Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
de leo-hidrulica
Joo Clemente Quintal Jorge
Dissertao do MIEM
Fevereiro de 2013
ii
Whatever the mind of man can conceive and believe, it can achieve
Clement Stone
iii
iv
Resumo
foi
necessrio
configurar
adequadamente
banca
e,
foram
implementados
diversos
exerccios
demonstrativos,
vi
vii
viii
Agradecimentos
ix
ndice Geral
Resumo ..............................................................................................................................v
Abstract........................................................................................................................... vii
Agradecimentos ................................................................................................................ix
1.
Introduo ................................................................................................................1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
2.2
3.
xi
5.
xii
xiii
ndice de Figuras
Figura 2.1 - Banca didtica de leohidrulica utilizada no trabalho. ............................. 8
Figura 2.2 - Central Hidrulica. ........................................................................................ 9
Figura 2.3 - Esquema simblico da central hidrulica. .................................................... 9
Figura 2.4 Quadro eltrico de potncia ....................................................................... 11
Figura 2.5 Cilindros hidrulicos. ................................................................................. 12
Figura 2.6 Detetores magnticos de fim de curso. ...................................................... 12
Figura 2.7 - Motor hidrulico instalado na banca........................................................... 13
Figura 2.8 - Configurao base da banca em termos de componentes hidrulicos. ....... 14
Figura 2.9 Consola de comando. ................................................................................. 15
Figura 2.10 Esquema simblico da consola de comando. ........................................... 16
Figura 2.11 Autmato instalado na banca e respetivos mdulos. ............................... 17
Figura 2.12 Esquema das ligaes eltricas da base modular do PLC twido. ............. 18
Figura 2.13 - Bases de conexo TELEFAST para entradas e sadas digitais. .............. 18
Figura 2.14 - Configurao dos mdulos acoplados ao autmato twido. ....................... 19
Figura 2.15 - HMI STU 655 ............................................................................................ 21
Figura 2.16 - Portas de comunicao da HMI STU 655 ................................................. 22
Figura 3.1 Variao tpica do caudal com a presso ................................................... 25
Figura 3.2 Variao tpica do caudal com ajuste da vlvula. ...................................... 25
Figura 3.3 Circuito hidrulico para medio de caudal atravs do uso de cilindro. .... 26
Figura 3.4 Controlador proporcional+integrativo+derivativo. .................................... 31
Figura 3.5 - GRAFCET referente ao exerccio 1 atravs do uso de cilindro. ..................... 33
Figura 3.6 Caraterstica da vlvula reguladora de caudal para baixos caudais (primeiro
ensaio). .................................................................................................................. 35
xv
Figura 3.7 - Caraterstica da vlvula reguladora de caudal para baixos caudais (segundo
ensaio). .................................................................................................................. 36
Figura 3.8 Circuito hidrulico para medio de caudal atravs de motor trocoidal. ... 38
Figura 3.9 GRAFCET referente ao exerccio 1 atravs do uso de um motor hidrulico. 41
Figura 3.10 Caraterstica de vlvula reguladora de caudal (Variao de caudal com
ajuste manual). ...................................................................................................... 42
Figura 3.11 Efeito da temperatura na medio do caudal ........................................... 43
Figura 3.12 Pressostato. ............................................................................................... 44
Figura 3.13 - Esquema eltrico simplificado do pressostato .......................................... 44
Figura 3.14 Circuito hidrulico para ajuste de pressostatos. ....................................... 45
Figura 3.15 - Anlise de repetibilidade do pressostato 1 para determinado ajuste. ....... 49
Figura 3.16 Anlise de repetibilidade do pressostato 2 para determinado ajuste. ....... 50
Figura 3.17 - Variao de histerese para diferentes ajustes do pressostato 1. ................ 50
Figura 3.18 - Variao de histerese para diferentes ajustes do pressostato 2. ................ 51
Figura 3.19 Circuito hidrulico correspondente plataforma de sequncia de
movimentos. .......................................................................................................... 52
Figura 3.20 - GRAFCET referente implementao da plataforma. ................................. 54
Figura B 1 - Placas base da banca didtica. .................................................................... 78
Figura B 2 - Configurao das vlvulas de comando hidrulico. ................................... 78
Figura B 3 - Esquema eltrico do transdutor de posio. ............................................... 79
Figura B 4 - Transdutor de presso. ............................................................................... 79
Figura B 5 - Esquema eltrico do transdutor de presso. ............................................... 79
Figura B 6 - Transdutor de presso instalado na banca. ................................................. 80
Figura B 7 - Implementao de derivao para servir transdutor de presso. ............... 80
Figura B 8 - Comunicao entre elementos da banca e computador.............................. 81
Figura B 9 - Montagem provisria do transdutor de posio. ........................................ 82
xvi
xvii
ndice de Tabelas
xix
1. Introduo
Introduo
Atuadores lineares;
Atuadores rotativos;
Vlvulas direcionais de comando manual;
Vlvulas fluxomtricas;
Vlvulas manomtricas;
Vasos volumtricos graduados;
Manmetros.
Com estas bancas os alunos podem realizar exerccios diversos tais como:
Introduo
Este tipo de bancas revela-se bastante adequado para o ensino das noes
bsicas de hidrulica convencional. No entanto no acompanham o desenvolvimento
industrial nesta rea, em que se evidencia o uso de comandos eltricos combinados
mesmo com a hidrulica proporcional.
Deste modo, existem bancas didticas dotadas com equipamentos que
permitem a demonstrao de temas mais complexos no comando de sistemas
hidrulicos. Assim, este tipo de bancas pode incluir equipamentos como:
Introduo
HMI Sigla de expresso inglesa que significa Human - Machine Interface. Em portugus
significa Interface Homem Mquina.
1
Introduo
Introduo
Introduo
Este captulo carateriza a banca sobre a qual incide o presente trabalho pelo
que inicialmente realizada uma introduo geral da mesma, sendo depois feita a sua
descrio mais aprofundada quer em termos de configurao, quer em termos de
comando. Assim, de um modo detalhado, o captulo est subdividido nos seguintes
temas:
Esta descrio sucinta pode ser observada atravs das figuras seguintes sendo
que esquerda ilustrada a banca em termos fsicos e direita ilustrada a estrutura
genrica da mesma.
Imagem
40 [l]
1,5 [kW]
Alimentao trifsica:
Velocidade nominal:
1380 [rpm]
Bomba hidrulica:
Tipo construtivo:
De engrenagem exterior
Caudal nominal:
6,5 [lpm]
Gama de presso:
10 a 50 [bar]
Imagem
40 [l]
1,5 [kW]
Alimentao trifsica:
Velocidade nominal:
1380 [rpm]
Bomba hidrulica
Tipo construtivo:
De palhetas simtrica
Caudal nominal:
9,1 [lpm]
Gama de presso:
10 a 50 [bar]
Imagem
40 [l]
1,5 [kW]
Alimentao trifsica:
Velocidade nominal:
1380 [rpm]
Bombas hidrulicas
10
Tipo construtivo:
De engrenagem exterior
7,5 [lpm]
6,5 [lpm]
Gama de presso:
10 a 50 [bar]
Atuadores hidrulicos
Nesta subseco so caraterizados os atuadores que servem para realizar os
movimentos na banca em estudo, sendo que todos estes esto equipados com conexes
de engate rpido. Cada banca dispe de dois atuadores lineares e de um atuador rotativo.
Os cilindros hidrulicos so compactos, de corpo em liga de alumnio, e esto
equipados com detetores de fim de curso magnticos, como se pode apreciar na fig. 2.6.
11
Dados
Cilindro 1
Cilindro 2
Referncia do componente:
CHDKGB40 100M
CHDKGB40 50M
N de detetores magnticos:
De duplo efeito
De duplo efeito
No
No
Funcionamento:
Amortecimento fim de curso:
Presso nominal:
160 [bar]
160 [bar]
Curso:
100 [mm]
50 [mm]
Dimetro da haste:
22,4 [mm]
22,4 [mm]
40 [mm]
40 [mm]
Dimetro do mbolo:
rea da cmara principal:
rea da cmara secundria:
12,56 [cm ]
12,56 [cm2]
8,62 [cm2]
8,62 [cm2]
12
Na tabela 2.5 encontra-se um resumo dos dados tcnicos referentes aos motores
hidrulicos instalados. No ANEXO A Atuadores Hidrulicos, podem ser consultadas
informaes mais detalhadas acerca deste componente.
Tabela 2.5 Dados tcnicos referentes ao motor hidrulico instalado na banca.
Dados
Srie:
Series J
Referncia:
129 0371
Cilindrada:
8,2 [cm3/rot]
N de dentes da roda:
12
140 [bar]
165 [bar]
Tipo construtivo
2.2.2.2
Vlvulas de comando
Em termos de comando, a banca possui duas placas base sobre as quais
13
2.2.2.3
Elementos de monitorizao
Na banca, objeto de trabalho, existem cinco detetores instalados. Dois detetores
14
Descrio
Dados
Detetores magnticos
Detetor indutivo
Tecnologia:
Detetor Reed
Indutivo
LED indicador:
Sim
Sim
Cabo de sada:
2 fios
3 fios
Sinal DC:
24 V
8 a 30 V
Carga aplicvel
Rel / PLC
500 Hz
15
16
2.2.3.1
Autmato de comando
Cada uma das bancas dotada de um autmato programvel TWIDO, de
1 Mdulo de comunicao;
2 Autmato base modular (PLC2);
3 Mdulo de entradas analgicas;
4 Mdulo de sadas analgicas.
2.2.3.1.1
17
Figura 2.12 Esquema das ligaes eltricas da base modular do PLC twido.
Conexo de sadas
18
Bases TELEFAST
Designao
Base de conexo
passiva
Cabo pr montado
Base para rels
Nmero de entradas/sadas
Descrio
16 Entradas digitais
ABE 7H20E000
8 Sadas digitais
ABE 7R08S111
Frequncia
Output DC
Modelo
230 [V]
50 [Hz]
ABL7 RE2402
2.2.3.1.2
Mdulos do autmato
Mdulo de comunicao;
Mdulo de entradas analgicas;
Mdulo de sadas analgicas.
Mdulo
Referncia
Mdulo de comunicao
TWDNOZ485D
TM2AMI8HT
TM2AVO2HT
Caratersticas
Ligao srie RS485, para
ligao HMI
8 entradas analgicas [0,10V] ou [0,20mA]
Resol. 10 bit.
2 sadas analgicas [-10V,10V]
Resol. 11bit + sinal
19
O mdulo de comunicao contm uma porta do tipo RS485 que usada para
comunicar com a interface homem mquina, que se encontra no painel central da banca.
O utilizador pode controlar a banca atravs de ordens dadas ao PLC, desde que a
interface esteja devidamente programada. Podemos assim dizer que a interface funciona
como mestre e o PLC como escravo.
O mdulo de entradas analgicas, acima referido, oferece ao autmato a
possibilidade de ler grandezas analgicas, provenientes de transdutores eletrnicos.
Neste caso, o mdulo de expanso possui 8 entradas analgicas capaz de ler sinais em
tenso (0 10 [V]) ou em corrente (0 20 [mA]).
No que diz respeito s entradas analgicas, o autmato oferece uma escala de
resoluo normal de 10 bit praticvel numa gama entre 0 e 1023. Sendo este valor
inserido numa palavra de 16 bit, torna-se expandido na gama geral entre -32768 e
32767. Desta forma oferecida ao programador a liberdade de definir o intervalo mais
adequado, desde que no exceda os limites estabelecidos.
O mdulo de sadas analgicas disponvel oferece a possibilidade de controlar
2 dispositivos de controlo proporcional, tal como o caso de vlvulas proporcionais.
Estes convertem valores numricos em sinais de sada em tenso. A gama disponvel
em tenso situa-se no intervalo [-10 e + 10V], dispondo de uma resoluo de 11 bit,
mais sinal. Tambm possvel, neste caso, o uso da gama normal, que agora se situa no
intervalo (-2048 a 2047), ou o uso da gama geral que se situa entre -32768 e 32767.
2.2.3.2
Interface HMI
Neste subcaptulo caraterizada a interface homem-mquina (HMI) ilustrada
na fig. 2.15. Como j referido no captulo anterior, cada uma das bancas objeto deste
trabalho est equipada com uma interface policromtica de 3,5", que permite ao
utilizador interagir com a banca atravs do seu painel ttil, monitorizando os estados
desta, bem como dando ordens para que os mesmos se alterem.
20
Referncia
Dimenso
do ecr
Resoluo
do ecr
(pixels)
Mono/Cor
Tecnologia
do ecr
Porta
serie
Porta ethernet
HMI STU
655
8,9 cm
(3,5 pol)
320240
(QVGA)
65.536 cores e
retroiluminao
de LED
TFT
RJ45
(RS232/
RS485)
10BASE T/
100BASE-TX
A interface oferece uma excelente visualizao com cores precisas numa tela
QVGA de 65 mil cores. O tempo de vida estimado pelo fornecedor encontra-se definido
em nmero de toques no ecr, que poder ascender a 1 milho.
FRAM Sigla de expresso inglesa que significa ferro magnetic random-acess memory, que
um tipo de memria de computador no voltil.
4
DRAM Sigla de expresso inglesa que significa dynamic random-acess memory. um tipo
de memria que armazena cada bit de dados num condensador ou capacitor. A informao perdida se a
carga no for atualizada periodicamente.
3
21
22
23
24
25
Energizao
da banca
Set Up da
banca
Realizao
do exerccio
Configurar conexes hidrulicas de acordo com o esquema hidrulico que ilustrado na HMI
Confirmar configurao hidrulica na HMi de modo a passar etapa seguinte
Configurar ligaes eltricas de comando e monitorizao de acordo com o esquema na HMI
Confirmar configurao eltrica na HMI de modo a passar ao menu seguinte
Vlvula em ensaio
Figura 3.3 Circuito hidrulico para medio de caudal atravs do uso de cilindro.
26
27
28
29
30
31
32
33
3.2.1.1.Anlise do exerccio
Para a realizao deste exerccio, o utilizador dever ter em conta que o caudal
medido pelo autmato corresponde ao valor mdio de caudal que passa pelo
estrangulador ao longo dos trs movimentos de avano do cilindro. Assim, antes de
iniciar o exerccio deve ser decidido o ajuste do estrangulador e, durante a execuo do
mesmo, no deve ser alterado pois levar a um resultado desvirtuado do caudal mdio
efetivo em cada movimento.
Este exerccio foi implementado para possibilitar a medio de caudais muito
pequenos, pelo que caudais superiores podem levar a que o valor calculado no
corresponda ao valor real. Isto acontece devido queda repentina da presso, quando a
vlvula direcional atuada e, portanto, passa a existir um fluxo pela vlvula diminuindo
instantaneamente o caudal que passa pela vlvula proporcional de presso. Quando
realizado o exerccio com o controlo de queda de presso ativo, o utilizador pode
observar na interface a queda de presso, e o aumento progressivo da mesma at atingir
o valor estipulado. Se o estrangulador for ajustado para uma posio que corresponda a
um caudal elevado, o utilizador observa que o tempo de resposta do autmato ao
distrbio de queda de presso no suficiente, para que o mesmo leve a presso ao
valor desejado antes do autmato iniciar a contagem do tempo de medio do caudal.
Quando o cilindro est a fazer a inverso de movimento para voltar posio
mais recuada, e atinge o fim de curso de recuado, observa-se um aumento repentino da
presso, causado pelo fim do movimento. Assim, antes de reiniciar o movimento de
avano o autmato aguarda que a presso seja levada ao valor estipulado pelo utilizador
e, um segundo depois desta se estabilizar, o autmato d ordem para reiniciar o
movimento de avano.
Na figura seguinte apresenta-se o resultado da realizao do exerccio para
vrias posies da vlvula reguladora de caudal e para vrias condies de presso com
controlo ativo.
34
Figura 3.6 Caraterstica da vlvula reguladora de caudal para baixos caudais (primeiro ensaio).
35
Figura 3.7 - Caraterstica da vlvula reguladora de caudal para baixos caudais (segundo ensaio).
36
Assim, nestes casos, o caudal mdio que passa pela vlvula reguladora de
caudal medido usando o motor hidrulico que se encontra instalado na banca. O
mtodo de realizao desta medio consiste na medio da velocidade de rotao do
motor, atravs da contagem, por unidade de tempo, do nmero de dentes da roda
dentada acoplada ao veio do motor, utilizando o detetor que se encontra junto da
mesma. Este valor registado pelo autmato e, posteriormente, usa estes dados para
calcular o caudal mdio que passou pela vlvula reguladora de caudal. Para o clculo
referido so usadas as seguintes equaes.
[
[
Em que:
[
[
]
]
Em que:
SETUP
fig.3.8.
37
Vlvula em ensaio
Figura 3.8 Circuito hidrulico para medio de caudal atravs de motor trocoidal.
38
39
40
3.2.2.1.Anlise do exerccio
A implementao desta segunda fase do exerccio vem dar uma soluo para a
impossibilidade do uso do cilindro assimtrico na medio de caudais mais elevados.
No entanto, este no substitui o anterior pelo facto de, em medies de caudais mais
pequenos, os resultados obtidos por este mtodo poderem ter erros associados devido a
fugas internas do motor.
Quando se pretende realizar o exerccio com o controlo de queda de presso
ativo aconselhado que o ajuste do estrangulador para a posio desejada, seja
realizado de um modo suave para no por em causa a estabilidade do sistema. Neste
caso no surgem problemas de queda repentina de presso, pelo facto de no haver
inverses de movimento, tal como acontece no exerccio anterior. Deste modo, observase uma maior estabilidade do sistema durante a realizao do exerccio.
41
Figura 3.10 Caraterstica de vlvula reguladora de caudal (Variao de caudal com ajuste manual).
42
Foram efetuadas uma srie de medies consecutivas, para realizar este ensaio.
No incio da medio, a temperatura do fluido no reservatrio era de aproximadamente
24C. Como se pode observar ao longo do exerccio, o caudal medido vai aumentando
tendendo para uma estabilizao. A temperatura no reservatrio aumenta desde 24C e
ascende a 40C, no ultrapassando 44C. A temperatura na vlvula direcional, na
vlvula reguladora de caudal e na vlvula proporcional limitadora de presso no foi
medida. No entanto, atravs do tato, pareceu estar bem acima de 44C.
Assim, quando se queira realizar um ensaio mais rigoroso, aconselhvel, com
base nos resultados obtidos, deixar a central ligada durante algum tempo at que atinja
uma temperatura de estabilizao trmica, de modo a que o efeito da temperatura no
influencie significativamente o resultado esperado do ensaio.
43
PLC.
conexo entre os dois elementos realizada atravs de uma das sadas analgicas
existentes num dos mdulos do autmato, j referido5 anteriormente. Pretende-se que o
44
Pressostatos em ensaio
45
46
47
Alm dos botes de comando disponveis para realizar o exerccio, encontramse tambm, no mesmo painel, alguns campos numricos que se descrevem de seguida:
48
Pressostato 1:
o P_on [bar] - Presso a que o estado do pressostato 1 ativado;
o P_off [bar] - Presso a que o estado do pressostato desativado.
Atravs destes dois valores o utilizador poder verificar a
histerese de ativao deste pressostato, que no mais que a
diferena entre o primeiro valor e o segundo;
Pressostato 2:
3.3.1.Anlise do exerccio
Para caraterizar estes instrumentos foram realizados dois tipos de ensaio de
modo a evidenciar a sua repetibilidade para um determinado ajuste e, verificar a
variao da histerese para ajustes do instrumento em diferentes gamas de presso.
O primeiro ensaio foi realizado para uma presso intermdia disponvel na
banca, ou seja, em torno de 30 bar. Foram realizados trs ensaios consecutivos aos dois
pressostatos sendo que as duas figuras seguintes ilustram os resultados obtidos.
49
50
Como se pode observar, atravs das figuras anteriores, verifica-se que com a
alterao da posio de ajuste dos pressostatos para gamas de presso superiores a sua
histerese tambm aumenta. A ttulo de curiosidade, tambm se constata que os dois
pressostatos possuem variaes de histerese distintas quando ajustados para uma gama
de presso idntica. Isto evidencia que pressostatos com a mesma gama de presso de
funcionamento podem no ter caratersticas semelhantes de variao de histerese, neste
caso provavelmente por no serem do mesmo fabricante os seus componentes,
nomeadamente a mola, podem ter caratersticas distintas influenciando o seu
funcionamento.
51
52
GRAFCET
que se apresenta na
fig.3.20.
53
54
Nome
A1
Descrio
cdigo referente a terminar sequncia de movimentos, aps decorrer
100ms no temporizador T1
cdigo referente a Subir o cilindro assimtrico 1, aps decorrer 100ms no
temporizador T1
cdigo referente a descer o cilindro assimtrico1, aps decorrer 100ms no
temporizador T1
cdigo referente a Subir o cilindro assimtrico 2, aps decorrer 100ms no
temporizador T1
cdigo referente a descer o cilindro assimtrico 2, aps decorrer 100ms
no temporizador T1
cdigo referente a rodar motor hidrulico no sentido direto, aps decorrer
100ms no temporizador T1
cdigo referente a rodar motor hidrulico no sentido inverso, aps
decorrer 100ms no temporizador T1
cdigo referente a temporizao sem qualquer ao, aps decorrer 100ms
no temporizador T1
posicionar os cilindros de acordo com os primeiros movimentos
programados pelo utilizador.
no produz qualquer ao mas d tempo a enviar mensagem de que vai
terminar a sequncia
faz Avanar cilindro 1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
Transio 0
Transio 1
Transies
Transio 2
Transio 3
Transio 4
Transio 5
Transio 6
Transio 7
Rearme
Aes
A0
GRAFCET
correspondente a esta
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
Neste trabalho foi caraterizado todo o hardware constituinte das bancas didticas
Hidromtica existentes no laboratrio de leo-hidrulica. O estudo das suas
particularidades levou necessidade de incluso de novos componentes a fim de
aumentar as suas potencialidades. Posteriormente foram concebidos e colocados em
funcionamento diversos exerccios didticos que pretendem demonstrar as
potencialidades destas bancas automatizadas como ferramenta de apoio ao ensino.
4.1.Concluses
Foi desenvolvido um conjunto de trs exerccios de ndole didtica sendo que:
65
4.2.Trabalhos Futuros
Como resultado do desenvolvimento deste trabalho, bem como das concluses
que daqui resultam, sugerida a introduo de um transdutor de temperatura de modo a
realizar a monitorizao da temperatura do fluido hidrulico, sendo assim possvel
monitorizar a evoluo da temperatura durante os ensaios e quantificar o seu efeito nos
mesmos.
Uma vez que existem quatro bancas disponveis no laboratrio, uma sugesto
seria a implementao de outros exerccios de demonstrao didtica nas mesmas, de
modo a que os exerccios existentes tenham ainda maior abrangncia em termos de
caraterizao de componentes existentes no laboratrio de leo-hidrulica.
66
67
5. Referncias e Bibliografia
[1] Char-Lynn Hydraulic Motors. 1997. General purpose Motors H, S, and T
Series. 1997.
[2] Char-Lynn. 2009. J & H Series Motors . Issue - 4. 2009.
[3] Eaton Char-Lynn. 2011. Spool valve Hydraulic Motors. 2011.
[4] Rexroth worldwide Hydraulics. 2002. Pressure Switch. 2002.
[5] Schneider Electric Brands. 2002. TELEFAST 2 Prewired System ABE7.
2002.
[6] Schneider Electric. 2006. Detection de prsence dans l'industrie. 2006.
[7] Schneider Electric. 2011. Magelis HMI STU 655/855. Especificaes gerais.
2011.
[8] Schneider Electric. 2011. Magelis HMI STU 655/855 User Manual. 2011.
[9] Schneider Electric. 2008. Manual Twido Suite. 2008.
[10] Schneider Electric. 2007. Product data sheet. XUYPSCO929L1SP. 2007.
[11] Schneider Electric. 2011. TwidoSuite V2.3. Getting Started. 2011.
[12] Schneider Electric. 2011. TwidoSuite V2.3. Programming Guide. 2011.
[13] Sensor-Technik Wiedmann GmbH. 2008. Pressure Transmitter A08. 2008.
[14] SMC. 2012. Cilindros hidrulicos. 2012.
[15] Telemecanique. 2010. Controladores programables Twido. Gua de
referencia de hardware. 2010.
[16] Schneider Electric. 2005. Vijeo Designer Tutorial. 2005.
Referncias e Bibliografia
69
70
Referncias e Bibliografia
71
Cilindros hidrulicos
73
Dsub.[mm]
Ddesc.[mm]
0,83
1,44
96,70
96,75
Dsub.[mm]
Ddesc.[mm]
2,47
1,81
74
0,66
0,60
96,70
96,75
0,1215
0,0834
0,75
0,86
46,82
46,70
0,0588
0,0403
Dsub.[mm]
Ddesc.[mm]
0,68
1,54
46,82
46,70
Dsub.[mm]
Ddesc.[mm]
2,50
1,75
mm
mm
mm
mm
dm
dm
mm
mm
mm
mm
dm
dm
Motor Hidrulico
75
77
78
a posio do mbolo do cilindro deve ser bem conhecida quando este se aproxima dos
fim de curso e detetado pelo detetor de posio. De igual modo, deve ser bem
conhecida a posio dos mesmos quando estes se afastam dos detetores e estes se
desligam. Em resumo necessrio conhecer a histerese de medio da posio dos
mbolos.
Para se poder executar esta tarefa foi usado um sensor indutivo do fabricante
TELEMECANIQUE.
para que o autmato receba o sinal em tenso, tal como se apresenta no esquema
ilustrativo da fig. B.3.
79
80
Este processo foi repetido em cada ponto a caraterizar. A fig. B.9 apresenta
um exemplo da montagem explicitada.
81
Zero(mm)
2,4
Medida
8,8
7,4
5,5
4,05
2,7
2
0,6
0
Aproximao
Unidades Transdutor
[mm]
402
[mm]
286
[mm]
162
[mm]
90
[mm]
45
[mm]
24
[mm]
3
[mm]
0
Distancia [mm]
10
8
Afastamento
4
aproximao
2
0
0
100
200
300
400
500
Sinal [bits]
82
pontos correspondem s posies de fim de curso, inferior e superior, dos dois cilindros
montados na banca.
A fig. B.11 representa a zona linear a usar durante as medies e respetiva
equao linear, que serve para interpolar os valores fornecidos pelo sensor.
Esta curva foi usada para todos os quatro detetores de fim de curso dos
cilindros instalados na banca.
83
84
TRIAL
do software
SFCEDIT
ilustra o mtodo sequencial do movimento do cilindro e o registo dos valores lidos pelo
transdutor de posio.
SFC Sequantial Function Chart sigla de expresso inglesa que quer dizer diagrama de
funes sequenciais.
6
85
86
Converso de
bit em
milmetros
(mm)
Curso de subida
Determinao
do curso til
para clculos
atravs do
autmato
)
)
Curso de descida
Cilindro de 100 mm de curso
Cilindro de 50 mm de curso
87
Banca 9
Dados
Cilindro hidrulico 1
Cilindro hidrulico 2
CHDKGB40-100M
CHDKGB40-50M
1256,64
1256,64
852,56
852,56
2,47
2,50
1,81
1,75
0,83
0,68
1,44
1,54
96,70
46,82
96,75
46,70
0,66
0,75
0,60
0,86
0,1215
0,0588
0,0835
0,0403
Referncia do componente
88
Objetos simples:
o Memrias do tipo bit (%Mi256 disponveis);
o Memrias do tipo word (%MWi3000 disponveis);
o Memrias do tipo double word (%MDi2999 disponveis);
o Memrias do tipo float capaz de guardar nmeros reais
(%MFi2999 disponveis);
Blocos de funes:
o Temporizadores (%TMi128 disponveis);
89
90
91
93
Subida/aproximao
desv.[mm]
0,02
0,00
0,04
0,02
0,04
0,05
0,00
0,02
0,04
0,00
0,02
0,03
0,02
0,02
0,04
0,05
0,05
0,02
0,02
0,03
0,06
0,04
0,05
0,00
0,03
0,02
0,04
0,00
0,01
0,01
0,00
0,02
0,04
0,04
0,00
0,06
0,00
0,03
0,00
0,05
0,03
0,00
0,00
0,00
0,01
0,00
0,02
0,07
0,04
0,02
min=
Mx=
moda=
mdia=
sensor
274
278
269
270
268
268
275
267
273
265
264
277
273
268
277
265
266
271
264
274
272
274
272
267
264
271
280
270
274
275
273
273
270
267
278
272
265
276
268
276
265
268
270
271
272
273
271
268
281
279
264
281
268
271,22
0,016
p. Abs. [mm]
7,03
7,08
6,97
6,98
6,95
6,95
7,04
6,94
7,02
6,91
6,90
7,07
7,02
6,95
7,07
6,91
6,93
6,99
6,90
7,03
7,00
7,03
7,00
6,94
6,90
6,99
7,11
6,98
7,03
7,04
7,02
7,02
6,98
6,94
7,08
7,00
6,91
7,06
6,95
7,06
6,91
6,95
6,98
6,99
7,00
7,02
6,99
6,95
7,12
7,10
6,90
7,12
6,95
6,99
Medida
p. Rel.[mm]
0,87
0,92
0,81
0,82
0,79
0,79
0,88
0,78
0,86
0,75
0,74
0,91
0,86
0,79
0,91
0,75
0,77
0,83
0,74
0,87
0,85
0,87
0,85
0,78
0,74
0,83
0,95
0,82
0,87
0,88
0,86
0,86
0,82
0,78
0,92
0,85
0,75
0,90
0,79
0,90
0,75
0,79
0,82
0,83
0,85
0,86
0,83
0,79
0,96
0,94
0,74
0,96
0,79
0,83
desvio[mm]
0,04
0,09
0,03
0,02
0,04
0,04
0,05
0,05
0,02
0,08
0,09
0,08
0,02
0,04
0,08
0,08
0,07
0,00
0,09
0,04
0,01
0,04
0,01
0,05
0,09
0,00
0,11
0,02
0,04
0,05
0,02
0,02
0,02
0,05
0,09
0,01
0,08
0,06
0,04
0,06
0,08
0,04
0,02
0,00
0,01
0,02
0,00
0,04
0,13
0,10
0,027
95
96
Subida/desaproximao
desv.[mm]
0,02
0,03
0,02
0,03
0,02
0,02
0,02
0,02
0,03
0,05
0,01
0,02
0,01
0,02
0,01
0,03
0,02
0,04
0,03
0,02
0,02
0,03
0,04
0,02
0,03
0,06
0,05
0,04
0,01
0,03
0,06
0,06
0,02
0,03
0,03
0,06
0,05
0,06
0,04
0,03
0,02
0,03
0,03
0,04
0,04
0,02
0,01
0,03
0,02
0,02
min=
Mx=
moda=
mdia=
0,012
sensor
395
398
400
400
399
397
398
398
395
399
397
397
397
398
397
399
395
398
395
396
397
398
397
399
398
397
398
395
398
397
396
397
394
397
396
395
395
396
398
399
395
396
398
399
394
397
399
397
394
396
394
400
397
397,00
p. Abs. [mm]
8,60
8,64
8,67
8,67
8,66
8,63
8,64
8,64
8,60
8,66
8,63
8,63
8,63
8,64
8,63
8,66
8,60
8,64
8,60
8,62
8,63
8,64
8,63
8,66
8,64
8,63
8,64
8,60
8,64
8,63
8,62
8,63
8,59
8,63
8,62
8,60
8,60
8,62
8,64
8,66
8,60
8,62
8,64
8,66
8,59
8,63
8,66
8,63
8,59
8,62
8,59
8,67
8,63
8,63
Medida
p. Rel.[mm]
2,44
2,48
2,51
2,51
2,50
2,47
2,48
2,48
2,44
2,50
2,47
2,47
2,47
2,48
2,47
2,50
2,44
2,48
2,44
2,46
2,47
2,48
2,47
2,50
2,48
2,47
2,48
2,44
2,48
2,47
2,46
2,47
2,43
2,47
2,46
2,44
2,44
2,46
2,48
2,50
2,44
2,46
2,48
2,50
2,43
2,47
2,50
2,47
2,43
2,46
2,43
2,51
2,47
2,47
desvio[mm]
0,03
0,01
0,04
0,04
0,03
0,00
0,01
0,01
0,03
0,03
0,00
0,00
0,00
0,01
0,00
0,03
0,03
0,01
0,03
0,01
0,00
0,01
0,00
0,03
0,01
0,00
0,01
0,03
0,01
0,00
0,01
0,00
0,04
0,00
0,01
0,03
0,03
0,01
0,01
0,03
0,03
0,01
0,01
0,03
0,04
0,00
0,03
0,00
0,04
0,01
0,011
desvio[mm]
0,03
0,02
0,02
0,02
0,01
0,02
0,01
0,01
0,03
0,01
0,03
0,02
0,02
0,03
0,01
0,01
0,02
0,01
0,03
0,02
0,05
0,03
0,02
0,01
0,02
0,02
0,02
0,02
0,01
0,01
0,03
0,02
0,02
0,02
0,02
0,01
0,03
0,01
0,02
0,02
0,02
0,01
0,03
0,02
0,02
0,02
0,02
0,01
0,03
0,02
0,007
97
desvio[mm]
0,02
0,03
0,03
0,00
0,02
0,03
0,02
0,01
0,03
0,00
0,02
0,02
0,02
0,01
0,02
0,01
0,04
0,02
0,00
0,02
0,00
0,00
0,00
0,02
0,03
0,02
0,00
0,02
0,02
0,03
0,01
0,02
0,02
0,03
0,01
0,00
0,00
0,03
0,04
0,00
0,03
0,03
0,04
0,02
0,00
0,01
0,03
0,04
0,00
0,02
0,010
98
99
101
102
Sigla
Descrio
TR1
TR2
TR3
cilindros hidrulicos
TR4
TR5
TRS3
TR6
TR7
TR8
TR9
TR10
TR11
TRS11
TR12
103