Projeto de um controlador adaptativo para robs manipuladores no

espao de juntas
Nardnio Almeida Martins
Departamento de Informtica, Universidade Estadual de Maring, Av. Colombo, 5790, 87020-900, Maring, Paran, Brasil.
e-mail: namartin@din.uem.br

RESUMO. Este artigo apresenta o projeto de um controlador adaptativo de robs

manipuladores no espao de juntas. Uma nova lei de controle adaptativa composta, que usa
o erro de predio e os erros de seguimento para direcionar a estimao de parmetros,
baseada na passividade e no mtodo direto de Lyapunov. A convergncia e a estabilidade
global so mostradas para o algoritmo de controle adaptativo. O algoritmo tem as vantagens
de no necessitar da medio de acelerao nas juntas e de no necessitar que a inversa da
matriz de inrcia estimada seja limitada. Exemplos de simulao so fornecidos para
demonstrar o desempenho do algoritmo proposto.
Palavras-chave: controle adaptativo, espao de juntas, rob manipulador.

ABSTRACT. Adaptive control design for robot manipulators in joint space.

Adaptive control design for robot manipulators in joint space coordinates is analyzed. A new
composite adaptive control law, which uses prediction and tracking error to drive parameter
estimation, is developed, based on passivity and direct Lyapunov method. Global stability
and convergence may be achieved for adaptive control algorithm which has the advantage
that measurement of joint acceleration and bounded inverse of estimated inertia matrix are
not required. Simulation examples are provided to demonstrate the performance of the
proposed algorithm.
Key words: adaptive control, joint space, robot manipulator.

Para a execuo de qualquer tarefa utilizando um

rob manipulador, necessrio posicion-lo com
preciso num lugar do espao e num determinado
instante de tempo, para que se possa, a partir deste
estado inicial, se ter o controle de sua posio com o
decorrer do tempo. Se a tarefa a ser desenvolvida
exigir o deslocamento contnuo do rob
manipulador por uma determinada trajetria, faz-lo
se deslocar nesta trajetria desejada um outro
problema bsico no controle de robs
manipuladores.
Pelo fato de os robs manipuladores serem
sistemas dinmicos passivos, os parmetros de
inrcia da carga no rob manipulador no podem ser
medidos previamente e, portanto, seus efeitos no
podem ser compensados (Ortega e Spong, 1989).
Conseqentemente, a utilizao de controladores
PD descentralizados, com ganhos fixos, resultam em
erros de regime e no seguimento de trajetrias
(Tomei, 1991). Com o emprego do torque
calculado, tcnica na qual se exige o conhecimento
preciso dos parmetros de inrcia do rob
manipulador, possvel diminuir, mas no eliminar
Acta Scientiarum

os erros (Lewis et al., 1993). Estes erros so to

maiores quanto maiores so as cargas e as
velocidades no rob manipulador.
A eliminao dos erros de regime e a
minimizao dos erros de seguimento podem ser
conseguidas utilizando algoritmos adaptativos
(Slotine e Li, 1987, 1988; Lewis et al., 1993; Sciavicco
e Siciliano, 1996).
Neste trabalho, proposto um novo algoritmo
de controle adaptativo no espao de juntas, o qual
utiliza o erro de predio e o erro de seguimento
para realizar a estimativa de parmetros,
considerando-se dois elos do rob manipulador
PUMA 560.
O algoritmo proposto no necessita da inverso
da matriz de inrcia estimada, nem da medio das
aceleraes nas juntas para sua implementao.
Como o mtodo de controle realizado no
espao de juntas, impe-se que o movimento
desejado correspondente neste espao seja calculado
atravs da cinemtica inversa, aps o planejamento
da tarefa (e do movimento desejado) no espao de
tarefa. O uso da cinemtica inversa introduz as
Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

1482

Martins

dificuldades intrnsecas inverso de um

mapeamento no-linear como, por exemplo, a
necessidade de tratar do problema de redundncia
do rob manipulador em relao tarefa e as
singularidades da matriz jacobiana (Canudas de Wit
et al., 1996). O movimento desejado no espao de
juntas , ento, a referncia para o algoritmo de
controle. Esta estratgia de controle denominada
controle cinemtico (Figura 1).

Figura 1. Mtodo de controle direto no espao de juntas usando

cinemticas inversa e direta - Controle Cinemtico

Este artigo organizado como segue. Na seo 2,

apresentada a dinmica dos robs manipuladores
no espao de juntas. O modelo dinmico para os
elos 2 e 3 do rob manipulador PUMA 560
desenvolvido na seo 3. A seo 4 mostra o
algoritmo de controle no espao de juntas proposto,
sendo realizada a anlise de estabilidade e
convergncia atravs do mtodo direto de Lyapunov.
Para avaliar o desempenho do algoritmo de controle
proposto, na seo 5, so apresentados os resultados
a partir das simulaes numricas realizadas.
Dinmica dos robs manipuladores no espao de
juntas
A dinmica de um rob manipulador (Craig,
1988; Spong e Vidyasagar, 1989) com n juntas pode
ser descrita por:
= H ( q )q&& + C( q , q& )q& + G( q )

(1)

onde q o vetor dos deslocamentos nas juntas,

o vetor dos torques (ou foras) de entrada aplicados
nas juntas, H ( q ) a matriz de inrcia do rob,
C( q , q& ) o vetor de torques de Coriolis e
Centrfugos e G( q ) o vetor de torques
gravitacionais.
Independentemente do nvel de complexidade
do rob manipulador, as equaes que modelam o
seu movimento, (eq. 2.1), so equaes no-lineares
complexas. Estas equaes possuem propriedades
fundamentais que podem ser exploradas para
facilitar o projeto do sistema de controle. Algumas
destas propriedades, necessrias ao desenvolvimento
do projeto do controlador, so declaradas como
segue (Ortega e Spong, 1989; Spong e Vidyasagar,
Acta Scientiarum

1989; Lewis et al., 1993; Canudas de Wit et al., 1996;

Spong, 1996):
1. A matriz de inrcia H ( q ) simtrica, positiva
definida e, H ( q ) e H ( q )1 so uniformemente
limitadas (limites superior e inferior) como
uma funo de q .
2. A matriz S ( q , q& ) = H& ( q ) 2C( q , q& ) antisimtrica para uma escolha particular de
C( q , q& ) (que sempre possvel).
3. Existe uma entrada de controle
independente para cada grau de liberdade.
4. A equao de Euler-Langrange para o rob
linear nos parmetros desconhecidos. Todos
os parmetros so constantes (por exemplo, as
massas dos elos, comprimentos dos elos, os
momentos de inrcia, etc.) e aparecem como
coeficientes de funes conhecidas das
coordenadas generalizadas. Definindo cada
coeficiente ou uma combinao linear destes
coeficientes como um parmetro separado, a
equao dinmica, (eq. 2.1) pode ser expressa
como uma relao linear (Lewis et al., 1993)
da forma:
(2)

= ( q , q& , q&& )

onde ( q , q& , q&& ) a matriz de funes conhecidas do

rob manipulador (denominada regressor) cujos
elementos so algumas funes no-lineares em q ,
q& e q&& ; e um vetor de parmetros dinmicos
(constantes) que depende das caractersticas fsicas
do rob manipulador e da carga. Deve ser ressaltado
que a escolha dos parmetros na representao acima
no nica e que esta escolha particular determina a
dimenso de no espao R m , onde m o nmero
de parmetros escolhidos. Tambm, deve ser levado
em considerao que nem todos parmetros no
sistema podem ser desconhecidos e/ou podem ser
desejados de modo a ter que estimar somente um
subconjunto destes parmetros. Neste caso, pode-se
escrever a eq. 2.2 como:
= ( q , q& , q&& )( + )

(3)

onde contm somente parmetros conhecidos

e/ou desejados e contm aqueles parmetros a
serem estimados.
Modelo dinmico para simulao
O modelo dinmico de um rob manipulador
obtido utilizando as equaes de Euler-Lagrange. A
dinmica do rob manipulador parametrizada para
Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

Projeto de um controlador para robs manipuladores

ser descrita pela sua matriz regressora e por um vetor

de parmetros escolhido de forma a possibilitar a
simulao de uma carga na extremidade do
efetuador final do rob manipulador.
Para a realizao das simulaes, utilizado o
rob manipulador PUMA 560. Este rob
manipulador desloca-se no plano vertical e sofre
influncia dos efeitos gravitacionais.
Assim, para os elos 2 e 3 do rob manipulador
PUMA 560 (ver Figura 2), considera-se como uma
massa concentrada no final do elo 3 o punho (o qual
corresponde aos elos 4, 5 e 6) deste rob
manipulador, cujo valor acrescido da massa da carga
acoplada no efetuador final ( mc ) m3 .
Junta 2
Elo 1
Junta 1
xo
Elo 0

yo

Junta 6
z

A partir destas consideraes, para este rob

manipulador de dois elos, o modelo dinmico no
espao de juntas, (eq. 2.1), ento especificado pelas
seguintes matrizes:
Matriz de Inrcia:

H
H ( q ) = 11
H 21

Vetor de Torques Gravitacionais:

G
G( q ) = 11
G21

onde:
G11 = ao 5c1 + ao6 c12 + ( po 4 c1 + po 5c12 )ao 9
G21 = ao6 c12 + ( po5c12 )ao 9

Elo 3

Figura 2. Elos 2 e 3 do rob manipulador PUMA 560

dados de Erlic e Lu (Erlic e Lu, 1993). Os quais, para

este estudo, so ao1 = 6.33 , ao2 = 0.14 , ao3 = 0.11 ,

Elo 5
Elo 6

C 22 = 0

Junta 3

Elo 4
Junta 5
y

Junta 4

C12 = s2 ( ao 2 + po2 ao9 )( q&1 + q&2 )

C 21 = s 2 ( a o 2 + p o 2 a o 9 )q& 1

Nas expresses acima, utilizou-se a seguinte

notao s1 = sen( q1 ) , s2 = sen( q2 ) , s12 = sen( q1 + q2 ) ,
c1 = cos( q1 ) , c2 = cos( q2 ) , c12 = cos( q1 + q2 ) . Os valores
dos termos aoi e poi so determinados a partir dos

Elo 2

zo

1483

H 12

H 22

onde:
H 11 = ao1 + 2ao 2c2 + ( po1 + 2 po 2c2 )ao9
H 12 = H 21 = ao3 + ao 2c2 + ( po3 + po 2c2 )ao9

ao4 = 27.6

po5 = 4.15 .

ao7 = 0.94

po2 = 0.18 , po3 = 0.18

ao8 = 4.54

po4 = 4.23

Como o atrito nas juntas no foi

A partir destes parmetros do modelo dinmico

do rob manipulador PUMA 560 de dois elos,
desenvolve-se
a
parametrizao
linear
correspondente. Assim, determina-se o vetor de
parmetros como:

= ao 1 a o 2

ao 3 a o 4

ao 5

a o 6 a o7

ao 8

ao 9

]T

(1)

tal que os termos aoi so independentes de m3 , e

a o 9 = m3 . Desta forma, determina-se a matriz
regressora ( q , q& , q&& ) correspondente parametrizao
como:
12 13 14 Y15 Y16 Y17 Y18 Y19

( q , q& , q&& ) = 11

21 22 23 24 Y25 Y26 Y27 Y28 Y29

com

11 = q&&1

C12
C
C( q , q& ) = 11

C21 C22

ao5 = 31.9 , ao6 = 3.30

considerado, para efeito de simulao os valores dos

termos ao4 e ao8 foram tomados como nulos.

H 22 = ao7 + po3 ao9

Matriz de Torques de Coriolis e Centrfugos:

ao9 = 1.25 , po1 = 0.37

(2)

12 = c 2 ( 2 q&&1 + q&&2 ) s 2 [ q& 2 q& 1 + ( q& 1 + q& 2 )q& 2 ]

13 = q&&2
14 = q& 1
15 = c1

onde:

16 = c12

C11 = s2 ( ao 2 + po 2 ao 9 )q&2

18 = 0

Acta Scientiarum

17 = 0

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

1484

Martins

19 = ( po1 + 2 po 2 c2 )q&&1 + po 2 ( 1 + c2 )q&&2 po 2 s2 [ q& 2 q&1 + ( q&1 + q& 2 )q& 2 ]

+ po 4 c1 + po 5 c12

21 = 0

q&&r = q&&d q~&

onde q&&d a acelerao desejada no espao de juntas;

a matriz simtrica, diagonal e positiva definida
( = T > 0 ) e; q~& o erro de seguimento de
velocidade definido por:

22 = c 2 q&&1 + s 2 q& 1 q& 1

23 = q&&1
24 = 0
25 = 0
26 = c12

q~& = q& q& d

27 = q&&2
28 = q& 2
29 = p o 2 [( 1 + c 2 )q&&1 + q&&2 + s 2 q& 1 q& 1 ] + p o 5 c12

Algoritmo de controle proposto

q& r = q& d q~

Nesta seo, analisa-se a aplicao do mtodo de

controle proposto no espao de juntas, o qual
baseado na estrutura passiva e no no cancelamento
das no-linearidades da dinmica do rob
manipulador.
O mtodo de controle proposto apresentado
para o caso dos parmetros conhecidos, para o caso
dos parmetros com incertezas e para o caso
adaptativo.
Caso dos parmetros conhecidos

(1)

= 0 +

com
0 = H 0 ( q )q&&r + C0 ( q , q& )q& r + G0 ( q ) ( K v + K a q~

)r K p q~

Ka

diagonais,
positivas
( K v = K vT > 0 , K a = K a T > 0 e K p = K p T
q~

definido como:

q~

= q~i 2

(2)
(3)

= H ( q )q&&r + C( q , q& )q& r + G( q )

Kv

i =1

Kp

simtricas,

>0 )

definidas
e o termo

(4)

onde n corresponde ao grau de liberdade ou nmero

de juntas de um rob manipulador.
Os sinais q&&r , q&r , r e q~ so definidos,
respectivamente, como a seguir.
-

Acelerao de referncia:

Acta Scientiarum

(6)

Velocidade de referncia:
(7)

Varivel de seguimento:

r = q& q& r = q~& + q~

(8)

sendo a derivada de

igual a:

&& + q~&
r& = q&& q&&r = q~

(9)

Erro de seguimento de posio:

q~ = q qd

Considere a dinmica do rob manipulador no

espao de juntas, (eq. 2.1), e seja a seguinte lei de
controle:

sendo as matrizes

(5)

(10)

Fazendo a parametrizao linear das eq. 4.2 e 4.3,

o controlador proposto, (eq. 4.1), fica:
= ( q , q& , q& r , q&&r )[ 0 + ] ( K v + K a q~

)r K p q~

(11)

com 0 , sendo o vetor de parmetros fixos

estimados a priori e o vetor de parmetros
estimados on-line ou variantes no tempo.
Como
os
parmetros
nominais
so
verdadeiramente conhecidos ( ), pode-se concluir
que na eq. 4.3 = 0 e que na eq. 4.2 H 0 ( q ) = H ( q ) ,
C0 ( q , q& ) = C( q , q& ) e G0 ( q ) = G( q ) , ou seja, 0 = . A partir
destas concluses, igualando a lei de controle
proposta (eq. 4.1, 4.2 e 4.3) com a dinmica do rob
manipulador, (eq. 2.1), obtm-se a equao da
dinmica de erro do sistema em malha fechada:
H ( q )[ q&& q&&r ] + C( q , q& )[ q& q& r ] + ( K v + K a q~

)r + K p q~ = 0

(12)

A partir da definio de r (eq. 4.8) e r& , (eq. 4.9),

a dinmica de erro (eq. 4.12) resulta em:
H ( q )r& + [ C( q , q& ) + K v + K a q~

] r + K p q~ = 0

(13)

A anlise de estabilidade realizada pela escolha

da funo de Lyapunov:
Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

Projeto de um controlador para robs manipuladores

V( t ) =

1 T
1
r H ( q )r + q~ T K p q~
2
2

onde a matriz

simtrica, diagonal e positiva

Kp

definida ( K p = K pT

(14)

> 0 ).

onde

~
C ( q , q& ) = C0 ( q , q& ) C ( q , q& )

~
H ( q ) = H0 ( q ) H ( q ) ,

~
G( q ) = G0 ( q ) G( q ) .

Realizando as seguintes parametrizaes lineares,

~
~
~
( q , q& , q& r , q&&r ) = H ( q )q&&r + C ( q , q& )q& r + G( q )

Diferenciando esta funo ao longo das

trajetrias da dinmica de erro do sistema em malha
fechada, (eq. 4.13) tem-se:
V& ( t ) = r T ( K v + K a q~

1485

com

= 0

(18)

= H ( q )q&&r + C( q , q& )q& r + G( q ) = ( q , q& , q& r , q&&r )

)r q~ T K p q~ 0

(15)
a dinmica de erro resulta em:

Usando o teorema de Rayleigh-Ritz (Lewis et al.,

1993), pode-se escrever a eq. 4.15 como:
V& ( t ) min { K v ) r

min { K a } q~

min { K p } q~

(16)

Observando que V > 0 (eq. 4.14) e V& 0 (eq. 4.15

e 4.16) isto implica que r (eq. 4.8) uma funo Ln2
limitada (funo quadrtica integrvel limitada), a
qual deve convergir para 0 quando t . Desta
definio de r segue que q~ e q~& so limitados e, de
fato, q~ 0 quando t . Da dinmica de erro do
sistema em malha fechada (eq. 4.13) r& ento
limitada, permitindo assim que r e V& sejam
uniformemente contnuos. Portanto, r converge a
0, implicando que q~& convirja a 0.
Caso dos parmetros desconhecidos
O conhecimento exato da dinmica do rob
manipulador no possvel na prtica, quer seja
pelas dificuldades de avaliar as grandezas
geomtricas e de inrcia, quer seja pela
impossibilidade de conhecer a carga acoplada ao
efetuador final. Assim, o sistema dinmico (eq. 2.1)
constitudo de incertezas.
Neste caso, a lei de controle representada pelas
eq. 4.1, 4.2 e 4.3. A parametrizao linear deste
controlador resulta na eq. 4.11, onde 0 o vetor de
parmetros onde nem todos os parmetros do
sistema so desconhecidos ou so desejados de
modo a ter que estimar somente um subconjunto
destes parmetros e o vetor de parmetros fixos
estimados a priori.
A dinmica de erro do sistema em malha fechada
obtida da substituio da lei de controle (eq. 4.1,
4.2 e 4.3) na dinmica do rob manipulador (eq.
2.1). Das eq. 4.8 e 4.9, pode-se definir que q& = r + q& r e
q&& = r& + q&&r , de modo que a dinmica de erro fica:
~
~
~
2
H( q )r& + C( q,q& )r = H( q )q&&r + C( q,q& )q&r + G( q ) + ( Kv + Ka q~ )r Kpq~

Acta Scientiarum

(17)

2
H( q )r& + C( q, q& )r =( q, q&, q&r , q&&r )[ + ] ( Kv + Ka q~ )r Kpq~

(19)

Fazendo = 0 , a equao final

representar a dinmica de erro como segue:

para

~
2
H ( q )r& + [ C( q , q& ) + K v + K a q~ ] r + K p q~ = ( q , q& , q& r , q&&r )

(20)

onde = o vetor de erro nos parmetros.

A anlise de estabilidade estabelecida pela
funo candidata de Lyapunov (eq. 4.14).
Diferenciando esta funo ao longo de trajetrias da
dinmica de erro do sistema em malha fechada, (eq.
4.20), tem-se:
V& ( t ) = r T [ K v + K a q~

~
] r q~T K p q~ + r T ( q , q& , q& r , q&&r )

(21)

Aplicando o teorema de Rayleigh-Ritz (Lewis et al.,

1993), pode-se escrever a eq. (4.21) como:
~
2 2
2
2
V&( t ) min{ Kv ) r min{ Ka } q~ r min{ Kp} q~ + T(.)T r

(22)

com (.) = ( q , q& , q& r , q&&r ) .

Da eq. 4.22, pode ser obtida uma condio
suficiente para que V& seja negativa ( V& < 0 ). Isto , V&
negativa se:

r >

com

~
T (.)T

~
T (.)T

4min { K p } q~

(23)

= min { K v } + min { K a } q~

Se a eq. 4.23 satisfeita, V& negativa e V

decrescer. Se V decresce, ento pela definio da
funo de Lyapunov (eq. 4.14), r decresce. Isto
ocorre at que

~
T (.)T

~
T (.)T
2

4min { K p } q~

(24)

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

1486

Martins

de modo que V& torna-se positiva definida ( V& > 0 ).

Portanto, r permanece limitada.
Da definio de r , (eq. 4.8), conclui-se que os
erros de seguimento q~ e q~& permanecem limitados.
Assim, a existncia de incertezas na estimao de
parmetros faz com que existam erros de
seguimento quando t .
Uma forma de eliminar estes erros de
seguimento q~ e q~& mediante o emprego de
controladores adaptativos.
Caso dos parmetros adaptativos

~
1 T
1
1 ~
r H ( q )r + q~ T K p q~ + T 1
2
2
2

(25)

onde a matriz simtrica, diagonal e positiva

definida ( = T > 0 ). Esta matriz corresponde aos
ganhos de adaptao e sua magnitude no afeta a
estabilidade global do sistema, mas afeta diretamente
a velocidade de adaptao e, portanto, o desempenho
do sistema (Slotine e Li, 1988, 1991), ou seja, quanto
maiores so os ganhos de adaptao mais rpida a
adaptao dos parmetros e com isso mais
rapidamente os erros de seguimento convergem a
zero.
Diferenciando esta funo V ( t ) ao longo das
trajetrias da dinmica de erro do sistema em malha
fechada (eq. 4.20), tem-se:
V& ( t ) = r T [ K v + K a q~

~
~
~&
] r q~ T K p q~ + r T (.) + 1

(26)

Escolhendo a lei de adaptao de parmetros

como:
Acta Scientiarum

(27)

com a matriz sendo simtrica, diagonal, positiva

definida ( = T > 0 ) e sendo o erro de predio
dos torques de controle definido da seguinte forma:
~
= = (.)[0 + ] (.) = (.)[0 + ) = (.)
~&

(28)

&

Como = se pode usar a lei de adaptao de

parmetros (eq. 4.27), de modo que:
(29)

2
V& ( t ) = r T [ K v + K a q~ ] r q~ T K p q~ T 0

Uma maneira de estabelecer a estabilidade

assinttica dos erros de seguimento q~ e q~& , quando
todos ou alguns parmetros so desconhecidos,
substituindo a dinmica com os parmetros fixos
estimados a priori ( ) por uma dinmica com os
parmetros variantes no tempo, baseada numa lei de
adaptao de parmetros.
Logo, o controlador para este caso igual lei de
controle proposta (eq. 4.1, 4.2 e 4.3), com a incluso
de uma lei de adaptao de parmetros para ajustar a
estimao de parmetros. Esta estimao, depois de
calculada, utilizada nesta lei de controle (eq. 4.1,
4.2 e 4.3) para clculo dos torques de controle
necessrios.
A dinmica de erro do sistema em malha fechada
a mesma definida pela eq. 4.20.
A estabilidade mostrada a partir da seguinte
funo candidata de Lyapunov:
V( t ) =

&
= [ (.)T r + (.)T ]

Sabe-se que V& (eq. 4.29) negativa semidefinida ( V& 0 ). Assim, conclui-se que V (eq. 4.25)
superiormente limitada j que V positiva
definida ( V > 0 ). Usando esta concluso e a
propriedade 1, segundo a qual a matriz H ( q )
simtrica, positiva definida e a sua inversa existe e
~
limitada, afirma-se que r , e so limitados. Da
definio de r (eq. 4.8), afirma-se tambm que q~ e
q~&

(e, portanto, q e q& ) so limitados. Visto que q~ ,

q~& , r e so limitados, pode-se usar a equao da
dinmica de erro do sistema em malha fechada (eq.
4.20), para mostrar que r& (e, portanto, V&& obtida por
diferenciao de V& ) limitado. Como a matriz H ( q )
inferiormente limitada, pode-se dizer que V
inferiormente limitada e, lembrando que V&
negativa semi-definida e V&& limitada, pode-se
aplicar o lema de Barbalat (Lewis et al., 1993), de
modo que
(30)

lim V& = 0

o que significa, pelo teorema de Rayleigh-Ritz, que:

lim min { K v } r

lim min { K a } q~

lim min { K p } q~

ou

=0

=0

=0

lim r = 0

ou

ou

lim r = 0

lim q~ = 0

(31)

lim q~ = 0

Observando que a eq. 4.8 resulta numa equao

diferencial de 1. ordem estvel direcionada pela
entrada r , portanto, da eq. 4.31, pode-se escrever
que:
lim q~ = 0

lim q~& = 0

(32)

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

Projeto de um controlador para robs manipuladores

Este resultado nos informa que r 0 quando

t , implicando que ambos q~ 0 e q~& 0 quando
t . Nada se pode concluir em relao
~
convergncia do vetor de erro nos parmetros e
do erro de predio a zero. Entretanto, estes
permanecem limitados, pois os parmetros
estimados no convergem para os parmetros
verdadeiros. Porm, os parmetros convergem
assintoticamente para os valores verdadeiros, se a
trajetria for persistentemente excitante (Slotine e
Li, 1988, 1991). Logo, a anlise de estabilidade est
comprovada.
Resultados das simulaes
O objetivo destas simulaes avaliar e validar o
algoritmo de controle proposto quanto ao
desempenho do sistema em malha fechada. Para
tanto, realizaram-se simulaes para cada um dos
seguintes casos:
- em que os parmetros so considerados
verdadeiramente conhecidos;
- no-adaptativo ou em que todos ou alguns
dos
parmetros
nominais
do
rob
manipulador so desconhecidos;
- adaptativo, em que todos ou alguns dos
parmetros nominais desconhecidos do rob
manipulador so utilizados como condies
iniciais.
Nas simulaes de cada caso, foi verificado o
comportamento dos erros de seguimento (de
posio e de velocidade), dos torques de controle e
das trajetrias desejadas em relao s trajetrias
realizadas pelo rob manipulador. No caso
adaptativo, tambm foi verificado o comportamento
dos parmetros estimados.
As simulaes foram realizadas considerando que
o rob manipulador deve rastrear as seguintes
trajetrias:
- A trajetria 01: descrita em termos das
posies no espao da tarefa. Esta trajetria
realizada por dois polinmios de 3. ordem
para a velocidade, sendo a posio e a
acelerao especificadas pela integrao e
diferenciao
destes
polinmios,
respectivamente. A trajetria 01 uma
trajetria retilnea, onde os valores iniciais e
finais das posies desejadas no espao da
tarefa so, respectivamente:
xd (0) = yd (0) = 0.2 m.

1487

sendo que as velocidades e aceleraes

desejadas no espao da tarefa, iniciais e finais,
so iguais a zero. A posio final atingida em
3 segundos, a partir do que o rob
manipulador deve permanecer em regulao.
-

A trajetria 02: descrita em termos das

posies no espao da tarefa. Esta trajetria
uma trajetria circular, onde os valores de
raio e de centro do crculo so,
respectivamente:

raio = 0.15 m.
centro = 0.35 m.

Para o caso dos parmetros desconhecidos e para

o caso dos parmetros adaptativos, nas simulaes,
considerou-se que a incerteza na inrcia foi
ocasionada apenas pela massa do punho e pela massa
da carga acopladas ao final do elo 3 do rob
manipulador PUMA 560. Da parametrizao linear
(eq. 4.11), pode-se verificar que esta incerteza na
inrcia considera os termos aoi , i = 1,...,8 conhecidos e
o termo

ao 9

desconhecido.

O valor atribudo ao termo

a o9

foi tomado como

um valor nulo. Com isto, o vetor de parmetros

nominais foi definido como na eq. 3.1, onde os
aoi , i = 1 ,...,8
so
fornecidos
como
termos
anteriormente no modelo dinmico para simulao
da seo 3 e o termo ao9 = 0 (0% de 1.25).
As matrizes de ganhos foram obtidas mediante
simulaes, nas quais se buscou encontrar valores de
erros de seguimento aceitveis. Assim, os valores de
ganhos so: K v = 17 , = 4.25 , K p = 50 , K a = 20 , = 0.7 ,
99 = 300 (para a trajetria 01) e 99 = 30 (para a
trajetria 02).
Observando as Figuras (3.a, 3.b, 5.a, 5.b, 6.a, 6.b,
8.a e 8.b), pode-se verificar que os comportamentos
dos erros de seguimento (de posio e de
velocidade) tendem a convergir para zero ou
convergem assintoticamente a zero, tanto para o
seguimento da trajetria 01 como para o seguimento
da trajetria 02. Para o caso dos parmetros
desconhecidos, estes erros de seguimento (de
posio e de velocidade) permanecem limitados (ver
Figuras 4.a, 4.b, 7.a e 7.b), no havendo
convergncia a zero devido aos efeitos dos torques
gravitacionais e incerteza na inrcia no terem sido
compensados.

xd ( 3 ) = y d ( 3 ) = 0.5 m.

Acta Scientiarum

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

1488

Martins

e
Figura 3. Caso dos parmetros conhecidos - trajetria 01

Acta Scientiarum

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

Projeto de um controlador para robs manipuladores

1489

e
Figura 4. Caso dos parmetros desconhecidos - trajetria 01

Acta Scientiarum

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

1490

Martins

e
Figura 5. Caso dos parmetros adaptativos - trajetria 01

Acta Scientiarum

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

Projeto de um controlador para robs manipuladores

1491

e
Figura 6. Caso dos parmetros conhecidos - trajetria 02

Acta Scientiarum

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

1492

Martins

e
Figura 7. Caso dos parmetros desconhecidos - trajetria 02

Acta Scientiarum

Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

Projeto de um controlador para robs manipuladores

1493

e
Figura 8. Caso dos parmetros adaptativos - trajetria 02

Em relao aos torques de entrada gerados pelo

seguimento das trajetrias 01 e 02 (ver Figuras 3.c,
4.c, 5.c, 6.c, 7.c e 8.c), pode-se observar que estes
torques apresentam comportamentos suaves e de
magnitudes parecidas.

Acta Scientiarum

Quanto ao seguimento das trajetrias desejadas,

pode-se verificar que os erros de seguimento (de
posio e de velocidade) convergem a zero. Ento,
atravs das Figuras (3.d, 5.d, 6.d e 8.d), observa-se
que as trajetrias 01 e 02 so seguidas pelo efetuador
final do rob manipulador, o que no ocorre para o
Maring, v. 23, n. 6, p. 1481-1494, 2001

1494

caso dos parmetros desconhecidos (ver Figuras 4.d

e 7.d).
Em relao estimao de parmetros, via lei de
adaptao, para a realizao do seguimento das
trajetrias 01 e 02 (ver Figuras 5.e e 8.e), estes
parmetros estimados convergiram para os seus
valores verdadeiros (ou nominais), mesmo sabendo
que as trajetrias no so persistentemente excitadas.
Concluiu-se que o algoritmo de controle
proposto apresenta-se como uma alternativa para o
problema de seguimento de trajetria (ou controle
de seguimento), onde um alto grau de desempenho
e preciso so exigidos.
Concluso
Com os resultados das simulaes realizadas,
pode-se concluir, tambm, que o algoritmo de
controle proposto aplicvel a robs manipuladores.
Esta justificativa reforada e constatada com a
avaliao e validao do algoritmo de controle
proposto quanto ao desempenho do sistema em
malha fechada para os casos dos parmetros
conhecidos, dos parmetros desconhecidos e dos
parmetros adaptativos. Estes resultados das
simulaes tambm comprovam o estudo de anlise
de convergncia e estabilidade realizada para cada
um dos casos abordados.
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Martins
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