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AUTÓMATOS CPM1A

Autómato CPM1A – 20 E/S

Sinalizadores do estado do autómato

Funcionamento Sinalizador Significado


PWR (Power) Aceso Alimentação ligada ao autómato
(verde) Apagado Alimentação desligada
Aceso Autómato em modo Run ou Monitor
RUN
Autómato em modo Program ou
(verde) Apagado
produzindo um erro fatal
Produziu-se um erro fatal
Aceso
ERR/ALM (autómato pára a operação)
Erro/Alarme Produziu-se um erro não fatal
Intermitente
(vermelho) (autómato continua a operação)
Apagado Operação normal
Estão a ser transferidos dados pela
COMM Aceso
porta de periféricos
Comunicação
Não estão a ser transferidos dados
(laranja) Apagado
pela porta de periféricos

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MEMÓRIA DO AUTÓMATO
A memória do autómato é constituída pela memória de programa, onde são armazenadas as
instruções que constituem o programa, e pela memória de dados, onde são armazenadas as
variáveis de entrada, variáveis de saída, valores de cálculos intermédios e outros.
Nos autómatos CPM1A/2A a memória encontra-se organizada por áreas, de acordo com as
funções a realizar, constituídas por conjuntos de bits, de acordo com a seguinte tabela:

Designação Código
Bits internos IR
Bits especiais SR
Bits de retenção HR
Bits auxiliares AR
Bits de ligação LR
Temporizadores/Contadores TC
Memória de dados DM

ENDEREÇAMENTO DA MEMÓRIA
Os bits, localizados nas diferentes áreas da memória do autómato, são acedidos através de um
endereço (direcção) constituído pela indicação da área de memória e por um valor numérico que
indica, dentro da área, o número do canal (palavra – word) e o número do bit.

XXYYY. ZZ XX Indicação da área1


YYY Número da palavra/canal (dois ou três dígitos)2
ZZ Número do bit (00 a 15)

Assim:
250 – significa palavra n.º 250 da área de memória SR
000.04 – significa bit n.º 4 da palavra n.º 0 da área de memória IR
HR18.15 – significa bit n.º 15 (último) da palavra n.º 18 da área de memória HR

1 No endereçamento da memória, as áreas IR e SR não necessitam de ser indicadas (XX), o autómato assume-
as automaticamente.
2 Na escrita dos endereços com o software de programação CX-Programmer, no código das
palavras/canais (YYY), os dígitos zero à esquerda, não significativos, são suprimidos. Com o software de
programação Syswin ou com a consola de programação estes dígitos não são suprimidos.

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ENDEREÇO DOS BITS

Autómato CPM1/CPM1A

Áreas de memória Palavras Bits

Bits de entrada IR000 a IR009 IR000.00 a IR009.15


(Input bits) (10) (160)
Bits Bits de saída IR010 a IR019 IR010.00 a IR019.15
internos (Output bits) (10) (160)
Bits de trabalho IR200 a IR235 IR200.00 a IR235.15
(Work bits) (36) (576)
SR232 a SR255 SR232.00 a SR255.15
Bits especiais
(24) (384)
HR00 a HR19 HR00.00 a HR19.15
Bits de retenção
(20) (320)
AR00 a AR15 AR00.00 a AR15.15
Bits auxiliares
(16) (256)
LR00 a LR15 LR00.00 a LR15.15
Bits de ligação
(16) (256)
Leitura/escrita 1024 words DM0000 a DM1023
Memória
de Só leitura 456 words DM6144 a DM6599
dados
Setup 56 words DM6600 a DM6655
TR0 a TR7
Bits temporários
(8)
Bits de TC000 a TC127
temporizadores/contadores (128)

ENDEREÇO DOS TERMINAIS E/S

Autómatos CPM
n.º E/S 10 E/S 20 E/S 30 E/S
000.00 a 000.11
Endereços
000.00 a 000.05 000.00 a 000.11 (12E)
das
(6E) (12E) 001.00 a 001.05
entradas
(6E)
010.00 a 010.07
Endereços
010.00 a 010.03 010.00 a 010.07 (8S)
das
(4S) (8S) 011.00 a 011.03
saídas
(4S)

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ENDEREÇOS DOS PRINCIPAIS BITS/PALAVRAS ESPECIAIS (área SR)

Bit Função

253.08 Bit que informa sobre defeito na bateria.


253.13 Bit que está sempre em On.
253.14 Bit que está sempre em Off.
253.15 Bit que vai a “1”, no 1.º ciclo, após ordem de execução do programa.
254.00 Bit de relógio com T = 1 min (30 s em On – 30 s em Off).
254.01 Bit de relógio com T = 0,02 s (0,01 s em On – 0,01 s em Off).
255.00 Bit de relógio com T = 0,1 s (0,05 s em On – 0,05 s em Off).
255.01 Bit de relógio com T = 0,2 s (0,1 s em On – 0,1 s em Off).
255.02 Bit de relógio com T = 1 s (0,5 s em On – 0,5 s em Off).
255.03 Bit de erro de execução da instrução (ER).
255.05 Bit indicador de maior que (GR) (vai a On se o resultado é maior).
255.06 Bit indicador de igual (EQ) (vai a On se o resultado é igual).
255.07 Bit indicador de menor que (LE) (vai a On se o resultado é menor).
250 Palavra que contém o valor digital do ponto de regulação analógico 0.
251 Palavra que contém o valor digital do ponto de regulação analógico 1.

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INSTRUÇÕES BÁSICAS

Código3
Instrução Significado
Mnemónica Função
Carrega um valor (início de uma rede
Load LD -
ou bloco).
Carrega um valor invertido (início
Load Not LD NOT -
negado de uma rede ou bloco).
And AND - Produto lógico (contacto série aberto).
Produto lógico negado (contacto série
And Not AND NOT -
fechado).
Or OR - Soma lógica (contacto paralelo aberto).
Soma lógica negada (contacto paralelo
Or Not OR NOT -
fechado).
Not NOT - Negação do resultado.
And Load AND LD - Operação lógica And entre dois blocos.
Or Load OR LD - Operação lógica Or entre dois blocos.
Output OUT - Saída do resultado.
Output Not OUT NOT - Saída do resultado invertido.
Set SET - Coloca um bit no estado “1”.
Reset RSET - Coloca um bit no estado “0”.
Timer TIM - Temporizador (0,1 s).
Counter CNT - Contador.
No operation NOP 00 Sem operação (instrução nula).
End program END 01 Fim do programa.
Interlock IL 02 Encravamento.
Interlock Clear ILC 03 Fim do encravamento.
Keep KEEP 11 Bloco biestável.
Reversible
CNTR 12 Contagem ascendente e descendente.
counter
Na transição 0→1 de um bit é gerado,
Differentiate Up DIFU 13
num scan, o valor lógico “1”.
Differentiate Na transição 1→0 de um bit é gerado,
DIFD 14
Down num scan, o valor lógico “1”.
High-speed
TIMH 15 Temporizador rápido (0,01 s).
Timer
Compare CMP 20 Compara dois valores.
Move MOV 21 Transfere valor.

3 Utilizado nos autómatos CPM1, CPM1A e CPM2A.

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SÍMBOLOS DAS INSTRUÇÕES BÁSICAS*

* Utilizados pela Omron

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CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO CQM1

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MODOS DE FUNCIONAMENTO
Rodando a chave, que existe na consola, selecciona-se o modo de funcionamento do autómato:

• PROGRAM
• MONITOR
• RUN

PROGRAM: O autómato está em repouso, não executa o programa. Utiliza-se este modo para
escrever ou editar o programa ou para verificar erros de programação.

MONITOR: O autómato executa o programa que tem em memória, permitindo a


monitorização das instruções do programa on line e a alteração dos dados. Este
modo é usado na fase de teste e afinação do programa.

RUN: O autómato executa o programa que tem em memória, sendo possível a


monitorização dos dados mas não permitida a sua alteração.

FUNÇÃO DAS TECLAS


Teclas numéricas (cor branca)
Teclas numeradas de 0 a 9, usadas para introduzir directamente valores numéricos e, recorrendo à
tecla SHIFT, valores alfanuméricos.

Tecla CLR (cor vermelha)


Tecla usada para limpar o ecrã (Clear).

Teclas de operação (cor amarela)


Teclas usadas na edição do programa. Destas, as mais importantes são:

SRCH Procurar instruções


MONTR Ver estado ou valores de variáveis (monitorização)
INS Inserir instruções
DEL Apagar instruções
WRITE Validar instruções
×eØ Deslocar o cursor para cima ou para baixo

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PROGRAMAÇÃO DO AUTÓMATO COM A CONSOLA

COLOCAR SOB TENSÃO (qualquer modo)


Introduzir a chave na consola de programação, ligar a consola na porta de periféricos do autómato
e de seguida ligar a alimentação do autómato. Aparece no ecrã a seguinte indicação:
<PROGRAM>, <MONITOR> ou <RUN> (depende do startup)
PASSWORD!

PASSWORD (qualquer modo)


Para se ter acesso às teclas da consola de programação é necessário premir a seguinte combinação
de teclas:
CLR + MONTR + CLR

BEZOURO (qualquer modo)


O besouro apita quando se pressionam as teclas da consola de programação. Para
activar/desactivar o besouro, proceder do seguinte modo:
1. Alterar, com a chave da consola, o modo de funcionamento;
2. Premir as teclas:
SHIFT + tecla 1

LIMPAR A MEMÓRIA (modo Program)


Premir a tecla CLR até se obter o ecrã inicial, “00000”, e de seguida as teclas:
SET + NOT + RESET + MONTR
Esta operação limpa a área de memória e todas as áreas com retenção de dados.

Nota:
O novo programa, sempre com início na linha “00000”, também pode ser introduzido por cima do
anterior sem necessidade de se limpar a memória.

ESCREVER O PROGRAMA (modo Program)


1. Seleccionar o modo PROGRAM com a chave da consola de programação;
2. Premir a tecla CLR até se obter a primeira linha de programa, endereço “00000”;
3. Escrever o programa em lista de instruções, linha a linha, validando cada linha com a
tecla WRITE. A linha de programa é incrementada automaticamente;
4. Terminar obrigatoriamente o programa com a instrução END – FUN (01).

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IR PARA UMA LINHA DO PROGRAMA (qualquer modo)


1. Premir a tecla CLR até se obter o ecrã inicial “00000”;
2. Escrever o endereço da linha;
3. Premir a tecla Ø;
Nota: Se o autómato está em RUN ou MONITOR, é visualizado o estado ON/OFF dos
bits.
4. Premir as teclas de direcção × e Ø para percorrer o programa.

INSERIR INSTRUÇÕES (modo Program)


1. Posicionar-se na linha de instrução posterior à instrução a inserir;
2. Escrever a nova instrução e premir a tecla INS;
3. Premir a tecla Ø para validar a nova instrução.

APAGAR INSTRUÇÕES (modo Program)


1. Posicionar-se na linha de instrução que se pretende apagar;
2. Premir a tecla DEL;
3. Premir a tecla × para validar a instrução.

PROCURAR INSTRUÇÕES (qualquer modo)


1. Ir para o ecrã inicial “00000”;
2. Escrever a instrução que se deseja encontrar e premir a tecla SRCH;
3. Premir novamente a tecla SRCH para continuar a busca;
4. A busca termina quando se alcançar a instrução END.

VISUALIZAR ESTADOS OU VALORES (qualquer modo)


• Se se pretender visualizar um contacto (bit) ou um canal, ir para o ecrã inicial “00000”,
premir respectivamente a tecla SHIFT + CONT ou SHIFT + CH, com o respectivo
endereço, e de seguida a tecla MONTR;
• Para visualizar o valor de temporizadores (TIM), contadores (CNT) ou saídas (OUT), ir
para o ecrã inicial “00000”, depois, escrever TIM, CNT ou OUT, com o respectivo
endereço, e de seguida pressionar a tecla MONTR.

Nota:
É possível seleccionar 6 variáveis mas, no ecrã, só se pode visualizar simultaneamente três, a
rotação da visualização destas variáveis é efectuada com a tecla MONTR.
Utilizando-se as teclas × e Ø pode-se visualizar outras variáveis não seleccionadas.
Nos contactos (bits) e saídas, visualiza-se no ecrã o estado ON/OFF, nos temporizadores a
contagem do tempo, nos contadores o valor da contagem e nos canais o seu conteúdo.

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VERIFICAR O PROGRAMA (modo PROGRAM)


Esta operação verifica se existem erros de programação e indica os endereços onde esses erros se
encontram.
1. Premir a tecla CLR até se obter o ecrã inicial “00000”;
2. Premir a tecla SRCH. Aparece uma mensagem para introduzir o nível de verificação
desejado;
3. Escrever o nível desejado (0, 1 ou 2). Começa a verificação do programa. Se não
existirem erros, visualiza-se a última linha do programa (instrução END); se existirem,
visualiza-se o primeiro erro encontrado;
4. Premir a tecla SRCH para continuar a busca, visualiza-se o segundo erro. Voltar a
premir SRCH para continuar a busca. A operação termina quando se atinge a instrução
END.

Nota:
O nível de verificação “0” é o mais completo, sendo o nível “2” aquele que verifica os erros
mais usuais.

LER/APAGAR MENSAGENS DE ERRO (qualquer modo)


Mensagens de erro que se encontrem em memória devem ser apagadas. Para visualizar as
mensagens procede-se do seguinte modo:
1. Premir a tecla CLR até se obter o ecrã inicial “00000”;
2. Premir as teclas FUN + MONTR para começar a operação. Se não há mensagens,
visualiza-se o seguinte:
ERR/MSG CHK OK
3. Se há mensagens de erro, premir a tecla MONTR sucessivamente até apagar todas as
mensagens.
Erros não fatais e mensagens da instrução Message são possíveis de visualizar e apagar em
qualquer modo, mas os erros fatais só se podem visualizar e apagar em modo Program.

TESTAR E AFINAR O PROGRAMA (modo Monitor)


1. Colocar a chave da consola de programação em modo MONITOR;
2. Realizar os procedimentos necessários para que o programa se comece a executar;
3. Verificar se o funcionamento está correcto.

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TEMPORIZADORES – TIM e TIMH (Fun 15)


Os autómatos CPM1A/2A têm dois tipos de temporizadores: TIM e TIMH.
Os temporizadores TIM permitem programar temporizações com valor entre 0,1 s e 999,9 s. Os
temporizadores TIMH (Fun 15) permite programar temporizações com valor entre 0,01 s e
99,99 s.
Os temporizadores, TIM e TIMH, são sempre antecedidos por uma condição lógica que, estando
a On, activa o temporizador. Nesta situação, o tempo pré-definido pelo utilizador (#xxxx)
começa a diminuir e, quando o seu valor alcançar zero, o contacto associado ao temporizador
TIM ou TIMH, designado quer num quer noutro por TIM n (n = n.º do temporizador), fecha.
Este contacto mantém-se fechado até que a condição lógica passe a Off. Nesta situação, o
temporizador é desligado, o seu contacto (TIM n) abre e o temporizador é novamente carregado
com o valor pré-definido (#xxxx).
Com TIM e TIMH, podem-se implementar temporizadores com atraso à operação (On-Delay
Timer), com atraso à desoperação (Off-delay Timer) e temporizadores por impulso (Pulse
Timer).

CONTADORES – CNT e CNTR (Fun 12)


Os autómatos CPM1A/2A têm dois tipos de contadores: CNT e CNTR.
Os contadores CNT efectuam contagens, a partir de um valor pré-definido pelo utilizador até ao
valor zero. Os contadores CNTR (Fun 12) efectuam contagens ascendentes ou descendentes. Ambos os
contadores têm como valor máximo de contagem 9999.
Quer se trate do contador CNT, quer se trate do contador CNTR, o valor da contagem (#xxxx) é
pré-definido pelo utilizador e a cada contador “n” está associado um contacto “CNT n”.
O contador CNT possui duas entradas:
1.ª Entrada de contagem
Quando ocorrer um impulso de flanco ascendente nesta entrada, ao conteúdo do contador é-
lhe decrementada uma unidade. Quando o conteúdo alcançar o valor zero, o contacto
associado “CNT n” liga e o contador mantém-se nessa situação, mesmo que continuem a ser
aplicados impulsos na entrada.
2.ª Entrada de reset
Sempre que esta entrada é colocada em On, o contacto “CNT n” é desligado e o contador é
carregado com o valor pré-definido (#xxxx).

O contador reversível CNTR (Fun 12) possui três entradas:


1.ª Entrada de contagem ascendente (Up)
Quando ocorrer um impulso de flanco ascendente nesta entrada, ao conteúdo do contador é-
lhe incrementada uma unidade. Atingido o valor pré-definido, o impulso seguinte coloca o
conteúdo do contador a zero e liga o contacto associado “CNT n”. Depois, outro impulso
desliga o contacto “CNT n” e inicia nova contagem ascendente.
2.ª Entrada de contagem descendente (Down)
Um impulso de flanco ascendente nesta entrada, faz com que ao conteúdo do contador lhe
seja decrementada uma unidade. Atingido o valor zero, o impulso seguinte faz com que o
contacto “CNT n” ligue e o contador seja carregado com o valor pré-definido. Depois, o
próximo impulso desliga o contacto “CNT n” e inicia nova contagem descendente.
3.ª Entrada de reset
Sempre que esta entrada é colocada em On, o conteúdo do contador é colocado em zero.
Nota: nos contadores CNT a entrada de reset funciona de forma diferente.

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PROGRAMAR O AUTÓMATO COM O COMPUTADOR

O computador é, na actualidade, o meio mais utilizado para programar o autómato; possibilita o


uso de ferramentas potentes, um fácil armazenamento e impressão dos programas e, acima de
tudo, uma grande facilidade na programação.
Os autómatos CPM1A/2A podem ser programados através do computador em diagrama de
contactos ou em lista de instruções, sendo para tal necessário o software de programação CX-
Programmer ou Syswin da Omron.
Os autómatos CPM1A necessitam ainda de um adaptador RS 232 – RS 485, figura seguinte, na
ligação PLC↔PC.

O adaptador faz a conversão da ligação RS 232C do computador para a ligação RS 485 do


autómato. Liga ao autómato através da porta de periféricos, e ao PC através de um cabo de
comunicação série, numa das portas “COM”.
Funcionando o autómato ligado ao PC, selecciona-se no interruptor DIP do adaptador a posição
HOST, funcionando ligado a um terminal programado (NT), selecciona-se a posição NT.
Os autómatos CPM2A incluem internamente o adaptador RS 232C.

© António Francisco 13