Mestrado Integrado em Eng.

Eletrotcnica e de Computadores

Sistemas e Controlo Recurso

27 de janeiro 2014

PRM SRC

Nome: ____________________________________________________________________________
Nmero: ______________________________

Turma: 3MIEEC _________

A durao total da prova de 2 horas.

Preencha o seu nome e nmero nas linhas acima. Testes sem nome no sero considerados.
Responda aos 20 problemas na quadrcula abaixo.
Em cada pergunta apenas uma das respostas est correta. Pode no entanto assinalar mais do que uma resposta.
Cada resposta errada vale -1/3 da cotao da pergunta; cada resposta certa vale a cotao completa da pergunta.
Todas as perguntas tm igual cotao.

10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X

a)
b)
c)
d)

1. Indique qual dos seguintes modelos de espao de estados corresponde funo de

transferncia G(s):
2

a)

c)

2. Sabendo que
a)
c)

0
0
0
2
0
0
0
0

1
0
1
0

0
0
1
0
0
1
1

1 0
0
0 1
0
0
1
1
2 0

b)

d)

2 1
, as solues da equao
1 2

1

1
2

1

1
, ,
1

1
, ,
2

b)

d)

0
0
1
2

0
0
0
0

1
0
0
0

0
0
1
0
0
1
1

1 0
0
0 1
0
0
1
1
0 2

, so da forma:

2
1
2
1

1
, , !
2
1
, , !
2

3. A mudana de varivel
d origem ao sistema
a)

# $% #, &*

b)

# # $% , &*

c)

# # $% , &*

d)

# # $% , &*

# $% no sistema de espao de estados

&* ;

# $% &, (
&#, (

#&, (

#&, (

& ;

+
(#, )

+
# $% (, )

+
(# $% , )

+
(# $% , )

+ , onde:
)

).

).

).

#)# $%.

. Sabendo que a linearizao do sistema no linear ,

0
dada por
, verifica-se que:
de funcionamento
0

4. Seja

a)
c)

0 1
.
1 0
0 1
.
1 0

b)
d)

1
0
1
0

,
no ponto
sin

0
.
1
0
.
1

5. Sabendo que o sistema em tempo discreto 2 , & 2 , ( 2 , ) foi obtido por discretizao de
um modelo de espao de estados em tempo contnuo , &, (, ) , atravs de um retentor de
ordem zero (zoh), verifica-se que :
a) Modos assintoticamente estveis do sistema contnuo correspondem a modos
assintoticamente estveis do sistema discreto, independentemente do intervalo de
discretizao.
b) H intervalos de discretizao que podem transformar modos instveis em
estveis.
c) H intervalos de discretizao que podem transformar modos estveis em
instveis.
d) Polos com multiplicidade superior a um no sistema contnuo no correspondem
necessariamente a polos com multiplicidade superior a um no sistema discreto.

6. Tendo em conta a forma reduzida da funo da sua funo de transferncia, verifica-se que
o sistema de espao de estados discreto
3

a)
b)
c)
d)

2
0
0
1

1.7
1
0.3 1
0
2
2 0

1
3
1
0
3
3

BIBO estvel, mas no internamente (assintoticamente) estvel.

internamente (assintoticamente) estvel, mas no BIBO estvel.
No internamente (assintoticamente) estvel nem BIBO estvel.
internamente (assintoticamente) estvel e tambm BIBO estvel.

7. Dado o sistema de espao de estados

verifica-se que:

1 0 1
0 1 0 e&
1 0 1

1
0 ,
1

& , com

1
a) O subespao controlvel do sistema gerado pelo vetor 0 .
1
b) O sistema (completamente) controlvel e portanto o seu subespao controlvel
! .
1 0
c) O subespao controlvel do sistema gerado pelos vetores 0 , 1 .
1 0
1
d) O subespao controlvel do sistema gerado pelo vetor 1 .
1

8. Considere um sistema de espao de espao de estados genrico

no observvel deste sistema :
a)
b)
c)
d)

, &, (, ) . O subespao

O ncleo da matriz de observabilidade.

O ncleo da transposta da matriz de observabilidade.
O espao gerado pelas colunas da matriz de observabilidade.
O espao gerado pelas linhas da matriz de observabilidade.

__________________________________________________________________________________
Nome: ____________________________________________________________________________
Nmero: ______________________________

Turma: 3MIEEC _________

& ,

9. Dado um sistema de espao de estados

1 0 0
4 3 0 ,&
5 1 2

verifica-se que:
a)
b)
c)
d)

0
1 ,(
1

( , com
1 1 0,

O sistema possui um nico modo controlvel, com valor 3.

O sistema no possui modos controlveis.
O sistema possui dois modos controlveis, com valores 2 e 3, respetivamente.
Todos os modos do sistema so controlveis.
& , controlvel?

10. Qual dos seguintes sistemas, descritos por

a)

0 1 0
0
A = 0 0 1 , B = 0 .
1
1 2 1

b)

c)

1 2 3
1
A = 1 2 6 , B = 1 .
0 0 7
0

d)

0
1 2 3
A = 0 1 2 , B = 1 .
0 0 1
0
1 2 3
0
A = 1 1 2 , B = 1 .
0 0 1
0

11. Seja um sistema linear em tempo contnuo a evoluir livremente (sem ao de controlo) a
partir de um ponto que no a origem e seja outro sistema linear em tempo discreto a operar
nas mesmas circunstncias. Verifica-se que:
a)
b)
c)
d)

Apenas o sistema discreto pode eventualmente atingir a origem em tempo finito.

Apenas o sistema contnuo pode eventualmente atingir a origem em tempo finito.
Ambos os sistemas podem eventualmente atingir a origem em tempo finito.
Nenhum dos sistemas pode atingir a origem em tempo finito.

12. Qual das seguintes matrizes poder ser uma matriz de Hankel de ordem 4 de um sistema
cuja realizao mnima de espao de estados tem dimenso 3?
a) 9:
c) 9:

1
0
;
0
1

0
0
1
1

1
;
1 1
1 0
1

0
1
1
0

1
1
0
0

1
1
<.
0
0
1

0
<.
0
0

b) 9:
d) 9:

1 0
;
1 0 1
0 1 0
1 0 0
0 1 1
;
1 1 0
0 0 1
0

1
<.
0
1
1

0
<.
0
1

13. Suponha que ao sistema de espao de estados

, &, ( aplicada uma lei de
realimentao do estado
= , dando origem ao sistema em malha fechada
&=, 0, ( . Verifica-se que possvel escolher = por forma a que todos os polos em
malha fechada sejam estveis se e s se:
a)
b)
c)
d)

Todos os polos em malha aberta que no so controlveis forem estveis.

Todos os polos em malha aberta forem controlveis.
Todos os polos em malha aberta forem estveis.
Todos os polos em malha aberta forem distintos.

14. Considere o sistema de espao de estados

0
1
0
0
3
1
1 2

0
0
1
0
0
1
3 .

A matriz de realimentao de estado K tal que

> = e que coloca os polos do sistema
em malha fechada em 1 ?, 1 ? e 3 dada por:
a) =

c) =

3
7 .
5

7 5.

b) =
d) =

1 3 3.

1
3 .
3

15. Considere um sistema dinmico linear controlvel e observvel

& ;
(
que controlado por realimentao de estado a partir de um observador de estado. O desenho
do observador deve ser tal que:
a) Os polos do observador sejam mais rpidos que o comportamento dominante do
sistema em malha fechada para no alterarem este comportamento.
b) Os polos do observador sejam to rpidos como o comportamento dominante em
malha fechada (sem observador) para reforarem esse comportamento.
c) Os polos do observador devem ser mais lentos que o comportamento dominante do
sistema em malha fechada para no alterarem este comportamento dominante.
d) No possvel definir a magnitude dos polos do observador de estado, pois estes
dependem apenas das caractersticas do sistema dinmico em malha aberta.

16. Seja

( um sistema de espao de estados, com

Considere um observador @
@ A
(@
ganho L que coloca os dois valores prprios de
a) A

c) A

7
.
1
1
.
5

b) A
d) A

A( @ A
A( em 2 :
7

5
.
1

1
1
e(
1 1.
1 1
para o sistema dado. O

1.

17. Considere o esquema da figura, onde o processo P descrito pelo sistema de espao de
1 6
0
,&
e(
estados
& ,
( , com
1 3.
0
3
1
y
ref
Q(s)
P

Relativamente dinmica Q(s) a acrescentar para que este sistema em malha fechada possa
seguir referncias em rampa sem erro em regime permanente, verifica-se que:
a) necessrio que C
b) Basta que C

c) Basta que C

=D
=D
2

=D1

=D0

d) No possvel determinar uma funo de transferncia prpria, Q(s), de modo a

atingir o objetivo pretendido.

18. Considere o sistema

& ,

( , com

0
2

1
,&
2

0
,(
1

1 0.

Pretende-se controlar este sistema por forma a que siga degraus sem erro em regime
permanente, atravs da montagem da figura (com um observador de estado, uma
realimentao feita a partir do estado do observador e um bloco que promove as
caractersticas de seguimento referidas). Recorde que neste caso o sistema total realimentado
&= &=G
0
H E F H I,
pode ser representado por E F
( 0 E.
&
&G (
G
G

Desejando-se obter 3 plos em 1 na malha fechada (fora os polos do observador), os

ganhos K e K a devem ser ajustados para:
a)

K = [5 5] ; K a = 1 .

b)

K = [1 1] ; K a = 5 .

c)

K = 1; K a = [5 5] .

d) No possvel obter 3 plos em 1.

19. Considere um sistema linear de espao de estados, estvel e controlvel, descrito por
3 1
3
& 3 . Supondo que na entrada injetado rudo branco de desvio
padro J > 0, verifica-se que:
a)

apresenta uma evoluo aleatria com valor esperado convergente para zero e
covarincia convergente para uma matriz constante no nula.
b)
apresenta uma evoluo aleatria com valor esperado convergente para zero e
covarincia convergente para a matriz nula.
c)
apresenta uma evoluo aleatria com valor esperado convergente para zero e
covarincia divergente.
d) apresenta uma evoluo aleatria com valor esperado divergente.

20. Relativamente ao filtro de Kalman para estimao do estado de um sistema linear de

espao de estados com entradas aleatrias e utilizando o ganho timo para atualizar uma
estimativa do estado pr-observao com uma nova observao, verifica-se que:
a) A covarincia do erro de estimao ps-observao (a posteriori) menor ou igual
covarincia do erro de estimao pr-observao (a priori).
b) A covarincia do erro de estimao ps-observao (a posteriori) superior ou
igual covarincia do erro de estimao pr-observao (a priori).
c) A relao entre as covarincias dos erros de estimao ps-observao (a
posteriori) e pr-observao (a priori) depende do valor da observao.
d) A covarincia do erro de observao no est relacionada com o valor do ganho
timo do filtro de Kalman.

____________________________________ FIM _______________________________________