UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO JOO DEL REI

EGENHARIA ELTRICA

1 TRABALHO DE ACIONAMENTOS ELTRICOS

Nome: Douglas Oliveira da Silva

SO JOO DEL REI

-2015-

Sumrio
1.
2.
3.

Introduo..................................................................................................................1
Objetivo......................................................................................................................1
Desenvolvimento........................................................................................................1
3.1
3.2
3.3

Projetar os ganhos para.......................................................................................2

Rigidez dinmica................................................................................................2
Resposta ao comando de acionamento e erro de posio...................................5

3.3.1
3.3.2
3.4

Rejeio de Carga........................................................................................8
Erros de estimao de momento de inrcia...............................................14

Diminuio de erros de trajetria......................................................................18

Concluso........................................................................................................................19
REFERENCIAS..............................................................................................................19

1. Introduo
O motor eltrico um dispositivo que converte energia eltrica em energia
mecnica. Segundo [1], energia eltrica uma fonte de energia limpa e eficiente a
qual facilmente transportada a longas distncias e, tambm, facilmente controlada.
O fato da energia eltrica poder ser facilmente controlada motiva o controle de
trajetria em motores eltricos. Controlando-se o fluxo de potncia eltrica nos
motores podemos controlar o a potncia de sada, mecnica, da mquina. Ou seja,
atravs de comandos de tenso e corrente possibilita a variao de velocidade
angular e torque.
O fato de poder controlar a rotao do motor, os motores no necessitarem de
grandes sistemas de ventilao e dispensar combustes poluentes fazem com que
motores eltricos sejam utilizados em: geladeiras, ventiladores, ar-condicionado,
aspirador de p e liquidificadores[1]. So utilizados, tambm, em aplicaes de alta
tecnologia, como drones, robs e o carro eltrico.

2. Objetivo
Tem-se como objetivo realizar um estudo no comportamento do sistema de
controle de trajetria em motores eltricos. Sero realizadas diversas simulaes do
comportamento do sistema afim de, verificar o desempenho dos sistemas
controlados.

3. Desenvolvimento
Considerando um acionamento de uma mquina ferramenta com trajetria com um
comando senoidal de posio com amplitude de 15 rad e velocidade mxima de 150
rad/s.
Neste sistema, o inversor de frequncia junto com o sistema eltrico do motor ser
considerado como banda passante infinita, j que, podemos considerar a dinmica do
sistema eltrico muito mais rpida que a do sistema mecnico.
O sistema mecnico modelado atravs da lei de Newton para movimentos
angulares, representada na equao 1.

d
=T M T c b
dt

(1)

3
Junto a este, utilizaremos um controlador do tipo PI, alm de utilizarmos um
comando de posio junto com um comando de velocidade. Sendo assim, realimenta-se
duas grandezas melhorando o desempenho do sistema. Pode-se observar o sistema em
diagrama de blocos na figura 1.

Figura 1 - Diagrama de blocos.

3.1 Projetar os ganhos para
A malha resultante ter trs polos, podemos selecionar, como ajuste inicial, esses
polos de maneira a obter cada polo separados por uma dcada de distncia.
Desta maneira, podemos obter os devidos controladores para as frequncias
mximas dos comandos, as quais sero a frequncia no centro da rigidez dinmica,
iguais a 1,4 e 20 Hz. Obtemos ento os seguintes valores, representados na tabela 1.
Tabela 1 Ganhos para as frequncias 1,4 e 20 Hz.
GANHOS/FREQUNCI

KA

KIA

BA

A
1 HZ
4 HZ
20 HZ

2.563,9
41.022
102.560

28.575
182.880
22.860.000

23,1262
92,5114
462,5659

3.2 Rigidez dinmica

A rigidez dinmica a capacidade de rejeio de perturbao de carga. Mostra a
habilidade do sistema de controle em no deixar de seguir o comando de trajetria
mesmo que seja imposta sobre o motor adio de carga.
interessante de manter a trajetria do sistema.

Nesta situao, h o

4
Pelo o estudo da resposta em frequncia vemos que o pior caso da rejeio de cargas

quando

| |

TL
= K a . Assim, pode-se caracterizar o mximo erro de posio por

1
unidade de conjugado como sendo: = Ka .
Observa-se a seguir as curvas de rigidez dinmica para as frequncias de 1, 4 e 20 Hz
nas figuras, 2,3 e 4. Alm de estar caracterizado o mximo erro por unidade de carga na
tabela 2.
Tabela 2 Relao de erro mximo com as frequncias especificadas.
ERRO MXIMO (10-5RAD)
39,003
2,4377
1,2678

FREQUNCIA(HZ)
1
4
20

Rigidez Dinamica

160

140

120

100

80

60

40
-2
10

-1

10

10

10
f(Hz)

10

10

Figura 2 - Rigidez dinmica para a frequncia de 1 Hz.

10

5
Rigidez Dinamica

180

160

140

120

100

80

60
-2
10

10

10
f(Hz)

10

10

Figura 3 - Rigidez dinmica para a frequncia de 4 Hz.

Rigidez Dinamica

200

180

160

140

120

100

80
-2
10

10

10
f(Hz)

10

Figura 4 - Rigidez dinmica para a frequncia de 20 Hz.

3.3 Resposta ao comando de acionamento e erro de posio

10

6
Um meio de verificar o desempenho do sistema projetado analisar a sua resposta ao
comando de entrada. Pode-se ento verificar a habilidade do sistema de acompanhar a
entrada.
Verifica-se que em um primeiro instante o erro grande devido as condies iniciais
da simulao. Porm, o sistema mostra uma tendncia de rpida superao do momento
de inercia aplicada ao rotor.
Contudo, em regime permanente vemos um pequeno erro em formato, tambm,
senoidal, de mesma frequncia de entrada, mas com defasagem entre a onda de erro e
sinal de comando.
Essas caractersticas do acionamento esto representadas nas figuras que se seguem,
para as frequncias dos comandos de 1, 4 e 20 Hz. Considerando o torque da carga
como sendo nulo.
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

4
t(s)

Figura 5 Sada de posio para um comando senoidal de 1 Hz.

7
Erro de Posicao

0.12
0.1

Erro de Posio

0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02

4
t(s)

Figura 6 Erro de posio para um comando senoidal de 1 Hz.

Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

0.5

1
t(s)

1.5

Figura 7 Sada de posio para um comando senoidal de 4 Hz.

8
Erro de Posicao

0.12
0.1

Erro de Posio

0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02

0.5

1
t(s)

1.5

Figura 8 Erro de posio para um comando senoidal de 4 Hz.

Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

Figura 9 Sada de posio para um comando senoidal de 20 Hz.

0.4

9
Erro de Posicao

0.12
0.1

Erro de Posio

0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 10 Erro de posio para um comando senoidal de 20 Hz.

3.3.1

Rejeio de Carga

Para anlise da rejeio de carga, iremos repetir o feito anterior, para um torque
requerido pela carga como sendo igual ao ganho Ka e 200% de Ka.
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

4
t(s)

Figura 11 Sada de posio para um comando senoidal de 1 Hz com torque de

carga igual Ka = 197,2 N.m.

10
Erro de Posicao

0.9
0.8
0.7

Erro de Posio

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1

4
t(s)

Figura 12 Erro de posio para um comando senoidal de 1 Hz com torque de

carga igual Ka = 197,2 N.m.
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

0.5

1
t(s)

1.5

Figura 13 Sada de posio para um comando senoidal de 4 Hz com torque de

carga igual Ka = 3.115 N.m.

11
Erro de Posicao

0.9
0.8
0.7

Erro de Posio

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1

0.5

1
t(s)

1.5

Figura 14 Erro de posio para um comando senoidal de 4 Hz com torque de

carga igual Ka = 3.115 N.m.
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 15 Sada de posio para um comando senoidal de 20 Hz com torque

de carga igual Ka = 78.878 N.m.

12
Erro de Posicao

0.9
0.8
0.7

Erro de Posio

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 16 Erro de posio para um comando senoidal de 20 Hz com torque de

carga igual Ka = 78.878 N.m.
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

4
t(s)

Figura 17 Sada de posio para um comando senoidal de 1 Hz com torque de

carga igual 2 Ka.

13
Erro de Posicao

1.8
1.6
1.4

Erro de Posio

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

4
t(s)

Figura 18 Erro de posio para um comando senoidal de 20 Hz com torque de

carga igual 2Ka.
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

0.5

1
t(s)

1.5

Figura 19 Sada de posio para um comando senoidal de 4 Hz com torque de

carga igual 2 Ka.

14
Erro de Posicao

1.8
1.6
1.4

Erro de Posio

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

0.5

1
t(s)

1.5

Figura 20 Erro de posio para um comando senoidal de 4 Hz com torque de

carga igual 2Ka.
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 21 Sada de posio para um comando senoidal de 20 Hz com torque

de carga igual 2 Ka.

15
Erro de Posicao

1.8
1.6
1.4

Erro de Posio

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 21 Erro de posio para um comando senoidal de 20 Hz com torque de

carga igual 2Ka.
3.3.2

Erros de estimao de momento de inrcia

O momento de inrcia definido pela a integral:

r 2 dm

(2)

Muitas vezes, para o clculo do momento de inrcia costuma-se dividir a forma da

massa em formas simples. Tendo uma boa aproximao do momento de inrcia, porm,
essas aproximaes causam grandes erros de estimao do momento de inrcia.
Por isso, para um sistema robusto deve-se testar o comportamento do sistema com
esses erros. Pode-se observar, ento, o comportamento do sistema com um torque de
carga igual a Ka e o momento de inrcia com erro de 200%.

16
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

4
t(s)

Figura 22 Sada de posio para um comando senoidal de 1 Hz com torque de

carga igual Ka e momento de inrcia J=0,009kgm2.
Erro de Posicao

0.9
0.8
0.7

Erro de Posio

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1

4
t(s)

Figura 23 Erro de posio para um comando senoidal de 1 Hz com torque de

carga igual Ka e momento de inrcia J=0,009kgm2.

17
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

0.5

1
t(s)

1.5

Figura 24 Sada de posio para um comando senoidal de 4 Hz com torque de

carga igual Ka e momento de inrcia J=0,009kgm2.
Erro de Posicao

0.9
0.8
0.7

Erro de Posio

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1

0.5

1
t(s)

1.5

Figura 25 Erro de posio para um comando senoidal de 1 Hz com torque de

carga igual Ka e momento de inrcia J=0,009kgm2.

18
Saida de Posicao

20
15
10

Posio

5
0
-5
-10
-15
-20

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 26 Sada de posio para um comando senoidal de 20 Hz com torque

de carga igual Ka e momento de inrcia J=0,009kgm2.
Erro de Posicao

0.9
0.8
0.7

Erro de Posio

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 27 Erro de posio para um comando senoidal de 20 Hz com torque de

carga igual Ka e momento de inrcia J=0,009kgm2.

19
3.4 Diminuio de erros de trajetria
A alocao de polos iniciais, separando-se os polos por dcadas, temos um bom
ajuste inicial. Porm, os erros algumas aplicaes podem requerer erros menores que os
fornecidos pela alocao inicial.
Ento, pode-se deslocar as assntotas que representam a rejeio de carga de forma
paralela, afim de satisfazer os requisitos de erro do sistema.
Escolhendo um fator k, pode-se deslocar as assntotas de forma paralela bastando
fazer:
B w =

Bw
k

(3)

B w =k Bw

B w=

(4)

Bw
k

(5)

Fazendo K=0,3, torque de carga igual a Ka e o momento de inercia aplicado com

erro de 200% de estimao, teremos para a frequncia de 20 Hz uma significativa
reduo do erro.

Erro de Posicao

Erro de Posio

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.05

0.1

0.15

0.2
t(s)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 27 Reduo do erro de posio para um comando senoidal de 20 Hz

com torque de carga igual Ka e momento de inrcia J=0,009kgm2.

20

Concluso
Com este trabalho fica demostrado a versatilidade do emprego do controle do tipo
PI em acionamentos de cargas mecnicas. Desenvolve-se uma forma de sintonia destas
aes de forma simples, que oferece uma boa rejeio de cargas e pequenos erros em
regime permanente.
Porm devido as incertezas presentes no modelamento do sistema, como o
momento de inrcia, a qual uma grandeza com grandes erros de estimao, a alocao
inicial dos polos no satisfaa os requisitos do sistema.
Ento, deslocando-se as assntotas da rigidez dinmica de forma paralela pode-se
melhor o sistema a fim de satisfazer os requisitos de erro mximo.
Deve-se destacar o fato de os comandos senoidais de frequncia iguais a 4 e 20 Hz,
devem ter sua amplitude modificadas. J que, estes comandos no respeitam o limite da
velocidade de 150rad/s.

REFERENCIAS
[1] Chapman, Stephen J. Electric machinery and power system fundamentals. New
York: McGraw-Hill, 2002.