ATPS DA DISCIPLINA DE SERVOMECANISMOS II

Matrizes

Definio:
Uma matriz possui m linhas e n colunas.

a11 a1 n
A=
am 1 amn

Matriz Identidade:
Elementos da diagonal principal so iguais a 1 e os demais a 0.

[ ]

I 2 X 2= 1 0
0 1

Partio de Matrizes:
Podemos dividir uma matriz em matrizes e vetores componentes.

][

a11 a 12 a13
a
a
A= a21 a 22 a23 = 11 12
a21 a 22
a31 a 32 a33

Matriz Transposta:
Formada trocando-se as linhas de uma matriz por suas colunas

] [

a 11 a12 a13
a 11 a21 a31
T
A 3 X 3 = a21 a22 a23 A 3 X 3 = a12 a22 a32
a31 a32 a33
a13 a23 a33

Operaes com Matrizes:

Soma e Subtrao:
As matrizes precisar ter o mesmo nmero de linhas e colunas. Cada elemento
somado ou subtrado de seu correspondente.

A=

] [

a11 a 12
b
b
a +b
a +b
B= 11 12 A+ B= 11 11 12 12
a21 a 22
b21 b 22
a21 +b21 a 22+b 22

Multiplicao:

A mXn . BnXo =C mXo

O nmero de colunas de A precisa ser igual ao de linhas de B. Os elementos de C
so dados por:

Cij = aik b kj
k=1

A=

] [

] [

a11 a 12
b
b
a .b +a .b
a .b +a . b
B= 11 12 A . B= 11 11 12 21 11 12 12 22
a21 a 22
b21 b 22
a 21 . b11 +a 22 . b21 a21 .b 12+ a22 . b22

Nota:

A .BB. A
Multiplicao por uma constante:
Todos os elementos da matriz so multiplicados pela constante.

A=

a11 a 12
a21 a 22

K . A=

K . a11 K . a12
K . a21 K . a22

Diviso por uma constante:

Todos os elementos da matriz so divididos pela constante.

A=

A=

a11 a 12
a21 a 22

a11 a12
a21 a22
K

[ ]

a11
K
A=
a21
K

a12
K
a22
K

Diviso de matrizes:
Esta operao no existe. Neste caso executada a multiplicao pela inversa:

A . X=Y X =A1 . Y
Determinante de uma matriz:
Determinante de um escalar ele mesmo:

det ( 5 )=5
Determinante de uma matriz

det A 2 X 2=

2X2 :

a11 a12
=a11 . a22a21 a12
a21 a22

Determinante de uma matriz

3X3 :

Primeiro precisamos definir o determinante menor complementar e o cofator de um

elemento.
Determinante menor com

P( M 13)

do elemento

aij

da matriz a o

determinante da matriz formada removendo-se a linha e a coluna

de

A .

a11 a 12 a13
a
a
A= a21 a 22 a23 M 32= 11 13 =a11 . a23a21 a13
a21 a 23
a31 a 32 a33

O cofator

C21=

( C ij )

do elemento

aij

de

dado por

Cij .=(1)i+ j M ij

a12 a 13
=a12 .a 33a32 a13
a32 a 33

Para calcular o determinante de uma matriz quadrada, fazemos uma expanso dos
cofatores ao longo de uma linha ou coluna.
Ao longo de uma linha:
n

detA = aik C ik
k=1

Ao longo de uma coluna:

m

detA = akj C kj
k=1

Exemplo:

a11 a 12 a13
A= a21 a 22 a23
a31 a 32 a33

Expandindo pela 3 coluna:

A= a13 . C13 +a 23 C 23+a 33 C 33

det
1+3

A= a13 .(1)

Matriz dos Cofatores:

A=

] [

a11 a 12
C
C12
cofA = 11
a21 a 22
C 21 C22

Matriz Adjunta:

adjA=cof A T =

C 11 C 21
C12 C 22

Matriz Inversa:
A matriz inversa de uma matriz quadrada

A1=

a21 a22
a
a 12
2 +3 a
3+3 a
+a 23 .(1) . 11 12 + a33 .(1) . 11
a31 a32
a 31 a32
a21 a 22
det

adjA
detA

Sendo:

A . A1=A1 . A=I

Representao no Espao de Estados

A ( A 1 ) dada por:

Podemos representar um sistema dinmico de ordem n com um sistema n de

equaes diferenciais de primeira ordem escritos na forma matricial vetorial.
Para que estas n equaes representem completamente o sistema, as variveis
das equaes precisam ser linearmente independentes (no podem ser
combinaes lineares de outras variveis) e no mesmo nmero que as equaes
n.
Chamamos estas variveis de variveis de estado, pois permitem determinar o
estado do sistema como todo para qualquer instante de tempo

tt0 .

O vetor formado pelas variveis de estado o vetor de estado.A equao matricial

diferencial que relaciona as variveis de estado com as entradas do sistema a
equao de estados:

x = A . x + B . r

xvetor de estado
x derivada 1 a .no tempo do vetor de estados

Amatriz do sistema ou de estados

Bmatriz de entradas

rvetor de sa das
A equao algbrica que relaciona as variveis de estado e entradas com as sadas
do sistema a equao de sada.

y=C . x + D .r

yvetor de sa das
Cmatriz de sa das

Dmatriz de realimenta o
Exemplo:

[][

][ ] [ ]

x1
a
a
x
b
= 11 12 . 1 + 1 v (t)
x2
a21 a22 x 2 b 2

Converso da equao de estados para uma funo de transferncia:

Dadas as equaes de estado e sada:

x = A . x + B . r

y=C . x + D .r
Aplicamos a transformada de Laplace.

sX (s )= AX(s)+ BR(s)
Y ( s)=CX (s)+ DR(s)
Soluo:

sX (s )= AX (s)+ BR (s)

sIX ( s ) AX ( s ) =BR(s)

( sI A ) X (s)=BR(s)
X ( s )=( sI A )1 . BR( s)
Substituindo na sada:

Y ( s )=C . ( sI A )1 . BR ( s )+ DR ( s )=[ C . ( sI A )1 . B+ D ] R( s)
Y ( s ) R1 ( s )=C (sI A )1 . B+ D

Se

Y ( s) e R (s ) forem escalares (1 sada e 1 entrada) ento:

Y ( s ) R1 ( s )=

Y (s)
=C(sI A)1 . B+ D
R(s)

O sistema a ser controlado ser o de um motor, onde quando houver um erro

provocado no sistema, este dever ser corrigido automaticamente.
Motor com 1000 rpm, quando for aplicada determinada carga neste motor, o
sistema dever corrigir o erro mantendo 1000 rpm.
Quando a carga for retirada o sistema dever corrigir o erro novamente, para que o
motor permanea com 1000 rpm.