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RESUMO DE HIDRULICA
2.2 Sistemas de Automao e Controle
Sistemas de automao: emprega-se esta denominao
quando se interpreta que um conjunto de componentes
interconectados tem como funo principal a realizao de
uma ou mais aes seguindo uma lgica pr-determinada e
em resposta ocorrncia de eventos. Os sistemas de
automao so tambm chamados sistemas de comando.
Sistema de controle: um determinado conjunto de
componentes interconectados que tem como funo
principal a realizao de uma ou mais aes que so
observadas ao longo do tempo e cuja modificao decorre
da aplicao de sinais de entrada.
O sistema automtico pode ser decomposto em:
Sistema de informao: equipamentos que processam
sinais e dados.
Sistemas energticos/material: partes de mquinas e
equipamentos que transformam ou processam energia
e/ou matria.
3.1 Fluidos hidrulicos e pneumticos
Emprego de fluidos pressurizados para gerao, controle e
transmisso de potncia.
Fluido: substancia que se deforma continuamente sob a
aplicao de uma tenso de cisalhamento, no importando
quo pequena possa ser esta tenso. Uma forca de
cisalhamento a componente tangencial da forca que age
sobre a superfcie e d origem tenso de cisalhamento
mdia sobre a rea.

Tenso de cisalhamento para um fluido

viscosidade do fluido (viscosidade dinmica). Para


circuitos hidrulicos e pneumticos so fluidos
newtonianos, ou seja, constante.
Fluidos incompressveis esto sempre no estado lquido (a
massa especfica constante).
Sistemas hidrulicos usam leos minerais, fluidos base de
gua e fluidos sintticos, tratados como viscosos e na
maioria das vezes incompressveis.
Dimensionamento de sistemas hidrulicos trata os fluidos
com incompressveis.
Aplicaes para controle proporcional ou servo levam em
conta o efeito da massa especfica com a presso.
3.2 Princpio de Pascal

A base para a transmisso de energia atravs de fluidos o


Princpio de Pascal:
Se uma forca externa for aplicada sobre uma parcela de
rea de um fluido confinado, a presso decorrente ser
transmitida integralmente a todo o fluido e rea do
recipiente que o contm.

Se os mbolos estiverem parados, presso igualmente


distribuda:
1 2
=
=
1 2
A lei de Pascal vlida quando se desconsidera o peso do
prprio fluido, o que aplicvel para fluidos compressveis
e incompressveis desde que se aguarde tempo suficiente
para o equilbrio de presso seja atendido.
3.3 Compressibilidade dos fluidos
Variao da massa especfica com a presso e tambm com
a temperatura.
Massa especfica:

Sua variao implica que um mesmo volume pode ter


diferentes massas.

Para que o mbolo 1 se desloque, a presso deve produzir


forca superior a da pr-carga da mola:
= 1 0
O deslocamento do mbolo do cilindro 2 com velocidade 2
produz a variao de volume 2 num determinado
intervalo de tempo que corresponde a uma vazo 2 , que
ser transmitida para o cilindro 1
2
2 = 2 2 =

A vazo no provoca imediatamente a velocidade 1 .


Quando a presso for maior que supere a pr-carga da
mola, haver deslocamento do cilindro 1.
Equao do princpio fsico deste circuito

2 = 2 2 =
+ 1 1

: mdulo de compressibilidade do fluido [Pa]
Expresso do mdulo de compressibilidade
Massa especfica funo da presso e da temperatura.
= (, )
Com a srie de Taylor:

( ) +
( )
=

Substituindo a equao da massa especfica obtm-se a


equao de estado para um lquido linearizada num ponto
de operao.
1
= [1 + ( ) ( )]

Sendo o mdulo de elasticidade ou mdulo de


compressibilidade isotrmico [Pa]

=
=

E o coeficiente de expanso trmica isobrico:

1

Gases ideais tem a massa especfica tirada da equao:
=
=

Para sistemas lineares, a velocidade em regime


permanente :
1 2
1 2
=
=
2 1
2 1

SISTEMAS HIDRULICOS PARA CONTROLE

Um sistema hidrulico o meio atravs do qual uma forma


de energia de entrada convertida e condicionada, de
modo a ter como sada energia mecnica til.
Dois tipos de sistema:

Sistemas de potncia empregando fluidos

Sistemas de transporte de fluidos

3 Sistemas de Atuao Hidrulicos

2 Estrutura dos Circuitos Hidrulicos

Seja o motor acima, o torque do eixo do motor dado por:

= = 1
2
2
Bombas e motores so caracterizados por deslocamento
volumtrico, ou seja, fluido deslocado uma rotao
completa do rotor:

=
=

2
Torque no eixo do motor:
= 1
Forca de um cilindro:
= 1
Para uma bomba:
= 2
Seja uma bomba 1 acionando motor 2:
1 2
=
=
1 2
Ou composto de dois cilindros:
1 2
=
=
1 2

Classificao dos circuitos de atuao hidrulicos:

Circuitos com atuao discreta (a eventos


discretos): empregam vlvulas de amplitude
discreta a fim de modificar a varivel de sada
em valores discretos.

Circuitos com atuao contnua: empregam


vlvulas que recebem sinais de amplitude
contnua a fim de modificar a varivel de sada
em valores contnuos.
3.1 Sistemas de atuao discretos
A vlvula direcional o componente que estabelece se uma
determinada atuao possui uma atuao discreta.
Exemplo de movimentao de carga vertical:

Exemplo de controle de velocidade de cilindro


a) Regulagem de velocidade em ambos os sentidos
(vazo na cmara de maior rea controlada
tanto na entrada quanto na sada)

b)

c)

Reteno abre quando do retorno do cilindro,


fazendo com que este retorne com a velocidade
mxima definida pela vazo da bomba.
Controle independente das velocidades de
avano e retorno atravs das restries

Servovlvula (b) um dispositivo eltrico linear com dois


enrolamentos opostos em uma nica montagem (corpo).
A vlvula direcional proporcional (c) usa dois dispositivos
eltricos lineares com um enrolamento em cada
(solenides proporcionais).
3.2.1.1 Servovlvulas eletro-hidrulicas (controladores de
vazo)

3.2 Sistemas de atuao com controle contnuo


O sistema responde proporcionalmente a um sinal de
acionamento.

Classificao das vlvulas:

Vlvulas de controle contnuo de presso

Vlvulas de controle contnuo de vazo

Vlvulas de controle contnuo direcional


Vlvula de controle contnuo: vlvula que controla o fluxo
de energia de um sistema em um modo contnuo em
resposta a um sinal contnuo de entrada. Engloba todos os
tipos de servovlvulas e vlvulas proporcionais.
Controle contnuo de variveis mecnicas:

Posio linear ou angular

Velocidade linear ou angular

Forca ou torque

Presso ou vazo
3.2.1 Vlvulas de controle contnuo direcional
Vlvulas so empregadas para limitao e controle de
vazo e presso e ao direcionamento do fluido.
Servovlvulas (SV) e vlvulas direcionais proporcionais
(VDP) so componentes multifuncionais pois efetuam o
direcionamento do fluido para pontos distintos do circuito
e com controle de vazo.

A figura mostra um motor de torque e um motor linear. So


constitudos de um im permanente que produz um campo
magntico sobre a armadura que, por sua vez, possui duas
bobinas enroladas sobre si.
Ao circular corrente nas bobinas a armadura polarizada e
cada extremidade atrada por um plo e repelida pelo
outro.
Vlvulas de um estgio: o motor de torque ou de forca
aciona diretamente um carretel deslizante.
Vlvulas de dois estgios: so empregados como piloto
(primeiro estgio) vlvulas tubo-injetor e, mais
comumente, vlvulas bocal-palheta (bocal-defletor).
Em vlvulas de dois estgios so encontradas quatro tipos
de realimentao de posio do carretel:

Mecnica, empregando umas haste flexvel


interligando o defletor (piloto bocal-defletor) ou
o tubo (em piloto tubo de jato) e o carretel
principal.

Baromtrica, com centragem do carretel atravs


de molas

Direta, incorporando a vlvula do primeiro


estgio no interior do carretel (seguidor
hidrulico)

Eltrica, com medio da posio do carretel


atravs de transdutor de deslocamento.

diretamente pelo solenide, sendo a posio proporcional


tenso ou corrente.

3.2.1.2 Vlvulas direcionais proporcionais eletrohidrulicas


Surgiram para conseguir as mesmas caractersticas
funcionais obtidas com as servovlvulas, porm com
caractersticas operacionais adequadas ao mbito das
aplicaes citadas acima.

Houve a substituio de solenides on-off por solenides


proporcionais para serem usados inicialmente em circuitos
em malha aberta. Ele no possui im permanente e a
bobina est instalada no corpo do solenide proporcional e
a armadura (ncleo) move-se em relao a esta.

Vlvulas direcionais proporcionais de maior porte (vazes


maiores que 60 l/min) so geralmente de 2 estgios
(primeiro estgio: acionado pelo solenide proporcional, do
tipo carretel ou redutora de presso Fig 3.16).

3.2.1.3 Correlao entre SV e VDP


No surgimento das VDP, eram alternativa s servovlvulas
por terem custo inferior, maior tolerncia contaminao
mas com grandes limitaes de comportamento esttico e
dinmico (eram limitadas quanto aplicao em malha
aberta).
4 Modelagem e Dimensionamento Dinmico dos Sistemas
de Atuao (para circuitos de atuao contnua)
4.2 Componentes de sistemas hidrulicos de controle de
posio
A figura abaixo mostra um tpico sistema de controle de
posio eletro-hidrulico.

Para a vlvula direcional proporcional de 1 estgio abaixo,


os solenides proporcionais se movimentam em apenas um
sentido (independente da tenso) . Dessa forma, so
empregados dois solenides: um para controlar a vazo nos
sentidos PA e BT, e outro para controlar a vazo nos
sentidos PB e AT.

Sensores de posio so usados na vlvula abaixo. Uso


tpico: realimentao da posio do carretel que acionado

4.3 Solenide proporcional e motor de torque


J foi mostrado que servovlvulas usam principalmente
motor de torque em seu acionamento, enquanto vlvulas
proporcionais usam solenides proporcionais. Apesar das

diferenas, um mesmo modelo dinmico pode ser usado


para os dois casos.

4.3.1 Equao da tenso

4.3.2 Equao do movimento


Para motor de torque:
2

= = 2 +
+

Para solenide proporcional:


2

= = 2 +
+

4.4 Vlvulas carretel de 4 vias


Existem duas formas construtivas:

fludo hidrulico passa pelos orifcios 4 de um lado e 5 do


outro.
Com a figura abaixo, pode-se definir trs caractersticas
construtivas de vlvulas continuamente variveis (SV e
VDP).

Quando ocorre deslocamento do carretel da vlvula para a


direita (Xv > 0) haver comunicao da linha de presso de
suprimento com a conexo para a cmara A de um cilindro
conectado vlvula. Do mesmo modo haver a
comunicao da linha de retorno com a conexo da cmara
B do cilindro.
Como a presso de suprimento maior que a presso de
retorno, a presso da cmara A do cilindro ser maior
que a presso da cmara B do cilindro, surgindo uma
forca disponvel para movimentar a carga.
Este aumento de presso de carga = faz com que
ocorra o movimento do pisto. Simultaneamente a isto
ocorrer o aparecimento de uma vazo de controle .
Quando x > 0, o fluido hidrulico passa pelos orifcios de
controle 3 de um lado e 6 do outro. Se x < 0, a vazo de

Tipo de centro (ou sobreposio ou


recobrimento): relaciona a diferena entre o
comprimento de ressalto e o comprimento do
prtico
o
Centro supercrtico (sobreposio
positiva >
o
Centro crtico (sobreposio nula)
=
o
Centro subcrtico (sobreposio
negativa <

Geometria da vlvula: est associada ao


processo de fabricao
o
Geometria real: toda vlvula possui
folga radial entre carretel e camisa
ou corpo e os cantos dos ressaltos e
prticos so arredondados (com raio
r)
o
Geometria ideal: uma construo
hipottica onde os cantos so vivos e
no h folga radial

Forma do prtico: o prtico pode ter diferentes


formatos, porm os mais comuns so:
o
Prtico retangular: de dimenses
, onde w a largura do prtico
que pode ser igual ao permetro da
camisa da vlvula ou a uma frao
desta
o
Prtico circular
o
Prtico triangular
4.4.1 Equao da vazo de controle
A vazo atravs de cada orifcio obtida atravs da
equao de Bernoulli (energia ao longo do escoamento se
conserva podendo haver a converso entre as energias
cintica, de presso e potencial). Equao vlida para
escoamento unidimensional, incompressvel de um fluido
ideal.

Definindo-se a vazo de controle nominal como a vazo


que ocorre quando a diferena de presso de carga nula e
o deslocamento da vlvula o nominal (mximo da faixa de
operao)

4.4.1.1 Equao de vazo de controle linearizada


Usando a equao:
()
= = =

A equao entre orifcios 1 e 2 :


1
1
1 + 12 + 1 = 2 + 22 + 2
2
2
Como 1 2 = 0, 1 2 e 1 desprezvel em relao a
2 , a equao fica:
1
1 = 2 + 22
2
Considerando vazo volumtrica em regime permanente
como:
=
A equao enfim expressa como:
2
= 2

Como 2 no uma rea mensurvel, existem


experimentos que determinam a correlao com a rea do
orifcio 0 para diferentes tipos como:
2 = 0
Onde coeficiente de contrao (adimensional). Para
vlvulas carretel, = 0,6 0,7
Por fim, como a equao de Bernoulli supe que o fluido
seja incompressvel e, conseqentemente, que no h
perdas por atrito, a velocidade real na vena contracta 2
um pouco inferior a prevista na equao, o que pode ser
compensado com o coeficiente de velocidade :

2 =
2
Logo, a equao da vazo em um orifcio ser:

e linearizando-a em um ponto de operao i:

( ) +
=
( )

O ponto de operao mais significativo dado por:


= = 0
Nesta condio no h vazo entre vlvula e cilindro e,
portanto, este est parado em uma dada posio.
A vlvula deve estar centrada.
Presso de carga nula implica que no existem esforos
sobre o cilindro ou motor quando este estiver em repouso.
O ponto central da operao dado por:
0 = 0 0 = 0
Logo, a equao da vazo de controle linearizada em torno
do ponto de operao fica:
= 0 0 0
No caso de uma vlvula eletro-hidrulica, a entrada ser
tenso ou corrente:
= 0 0 0 0

Para as vlvulas da figura 4.4, as vazes nas portas de


trabalho A e B so:
= 3 4
= 6 5
Para obter uma equao simples, considera-se

A vlvula crtica e a geometria considerada


ideal de modo que:
o
0, 4 = 5 = 0
o
0, 3 = 6 = 0

Os orifcios so iguais e simtricos


Os orifcios so retangulares e so expressas por
(seja a largura do prtico)
=
Sendo a presso de carga
=
A vazo de controle em uma vlvula de 4 vias ser:
()
= = =

Esta descrio foi limitada para emprego destas vlvulas


com cilindros simtricos (reas iguais nas duas cmaras).

Determinao de curvas caractersticas


- Curva qvc versus x ou qvc versus U
As duas portas de trabalho da vlvula (A e B) so
interconectadas instalando-se um transdutor de vazo
entre elas. Isso equivale a considerar a presso de carga
nula. O sinal de entrada uma senide bastante lenta com
amplitude correspondente a tenso nominal para que as
partes mveis da vlvula no sofram alteraes bruscas de
posio. O ganho de vazo pode ser obtido calculando-

se a inclinao da curva no ponto de operao escolhido.


Esse ensaio tambm indica a zona morta da vlvula (devese ento observar o valor do sinal de entrada no ponto em
que a vazo do sistema cai a zero e, estando em zero, no
ponto em que adquire um valor positivo).

Para anlise linear, somente o atrito viscoso usado.


- Curva pc versus x ou pc versus U
Com as portas de trabalho (A e B) bloqueadas,
mede-se a diferena de presso que ocorre entre as portas
em funo do deslocamento ou da tenso da vlvula. Essa
diferena de presso = . O sinal enviado pode
ser uma senide lenta de valor de pico correspondente
tenso nominal.

4.5 Cilindros de dupla ao simtricos

4.5.1 Equao da continuidade


Aplicao da equao da conservao da massa (equao
da continuidade) para um volume de controle (VC).

O coeficiente vazo-pressao obtido de

4.4.2 Equao do movimento


A forca externa que deve ser aplicada no carretel,
proveniente do motor-torque ou do solenide proporcional
pode ser expressa como:
2

= 2 +
+ +

O parmetro rigidez (K) pode estar associado mola


eventualmente usada para posicionamento do carretel e s
forcas decorrente do escoamento nos orifcios de controle
da vlvula.
Para uma vlvula de quatro vias crtica, o efeito das forcas
de escoamento pode ser mostrado como
= 2 cos()
O coeficiente de atrito viscoso como:
= ( )
A forca de atrito resulta da combinao do atrito esttico,
de Coulomb e viscoso, dando o comportamento mostrado
abaixo:

A conservao da massa em um VC estabelece que o fluxo


lquido de massa atravs da superfcie de controle igual
variao de massa no interior do volume de controle:

A diferena entre a vazo que entra e a vazo que sai


definida pela seguinte equao:

1 2 =
+

Para as cmaras A e B da figura 4.13, tem-se:

= +
+



= +
+


Sendo:
= 0 +
= 0 +
E o vazamento interno
= ( ) =
Definindo a vazo de controle:
+
=
2

A equao de continuidade pode ento ser definida como:



= +
+

= +
4.5.2 Equao do movimento
2

= = 2 +
+ +

Necessria existncia de uma determinada diferena de


presses entre as cmaras para que seja vencida a inrcia.
4.6 Motores hidrulicos

4.6.1 Equao da continuidade