Universidade Federal do Par

Departamento de Engenharia Mecnica

Grupo de Vibraes e Acstica

Disciplina:Cinemtica e Dinmica dos

Mecanismos
Carga Horria: 90 horas

Notas de Aula 3
Prof. MSc. Adry Lima.

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: movimento relativo.

OBSERVAO: No caso geral, os pontos A e B so

posicionados a partir de uma referncia fixa que no
necessariamente a mesma, mas os vetores unitrios
i e j na definio de rA e rB tem que estarem na mesma
direo e sentido.

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral = translao
(definida por drA, onde A move-se para a
sua posio final e B se move para B ) +
rotao (giro d em torno de A, com B
sofrendo um deslocamento relativo drB/A
, B atinge a sua posio final.
Portanto,

drB drA drB / A

Devido rotao
Devido translao
Devido translao e rotao

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral
drB drA drB / A

drB drA drB / A

dt
dt
dt
Velocidade:

vB v A vB / A

Velocidades
absolutas
medidas no sistema x,y.

Velocidade de B em relao
a A, ento denominada
velocidade
relativa.

medida por um observador

fixo
no
sistema
em
translao x,y.

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
vB v A vB / A

v B / A rB / A

v B v A rB / A

vB = vetor velocidade do ponto B; vA = vetor velocidade do ponto A;

rB/A = vetor de posio do ponto B em relao a A; e = vetor
velocidade angular do corpo.

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
EXERCCIO 1:
A barra mostrada na Figura abaixo guiada pelos blocos A e B, que
se movem nas ranhuras fixas. Se a velocidade de A de 2 m/s para
baixo, determine a velocidade de B no instante em que = 45o.

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
SOLUO

o
Dados do Problema: v A 2m / s ; 45

Pede-se: v B ?

rB / A
B
A
Equao da velocidade:

v A 2 j; v B v B i ; k

rB / A 0,2 * sen(45o )i 0,2 * cos(45o )j rB / A 0,1414i 0,1414j

vBi 2j k (0,1414i 0,1414j) vBi 2j 0,1414.j 0,1414.i
2
0 2 0,1414
14,14rd / s
0,1414
Da igualdade conclui-se:

vB 0,1414 vB 0,1414 *14,14 vB 2m / s

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
EXERCCIO 2:
A manivela AB gira a 500 rad/s em torno de um eixo fixo passando A.
Determine a velocidade do pisto no instante em que ele passa pela
posio mostrada na figura.

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
SOLUO
Dados do Problema:

AB 500..rd / s ; 60o ; AB 0,1.m.; B C 0,5.m

Pede-se: v C ?

rC / B
Equao da velocidade:
C
B
vB AB * A B 500 * 0,1 vB 50m / s

v B v B j; v C v C j ; k

rC / B 0,5 * cos(60o )i 0,5 * sen(60o )j rB / A 0,25i 0,43j

v Cj 50j k (0,25i 0,43j) v Cj 50j 0,25.j 0,43.i

0 0,43 0
Da igualdade conclui-se:

v C 50 0,25

v C 50 m / s

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
EXERCCIO 3:
A rotao da barra AB impe um movimento oscilatrio engrenagem
F. Se AB tem velocidade angular de 6 rd/s, determine a velocidade
angular da engrenagem F na situao mostrada na figura. A
engrenagem E est ligada rigidamente ao brao CD e pode girar em
torno do ponto fixo D.

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
SOLUO
o

6
.
rd
/
s
;

30
;
Dados do Problema: AB

A B 0,075.m

B C 0,1m;

?
Pede-se:
F
Equao da velocidade:

C D 0,15.m.; rE 0,1.m.;

v C vB rC / B

rF 0,025.m

vB AB * A B 6 * 0,075 vB 0,45.m / s
v C CD * C D CD * 0,15 v C 0,15.CD

v B v B i ; v C v C i ; k

rC / B 0,1* cos(30o )i 0,1* sen(30o )j rC / B 0,0866i 0,05j

0,15.CDi 0,45i k (0,0866i 0,05j)

0,15.CDi 0,45i 0,0866..j 0,05..i

Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
0,15.CDi 0,45i 0,0866..j 0,05..i

0,15.CD 0,45 0,05.

0,45
CD
CD 3.rd / s
0,15

0 0,0866. 0

Sendo a velocidade tangencial no ponto de

contato igual nas duas engrenagens, tem-se:

CD * rE F * rF F CD
F 3

0,1
F 12.rd / s
0,025

rE
rF