V SEMESTRE DE T.G.T.

AUTOMAO INDUSTRIAL INDUSTRIAL E SERVIOS

ATPS AUTOMAO INDUSTRIAL

So Paulo
Junho de 2014
CENTRO UNIVERSITRIO ANHANGUERA DE SO PAULO

Rafael sena de souzza Ra: 7091575017

Prof
ATPS AUTOMAO INDUSTRIAL

Anhanguera.
So Paulo, 10 Junho de 2014

DESAFIO
A automao de processos demanda, em muitos casos, o projeto de um sistema que seja
capaz de realizar as tarefas anteriormente manuais. Os robs so mquinas projetadas
para este fim. Ao se projetar um rob, um dos primeiros passos definir o tipo de rob a
ser usado, quantos graus de liberdade ele ter e suas dimenses.
Este desafio consiste em classificar e modelar um rob industrial manipulador de 3 graus
de liberdade, capaz de posicionar uma ferramenta industrial no espao tridimensional.
Objetivo do Desafio:
- Classificar e modelar um rob industrial manipulador de 3 graus de liberdade, capaz de

posicionar uma ferramenta industrial no espao tridimensional.

Etapa 1
Passo 1 (Aluno)
- Escolher sua equipe de trabalho e entregue ao seu professor os nomes, RA e e-mail dos
alunos. A equipe deve ser composta por um grupo de alunos que sero avaliados de
acordo com sua capacidade de pesquisar e propor solues para problemas na sua rea
de atuao.

Passo 2 (Equipe)
- Fazer um resumo, de no mximo 2 pginas, sobre Concepo de Sistemas ecatrnicos
do seu livro-texto.

Concepo de sistemas mecatrnicos:

A mecatrnica envolve a integrao concorrente das reas de mecnica, eletroeletrnica,
cincia da computao e controle, devendo extrair de mais adequado em cada uma das
reas. As mecatrnicas contem a combinao adequada de materiais, mecanismos,
sensores, atuadores, eletrnicos e processamento digital, com vista a obter em um projeto
flexibilidade, sistemas mecnicos mais simples, com custo reduzido e facilidade em
introduzir modificaes.
A engenharia mecnica tem como objetivo final o atendimento de uma necessidade
humana, com vista a proporcionar conforto, bem-estar e segurana. Essa engenharia
atende por meio da concepo (projeto e construo) de sistemas mecnicos, onde visa
suprir as necessidades que envolvem as grandezas mecnicas, como forma, posio,
velocidade, presso, temperatura etc.
No entanto um sistema mecnico poder ser executado de modo diferente, dependo da
necessidade. Assim um sistema mecnico pode se adaptar a novas exigncias, depende
de como ele foi projetado. Nesse sentido, podem-se identificar duas concepes bsicas
em sistemas mecnicos existentes, como sistema mecnico passivo e sistema mecnico
ativo.
Sistema mecnico passivo:
uma concepo considerada clssica para o projeto de um sistema mecnico.
Essa concepo atende as seguintes necessidades:
Forma geomtrica do sistema e de cada um de seus componentes. Relaciona-se a formas
macroscpicas, como comprimento, altura, largura etc., e at detalhes microscpios, como
o acabamento superficial.
Material a ser empregado em cada componente. Relaciona-se no somente os elementos
qumicos que constituem o material, mas tambm aos aspectos estruturais que envolvem
o tipo de tratamento trmico/qumico aplicado.
Por meio do conhecimento de cincias bsicas da engenharia mecnica, como
cinemtica, dinmica, resistncia de materiais e cincia de materiais, e de um processo
de criao, o projetista define a forma e maneira de fabricao do sistema mecnico de
modo que ele execute as funes exigidas. Ao mesmo tempo, esse processo de definio

envolve um estudo econmico com vista a propiciar a produo de sistema ao menor

custo possvel.
No processo de projeto de um sistema mecnico passivo temos:
Cinemtica: posio, velocidade, acelerao etc.
Dinmica: garante as funes requeridas que compe o dispositivo
Resistncia dos materiais: Garante que os materiais sejam preservados, mesmo diante de
deformaes provocadas por esforos.
Termodinmica: define as dimenses dos componentes do mecanismo para garantir que
atinjam temperaturas que possam comprometer a resistncia mecnica.
Mecnica de fluidos: define esforos gerados por lquido em repouso ou em movimento e
por meio desses esforos, a geometria e as dimenses dos componentes.
Tribologia: garantir menor desgaste e lubrificao.
Cincia dos materiais: define a matria a ser utilizada aos componentes com base
a dureza, modo de elasticidade, tenso de ruptura, resistncia aos
desgastes, usinabilidade e custo, entre outros, que caracterizam cada tipo de material.
Tecnologia de fabricao: define a tecnologia de fabricao mais adequada para
a obteno de formas e materiais com caractersticas especificas por meio de estudos que
abrangem cinemticas e tribologia.
Economia: minimizar o custo.
Pode-se afirmar que a funo executada por um sistema mecnico passivo fica definida
assim que se definem sua forma e seu material, ou seja, assim que ele projetado.
Para realizar o projeto possvel considerar previses sobre o desempenho e
o comportamento dos vrios componentes que constituem o sistema e considerar o
sistema como um todo, mediante o uso de ferramentas matemticas e de resultados
experimentais previamente coletados.
Sistema mecnico ativo:
Quando o modelo de sistema mecnico passivo sofrer algumas alteraes, nesse caso o
projeto prev a incluso de um elemento de ajuste, cuja funo permitir que o sistema j
projetado e construdo tenha seu desempenho funcional alterado. A diferena desse
modelo a incluso do conceito de controle automtico na etapa de concepo do sistema
mecnico. O conceito de controle definido como um elemento de ajuste, em que realiza
devidas correes de parmetros internos do sistema, a fim de obter a sada desejada,
atua sem interveno humana.
Os problemas relativos aos sistemas mecnicos passivos so solucionados nos sistemas
mecnicos ativos, os quais viabilizam a adaptao em tempo real (ou suficientemente
rpida) s alteraes das funes exigidas pelo sistema. Ao mesmo tempo, o controle
automtico aumenta a preciso com que as necessidades so atendidas. Os sistemas
mecnicos dotados dessas vantagens permitiram a criao de maquinas capazes de
executar funes impossveis de serem viabilizadas na forma de sistemas passivos.

Etapa 1
Passo 3 (Equipe)
- Escrever um texto explicando como se pode diferenciar sistemas biolgicos e sistemas
mecatrnicos. Explicar em outro texto, de no mximo 8 linhas, os trs nveis de

automao.
Sistemas Biolgicos e sistemas mecatrnicos:
Sistema biolgicos so um sistema orgnico ou grupo de orgos que juntos executam
determinada tarefa. O sistema mecatrnico um sistema que contem a combinao
adequada de materiais e mecanismos para execuo de determinada tarefa.
Do aspecto funcional, os sistemas de automao industrial podem ser divididas de acordo
com os vrios nveis de uma organizao, os quais executam funes especificas no
processo positivo e, por conseguinte, esto associados a diferentes elementos.
Os nveis tambm apresentam diferentes requisitos tecnolgicos.
Os sistemas automatizados, dependendo da necessidade das aplicaes, podem formar
um sistema de controle completo e complexo.

Nveis de automao:
A mecatrnica est presente em diferentes nveis, e estes so:
Componente (circuitos integrados, sensores, atuadores, mecanismos);
Mquina (maquinas de usinagem, medio, inspeo, movimentao, embalagem);
Sistema (FMS sistemas flexveis de manufatura, FAS sistema de automao
de fabrica, CIM sistemas integrados de manufatura).
A atuao profissional nos diferentes nveis est relacionada com o grau de compreenso
exigido para os fenmenos fsicos envolvidos: quanto mais alto esse grau, maior deve ser
o domnio sobre tais fenmenos. O nvel de componente exige o maior grau de domnio,
enquanto o sistema requer o menor.

Etapa 2
Passo 1 (Equipe)
- Fazer um resumo, de no mximo 2 pginas, sobre o tema Integrao de sistemas
automatizados do seu livro-texto.
Integrao de sistemas automatizados:
Introduo.
Na economia globalizada, a criatividade e a flexibilidade contam mais do que o controle de
ativos fsicos. A capacidade de identificar novas necessidade e de lhes dar respostas
relevante. Uma Industria, ao atender a novas necessidades, ter com certeza de modificar,
modernizar seu mtodo de produo, e, sem dvida, um dos caminhos para isso a
automao.
As aplicaes voltadas para a rea de mecatrnica direcionam o projeto de sistema
automatizados com estrutura de controle e arquitetura de comando distribuda e requerem,
na sua concepo, a especificao de arquitetura de comando. Assim, durante a faze

inicial de projetos, o projetista dever escolher uma arquitetura de comando que atenda
aos pr-requisitos funcionais, tais como os tempos de resposta do sistema.
Sistemas produtivos:
Grandes avanos foram conquistados nas ltimas dcadas com relao ao sistema de
produo. Nesse perodo, a automao industrial foi dvida em trs classe: a rgida, a
flexvel e a programvel.
A automao rgida usada quando o volume de produo muito elevado; nesse caso, a
linha de produo fixa, voltada apenas para a concepo de determinado tipo de
produto.
A automao flexvel decorrente da juno de mecnica com o tratamento da informao
pela informtica e a eletrnica. voltada para um volume de produo mdio, em que a
automao, aliada a flexibilidade, possibilita a automatizao de industrias que fabricam
diversos produtos simultaneamente com o mesmo sistema de produo.
Por fim a automao programvel diferencia-se da flexvel, entre outros motivos, pelo fato
de a produo ser efetuada em pequenos lotes, o que demanda que o equipamento seja
reprogramado para a fabricao de um novo lote.
A Automao no Brasil:
No Brasil, a modernizao da indstria bem recente, se comprada a de outros pases. A
industrializao brasileira teve incio no comeo do sculo XX, e o grande impulso foi dado
durante os anos 40 e 50, quando vrias aes governamentais estimularam a
industrializao do pas.
Atualmente a indstria brasileira est diante de problema de competio internacional,
obsolescncia e inadequao de recursos humanos este ltimo se constitui no principal
obstculo para a modernizao do parque industrial brasileiro. Muitas industrias, por
questo de sobrevivncia, buscam modernizar mtodos e equipamentos.
Nesse contexto, j existe um certo consenso de que a indstria nacional precisa
reestruturar-se e capacitar-se para competir no mercado internacional e tambm no
nacional, devido a facilidade de ingresso de produtos estrangeiros, esfumilhado pela
globalizao econmica.

Sistemas automatizados Conceitos e definies:

Segundo Castrucci (1981) e David e Alla (1992), um sistema qualquer coleo de
interao de elementos que funciona para alcanar um objetivo comum e que evolui com o
tempo. J de um ponto de vista prtico Gane e Sarson (1979) definem como um conjunto
de elementos dinamicamente relacionados entre si que desempenham uma atividade para
atingir um objetivo, operando sobre entradas (informaes, energia ou matria) e
fornecendo sadas (informaes, energia ou matria) processadas.
Simulao e modelagem de sistemas automatizados:
Simulao de Sistemas uma tcnica tradicional da Pesquisa Operacional. uma das
ferramentas mais importantes e teis para analisar o projeto e a operao de sistemas
complexos. Normalmente, a simulao de sistemas utilizada quando no possvel fazer
experimentaes no sistema real (devido, por exemplo, ao longo tempo necessrio para
realizar o experimento, ou ao alto custo do experimento ou, ainda, dificuldade de tratar
fisicamente o experimento).
A modelagem o conjunto de informaes obtidas ou coletadas de um sistema, com o
propsito de estuda-lo.

Modelagem de sistemas dinmicos:

Sistemas dinmicos esto relacionados com um conceito mais amplo da evoluo de um
fenmeno com o tempo. Sua estrutura impe principalmente regras lgicas,
de causa e efeito, e seus sinais so nmeros naturais representantes de quantidade de
recursos ou entidades.
A tabela abaixo apresenta uma classificao de sistemas. Os sistemas de maior interesse
em controle so dinmicos acionados pelo tempo e, em automao, os acionados por
eventos, sobretudo por eventos discretos.

Vantagens de sistemas automatizados:

As principais vantagens da automao so o aumento da eficincia dos processos, a
diminuio dos custos, o aumento da competitividade e do nvel de exigncia, a melhoria
da qualidade e por fim, o maior controle e segurana da operao.
Descrio de sistemas automatizados:
Sistemas criados e desenvolvidos pelo ser humano, que integram ou so controlados por
um ou mais computadores. Com o objetivo de padronizar a linguagem na descrio dos
sistemas automatizados, uma norma internacional (a IEC 61131-3), estabelecida pelo
International Electrotechnical Commission, instituiu uma nomenclatura internacional para
sistemas automticos. Essa norma divide um sistema automatizado (SA) em duas partes
distintas:
Parte operativa (PO): Corresponde ao processo fsico a automatizar que opera sobre a
matria prima e o produto. constituda pelos atuadores, que realizam as operaes,
agindo sobre componentes e dispositivos de automao, tais como vlvulas, atuadores,
motores, lmpadas, etc.
Parte comando (PC): caracteriza-se por receber as informaes vindas do operador e/ou
do processo a ser controlado e por emitir informaes ao sistema controlado, coordenando
assim as aes da parte operativa.

Os sistemas automatizados podem ser classificados como:

Automatismos Combinatrios: Em que o estado das sadas depende do estado das
entradas, ou seja, as sadas so determinadas unicamente pelo estado corrente das
entradas.
Automatismos Sequncias: Em que o estado das sadas depende do estado das sadas
depende do estado atual das entradas do sistema. O funcionamento depende do seu
passado.

Etapa 2
Passo 2 (Equipe)
- Listar as linguagens usadas na modelagem de sistemas automatizados apresentado as
caractersticas de cada uma delas.
Linguagens.
Uma linguagem para a modelagem de sistemas meio pelo qual se expressam modelos,

tendo como principal objetivo a descrio de sistemas. Suas principais caractersticas so:
Possuir uma base formal, visando obter uma interpretao exata e precisa;
Apresentar clareza, visando facilitar a comunicao entre todos os envolvidos numa
modelagem;
Possibilitar a construo de modelos que obedeam aos requisitos de conceitualizao
(apenas as propriedades desejadas do sistema modelado) e de totalidade(todas as
propriedades desejadas do sistema modelado).
As linguagens definidas pela norma IEC 61131-3 so:
IL (Instruction list ou lista de instrues): linguagem textual, de baixo nvel, semelhante
linguagem Assembler, baseada em comandos Load, Store, move e add que
apresentam alta eficincia em pequenas aplicaes (como sensores/atuadores
inteligentes) ou na otimizao de partes de uma aplicao.
ST (Structured text ou texto estruturado): linguagem textual de alto nvel, similar ao Pascal
porem incorporando uma serie de conceitos intuitivos para o engenheiro de automao.
Seu uso bastante interessante na implementao de procedimentos complexos, que so
difceis de expressar com linguagens grficas, tais como linguagem de algoritmos de
otimizao de processo e inteligncia artificial.
LD (Ladder diagram ou Diagrama Ladder): Trata-se de uma linguagem grfica baseada em
smbolos e esquemas eltricos, tais como rels, contatos e bobinas, proporcionando um
entendimento intuitivo das funes de Inter travamento. muito bem aceita pelos
profissionais da rea de automao e controle de processos.
FBD (Function block diagram ou diagrama de blocos de funo): linguagem grfica que
permite ao usurio construir procedimentos convencionais complexos utilizando blocospadro como AND, OR, NOT, etc. muito usada no desenvolvimento de dispositivos
automatizados de baixo custo.
SFC (Sequential function chart ou Diagrama funcional sequencial): tambm conhecida pelo
nome de Grafcet, divide o processo em um nmero definido de passos separados por
transies. o ncleo da IEC 61131-3, pois as outras linguagens so utilizadas apenas
para descrever as aes realizadas a cada passo, bem como as logicas combinatrias
envolvidas.

Etapa 2
Passo 3 (Equipe)
- Escrever um texto de, no mximo 5 linhas, explicando o que so Redes de Petri e qual
a sua importncia na automao.
Redes de Petri:
Redes de Petri (RdP), tambm conhecida como Redes de transio, so representaes
matemticas para sistemas distribudos, define graficamente a estrutura de um sistema
distribudo como um grafo (conjunto de pontos) direcionados com comentrios. Uma Rede
de Petri consiste em posies, transies e arcos direcionados, na qual, foi desenvolvida
para modelar sistemas discretos com componentes que interagem concorrentemente.

Etapa 3
Passo 1 (Equipe)

Fazer um resumo, de no mximo 2 pginas, sobre o tema Modelagem de Sistemas

Mecatrnicos do seu livro-texto. Faam tambm uma listagem dos tipos de configurao
de robs de acordo com sua geometria.
Modelagem de sistemas mecatrnicos:
Introduo.
Na implementao do projetor que envolvem a automao de sistemas mecnicos,
acionados e controlados por meio de circuitos eletrnicos, taus como manipuladores
robticos, veculo autocontrolados, dispositivos mecatrnicos etc., so necessrios um
projeto e a utilizao de redutores, a partir do uso de componentes mecnicos bsicos
(motores, engrenagens, polias etc.), o que possibilita a construo de sistemas de
reduo, movimentao de alavancas, manipuladores e servomecanismo.
Grafcet.
A complexidade das aplicaes na rea de automao e controle industrial exige a
utilizao de metodologias que permitam especificar de forma clara, concisa e no
ambgua todos os requisitos funcionais dessas aplicaes. Se a aplicao consistir na
concepo, na estruturao e na programao de um dispositivo mecatrnico, dever
trazer como resultado segurana na operao do dispositivo, sem a ocorrncia de falhas.
Para modelar sistemas sequenciais, o Grafcet uma especificao baseada na descrio
funcional das partes que constituem o sistema automatizado, envolvendo a especificao
de todas as sequencias de operaes do elementos que compem esse sistema (Bouteille
et al., 1992 e Blanchard, 1977). O e a interpretao grfica de processos. Ele uma
ferramenta de desenho flexvel que, incorporada a linguagens de programao, facilita o
desenvolvimento de muitos automatismos.

Sistema de controle realimentado.

A figura abaixo representa, na forma de diagrama de blocos um sistema clssico de
controle realimentado, por meio de funes transparncia associadas a casa um desse
blocos controle (Dorf & Bishop, 2001), onde um sinal de entrada, que representa o estado
desejado, comprado o sinal de realimentao proveniente de um sensor, sinal este que
representa o estado atual do sistema. O sinal de erro corresponde a variaes do estado
atual do sistema em relao ao sinal de entrada desejado. Esse sinal uma informao
que alimenta o controlador, que, por sua vez, amplificado e transformado por meio de um
amplificado de potncia em entrada de energia para o dispositivo mecatrnico a ser
controlado.
Descrio de atuadores utilizados em sistemas mecatrnicos:
Do ponto de vista tecnolgico, os dispositivos que aplicam ou fazem atuar energia
mecnica sobre mquina, para realizar determinado trabalho, so chamados de atuadores.
Os
atuadores adquirem diferentes significados conforme a rea tecnolgica em que so
utilizados. Na aeronutica, por exemplo, so definidos como elementos de potncia na
sada de qualquer sistema automtico de controle de v. Na robtica, so os dispositivos
de transmisso de potncia atuador definido como efetuador ou elemento terminal, todo
um sistema montado na extremidade do vnculo mais distante da base do rob, cuja tarefa
a preenso de objetos e ferramentas e/ou sua transferncia de um lugar para outro.

Utilizao de atuadores:
Na pratica, os atuadores pode ser utilizados na forma de motores, eletroms, freios
magnticos, vlvulas solenoides para acionamento de cilindros hidrulicos e pneumticos
etc.
Motor
Nos sistemas de controle de posio e velocidade, nos robs e maquinas industriais,
impressora, plotters, cd players, videocassetes e unidades de disco de computadores
utilizam-se como atuadores motores eltricos, associados a transmisses por
engrenagens ou correias.

Eletrom:
Trata-se de um sistema de atuao usado em aplicaes como o transporte de peas de
ferro ou nquel por guindastes ou por garras de robs e travas magnticas, em que so
empregados eletroms. Um dos inconvenientes desse tipo de atuador se refere ao alto
consumo de energia.
Freio magntico: utilizao de um eletrom que paralisa o movimento de rotao de um
motor; bastante usado em sistemas com a reverso do sentido de rotao, reduzindo o
golpe mecnico e o pico de correte na reverso.
Fechadura magntica: empregada em sistemas de segurana, cofres e portes eletrnicos
em que utiliza uma fechadura cuja trava liberada por meio de um eletrom, com um
breve pulso. Em alguns casos, o fechamento no manual, mas mediante o uso de outro
eletrom.
Vlvula solenoide:
As vlvulas solenoides so frequentemente utilizadas em aplicaes industriais, por meio
do controle de fluxo de lquidos ou ar comprimido, que consiste em um ou mais caminhos
que so interceptados por pistes, acoplados a eletrom, que liberam ou no o fluxo.

Adutores de uso educacional:

No ensino da mecatrnica, podemos utilizar componentes LEGO na montagem de
dispositivos mecatrnicos, o que permite fcil visualizao na formao educacional e
profissional dessa rea.

Sistema de transmisso mecnica

Para a especificao e a modelagem completas dos sistema de acionamento de um
dispositivo mecatrnico, devem ser levados em considerao todos os elementos a ele
associados, principalmente o bloco de transmisso mecnica, que permite a estabilizao
da quantidade de movimento do dispositivo por meio da variao do torque e velocidade.

Um sistema mecatrnico de reduo normalmente composto de um motor de corrente

continua que aciona um conjunto de engrenagens. Com isso se obtm uma reduo de
velocidade numa proporo que pode ser considerada ideal para aplicaes na rea de

mecatrnica.

A vantagem principal desse sistema est na facilidade de acoplar o eixo a qualquer

dispositivo que se deseje movimentar e na possibilidade de controlar o motor com tenses
e correntes relativamente baixas. Tambm possvel inverter o sentido da rotao do
sistema, bastando para isso inverter a corrente no motor.
Implementao de redutores utilizando componentes didticos LEGO
Com a utilizao de componentes LEGO, podemos implementar a transmisses
mecnicas de movimento por intermdio de engrenagens ou polia-correia.

Sistemas de controle em malha aberta

Quando falamos em controle, queremos dizer que estamos controlando alguma varivel
(por exemplo, posio, velocidade, acelerao, temperatura, vazo, profundidade, largura
etc.). O objetivo de um sistema de controle fazer com que a varivel controlada atinja o
valor ou o estado determinado pelo usurio por intermdio de uma referncia. Para tanto,
necessrio que o sistema de controle atue nessa varivel.
Nos sistemas de controle de malha aberta o controle exercido sem que haja uma
amostragem de resultado ao longo do processo, ou seja, eles no possuem sensores
externos e, em consequncia, a ao de controle independente da sada.
Sistemas de controle em malha fechada:
Um sistema de controle de malha fechada aquele no qual existe uma realimentao da
sada proveniente de um sensor que mede a varivel de controle, o qual ser comparada
entrada de referncia do sistema. Ele propicia um controle mais preciso, na medida em
que o sinal controlado realimentado e comparado com uma entrada de referncia, e um
sina atuante proporcional diferena entre a entrada e sada enviado para todo o
sistema a fim de corrigir o erro. Devido reduo significativa do custo de sensores e de
componentes eletrnicos nos ltimos anos, a implementao de sistema de controle
realimentados cada vez mais frequente em aplicaes industriais.
Na figura abaixo apresenta a forma genrica o diagrama de blocos correspondente a um
sistema de controle em malha fechada, em que o sinal de
referencia R(s) comparado com a realimentao B(s), gerando um sinal de erro E(s).
Esse sinal remetido para o elemento de feedforward do controlador G(s), que geralmente
consiste em alguns estgios de controle compostos pelo dispositivo fsico a ser regulado.
O resultado a varivel C(s), que o estado do sistema cujo controle se pretende realizar.

Modelagem de sistemas de acionamento:

Um sistema de acionamento tpico em mecatrnica constitudo de um motor de corrente
continua (CC) acoplado a um redutor mecnico e dinmica do sistema. No estudo do
motor CC sero desenvolvidas as equaes referentes ao seu movimento. O redutor
utilizado para proporcionar, com certo valor de torque, melhor performance do motor. A
dinmica do sistema consiste no estudo das foras que condicionam o movimento. Para
acelerar um manipulador do seu estado inercial at uma velocidade constante e promover

uma desacelerao, deve ser aplicado um conjunto de equaes dinmicas nas juntas dos
atuadores.
Listagem dos tipos de configuraes de robs de acordo com a sua geometria:
Os robs so classificados de acordo com o nmero de eixos, tipo de controlo, tipo de
acionamento e geometria.
Geometria do Rob.
Os eixos do corpo de um rob podem ser encontrados em vrias combinaes de
configuraes rotacionais e lineares, dependendo da aplicao.
Estas combinaes so denominadas geometria do rob.
Existem cinco classes principais de robs manipuladores, segundo o tipo de juntas (de
rotao ou de revoluo -R-, ou de translao ou prismticas -P-), o que permite diferentes
possibilidades de posicionamento no volume de trabalho.
As cinco classes ou geometrias principais de um rob so: cartesiana, cilndrica, polar (ou
esfrica), de revoluo (ou articulada) e SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for
Assembly). Estas classes so tambm denominadas sistemas geomtricos coordenados,
posto que descrevem o tipo de movimento que o rob executa.
Rob de Coordenadas Cartesianas:
O rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano, pode mover-se em linhas retas,
em deslocamentos horizontais e verticais. As coordenadas cartesianas especificam um
ponto do espao em funo das suas coordenadas X, Y e Z.
Rob de Coordenadas Cilndricas:
O rob de coordenadas cilndricas combina movimentos lineares com movimentos
rotacionais. Normalmente, este tipo de rob possui um movimento rotacional na cintura
(waist) e dos movimentos lineares; os movimentos destes eixos descrevem um cilindro.
Rob de Coordenadas Polares (Esfricas):
O rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos que so rotacionais
na cintura e ombro (waist e shoulder) e um terceiro movimento que linear. Estes trs
eixos descrevem uma esfera.
Rob de Coordenadas de Revoluo (Articulado):
O rob de coordenadas de revoluo (ou articulado) possui juntas e movimentos que se
assemelham aos de um brao humano. O rob PUMA (Programmable Universal Machine
for Assembly) um dos projetos mais populares de robs articulados e foi projetado
inicialmente para cumprir com os requerimentos da indstria automobilstica.
Rob SCARA.
O rob SCARA uma configurao recente utilizada para tarefas de montagem, como o
seu nome sugere. Embora tal configurao possua os mesmos tipos de juntas que uma
configurao esfrica

Passo 2 (Equipe):
Escolher dentre as configuraes listadas no passo anterior, uma para que seja feito o
modelo pela sua equipe. Justificar a sua escolha baseando-se na aplicao que ser dada
a este manipulador.
Rob de Coordenadas de Revoluo (Articulado):
Sua rea de atuao maior que a de qualquer tipo de rob, e apresentam baixa rigidez
mecnica. Seu controle complicado e difcil em razo das trs juntas de revoluo e das
variaes no momento de carga e no de inrcia

Passo 3 (Equipe):
Definir as dimenses dos elos (links) e tipos juntas do rob, justificando a sua escolha para
que sejam atendidos os requisitos da aplicao.
Brao Robtico Industrial:
O brao robtico composto pelo brao e pulso. O brao consiste de elementos
denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde so acoplados os
acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade
sensorial, e instrudos por um sistema de controle. O brao fixado a base por um lado e
ao punho pelo outro. O punho consiste de vrias juntas prximas entre si, que permitem a
orientao do rgo terminal nas posies que correspondem a tarefa a ser realizada. Na
extremidade do punho existe um rgo terminal (garra ou ferramenta) destinada a realizar
a tarefa exigida pela aplicao.
Nos braos reais, a identificao dos elos e juntas nem sempre fcil, em virtude da
estrutura e de peas que cobrem as juntas para proteg-las no ambiente de trabalho.
ELOS:
Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de
entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal.
Juntas:
As juntas podem ser rotativa, prismtica, cilndrica, esfrica, parafuso e planar. Suas
funcionalidades so:
Junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas hastes que
deslizam entre si;
Junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginria estacionria chamada de eixo de
rotao. Ela gira como uma cadeira giratria e abrem e fecham como uma dobradia;
Junta esfrica: Funciona com a combinao de trs juntas de rotao, realizando a rotao
em torno de trs eixos;
Junta cilndrica: composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismtica;
Junta planar: composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos em duas
direes;
Junta parafuso: constituda de um parafuso que contm uma porca ao qual executa um
movimento semelhante ao da junta prismtica, porm, com movimento no eixo central
(movimento do parafuso).
Tipo de juntas:

Robs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismticas. A junta planar
pode ser considerada como uma juno de duas juntas prismticas, e portanto, tambm
utilizada.
Juntas rotativas:
As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as direes dos elos de
entrada e de sada em relao ao eixo de rotao. Tem-se assim as seguintes juntas
rotativas:
Rotativa de toro ou torcional T: Os elos de entrada e de sada tem a mesma direo do

eixo de rotao da junta.

Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de sada so perpendiculares ao eixo de
rotao da junta.
Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direo do eixo de rotao, mas o
elo de sada perpendicular a este.

Etapa 4
Passo 1(Equipe):
Fazer um resumo, de no mximo 2 pginas, sobre o tema Modelagem Dinmica de
Sistemas Mecatrnicos do seu livro-texto.
A equao ou conjunto de equaes que compe o modelo uma aproximao do
processo real. O modelo no pode incorporar todas as caractersticas tanto macroscpicas
como microscpicas, do processo real. A modelagem, de um sistema implica tambm
numa avaliao entre o custo de obteno do modelo, ou seja, o tempo e esforo
requeridos para sua obteno e respectiva validao. O nvel de detalhes e os benefcios
de sua aplicao so fatores importantes a serem considerados, na modelagem de um
sistema real. Um modelo analisado, validado e selecionado, ter como propriedade uma
boa preciso.
A figura acima apresenta o ciclo metodolgico de modelagem de um sistema real.
Observa-se primeiramente que so consideradas as leis de observao do sistema, em
funo de estudar e selecionar um comportamento especfico de interesse.
Os processos de observao:
So parte da metodologia de estudo, formao, ou em todo caso de seleo das leis do
comportamento a identificar de interesse, e dos prprios sinais: grandezas de analise em
cima do sistema.
Os sinais de interesse:
So as grandezas consideradas, para a representao matemtica do sistema real.
As tcnicas de modelagem:
Se concentram, em dois grandes grupos: a modelagem matemtica e a identificao de
sistemas.
A modelagem matemtica:
fundamentada, na obteno de equacionamentos da dinmica extrada das leis de
movimento dos sistemas. Uma representao grfica ou diagrama de blocos pode ser
estruturado, para representar os processos equacionados que conformam o modelo
adotado. Se o modelo adotado de representao analgico ou continuo, o
equacionamento obtido por meio de equaes dinmicas. Que estruturam as variaes
das grandezas escolhidas para observao ao longo de um tempo. Sua representao de
diagrama de blocos costuma ser chamado de diagrama de blocos diferencial.
Analogamente, se o modelo adotado de representao discreto ou digital, o
equacionamento obtido por meio de equaes de diferenas. As mesmas estruturam as
aplicaes das grandezas escolhidas para observao, em funo da sua sequncia de
iterao no sistema. Sua representao de diagrama de blocos costuma ser chamado de
diagrama de blocos de diferenas.
A identificao de sistemas
fundamentada na estruturao de um modelo do sistema, em analise, por meio de sua

aquisio de dados de desempenho: banco de dados, e a aplicao de tcnicas

estocsticas, para o tratamento dos rudos implicados na medio das grandezas
observadas. Os rudos do sistema podem estar concentrados nos processos e nos
equipamentos de medio. A teoria estocstica reproduz o desempenho dos sistemas, por
meio de distribuies estatsticas. Por ex: a distribuio Gaussiana. Bem como os prprios
rudos, atravs do uso de modelos especiais, como so o rudo Branco, a fim de manter
constante a intensidade do rudo em todas as faixas de frequncias de resposta. Existem
vrios modelos de aproximao de sistemas por identificao, a ideia adotar um modelo
sugerido, em funo das caractersticas do sistema real e estimar e validar seu
desempenho na forma de modelo. Em outras palavras possvel modelar um sistema em
funo de suas medidas de desempenho. Nesta disciplina ser adotada, a tcnica de
modelagem matemtica de sistemas.
O sistema modelado
So uma consequncia do mtodo adotado para a obteno do modelo do sistema real
em anlise. Como explanado anteriormente ora se adota um mtodo matemtico de
modelagem, ora um mtodo de identificao por medio de desempenho. Entretanto em
funo da preciso dos modelos estocsticos sugeridos, recomendvel, quando
possvel, confrontar a modelagem de um sistema por modelagem matemtica e por
identificao. Levantando-se como resultado, observaes mais ricas de desempenho e
avaliao da eficincia de ambos os mtodos com o sistema real. Obtido o modelo do
sistema, dois passos so necessrios para avaliar, a eficincia do modelo adotado: a
anlise de desempenho e a validao do modelo. Durante a anlise de desempenho, do
modelo adotado se observa o comportamento da resposta das grandezas envolvidas no
sistema. A validao do modelo, uma avaliao do modelo adotado, em condies
especificas de desempenho, como em situaes limites de operao, e quando o modelo
adotado confrontado com outras tcnicas de modelagem adotadas, para o estudo do
sistema real. Se a validao for satisfatria, em funo do desempenho obtido, a seleo
do modelo adotado indicada como referncia de modelo.
Exemplos de modelagem de sistemas:
Exemplo 1: Modelagem de um sistema de Nvel com regulao manual
O operrio detecta o nvel do tanque e o regula abrindo ou fechando a vlvula.
No pode se garantir uma regulao precisa.

O diagrama de blocos:

Exemplo 2: Modelagem de um sistema de Nvel com regulao automtica

Regulao
Fonte de Pesquisa:
Livro Princpios de Mecatrnica Joo Mauricio Rosrio Ano 2005 Pgs. 356.
http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAT88AA/apostila-robotica
http://w3.ufsm.br/fuentes/index_arquivo/Meca.pdf
http://paulosaeta.wordpress.com/2012/04/18/concepcao-de-sistemas-mecatronicos/
http://w3.ufsm.br/fuentes/index_arquivo/Meca.pdf
http://pt.wikipedia.org/wiki/Rede_de_Petri
http://www.dcce.ibilce.unesp.br/~norian/cursos/mds/ApostilaRdP-CA.pdf
http://paulosaeta.wordpress.com/2012/05/30/integracao-de-sistemas-automatizados/

Livro Princpios de Mecatrnica Joo Mauricio Rosrio

http://paulosaeta.wordpress.com/2012/04/18/concepcao-de-sistemas-mecatronicos/
http://www.faculdadedavilamatilde.com.br/publicacoes/aula2.pdf
http://pt.scribd.com/doc/31517392/Sistemas-Dinamicos-para-Mecatronica-Aula-01
http://www.feng.pucrs.br/~fkuhne/files/sistrob/molina/CAP3%20-%20Cinem%E1tica
%20Direta.pdf
http://robotica.alojamentogratuito.com/industria2.html