ANDERSON ROVANI

DESENVOLVIMENTO DO PROTTIPO DE UM ROB PARA

INSPEO EM SUPERFCIES METLICAS VERTICAIS
TECNOLOGIA DE SEGURANA DE PROCESSOS
GRADUAO
MOTIVAO:
A inspeo em condies adversas traz grandes riscos ao inspetor
devido dificuldade deste se posicionar no local de interesse. Com o
intuito de minimizar esta dificuldade tm sido proposta a utilizao de
robs. Porm, at o momento no se obtiveram resultados satisfatrios,
pois em tais condies de trabalho, a elevada massa dos robs
construdos para este fim e os sistemas de conexo superfcie
adotados, inviabilizavam a estabilidade e o movimento do mesmo sobre
as superfcies verticais. Tambm, as solues com tecnologia nacional
ainda so escassas e apresentam limitaes.

Com base nos desenhos de produto acabado foram comissionadas as

aquisies de componentes manufaturados e aqueles comerciais. Com
isto, foi possvel montar o prottipo apresentado na Figura 5.

OBJETIVOS DO TRABALHO:
O objetivo deste trabalho apresentar o projeto e disponibilizar um
prottipo funcional de um rob que permita realizar inspees em
superfcies metlicas verticais.

Figura 5. Prottipo Funcional Montado

A prxima etapa envolveu a realizao de testes preliminares (ver

Figura 6) e de campo (ver Figura 7).

APLICAO NA INDSTRIA DO PETRLEO:

Diversas modalidades de inspeo de esferas e tanques de
armazenamento de fludos so necessrias.
O desenvolvimento deste trabalho se justifica por: i/ ampliar a
segurana das operaes dos equipamentos de inspeo em superfcies
verticais; ii/ reduzir o nvel de desgaste dos inspetores de equipamentos;
iii/ ampliar a segurana dos inspetores; iv/ dar maior confiabilidade aos
dados recolhidos na realizao das inspees; e v/ reduzir o tempo na
realizao das inspees.

ROB

Figura 6. Testes em Laboratrio

RESULTADOS OBTIDOS:
Para o desenvolvimento do projeto foi empregada a Metodologia de
Projeto de Produtos proposta por Pahl et al. (2005).
A Figura 1 apresenta o modelo 3D, da soluo conceitual
desenvolvida.

Figura 7. Testes de Campo

A Figura 8 apresenta a sequncia de fotos do rob transpondo um

obstculo (i.e. cordo de solda).

a) Antes
b) Sobre
c) Aps
Figura 8. Teste mostrando o Rob transpondo um Obstculo

Figura 1. Soluo Conceitual

Aps, foram conduzidos estudos dos sistemas de conexo magntica

superfcie metlica (ver Figura 2).

Os resultados de campo apontam: i/ massa do prottipo de 13,2 kg; ii/

velocidade de inspeo constante, podendo variar de 0 at 13,1 m/min; iii/
ausncia de escorregamento e derrapagem; iv/ excelente conexo
superfcie metlica; v/ capacidade de carga de 46,78 kg; vi/ ausncia de
agresso proteo do tanque; vii/ boa dirigibilidade; e viii/ facilidade para
transpor obstculos (i.e. cordes de solda).
CONSIDERAES FINAIS:

a)

b)
c)
Figura 2. Simulao da Conexo Magntica

Finalmente, pode-se dimensionar a soluo definitiva para o projeto

(ver Figura 3). Exemplos do detalhamento podem ser vistos na Figura 4.

d)
e)

Concludo o projeto e construo do prottipo, pode-se afirmar que:

A oportunidade para desenvolvimento de tecnologia nacional de rob
de inspeo para o setor de leo & Gs foi identificada e
documentada;
O projeto conceitual de um rob de inspeo e respectivos,
dimensionamento e detalhamento, so discutidos e apresentados;
Um exame detalhado do sistema de conexo magntica foi conduzido,
permitindo a escolha da melhor configurao, para proporcionar maior
fora de conexo;
Um prottipo funcional foi apresentado e testado;
Testes preliminares e de campo sinalizam o potencial positivo do
conjunto proposto.

REFERNCIAS
PAHL, Gerhard; BEITZ, Wolfgang; FELDHUSEN, Jrg; GROTE, KarlHeinrich. Projeto na engenharia. So Paulo: Edgard Blcher, 2005.

AGRADECIMENTOS
Os autores do trabalho agradecem o substancial apoio recebido de: PRH10
Programa de Planejamento e Otimizao de Processos de Petrleo e Gs Natural
Curitiba Paran Brasil; LASCA Laboratrio de Automao e Sistemas de Controle
Avanado; LEGIO; DAMEC Departamento Acadmico de Mecnica.

Figura 3. Layout Definitivo

Figura 4. Projeto Detalhado do Rob