, j que este se faz automaticamente atravs do autmato.
Para tal, utilizada a vlvula proporcional limitadora de presso que se
encontra instalada na banca didtica, sendo que esta controlada atravs do

PLC.

conexo entre os dois elementos realizada atravs de uma das sadas analgicas
existentes num dos mdulos do autmato, j referido5 anteriormente. Pretende-se que o

44

Captulo 2 Estudo da banca didtica 2.2.3.1.2. Mdulos.

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

utilizador interaja com a banca, definindo a presso de ajuste de cada pressostato e, de


forma iterativa, faa o ajuste e posterior verificao.
O circuito hidrulico correspondente encontra-se ilustrado na fig.3.14.

Pressostatos em ensaio

Figura 3.14 Circuito hidrulico para ajuste de pressostatos.

Os elementos principais a serem usados e suas particularidades so os que se


descrevem de seguida:

Central hidrulica com bomba de cilindrada fixa a escolher pelo


utilizador, entre as disponveis;
Vlvula de controlo de fluxo do tipo modular:
o Ambos os sentidos totalmente abertos;
Eletrovlvula de centro em Y, com A e B ligados a T:
o Solenide A conexo sada digital EV3;
o Solenide B - conexo sada digital EV4;
Transdutor de presso conexo entrada analgica EA1
Vlvula limitadora de presso de comando proporcional (conexo
eltrica sada analgica VP);
Pressostatos:
o Pressostato 1 ligado hidraulicamente a A2, eletricamente
ligado a ED.5-6;

Exerccios de demonstrao didtica

45

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

o Pressostato 2 ligado hidraulicamente a B2, eletricamente


ligado a ED.5-6.
Como neste caso apenas se pretende ajustar os pressostatos, para que alterem o
seu estado a uma determinada presso, no h necessidade de efetuar ligaes
hidrulicas a qualquer dos atuadores existentes.
Para efetuar o ajuste dos pressostatos, tambm denominados interruptores de
presso, o utilizador deve rodar o parafuso com cabea sextavada fmea que se encontra
no mesmo, com a ajuda de uma chave sextavada para garantir o manuseio correto deste
instrumento.
Antes de efetuar o ajuste deve ser feita uma primeira verificao para saber a
que presso o contato comuta. Depois de efetuada a primeira verificao, o utilizador j
possui uma referncia e a partir da decide se quer, ou no, alterar o seu valor
correspondente de presso, rodando o parafuso no sentido horrio ou anti-horrio,
consoante queira aumentar ou diminuir, respetivamente, a presso de mudana de
estado do contacto do interruptor de presso. Assim podem ser feitos ajustes e
verificaes consecutivas at se encontrar o ponto de atuao desejado.
Em termos de funcionamento do exerccio realizado um primeiro varrimento
de presso em modo rpido para encontrar os pontos aproximados de ativao e
desativao do pressostato e, posteriormente, realizado um varrimento mais lento para
registar os valores de presso no momento de atuao evitando que se registem valores
desviados dos reais, devido ao tempo de resposta do autmato.
O procedimento para a realizao do exerccio para ajuste dos pressostatos
semelhante ao que se apresenta de seguida.

Menu principal - neste painel o utilizador deve


premir o boto referente a Ajuste de pressostatos
para seguir o procedimento de realizao do
exerccio.
O utilizador pode voltar ao painel inicial premindo
o boto casa.

46

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Pressostatos neste painel apresentado o


objetivo do exerccio e so disponibilizados os
seguintes botes:
Voltar ao painel inicial boto casa;
Voltar ao painel anterior;
Verificar ajuste dos pressostatos para
passar ao painel seguinte.

Verificar ligaes hidrulicas - Painel


correspondente configurao hidrulica do
exerccio em questo. O utilizador tem acesso aos
seguintes botes:
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior;
Informao;
OK para validar a configurao hidrulica
e passar ao painel seguinte.

Verificar ligaes eltricas - painel referente


configurao eltrica que deve ser cumprida para
executar o exerccio. Em modo anlogo ao painel
anterior, os botes disponveis so:
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior;
Informao;
OK para validar configurao eltrica e
passar ao painel de execuo do exerccio.

Verificar ajuste dos pressostatos - painel de


execuo do exerccio que contm os seguintes
botes:
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior;
Ligar central;
Informao;
PR1 para verificar ajuste do pressostato 1;
PR2 para verificar ajuste do pressostato 2;
Desligar central disp. quando central lig.;
Stop emergncia.
No painel fica disponibilizado o valor de presso a
que cada pressostato se liga e desliga.

Exerccios de demonstrao didtica

47

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Para efetuar este exerccio, o utilizador dispe dos seguintes comandos:

Ajuste de pressostatos boto pressor existente no menu principal da


interface que, quando premido leva o utilizador ao painel de verificao
das ligaes hidrulicas referentes ao exerccio a realizar. Depois de
confirmadas as ligaes hidrulicas solicitada a verificao das
conexes eltricas. Aps confirmao destas, apresenta-se o painel de
realizao do exerccio;
Voltar ao painel inicial Est disponvel no painel de execuo, no
canto inferior esquerdo, um boto para voltar diretamente ao painel
inicial quando se queira sair do exerccio;
Voltar ao painel anterior direita do boto anterior encontra-se um
outro boto disponvel para voltar ao painel anterior;
Ligar central que serve, como o prprio nome indica, para ligar a
central hidrulica;
Informao Premindo este boto, so disponibilizadas as linhas
orientadoras para a realizao do exerccio.
Desligar central Serve para desligar a central hidrulica, depois de
terminado o exerccio;
PR1 - Boto pressor para selecionar a vlvula direcional para que o
pressostato 1 fique sujeito a presso hidrulica;
PR2 Boto pressor para selecionar a vlvula direcional para que o
pressostato 2 fique sujeito a presso hidrulica. Tanto este boto como
o anterior s se encontram disponveis quando a central se encontrar
ligada, ou seja, quando a central no estiver em funcionamento, o
premir estes botes no surtir qualquer efeito prtico;
Stop de emergncia - Este boto encontra-se sempre disponvel e deve
ser premido quando ocorrer qualquer anomalia. Ao premir o mesmo,
todas as etapas ativas so desativadas, enviada uma ordem de
paragem da central e surge uma janela que informa ter sido enviado um
sinal de emergncia. Depois de selecionar esta janela, a mesma
desaparece e volta ao menu principal.

Alm dos botes de comando disponveis para realizar o exerccio, encontramse tambm, no mesmo painel, alguns campos numricos que se descrevem de seguida:

48

Pressostato 1:
o P_on [bar] - Presso a que o estado do pressostato 1 ativado;
o P_off [bar] - Presso a que o estado do pressostato desativado.
Atravs destes dois valores o utilizador poder verificar a
histerese de ativao deste pressostato, que no mais que a
diferena entre o primeiro valor e o segundo;
Pressostato 2:

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

o P_on [bar] - Presso a que o pressostato 2 ativado;


o P_off [bar] - Presso a que o pressostato 2 desativado. De
modo anlogo ao anterior, tambm se pode verificar a histerese
deste instrumento.
Alm dos campos numricos referidos anteriormente, a cor de fundo da caixa
de texto referente ao nome e nmero dos pressostatos possui animao, passando da cor
vermelha, quando se encontra no estado zero, para a cor verde, quando ocorre a
transio do estado inativo para o estado ativo.

3.3.1.Anlise do exerccio
Para caraterizar estes instrumentos foram realizados dois tipos de ensaio de
modo a evidenciar a sua repetibilidade para um determinado ajuste e, verificar a
variao da histerese para ajustes do instrumento em diferentes gamas de presso.
O primeiro ensaio foi realizado para uma presso intermdia disponvel na
banca, ou seja, em torno de 30 bar. Foram realizados trs ensaios consecutivos aos dois
pressostatos sendo que as duas figuras seguintes ilustram os resultados obtidos.

Figura 3.15 - Anlise de repetibilidade do pressostato 1 para determinado ajuste.

Exerccios de demonstrao didtica

49

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 3.16 Anlise de repetibilidade do pressostato 2 para determinado ajuste.

Atravs da anlise de resultados, ilustrados nas figuras anteriores, verifica-se


que os instrumentos apresentam resultados consistentes nas medies sucessivas de
presso hidrulica para um dado ajuste do pressostato, evidenciando assim uma
caraterstica de repetibilidade bastante aceitvel.
Para a verificao da segunda caraterstica enunciada so realizados dois
ensaios para diferentes posies de ajuste do pressostato. Dentro da gama de presso
disponvel na banca, so definidos dois intervalos de presso para realizar os ensaios.
Um primeiro ensaio realizado a uma presso mais baixa, em torno de 20 bar e, um
segundo ensaio realizado a uma presso mais elevada, em torno de 40 bar. Os
resultados obtidos encontram-se ilustrados nas figuras seguintes.

Figura 3.17 - Variao de histerese para diferentes ajustes do pressostato 1.

50

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 3.18 - Variao de histerese para diferentes ajustes do pressostato 2.

Como se pode observar, atravs das figuras anteriores, verifica-se que com a
alterao da posio de ajuste dos pressostatos para gamas de presso superiores a sua
histerese tambm aumenta. A ttulo de curiosidade, tambm se constata que os dois
pressostatos possuem variaes de histerese distintas quando ajustados para uma gama
de presso idntica. Isto evidencia que pressostatos com a mesma gama de presso de
funcionamento podem no ter caratersticas semelhantes de variao de histerese, neste
caso provavelmente por no serem do mesmo fabricante os seus componentes,
nomeadamente a mola, podem ter caratersticas distintas influenciando o seu
funcionamento.

Exerccios de demonstrao didtica

51

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

3.4.Exerccio de demonstrao 3 - Implementao de uma


plataforma para realizao de movimentos sequenciais
Neste exerccio implementada uma plataforma para realizar uma sequncia
programada de movimentos de avano e recuo dos atuadores lineares, de rotao no
sentido horrio e anti-horrio do motor hidrulico e efetuar temporizaes.
Para tal, so utilizados todos os atuadores que se encontram instalados na
banca didtica. Em cada exerccio o utilizador pode optar por fazer combinao de
movimentos entre os dois cilindros, ou entre o cilindro 1 e o motor hidrulico. A
programao dos movimentos realizada pelo utilizador, atravs da interface.
O circuito hidrulico a usar para efetuar este exerccio encontra-se ilustrado na
fig.3.19.

Figura 3.19 Circuito hidrulico correspondente plataforma de sequncia de movimentos.

52

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Os elementos principais a serem usados, e suas particularidades, so os que se


descrevem de seguida:

Central hidrulica com bomba de cilindrada fixa a escolher pelo


utilizador, entre as disponveis;
Vlvula de controlo de fluxo do tipo modular:
o Ambos os sentidos totalmente abertos;
Vlvula de reteno pilotada do tipo modular;
o Presso na linha A faz com que se alivie a vlvula de reteno
na linha B;
o Presso na linha B faz com que se alivie a vlvula de reteno
na linha A;
Eletrovlvula de centro em Y, com A e B ligados a T:
o Solenide A movimento de avano (conexo sada digital
EV.1);
o Solenide B movimento de recuo (conexo sada digital
EV.2);
o Sadas hidrulicas - A3 eB3;
Eletrovlvula de centro em Y, com A e B ligados a T:
o Solenide A (conexo sada digital EV.3);
o Solenide B (conexo sada digital EV.4);
o Sadas hidrulicas A2 e B2;
Vlvula proporcional limitadora de presso:
o Conexo eltrica ligada sada analgica VP;
Transdutor de presso;
Cilindro assimtrico de duplo efeito:
o Curso do cilindro 100 [mm];
Cilindro assimtrico de duplo efeito - a ser usado na combinao de
movimentos entre cilindros:
o Curso do cilindro 50 [mm];
Motor hidrulico trocoidal a ser usado na combinao de movimentos
entre o cilindro de maior curso e o atuador rotativo.

A programao desta plataforma baseou-se no

GRAFCET

que se apresenta na

fig.3.20.

Exerccios de demonstrao didtica

53

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura 3.20 - GRAFCET referente implementao da plataforma.

54

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Na tabela seguinte descrevem-se as etapas e transies, que se encontram


ilustradas na fig.3.20. Estes valores referentes s transies so definidos quando o
utilizador est a escolher a sequncia que quer realizar. Em cada movimento definido
guardado o nmero correspondente transio que leva o programa etapa desejada, e
um outro nmero que corresponde ao momento em que essa transio deve ocorrer.
Tabela 3.1 Descrio das transies e aes da plataforma

Nome

A1

Descrio
cdigo referente a terminar sequncia de movimentos, aps decorrer
100ms no temporizador T1
cdigo referente a Subir o cilindro assimtrico 1, aps decorrer 100ms no
temporizador T1
cdigo referente a descer o cilindro assimtrico1, aps decorrer 100ms no
temporizador T1
cdigo referente a Subir o cilindro assimtrico 2, aps decorrer 100ms no
temporizador T1
cdigo referente a descer o cilindro assimtrico 2, aps decorrer 100ms
no temporizador T1
cdigo referente a rodar motor hidrulico no sentido direto, aps decorrer
100ms no temporizador T1
cdigo referente a rodar motor hidrulico no sentido inverso, aps
decorrer 100ms no temporizador T1
cdigo referente a temporizao sem qualquer ao, aps decorrer 100ms
no temporizador T1
posicionar os cilindros de acordo com os primeiros movimentos
programados pelo utilizador.
no produz qualquer ao mas d tempo a enviar mensagem de que vai
terminar a sequncia
faz Avanar cilindro 1

A2

faz recuar cilindro 1

A3

faz avanar cilindro 2

A4

faz recuar cilindro 2

A5

faz rodar motor hidrulico no sentido direto

A6

faz rodar motor hidrulico no sentido inverso

A7

ativa temporizador com tempo predefinido pelo utilizador

Transio 0
Transio 1

Transies

Transio 2
Transio 3
Transio 4
Transio 5
Transio 6
Transio 7
Rearme

Aes

A0

Para dar a liberdade ao utilizador de iniciar o movimento dos atuadores lineares


em qualquer um dos detetores de fim de curso, foi necessrio programar o
posicionamento, ou reposicionamento dos cilindros, no caso de se querer repetir a
mesma sequncia. Antes de iniciar uma sequncia escolhida pelo utilizador, o autmato
verifica se os cilindros se encontram na posio adequada e, no caso de tal no se
verificar, estes so levados at posio correta. O

GRAFCET

correspondente a esta

verificao encontra-se ilustrado no ANEXO D Grafcets de Programao .

Exerccios de demonstrao didtica

55

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

3.4.1.Combinao de movimentos de dois cilindros assimtricos


Para a programao da sequncia de movimentos o utilizador tem sua
disposio uma srie de comandos que vo surgindo conforme vai avanando no
exerccio. De seguida descrevem-se os comandos disponveis para a realizao de uma
sequncia de movimentos dos dois cilindros assimtricos:

Menu principal menu disponibilizado ao


utilizador para escolher um dos trs exerccios.
Para realizar o exerccio enunciado o utilizador deve
premir o boto Plataforma didtica.
Para sair do menu principal e voltar ao painel inicial
dever ser premido o boto casa.

Escolha dos atuadores - painel disponvel para


escolher os atuadores a usar. O utilizador tem sua
disposio os seguintes botes:
CILINDRO 100M VS CILINDRO 50M boto
que deve ser premido para realizar o exerccio
enunciado;
CILINDRO 100M VS MOTOR HID. boto
para escolher a combinao de movimentos
entre o cilindro de maior curso (cilindro
100M) e o motor hidrulico;
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior.

Verificar ligaes hidrulicas - painel de


verificao de ligaes hidrulicas que deve ser
validado para passar ao painel seguinte. Os botes
disponveis so os seguintes:
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior;
Informao contm informao mais
detalhada acerca das ligaes hidrulicas;
Ok boto de validao da configurao
hidrulica. Depois de premir este boto
aparece um popup para o utilizador confirmar
a deciso tomada.

56

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Verificar ligaes hidrulicas - painel de


verificao da configurao eltrica que deve ser
verificada pelo utilizador e posteriormente validada
para passar ao painel seguinte. Os botes
disponibilizados so semelhantes aos do painel
anterior, nomeadamente:
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior;
Informao;
OK Boto de validao. Depois de confirmar
a configurao eltrica fica disponvel o painel
de programao da sequncia.
Programao da sequncia painel disponvel
para fazer a programao dos movimentos. Os
botes disponibilizados so os seguintes:
Voltar ao painel inicial;
Voltar etapa anterior depois de chegar
etapa inicial, o boto serve para voltar ao
painel anterior;
Etapa 0 a 19 Em cada etapa do programa, o
utilizador define um movimento sendo que,
por cada etapa que define, a etapa seguinte fica
disponvel para ser definida.
Alm dos botes, encontra-se um campo numrico
que mostra o nmero de etapas programadas.
Opes de movimento disponveis quando o
utilizador prime o boto para definir uma etapa do
programa, ficam disponveis os seguintes botes:
C1 100M sobe subida do cilindro de maior
curso;
C2 50 M sobe subida do cilindro de menor
curso;
Temporizao;
C1 100M desce;
C2 50M desce;
Terminar.
Os botes para voltar atrs e voltar ao painel inicial
encontram-se bloqueados nesta fase.
Temporizao - quando o boto referente a uma
temporizao premido, estipulada uma
temporizao de 5 seg. e o utilizador tem acesso aos
seguintes botes:
Incrementar tempo o utilizador pode
incrementar um segundo por cada vez que
prime no boto de subida at um mximo
estipulado de 10 segundos;
Decrementar tempo de modo anlogo, pode
decrementar o tempo referente temporizao,
at um limite de 1 seg.
Enter Boto disponvel para validar o tempo
estipulado da temporizao.

Exerccios de demonstrao didtica

57

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Terminar programao - quando o utilizador


queira realizar uma sequncia de movimentos
inferior a vinte, ou seja, o total dos passos possveis,
pode optar por num dos passos do programa
escolher o boto terminar e de seguida fica
disponvel o boto de execuo do programa. Se o
mesmo quiser utilizar todos os passos disponveis o
boto executar, ficar disponvel automaticamente
depois de escolhido o ltimo passo do programa.
De seguida o painel de execuo do programa fica
disponvel.

Tela de execuo no painel de execuo do


programa ficam disponveis os seguintes botes::
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior;
Ligar central;
Informao;
Desligar central disp. quando central lig.;
Posicionar cilindros;
Iniciar sequncia;
Aumentar presso de funcionamento;
Diminuir presso de funcionamento;
Stop de emergncia.

Sair do painel de execuo Quando o utilizador


quer sair da aplicao e prime o boto para voltar ao
painel inicial, quer seja quando se encontra no painel
de programao da sequncia, ou quando se
encontra no painel de execuo do programa
apresentado um painel para que o utilizador
confirme, ou no, a sada da aplicao.

Em maior detalhe, so descritos os botes disponveis para a realizao deste


exerccio:

58

Plataforma didtica Boto disponvel no painel principal, que leva o


utilizador ao painel de escolha dos atuadores a utilizar na sua
sequncia;
Voltar ao painel inicial o boto pressor que se encontra no canto
inferior esquerdo dos painis que ao ser premido leva o utilizador ao
painel inicial. Exclusivamente no painel de programao dos
movimentos e no painel de execuo do exerccio quando se prime este
boto o utilizador levado a um painel de confirmao da ordem de

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

sada da aplicao. Isto porque, nestes painis, a sada do painel implica


a desprogramao de todos passos do programa que o utilizador j
possa ter realizado e assim o utilizador tem a possibilidade de voltar
atrs na sua deciso ou de desfazer uma ordem de sada dada
involuntariamente.
Cilindro 100M vs Cilindro 50M sequncia de movimentos entre o
cilindro de maior curso e o cilindro de menor curso;
Voltar ao painel anterior em todos os painis, exceo do painel de
programao da sequncia de movimentos, o utilizador tem um boto
disponvel para voltar ao painel anterior (quadrado azul com uma seta
esquerda). No painel de programao da sequncia, este boto tem a
funo de voltar ao painel anterior apenas quando o utilizador no tenha
dado incio programao. Quando j houver etapas programadas, este
boto serve para desfazer a etapa anterior sendo que esta tarefa
irreversvel, ou seja, depois de desfazer uma etapa programada o
utilizador ter de a programar novamente pelo mtodo normal de
programao.
OK Boto disponvel nos painis de configurao hidrulica e eltrica
da banca para validar a sua configurao. Depois de premido, aparecer
uma janela popup para confirmar a deciso tomada. Este comando
existe para, em caso de pressionar o boto ok involuntariamente,
haver a possibilidade de voltar atrs na deciso.

Posteriormente, apresentado o painel de escolha de movimentos. Neste painel


encontra-se um campo numrico que incrementado conforme se define cada etapa do
programa. Estas so definidas atravs de um conjunto de botes que se descrevem de
seguida:

C1 100M sobe define a subida do cilindro de maior curso;


C1 100M desce - define a descida do cilindro de maior curso;
C2 50M sobe define o avano do cilindro de menor curso;
C2 50M desce define o recuo do cilindro de menor curso;
Temporizao ao premir este boto aparece uma janela popup para
definir o tempo, entre 1 a 10 segundos, que o sistema deve aguardar
para passar prxima etapa. O tempo pr-definido de 5 segundos;
Terminar boto que oferece a possibilidade de terminar a sequncia,
sem programar a totalidade das etapas possveis;
Executar Serve para executar a sequncia programada. Este boto
encontra-se indisponvel durante a programao da sequncia, e fica
disponvel aquando da programao da ltima etapa, isto , a vigsima.
Pode ficar disponvel previamente se o utilizador escolher terminar a
sequncia antecipadamente atravs do boto terminar.

Exerccios de demonstrao didtica

59

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Depois de programada, a sequncia est pronta a ser executada pelo autmato.


Os comandos disponveis ao utilizador no painel de execuo so os seguintes:

60

Ligar central boto disponvel para ligar central hidrulica. Depois da


central estar ligada o boto posicionar cilindros fica desbloqueado e
pode ser premido;
Posicionar cilindros Este boto serve para acionar o processo de
posicionamento dos cilindros, colocando-os em posio de incio de
movimento, ou seja, totalmente avanados se a sua primeira ordem for
de recuar, ou na sua posio mais recuada se a sua primeira ordem de
movimento for a de avanar. Este processo automtico, logo o boto
serve para dar ordem de execuo do processo de posicionamento;
Presso de funcionamento para variar a presso de funcionamento, o
utilizador faz uso dos dois botes pressores que se encontram no canto
superior direito do painel. Neste caso o utilizador que estabelece a
presso de funcionamento atravs do aumento ou diminuio do sinal
eltrico a enviar para a vlvula limitadora de presso proporcional. O
utilizador pode premir continuamente os botes, enviando para a
vlvula um sinal progressivamente maior, ou menor, conforme o boto
que est a premir. Quando estiver prximo do valor desejado pode
incrementar ou decrementar o sinal a enviar para a vlvula limitadora
proporcional atravs toques sucessivos nos botes. enviado do
autmato uma varivel que monitoriza o sinal que est a ser enviado
para a vlvula limitadora de presso. Quando esses valores atingem os
seus mximos ou mnimos, os botes de aumento ou de reduo da
presso so automaticamente bloqueados, quer isto dizer por exemplo
que se o utilizador estiver a aumentar a presso de funcionamento,
premindo continuamente o boto de aumento do sinal a enviar para a
vlvula e esse sinal atingir o seu mximo, o boto correspondente ser
bloqueado automaticamente. O mesmo acontece no sentido inverso.
Iniciar sequncia serve, como o prprio nome indica, para dar incio
sequncia. Este boto encontra-se desbloqueado a partir do momento
em que as posies dos cilindros esto verificadas e, obviamente, que a
central hidrulica permanea ligada;
Stop de emergncia boto que deve ser atuado em caso de ocorrncia
de alguma anomalia durante a execuo da sequncia. Este faz desligar
a central hidrulica, desativa todas as etapas ativas, apaga o programa
que estava em execuo e, posteriormente, sai do painel de execuo e
abre uma janela de emergncia a evidenciar a sua ocorrncia que,
depois de premida volta ao painel inicial;
Desligar central desliga a central hidrulica. Este boto encontra-se
visvel enquanto a central est desligada e est desbloqueado at ser

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

dada ordem de incio de posicionamento dos cilindros. Depois de


premir o boto posicionar cilindros o boto de desligar a central fica
bloqueado e s depois do autmato terminar o processo de
posicionamento dos cilindros que fica novamente desbloqueado.
Depois de premir o boto iniciar sequncia o boto bloqueado de
novo e volta a ficar desbloqueado depois da sequncia de movimentos
terminar;
Voltar ao painel inicial atravs do boto que se encontra no canto
inferior esquerdo do painel de execuo, o utilizador pode sair da
aplicao e voltar ao painel inicial. Este boto encontra-se bloqueado
desde que a central hidrulica ligada e at que a mesma desligada.
Quando premido, o utilizador levado a um outro painel para que o
utilizador confirme a ordem de sada do exerccio. Se cancelar a sada,
volta ao painel de execuo do exerccio;
Voltar ao painel anterior atravs do boto que se encontra direita do
anterior o utilizador pode voltar ao painel anterior, neste caso no existe
painel de confirmao porque o seu uso no implica a perda da
sequncia previamente programada;

3.4.2. Combinao de movimentos de cilindro assimtrico com motor


hidrulico
Este exerccio consiste em realizar uma sequncia de movimentos, previamente
programados pelo utilizador, entre o cilindro de maior curso (C1 100M) e o motor
hidrulico. O mtodo de execuo do mesmo encontra-se descrito de seguida.

Menu principal - no menu principal, o utilizador


deve premir o boto Plataforma didtica.
Se desejar sair da aplicao e voltar ao painel inicial
dever premir o boto casa.

Exerccios de demonstrao didtica

61

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Escolha de atuadores - painel referente ao menu de


escolha dos atuadores. Para a execuo deste
exerccio o utilizador deve premir o boto
CILINDRO 100M VS MOTOR HID.
Alm deste, o utilizador tem os seguintes botes
disponveis:
Voltar ao painel inicial;
Voltar ao painel anterior;
CILINDRO 100M VS CILINDRO 50M
disponvel para a realizao do exerccio
descrito anteriormente.

Verificar ligaes hidrulicas este painel


disponibiliza a configurao hidrulica que deve ser
verificada para a realizao do exerccio. Os botes
disponveis neste painel so:
Voltar ao menu principal;
Voltar ao menu anterior;
Informao;
OK boto disponvel para validar a
configurao ilustrada.

Verificar ligaes eltricas - painel referente


configurao eltrica que consiste nas ligaes que
podem ser alteradas de exerccio para exerccio. Os
botes disponveis neste painel so os seguintes:
Voltar ao menu principal;
Voltar ao menu anterior;
Informao;
OK boto de validao da configurao
eltrica.

Programao da sequncia painel referente


programao da sequncia de movimentos que
disponibiliza seis opes de atuao atravs dos
seguintes botes:
C1 100M sobe subir cil. de maior curso;
C1 100M desce descer cil. de maior curso;
Motor avana rodar motor hid. no sentido
direto durante intervalo de tempo determinado
pelo utilizador [1 a 10 seg.];
Motor recua rodar motor hid. No sentido
inverso durante um intervalo de tempo
determinado pelo utilizador [1 a 10 seg.];
Temporizao sem movimento associado;
Terminar cessar prog. antes das 20 etapas.

62

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Depois de programar as 20 etapas ou se premir o


boto terminar, nas opes de programao, antes de
atingir a ultima etapa o utilizador fica com o boto
executar disponvel.
Alm deste boto o utilizador tem os seguintes
botes disponveis:
Voltar ao painel inicial ao premir este boto
aparece uma janela para confirmar a sada da
aplicao;
Voltar etapa anterior desprograma a ltima
etapa;
Alm dos botes, est disponvel um campo
numrico que informa o nmero total de etapas
programadas.
Painel de execuo painel disponibilizado depois
de ser dada a ordem de execuo do programa. Os
botes disponveis so os seguintes:
Voltar ao painel inicial exige confirmao da
deciso;
Voltar ao painel anterior;
Ligar central;
Posicionar cilindros desbloqueado depois da
central estar ligada;
Presso de funcionamento atravs das setas
em azul;
Iniciar sequncia;
Desligar central;
Stop de emergncia.

De seguida descrevem-se algumas particularidades dos botes disponibilizados para a


realizao deste exerccio.

Cilindro 100M vs Motor HID. sequncia de movimentos entre o


cilindro de maior curso e o motor hidrulico;
Motor avana ao premir este boto, na janela de opes de atuao,
aprece uma janela popup para definir o tempo durante o qual o motor ir
rodar no sentido direto. Depois de definido o tempo (entre 1 e 10
segundos) o utilizador deve premir o boto ENTER para sua
validao;
Motor recua - Ordem para fazer o motor hidrulico rodar no sentido
inverso. O procedimento de definio do tempo de recuo idntico ao
descrito anteriormente para avanar o motor;
Voltar etapa anterior Este boto, disponvel no painel de
programao da sequncia de movimentos, serve para fazer o reset
sequncia programada etapa por etapa. Esta funo no reversvel e ao
chegar etapa inicial do programa, o boto funciona para voltar ao
painel anterior;
Voltar ao painel inicial este boto, disponvel no painel de execuo,
encontra-se bloqueado desde que a central ligada, durante o

Exerccios de demonstrao didtica

63

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

posicionamento do cilindro e durante a execuo da sequncia sendo


desbloqueado apenas depois de desligar a central;
Voltar ao painel anterior Este boto, quando no painel de execuo,
tem as mesmas condies de bloqueio que o anteriormente descrito;
Iniciar sequncia este boto, tambm disponvel no painel de
execuo, tem as suas particularidades a nvel de bloqueio. Este s
desbloqueado depois de a central ter sido ligada e de ter sido feita a
verificao da posio do cilindro hidrulico usado no exerccio. Fica
desbloqueado para dar ordem de incio da sequncia e s volta a ficar
desbloqueado depois de ter terminado a sequncia de movimentos e de
ter sido feita de novo a verificao da posio do cilindro.
Presso de funcionamento Para definir a presso de funcionamento do
exerccio, o utilizador deve premir o boto referente seta ascendente ou
descendente, conforme queira aumentar ou diminuir a presso de
funcionamento. O utilizador pode usar toda a gama de presso
disponvel na banca, sendo que os botes so bloqueados apenas quando
os limites de sinal, estabelecidos para a vlvula limitadora de presso
proporcional so atingidos, tanto superiormente como inferiormente.
Desligar central este boto encontra-se visvel quando a central est
ligada e desbloqueado at ser premido o boto posicionar cilindro.
Aps posicionamento do cilindro, este fica desbloqueado at ser
premido o boto iniciar sequncia. Depois de terminar a sequncia de
movimentos programados o boto volta a ficar desbloqueado. Em caso
de emergncia deve ser premido o boto de emergncia tambm
disponvel no painel.

O display que se apresenta no canto superior esquerdo do painel de execuo


serve para mostrar ao utilizador, qual o movimento que se est a realizar em cada
momento, ou quanto tempo falta para terminar uma temporizao, eventualmente
definida durante a programao dos movimentos.

64

Exerccios de demonstrao didtica

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

4. Concluses e trabalhos futuros

Neste trabalho foi caraterizado todo o hardware constituinte das bancas didticas
Hidromtica existentes no laboratrio de leo-hidrulica. O estudo das suas
particularidades levou necessidade de incluso de novos componentes a fim de
aumentar as suas potencialidades. Posteriormente foram concebidos e colocados em
funcionamento diversos exerccios didticos que pretendem demonstrar as
potencialidades destas bancas automatizadas como ferramenta de apoio ao ensino.

4.1.Concluses
Foi desenvolvido um conjunto de trs exerccios de ndole didtica sendo que:

O primeiro consiste na caraterizao de uma vlvula reguladora de


caudal com compensao de presso atravs da medio de caudal para
diferentes presses e diferentes ajustes;
O segundo corresponde a um exerccio de apoio automtico ao ajuste
da presso de comutao de pressostatos de pisto e;
Por fim foi desenvolvida uma plataforma para realizar movimentos
sequenciais previamente programados pelo utilizador.

No que se refere ao primeiro exerccio foram utilizadas duas tcnicas distintas


para a medio de caudal, atravs do volume deslocado por um cilindro assimtrico e
atravs da medio da velocidade de rotao de um motor hidrulico. Os resultados
obtidos revelam grande repetibilidade. No entanto, constatou-se, na realizao deste
exerccio, que medies de caudal consecutivas, podem ser influenciadas pelo aumento
progressivo da temperatura do fluido hidrulico pelo que, para ensaios mais rigorosos, a
temperatura do fluido hidrulico deve estar estabilizada.

Concluses e trabalhos futuros

65

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

A realizao deste exerccio permite ao estudante desfrutar das capacidades


deste tipo de banca para ensaiar este tipo vlvulas sem necessidade de recorrer a
mtodos manuais de contagem de tempo e de volume e, sem recorrer a transdutores de
caudal que seriam inviveis para este tipo de bancas.
Quanto ao segundo exerccio realizado verificou-se que em termos de
repetibilidade, os pressostatos apresentam uma boa caraterstica e que em termos de
histerese, esta varia como valor de ajuste dos pressostatos, bem como certamente de
modelo de pressostato para modelo de pressostato. Este exerccio pe disposio do
estudante um mtodo de verificao de ajuste de pressostatos muito mais simples, visto
que o estudante s tem que definir a posio de ajuste do pressostato e o resto do
processo automtico e preciso.
A implementao da plataforma para realizao de sequncias de movimentos
teve por objetivo oferecer ao utilizador a possibilidade de ser este a criar a sua prpria
sequncia de movimentos. Com isto, a banca ganhou flexibilidade no que se refere
variedade de exerccios a realizar bem como ofereceu ao utilizador a possibilidade de
interagir com esta possibilitando a programao do trabalho a realizar.
Com a implementao destes exerccios, no s se facilita a execuo de
demonstraes diversas, como se torna indubitavelmente mais estimulante para quem
quiser interagir com a banca.

4.2.Trabalhos Futuros
Como resultado do desenvolvimento deste trabalho, bem como das concluses
que daqui resultam, sugerida a introduo de um transdutor de temperatura de modo a
realizar a monitorizao da temperatura do fluido hidrulico, sendo assim possvel
monitorizar a evoluo da temperatura durante os ensaios e quantificar o seu efeito nos
mesmos.
Uma vez que existem quatro bancas disponveis no laboratrio, uma sugesto
seria a implementao de outros exerccios de demonstrao didtica nas mesmas, de
modo a que os exerccios existentes tenham ainda maior abrangncia em termos de
caraterizao de componentes existentes no laboratrio de leo-hidrulica.

66

Concluses e trabalhos futuros

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Uma outra sugesto seria a implementao de um switch ethernet de modo a


permitir a interligao de todas as interfaces homem-mquina instaladas nas bancas,
podendo assim comandar uma banca atravs de outra e, quando se pretendesse ligar o
computador a qualquer uma das interfaces no fosse necessrio alterar as ligaes
fsicas existentes, mas apenas o endereo IP correspondente a cada interface.

Concluses e trabalhos futuros

67

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

5. Referncias e Bibliografia
[1] Char-Lynn Hydraulic Motors. 1997. General purpose Motors H, S, and T
Series. 1997.
[2] Char-Lynn. 2009. J & H Series Motors . Issue - 4. 2009.
[3] Eaton Char-Lynn. 2011. Spool valve Hydraulic Motors. 2011.
[4] Rexroth worldwide Hydraulics. 2002. Pressure Switch. 2002.
[5] Schneider Electric Brands. 2002. TELEFAST 2 Prewired System ABE7.
2002.
[6] Schneider Electric. 2006. Detection de prsence dans l'industrie. 2006.
[7] Schneider Electric. 2011. Magelis HMI STU 655/855. Especificaes gerais.
2011.
[8] Schneider Electric. 2011. Magelis HMI STU 655/855 User Manual. 2011.
[9] Schneider Electric. 2008. Manual Twido Suite. 2008.
[10] Schneider Electric. 2007. Product data sheet. XUYPSCO929L1SP. 2007.
[11] Schneider Electric. 2011. TwidoSuite V2.3. Getting Started. 2011.
[12] Schneider Electric. 2011. TwidoSuite V2.3. Programming Guide. 2011.
[13] Sensor-Technik Wiedmann GmbH. 2008. Pressure Transmitter A08. 2008.
[14] SMC. 2012. Cilindros hidrulicos. 2012.
[15] Telemecanique. 2010. Controladores programables Twido. Gua de
referencia de hardware. 2010.
[16] Schneider Electric. 2005. Vijeo Designer Tutorial. 2005.

Referncias e Bibliografia

69

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

[17] Vickers. 2008. Solenoid Operated Directional Valves. 2008.


[18] Vickers. 2009. SystemStak Valves, D07. 2009.

70

Referncias e Bibliografia

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

ANEXO A Atuadores Hidrulicos

Anexo A Atuadores Hidrulicos

71

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Cilindros hidrulicos

Anexo A Atuadores Hidrulicos

73

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Descrio da banca didtica


Banca 9
Componentes hidrulicos
Cilindro hidrulico 1 (cilindro de maior curso)
100093026
Ref. Faculdade
Histerese 1
CHDKGB40-100M
Ref.Fabricante
Histerese 2
2
N de detetores magnticos
Curso de subida
Duplo efeito
Funcionamento
Curso de descida
Nenhum
Amortecimento
Volume de subida
160
Presso mxima admissvel
bar Volume de descida
100
curso do mbolo
mm
22,4
Dimetro da haste
mm
40
Dimetro do mbolo
mm
1256,64
rea da cmara principal
mm
862,56
rea da cmara secundria
mm

Dsub.[mm]
Ddesc.[mm]

0,83
1,44
96,70
96,75

Dsub.[mm]
Ddesc.[mm]

2,47
1,81

Cilindro hidrulico 2 (cilindro de menor curso)


100093024
Ref. Faculdade
Histerese 1
CHDKGB40-50M
Ref.Fabricante
Histerese 2
2
N de detetores magnticos
Curso de subida
Duplo efeito
Funcionamento
Curso de descida
Nenhum
Amortecimento
Volume de subida
160
Presso mxima admissvel
bar Volume de descida
50
curso do mbolo
mm
22,4
Dimetro da haste
mm
40
Dimetro do mbolo
mm
1256,64
rea da cmara principal
mm
862,56
rea da cmara secundria
mm

74

0,66
0,60
96,70
96,75
0,1215
0,0834

0,75
0,86
46,82
46,70
0,0588
0,0403

Dsub.[mm]
Ddesc.[mm]

0,68
1,54
46,82
46,70

Dsub.[mm]
Ddesc.[mm]

2,50
1,75

mm
mm
mm
mm
dm
dm

mm
mm
mm
mm
dm
dm

Anexo A Atuadores Hidrulicos

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Motor Hidrulico

Anexo A Atuadores Hidrulicos

75

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

ANEXO B Preparao da banca

Anexo B Preparao da banca

77

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

B.1 Montagem dos componentes hidrulicos


Aps o estudo da banca e da tomada de deciso, no que se refere aos elementos
de comando hidrulico, partiu-se para a seleo dos mesmos. Primeiramente, procedeuse remoo das vlvulas existentes sobre as placas base da banca, deixando a mesma
disponvel para receber os componentes sugeridos.

Figura B 1 - Placas base da banca didtica.

Posto isto, procedeu-se montagem de uma vlvula direcional sobre bloco


modular, com vlvula sandwich de reteno pilotada geminada. Depois foi montada a
segunda vlvula direcional sobre bloco modular com estranguladores de caudal duplos.
Por ltimo, foi montada a vlvula limitadora de presso proporcional sobre a placa base
apresentando-se com o cenrio ilustrado na fig. B.2.

Figura B 2 - Configurao das vlvulas de comando hidrulico.

B.2 Incorporao provisria de transdutor de posio


A fim de se poder usar os cilindros hidrulicos para medio de caudal
importante que o volume a ser medido, atravs do autmato, esteja bem definido, isto ,

78

Anexo B Preparao da banca

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

a posio do mbolo do cilindro deve ser bem conhecida quando este se aproxima dos
fim de curso e detetado pelo detetor de posio. De igual modo, deve ser bem
conhecida a posio dos mesmos quando estes se afastam dos detetores e estes se
desligam. Em resumo necessrio conhecer a histerese de medio da posio dos
mbolos.
Para se poder executar esta tarefa foi usado um sensor indutivo do fabricante
TELEMECANIQUE.

A este componente foi adicionada uma resistncia de 1k (R=1000)

para que o autmato receba o sinal em tenso, tal como se apresenta no esquema
ilustrativo da fig. B.3.

Figura B 3 - Esquema eltrico do transdutor de posio.

B.3 Incorporao de transdutor de presso


Para se fazer a monitorizao e controlo da presso atravs do autmato foi
introduzido na banca um transdutor de presso, tal como se apresenta na fig. B.4.
Assim, no s o utilizador pode monitorizar a queda de presso manomtrica junto da
linha de presso como tambm pode o autmato utilizar este valor para realizar o
controlo automtico desta grandeza.

Figura B 4 - Transdutor de presso.

Figura B 5 - Esquema eltrico do transdutor de


presso.

Depois de concluda a montagem dos comandos hidrulicos procede-se


instalao do transdutor de presso. Este liga-se a uma das entradas analgicas do

Anexo B Preparao da banca

79

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

autmato, permitindo o controlo e monitorizao da queda de presso junto da linha de


presso. O componente instalado encontra-se ilustrado na fig. B.6.
Para que a monitorizao da presso em P fosse possvel foi necessrio
adicionar uma derivao junto da sada que serve para acoplar um dos manmetros de
Bourdon. Sem esta atualizao teramos que optar entre a monitorizao por parte do
utilizador atravs do manmetro de Bourdon ou atravs do autmato, visto que no
haveria possibilidade de ter os dois componentes montados em simultneo. A fig. B.7
apresenta a alterao efetuada.

Figura B 6 - Transdutor de presso instalado na


banca.

Figura B 7 - Implementao de derivao para


servir transdutor de presso.

B.4 Estabelecimento de comunicao entre elementos


Para poder enviar e receber dados entre os componentes informticos
necessrio estabelecer comunicao entre estes. Entre as vrias possibilidades foram
utilizados os seguintes meios de comunicao:

80

Computador / Autmato Para ligar estes dois elementos usado um


dispositivo Bluetooth da TELEMECANIQUE Este um dispositivo
relativamente fcil de configurar e no precisa de uma ligao fsica,
torna-se portanto numa escolha bastante atrativa
Autmato / HMI Estes elementos comunicam-se atravs de porta srie
com conector do tipo mini DIN existente no autmato e do conector
do tipo RJ45 existente na interface. A comunicao entre ambos feita
atravs do protocolo de comunicao RS485.
Computador/ HMI Entre estes dispositivos existem duas
possibilidades de estabelecer comunicao. Podemos ligar as duas
unidades atravs de cabo USB, atravs da porta USB1, ou por cabo
ETHERNET. Este ltimo referenciado foi o protocolo escolhido pelo
motivo particular de acessibilidade.

Anexo B Preparao da banca

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Com isto foram j estabelecidas todas as comunicaes necessrias


funcionalidade do sistema. A fig. B.8 ilustra as comunicaes estabelecidas.

Figura B 8 - Comunicao entre elementos da banca e computador.

B.5 Caraterizao do transdutor de posio


Este transdutor foi instalado na banca provisoriamente, no fazendo parte dos
elementos residentes da banca. No entanto, foi necessrio para definir o curso til dos
cilindros, isto , o curso percorrido pelo mbolo do cilindro que o autmato pode
registar.
Assim foi estabelecida uma referncia de medio com a seguinte sequncia:

Estabelecer ponto fixo;


Estabelecer ponto mvel (na haste do cilindro);
Levar o cilindro sua posio mais recuada (ou avanada conforme
ponto a definir);
Medir distncia entre ponto fixo e ponto mvel com a ajuda de um
paqumetro.

Este processo foi repetido em cada ponto a caraterizar. A fig. B.9 apresenta
um exemplo da montagem explicitada.

Anexo B Preparao da banca

81

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura B 9 - Montagem provisria do transdutor de posio.

As primeiras medies efetuadas surgiram no sentido de avaliar se o transdutor


possua alguma histerese entre o avano e o recuo da haste do cilindro. O resultado
deste varrimento apresenta-se na fig. B.10, onde se pode verificar que no existe
histerese considervel para as medies a efetuar.
Transdutor de posio: Verificao de histerese e definio de zona linear
Afastamento
Medida Unidades
Transdutor
0 [mm]
0
0,9 [mm]
7
2,1 [mm]
25
2,8 [mm]
46
4,25 [mm]
97
5,9 [mm]
186
7,35 [mm]
280
8,8 [mm]
402

Zero(mm)
2,4

Medida
8,8
7,4
5,5
4,05
2,7
2
0,6
0

Aproximao
Unidades Transdutor
[mm]
402
[mm]
286
[mm]
162
[mm]
90
[mm]
45
[mm]
24
[mm]
3
[mm]
0

Distancia [mm]

10
8

Afastamento

4
aproximao
2

0
0

100

200

300

400

500

Sinal [bits]

Figura B 10 - Verificao de histerese no transdutor de posio.

Resolvido o tema da histerese, o prximo passo consistiu em definir um


intervalo linear do sensor para efetuar as medies. Aps algumas tentativas foi
encontrada aquela que seria uma boa soluo de compromisso entre a repetibilidade dos
valores e a facilidade de montagem do sensor entre os 8 pontos a caraterizar. Estes

82

Anexo B Preparao da banca

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

pontos correspondem s posies de fim de curso, inferior e superior, dos dois cilindros
montados na banca.
A fig. B.11 representa a zona linear a usar durante as medies e respetiva
equao linear, que serve para interpolar os valores fornecidos pelo sensor.

Figura B 11 - Zona linear de medio de distncias atravs do transdutor de posio.

Esta curva foi usada para todos os quatro detetores de fim de curso dos
cilindros instalados na banca.

B.6 Ajuste dos detetores magnticos de fim de curso


Antes de iniciar qualquer medio, todos os detetores de fim de curso foram
movidos para a posio em que a deteo do mbolo seja a mais prxima possvel do
fim de curso efetivo.
Depois de realizada esta tarefa foi dado incio ao processo de localizao, em
que a passagem do mbolo detetada pelo sensor. Para realizar esta tarefa foi
implementado um pequeno programa no autmato para que este registe os valores de
cada posio. A implementao deste programa justifica-se pelo grande nmero de
dados a registar. Tendo em conta que existem 4 posies para caraterizar e que em cada

Anexo B Preparao da banca

83

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

posio so feitas 50 medies na aproximao da haste ao fim de curso e 50 medies


durante o seu afastamento. No final temos um total de 400 valores a tratar.
O registo das posies durante aproximao e desaproximao dos mbolos
justifica-se pelo facto de os detetores possurem uma determinada histerese que,
conforme o fabricante indica, pode atingir 2 [mm]. Um erro deste valor em cada posio
de fim de curso, pode introduzir um desvio inicial de medio de 8%, num cilindro com
curso de 50 [mm], e de 4% num cilindro com um curso de 100 [mm], exemplo dos
casos em estudo.
Em termos hidrulicos usada a vlvula direcional que est montada sobre a
vlvula de controlo de fluxo de tipo modular, porque necessrio que a velocidade do
cilindro seja a menor possvel. Esta necessidade obtida atravs da regulao da
abertura dos orifcios da vlvula modular.
Em resumo, os principais componentes a usar, tal como se pode observar na
fig. B 12, so os seguintes:

Central hidrulica de cilindrada fixa com caudal nominal de 6,5 lpm;


Eletrovlvula de centro em Y com A e B ligados a T:
o Solenide A movimento de avano (conexo entrada digital
%Q0.2);
o Solenide B movimento de recuo (conexo entrada digital
%Q0.3);
Uma vlvula estranguladora geminada, do tipo modular, que regula o
caudal em meter out em ambos os sentidos de movimento;
Atuadores lineares assimtricos.

Os restantes componentes, fazem parte integrante da banca mas no foram


usados para executar esta tarefa.
Ao mudar de detetor de fim de curso no mesmo cilindro so feitas algumas
alteraes a nvel de programao, nomeadamente alterar a entrada do autmato que
corresponde ao fim de curso em estudo.
Ao mudar de cilindro necessrio alterar de novo o programa do autmato,
para ler os detetores de fim de curso do novo cilindro. Em termos hidrulicos, apenas as
mangueiras flexveis so desengatadas de um cilindro e so engatadas no outro, sem
alterar os engates junto da vlvula. O circuito hidrulico a utilizar encontra-se ilustrado
na figura seguinte.

84

Anexo B Preparao da banca

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura B 12 - Circuito hidrulico.

Antes de iniciar a programao do autmato realizado um GRAFCET, em SFC6


atravs da verso

TRIAL

do software

SFCEDIT

tal como se apresenta na fig. B.13, que

ilustra o mtodo sequencial do movimento do cilindro e o registo dos valores lidos pelo
transdutor de posio.

SFC Sequantial Function Chart sigla de expresso inglesa que quer dizer diagrama de
funes sequenciais.
6

Anexo B Preparao da banca

85

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura B 13 - GRAFCET usado como modelo de programao.

Os valores registados pelo autmato, em memrias do tipo word so


posteriormente exportados para Excel a fim de serem tratados ( Anexo C Dados
experimentais cilindros assimtricos ).
A fig. B.14 pretende ilustrar os pontos detetados pelos sensores magnticos,
que foram determinados atravs do sensor de proximidade

86

Anexo B Preparao da banca

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Hist 1: histerese no fim de curso


inferior;
Hist 2: Histerese no fim de curso
superior;
Di sub: Distncia entre fim de curso
real inferior e ponto deteo durante a
subida;
Di desc: Distncia entre fim de curso
real inferior e ponto de deteo durante
a descida;
Ds sub: Distncia entre fim de curso
real superior e ponto de deteo durante
a subida;
Ds desc: Distncia entre fim de curso
real superior e ponto de deteo durante
a descida.
Figura B 14 - Esquema que ilustra os pontos de leitura do detetor.

Depois de efetuadas todas as medies com valores registados em unidades


binrias, procedeu-se converso dos mesmos para milmetros e foi calculada a sua
mdia. As equaes usadas para a converso dos valores lidos pelo sensor e a
determinao do curso de cada cilindro so as seguintes:
Tabela B 1 - Equaes Usadas para caraterizar os cilindros.

Converso de
bit em
milmetros
(mm)

Identificao dos cilindros

Equao de converso do sinal em milmetros


[

Curso de subida
Determinao
do curso til
para clculos
atravs do
autmato

Cilindro de 100 mm de curso


Cilindro de 50 mm de curso

)
)

Curso de descida
Cilindro de 100 mm de curso

Cilindro de 50 mm de curso

As equaes de converso de bit em milmetros foram obtidas por aproximao


linear atravs do Excel. Estes dados esto ilustrados nas figuras B.10 e B11 deste
captulo.
Na tabela seguinte apresenta-se o resumo das caratersticas dos cilindros aps
ajuste dos seus detetores de fim de curso.

Anexo B Preparao da banca

87

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Tabela B 2 - Resumo dos dados referentes aos cilindros hidrulicos da banca.

Banca 9
Dados
Cilindro hidrulico 1

Cilindro hidrulico 2

CHDKGB40-100M

CHDKGB40-50M

rea da cmara principal [mm2]

1256,64

1256,64

rea da cmara secundria [mm2]

852,56

852,56

Dinf subida [mm]

2,47

2,50

Dinf descida [mm]

1,81

1,75

Dsup subida [mm]

0,83

0,68

Dsup descida [mm]

1,44

1,54

Curso de subida [mm]

96,70

46,82

Curso de descida [mm]

96,75

46,70

Histerese (FC inf.) [mm]

0,66

0,75

Histerese (FC sup) [mm]

0,60

0,86

Volume da cmara principal [mm3]

0,1215

0,0588

Volume da cmara secundria [mm3]

0,0835

0,0403

Referncia do componente

B.7 Programao do autmato


No que refere ao autmato, este foi programado atravs de seces e subrotinas disponibilizadas pelo software que permite organizar os programas de forma a
executar cada uma delas apenas quando est ativa, e tambm com a vantagem de, com
este mtodo reduzir o tempo de ciclo do programa. Outro beneficio foi o facto de as
sub-rotinas poderem ser usadas pelos vrios exerccios, no havendo a necessidade de
as programar mais que uma vez. Um exemplo a obrigao imprescindvel de ligar a
central hidrulica antes de iniciar um exerccio e de a desligar aps a concluso do
mesmo. Quando isto sucede, basta executar a sub-rotina de ligar e desligar a central, tal
como se apresenta na fig. B.15. Por outro lado, a central s pode ser ligada ou desligada
quando a sub-rotina est ativa.

88

Anexo B Preparao da banca

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura B 15 - Diviso do programa do autmato em sub-rotinas.

Com o uso desta estratgia, o programa referente ao autmato fica subdividido


em 9 sub-rotinas que se estruturam da seguinte forma:

SR0 Ligar e desligar a central;


SR1 Medir caudal atravs do motor;
SR2 Controlador PID7;
SR3 Medir caudal atravs do uso do cilindro;
SR4 Ajuste do pressostato 2;
SR5 Ajuste do pressostato 1;
SR6 Gerador de impulsos 1;
SR7 Plataforma didtica;
SR8 Reposicionamento dos atuadores lineares;
SR9 Comando proporcional da vlvula limitadora de presso.

Para o desenvolvimento do programa, o software dispe de objetos, que


funcionam como variveis de escrita e de leitura. Estes, alm das entradas e sadas j
enunciadas8 anteriormente, descrevem-se da seguinte forma:

Objetos simples:
o Memrias do tipo bit (%Mi256 disponveis);
o Memrias do tipo word (%MWi3000 disponveis);
o Memrias do tipo double word (%MDi2999 disponveis);
o Memrias do tipo float capaz de guardar nmeros reais
(%MFi2999 disponveis);
Blocos de funes:
o Temporizadores (%TMi128 disponveis);

PID Sigla de expresso inglesa que significa Proportional-Integrative-Derivative. Em


portugus significa proporcional integral derivativo. uma tcnica de controlo de processos que une as
trs aes enunciadas.
8
Captulo2.4 Autmato e mdulos: 2.4.1 Base modular do autmato; 2.4.2 - mdulos
7

Anexo B Preparao da banca

89

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

o Contadores (%Ci128 disponveis);


Blocos com entradas ou sadas dedicadas:
o Contadores rpidos com entradas dedicadas (%FCi2
disponveis);
o Contadores muito rpidos com entradas dedicadas (%VFCi2
disponveis);
Blocos de objetos avanados:
o PID.

Existem outros blocos disponveis no software, no entanto no so referidos


pelo facto de no terem sido usados na execuo deste trabalho.

B.8 Programao da interface


A interface homem-mquina proporciona ao utilizador interagir com a banca
atravs do envio de ordens ao autmato para que este execute uma tarefa, ou para que o
autmato envie ao utilizador os sinais digitais ou analgicos que tenha lido na banca.
Para que tudo isto funcione necessrio programar a interface e estabelecer a
comunicao entre esta e o autmato. Para tal, o software dispe das ferramentas
necessrias, nomeadamente:

Painis de base nestes possvel inserir e programar:


o Botes;
o Caixas de texto;
o Caixas de valores numricos;
o Aes associadas a cada painel;
Janelas do tipo popup. Estas tm os mesmos atributos que os painis
base;
Janelas do tipo popup de emergncia;
Editor de variveis Aqui so inseridas e definidas todas as variveis
usadas, sejam elas internas ou externas;
Gestor de comunicaes Atravs deste, feita a configurao das
comunicaes a estabelecer entre o autmato e a interface como
tambm entre a interface e o computador.

Os clculos necessrios para executar os exerccios so feitos na interface,


atravs do editor de expresses do Vijeo designer, como se apresenta na figura B.16, ou
atravs da programao de scripts, j que o autmato s tem capacidade de executar
uma operao de cada vez. Com isto, a carga de memria usada pelo autmato
diminuda e o tempo de ciclo do autmato pode ser reduzido.

90

Anexo B Preparao da banca

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura B 16 - Editor de expresses do Vijeo Designer.

Anexo B Preparao da banca

91

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Anexo C Dados experimentais cilindros


assimtricos

Anexo C Dados experimentais cilindros hidrulicos"

93

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Cilindro de maior curso (1): banca 9


Fim de curso Superior
equao da recta de tendncia: y = 0,013x + 3,4689
Descida/Desaproximao
sensor
med.[mm]
207
6,16
posio zero=
medio sensor p. Abs.
p. Rel.[mm]
319
7,62
1,46
0
318
7,60
1,44
1
321
7,64
1,48
2
319
7,62
1,46
3
321
7,64
1,48
4
314
7,55
1,39
5
318
7,60
1,44
6
316
7,58
1,42
7
321
7,64
1,48
8
318
7,60
1,44
9
319
7,62
1,46
10
320
7,63
1,47
11
316
7,58
1,42
12
319
7,62
1,46
13
315
7,56
1,40
14
314
7,55
1,39
15
314
7,55
1,39
16
319
7,62
1,46
17
316
7,58
1,42
18
320
7,63
1,47
19
322
7,65
1,50
20
321
7,64
1,48
21
314
7,55
1,39
22
318
7,60
1,44
23
320
7,63
1,47
24
316
7,58
1,42
25
321
7,64
1,48
26
318
7,60
1,44
27
317
7,59
1,43
28
317
7,59
1,43
29
318
7,60
1,44
30
319
7,62
1,46
31
321
7,64
1,48
32
315
7,56
1,40
33
318
7,60
1,44
34
313
7,54
1,38
35
318
7,60
1,44
36
320
7,63
1,47
37
318
7,60
1,44
38
314
7,55
1,39
39
320
7,63
1,47
40
318
7,60
1,44
41
318
7,60
1,44
42
318
7,60
1,44
43
317
7,59
1,43
44
318
7,60
1,44
45
319
7,62
1,46
46
312
7,52
1,37
47
315
7,56
1,40
48
316
7,58
1,42
49
312
min=
7,52
1,37
322
Mx=
7,65
1,50
318
moda=
7,60
1,44
mdia=
317,7
7,60
1,44
desv med.=

Subida/aproximao

desv.[mm]
0,02
0,00
0,04
0,02
0,04
0,05
0,00
0,02
0,04
0,00
0,02
0,03
0,02
0,02
0,04
0,05
0,05
0,02
0,02
0,03
0,06
0,04
0,05
0,00
0,03
0,02
0,04
0,00
0,01
0,01
0,00
0,02
0,04
0,04
0,00
0,06
0,00
0,03
0,00
0,05
0,03
0,00
0,00
0,00
0,01
0,00
0,02
0,07
0,04
0,02
min=
Mx=
moda=
mdia=

sensor
274
278
269
270
268
268
275
267
273
265
264
277
273
268
277
265
266
271
264
274
272
274
272
267
264
271
280
270
274
275
273
273
270
267
278
272
265
276
268
276
265
268
270
271
272
273
271
268
281
279
264
281
268
271,22

0,016

Anexo C Dados experimentais cilindros hidrulicos"

p. Abs. [mm]
7,03
7,08
6,97
6,98
6,95
6,95
7,04
6,94
7,02
6,91
6,90
7,07
7,02
6,95
7,07
6,91
6,93
6,99
6,90
7,03
7,00
7,03
7,00
6,94
6,90
6,99
7,11
6,98
7,03
7,04
7,02
7,02
6,98
6,94
7,08
7,00
6,91
7,06
6,95
7,06
6,91
6,95
6,98
6,99
7,00
7,02
6,99
6,95
7,12
7,10
6,90
7,12
6,95
6,99

Medida
p. Rel.[mm]
0,87
0,92
0,81
0,82
0,79
0,79
0,88
0,78
0,86
0,75
0,74
0,91
0,86
0,79
0,91
0,75
0,77
0,83
0,74
0,87
0,85
0,87
0,85
0,78
0,74
0,83
0,95
0,82
0,87
0,88
0,86
0,86
0,82
0,78
0,92
0,85
0,75
0,90
0,79
0,90
0,75
0,79
0,82
0,83
0,85
0,86
0,83
0,79
0,96
0,94
0,74
0,96
0,79
0,83

desvio[mm]
0,04
0,09
0,03
0,02
0,04
0,04
0,05
0,05
0,02
0,08
0,09
0,08
0,02
0,04
0,08
0,08
0,07
0,00
0,09
0,04
0,01
0,04
0,01
0,05
0,09
0,00
0,11
0,02
0,04
0,05
0,02
0,02
0,02
0,05
0,09
0,01
0,08
0,06
0,04
0,06
0,08
0,04
0,02
0,00
0,01
0,02
0,00
0,04
0,13
0,10

0,027

95

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Cilindro de maior curso (1): banca 9


Fim de curso Inferior
equao da recta de tendncia: y = 0,013x + 3,4689
Descida/Aproximao
sensor
med.[mm]
207
6,16
posio zero=
medio sensor p. Abs.
p. Rel.[mm]
348
7,99
1,83
0
349
8,01
1,85
1
348
7,99
1,83
2
349
8,01
1,85
3
345
7,95
1,79
4
348
7,99
1,83
5
345
7,95
1,79
6
348
7,99
1,83
7
349
8,01
1,85
8
343
7,93
1,77
9
347
7,98
1,82
10
348
7,99
1,83
11
346
7,97
1,81
12
345
7,95
1,79
13
347
7,98
1,82
14
344
7,94
1,78
15
348
7,99
1,83
16
350
8,02
1,86
17
349
8,01
1,85
18
345
7,95
1,79
19
345
7,95
1,79
20
344
7,94
1,78
21
350
8,02
1,86
22
345
7,95
1,79
23
349
8,01
1,85
24
342
7,91
1,76
25
343
7,93
1,77
26
350
8,02
1,86
27
346
7,97
1,81
28
349
8,01
1,85
29
342
7,91
1,76
30
342
7,91
1,76
31
348
7,99
1,83
32
344
7,94
1,78
33
349
8,01
1,85
34
342
7,91
1,76
35
343
7,93
1,77
36
342
7,91
1,76
37
350
8,02
1,86
38
349
8,01
1,85
39
348
7,99
1,83
40
344
7,94
1,78
41
349
8,01
1,85
42
350
8,02
1,86
43
350
8,02
1,86
44
348
7,99
1,83
45
346
7,97
1,81
46
344
7,94
1,78
47
348
7,99
1,83
48
345
7,95
1,79
49
min=
342
7,91
1,76
Mx=
350
8,02
1,86
moda=
348
7,99
1,83
mdia= 346,54
7,97
1,81
desv med.=

96

Subida/desaproximao

desv.[mm]
0,02
0,03
0,02
0,03
0,02
0,02
0,02
0,02
0,03
0,05
0,01
0,02
0,01
0,02
0,01
0,03
0,02
0,04
0,03
0,02
0,02
0,03
0,04
0,02
0,03
0,06
0,05
0,04
0,01
0,03
0,06
0,06
0,02
0,03
0,03
0,06
0,05
0,06
0,04
0,03
0,02
0,03
0,03
0,04
0,04
0,02
0,01
0,03
0,02
0,02
min=
Mx=
moda=
mdia=
0,012

sensor
395
398
400
400
399
397
398
398
395
399
397
397
397
398
397
399
395
398
395
396
397
398
397
399
398
397
398
395
398
397
396
397
394
397
396
395
395
396
398
399
395
396
398
399
394
397
399
397
394
396
394
400
397
397,00

p. Abs. [mm]
8,60
8,64
8,67
8,67
8,66
8,63
8,64
8,64
8,60
8,66
8,63
8,63
8,63
8,64
8,63
8,66
8,60
8,64
8,60
8,62
8,63
8,64
8,63
8,66
8,64
8,63
8,64
8,60
8,64
8,63
8,62
8,63
8,59
8,63
8,62
8,60
8,60
8,62
8,64
8,66
8,60
8,62
8,64
8,66
8,59
8,63
8,66
8,63
8,59
8,62
8,59
8,67
8,63
8,63

Medida
p. Rel.[mm]
2,44
2,48
2,51
2,51
2,50
2,47
2,48
2,48
2,44
2,50
2,47
2,47
2,47
2,48
2,47
2,50
2,44
2,48
2,44
2,46
2,47
2,48
2,47
2,50
2,48
2,47
2,48
2,44
2,48
2,47
2,46
2,47
2,43
2,47
2,46
2,44
2,44
2,46
2,48
2,50
2,44
2,46
2,48
2,50
2,43
2,47
2,50
2,47
2,43
2,46
2,43
2,51
2,47
2,47

desvio[mm]
0,03
0,01
0,04
0,04
0,03
0,00
0,01
0,01
0,03
0,03
0,00
0,00
0,00
0,01
0,00
0,03
0,03
0,01
0,03
0,01
0,00
0,01
0,00
0,03
0,01
0,00
0,01
0,03
0,01
0,00
0,01
0,00
0,04
0,00
0,01
0,03
0,03
0,01
0,01
0,03
0,03
0,01
0,01
0,03
0,04
0,00
0,03
0,00
0,04
0,01

0,011

Anexo D Grafcets de programao

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Cilindro de menor curso (2): banca 9


Fim de curso Superior
equao da recta de tendncia: y = 0,013x + 3,4689
Descida/afastamento
Subida/aproximao
sensor
med.[mm]
posio zero=
202
6,0949
medida
medio sensor p. Abs.
p. Rel.[mm]
desv.[mm]
sensor
p. Abs. [mm]
p. Rel.[mm]
319
7,62
1,52
252
6,74
0,65
0
0,02
323
7,67
1,57
256
6,80
0,70
1
0,03
323
7,67
1,57
256
6,80
0,70
2
0,03
323
7,67
1,57
256
6,80
0,70
3
0,03
325
7,69
1,60
255
6,78
0,69
4
0,05
322
7,65
1,56
253
6,76
0,66
5
0,02
321
7,64
1,55
254
6,77
0,68
6
0,00
321
7,64
1,55
254
6,77
0,68
7
0,00
326
7,71
1,61
252
6,74
0,65
8
0,07
321
7,64
1,55
255
6,78
0,69
9
0,00
319
7,62
1,52
257
6,81
0,72
10
0,02
320
7,63
1,53
256
6,80
0,70
11
0,01
325
7,69
1,60
253
6,76
0,66
12
0,05
318
7,60
1,51
252
6,74
0,65
13
0,04
318
7,60
1,51
254
6,77
0,68
14
0,04
317
7,59
1,50
255
6,78
0,69
15
0,05
321
7,64
1,55
253
6,76
0,66
16
0,00
317
7,59
1,50
255
6,78
0,69
17
0,05
325
7,69
1,60
252
6,74
0,65
18
0,05
319
7,62
1,52
256
6,80
0,70
19
0,02
317
7,59
1,50
251
6,73
0,64
20
0,05
317
7,59
1,50
252
6,74
0,65
21
0,05
320
7,63
1,53
256
6,80
0,70
22
0,01
322
7,65
1,56
255
6,78
0,69
23
0,02
317
7,59
1,50
253
6,76
0,66
24
0,05
323
7,67
1,57
256
6,80
0,70
25
0,03
322
7,65
1,56
256
6,80
0,70
26
0,02
318
7,60
1,51
253
6,76
0,66
27
0,04
318
7,60
1,51
254
6,77
0,68
28
0,04
318
7,60
1,51
254
6,77
0,68
29
0,04
321
7,64
1,55
252
6,74
0,65
30
0,00
325
7,69
1,60
256
6,80
0,70
31
0,05
325
7,69
1,60
256
6,80
0,70
32
0,05
325
7,69
1,60
256
6,80
0,70
33
0,05
325
7,69
1,60
256
6,80
0,70
34
0,05
320
7,63
1,53
254
6,77
0,68
35
0,01
323
7,67
1,57
252
6,74
0,65
36
0,03
318
7,60
1,51
255
6,78
0,69
37
0,04
323
7,67
1,57
253
6,76
0,66
38
0,03
318
7,60
1,51
256
6,80
0,70
39
0,04
323
7,67
1,57
253
6,76
0,66
40
0,03
320
7,63
1,53
255
6,78
0,69
41
0,01
317
7,59
1,50
257
6,81
0,72
42
0,05
321
7,64
1,55
256
6,80
0,70
43
0,00
320
7,63
1,53
256
6,80
0,70
44
0,01
319
7,62
1,52
256
6,80
0,70
45
0,02
321
7,64
1,55
256
6,80
0,70
46
0,00
324
7,68
1,59
255
6,78
0,69
47
0,04
321
7,64
1,55
257
6,81
0,72
48
0,00
318
7,60
1,51
253
6,76
0,66
49
0,04
317
7,59
1,50
251
6,73
0,64
min=
min=
326
7,71
1,61
257
6,81
0,72
Mx=
Mx=
321
7,64
1,55
256
6,80
0,70
moda=
moda=
7,64
255
6,78
mdia= 320,8
1,54
mdia=
0,68
0,016
desv med.=
desv med.=

Anexo C Dados experimentais cilindros hidrulicos"

desvio[mm]
0,03
0,02
0,02
0,02
0,01
0,02
0,01
0,01
0,03
0,01
0,03
0,02
0,02
0,03
0,01
0,01
0,02
0,01
0,03
0,02
0,05
0,03
0,02
0,01
0,02
0,02
0,02
0,02
0,01
0,01
0,03
0,02
0,02
0,02
0,02
0,01
0,03
0,01
0,02
0,02
0,02
0,01
0,03
0,02
0,02
0,02
0,02
0,01
0,03
0,02

0,007

97

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Cilindro de menor curso (2): banca 9


Fim de curso Inferior
equao da recta de tendncia: y = 0,013x + 3,4689
Descida/ Aproximao
Subida / afastamento
sensor med.[mm]
posio zero=
201
6,0819
medida
medio sensor p. Abs.
p. Rel.[mm]
desv.[mm]
sensor
p. Abs. [mm]
p. Rel.[mm]
337
7,85
1,77
392
8,56
2,48
0
0,02
335
7,82
1,74
396
8,62
2,54
1
0,01
332
7,78
1,70
396
8,62
2,54
2
0,05
333
7,80
1,72
393
8,58
2,50
3
0,03
333
7,80
1,72
392
8,56
2,48
4
0,03
337
7,85
1,77
396
8,62
2,54
5
0,02
334
7,81
1,73
392
8,56
2,48
6
0,02
339
7,88
1,79
394
8,59
2,51
7
0,04
337
7,85
1,77
396
8,62
2,54
8
0,02
334
7,81
1,73
393
8,58
2,50
9
0,02
332
7,78
1,70
395
8,60
2,52
10
0,05
337
7,85
1,77
392
8,56
2,48
11
0,02
338
7,86
1,78
392
8,56
2,48
12
0,03
337
7,85
1,77
394
8,59
2,51
13
0,02
337
7,85
1,77
395
8,60
2,52
14
0,02
339
7,88
1,79
394
8,59
2,51
15
0,04
338
7,86
1,78
390
8,54
2,46
16
0,03
337
7,85
1,77
392
8,56
2,48
17
0,02
337
7,85
1,77
393
8,58
2,50
18
0,02
334
7,81
1,73
395
8,60
2,52
19
0,02
339
7,88
1,79
393
8,58
2,50
20
0,04
332
7,78
1,70
393
8,58
2,50
21
0,05
332
7,78
1,70
393
8,58
2,50
22
0,05
331
7,77
1,69
395
8,60
2,52
23
0,06
338
7,86
1,78
391
8,55
2,47
24
0,03
334
7,81
1,73
395
8,60
2,52
25
0,02
339
7,88
1,79
393
8,58
2,50
26
0,04
332
7,78
1,70
392
8,56
2,48
27
0,05
334
7,81
1,73
392
8,56
2,48
28
0,02
335
7,82
1,74
391
8,55
2,47
29
0,01
333
7,80
1,72
394
8,59
2,51
30
0,03
332
7,78
1,70
395
8,60
2,52
31
0,05
338
7,86
1,78
392
8,56
2,48
32
0,03
333
7,80
1,72
396
8,62
2,54
33
0,03
337
7,85
1,77
394
8,59
2,51
34
0,02
340
7,89
1,81
393
8,58
2,50
35
0,06
331
7,77
1,69
393
8,58
2,50
36
0,06
338
7,86
1,78
396
8,62
2,54
37
0,03
339
7,88
1,79
390
8,54
2,46
38
0,04
334
7,81
1,73
393
8,58
2,50
39
0,02
332
7,78
1,70
396
8,62
2,54
40
0,05
339
7,88
1,79
391
8,55
2,47
41
0,04
334
7,81
1,73
390
8,54
2,46
42
0,02
337
7,85
1,77
395
8,60
2,52
43
0,02
340
7,89
1,81
393
8,58
2,50
44
0,06
339
7,88
1,79
394
8,59
2,51
45
0,04
339
7,88
1,79
396
8,62
2,54
46
0,04
339
7,88
1,79
390
8,54
2,46
47
0,04
335
7,82
1,74
393
8,58
2,50
48
0,01
332
7,78
1,70
395
8,60
2,52
49
0,05
1,69
390
8,54
2,46
min=
331
7,77
min=
1,81
396
8,62
2,54
Mx=
340
7,89
Mx=
1,77
393
8,58
2,50
moda=
337
7,85
moda=
8,58
mdia=
335,7
7,83
1,75
mdia= 393,4
2,50
0,013
desv med.=
desv med.=

desvio[mm]
0,02
0,03
0,03
0,00
0,02
0,03
0,02
0,01
0,03
0,00
0,02
0,02
0,02
0,01
0,02
0,01
0,04
0,02
0,00
0,02
0,00
0,00
0,00
0,02
0,03
0,02
0,00
0,02
0,02
0,03
0,01
0,02
0,02
0,03
0,01
0,00
0,00
0,03
0,04
0,00
0,03
0,03
0,04
0,02
0,00
0,01
0,03
0,04
0,00
0,02

0,010

98

Anexo D Grafcets de programao

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

ANEXO D Grafcets de Programao

Anexo D Grafcets de programao

99

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura B 17 grafcet correspondente programao da HMI

Anexo D Grafcets de programao

101

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Figura B 18 Grafcet correspondente ao posicionamento / reposicionamento dos cilindros.

102

Anexo D Grafcets de programao

Automao de Banca Didtica de leo-hidrulica

Sigla

Descrio

TR1

XR0 / TM27 / 100ms e A1 e

TR2

XR0 / TM27 / 100ms e A2 e

TR3

cilindros hidrulicos

Transies referentes ao posicionamento e reposicionamento dos

Tabela B 3 Tabela correspondente s transies do grafcet ilustrado na figura B.19.

(XR0 / TM27 / 100ms e e ) ou


( e e XTR3)

TR4

XR0 / TM27/ 100ms e A1 e

TR5

XR0 / TM27 / 100ms e A2 e

TRS3

XR3 / TM25 / 100ms e Contador preset

TR6

XR3 / TM25 / 100ms e Contador =preset

TR7

XR6 / TM30 / 100ms e A3 e FCinfC2

TR8

XR6 / TM30 / 100ms e A4 e FCsupC2

TR9

XR6 / TM30 / 100ms e A3 e

TR10

XR6 / TM30 / 100ms e A4 e

TR11

(XR6 / TM30 / 100ms e e ) ou


( e e XTR11)

TRS11

XR11 / TM31 / 100ms e Contador preset

TR12

XR11 / TM31 / 100ms e Contador =preset

Anexo D Grafcets de programao

103