Estrutura e Implementa

c
ao de Controladores

ECA004 Sistemas de Controle Classico

Universidade Federal de Itajuba
Campus de Itabira
Engenharia de Computac
ao
Aula 02
Estrutura e Implementa
c
ao de Controladores

Prof. Caio Fernandes de Paula

caiofernandes@unifei.edu.br

1 Semestre de 2014

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ao de Controladores

Topicos

Estrutura e Implementac
ao de Controladores
Introducao
Controlador P
Controlador I
Controlador D
Controlador PI
Controlador PD
Controlador PID
Controlador Avanco de Fase/Atraso de Fase
Controlador Avanco-Atraso de Fase

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Introducao
O controlador (ou compensador) representa um papel importante em uma malha de controle, pois e o responsavel por
processar uma informac
ao a respeito da planta, no caso,
o erro proveniente entre a referencia desejada (o paradigma)
e a sada medida, e gerar uma ac
ao de controle capaz de
corrigir ou aprimorar o desempenho da planta.
Existem, basicamente, duas classes ou estrutura de controladores amplamente utilizados: o controlador PID (e suas
variantes) e o controlador Avanco de Fase/Atraso de Fase
(Phase Lead/Phase Lag).
Vamos denotar a entrada do controlador como e e a sada
do controlador como u. Veremos ent
ao como implementar
(realizar) fisicamente tais controladores com componentes
eletronicos (resistores, capacitores e amp-ops).
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Controlador P
O controlador P, ou controlador proporcional, e o controlador mais simples encontrado. A ac
ao de controle u, denominada entao acao de controle proporcional, e dada por:
u(t) = KP e(t) ,
onde KP e conhecido como ganho proporcional.
No domnio de Laplace, tem-se que:
U (s) = KP E(s)

U (s)
= GC (s) = KP .
E(s)

A utilizacao deste controlador e bastante limitada, uma vez

que ele e um controlador est
atico.
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Controlador P

U (s)
R4 R2
=
E(s)
R3 R1

KP =

R2 R4
.
R1 R3

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Controlador I

O controlador I, ou controlador integral, e na realidade um

integrador puro (ideal). A ac
ao de controle u, denominada
entao acao de controle integral, e dada por:
Z t
e( )d ,
u(t) = KI
0

onde KI e conhecido como ganho integral.

No domnio de Laplace, tem-se que:
U (s) =

KI
E(s)
s

U (s)
KI
= GC (s) =
.
E(s)
s

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Controlador I

U (s)
R4 1
=
E(s)
R3 R1 C2 s

KI =

R4
.
R1 R3 C2

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Controlador I
O integrador puro n
ao deve ser implementado fisicamente desta maneira uma
vez que para baixas frequ
encias a ac
ao de controle tende ao infinito, saturando
o amp-op. Geralmente, coloca-se um resistor Ri em paralelo ao capacitor C2
de forma a limitar a ac
ao integral em baixas frequ
encias.

U (s)
R4
=
E(s)
R3

1
R1 C2 s +

R1
Ri

.
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Controlador D

O controlador D, ou controlador derivativo, e na realidade

um derivador puro (ideal). A ac
ao de controle u, denominada entao acao de controle derivativa, e dada por:
u(t) = KD

d
e(t) ,
dt

onde KD e conhecido como ganho derivativo.

No domnio de Laplace, tem-se que:
U (s) = KD sE(s)

U (s)
= GC (s) = KD s .
E(s)

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Controlador D

U (s)
R4
=
R2 C1 s
E(s)
R3

KD =

R2 R4 C1
.
R3

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Controlador D
O derivador puro n
ao deve ser implementado fisicamente desta maneira uma
vez que para altas frequ
encias a ac
ao de controle tende ao infinito, saturando
o amp-op. Geralmente, coloca-se um resistor Rd em s
erie ao capacitor C1 de
forma a limitar a ac
ao derivativa em altas frequ
encias.

U (s)
R4 R2 C1 s
=
.
E(s)
R 3 R d C1 s + 1
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Controlador PI

O controlador PI, ou controlador proporcional-integral, possui tanto as acoes de controle proporcional quanto integral.
A acao de controle u e dada por:
Z t
e( )d .
u(t) = KP e(t) + KI
0

No domnio de Laplace, tem-se que:

U (s) = KP E(s)+

KI
E(s)
s

U (s)
KI
= GC (s) = KP +
.
E(s)
s

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Controlador PI

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Controlador PI

U (s)
R4 R2 R4 1
=
+
.
E(s)
R3 R1 R3 R1 C2 s

KP =

KI =

R2 R4
.
R1 R3

R4
.
R1 R3 C2

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Controlador PI
Outra forma de definir o controlador PI e em termos de um
ganho proporcional KP e um tempo de integracao TI :


1
.
GC (s) = KP 1 +
TI s
Logo, tem-se que:
TI =

KP
[s] .
KI

E, por consequencia:
R2 R4
GC (s) =
R1 R3


1+

1
R2 C2 s


.

Logo:
TI = R2 C2 [s] .
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Controlador PI
O inverso de TI
e por vezes definido como taxa de restabelecimento, e indica
quantas vezes a parte proporcional da ac
ao de controle
e duplicada a cada
minuto, sendo medida portanto em repetico
es por minuto.
A interpretaca
o da aca
o de controle proporcional-integral pode ser vista na
figura abaixo, na qual
e aplicado um degrau unit
ario em e(t) (vermelho) e
tem-se a sada u(t) para um controlador P e um PI.

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Controlador PD

O controlador PD, ou controlador proporcional-derivativo,

possui tanto as ac
oes de controle proporcional quanto derivativa. A acao de controle u e dada por:
u(t) = KP e(t) + KD

d
e(t) .
dt

No domnio de Laplace, tem-se que:

U (s) = KP E(s)+KD sE(s) =

U (s)
= GC (s) = KP +KD s .
E(s)

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Controlador PD

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Controlador PD

U (s)
R4 R2 R4
=
+
R2 C1 s .
E(s)
R3 R1 R3

KP =

KD =

R2 R4
.
R1 R3

R2 R4 C1
.
R3

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Controlador PD
Outra forma de definir o controlador PD e em termos de um
ganho proporcional KP e um tempo de derivacao TD :
GC (s) = KP (1 + TD s) .
Logo, tem-se que:
TD =

KD
[s] .
KP

E, por consequencia:
GC (s) =

R2 R4
(1 + R1 C1 s) .
R1 R3

Logo:
TD = R1 C1 [s] .
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Controlador PD
A ac
ao derivativa
e tamb
em frequentemente chamada de controle de taxa e
tem car
ater antecipat
orio. Em outras palavras, o tempo de derivac
ao signfica
em quanto tempo a ac
ao proporcional-derivativa se antecipa em relaca
o a
` ac
ao
proporcional.
A interpretac
ao da ac
ao de controle proporcional-derivativa pode ser vista na
figura abaixo, na qual
e aplicado uma rampa unit
aria em e(t) e tem-se a sada
u(t) para um controlador P e um PD.

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Controlador PID

O controlador PID, ou controlador proporcional-integral-derivativo

possui todas as tres ac
oes de controle vistas anteriormente
atuando em conjunto. A ac
ao de controle u e dada por:
Z t
d
e( )d + KD e(t) .
u(t) = KP e(t) + KI
dt
0
No domnio de Laplace, tem-se que:
U (s) = KP E(s) +

KI
E(s) + KD sE(s) .
s

U (s)
KI
= GC (s) = KP +
+ KD s .
E(s)
s
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Controlador PID

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Controlador PID
U (s)
R4
=
E(s)
R3

R2 C1
+
R1 C2

KP =

R4
R3

R4 1
R4
+
R2 C1 s .
R3 R1 C2 s R3

R2 C1
+
R1 C2

KI =

R4
.
R1 R3 C2

KD =

R2 R4 C1
.
R3


.

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Controlador PID
Outra forma de definir o controlador PID e em termos de
um ganho proporcional KP e dos tempos de integracao TI e
de derivacao TD :


1
GC (s) = KP 1 +
+ TD s .
TI s
Logo, tem-se que:
TI =

KP
KI

TD =

KD
[s] .
KP

Logo:
TI = R1 C1 + R2 C2 [s] .

TD =

R1 R2 C1 C2
[s] .
R1 C1 + R2 C2
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Controlador PID
O controlador PID, da forma como foi definido anteriormente, n
ao oferece a
possibilidade de designar os tr
es par
ametros de forma independente (um deles
ir
a ficar amarrado aos outros dois). Uma maneira de corrigir isso
e utilizar
uma estrutura em circuito eletr
onico mais similar `
a sua definic
ao, como mostra
a figura abaixo.

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Controlador PID
U (s)
R6
=
E(s)
R5

R2
1
+
+ R4 C2 s
R1 R3 C1 s

KP =


.

R2 R6
.
R1 R5

TI = R3 C1

KI =

R6
.
R3 R5 C1

TD = R4 C2

KD =

R4 R6 C2
.
R5
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Controlador PID
A interpretacao da ac
ao de controle proporcional-integralderivativa pode ser vista na figura abaixo, na qual e aplicado
uma rampa unit
aria em e(t) e tem-se a sada u(t) para um
controlador P, um PD e um PID.

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Controlador Avanco de Fase/Atraso de Fase

A estrutura, no domnio de Laplace, de um controlador Avanco
ou Atraso de Fase (Lead/Lag) e dada por:
a1
s+1
U (s)
a1 s + a0
a0
= GC (s) =
= a0
,
E(s)
b1 s + 1
b1 s + 1
onde o ganho a0 e conhecido como ganho dc e os parametros
a1 e b1 sao reais e positivos.
Outra forma bastante conhecida do controlador Lead/Lag e:
U (s)
z s + 1
= GC (s) = KC
.
E(s)
p s + 1
Os controladores Lead/Lag, por sua natureza, sao bastante
utilizados em situac
oes onde n
ao e necess
ario incluir polo na
origem e acao derivativa e proibida.
O controlador ser
a Avanco de Fase se z > p e sera Atraso
de Fase se z < p .
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Controlador Avanco de Fase/Atraso de Fase

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Controlador Avanco de Fase/Atraso de Fase

U (s)
R4 R2 R1 C1 s + 1
=
.
E(s)
R3 R1 R2 C2 s + 1

KC =

R2 R4
.
R1 R3

z = R1 C1 .

p = R2 C2 .

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Controlador Avanco-Atraso de Fase

O controlador Avanco-Atraso de Fase e uma cascata de dois

controladores, sendo um Avanco de Fase e o outro Atraso de
Fase. A estrutura, no domnio de Laplace, e dada por:
z s + 1 z2 s + 1
U (s)
= GC (s) = KC 1
.
E(s)
p1 s + 1 p2 s + 1
Como veremos adiante na disciplina, a parte avanco de fase e
importante para atingir um determinado objetivo enquanto
que a parte atraso de fase e importante para outro. Logo,
caso as duas partes sejam necess
arias, lanca-se mao de um
controlador Avanco-Atraso de Fase.

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Controlador Avanco de Fase-Atraso de Fase

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Controlador Avanco-Atraso de Fase

U (s)
R6 R4 (R1 + R3 )C1 s + 1
R 2 C2 s + 1
=
.
E(s)
R5 R3
R 1 C1 s + 1
(R2 + R4 )C2 s + 1
KC =

R4 R6
.
R3 R5

z1 = (R1 + R3 )C1 .

p1 = R1 C1 .

z2 = R2 C2 .

p2 = (R2 + R4 )C2 .

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