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Jri
Outubro de 2009
Agradecimentos
com especial ateno que desejo agradecer,
minha namorada, pelo apoio e compreenso, nas interminveis horas que a deixei pendurada
para trabalhar na tese. Sempre tiveste a palavra certa.
ao Fernando Alves, pelas dicas na escolha do tema e pela confiana que me transmitiu desde
inicio. Sem o teu PID como ponto de partida no seria possvel.
ao Professor Bernardino, pela sua ajuda no desenvolvimento e apresentao das tcnicas
estudadas. Um grande obrigado, pela sua confiana de que a tese no parava apesar de, devido ao
trabalho, no nos vermos durante semanas.
e por fim, quero agradecer ao Carlos, um amigo para a vida, pela sua companhia e
disponibilizao do escritrio de Picoas para as nossas noitadas de trabalho.
Resumo
Ao completar o terceiro ano de experincia na seco de automao industrial do
departamento I&S-ES, da SIEMENS Portugal, a minha sensibilidade para possveis optimizaes,
motiva-me na procura de modernos mtodos de controlo industrial.
Sendo a grande maioria dos controladores utilizados na indstria, controladores PID, a minha
ateno ser direccionada s possveis inovaes/optimizaes que lhes possa introduzir. Assim, o
estudo de modernos mtodos de auto-tuning ser alvo deste estudo, tendo como objectivo final, o
desenvolvimento de ferramentas de automao, que possam optimizar o tempo dedicado regulao
de sistemas de controlo. sabido que grande parte dos controladores PID que desempenham o seu
papel no meio industrial, o fazem bastante abaixo da sua regulao ptima. Estes podem ser
optimizados de 2 formas, recorrendo a morosos testes de regulao ou atravs de tcnicas de autotuning. Aps um breve estudo de algumas das tcnicas de auto-tuning existentes, a que considerei
mais adequada utilizao em processos de modelo desconhecido e variado e cuja utilizao no
interfira significativamente com o processo produtivo d-se pelo nome de mtodo Relay.
Neste trabalho, estudo e implemento uma tcnica automtica de calibrao dos ganhos de
controladores PID que pode ter aplicao na maioria dos sistemas de controlo industrial.
O estudo apresentado sair enriquecido pela minha experincia laboral, onde tenho sempre
presente gesto de custos de desenvolvimento na aplicao de solues de engenharia.
Abstract
When completing the third year of experience in the section of industrial automation of
department I&S-ES, of SIEMENS Portugal, my sensitivity for possible improvements, motivates me in
the search of modern methods of industrial control.
Being the great majority of the controllers used in the industry, PID controllers, my attention will
be focused to the possible innovations/improvements that can introduce to them. Thus, the study of
modern methods of auto-tuning will be part of this study, having as final objective, the development of
automation tools, which will improve the dedicated time to the regulation of control systems. It is
known that great part of PID controllers PID who play its role in the industry, make it below of its
excellent regulation. These can be optimized by 2 ways, appealing the time consuming tests of
regulation or through techniques of auto-tuning. After a brief study of some of the techniques of autotuning existing, the one that I considered more adequate to the use in processes of unknown and
varied model and whose use does not intervene significantly with the productive process is known as
Relay Method.
In this work, I study and implement an automatic technique for calibration of PID controllers that
can have application to the majority of the systems of industrial control;
The presented study will be enriched by my labor experience, where I constantly manage with
development costs of development in the application of engineering solutions.
ndice
1
INTRODUO ............................................................................................13
1.1
1.2
1.3
3.1
4.4
5.3.2
5.3.3
5.4
Resumo de resultados..................................................................................................................64
CONCLUSO .............................................................................................67
BIBLIOGRAFIA ..........................................................................................69
10
Lista de Figuras
FIGURA 1 - SISTEMA DE CONTROLO "HARD-WIRED".............................................................................................13
FIGURA 2 - SISTEMA DE AUTOMAO TPICO COMPOSTO POR AUTMATO E PAINEL DE OPERAO ...................14
FIGURA 4 - SISTEMA TPICO DE AUTOMAO ........................................................................................................17
FIGURA 5 - IMAGEM DO SISTEMA DE SUPERVISO SIEMENS SIMATIC W INCC.....................................................18
FIGURA 6 - POTENCIAL DE MELHORAMENTOS DE PERFORMANCE EM CONTROLO INDUSTRIAL............................20
FIGURA 7 - CONTROLADOR PID SIMPLES .............................................................................................................25
FIGURA 8 - CONTROLADOR PI COM ESQUEMA ANTI-W INDUP ..............................................................................28
FIGURA 9 - CURVA DE REACO ...........................................................................................................................30
FIGURA 10 - SISTEMA NO LINEAR COM FEEDBACK..............................................................................................33
FIGURA 11 - RELAY IDEAL .....................................................................................................................................33
FIGURA 12 - (A) INPUT AO SISTEMA (B) OUTPUT DO SISTEMA ..............................................................................35
FIGURA 13 - RELAY COM SATURAO...................................................................................................................37
FIGURA 14 - DIAGRAMA DE RELAY COM HISTERESE .............................................................................................38
FIGURA 15 - SISTEMA COM RELAY ACTIVADO .......................................................................................................39
FIGURA 16 - DIAGRAMA DO SISTEMA.....................................................................................................................41
FIGURA 17 - PCT-9 PROCESS MODULE ..............................................................................................................42
FIGURA 18 - DIAGRAMA DE PRINCPIO DO ROTMETRO ........................................................................................42
FIGURA 19 - UNIDADE DE ALIMENTAO E CONTROLO ARMFIELD COM O PLC NO TOPO....................................43
FIGURA 20 - AUTMATO SIEMENS ET200S CPU E EQUIPAMENTO ELCTRICO ASSOCIADO...........................44
FIGURA 21 - IMAGEM DO SISTEMA DE SUPERVISO ..............................................................................................45
FIGURA 22 - CARACTERSTICA DA VLVULA DE CONTROLO..................................................................................47
FIGURA 23 - MODELO DO SISTEMA........................................................................................................................48
FIGURA 24 - FERRAMENTA DE ORGANIZAO DE PROJECTO - SIMATIC MANAGER .............................................50
FIGURA 25 FERRAMENTA DE CONFIGURAO DE HARDWARE - HW CONFIG ..................................................51
FIGURA 26 - STATUS ONLINE DE BLOCO DE PROGRAMAO ...............................................................................52
FIGURA 27 - CURVA DE REACO DE ZIEGLER-NICHOLS .....................................................................................53
FIGURA 28 - TESTE DE DESEMPENHO AO CONTROLADOR PID (C1) ....................................................................54
FIGURA 29 - OSCILAO GERADA PELO MTODO DE MALHA FECHADA DE ZN ....................................................55
FIGURA 30 - TESTE AO CONTROLADOR PID (C2).................................................................................................56
FIGURA 31 - CALIBRAO COM RELAY IDEAL SEGUIDA DE TESTE .......................................................................57
FIGURA 32 - CALIBRAO COM RELAY COM HISTERESE DE 1% SEGUIDA DE TESTE ...........................................58
FIGURA 33 - CALIBRAO COM RELAY COM HISTERESE DE 2% SEGUIDA DE TESTE ...........................................59
FIGURA 34 - CALIBRAO SEM AJUSTE AUTOMTICO DE OUT_BIAS, SEGUIDA DE TESTE ..................................60
FIGURA 35 - CALIBRAO PELO MTODO RELAY COM 15% DE VARIAO DE MV, SEGUIDA DE TESTE .............61
FIGURA 36 - TESTE AO CONTROLADOR PID_1B NA PRESENA DE PERTURBAES EXTERIORES .....................62
FIGURA 37 - ESTIMAO SEGUIDA DE TESTE DE CONTROLADOR PERANTE PERTURBAES ..............................63
FIGURA 38 - DIAGRAMA DE RELAY COM HISTERESE.............................................................................................71
11
Lista de Tabelas
TABELA 1 - TABELA DE ZIEGLER-NICHOLS PARA O MTODO DE MALHA FECHADA ...............................................29
TABELA 2 - TUNING DE ZIEGLER-NICHOLS UTILIZANDO A CURVA DE REACO ...................................................30
TABELA 3 - AUTO-TUNING EM SOLUES DE AUTOMAO DE MDIA E ELEVADA COMPLEXIDADE ......................32
TABELA 4 - SINAIS DO PLC ...................................................................................................................................44
TABELA 5 - FUNCIONALIDADES DA JANELA DE CALIBRAO/REGULAO ............................................................46
TABELA 6 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS PELO MTODO DA CURVA DE REACO ......................................54
TABELA 7 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM MTODO DE MALHA FECHADA DE ZN..................................55
TABELA 8 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY IDEAL.........................................................................57
TABELA 9 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM MTODO RELAY IDEAL ........................................................57
TABELA 10 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY COM HISTERESE DE 1%..........................................58
TABELA 11 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM MTODO RELAY COM HISTERESE DE 1% .........................58
TABELA 12 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY COM HISTERESE DE 2%..........................................59
TABELA 13 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM RELAY COM HISTERESE DE 2% ........................................59
TABELA 14 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY SEM AJUSTE AUTOMTICO DE OUT_BIAS ..............60
TABELA 15 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM RELAY SEM AJUSTE AUTOMTICO DE OUT_BIAS .............60
TABELA 16 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY COM AMPLITUDE DE VARIAO DE 15%.................61
TABELA 17 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM RELAY COM AMPLITUDE DE VARIAO DE 15% ...............61
TABELA 18 - PARMETROS DA IDENTIFICAO COM RELAY NA PRESENA DE PERTURBAO DE 2%...............63
TABELA 19 - PARMETROS DE PID ESTIMADOS COM RELAY NA PRESENA DE PERTURBAO DE 2% .............63
TABELA 20 - COMPARAO DE MTODOS DE CALIBRAO DE CONTROLADORES ...............................................64
12
1 Introduo
O controlador PID utilizado na grande maioria dos loops de regulao em meio industrial.
Quer seja, pela sua simplicidade de implementao ou eficcia comprovadas, o controlador PID veio
para ficar. Assim sendo, justifica-se a aposta em melhorias sua implementao e eficincia, pois
qualquer inovao num mtodo to largamente aplicado ter um impacto tremendo. Ao estudar
mtodos modernos de auto-tuning, o mtodo Relay anuncia-se como um caminho para as melhorias
pretendidas.
Ao longo do trabalho, este mtodo e algumas melhorias, so apresentados e implementados
em software num autmato Siemens. Tratando-se de um mtodo recente, a Siemens ainda no
dispe de algoritmos baseados em Relay para a calibrao de controladores PID em autmatos das
gamas S7-300 e S7-400.
A tcnica automtica de calibrao de controladores PID dever ter capacidade para ser
aplicada com eficincia maioria dos sistemas de controlo industrial, no interferindo com o processo
produtivo. Trata-se de auto-tuning distncia de um boto no sistema de superviso.
13
vantagens face anterior soluo baseada em rels, sendo muito compactos de elevada fiabilidade,
mais rpidos e de fcil expanso ou alterao da lgica existente.
Os conceitos clssicos pela via cablada so assim, postos em causa por um tipo de
equipamento informtico que integrando tecnologia avanada privilegia a via programada, colocando
o utilizador comum perante uma nova atitude no seu relacionamento com os automatismos. Contudo,
o facto de se tratar de um equipamento de ponta, no impede o acesso a esse mesmo utilizador que
sempre tratou a tecnologia convencional. Pelo contrrio, um ptimo auxiliar, sobretudo para aqueles
que j trabalham na rea ou para aqueles que se iniciam na via tcnica, porque lhes permite
concretizar sistemas automticos que pela via cablada seriam complexos e que pela via programada
se apresentam simples e acessveis.
A competitividade actual, exige a reformulao rpida dos sistemas e a informtica industrial
permite a programao de sistemas que num passado recente seriam impossveis de realizar em
curto espao de tempo, atravs da tecnologia convencional. A tecnologia moderna da automao
est tambm associada criatividade do homem, uma vez que a programao de diferentes sistemas
estimula a procura de novas solues de programao pelo tcnico. Ao longo da sua carreira, o
tcnico de automao, procura continuamente aperfeioar as suas estratgias de programao,
tendo como objectivos, utilizar menos tempo de desenvolvimento de software na obteno de
sistemas controlo versteis e optimizados. Do ponto de vista do cliente, os dois pontos fundamentais
so a eficincia do sistema que compra e o seu custo, isto leva-nos ao desenvolvimento de software
no mais curto espao de tempo e com as melhores qualidades a nvel de produo e eficincia.
Um Controlador Lgico Programvel, conhecido tambm pela sigla de expresso inglesa PLC
(Programmable Logic Controller), um computador especializado, baseado num microprocessador
que desempenha funes de controlo de diversos tipos e nveis de complexidade. Geralmente as
famlias de PLCs so definidas pela capacidade de processamento de um determinado nmero de
sinais de entradas e sadas. Segundo a NEMA (National Electrical Manufacturers Association), um
aparelho electrnico digital que utiliza uma memria programvel para armazenar internamente
instrues e para implementar funes especficas, tais como lgica, sequncias, temporizao,
contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de
mquinas ou processos.
14
15
primas, menor emisso de resduos de qualquer espcie, melhores condies de segurana, seja
material, humana ou das informaes referentes a esse processo, ou ainda, de reduzir o esforo ou a
interferncia humana sobre esse processo. um passo alm da mecanizao, onde operadores
humanos so providos de maquinaria para auxili-los em seus trabalhos. largamente aplicada nas
mais variadas reas de produo industrial como o caso das Indstrias automobilstica, qumica,
alimentar, energtica, mineira, produo de papel, etc.
16
Actualmente a automao tem ao seu dispor diversas ferramentas e equipamentos que tornam
possvel atingir os mais elevados padres de qualidade e eficincia. A capacidade de integrao de
equipamentos de diversos fabricantes facilitada dada a existncia de drivers ou protocolos de
comunicao abertos que permitem a sua ligao.
Tambm o sistema SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) evoluiu bastante
permitindo a superviso, aquisio e tratamento de dados fornecidos pelo PLC. O sistema de
superviso normalmente composto por 1 ou 2 servidores redundantes que atravs de
processadores de comunicaes trocam dados com os autmatos da rede. No servidor ento
instalado o sistema de superviso, que no caso do fabricante Siemens se trata do SIMATIC WinCC.
O servidor, servir ento de interface entre a rede de autmatos e a rede de computadores cliente
que funcionam como estaes de operao distribudas por vrios pontos de interesse onde a rede
esteja presente.
17
18
19
1.4 A abordagem
Como se sabe, os controladores PID esto na base da maioria dos sistemas de controlo
industrial. O problema em determinar os seus parmetros de forma rpida e eficiente, assim um
tema de grande interesse em controlo industrial.
Estudos empricos tm demonstrado que muitos dos loops de regulao existentes em
processos industriais no cumprem as suas funes com a eficincia desejada, deixando um grande
potencial para melhoramentos.
20
Baixa sobre-elevao;
Desvantagens
o
Pode ser uma grande fatia do valor de projecto, sendo muitas vezes difcil de
estimar;
Tempo de calibrao pode ser muito elevado, uma vez que ter que se esperar
e analisar a resposta do sistema;
Vantagens
o
21
Desvantagens
o
Vantagens
o
maior produtividade;
De forma a simplificar esta tarefa e reduzir o tempo necessrio para calibrao dos mesmos,
existe j uma grande variedade de oferta de sistemas de auto-tuning para controladores PID. No
entanto, os sistemas de auto-tuning disponveis no mercado so dispendiosos e na maioria das vezes
especficos para utilizao com determinadas marcas de autmatos ou verses de software. A
maioria das solues conhecidas, funciona como pacotes de software exteriores instalados num
computador, necessitando estes da criao de um posto especfico para o efeito. Tornando-se
necessrio recorrer frequentemente a dispendiosas actualizaes de software, e estando limitando o
nmero de loops de regulao sobre o qual se pode realizar auto-tuning.
22
1.4.5 Objectivos
O objectivo ser implementar um sistema de regulao automtica dos ganhos dos controladores
PID, que se possa adaptar maioria dos loops de regulao industriais.
Para tal apresento como objectivos desta dissertao os seguintes pontos:
Eleger um mtodo de auto-tuning que possa ser utilizado na maioria dos sistemas
industriais de modelo desconhecido;
Testar a sua eficincia face a outros mtodos de calibrao de controladores PID numa
plataforma experimental.
23
24
1
e
u (t ) = k P e(t ) + e( )d +Td
Ti 0
t
onde
(2.1)
25
26
k =0
e( )d T e(k )
(2.2)
t
T
Sendo,
(2.3)
Obtemos o controlador,
n
(2.4)
k =0
Onde,
kI =
k PT
Ti
(2.5)
kD =
k PTd
T
(2.6)
Para evitar que mudanas no setpoint produzam efeitos indesejados na sada do controlador,
este pode ser melhorado ao basear o termo derivativo na varivel de processo:
u ( n ) = k P e( n) +
k PT
Ti
e( k ) +
k =0
k PTd
( y (n) y (n 1))
T
(2.7)
27
2.1.6 Anti-Windup
Em qualquer sistema de controlo, a sada para o actuador pode saturar, tanto completamente
actuado como em repouso, pois a gama dinmica de todos os actuadores reais limitada. Quando se
d a saturao do actuador, o erro continua a dar entrada no integrador e nestas condies o valor de
integrao ir crescer windup at que o sinal de erro mude e o valor de integrao volte a diminuir.
O resultado poder ser uma grande sobre-elevao, pois a actuao mantm-se demasiado tempo
na situao limite e ter que proceder descarga do valor existente no integrador de forma a
convergir. Nestas situaes a resposta a um transitrio ter necessariamente um erro que degrada
bastante o seguimento.
A soluo para este problema acrescentar um circuito de compensao de anti-windup, que
durante a saturao do actuador descarrega o integral atravs de uma malha de retroaco. O valor
de compensao proporcional diferena entre o valor de actuao e o limite do actuador. O ganho
da malha de retroaco inversamente proporcional ao valor de
Ta directamente no
software.
28
Aumentar o ganho at que o loop comece a oscilar. A oscilao dever ser linear e a
sua deteco deve ser realizada sada do controlador;
K u e o perodo de oscilao Pu ;
Ti
0,5 K u
PI
0, 4 K u
0,8 Pu
PID
0, 6 K u
0, 5Pu
Td
0,125 Pu
29
u (t ) = u0 ;
da gama disponvel);
K0 =
y y0
u u 0
0 = t1 t0
0 = t2 t1
Recorre-se ento tabela de Ziegler-Nichols (ZN) para a curva de reaco e calculamse os parmetros do controlador PID:
Kp
Ti
0
K 0 0
PI
0.9 0
K 0 0
3 0
PID
1.2 0
K 0 0
2 0
Td
0.5 0
30
3 Mtodo Relay
Na sequncia de uma busca por tcnicas de auto-tuning adequadas aplicao na maioria dos
sistemas de automao industrial, aprofundo o estudo do mtodo Relay, introduzido por Astrom e
Hagglund [10], em 1994.
As aces de um calibrador automtico devem assemelhar-se s de um humano ao calibrar um
controlador. Estas podem-se representar nos seguintes passos:
31
Fabricante
Mtodo de Identificao
ABB
Step/relay
Relay
Foxboro
Step
Honeywell
Step
Siemens
Step
Yokogawa
Step
870h .
modelo linear preciso, neste tipo de processos apenas se deve infringir variaes de magnitude
inferiores a 0,01%. Esta limitao incentivou a utilizao do mtodo relay, que Luyben transformou
numa prtica standard em processos qumicos de controlo, ao mostrar que este permite obter de uma
forma eficiente, modelos lineares para sistemas deste tipo.
Vantagens do mtodo Relay
);
Para processos com uma constante de tempo muito elevada, mais eficiente em
termos de tempo do que os mtodos convencionais de step ou pulse;
32
e(t ) = a sin t
(3.1)
onde
u (t ) = A0 + An cos( nt ) + Bn sin(nt )
(3.2)
n =1
onde,
A0 =
An =
Bn =
Por
1
2
(3.3)
u (t ) cos(nt ) d (wt )
(3.4)
u(t )d ( wt )
u (t ) sin(nt ) d (wt )
(3.5)
torna-se,
u (t ) = Bn sin( nt )
(3.6)
n =1
33
Bn tornam-se,
1 4h
, n = 1, 3, 5, ...
Bn = n
0
n = 2, 4, 6, ...
(3.7)
A funo descritiva utilizada como ferramenta para anlise deste sistema no linear, no
domnio da frequncia. Apenas a harmnica principal utilizada na equivalncia linear. Isto , apenas
o primeiro coeficiente de Fourier utilizado para a anlise no domnio da frequncia. A funo
descritiva fica,
N (a) =
Para o relay ideal, como
N (a) =
B1 + jA1
a
(3.8)
A1 = 0 ,
4h
a
(3.9)
Assim que uma oscilao sustentada gerada pelo relay na malha de retroaco, a frequncia
de oscilao corresponde ao limite de estabilidade, isto
1 + G ( ju ) N ( a ) = 0
(3.10)
e o ganho critico,
Ku =
=
1
G ( ju )
4h
a
(3.11)
u =
34
2
Pu
(3.12)
passagem de y por SP, muda-se a entrada para o sentido oposto. Como consequncia temos uma
oscilao do sistema, mas a sua amplitude pode ser controlada ao ajustar h .
Atravs do mtodo relay determinam-se valores caractersticos que permitem estimar a funo
de transferncia do sistema. Por exemplo, para um sistema de primeira ordem com atraso (FOPDT),
K P e Ds
G ( s) =
s +1
onde K P corresponde ao ganho esttico, D ao atraso e
(3.13)
atraso D determina-se facilmente na parte inicial do teste com o relay, sendo simplesmente o tempo
que o sistema demora a responder a uma mudana de setpoint. Em teoria, o ganho esttico pode ser
obtido comparando a entrada e sada em dois pontos de operao,
KP =
PV
MV
(3.14)
35
103 % , do
gama completa, de forma a que os resultados representem o ganho linearizado. Obter uma estimativa
fivel do ganho esttico partindo destes dados, geralmente impraticvel.
Sabendo a forma da funo de transferncia que melhor representa o sistema, pode-se
determinar os parmetros do mesmo com o auxilio das equaes de ganho crtico e perodo crtico.
Para um sistema FOPDT, apenas necessrio
constante de tempo. Por exemplo, se o teste com o relay determinar D , pode-se calcular
. De
seguida, determina-se K P resolvendo (2.18) e temos todos os parmetros para obter a funo de
transferncia do sistema, substituindo em (2.13).
tan( Du )
u
( K P Ku )2 1
(3.15)
(3.16)
Este tema apresentado em detalhe por Yu em [1], para vrios tipos de funo de
transferncia. Assim, partindo de um modelo desconhecido, o mtodo relay permite estimar um
modelo para o sistema. Este modelo pode, por exemplo, ser utilizado no desenvolvimento de uma
plataforma de simulao.
Luyben [19] desenvolveu uma anlise da forma de onda PV excitao com o mtodo relay.
Concluiu que atravs da anlise das formas de onda de resposta pode-se identificar algumas
caractersticas do sistema, como por exemplo determinar, se, se trata de um sistema de primeira ou
segunda ordem e se o atraso significativo.
36
Outra soluo para melhorar a estimao passa por modificar a forma do Relay.
Luyben estudou a aplicao de Relay com saturao, em colunas de destilao. Com
este mtodo conseguiu melhorar a estimao de K u em 2-7%.
No entanto esta alterao ao Relay ideal no atingida sem potenciais problemas. Um dos
problemas que se levanta a estimao do declive da recta de saturao. Esta ao ter declive
demasiado acentuado estar a afectar a estimao com o rudo de processo, caso contrrio, se o
declive for pouco acentuado, este pode no ser capaz de gerar a oscilao pretendida.
Pelos motivos referidos, este mtodo apresenta-se mais adequado a sistemas lentos, como o
caso das colunas de destilao.
A anlise matemtica do Relay com saturao pode ser consultada em detalhe em [1].
37
SP e SP + . O valor de deve ser definido antes do relay ser activado e delimitar a oscilao
de PV. Um valor tpico para
O relay define que a varivel manipulada (MV) ou actuao, varie entre dois patamares
Bias e Bias + , onde Bias representa o ponto central de actuao, que num sistema
equilibrado e bem dimensionado dever representar 50% de actuao. O valor
representa uma
variao em relao a Bias que seja capaz de gerar a oscilao, a partir das transies de flanco.
Como um dos objectivos da dissertao estudar e implementar, um mtodo que possa ser
aplicado com sucesso generalidade dos sistemas, escolho o relay com histerese, de forma a reduzir
a sensibilidade a rudo, embora sabendo partida que vai existir algum erro associado estimao.
A introduo de histerese no relay implica alterao no clculo do ganho crtico. Para o relay
com histerese,
Ku =
a2 2
(3.17)
38
TUP TDOWN
2(TUP + TDOWN )
(3.18)
39
40
4 O Sistema Experimental
4.1 Plataforma Experimental
De forma a permitir o desenvolvimento e teste dos algoritmos propostos, foi criada uma
plataforma experimental, possibilitando a anlise, operao e registo de dados. Para tal, foram
necessrios, 3 equipamentos chave, e o desenvolvimento de software.
Os 3 equipamentos chave, utilizados foram um autmato SIEMENS ET200S-CPU, a planta
piloto PCT-9 da Armfield e um computador com o sistema de superviso.
41
Os medidores de fluxo de rea varivel foram inventados no sculo XIX, mas s por volta de
1930 foram introduzidos na indstria. Tornaram-se bastante teis, dado serem uma alternativa de
baixo custo aos medidores de fluxo baseados em diferena de presso, especialmente no caso das
condutas serem pequenas.
42
A planta piloto foi lanada para o mercado na dcada de 80, e fazia-se acompanhar de um
controlador.
43
4.1.2 Autmato
O autmato utilizado trata-se de um modelo compacto ao possuir bornes integrados,
expansvel e modular.
Sinal no PLC
Descrio
4-20mA
4-20mA
24VDC
24VDC
24VDC
24VDC
24VDC
44
45
SP
MAN/AUT
OFF/ON
GRAFICOS
OUTPUT
SP Max
SP Min
Out Max
Out Min
HISTERESE
KP
TI
Tempo de integral;
TD
Tempo de derivativa;
PI
PID
FULL AT
MAN EXC
MAN CAL
ABORT AT
SAVE
RESTORE
46
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Pelos resultados obtidos a vlvula aparenta estar danificada ou obstruda pois quando deveria
estar completamente fechada, tem ainda como caudal superior a 1000cm3/min.
A vlvula foi ento aberta e foi-lhe colocado um vedante que aparentemente faltava. No
entanto, o seu funcionamento no se alterou e aps mais alguns testes concluiu-se que o controlador
interno deveria estar com um desvio. A unidade de controlo interior foi ento analisada mas no se
encontrou forma de a calibrar.
No existindo documentao disponvel sobre o controlador interno do servo-motor da vlvula
de regulao, optou-se por incluir no modelo, eventuais erros que este equipamento possa trazer
para a regulao. Trata-se de mais um desafio que nos aproxima de um sistema real, e que o
controlador ter de ser capaz de compensar.
47
P1 +
1
1
v12 + gh1 = P2 + v2 2 + gh2
2
2
(3.19)
= 0 e que a
v2 = 2 gh
(3.20)
a , e que bombeada gua para dentro do tanque taxa qIN . Ento, de acordo com a equao de
Bernoulli, o caudal de sada de gua pelo orifcio inferior dado pela equao seguinte:
qOUT = a 2 gh
(3.21)
dh
= qIN qOUT = qIN a 2 gh
dt
(3.22)
O sistema ter como entrada o caudal qIN, e sada a altura de lquido h no tanque.
48
De (1.4) temos,
d h
u a
= u a 2 g (h0 + h) h& = f (h, u ) =
2 gh
dt
A A
(3.23)
onde u
= qIN .
f
f
h& = f (h, u ) = f (h0 , u0 ) +
(h h0 ) +
(u u0 ) + h.o.t.
h h = h0
u u =u0
(3.24)
f
ag
=
h
A 2 gh0
h = h0
1
f
=
u u =u
A
0
(3.25)
Sendo
&
h% =
h% = h h0 e u% = u u0 , temos
ag
1
dh%
ag %
h% + u% A
= u%
h
A
dt
A 2 gh0
2 gh0
(3.26)
AsH% ( s) = U% ( s )
ag %
H (s)
2 gh0
(3.27)
H% ( s)
=
U% ( s)
1
ag
As +
2 gh0
(3.28)
49
50
Ao clicar num dos blocos pode-se verificar ao pormenor as cartas que o constituem que sero
apresentadas na tabela inferior, com as respectivas referncias e endereamentos. Seleccionando as
cartas, podem ainda ser feitas configuraes adicionais nas mesmas como por exemplo a
configurao de uma carta de entradas analgicas de
parametrizao poder ser necessrio proceder tambm a uma alterao mecnica na prpria carta.
Aps as alteraes de hardware na ferramenta de configurao do SIMATIC Manager
necessrio salvar e compilar, a configurao, e enviar as alteraes para o autmato. Ao enviar as
alteraes de hardware para o autmato, este ter que ser reiniciado de forma a que faa uma busca
pelo novo hardware introduzido ou eventuais alteraes na parametrizao dos mesmos. Enquanto
reiniciado este entra em comunicao com as unidades remotas I/O, e inicia a execuo do
programa.
Uma das ferramentas que falta apresentar o NetPro, nesta ferramenta so configuradas as
comunicaes necessrias entre os autmatos e servidores existentes.
Com a criao de simblico, associa-se um nome a cada endereo e torna-se a programao
mais intuitiva e todo o processo mais eficiente. Associado ao smbolo aparece ainda uma descrio
do que corresponde a esse endereo.
Em cada PLC existe o campo Blocks disponibilizado na vista inicial do SIMATIC S7 Manager,
onde esto organizadas todas as funes e blocos de dados utilizados. O campo Blocks ento
composto por:
OB1 (Organization Block) Programa Principal onde as funes que se pretende que sejam
executadas devem ser chamadas pela ordem pretendida;
51
FCs Funes Diversas, por exemplo, para comando de equipamento, leitura de entradas
analgicas ou para controlo PID;
Na imagem anterior, mostra-se a visualizao em online dos estados das variveis de um bloco
no PLC. Trata-se de um processo bastante utilizado para efectuar testes ou Debug pois permite
verificar exactamente o estado de todas as condies anexas ao bloco.
O Step7 disponibiliza 3 linguagens de programao ao utilizador, Ladder, STL (Statement List)
e FBD (Functional Block Diagram), sendo a ltima largamente a mais utilizada, dada a maior
facilidade de interpretao de software nesta linguagem. Trata-se de uma linguagem de programao
por blocos de funes, desde as funes mais simples at s construdas pelo prprio utilizador.
52
5 Resultados Experimentais
A plataforma experimental do captulo anterior permite a realizao de ensaios que se
revelaram fundamentais no desenvolvimento de software e respectiva validao.
O presente captulo inicia-se com a comparao entre as duas metodologias de auto-tuning
propostas por Ziegler-Nichols e o mtodo Relay. De seguida, testa-se a influncia dos parmetros do
mtodo Relay na eficincia do controlador. Por fim sujeita-se a estimao e o controlador resultante a
perturbaes no nvel de gua do tanque.
De forma, a comparar a eficincia das vrias abordagens de auto-tuning, realizaram-se testes
em que os controladores utilizam os parmetros determinados pelas metodologias de calibrao.
Os controladores so testados nos seguintes passos:
Legenda: Spa Setpoint auto; Spm Setpoint manual; Act Valor Actual (PV); Out Sada de controlo (MV).
53
PID
Kp
Ti
Td
9,8
14,4
3,6
54
Trata-se de um mtodo perigoso devido inexistncia de limite para a oscilao gerada e que
introduz bastante perturbao no sistema ao ser aplicado. Uma calibrao descuidada deste mtodo
pode destabilizar todo, um conjunto de sistemas de controlo em cadeia. Trata-se portanto de um
mtodo que mesmo automatizado deve ser vigiado pois pode introduzir graves perturbaes
PID
Kp
Ti
Td
26,4
65
13
55
56
Out _ Bias .
Parmetro
Valor (%)
PV
Out
25
Out _ Bias
44,35
PID
Kp
Ti
Td
102,1
17
Como se pode verificar pelo comportamento registado em grfico, o controlador estimado pelo
Relay ideal, apresenta um comportamento muito oscilatrio. Um comportamento deste tipo provoca
um desgaste desnecessrio do actuador e certamente trar problemas na presena de rudo ou
perturbaes. O Relay ideal apresenta apenas como vantagem, o tempo reduzido de estimao.
Desaconselha-se a estimao pelo Relay ideal pois muito sensvel a perturbaes ou rudo
na varivel de processo. Qualquer passagem da marca de setpoint, mesmo devido a perturbaes
provocar uma mudana de flanco na actuao.
57
Parmetro
Valor (%)
PV
Out
25
Out _ Bias
44,63
PID
Kp
Ti
Td
21,7
27
relao ao setpoint. Para alm de ter grande influncia na preciso de estimao auxilia o processo
de estimao ao conduzir o sistema, de forma automtica, a dois patamares de actuao
equilibrados.
58
Parmetro
Valor (%)
PV
Out
25
Out _ Bias
43,27
Kp
Ti
Td
PID_1A
17,5
29
PID_2A
17,7
30
Out _ Bias ,
59
Parmetro
Valor (%)
PV
Out
15
Out _ Bias
43
PID
Kp
Ti
Td
11,8
94
23
Tabela 15 - Parmetros de PID estimados com Relay sem ajuste automtico de Out_Bias
demasiado elevado do tempo de integral est na origem da grande dificuldade que apresenta em
anular o erro estacionrio.
Verifica-se assim que o ajuste automtico de
60
Figura 35 - Calibrao pelo mtodo Relay com 15% de variao de MV, seguida de teste
Parmetro
Valor (%)
PV
Out
15
Out _ Bias
38,5
Kp
Ti
Td
PID_1B
10,5
54
14
PID_2B
10,5
55
14
Tabela 17 - Parmetros de PID estimados com Relay com amplitude de variao de 15%
Mais uma vez verifica-se a capacidade do mtodo Relay em repetir resultados. Em duas
experincias diferentes foram obtidos controladores idnticos como se indica na tabela anterior.
A diminuio de
Out para 15% torna a estimao mais demorada, passando para cerca de 8
minutos. A diminuio verificada no ganho proporcional dever tornar o controlador mais suave
perante perturbaes. J o aumento do tempo de integral leva a controlador a uma anulao mais
lenta do erro esttico prximo de setpoint.
61
_ Out (amplitude de actuao durante a excitao com o Relay), d origem a um controlador com
maior sensibilidade a perturbaes.
62
Parmetro
Valor (%)
PV
Out
15
Out _ Bias
38,1
PID
Kp
Ti
Td
10,1
48
12
63
Tempo de
Variao de PV
Comportamento
calibrao
em calibrao
do actuador
20m
30%
Suave
Estabelecimento
Rpido e com
sobre-elevao
ZN (C2)
20m
1% (pode ser
Oscilatrio
Lento
muito superior)
Relay Ideal
2m
1%
Oscilatrio
Rpido
Relay com
5m
5%
Lento
8m
5%
Suave
Rpido
histerese e sem
ajuste
Out _ Bias
Relay com
histerese e ajuste
de
Out _ Bias
Tabela 20 - Comparao de mtodos de calibrao de controladores
64
Out
se variar o ponto central de actuao que equilibra a excitao, a amplitude de actuao tambm
seria ajustada adaptando-se s necessidades do sistema.
65
66
7 Concluso
Neste trabalho, foi desenvolvida uma metodologia de auto-tuning que mostra que o mtodo
Relay tem condies para ser aplicado com sucesso na maioria dos sistemas de controlo PID.
Na busca de um controlo mais eficiente existem diversos factores que podem contribuir para o
seu desempenho. No se pode concentrar esforos apenas na obteno dos melhores parmetros
para o controlador PID e desprezar a existncia de actuadores ou sensores imperfeitos bem como
perturbaes frequentes.
O mtodo Relay facilita a interveno na calibrao de controladores PID, pois permite uma
interveno rpida evitando a necessidade de um conhecimento aprofundado de controlo.
Apesar do bom desempenho do controlador PID estimado pelo mtodo da curva de reaco de
Ziegler-Nichols, considera-se que o mtodo Relay o supera devido sua fcil aplicao, menos
restries e menor interferncia no processo produtivo.
Da anlise da introduo de histerese no mtodo Relay, conclui-se que esta melhora
claramente a estimao, diminuindo a sua sensibilidade a rudo e perturbaes. Os controladores
estimados com o Relay ideal apresentam um comportamento oscilatrio mesmo numa situao
estvel.
Concluiu-se tambm que o valor de
uma oscilao sustentada, pois um valor demasiado elevado aumenta o ganho proporcional do PID e
respectivamente, a sua sensibilidade a perturbaes.
A convergncia automtica de
PV e Out .
O mtodo Relay revelou-se uma opo de sucesso permitindo atingir os objectivos propostos,
entre os quais, implementar um mtodo moderno de auto-tuning num sistema de automao
Siemens.
67
68
8 Bibliografia
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[20]
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Chem. Res., 1987.
70
ANEXO I
Pseudo-cdigo do mtodo Relay implementado
i.
SP
ii.
Bias
iii.
MVSUP = MVBIAS +
MVSUP = MVBIAS
iv.
PVSUP = SP +
PVINF = SP
v.
vi.
vii.
superior a 10%:
TUP TDOWN
2(TUP + TDOWN )
71
ix.
Ku =
A2 2
xi.
A fase de identificao Relay ento desactivada, passando o controlo para o PID com os
novos parmetros. Todo o processo de auto-tuning dever ter decorrido apenas com
interveno de um operador autorizado, que activou inicialmente o auto-tuning e verifica se o
auto-tuning melhorou a eficincia com que o sistema controlado. Se por algum motivo for
necessrio restaurar os parmetros iniciais do controlador, ou salvar os parmetros actuais,
estas opes esto tambm disponveis sob a forma de botes.
72