CAPTULO 5

ANLISE DE RESPOSTAS DE FREQUNCIA

E SINTONIZAO DE CONTROLADORES

Maputo, Outubro de 2012

5.1 Conceito de Estabilidade

Quando um sistema linear sujeito a uma entrada na forma de onda sinusoidal, a sua
resposta ltima tambm uma onda sinusoidal permanente. Esta caracterstica constitui a
base da anlise de respostas de frequncia. Consideremos, por exemplo, um sistema de 1
ordem simples com a funo de transferncia:
G(s) =

kp
y (s )
=
f (s ) p s + 1

(5.1)

Seja f(t) uma onda sinusoidal de amplitude A e frequncia w:

f (t ) = A sin (wt )

f (s ) =

entao:

Aw
s 2 + w2

(5.2)

Substituindo (5.2) em (5.1), teremos:

y (s ) =

kp

Aw
p s + 1 s 2 + w2

Expandindo em fraces parciais, calculando os coeficientes e fazendo a inverso das

transformadas, obtm-se:
y (t ) =

kpA

2p w2 + 1

sin (wt + )

onde:

= tan 1 ( w p )
2

Pode-se concluir que:

A resposta ltima (ou em EE) de um sistema de 1 ordem a uma entrada sinusoidal
tambm uma onda sinusoidal com a mesma frequncia.
A razo de amplitude (AR) entre a onda de sada e a de entrada um funo da
frequncia e dada por:
kp

2p w2 + 1
A onda de sada est atrasada (decalagem de fase) em relao a onda de entrada por
um ngulo que tambm uma funo da frequncia w.

Figura: Resposta ltima de um sistema de 1 ordem a uma entrada sinusoidal

3

5.2 Caracterstica da Resposta de Frequncia de um Sistema

Linear Generico
Considere um sistema linear genrico com a seguinte funo de transferncia:
G(s) =

y (s ) Q (s )
=
f (s ) P (s )

(5.3)

Onde Q(s) P(s) so polinmios de ordem m n, respectivamente, onde m < n. Para uma
entrada sinusoidal
Aw
f
(
s
)
=
f (t ) = A sin (wt )
resulta:
s 2 + w2
Aw
(
)
(
)
y
s
=
G
s

e a equao (5.3) tornar-se-:

s 2 + w2
Expandindo em fraces parciais, teremos:
c1
cn
c2
a
b

+
y (s ) =
+
+ ... +
+
s pn s + jw s + jw
s p1 s p2

(5.4)

termo resultante de G(s)

Onde p1 , p2 , ... , pn so polos de G(s).

Os termos:

c
c1
c2
,
, ... , n
s p1 s p2
s pn

do origem a termos exponenciais e p1t , e p2t , ... , e pnt

Se os polos tiverem partes reais negativas, todos estes termos tendero para zero
quando t .
Logo, a inverso da equao (5.4), resposta ltima do sistema, dada por:
y (t ) = ae jwt + be jwt

Calculando as constante a b, obtm-se:

a=

donde:

AG ( jw)
2j

y (t ) =

b=

AG ( jw)
2j

AG ( jw) -jwt AG ( jw) jwt

e +
e
2j
2j

Usando as relaes matematicas para representar um nmero complxo na forma polar

e alguns arranjos resulta em:
e j (wt + ) + e j (wt + )
y (t ) = A G ( jw)
2j
ou
y (t ) = A G ( jw) sin (wt + )

Pode concluir que:

A resposta ltima quando t uma onda sinusoidal de frequncia w.
A razo de amplitude :
A G ( jw)
AR =
= G ( jw)
A
A sinusoidal de sada est atrasada de um ngulo:

= argumento de G ( jw)

5.3 Representao das Respostas de Frequncia em Processos

Lineares
Existem trs tipos diferentes de representao de respostas de frequncia, comumente
usados para mostrar como varia a Razo de Amplitude o ngulo de Fase com a variao
da frequncia. Estas representaes so chamadas: Diagramas de Bode, Nyquist e
Nichols.
Estes diagramas so representaes grficas que permitem determinar a estbilidade
absoluta e relativa de sistemas de controlo com realimentao.

5.3.1 Diagramas de Bode

Os diagramas de Bode constituem uma forma conveninte para representar as
caractersticas da resposta de frequncia de um sistema. Eles consistem em duas
representaes grficas que mostram:
Como varia o logartmo da Razo de Amplitude AR com a frequncia w.
Como varia a Decalagem de Fase com a frequncia w.
Em ambos os casos usa-se uma escala logartmica para a frequncia.
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Representao do diagrama de Bode para um sistema de 1 ordem

Vimos que para um sistema de 1 ordem:
AR =

kp

= tan 1 ( w p )

2p w2 + 1

logaritmizando a equao de AR obtm-se:

AR

= 1 log 2p w2 + 1
log
kp
2

Para representar o diagrama de Bode, consideremos o comportamento assinttico

quando w 0 quando w .
1. Quando w 0 , p w 0

AR
0
log
kp

2. Quando w , p w

AR
log p w
log
kp

ou seja

AR
1
kp

( )
9

A frequncia

w= 1

conhecida como frequncia de canto.

Figura: Diagramas de Bode para um sistema de 1 ordem

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5.3.1 Critrio de Estabilidade de Bode

Considere o sistema em circuito fechado, representado pela figura:

Figura: Sistema em circuito fechado

A funo de transferncia em circuito aberto dada por:

ym (s) kc e0.1s
GOL =
=
ysp (s) 0.5s +1
11

O diagrama de Bode que lhe corresponde o seguinte:

Podemos verificar que quando w = 17.0 rad/min, = -180. A frequncia para qual a
decalagem de fase igual a -180 chama-se frequncia de ressonncia ou crossover
frequency e representa-se por wco .
Para est frequncia AR = 1. Substituindo na expresso de AR, obtmos:
AR
= 0.12
kc

donde

kc = 8.56
12

Vamos supor que kc = 8.56 e que desligamos o sinal de medida do comparador. Se o

ponto de ajustamento varia de forma sinusoidal com frequncia w = 17.0 rad/min e
amplitude igual a 1:
y sp (t ) = sin (17.0 t )

Entao, a resposta final do circuito aberto ser:

ym (t ) = sin 17.0 t 180o = - sin (17.0 t )

Em determinado momento fazemos o ponto de ajustamento igual a zero ,
simultaneamente, fechamos o circuito. Nests condies, o comparador inverte o sinal
de ym , reproduzindo a situao que tinhamos anteriormente.
Teoricamente, a resposta do sistema continuara a oscilar indefenidamente com
amplitude constante, uma vez que AR = 1, apesar de nem o ponto de ajustamento, nem
a varivel de carga se alterarem.

13

Figura: (a) Sistema em circuito aberto com uma entrada sinusoidal (ponto de
ajustamento); (b) sistema em circuito fechado correspondente com oscilao
sustida permanentemente (entrada zero)
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Examinaremos, agora, os seguintes casos:

1. Se kc > 8.56 , AR > 1 para = -180. Entao, a resposta apresentar uma amplitude
sempre crescente, originando um sistema instvel.
2. Se kc < 8.56 , AR < 1 para = -180, a amplitude diminuir continuamente,
originando um sistema estvel.
Critrio de Estabilidade de Bode
Um sistema de controlo com realimentao estvel se a Razo de Amplitude AR da
correspondente funo de transferncia em circuito aberto for menor do que 1,
frequncia de crossover.

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5.3.2 Margens de Ganho de Fase

O critrio de Bode da-nos um metodo racional para determinar os parametros dos
controladores com realimentao, por forma a evitar comportamentos instaveis da resposta do
processo em circuito fechado.
Consideremos os diagramas de Bode seguintes

Figura: Margem de Ganho e Margem de Fase

Os dois pontos importantes destes diagramas so:

A frequncia crossover, wco , onde = -180.
O ponto onde AR =1.

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Seja M a razo de amplitude frequncia crossover.

Entao:

Definamos:

Se M < 1, o sistema em circuito fechado estvel

Se M > 1, o sistema instvel

Margemde Ganho =

1
M

Entao, para um sistema estvel M < 1 Margem de Ganho > 1

Significado Pratico da Margem de Ganho:
1. uma medida de quo distante o sistema est da instabilidade.
2. Quanto maior que 1 for a Margem de Ganho, mais segura ser a operao do
processo controlado. Ou seja, quanto maior a Margem de Ganho, maior o factor de
segurana para o ajustamento do controlador.
3. Geralmente, o projectista de sistemas de controlo usa uma Margem de Ganho maior
que 1.7. Isto quer dizer que a AR pode aumentar 1.7 vezes acima do valor de projecto
antes que o sistema se torne instvel. o chamado factor de segurana.
4. Se os parmetros do processo so bem conhecidos pode-se usar um factor de
segurana mais baixo (1.4 1.7). Se o conhecimento do sistema muito baixo, devem
usar-se Margens de Ganho entre 1.7 e 3.0.
17

Margem de Fase define-se como sendo a decalagem de fase adicional, necessria para
desestabilizar o sistema

Margem de Fase = 180o

Quanto maior a Margem de Fase, maior o factor de segurana usado para projectar o
controlador. Os valores tipicos de Margem de Fase que se utilizam so superiores a 30.

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5.4 Sintonizacao de Controladores

5.4.1 Tecnica de Ziegler-Nichols
Esta tecnica para o ajuste dos parametros de controlo compreende os seguintes passos:
1. Baseado no Diagrama de Bode em circuito aberto define o Ganho Ultimo e o
Periodo Ultimo de oscilacao permanente
Ganho Ultimo = ku =

1
M

Periodo Ultimo = Pu =

2
min/ciclo
wco

2. Usando os valores de ku e Pu , Ziegler e Nichols recomendam os seguintes

parametros para os controladores com realimentacao:
Controlador

Proporcional
Proporcional-Integral
Proporcional-Integral-Derivado

kc

ku
ku
ku

I (min)

D (min)

2
2.2

1.7

Pu

1.2

Pu

Pu

8
19

Esta tecnica pode tambm aplicar-se atraves da obteno experimental dos valores de wco
M. Para tal, leva-se o sistema ao nivel de operao desejado (condies de projecto) e
usando apenas o controlo proporcional e, em circuito fechado, introduz-se uma variao
em degrau no ponto de ajustamento, aumentando-se o ganho do controlador at que o
sistema oscile de forma continua. A frequncia a que tal se verifica wco M a Razo
de Amplitude correspondente.

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5.4.2 Tecnica de Cohen-Coon ou Metodo da Curva de Reaco do

Processo
um metodo empirico de ajuste dos parametros do controlador. Considere o sistema de
controlo da figura:

O circuito foi aberto atraves da aco de desligar o controlador do elemento final de

controlo. Introduza uma variao em degrau de grandeza A na variavel c que actua no
elemento final de controlo e registe o valor de sada em funo do tempo. A curva ym (t )
chama-se Curva de Reaco do Processo. Entre ym c temos a seguinte funo de
transferncia:
y (s )
GCRP = m = G f (s )G p (s )Gm (s )
c (s )
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Desta funo v-se que a CRP afectada no s pela dinamica do processo, mas tambm
pela dinmica do elemento de medida e do elemento final de controlo.
Cohen Coon observaram que a resposta da maior parte das unidades de processamento
a uma entrada unitria desse tipo tem uma forma sigmoidal, que pode ser
convenintemente aproximada a uma resposta de um sistema de primeira ordem com
tempo morto.

GCRP

y m (s ) k e t d s
=

c (s ) s + 1

que tem trs parametros:

k Ganho estcionario
- Constante de Tempo
td- Tempo Morto

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Figura: (a) Curva de Reaccao do Processo; (b) aproximacao a um sistema de primeira ordem
com tempo morto
Da resposta aproximada facil estimar o valor dos trs parametros

k=

saida (em estado estacionario)

B
=
entrada (em estado estacionario) A

B
S

onde:
S- declive da resposta sigmoidal no ponto de inflexao.
td- tempo decorrido ate que o sistema responda (tempo morto)
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Com base nest informao, Cohen e Coon propuseram os seguintes parmetros para os
controladores:
1. Para Controlador Proporcional

kc =

1 td
+
k td 3

2. Para Controlador Proprocional-Integral

kc =

1
t
+ 0.9 + d
k td
12

I = td

30 + 3

td

9 + 20

td

3. Para Controlador Proporcional-Integral-Derivado

1 4 td
kc =
+ +
k t d 3 4

I = td

32 + 6

td

13 + 8

td

D = td

4
11 + 2

td

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