Unidade V - Desempenho de Sistemas

de Controle com Retroao

Introduo;
Sinais de entrada para Teste;
Desempenho de um Sistemas de Segunda Ordem;
Efeitos de um Terceiro Plo e de um Zero na Resposta Sistemas de
Segunda Ordem;
Estimativa da Relao de Amortecimento;
Localizao das Razes no Plano s e a Resposta Transitria;
Erro de Estado Estacionrio de Sistemas de Controle com Retroao;
Erro de Estado Estacionrio de Sistemas com Retroao No-Unitria;
ndice de Desempenho;
A Simplificao de Sistemas Lineares;
Exemplo de Projeto e Desempenho de Sistema usando MATLAB.
Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

Introduo
Resposta Transitria
a parte da resposta que desaparece com o tempo.
Resposta em Regime Estacionrio
a parte da resposta que corre muito
tempo depois da aplicao de um sinal de entrada.
Especificaes de Projeto para os projetos de controle incluem vrios ndices de
resposta temporal para um comando de entrada especificado bem como uma
desejada exatido em regime permanente.

A especificaes estabelecidas em termos de medidas de desempenho indicam

ao projetista a qualidade do Sistema.
Quo bem o sistema desempenha a tarefa a qual foi projetado?
Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

Sinais de Entrada para Teste

Aps definido as especificaes de desempenho, necessrio verificar se o
sistema Estvel.
Se o sistema for estvel, a resposta a um sinal de entrada especificado propiciar
varias medidas de desempenho.
Sinais de entrada padronizados permite a comparao entre diversos projetos.
Sinais de Entrada par Teste

Degrau

Rampa

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

Parbola

O sinal de entrada em degrau o mais fcil de ser gerado e de calcular e

usualmente escolhido para teste de desempenho.
Exemplo: Calcule-se a resposta do sistema a uma entrada em degrau unitrio
para:
9

G(s) =

Ento a sada

s + 10
Y (s) =

9
s ( s + 10)

Resposta durante o regime transitrio

Resposta em regime permanente

y (t ) = 0,9(1 e10t )
y () = 0,9

Se o erro for E(s)=R(s)-Y(s), entao o erro em RP ser

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

ess = lim E ( s ) = 0,1

s 0

Desempenho de um Sistemas de Segunda Ordem

Seja considerar um sistema de 2a. Ordem com uma nica malha e determinar sua
resposta a uma excitao em degrau unitrio.
Sada a malha fechada

Y (s) =

G(s)
K
R( s ) = 2
R( s )
1 + G(s)
s + ps + K

Usando notao generalizada, temos

n 2
Y (s) = 2
R( s)
s + 2n s + n 2

Para uma entrada em degrau unitrio

n 2
Y (s) =
s ( s 2 + 2n s + n 2 )

Para qual a resposta transitria

onde

y (t ) = 1

e nt sen(n t + )

= 1 2 , = cos 1 , e 0 < < 1

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

Resposta Transitria de um sistema de

2a. Ordem a uma entrada em degrau
para alguns valores de coeficientes de
amortecimento.

y (t ) = 1

e nt sen(n t + )

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

A transformada de Laplace do impulso unitrio R(s)=1, portanto a sada para um

impulso
2

Y (s) =

n
s 2 + 2n s + n 2

Resposta transitria a uma funo de entrada em impulso

y (t ) =

n t
e
sen n t

Que simplesmente a derivada da resposta a uma entrada em degrau

Resposta de um sistema de 2a. Ordem

a uma entrada em impulso

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

Medidas de desempenho: - Tempo de subida Tr

- Tempo de Pico Tp
- Sobre-elevao Percentual Mp%
- Tempo de acomodao Ts
Para sistemas subamortecidos com ultrapassagem, o tempo de subida de 0 a 100%
um ndice til. Se for superamortecido, ento o tempo de pico no definido e o
tempo de subida de 10 a 90% normalmente usado.
Resposta de um sistema ao Degrau

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

Sobre-elevao percentual

M p% =

M pt fv
fv

100%

Onde Mpt o valor de pico da resposta temporal

e fv o valor final da resposta.
Tempo de acomodao Ts definido para a resposta permanecer dentro da faixa
percentual * da amplitude entrada.
Para um sistema de 2a. Ordem, determinasse Ts para que os valores da resposta
permanea no interior de uma faixa de 2%, p.ex.,em torno do valor final. Isto
ocorre, aproximadamente, quando

e nTs < 0,02

Por conseguinte

Ts = 4 =

onde =

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

ou nT 4

Razes dominantes
da EC

A Resposta transitria do sistema pode ser descrita em termos de dois fatores:

1. A rapidez da resposta
representada pelo Tr e Tp;
2. A proximidade da resposta em relao a resposta desejada

representada pela Mp e Ts.

Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.Eng

10