Vibraes Mecnicas

Vibraes Mecnicas
Apresentao e Introduo

Ramiro Brito Willmersdorf

ramiro@willmersdorf.net
Departamento de Engenharia Mecnica
Universidade Federal de Pernambuco

2014.2

Vibraes Mecnicas
Apresentao

Apresentao

Prof. Ramiro Brito Willmersdorf;

ramiro@willmersdorf.net;
Sala F3, uma entrada antes do xerox do 2o andar;
Tempo integral na universidade;
Podem me procurar em qualquer horrio;

Vibraes Mecnicas
Apresentao

Disciplina

60 horas, 30 aulas;
Avaliao atravs de provas;
Prova final cai tudo;
2a chamada cai tudo;
Solicitar 2a chamada formalmente, na escolaridade;
http://rbw.willmersdorf.net/ramiro/arquivos/vibracoes

Vibraes Mecnicas
Apresentao

Assuntos
Fundamentos
Classificao
Elementos
Movimento Harmnico
Anlise Harmnica

Vibrao Livre
Vibrao Excitada Harmonicamente
Vibrao Forada Geral
Frequncias Naturais e Modos de Vibrao
Sistemas com 2 Graus de Liberdade
Sistemas contnuos
Mtodos Numricos e Mtodos Aproximados

Vibraes Mecnicas
Apresentao

Bibliografia

Mechanical Vibrations, Singiresu S. Rao, 5th Edition,

Prentice-Hall, 2011.
Fundamentals of Structural Dynamics, Roy Craig Jr., Andrew
Kurdila, 2nd Edition, John Wiley & Sons, 2006.
Dynamics of Structures, Ray Clough, Joseph Penzien,
McGraw-Hill, 1982.
Livros de vibraes em portugus
Material suplementar
Wolfram CDF Player http://www.wolfram.com/cdf-player/

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Vibrao

Estudo de movimentos que repetem-se periodicamente (ou no).

Um sistema vibratrio contm:
Um meio para armazenar energia potencial;
Um meio para armazenar energia cintica;
Mecanismo para dissipao de energia;
O movimento vibratrio/oscilatrio ocorre com a transferncia de
energia potencial para cintica, e vice-versa.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Vibrao

Estudo de movimentos que repetem-se periodicamente (ou no).

Um sistema vibratrio contm:
Um meio para armazenar energia potencial;
Um meio para armazenar energia cintica;
Mecanismo para dissipao de energia;
O movimento vibratrio/oscilatrio ocorre com a transferncia de
energia potencial para cintica, e vice-versa.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Vibrao

Estudo de movimentos que repetem-se periodicamente (ou no).

Um sistema vibratrio contm:
Um meio para armazenar energia potencial;
Um meio para armazenar energia cintica;
Mecanismo para dissipao de energia;
O movimento vibratrio/oscilatrio ocorre com a transferncia de
energia potencial para cintica, e vice-versa.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Sistema Vibratrio Exemplo

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Nmero de Graus de Liberdade

Nmero mnimo de coordenada generalizadas necessrias para
descrever a configurao do sistema.
Sistemas com 1 grau de liberdade:

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Nmero de Graus de Liberdade

Sistemas com 2 graus de liberdade:

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Nmero de Graus de Liberdade

Sistemas com 3 graus de liberdade:

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Sistemas Contnuos e Discretos

A maioria dos sistemas mecnicos reais necessita de um nmero

infinito de graus de liberdade para sua descrio completa. Estes
so sistemas contnuos

Um sistema que pode ser descrito por um nmero finito de graus

de liberdade um sistema discreto.
Mtodos computacionais (MEF, MDF, etc.) normalmente geram
modelos discretos.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Sistemas Contnuos e Discretos

A maioria dos sistemas mecnicos reais necessita de um nmero

infinito de graus de liberdade para sua descrio completa. Estes
so sistemas contnuos

Um sistema que pode ser descrito por um nmero finito de graus

de liberdade um sistema discreto.
Mtodos computacionais (MEF, MDF, etc.) normalmente geram
modelos discretos.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos

Sistemas Contnuos e Discretos

A maioria dos sistemas mecnicos reais necessita de um nmero

infinito de graus de liberdade para sua descrio completa. Estes
so sistemas contnuos

Um sistema que pode ser descrito por um nmero finito de graus

de liberdade um sistema discreto.
Mtodos computacionais (MEF, MDF, etc.) normalmente geram
modelos discretos.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos
Classificao da Vibrao

Foras Externas

Vibrao Livre Aps uma perturbao inicial, no h mais ao

externa sobre o sistema. No h ao de foras sobre
o sistema.
Vibrao Forada O sistema sofre ao de foras (peridicas ou
no).
No caso de vibrao forada, possvel a ocorrncia de ressonncia.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos
Classificao da Vibrao

Foras Externas

Vibrao Livre Aps uma perturbao inicial, no h mais ao

externa sobre o sistema. No h ao de foras sobre
o sistema.
Vibrao Forada O sistema sofre ao de foras (peridicas ou
no).
No caso de vibrao forada, possvel a ocorrncia de ressonncia.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos
Classificao da Vibrao

Amortecimento

Vibrao Amortecida Existe um mecanismo de dissipao que

transforma energia mecnica em energia trmica, em
um processo irreversvel. Pode ser atrito viscoso,
seco, interno, etc.
Vibrao No Amortecida No h um mecanismo dissipativo, a
energia mecnica total conservada.
Na prtica, o amortecimento muitas vezes pode ser desprezado,
exceto prximo ressonncia.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos
Classificao da Vibrao

Amortecimento

Vibrao Amortecida Existe um mecanismo de dissipao que

transforma energia mecnica em energia trmica, em
um processo irreversvel. Pode ser atrito viscoso,
seco, interno, etc.
Vibrao No Amortecida No h um mecanismo dissipativo, a
energia mecnica total conservada.
Na prtica, o amortecimento muitas vezes pode ser desprezado,
exceto prximo ressonncia.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos
Classificao da Vibrao

Linearidade

Vibrao Linear Todas as relaes massa acelerao, rigidez

deslocamento e amortecimento velocidade, so
lineares. Vale o princpio da superposio. Tcnicas
relativamente simples e bem conhecidas;
Vibrao No Linear Alguma das relaes constitutivas no
linear. No vale o princpio da superposio. Tcnicas
menos bem determinadas.
As vezes uma soluo linearizada possvel.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos
Classificao da Vibrao

Linearidade

Vibrao Linear Todas as relaes massa acelerao, rigidez

deslocamento e amortecimento velocidade, so
lineares. Vale o princpio da superposio. Tcnicas
relativamente simples e bem conhecidas;
Vibrao No Linear Alguma das relaes constitutivas no
linear. No vale o princpio da superposio. Tcnicas
menos bem determinadas.
As vezes uma soluo linearizada possvel.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos
Classificao da Vibrao

Determinismo
Vibrao Determinstica Todas as propriedades mecnicas, relaes
constitutivas e foras so perfeitamente conhecidas
em qualquer instante de tempo.
Vibrao No Determinstica Alguma das grandezas que descrevem
o sistema, normalmente as foras de excitao, so
conhecidas apenas de forma estocstica.
No possvel prever o comportamento futuro,
exceto atravs de estatsticas.
Exemplos: terremotos, vento, ondas, estradas.

Vibraes Mecnicas
Fundamentos
Classificao da Vibrao

Determinismo
Vibrao Determinstica Todas as propriedades mecnicas, relaes
constitutivas e foras so perfeitamente conhecidas
em qualquer instante de tempo.
Vibrao No Determinstica Alguma das grandezas que descrevem
o sistema, normalmente as foras de excitao, so
conhecidas apenas de forma estocstica.
No possvel prever o comportamento futuro,
exceto atravs de estatsticas.
Exemplos: terremotos, vento, ondas, estradas.

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Molas

Caractersticas:
Elemento mecnico que produz uma fora em reao a um
deslocamento;
Mecnicas (helicoidais, torcionais, pneumticas, etc.);
Para molas lineares, F = x;
Energia de deformao: U =
Para molas lineares, U =

Rx

0
1
2;
x
2

F dx;

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Molas No Lineares
Qualquer relao diferente de F = x;
Normalmente, F (x) = (x)x;
Pequenas no linearidades usualmente so representadas por
molas cbicas: F (x) = ax + bx 3 , isto , (x) = a + bx 2 ;

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Molas No Lineares

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Molas No Lineares

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Constante de Mola de Barras

Barra homognea de seo uniforme

= l

= l
E
Fl
=
AE
=

F
AE
=

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Constante de Mola de Barras

Barra homognea de seo uniforme

= l

= l
E
Fl
=
AE
=

F
AE
=

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Constante de Mola para Vigas em Balano

Barra homognea de seo uniforme

Wl 3
3EI

W
3EI
= 3

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Constante de Mola para Vigas em Balano

Barra homognea de seo uniforme

Wl 3
3EI

W
3EI
= 3

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em paralelo

W = 1 st + 2 st

W = (1 + 2 )st

Generalizando: eq = 1 + 2 + + n .

eq = 1 + 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em paralelo

W = 1 st + 2 st

W = (1 + 2 )st

Generalizando: eq = 1 + 2 + + n .

eq = 1 + 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em paralelo

W = 1 st + 2 st

W = (1 + 2 )st

Generalizando: eq = 1 + 2 + + n .

eq = 1 + 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em paralelo

W = 1 st + 2 st

W = (1 + 2 )st

Generalizando: eq = 1 + 2 + + n .

eq = 1 + 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em srie
W = 1 1 = 2 2 = eq st

1 1 = 2 2 = eq st
1 =

eq st
1

2 =

eq st
2

eq st eq st
+
= st
1
2
st = 1 + 2

1
1
1
=
+
eq
1 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em srie
W = 1 1 = 2 2 = eq st

1 1 = 2 2 = eq st
1 =

eq st
1

2 =

eq st
2

eq st eq st
+
= st
1
2
st = 1 + 2

1
1
1
=
+
eq
1 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em srie
W = 1 1 = 2 2 = eq st

1 1 = 2 2 = eq st
1 =

eq st
1

2 =

eq st
2

eq st eq st
+
= st
1
2
st = 1 + 2

1
1
1
=
+
eq
1 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em srie
W = 1 1 = 2 2 = eq st

1 1 = 2 2 = eq st
1 =

eq st
1

2 =

eq st
2

eq st eq st
+
= st
1
2
st = 1 + 2

1
1
1
=
+
eq
1 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em srie
W = 1 1 = 2 2 = eq st

1 1 = 2 2 = eq st
1 =

eq st
1

2 =

eq st
2

eq st eq st
+
= st
1
2
st = 1 + 2

1
1
1
=
+
eq
1 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Molas em srie
W = 1 1 = 2 2 = eq st

1 1 = 2 2 = eq st
1 =

eq st
1

2 =

eq st
2

eq st eq st
+
= st
1
2
st = 1 + 2

1
1
1
=
+
eq
1 2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas

Molas em srie

Generalizando:
1
1
1
1
=
+
+ +
eq
1 2
n

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Princpio Geral: sistema equivalente com mesma energia potencial.
Exemplo (pequenos deslocamentos):

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por equilbrio:
x1 = l1 sin

x2 = l2 sin ,

pequenos deslocamentos
x1 = l1

x2 = l2 ,

equilbrio de momentos
1 x1 l1 + 2 x2 l2 = Fl ,
ou
F = 1

x1 l1
x2 l2
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por equilbrio:
x1 = l1 sin

x2 = l2 sin ,

pequenos deslocamentos
x1 = l1

x2 = l2 ,

equilbrio de momentos
1 x1 l1 + 2 x2 l2 = Fl ,
ou
F = 1

x1 l1
x2 l2
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por equilbrio:
x1 = l1 sin

x2 = l2 sin ,

pequenos deslocamentos
x1 = l1

x2 = l2 ,

equilbrio de momentos
1 x1 l1 + 2 x2 l2 = Fl ,
ou
F = 1

x1 l1
x2 l2
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por equilbrio:
x1 = l1 sin

x2 = l2 sin ,

pequenos deslocamentos
x1 = l1

x2 = l2 ,

equilbrio de momentos
1 x1 l1 + 2 x2 l2 = Fl ,
ou
F = 1

x1 l1
x2 l2
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Continuando...
F = eq x = 1

x1 l1
x2 l2
+ 2
l
l

e
x = l ,

x1 = l1 ,

assim
eq l = 1

x2 = l2 ,

l12
l 2
+ 2 2
l
l

portanto
eq = 1

 2
 2
l1
l2
+ 2
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Continuando...
F = eq x = 1

x1 l1
x2 l2
+ 2
l
l

e
x = l ,

x1 = l1 ,

assim
eq l = 1

x2 = l2 ,

l12
l 2
+ 2 2
l
l

portanto
eq = 1

 2
 2
l1
l2
+ 2
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Continuando...
F = eq x = 1

x1 l1
x2 l2
+ 2
l
l

e
x = l ,

x1 = l1 ,

assim
eq l = 1

x2 = l2 ,

l12
l 2
+ 2 2
l
l

portanto
eq = 1

 2
 2
l1
l2
+ 2
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Continuando...
F = eq x = 1

x1 l1
x2 l2
+ 2
l
l

e
x = l ,

x1 = l1 ,

assim
eq l = 1

x2 = l2 ,

l12
l 2
+ 2 2
l
l

portanto
eq = 1

 2
 2
l1
l2
+ 2
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por energia:
Trabalho da fora F = Energia armazenada nas molas 1 e 2
Para pequenos deslocamentos:
1
1
1
1
Fx = eq x 2 = 1 x12 + 2 x22 ,
2
2
2
2
mas como

x
x1
x2
=
= ,
l
l1
l2

temos
x1 =

xl1
,
l

x2 =

xl2
,
l

portanto
eq

 2
 2
l1
l2
= 1
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por energia:
Trabalho da fora F = Energia armazenada nas molas 1 e 2
Para pequenos deslocamentos:
1
1
1
1
Fx = eq x 2 = 1 x12 + 2 x22 ,
2
2
2
2
mas como

x
x1
x2
=
= ,
l
l1
l2

temos
x1 =

xl1
,
l

x2 =

xl2
,
l

portanto
eq

 2
 2
l1
l2
= 1
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por energia:
Trabalho da fora F = Energia armazenada nas molas 1 e 2
Para pequenos deslocamentos:
1
1
1
1
Fx = eq x 2 = 1 x12 + 2 x22 ,
2
2
2
2
mas como

x
x1
x2
=
= ,
l
l1
l2

temos
x1 =

xl1
,
l

x2 =

xl2
,
l

portanto
eq

 2
 2
l1
l2
= 1
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por energia:
Trabalho da fora F = Energia armazenada nas molas 1 e 2
Para pequenos deslocamentos:
1
1
1
1
Fx = eq x 2 = 1 x12 + 2 x22 ,
2
2
2
2
mas como

x
x1
x2
=
= ,
l
l1
l2

temos
x1 =

xl1
,
l

x2 =

xl2
,
l

portanto
eq

 2
 2
l1
l2
= 1
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Molas

Combinao de Molas
Por energia:
Trabalho da fora F = Energia armazenada nas molas 1 e 2
Para pequenos deslocamentos:
1
1
1
1
Fx = eq x 2 = 1 x12 + 2 x22 ,
2
2
2
2
mas como

x
x1
x2
=
= ,
l
l1
l2

temos
x1 =

xl1
,
l

x2 =

xl2
,
l

portanto
eq

 2
 2
l1
l2
= 1
+ 2
.
l
l

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Massas

Consideradas corpos
rgidos, F = ma.
O trabalho aplicado sobre
uma massa armazenado
na forma de energia
cintica.
Normalmente podem ser
consideradas concentradas.

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas

Princpio geral: determinar um sistema equivalente com a mesma

energia cintica.
Exemplo 1: Determinar uma massa equivalente localizada em m1 .

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuao...
Para pequenos deslocamentos,
x 2 =

l2
x 1 ,
l1

x 3 =

l3
x 1 , e x eq = x 1 .
l1

Igualando as energias cinticas

1
1
1
1
2
m1 x 12 + m2 x 22 + m3 x 32 = meq x eq
,
2
2
2
2
assim
meq

 2
 2
l2
l3
= m1 + m2
+ m3
l1
l1

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuao...
Para pequenos deslocamentos,
x 2 =

l2
x 1 ,
l1

x 3 =

l3
x 1 , e x eq = x 1 .
l1

Igualando as energias cinticas

1
1
1
1
2
m1 x 12 + m2 x 22 + m3 x 32 = meq x eq
,
2
2
2
2
assim
meq

 2
 2
l2
l3
= m1 + m2
+ m3
l1
l1

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuao...
Para pequenos deslocamentos,
x 2 =

l2
x 1 ,
l1

x 3 =

l3
x 1 , e x eq = x 1 .
l1

Igualando as energias cinticas

1
1
1
1
2
m1 x 12 + m2 x 22 + m3 x 32 = meq x eq
,
2
2
2
2
assim
meq

 2
 2
l2
l3
= m1 + m2
+ m3
l1
l1

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Exemplo 2: Acoplamento de inrcia rotacional e translacional.

A energia cintica do sistema

1
1
T = mx 2 + J0 2 .
2
2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Exemplo 2: Acoplamento de inrcia rotacional e translacional.

A energia cintica do sistema

1
1
T = mx 2 + J0 2 .
2
2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuando...
Massa equivalente translacional
A energia cintica
1
2
,
Teq = meq x eq
2
sabendo que
x
e = ,
R
igualando as energias cinticas temos que
 2
1
1 2 1
x
2
meq x = mx + J0
,
2
2
2
R

x eq = x,

portanto
meq = m +

J0
.
R2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuando...
Massa equivalente translacional
A energia cintica
1
2
,
Teq = meq x eq
2
sabendo que
x
e = ,
R
igualando as energias cinticas temos que
 2
1
1 2 1
x
2
meq x = mx + J0
,
2
2
2
R

x eq = x,

portanto
meq = m +

J0
.
R2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuando...
Massa equivalente translacional
A energia cintica
1
2
,
Teq = meq x eq
2
sabendo que
x
e = ,
R
igualando as energias cinticas temos que
 2
1
1 2 1
x
2
meq x = mx + J0
,
2
2
2
R

x eq = x,

portanto
meq = m +

J0
.
R2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuando...
Massa equivalente translacional
A energia cintica
1
2
,
Teq = meq x eq
2
sabendo que
x
e = ,
R
igualando as energias cinticas temos que
 2
1
1 2 1
x
2
meq x = mx + J0
,
2
2
2
R

x eq = x,

portanto
meq = m +

J0
.
R2

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuando...
Massa equivalente rotacional
A energia cintica
1
2
Teq = Jeq eq
,
2
sabendo que

eq = ,

e x = R ,

igualando as energias cinticas temos que

1
1
2
2 + 1 J0 2 ,
Jeq eq
= m(R )
2
2
2
portanto
Jeq = J0 + mR 2 .

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuando...
Massa equivalente rotacional
A energia cintica
1
2
Teq = Jeq eq
,
2
sabendo que

eq = ,

e x = R ,

igualando as energias cinticas temos que

1
1
2
2 + 1 J0 2 ,
Jeq eq
= m(R )
2
2
2
portanto
Jeq = J0 + mR 2 .

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuando...
Massa equivalente rotacional
A energia cintica
1
2
Teq = Jeq eq
,
2
sabendo que

eq = ,

e x = R ,

igualando as energias cinticas temos que

1
1
2
2 + 1 J0 2 ,
Jeq eq
= m(R )
2
2
2
portanto
Jeq = J0 + mR 2 .

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Inrcia

Combinao de massas
Continuando...
Massa equivalente rotacional
A energia cintica
1
2
Teq = Jeq eq
,
2
sabendo que

eq = ,

e x = R ,

igualando as energias cinticas temos que

1
1
2
2 + 1 J0 2 ,
Jeq eq
= m(R )
2
2
2
portanto
Jeq = J0 + mR 2 .

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Amortecimento

Amortecimento
Nos sistemas vibratrios reais, a energia mecnica
transformada em calor ou som.
As amplitudes de vibrao diminuem progressivamente, no
caso de vibrao livre.
O efeito do amortecimento particularmente importante
prximo ressonncia, pois o fenmeno que limita a
amplitude.
Nos modelos simplificados, os amortecedores no tem massa
nem elasticidade.
S existe amortecimento quando h velocidade relativa entre
as extremidades do amortecedor.
Trs tipos: viscoso, seco ou de material.

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Amortecimento

Mecanismos de Amortecimento
Viscoso
Mecanismo mais comum na anlise de vibraes.
Cisalhamento entre camadas fluidas adjacentes.
Normalmente a fora resistente tomada como proporcional
velocidade relativa.

Seco
Ou Mohr-Coulomb.
Fora de atrito constante.
Mecanismo no linear e complexo.

de Material
Ou Slido ou Amortecimento Histertico.
Resulta do no retorno de toda a energia elstica armazenada
na compresso de um material
Mecanismo no linear e complexo.
Caracterizado por um lao de histerese.

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Amortecimento

Mecanismos de Amortecimento
Viscoso
Mecanismo mais comum na anlise de vibraes.
Cisalhamento entre camadas fluidas adjacentes.
Normalmente a fora resistente tomada como proporcional
velocidade relativa.

Seco
Ou Mohr-Coulomb.
Fora de atrito constante.
Mecanismo no linear e complexo.

de Material
Ou Slido ou Amortecimento Histertico.
Resulta do no retorno de toda a energia elstica armazenada
na compresso de um material
Mecanismo no linear e complexo.
Caracterizado por um lao de histerese.

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Amortecimento

Mecanismos de Amortecimento
Viscoso
Mecanismo mais comum na anlise de vibraes.
Cisalhamento entre camadas fluidas adjacentes.
Normalmente a fora resistente tomada como proporcional
velocidade relativa.

Seco
Ou Mohr-Coulomb.
Fora de atrito constante.
Mecanismo no linear e complexo.

de Material
Ou Slido ou Amortecimento Histertico.
Resulta do no retorno de toda a energia elstica armazenada
na compresso de um material
Mecanismo no linear e complexo.
Caracterizado por um lao de histerese.

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Amortecimento

Lao de Histerese

Vibraes Mecnicas
Elementos Fsicos
Amortecimento

Combinao de Amortecedores

Procedimento anlogo combinao de molas.

Para pequenos deslocamentos (problemas lineares) as relaes
so as mesmas.
Amortecedores em paralelo:
ceq = c1 + c2
Amortecedores em srie:
1
1
1
=
+
ceq
c1 c2

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico

Movimento Harmnico

Se o movimento se repete em intervalos constantes de tempo

o movimento peridico.
O tipo de movimento peridico mais simples e til na prtica
o movimento harmnico.

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico

Movimento Harmnico Exemplo

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico

Movimento Harmnico Exemplo

Deslocamento vertical
x = A sin = A sin t
Velocidade vertical
x =

dx
= A cos t
dt

Acelerao vertical
x =

d2 x
= 2 A sin t = 2 x
dt 2

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico

Movimento Harmnico Exemplo

Deslocamento vertical
x = A sin = A sin t
Velocidade vertical
x =

dx
= A cos t
dt

Acelerao vertical
x =

d2 x
= 2 A sin t = 2 x
dt 2

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico

Movimento Harmnico Exemplo

Deslocamento vertical
x = A sin = A sin t
Velocidade vertical
x =

dx
= A cos t
dt

Acelerao vertical
x =

d2 x
= 2 A sin t = 2 x
dt 2

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Vetorial

Representao Vetorial do Movimento Harmnico

Consideramos um vetor com
comprimento A girando com
velocidade angular contante
, e tomamos as projees de
sua extremidade.
Projeo vertical:
y = A sin t
Projeo horizontal:
x = A cos t

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Vetorial

Representao Vetorial do Movimento Harmnico

Consideramos um vetor com
comprimento A girando com
velocidade angular contante
, e tomamos as projees de
sua extremidade.
Projeo vertical:
y = A sin t
Projeo horizontal:
x = A cos t

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Vetorial

Representao Vetorial do Movimento Harmnico

Consideramos um vetor com
comprimento A girando com
velocidade angular contante
, e tomamos as projees de
sua extremidade.
Projeo vertical:
y = A sin t
Projeo horizontal:
x = A cos t

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

ou vetor no plano complexo

~ = A cos + iA sin
X
com
Nmero complexo:
e
~ = a + ib
X
onde
i=

A = (a2 + b2 ) 2
b
= tan1 .
a

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

ou vetor no plano complexo

~ = A cos + iA sin
X
com
Nmero complexo:
e
~ = a + ib
X
onde
i=

A = (a2 + b2 ) 2
b
= tan1 .
a

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

ou vetor no plano complexo

~ = A cos + iA sin
X
com
Nmero complexo:
e
~ = a + ib
X
onde
i=

A = (a2 + b2 ) 2
b
= tan1 .
a

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

Lembrando que:
i 2 = 1,

i 3 = i,

i 4 = 1,

i 5 = i, . . . ,

2 4
(i)2 (i)4
+
= 1 +
+
+
e
2!
4!
2!
4!


3 5
(i)3 (i)5
i sin = i
+
= i +
+
+ .
3!
5!
3!
5!
cos = 1

Somando as duas expresses:

cos + i sin = 1 + i +

(i)2 (i)3 (i)4 (i)5

+
+
+
+ ,
2!
3!
4!
5!

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

Lembrando que:
i 2 = 1,

i 3 = i,

i 4 = 1,

i 5 = i, . . . ,

2 4
(i)2 (i)4
+
= 1 +
+
+
e
2!
4!
2!
4!


3 5
(i)3 (i)5
i sin = i
+
= i +
+
+ .
3!
5!
3!
5!
cos = 1

Somando as duas expresses:

cos + i sin = 1 + i +

(i)2 (i)3 (i)4 (i)5

+
+
+
+ ,
2!
3!
4!
5!

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

Lembrando que:
i 2 = 1,

i 3 = i,

i 4 = 1,

i 5 = i, . . . ,

2 4
(i)2 (i)4
+
= 1 +
+
+
e
2!
4!
2!
4!


3 5
(i)3 (i)5
i sin = i
+
= i +
+
+ .
3!
5!
3!
5!
cos = 1

Somando as duas expresses:

cos + i sin = 1 + i +

(i)2 (i)3 (i)4 (i)5

+
+
+
+ ,
2!
3!
4!
5!

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

Lembrando que:
i 2 = 1,

i 3 = i,

i 4 = 1,

i 5 = i, . . . ,

2 4
(i)2 (i)4
+
= 1 +
+
+
e
2!
4!
2!
4!


3 5
(i)3 (i)5
i sin = i
+
= i +
+
+ .
3!
5!
3!
5!
cos = 1

Somando as duas expresses:

cos + i sin = 1 + i +

(i)2 (i)3 (i)4 (i)5

+
+
+
+ ,
2!
3!
4!
5!

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

mas,
ex = 1 + x +

x2 x3 x4 x5
+
+
+
+ ,
2!
3!
4!
5!

assim
cos + i sin = e i .
Como consequncia:
~ = A(cos + i sin ) = Ae i .
X

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

mas,
ex = 1 + x +

x2 x3 x4 x5
+
+
+
+ ,
2!
3!
4!
5!

assim
cos + i sin = e i .
Como consequncia:
~ = A(cos + i sin ) = Ae i .
X

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Representao com Nmeros Complexos

mas,
ex = 1 + x +

x2 x3 x4 x5
+
+
+
+ ,
2!
3!
4!
5!

assim
cos + i sin = e i .
Como consequncia:
~ = A(cos + i sin ) = Ae i .
X

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Operaes com a Representao Complexa

Como
~ = Ae it ,
X
~ = iAe it = i X
~,
X
e

~ = 2 Ae it = 2 X
~.
X

~ um nmero complexo!
X

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Operaes com a Representao Complexa

Como
~ = Ae it ,
X
~ = iAe it = i X
~,
X
e

~ = 2 Ae it = 2 X
~.
X

~ um nmero complexo!
X

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Operaes com a Representao Complexa

Como
~ = Ae it ,
X
~ = iAe it = i X
~,
X
e

~ = 2 Ae it = 2 X
~.
X

~ um nmero complexo!
X

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Operaes com a Representao Complexa

Como
~ = Ae it ,
X
~ = iAe it = i X
~,
X
e

~ = 2 Ae it = 2 X
~.
X

~ um nmero complexo!
X

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Operaes com a Representao Complexa

Tomando as partes reais:
Deslocamento:
Re[Ae it ] = Re[A(cos t + i sin t)] = A cos t
Velocidade:
Re[iAe it ] = Re[iA(cos t + i sin t)] = Re[A(i cos t sin t)]
= A sin t
Acelerao:
Re[ 2 Ae it ] = Re[ 2 A(cos t + i sin t)] = 2 A cos t

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Operaes com a Representao Complexa

Tomando as partes reais:
Deslocamento:
Re[Ae it ] = Re[A(cos t + i sin t)] = A cos t
Velocidade:
Re[iAe it ] = Re[iA(cos t + i sin t)] = Re[A(i cos t sin t)]
= A sin t
Acelerao:
Re[ 2 Ae it ] = Re[ 2 A(cos t + i sin t)] = 2 A cos t

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Operaes com a Representao Complexa

Tomando as partes reais:
Deslocamento:
Re[Ae it ] = Re[A(cos t + i sin t)] = A cos t
Velocidade:
Re[iAe it ] = Re[iA(cos t + i sin t)] = Re[A(i cos t sin t)]
= A sin t
Acelerao:
Re[ 2 Ae it ] = Re[ 2 A(cos t + i sin t)] = 2 A cos t

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Adio Vetorial da Representao Complexa

~ 1 (t) = A1 e it ,
X

~ 2 (t) = A2 e it+
X


q
2
2
A = (A1 + A2 cos ) + (A2 sin ) , = arctan

A2 sin
A1 + A2 cos

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Representao Complexa

Adio Vetorial da Representao Complexa

~ 1 (t) = A1 e it ,
X

~ 2 (t) = A2 e it+
X


q
2
2
A = (A1 + A2 cos ) + (A2 sin ) , = arctan

A2 sin
A1 + A2 cos

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Adio de Funes Harmnicas

Adio via Trigonometria

Se a frequncia igual:
~ 1 (t) = A1 cos(t),
X

~ 2 (t) = A2 cos(t + )
X

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A1 cos(t) + A2 cos(t + )
X
= A1 cos(t) + A2 (cos(t) cos() sin(t) sin())
= cos(t)(A1 + A2 cos()) sin(t)(A2 sin())
Definindo
A cos() = A1 + A2 cos(),

A sin() = A2 sin()

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A (cos(t) cos() sin(t) sin())
X
= A cos(t + )

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Adio de Funes Harmnicas

Adio via Trigonometria

Se a frequncia igual:
~ 1 (t) = A1 cos(t),
X

~ 2 (t) = A2 cos(t + )
X

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A1 cos(t) + A2 cos(t + )
X
= A1 cos(t) + A2 (cos(t) cos() sin(t) sin())
= cos(t)(A1 + A2 cos()) sin(t)(A2 sin())
Definindo
A cos() = A1 + A2 cos(),

A sin() = A2 sin()

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A (cos(t) cos() sin(t) sin())
X
= A cos(t + )

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Adio de Funes Harmnicas

Adio via Trigonometria

Se a frequncia igual:
~ 1 (t) = A1 cos(t),
X

~ 2 (t) = A2 cos(t + )
X

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A1 cos(t) + A2 cos(t + )
X
= A1 cos(t) + A2 (cos(t) cos() sin(t) sin())
= cos(t)(A1 + A2 cos()) sin(t)(A2 sin())
Definindo
A cos() = A1 + A2 cos(),

A sin() = A2 sin()

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A (cos(t) cos() sin(t) sin())
X
= A cos(t + )

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Adio de Funes Harmnicas

Adio via Trigonometria

Se a frequncia igual:
~ 1 (t) = A1 cos(t),
X

~ 2 (t) = A2 cos(t + )
X

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A1 cos(t) + A2 cos(t + )
X
= A1 cos(t) + A2 (cos(t) cos() sin(t) sin())
= cos(t)(A1 + A2 cos()) sin(t)(A2 sin())
Definindo
A cos() = A1 + A2 cos(),

A sin() = A2 sin()

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A (cos(t) cos() sin(t) sin())
X
= A cos(t + )

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Adio de Funes Harmnicas

Adio via Trigonometria

Se a frequncia igual:
~ 1 (t) = A1 cos(t),
X

~ 2 (t) = A2 cos(t + )
X

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A1 cos(t) + A2 cos(t + )
X
= A1 cos(t) + A2 (cos(t) cos() sin(t) sin())
= cos(t)(A1 + A2 cos()) sin(t)(A2 sin())
Definindo
A cos() = A1 + A2 cos(),

A sin() = A2 sin()

~ 1 (t) + X
~ 2 (t) = A (cos(t) cos() sin(t) sin())
X
= A cos(t + )

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Adio de Funes Harmnicas

Adio via Trigonometria

Claramente,
A=

q
(A1 + A2 cos())2 + A2 sin()2

e
tan() =

A2 sin()
A1 + A2 cos()

A soma de duas funes harmnicas de mesma frequncia uma

funo harmnica com a mesma frequncia, defasada.

Vibraes Mecnicas
Movimento Harmnico
Adio de Funes Harmnicas

Adio via Trigonometria

Claramente,
A=

q
(A1 + A2 cos())2 + A2 sin()2

e
tan() =

A2 sin()
A1 + A2 cos()

A soma de duas funes harmnicas de mesma frequncia uma

funo harmnica com a mesma frequncia, defasada.

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Definies Importantes
Ciclo Um perodo completo de movimento do corpo.
Amplitude O mximo deslocamento do corpo em relao
posio de equilbrio.
Perodo O tempo necessrio para completar um ciclo.
=

a frequncia circular (em rad/s).

Frequncia Nmero de ciclos por unidade de tempo (em Hertz).
f =

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Definies Importantes

ngulo de Fase Distncia angular entre dois movimentos

vibratrios.
x1 = A1 e it
x2 = A2 e it+
Frequncia Natural Frequncia em que um sistema com 1 grau de
liberdade oscila em vibrao livre a partir de um
deslocamento inicial.
Oitava Faixa de frequncias na qual o limite superior o
dobro do limite inferior, eg, 200-400 Hz.

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Decibel
Em eletricidade, acstica e vibraes, normal medir-se grandezas
com uma grande faixa de variao. O decibel usado para criar
uma escala logaritmica para estas grandezas.
Por definio:
 
P
dB = 10 log
P0
onde P0 uma potncia de referncia.
Como a potncia eltrica proporcional ao quadrado da voltagem,

dB = 10 log

X
X0

2


= 20 log

onde X0 uma potncia de referncia.

X
X0

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Decibel
Em eletricidade, acstica e vibraes, normal medir-se grandezas
com uma grande faixa de variao. O decibel usado para criar
uma escala logaritmica para estas grandezas.
Por definio:
 
P
dB = 10 log
P0
onde P0 uma potncia de referncia.
Como a potncia eltrica proporcional ao quadrado da voltagem,

dB = 10 log

X
X0

2


= 20 log

onde X0 uma potncia de referncia.

X
X0

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Batimento
Quando duas funes harmnicas com frequncias prximas so
somadas, uma coisa curiosa acontece:
x1 = X cos t
x2 = X cos( + )t,

<<

Somando as duas equaes

x(t) = X [cos t + cos( + )t]
Sabendo que

cos A + cos B = 2 cos
Temos

A+B
2


cos

AB
2




t
t
x(t) = 2X cos cos +
2
2

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Batimento
Quando duas funes harmnicas com frequncias prximas so
somadas, uma coisa curiosa acontece:
x1 = X cos t
x2 = X cos( + )t,

<<

Somando as duas equaes

x(t) = X [cos t + cos( + )t]
Sabendo que

cos A + cos B = 2 cos
Temos

A+B
2


cos

AB
2




t
t
x(t) = 2X cos cos +
2
2

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Batimento
Quando duas funes harmnicas com frequncias prximas so
somadas, uma coisa curiosa acontece:
x1 = X cos t
x2 = X cos( + )t,

<<

Somando as duas equaes

x(t) = X [cos t + cos( + )t]
Sabendo que

cos A + cos B = 2 cos
Temos

A+B
2


cos

AB
2



t

x(t) = 2X cos cos +

t
2
2

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Batimento
Quando duas funes harmnicas com frequncias prximas so
somadas, uma coisa curiosa acontece:
x1 = X cos t
x2 = X cos( + )t,

<<

Somando as duas equaes

x(t) = X [cos t + cos( + )t]
Sabendo que

cos A + cos B = 2 cos
Temos

A+B
2


cos

AB
2



t

x(t) = 2X cos cos +

t
2
2

Vibraes Mecnicas
Terminologia

Batimento

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica

Anlise Harmnica
Muitos sistemas fsicos interessantes tem movimentos peridicos
porem no harmnicos.
Uma maneira de simplificar o problema usar a Srie de Fourier da
funo peridica.

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Sries de Fourier

Sries de Fourier
Para x(t) peridica com perodo , a srie de Fourier da funo
dada por:
x(t) =

ou

a0
+ a1 cos t + a2 cos 2t +
2
+ b1 sin t + b2 sin 2t +

x(t) =

a0 X
+
(an cos nt + bn sin nt)
2
n=1

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Sries de Fourier

Sries de Fourier
Para x(t) peridica com perodo , a srie de Fourier da funo
dada por:
x(t) =

ou

a0
+ a1 cos t + a2 cos 2t +
2
+ b1 sin t + b2 sin 2t +

x(t) =

a0 X
+
(an cos nt + bn sin nt)
2
n=1

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Sries de Fourier

Clculo de Coeficientes

Da ortogonalidade das funes trigonomtricas:

an =

bn =

2
x(t) dt =

2
x(t) cos nt dt =

2
x(t) sin nt dt =

a0 =

Z
0

x(t) dt
0

x(t) cos nt dt
0

x(t) sin nt dt
0

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Sries de Fourier

Clculo de Coeficientes

Da ortogonalidade das funes trigonomtricas:

an =

bn =

2
x(t) dt =

2
x(t) cos nt dt =

2
x(t) sin nt dt =

a0 =

Z
0

x(t) dt
0

x(t) cos nt dt
0

x(t) sin nt dt
0

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Sries de Fourier

Clculo de Coeficientes

Da ortogonalidade das funes trigonomtricas:

an =

bn =

2
x(t) dt =

2
x(t) cos nt dt =

2
x(t) sin nt dt =

a0 =

Z
0

x(t) dt
0

x(t) cos nt dt
0

x(t) sin nt dt
0

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Sries de Fourier

Fenmeno de Gibbs

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Domnios do tempo e frequncia

Espectro de Frequncias

As funes harmnicas
an cos nt

bn sinn t

so harmnicas de ordem n de x(t).

Estas harmnicas tem perodo n .
Plotando as amplitudes destas funes em funo da frequncia,
temos o espectro de frequncias.

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Domnios do tempo e frequncia

Espectro de Frequncias

As funes harmnicas
an cos nt

bn sinn t

so harmnicas de ordem n de x(t).

Estas harmnicas tem perodo n .
Plotando as amplitudes destas funes em funo da frequncia,
temos o espectro de frequncias.

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Domnios do tempo e frequncia

Espectro de Frequncias
As funes harmnicas
an cos nt

bn sinn t

so harmnicas de ordem n de x(t).

Estas harmnicas tem perodo n .
Plotando as amplitudes destas funes em funo da frequncia,
temos o espectro de frequncias.

Vibraes Mecnicas
Anlise Harmnica
Domnios do tempo e frequncia

Representao nos Domnios do Tempo e Frequncia