Tese

UNIVERSIDADE DE SO PAULO
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Estratgias de Modelagem Dinmica e

Simulao Computacional do
Motor de Induo Trifsico
MARCELO MACHADO CAD

Dissertao apresentada Escola de Engenharia
de So Carlos, da Universidade de So Paulo,
como parte dos requisitos para a obteno do Ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica.
ORIENTADOR:
Prof. Dr. Manoel Lus de Aguiar
So Carlos
2000
DEDICATRIA
Edna Borges Cortes, que foi o impulso, fora e inspirao para a realizao desta
etapa, aos meus pais, meus grandes mestres na
escola da vida e a minha afilhada Fernanda
Cad.
AGRADECIMENTOS
Ao Professor Dr. Ing Manoel Lus de Aguiar pela excelente orientao fornecida e a amizade construda durante a elaborao deste trabalho.
Coordenadoria de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior CAPES,

pela bolsa de estudo concedida.
A Nacibi Cad e Regina Maria Machado Cad, meus pais, por tudo que fizeram
e representam para mim.
A Fernanda de Oliveira, Patrcia Paesani, Melisa, Dirlane, Marisi, Selma, Lilian, Rbia, Sandra, Gislaine, Maristela, Renata Macedo, Patrcia Leite, Patrcia Mara, Marnes, Ana Luza, Regina, Andressa, Camila, Fernando Carlos, Tibiri, Alex
Fabiano, Josemar dos Santos, Ricardo Silveira, Fabiano e Fernando Scramim, Gilmar, Luciano Belluzzo, Randal Farago, Rgis Fazio, Fbio Lima, Jos Roberto, Willians, Renan Giovanini, Donato, Wilson, Fbio Costa, Edmrcio, Renato Guedes,
Silvio Arajo, Azauri, Digenes, Renato Rosa, Fabrcio, Marcelo Magalhes pela
amizade construda e ajuda atribuda sempre, e a meus parentes.
A Elia Matsumoto da Opencadd Computao Grfica pela ajuda atribuda

sempre que necessrio.
A todos os colegas, professores e funcionrios do Departamento de Engenharia Eltrica e demais departamentos da USP/So Carlos pela amizade.
E a todos que de alguma forma contriburam para que este trabalho acontecesse.
iv
Sumrio
LISTA DE FIGURAS .................................................................................................vii
LISTA DE TABELAS ................................................................................................xii
SMBOLOS E NOTAES ......................................................................................xiii
RESUMO ....................................................................................................................xv
ABSTRACT...............................................................................................................xvi
CAPTULO 1 - INTRODUO .......................................................................................1
1.1. Organizao do Trabalho ...........................................................................3
CAPTULO 2 - MODELAGEM MATEMTICA DO MOTOR DE INDUO TRIFSICO ........5
2.1. Introduo ..................................................................................................5
2.2. Procedimentos de Modelagem do Motor de Induo Trifsico .................7
2.3. Notao Matricial Trifsica .....................................................................10
2.3.1. Equaes de Te nso em um Circuito Resistivo-Indutivo Acoplado
Magneticamente..............................................................................10
2.3.2. Equaes do Fluxo Concatenado ...................................................11
2.3.3. Transposio para o Referencial nico .........................................12
2.3.4. Equaes de Conjugado Eltrico e de Velocidade.........................13
2.4. Notao Matricial Ortogonal (Alfa Beta Zero)........................................15
2.5. Notao Vetorial ......................................................................................19
CAPTULO 3 - MODELO VETORIAL COMPLEXO PARA O MOTOR DE INDUO ......... 26

3.1. Introduo ................................................................................................26
3.2. Sistema Dinmico Complexo de Segunda Ordem...................................26
3.3. Obteno do Modelo do Motor de Induo como um Sistema Dinmico
Complexo .................................................................................................28
CAPTULO 4 - PROCEDIMENTOS E M TODOS DE RESOLUO...................................33
4.1. Introduo ................................................................................................33
4.2. Descrio dos Programas para Simulao ...............................................34
4.2.1. Simulao com o Programa SimnonT M..........................................35
4.2.2. Simulao com o Programa Octave ...............................................36
4.2.3. Simulao com o Programa Matlab............................................37
4.2.4. Simulao com o Programa Simulink / Matlab ..........................38
4.3. Preparao dos Modelos para Resoluo Numrica ................................39
4.3.1. Notao Trifsica ...........................................................................39
4.3.2. Notao Ortogonal.........................................................................44
4.3.3. Notao Vetorial ............................................................................51
4.3.4. Notao Complexa .........................................................................55
CAPTULO 5 - RESULTADOS E ANLISES ..................................................................61
5.1. Modelo na Notao Trifsica ...................................................................62
5.2. Modelo na Notao Ortogonal.................................................................71
vi

5.3. Modelo na Notao Vetorial....................................................................77
5.4. Notao na Vetorial Complexa ................................................................83
5.5. Avaliao Global dos Resultados ............................................................92
CAPTULO 6 - CONCLUSES .....................................................................................97
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................................100
ANEXO A ...................................................................................................................102
APNDICES
vii
Lista de Figuras
Figura 2.1 - Representao esquemtica dos enrolamentos trifsicos no Motor de
Induo Trifsico .......................................................................................8
Figura 2.2 - Circuito eltrico equivalente do motor de induo trifsico de 2 plos
com rotor em gaiola ...................................................................................9
Figura 2.3 - Representao dos sistemas de coordenadas trifsico e ortogonal .........16
Figura 2.4 - Plano complexo e referenciais arbitrrios ...............................................21
Figura 3.1 - Representao de um sistema dinmico complexo de segunda ordem...27
Figura 3.2 - Diagrama de blocos para varivel de estado fluxo com referencial estacionrio .....................................................................................................30
Figura 3.3 - Diagrama de blocos para a varivel de estado fluxo com referencial sncrono.........................................................................................................31
Figura 3.4 - Diagrama de blocos para a varivel de estado corrente com referencial
estacionrio ..............................................................................................31
Figura 3.5 - Diagrama de blocos para a varivel de estado corrente com referencial
sncrono ....................................................................................................31
Figura 4.1 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado fluxo e referencial estacionrio. ...................................................................41
Figura 4.2 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado fluxo e referencial sncrono ..........................................................................42
Figura 4.3 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado corrente e referencial estacionrio ................................................................43
Figura 4.4 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado corrente e referencial sncrono ......................................................................44
viii
Figura 4.5 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado
fluxo e referencial estacionrio ................................................................47
fluxo e referencial sncrono ......................................................................48
corrente e referencial estacionrio ...........................................................49
corrente e referencial sncrono .................................................................50
Figura 4.9 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado fluxo
e referencial estacionrio .........................................................................53
Figura 4.10 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado
Figura 4.13 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado
fluxo e referencial estacionrio ................................................................56
ix
Figura 5.1 - Grfico da velocidade x tempo [rad/s] e do conjugado eletromagntico x

tempo [Nm/s] ...........................................................................................63
Figura 5.2 - Grfico dos fluxos por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
sncrono ....................................................................................................64
Figura 5.3 - Grfico das correntes por fase [A/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
sncrono ....................................................................................................65
sncrono; e das correntes por fase [A/s] nos referenciais: c) estacionrio;
d) sncrono ................................................................................................66
d) sncrono ................................................................................................68
d) sncrono ................................................................................................70
Figura 5.7 - Grfico da velocidade x tempo [rad/s] e do conjugado eletromagntico x
tempo [Nm/s] ...........................................................................................71
Figura 5.8 - Grfico dos fluxos por eixo [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
sncrono ....................................................................................................72
Figura 5.9 - Grfico das correntes por eixo [A/s] nos referenciais: a) estacionrio; b)
sncrono ....................................................................................................73
sncrono; e das correntes [A/s] por fase nos referenciais: c) estacionrio;
d) sncrono................................................................................................74
d) sncrono ................................................................................................75
d) sncrono ................................................................................................76
Figura 5.13 - Grfico da composio das partes real e imaginria do fluxo [Wb] nos
referenciais: a) estacionrio; b) sncrono; e das correntes [A] nos referenciais: c) estacionrio; d) sncrono .............................................................78
referenciais: a) estacionrio; b) sncrono .................................................79
Figura 5.15 - Grfico da composio das partes real e imaginria da corrente [A] nos
Figura 5.16 - Grfico da composio do fluxo [Wb] para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono, e das correntes [A] nos referenciais: c) estacionrio e
d) sncrono, nos eixos real x imaginrio ..................................................81
Figura 5.19 - Grfico da velocidade x tempo e o conjugado eletromagntico x tempo
[Nm/s] ......................................................................................................84
Figura 5.20 - Grfico do fluxo complexo [Wb] nos eixos real e imaginrio para os
xi
Figura 5.21 - Grfico do comportamento transitrio do fluxo [Wb] nos eixos real e
imaginrio x tempo para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono ....86
Figura 5.22 - Grfico da corrente complexa [A] nos eixos real e imaginrio para os
Figura 5.23 - Grfico do comportamento transitrio da corrente [A] nos eixos real e
imaginrio para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono ..................88
Figura 5.24 - Grfico do fluxo complexo [Wb] nos eixos real e imaginrio para os
Figura 5.25 - Grfico do comportamento transitrio do fluxo [Wb] nos eixos real e
imaginrio x tempo para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono ....90
Figura 5.26 - Grfico da corrente comple xa [A] nos eixos real e imaginrio para os
Figura 5.27 - Grfico do comportamento transitrio da corrente [A] nos eixos real e
imaginrio para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono ..................92
Figura 5.28 - Tempo mdio de simulao do motor de induo trifsico usando o
programa Octave ......................................................................................93
programa Matlab...................................................................................94
programa Simulink / Matlab .................................................................94
Figura 5.31 - Tempo mnimo de simulao do motor de induo trifsico para cada
programa ..................................................................................................96
xii
Lista de Tabelas
Tabela 01 -
Dados do motor de induo para simulao .......................................34
Tabela 02 -
Indicativo dos programas e seus respectivos programas ....................35
Tabela 03 -
Tempo Mnimo de Simulao Para Cada Programa [s]......................95
xiii
Smbolos e Notaes
defasagem angular entre o enrolamento da fase a de estator a do

rotor
defasagem angular entre o enrolamento das fases a e b do estator,

120 graus do sistema trifsico
vetor coluna dos fluxos do motor por fase
L2H
= 1
L1L2
coeficiente de disperso global
l1
indutncia prpria de estator
l2
indutncia prpria de rotor
l 1
indutncia de disperso de estator
l 2
indutncia de disperso de rotor
LH
indutncia de magnetizao
3
L1 = l1 + l 1 Indutncia prpria por fase do estator
2
3
L2 = l 2 + l 2 Indutncia prpria por fase do rotor
2
valor mximo da indutncia mtua entre enrolamentos de estator e

rotor
3
M= m
2
indutncia prpria de um enrolamento no referencial nico
R1
resistncia dos enrolamentos das fases do estator
R2
resistncia dos enrolamentos das fases do rotor
freqncia das tenses de estator
freqncia das tenses de rotor
perda hmica nos enrolamentos;
defasagem angular do referencial genrico com relao a fase a de

estator
energia magntica necessria manuteno do campo
potncia eltrica total fornecida
Re{ }
parte real do termo complexo
xiv
Im{ }
parte imaginria do termo complexo
Momento de inrcia
KD
Coeficiente de atrito viscoso
NP
Nmero de pares de plos do motor de induo
Escorregamento s =
md
Conjugado eletromagntico
vetor coluna das tenses do motor por fase
vetor coluna das correntes do motor por fase
matriz identidade
1 2
1
a 1, a2, b1, b2 constantes complexas

x
sada de estado do sistema complexo
c12
acoplamento do sistema dinmico complexo referente ao estator
c21
acoplamento do sistema dinmico complexo referente ao rotor
Subscrito:
eixo alfa do modelo ortogonal
eixo beta do modelo ortogonal
eixo zero do modelo ortogonal
1, s
relativo a grandezas de estator, fluxo, corrente, resistncia, imp edncia
2, r
relativo a grandezas de rotor, fluxo, corrente, resistncia, impedncia
fase a da rede
fase b da rede
fase c da rede
entidade no referencial genrico
Sobrescrito:
vetor
&
derivada
conjugado complexo
xv
Resumo
Nesse trabalho procede-se a modelagem e simulao do motor de induo trifsico considerando-se as notaes trifsicas, ortogonais, vetoriais e complexas, mostrando seus equacionamentos e tambm o resultado das simulaes. Para a simulao
foram usados alguns programas de domnio da rea acadmica, comparando seus
desempenhos quanto apresentao de resultados e tambm tempo de processamento. Este trabalho apresenta tambm, um enfoque para o mtodo de simulao do motor de induo trifsico utilizando a notao vetorial complexa, o qual baseado na
notao vetorial do motor de induo que caracterizado por grandezas complexas.
Essa tcnica obtida atravs de simples manipulaes das equaes vetoriais do modelo do motor de induo compondo uma equao de estado complexa. Com o auxlio do programa Matlab, consegue-se simular o motor de induo trifsico sem a
necessidade de separar os termos complexos em duas equaes reais, relativas as
partes real e imaginria. O que alm de simplificar o procedimento de simulao
tambm contribui para a construo do diagrama de blocos para poder entender melhor o comportamento do modelo estudado. So apresentadas no final do trabalho, as
concluses obtidas e, tambm, sugestes tanto para continuao do trabalho, quanto
novas linhas de pesquisas.
Palavras-Chave: Motor de Induo, Modelagem Matemtica, Simulao da Mquina Eltrica, Aproximao de Espao de Estado, Modelagem com Fasor de Espao.
xvi
Abstract
In this work it is carried out the modelling and simulation of the three-phase
induction motor. It's considered three-phase, orthogonal, vectorial and complex notations, showing the different model equations and the result of the computational
simulations. For the simulation it was used different softwares of the academic area,
and its results and computational performance are compared. This work gives emphasis to in new modelling procedure by using complex vector notation. This new
method is based on the vectorial notation of the induction motor, which is characterized by complex entities. Through simple manipulations of complex vector equation
of the dynamic induction motor equation, it is possible to compose a complex spacestate equation. This complex model come be solved with Matlab software without
the separation of its complex terms in two real equations. Other advantage of the
complex model is the simplifying the simulation procedure and the possibilities of
the blocks diagram representation. The final conclusions and suggestions for continuation are presented in the end of work.
Keywords: Induction Motor, Mathematical Modelling, Electric Machine Simulation,
Space State Approach, Space Phasor Modelling.
Captulo 1
INTRODUO
O motor de induo o tipo de motor eltrico mais utilizado e difundido, tanto para motorizao de sistemas, quanto para processos industriais. Sua principal
vantagem a eliminao do atrito de todos contatos eltricos deslizantes e uma construo bastante simples, o que possibilitou sua construo a um custo ainda mais
baixo, sendo que estas mquinas so fabricadas para uma grande variedade de aplicaes, desde alguns watts at muitos megawatts (Leonhard, 1985). Alm de ser robusto em termos de operao, proporcionando vantagens econmicas considerveis
tanto na aquisio, quanto na manuteno.
Mesmo com essas vantagens, os motores de induo no tinham muita importncia at a alguns anos atrs, quando se levava em considerao aplicaes com
velocidade varivel, pois todas tentativas neste sentido necessitavam de um equipamento adicional, ou ento, sofriam grandes perdas de potncia. Embora fossem investigados os problemas da eficcia de controlar a velocidade dos motores de ind uo durante dcadas, todas as solues realizveis at alguns anos atrs eram muito
complicadas e/ou caras. Uma primeira soluo foi obtida com relao s tcnicas de
modelagem, com o propsito de se obter um conjunto de equaes dinmicas mais
simples e voltadas para aplicaes de controle, mas sua implementao exigia grande
esforo computacional, ou os conversores de potncia eram inexistentes ou de desempenho insatisfatrio (Vas, 1994). Somente com o progresso recente da tecnologia
de semicondutores que puderam ser construdos, tambm, conversores estticos de
freq ncia que associados e acionados por microprocessadores de alto desempenho,
possibilitaram a construo de servossistemas com motores de ind uo a baixo custo.
Com as tcnicas de modelagem e acionamento existentes, o desempenho dos
servossistemas AC com motores de induo se igualaram aos servossistemas DC.
Uma vez que o custo dos motores de induo bem inferior, os servossistemas AC
se tornaram tambm muito mais interessantes (de Andrade, 1994).
O avano da tecnologia tambm contribuiu para o avano nas tcnicas de

modelagem pois com os novos processadores e programas existentes no mercado,
possibilitaram-se o estudo e o aprimoramento de novas tcnicas de modelagem.
Estudos recentes tem apresentado uma nova metodologia para a modelagem
dinmica e a simulao do motor de induo trifsica, baseada em grandezas complexa (Szablya & Bressane, 1973; Novotny & Wouterse, 1976; Holtz, 1995). A modelagem dinmica pode ser estudada atravs da notao trifsica, ortogonal e vetorial. Tal como conhecido e que, tambm, ser elucidada no decorrer do trabalho, a
notao trifsica tem como desvantagem o nmero de equaes diferenciais a ser
utilizado para modelagem completa, da qual resultam 8 (oito) equaes diferenciais
levando-se em considerao a modelagem para a velocidade e a posio angular.
O modelo ortogonal (0) surgiu para tentar diminuir esse nmero de equaes, conseguindo chegar a um modelo com o mesmo nmero de equaes, porm
com um maior nmero de zeros na matriz, caracterizando uma matriz mais esparsa, o
que facilita um pouco o clculo em relao ao modelo da notao trifsica (Holtz,
1995). Neste tipo de anlise, se o sistema for equilibrado ou sem conexo de neutro,
a denominada fase "0" eliminada resultando num sistema de apenas duas coordenadas (,).
Os mais promissores avanos obtidos com relao aos servossistemas AC em
motores de induo resultaram a partir do surgimento da modelagem do motor utilizando tcnicas vetoriais (Kovcs & Rcz, 1959). Em princpio, esta tcnica definida a partir do sistema ortogonal (0), porm impondo-se que este plano configure
um plano complexo, com um eixo real e outro imaginrio. Neste caso as entidades
definidas neste plano so manipuladas e processadas na notao cartesiana das entidades complexas, sem o eixo "0" da notao (0). A eliminao do eixo "0" proporciona uma reduo de ordem, porm as manipulaes algbricas necessrias para
compor as equaes em termos reais e imaginrios, caracterizam um procedimento
complicado e resultam em equaes no lineares e fortemente acopladas. (Scott
Wade, Matthew W. Dunnigan, Barry W. Williams, 1994).
Trabalhos recentes mostram que o uso de entidades vetoriais complexas na
modelagem dinmica, tem apresentado um resultado satisfatrio e muito interessante
em termos de compactao na formulao de sistemas dinmicos, tais como os moto-
res de induo (Gataric & Garrigan, 1999). Neste trabalho, com o auxlio do software
Matlab, sero mostrados os procedimentos de simulao da partida do motor de induo nesta notao vetorial complexa. Os resultados deste caso sero comparados
com os resultados de simulao do mesmo motor, obtidos atravs dos outros mtodos
de modelagem citados. Este procedimento de modelagem vetorial complexa possui
as vantagens de ser mais rpido e prtico, alm de facilitar a construo de diagramas
de blocos, o que muito utilizado para interpretaes na rea de engenharia eltrica
(Dalton & Gosbell, 1989; de Aguiar & Cad, 1999c).
Alm disso, no presente trabalho sero apresentadas e discutidas as formas
convencionais de modelagem do motor de induo trifsico a partir dos modelos
trifsicos at os modelos vetoriais, e ser introduzida a modelagem vetorial complexa, bem como a devida anlise destes modelos. Como forma de evidenciar outras
vantagens da modelagem vetorial complexa. Sero executados procedimentos de
simulao com todos os modelos a serem abordados, e os resultados e procedimentos
de simulao sero comparados. Para se apresentar todos estes tpicos propostos,
organizou-se o trabalho tal como descrito a seguir.
1.1 ORGANIZAO DO TRABALHO

No Capt ulo 2, apresenta-se uma descrio e desenvolvimento usual dos mtodos de modelagem existentes, desde os clssicos trifsicos, passando pelo ortogonal e terminando nos atuais modelos vetoriais. Ser tambm mostrado o equacionamento em cada um dos casos e o interesse dessas equaes para simulao.
No Captulo 3, trata-se da parte de contribuio fundamental deste trabalho,
ou seja, a apresentao e anlise do Modelo Vetorial Complexo. Neste ponto apresentada toda a modelagem dinmica baseada em entidades complexas, apresentando
tambm as equaes complexas, o diagrama de blocos e o modelo dinmico complexo.
No Captulo 4, apresentam-se os procedimentos utilizados para resoluo de
todos os modelos dinmicos abordados no trabalho. Na resoluo dos modelos fo ram
usados alguns programas de conhecimento acadmico com um breve descritivo dos
mesmos.
No Captulo 5, apresentam-se e discutem-se os resultados obtidos utilizando a

notao trifsica, ortogonal e vetorial, utilizando as duas variveis de estado, ou seja,
fluxo e corrente, tanto no referencial estacionrio, quanto no sncrono.
No Captulo 6, apresentam-se as concluses obtidas com o trabalho e sugerese algumas linhas de trabalhos que podero contribuir para a elaborao de novos
estudos.
No Anexo A apresentado uma descrio do sistema complexo de primeira
ordem.
No Apndice A so mostrados o captulo de livro e os artigos gerados atravs
com o estudo deste trabalho.
No Apndice B so mostradas as listagens das rotinas desenvolvidas para a
simulao das notaes utilizadas no trabalho.
Captulo 2
MODELAGEM MATEMTICA DO
MOTOR DE INDUO TRIFSICO
2.1. INTRODUO
Neste Captulo, sero apresentados os procedimentos clssicos de modelagem
do motor de induo trifsico, os quais sero comparados com procedimento de modelagem vetorial complexa a ser discutido no Captulo 3.
A evoluo das tcnicas de modelagem de motores de induo culminou nos
atuais modelos vetoriais complexos, os quais possibilitam a representao do modelo
do motor de induo atravs de diagramas de blocos. Na seqncia so apresentados
e resumidos uma srie de trabalhos que contriburam para evoluo dos procedimentos de modelagem, culminando com o modelo vetorial complexo.
Os modelos primordiais relativos aos motores de induo, caracterizavam-se
por serem desenvolvidos para os casos de regime permanente, avaliando portanto
somente as condies nos pontos de operao ou o comportamento devido a pequenos desvios deste ponto de operao (modelagem com a tcnica de pequenos deslocamentos). Estes modelos, tambm denominados clssicos, no permitiam a avaliao de desempenho dinmico em grandes faixas de velocidade (Alger, 1951; Kraus,
et al. 1978).
Kovcs & Rcz (1959) mostraram que a formulao complexa, ou vetorial do
modelo do motor de induo, alcanada diretamente da aplicao da anlise de
vetor de espao.
Szablya & Bressane (1973) analisaram a formulao complexa de sistemas
dinmicos complexos, aplicando a Transformada de Laplace para obter a funo de
transferncia. No modelo foram utilizadas as equaes fundamentais de tenso para
uma mquina girante e utilizaram como referencial principal o rotor, ou seja, Transformada de Park. Foram tambm desenvolvidas as funes de transferncia para cor-
rente, admitncia, impedncia e posteriormente feita a anlise para a Transformada

de Clark.
Novotny & Wouterse (1976) utilizaram variveis complexas no domnio do
tempo, o que proporcionou uma nova ferramenta para anlise. Utilizaram tambm o
conceito de funo de transferncia complexa, mostrando o comportamento desta
funo de transferncia utilizando o mtodo do lugar das razes para algumas situaes, como por exemplo, a mquina funcionando com baixo escorregamento, o comportamento da freqncia de rotor e, tambm, da velocidade do rotor.
De Doncker & Novotny (1988) utilizaram a modelagem vetorial quando propuseram um controlador universal de campo orientado, com a capacidade de desacoplar o fluxo e o conjugado em um referencial de fluxo arbitrrio.
Dalton & Gosbell (1989) desenvolveram a modelagem dos sistemas dinmicos complexos, permitindo a construo de um diagrama de blocos bastante compacto, o que auxilia nas interpretaes da mquina.
Yamamura (1992) introduziu a teoria do vetor espiral, baseada no comportamento transitrio do motor de induo trifsico entrada degrau, o que corresponde
ao comportamento eltrico da mquina. O conceito de vetor espiral diretamente
relacionado com os conceitos de funo transferncia complexa, pois processam
grandezas dinmicas complexas.
Vas (1992) aplicou o vetor de espao em mquinas e entidades el tricas; demonstrou as equaes para o clculo do conjugado eletromagntico, para a potncia
instantnea, para o fluxo nos modelos trifsico e ortogonal e o clculo da corrente no
modelo ortogonal. Mostra, tambm, o modelo de quinta ordem e depois este mesmo
modelo reduzido a ordem menor.
Vas (1994) descreveu o modelo completo do motor de induo utilizando equaes diferenciais complexas e utilizou diversos tipos de modelagem para controlar o motor de induo por meio de tcnicas apropriadas.
Wade et al. (1994) segmentaram as equaes dinmicas complexas em partes
real e imaginria, para poder simul- las, uma vez que os programas disponveis no
manipulavam entidades complexas.
Holtz (1995) mostrou vrios mtodos de simulao complexa, utilizando referencial sncrono e diversos tipos de combinaes de variveis de estado, ou seja, cor-
rente de estator e fluxo de rotor, fluxo de estator e fluxo de rotor. Traa o diagrama
de blocos complexo, lugar das razes e faz a anlise para as razes complexas.
Gataric & Garrigan (1999) mostraram um estudo do motor trifsico aplicando
transformada de Laplace na funo de transferncia complexa e mostrando seu comportamento atravs de grfico de Bode, mostraram tambm o controle para um inversor utilizando um filtro LC e utilizando um controlador complexo.
de Aguiar & Cad (1999a; 1999b; 1999c) utilizaram a definio de sistema dinmico complexo e mostraram como resolver um sistema de equaes complexas
utilizando o programa Matlab e compararam com o resultado utilizando o desmembramento em partes real e imaginria.
de Aguiar & Cad (2000a; 2000b) estudaram e apresentaram procedimentos de
modelagem e simulao do motor de induo trifsico por meio de funo transferncia complexa, utilizando o Matlab/Simulink em alguns referenciais e utilizando
varivel de estado fluxo e corrente.
2.2. PROCEDIMENTOS DE MODELAGEM DO MOTOR DE INDUO T RIFSICO

A modelagem matemtica utilizada para obter uma descrio do comportamento das grandezas internas da mquina e, no caso do motor de induo trifsico, o
comportamento dinmico deve ser obtido atravs das equaes de:
Tenso / corrente;
Fluxo concatenado;
Conjugado eletromagntico;
Movimento e posio angular.
Neste trabalho ser estudadas somente a modelagem e a simulao para o caso da velocidade angular de rotor como sada.
O comportamento dinmico deve ser obtido baseado no conhecimento da estrutura construtiva do motor, o que permitir represent-lo por meio de um circuito
eltrico equivalente e atravs dos fenmenos eletromagnticos e mecnicos envolvidos neste circuito equivalente.
O motor de induo trifsico convencional contm, no caso do motor de anis, dois enrolamentos trifsicos, um localizado no estator, sendo uma estrutura fixa
e outro localizado no rotor, sendo uma estrutura girante, ambos com o mesmo nmero de plos. Outra forma bem mais comum, substituir o enrolamento do rotor por
um sistema de barras paralelas, ligeiramente inclinadas em relao ao eixo mecnico,
curto-circuitadas em seus extremos por dois anis formando uma gaiola de esquilo
e , por isso, denominado rotor em gaiola; esses rotores podem ser diferenciados
quanto forma e/ou profundidade das barras ou ranhuras, garantindo assim diferentes caractersticas operacionais e de partida, porm tornando o acesso eltrico a ele,
impraticvel. J nos motores de anis, ou com rotor bobinado, dispem-se de terminais no enrolamento trifsico do rotor ligado a anis/escovas deslizantes permitindo
assim uma atuao, ou medio das grandezas eltricas do mesmo, tais como parmetros, correntes, tenses, potncias, etc.
Sabe-se que um motor de induo convencional possui enrolamentos trifsicos, que caracterizado por trs bobinas, tal como mostrado na figura 2.1, denominadas fases ABC. Cada fase, por sua vez, deslocada espacialmente no permetro do
motor de 120 eltricos.
O campo magntico no entreferro da mquina tem direo radial. As superfcies entre o estator e o rotor so lisas e a permeabilidade do ferro admitida infinita.
Considerando que os efeitos nas extremidades so desprezados, o campo magntico
torna-se bi-dimensional.
=2 /3
a s
cs
br
bs
cr
ar
b s
c s
as
FIGURA 2.1 - Representao esquemtica dos enrolamentos trifsicos no

Motor de Induo Trifsico.
Na figura 2.2 vista uma representao tpica da estrutura de enrolamentos

do motor em forma esquemtica, o qual mais prtico para se estabelecer s relaes
matemtica do modelo. Para utilizar o circuito eltrico da figura 2.2 para o motor de
induo, so feitas as seguintes suposies:
A mquina considerada magneticamente linear;
Os enrolamentos de fase produzem uma distribuio espacial de fmm seno idal ao longo da direo do permetro do estator;
As fases de estator e rotor so conectados em Y, de modo que a soma das correntes instantneas de estator e rotor seja nulas;
Efeito pelicular e perdas no ferro so desconsiderados.
usb1
k
u rb2
ura2
usa1
urc2
u sc1
FIGURA 2.2 - Circuito eltrico equivalente do motor de induo

trifsico de 2 plos com rotor em gaiola.
Como j mencionado, no presente trabalho ser apresentada a modelagem do

motor de induo atravs de diversos procedimentos clssicos, os quais sero comparados com o modelo a ser desenvolvido no Captulo 3. Estes modelos clssicos se
diferem pela notao matemtica aplicada a cada um deles. A notao por sua vez
est relacionada forma de simplificaes aplicada estrutura construtiva ou de anlise do motor de induo. Com base nesta classificao de modelos, distinguem-se as
seguintes formas de modelagem do motor de induo:
Notao Matricial Trifsica;
Notao Matricial Ortogonal (Alfa Beta Zero);
Modelo Vetorial:
Separado em Parte Real e Imaginria;
Complexo.
10
Na seqncia deste Captulo, sero revistos o modelo trifsico, o modelo ortogonal e o vetorial convencional. O modelo vetorial complexo ser mais bem investigado no Captulo 3. Em cada um dos casos a serem abordados, distingue-se ainda
uma subclassificao de modelos com relao varivel de estado a ser utilizada na
descrio matemtica, as quais podem ser os fluxos ou as correntes do motor.
2.3. NOTAO M ATRICIAL T RIFSICA

Na representao trifsica, obtm- se as equaes diferenciais que descrevem
o comportamento dinmico das grandezas por fase, tanto de estator quanto de rotor,
bem como as relaes entre elas, totalizando 6 equaes de tenso. A notao matricial adotada devido ao fato de existir um nmero considervel de variveis. Assim,
consideram-se as tenses, correntes e fluxos no motor por fase, como sendo definidos por vetores coluna, tais como:
ua
u = ub ,
u c
i a
i = i b ,
ic
a
= b
c
(2.1)
onde os subndices a, b e c, representam cada grandeza por fase.
2.3.1. EQUAES DE TENSO EM UM CIRCUITO RESISTIVO-INDUTIVO ACOPLADO MAGNETICAMENTE
Com base na figura 2.2, as equaes eltricas relacionam o comportamento

eltrico em um circuito resistivo- indutivo acoplado magneticamente. Dessa forma as
equaes de tenso de estator e rotor, sero dadas por:
u1s = R1 i1s +
d
1s
dt
(2.2-a)
d
2r
(2.2-b)
dt
O duplo ndice presente na equao (2.2-a) representa as grandezas fluxo e
u 2r = R2 i 2r +
corrente de estator referida ao estator e (2.2-b) representa as grandezas fluxo e corrente de rotor referida ao rotor.
11
2.3.2. EQUAES DO FLUXO CONCATENADO

Os termos de fluxo presentes em (2.1) e (2.2), representam o fluxo total concatenado por fase que composto pelas vrias contribuies de fluxos devido as indutncias prprias de estator e de rotor (l1 , l2 ), pelas indutncias de disperso de estator e de rotor ( l 1, l 2 ), e pela indutncia mtua entre fases do enrolamento de estator
e do rotor (m). Considerando-se a fase "a", a contribuio de fluxo total :
a1s (t ) = (l1 + l 1 ).i a1s (t ) + l1cos( ).ib1s (t ) + l1cos ( ).ic1s (t )+
m cos ( (t ) ).i a2 r (t ) + m cos ( (t ) + ).ib2 r (t ) + m cos ( (t ) ).i c 2r (t )
(2.3)
sendo o ngulo de defasagem angular entre os enrolamentos da fase a de estator
e a de rotor e o ngulo de defasagem entre o enrolamento das fases a e b do
estator (120 eltricos).
Em (2.3), percebe-se a presena de um triplo ndice, onde o primeiro termo
representa qual fase est sendo analisada, a, b ou c, o segundo termo representa se em relao ao estator (1) ou rotor (2) e o terceiro ndice mostra se o fluxo est
referido ao estator s ou ao rotor r. Obtm-se as expresses para as fases b e
c por analogia com a expresso da fase a.
Em forma matricial, o vetor de fluxo concatenado de estator observado na estrutura do estator, ser dado por:
1s
cos ( ) cos( )
a1s (t ) 1
1 0 0 i a1s (t )
= b1s (t ) = l1 cos( )
1
cos( ) +l 1 0 1 0 i b1s (t ) +
c1s (t ) cos( ) cos( )
0 0 1 i c1s (t )
1
cos ( (t ) + ) cos( ( t ) ) i a 2r ( t )
cos (t )
+mcos ( (t ) )
cos (t )
cos( (t ) + ) ib2 r (t )
cos ( (t ) + ) cos( (t ) )
cos (t ) ic 2 r (t )
(2.4-a)
ou, omitindo a varivel independente t por questo de simplificao:
1s = l1 T 0 ( 0) + l 1 I i1s + m T 0 ( ) i 2r
sendo que:
(2.4-b)
12
cos( + ) cos( )
cos( )
T 0 ( ) = cos( )
cos( )
cos( + )
cos( + ) cos( )
cos( )
(2.5)
Da mesma forma, podem ser obtidas as expresses de fluxo concatenado nas

fases do rotor visto na estrutura do rotor, cuja representao matricial final ser:
2 r = m T o ( )(t ) i 1s (t ) + l 2 T 0 (0) + l 2 I i 2r (t )
(2.6)
As equaes (2.4-b) e (2.6) apresentam o inconveniente, de que as grandezas

relacionadas esto referenciadas a diferentes sistemas de coordenadas, com diferentes deslocamentos angulares. Para se fazer uma anlise do comportamento dinmico
do motor de induo, deve-se adotar, ento, um referencial nico e comum para as
grandezas de estator e rotor.
2.3.3. TRANSPOSIO PARA REFERENCIAL NICO

Na figura 2.2, este referencial genrico indicado em linhas tracejadas tendo
uma defasagem angular k com relao fase a do estator. A velocidade ou deslocamento angular deste referencial genrico definido por:
d
k (t )
(2.7)
dt
Usualmente adota-se o referencial genrico como sendo um daqueles que
k (t) =
possam ser definidos no prprio motor. Desta forma adota-se um dos seguintes referenciais como sendo nico:
- Referencial fixo no estator: k = 0
- Referencial fixo no rotor: k = mec
- Referencial fixo no campo de estator: k = 1
Fazendo-se a transformao adequada dos sistemas de coordenadas, e devido

s relaes geomtricas, pode-se substituir o duplo ndice pelos ndices 1 para estator e 2 para rotor. Com isso, as equaes da tenso e do fluxo concatenado tornamse:
u 1 = R1i 1 +
d
1 + k K1
dt
(2.8-a)
13
u 2 = R2 i 2 +
d
2 + ( k mec ) K 2
dt
(2.8-b)
1 = L1 i1 + LH i2
(2.9-a)
2 = LH i1 + L2 i 2
(2.9-b)
0 1 1
1
K=
1 0 1
3
1 1 0
(2.10-a)
3
3
3
m = l1 = l 2
2
2
2
(2.10-b)
onde
LH =
2.3.4. EQUAES DE CONJUGADO ELTRICO E DE VELOCIDADE

A maneira mais adequada para se obter expresso do conjugado eltrico
produzido no motor de induo trifsico por meio de uma anlise do balano de
energia no motor.
Considerando-se a potncia eltrica total fornecida ao motor como sendo:
P = u1 i 1 + u 2 i 2
T
(2.11)
Dividindo a potncia em trs partes, tm-se:

P = V + W + md 2 mec
(2.12)
sendo:
-V
= perda hmica nos enrolamentos;
-W
= energia magntica necessria manuteno do campo;
- md 2 mec = potncia mecnica desenvolvida pelo motor.
encontra-se que o conjugado eltrico pode ser expresso por:

md = NP. 1 K i 1
(2.13)
K = K
(2.14)
considerando que,
T
14
e, desde que os termos de fluxo de disperso no contribuem para produo do

conjugado eltrico, segue que o conjugado eltrico pode ainda ser expresso por outras formas, tais como:
md = NP. H K i 1
(2.15-a)
md = NP. H Ki 2
(2.15-b)
md = NP. 2 K i 2
(2.15-c)
Finalizando a modelagem trifsica do comportamento dinmico do motor de

induo trifsico, as equaes de movimento do motor so:
d
mec = m d K D mec ml
dt
onde ml o conjugado de carga.
J
(2.16)
Por conseguinte, o modelo dinmico completo em forma matricial trifsica

com referencial nico, composto por um sistema de 7 (sete) equaes diferenciais
que podem ser escritas em funo das variveis de estado fluxo ou corrente. Isolando-se as correntes de estator e rotor na equao (2.9), obtm-se:
1
i1 L1
i = L
H
2
L1L2
LH
L1L2 1
.
1 2
L2
(2.17)
sendo = 1 LH
o coeficiente de disperso global.
L
L
1 2
Substituindo as correntes das equaes (2.17) diretamente nas equaes (2.8),

obtm-se assim o modelo em funo apenas do fluxo e da tenso do motor.
d
+ k K 1 =
dt 1
u1a
1a
2a
1a
0 1 1 1a
u = R1 R1LH + d + k 1 0 1
1b L 1b L L 2b dt 1b
1b
3
1
1 2
u1c
1c
2c
1c
1 1 0 1c
u1 = R1 i 1 +
(2.18-a)
15
d
+2 K 2 =
dt 2
u 2a
1a
u = 0 = R2 LH + R2
2b
L1L2 1b L2
u2c
1c
u 2 = R2 i 2 +
2a
2a
0 1 1 2 a
+ d + 2 1 0 1
2b dt 2b
2b
3
2c
2c
1 1 0 2c
(2.18-b)
onde
2 = k mec
(2.19)
Por meio das equaes (2.16) e (2.18) obtm-se o modelo dinmico completo,
para o motor de induo trifsico utilizando a varivel de estado fluxo.
Outra forma de se expressar o mesmo modelo utilizando a varivel de estado corrente do motor. Em termos das correntes de estator e rotor, substituindo-se os
termos de fluxo de estator e rotor das equaes (2.9-a) e (2.9-b) diretamente em
(2.8-a) e (2.8-b), obtm-se:
d
+ k K 1 =
dt 1
i1a
u1a
i1a
i2 a
0 1 1 i1a
i 2a
u = R i + d L i + L i + k 1 0 1 L i + L i
1 1b
1b
1 1b H 2b
dt 1 1b H 2b
3
u1c
i1c
i 2c
1 1 0 i1c
i2c
i1c
u1 = R1 i1 +
(2.20-a)
d
+ 2 K 2 =
dt 2
i1a
u 2a
i 2a
i 2a
0 1 1 i1a
i 2a

u = R i + d L i + L i + 2 1
i
0
1
L
i
+
L
2
b
2
2
b
H
1
b
2
2
b
H
1
b
2

dt

2b
3
u2 c
i 2c
i 2c
1 1
i 2c
0 i1c
i1c
u 2 = R2 i 2 +
(2.20-b)
E acrescentando a equao (2.16), obtm-se o modelo dinmico completo para a varivel de estado corrente.
2.4. NOTAO M ATRICIAL ORTOGONAL (ALFA B ETA Z ERO)

Com o intuito de se simplificar o modelo do motor de induo trifsico e, eventualmente, diminuir o nmero de variveis das expresses matem ticas para des-
16
crever seu comportamento dinmico, introduz-se o modelo ortogonal, substituindo-se

o sistema trifsico de 3 (trs) eixos defasados de 120 entre si, por um sistema ortogonal com 2 (dois) eixos defasados de 90 entre si.
Como conseqncia, o motor de induo trifsico ser visto como sendo
constitudo apenas por duas bobinas defasadas espacialmente de 90, nos enrolamentos de estator e de rotor. Na figura 2.3 representa-se a disposio dos sistemas trifsico e ortogonal. Incluindo-se a fase de seqncia 0 (zero), bastante importante para a
anlise de sistemas assimtricos ou desbalanceados. Matematicamente, a fase 0 (zero) vem de uma condio da inverso da matriz de transformao.
b
u
ub
ua
u
a
u0
uc
c
FIGURA 2.3 - Representao dos sistemas de coordenadas trifsico e ortogonal.
Com base na figura 2.3, o novo sistema de eixos denominado 0 e, por

conseguinte, usam-se os ndices (, , 0). O eixo 0 mencionado tambm usado
para representar as grandezas do sistema trifsico quando o neutro no aterrado ou
quando h fio neutro. Baseado na disposio geomtrica da figura 2.3, a transformao do sistema trifsico para o sistema ortogonal ser dado por:
u=
2
Au
3
o
cos(120 )
cos( 240) u a
u
cos 0
2

u = cos( 90) cos(120 90 ) cos( 240 90) ub
3

1
1
1
u 0
uc
2
2
2
( )
(2.21)
onde A representa a respectiva matriz de transformao e o termo 2/3 corresponde ao

fator de escala para que as grandezas do sistema ortogonal tenham a mesma magni-
17
tude do sistema trifsico. Para se reconstruir o sistema trifsico a partir do sistema

ortogonal necessrio o clculo de matriz inversa A-1 .
Assim como no modelo matricial trifsico, faz-se necessrio obter todas equaes por fase, para a tenso e fluxo e tambm o conjugado para se obter o modelo
dinmico completo. E como fora visto no modelo trifsico, ser tambm utilizado o
referencial nico para este tipo de modelagem.
Fazendo a devida transformao de eixo trifsico para ortogonal, a partir das
equaes na notao trifsica em referencial nico (2.8), chega-se as seguintes equaes de tenso, fluxo e conjugado:
d
1
1 + k A K A A 1
dt
(2.22-a)
d
1
2 + ( k mec ) A K A A 2
dt
(2.22-b)
u 1 = A u 1 = R1 A i 1 + A
u 2 = A u 2 = R2 A i 2 + A
introduzindo-se a matriz K' definida por:
0 1 0
K ' = AK A = 1 0 0
0 0 0
1
(2.23)
a equao de tenso torna-se:

u 1 = R1i 1 +
d
1 + k K ' 1
dt
d
2 + ( k mec ) K ' 2
dt
as equaes de fluxo no se alteram permanecendo
u 2 = R2 i 2 +
(2.24-a)
(2.24-b)
1 = L1i 1 + LH i 2
(2.25-a)
2 = LH i 1 + L2 i 2
(2.25-b)
e a equao do conjugado torna-se
md = NP. 1 A A
T
1T
K A A i1
(2.26)
=I
(2.27)
onde
T
A A
e considerando-se
1T
= AA
18
1 A = 1
(2.28-a)
A i1 = i 1
(2.28-b)
A 1T K A 1 =
3
K'
2
(2.28-c)
chega-se finalmente a,
3
T
m d = NP. 1 K ' i 1
(2.29)
2
lembrando que as equaes alternativas para o clculo do conjugado, obtidas no mo-
delo matricial trifsico, tambm valem no modelo matricial ortogonal.

Com isso, para se obter o modelo dinmico completo em fluxo ou em corrente, faz-se necessrio o mesmo procedimento adotado na modelagem trifsica, ou seja,
partindo-se das equaes (2.24-a,b), e com auxlio das equaes (2.17), estas tambm
permanecem inalteradas, chegam-se as seguintes equaes:
d
+ k K 1 =
dt 1
u1a
1
2

0 1 0 1
d 1
R
R
L
u =

1
1 H
1b L 1 L L 2 + dt 1 + k 1 0 0 1
1 2
u1c 1 10
20
10
0 0 0 10
u1 = R1 i1 +
(2.30-a)
d
+ 2 K 2 =
dt 2
u2
1
u = 0 = R2 LH + R2
2
1
L1L2 L2
u20
10
u 2 = R2 i 2 +
2
2
0 1 0 2
+ d + 1 0 0
2
2 dt 2
2
20
20
0 0 0 20
(2.30-b)
onde:
2 = k mec
(2.31)
Fazendo o mesmo procedimento para corrente, utilizando as equaes (2.24a, b) e substituindo o fluxo das equaes (2.25-a, b), obtm-se as seguintes equaes:
19
d
+k K 1 =
dt 1
i1
u1
i1
i 2
0 1 0 i1
i2
u = R i + d L i + L i + 1 0 0 L i + L i
1 1
k
1
1 1 H 2
dt 1 1 H 2
u10
i10
i 20
0 0 0 i10
i 20
i10
u1 = R1 i 1 +
(2.32-a)
d
+2 K 2 =
dt 2
i1
u2
i2
i 2
0 1 0 i1
i 2
u = 0 = R i + d L i + L i + 1 0 0 L i + L i
2 2
2
2
H 1 2 2
dt H 1 2 2
u20
i20
i 20
0 0 0 i10
i 20
i10
u 2 = R2 i 2 +
(2.32-b)
Obs.: No caso do motor de induo ser simtrico equilibrado ou ter o neutro
desconectado, os termos referentes ao eixo zero deixam de existir.
2.5. NOTAO V ETORIAL

A notao vetorial, provm da analogia de uso da teoria de fasores em anlise
de circuitos eltricos e de corrente alternada, onde assumido que todas as grandezas
so senoidais e em regime permanente. Sua adaptao para a modelagem dinmica
do motor de induo obtida a partir do fato que as grandezas das mquinas eltricas
so consideradas peridicas. Dessa forma introduz-se o conceito de fasor de espao,
o qual adotado para designar as grandezas eltricas do motor de induo.
A notao fasor de espao resulta ento, que o sistema ortogonal ( , , 0) , apresentado no item 2.4, seja considerado um plano complexo e todas as grandezas
representadas neste plano, sero descritas pela composio de partes real e imaginria. Sendo assim, impe-se que todas as grandezas eltricas sejam representadas como entidades complexas. A grandeza fluxo no plano complexo, por exemplo, ser
representada por:
a
r
2
2
= + j = a + b + 2 c = 1 2 b
3
3
c
com
(2.33)
20
1
3
= e j120 = cos (120o ) + j sin (120o ) = + j
2
2
(2.34)
Na equao (2.33), a fase a do sistema trifsico coincide com o eixo real do

sistema complexo, e os termos e 2 indicam a direo dos fluxos nas fases b e
c respectivamente, num determinado instante de tempo. Sendo que corresponde
a um deslocamento espacial de 120 e 2 um deslocamento espacial de 240.
admitido que o motor de induo trifsico esteja sendo excitado por tenses
trifsicas simtricas e imposto que o neutro jamais seja conectado. Por esta razo,
no considerado o eixo "0".
Os fluxos por fase so representados por:
a = cos( t )
(2.35-a)
b = cos ( t + 120 )
(2.35-b)
c = cos( t + 240)
(2.35-c)
como cos ( x ) = 1 2 e jx e jx , chega-se a:

r
(t ) = (cos ( t ) + j sin ( t ) ) = e j t
(2.36)
sendo a amplitude mxima do fluxo por fase.
A expresso (2.36), representa que o vetor de fluxo resultante tem uma amplitude constante e gira com velocidade angular constante em torno da origem do plano
complexo. Os vetores de espao para tenso e corrente so definidos de maneira anloga ao do fluxo, assim:
u a
r
2
2
u = u + j u = 1 ub
3
uc
(2.37-a)
i a
r
2
2
i = i + j i = 1 i b
3
i c
(2.37-b)
21
r r
Tambm por analogia, i e u tm um deslocamento angular constante com
amplitude constante em torno da origem do plano complexo. Uma vez que o campo
girante pode ser produzido por um conjunto de dois enrolamentos deslocados espacialmente de 90 entre si e excitados por grandezas do tipo cosseno e seno, respectivamente, a notao vetorial por fasor de espao representam as componentes e nos
enrolamentos ortogonais.
A obteno das grandezas de fase a partir da notao vetorial deve ser calculada pela projeo do vetor de espao nos trs eixos de fase do sistema trifsico. Para
o modelo de fluxo com a fase a na referncia, tm-se:
a

b
c
1
0
1
3
=
2
2
1
3
2
2
(2.38)
Assim como nas modelagens anteriormente mostradas, faz-se necessrio s

equaes de tenso, fluxo concatenado e conjugado para se obter o modelo dinmico
completo do motor de induo trifsico. A figura 2.4 mostra o plano complexo com
os possveis referenciais que podem ser adotados.
mec
=0
u1s (1 )
u2r (2 )
Genrico
k
Rotor
Estator (Fixo)
FIGURA 2.4 - Plano complexo e referenciais arbitrrios.
A transformao de referenc iais para o referencial k, ser dada por:
Grandezas de Estator
r r
1 = 1s e j k
(2. 39)
22
Grandezas de rotor
r
r
2 = 2r e j( k )
(2. 40)
E a velocidade angular do referencial ser dada por:

k =
d
k
dt
(2.41)
com
k = k t +k 0
(2.42)
Introduzindo a definio vetorial (2.34) e (2.38) nas equaes bsicas do motor de induo trifsico dadas por (2.2) e fazendo as devidas simplificaes, obtm-se
as seguintes equaes de tenso:
r
r
d r
u1s = R1 i1s + 1s
dt
(2.43-a)
r
r
d r
u 2r = R2 i2 r + 2r
dt
Para as equaes de fluxo, baseado em (2.4-b) e (2.6), tm-se
[( [
[
] ) ]
(2.43-b)
r
r
2
1s =
l1 1 2 T 0 (0) + l 1 1 2 I i1s +
3
r
+ m 1 2 T 0 ( ) i2 r
(2.44-a)
r
2
2 r = l 2 1 2 T 0 (0) + l 2 1
3
r
+ m 1 2 T 0 ( ) i1s
(2.44-b)
[( [
[
] ) ]
r
2 I i 2r +
Considerando que
[1
2 T 0 ( ) =
3 j
e 1 2
2
(2.45)
resulta
r
r
3
r 3
j
1s = l1 + l 1 i1s + m e i 2r
2
2
(2.46-a)
r
r 3
3
r
j
(2.46-b)
2r = m e
i1s + l 2 + l 2 i 2r
2
2
com as devidas simplificaes, a expresso (2.44) pode ser reescrita com sendo:
23
r
r
r
1s = L1 i1s + M e j i 2r
r
r
r
2r = M e j i1s + L2 i 2r
(2. 47-a)
(2.47-b)
Como nas modelagens j apresentadas, o modelo vetorial ser tambm equacionado baseado no referencial nico, para isto aplica-se as transformaes (2.39) e
(2.40) nas equaes de tenso (2.43) e (2.47), lembrando que no referencial nico
ser mantido apenas os ndices 1 e 2 para as grandezas de rotor e estator, respectivamente. Obtendo assim:
r
r
r
d r
u1 = u1s e j k = R1 e j k i1s + e j k
1s
dt
(2.48-a)
r
r
r
d r
u 2 = u 2 r e j ( k ) = R2 e j ( k ) i2 r + e j ( k )
2 r
(2.48-b)
dt
Depois de se realizar o desenvolvimento matemtico para a equao (2.48),
obtm-se a seguinte equao para a tenso de estator e rotor.

r
r d r
r
u1 = R1 i1 + 1 + j k 1
dt
(2.49-a)
r
r d r
r
u 2 = R2 i 2 + 2 + j ( k mec ) 2
dt
(2.49-b)
As equaes de fluxo so as mesmas descritas em (2.9-a, b).

Fazendo a mesma analogia utilizada para os demais modelos, se o interesse
for a varivel de estado corrente, substitui-se a equao (2.17) diretamente em (2.49a, b) e obtm-se:
r d
r
r
r
r
r
u1 = R1i1 + ( L1i1 + LH i2 ) + j k ( L1i1 + LH i 2 )
dt
(2.50-a)
r d
r
r
r
r
r
u 2 = R2 i2 + ( LH i1 + L2 i2 ) + j ( k mec )( LH i1 + L2i 2 )
dt
(2.50-b)
Para o clculo do conjugado em notao vetorial, deve-se obter, primeiramente, a expresso da potncia total no sistema ortogonal e impor as condies da notao vetorial, ou seja, que o plano ortogonal um plano complexo e que o ponto de
neutro no conectado.
24
O conjugado produzido ser dado por:
r r
3
NP. Re j 1 i1*
(2.51)
2
Levando-se em considerao que os termos de fluxo de disperso no contrimd =
buem para a gerao de conjugado, conclui-se que este pode ainda ser expresso pelas
seguintes expresses:
r r
3
NP.Im 1 i1*
2
md =
md =
{ }
r r
3
NP. Im i1 *1
2
(2.52-a)
(2.52-b)
(2.52-c)
(2.52-d)
(2.52-e)
(2.52-f)
md =
r r
3
NP. Im H i1*
2
md =
r r
3
NP. Im H i 2*
2
md =
r r
3
NP. Im 2 i2*
2
md =
r r
3
NP. Im i 2 *2
2
Algumas das vantagens da notao vetorial podem ser relacionadas como :
Devido representao vetorial, os vetores de corrente e fluxo proporcionam uma caracterstica fisicamente espacial, pelo fato dessas entidades serem tratadas como variveis complexas, tendo cada um mdulo e
fase, descrevendo assim, o comportamento instantneo das mesmas;
Conjugado eletromagntico produzido no motor de induo trifsico passar a ter uma representao visual, desde que o mesmo proporcional
ao produto das magnitudes do vetor de fluxo e de corrente e o seno do
ngulo entre eles.
As grandezas vetoriais podem ser usadas para quaisquer freqncias e

comportamento temporal das grandezas de fase e, portanto, permitem a
anlise do motor de induo trifsico quando excitado por conversores
eletrnicos;
25
Variaes na amplitude e/ou freqncia das grandezas de fase sero representadas na notao vetorial, respectivamente, por variaes na amplitude e/ou velocidade angular do vetor de espao;
Deslocamentos de fase entre grandezas diferentes sero representadas na

notao vetorial por deslocamentos angulares dos respectivos vetores de
espao.
Neste Captulo, foram apresentados os modelos trifsicos, ortogonais e vetoriais, e como equacion- los. Cada tipo de modelo, pode ser obtido, conforme j mencionado, utilizando como variveis de estado fluxo ou corrente e adotando diversos
tipos de referenciais.
Na literatura clssica, as possibilidades normalmente adotadas so os referenciais de estator fixo, cujo procedimento de transformao era denominado de
Transformada de Clark e o referencial fixo no rotor conhecida como a Transformao de Park. No caso do referencial no rotor, o referencial gira com a velocidade angular mecnica do rotor, introduz-se uma simplificao no modelo de tal
forma que as indutncias mutuas, normalmente dependentes da posio angular, tornam-se constantes.
Os modelos matemticos at aqui apresentados, foram e ainda so muito ut ilizados para os mais diversos fins, tanto em simulao quanto controle do motor de
induo. Cada uma das modelagens apresentadas tem sua aplicao. Por exemplo, o
modelo trifsico serve para uma simulao de uma falha de tenso em fase, mas tem
a desvantagem de ser um modelo de stima ordem. O modelo Alfa Beta Zero tambm de stima ordem, mas apresenta um nmero menor de variveis para descrever
o comportamento dinmico. E por ltimo, o modelo vetorial que reduz a ordem do
modelo para um sistema de quinta ordem, mas que tambm necessita um arranjo
matemtico para resoluo.
Como alternativa, ser apresentada no prximo Captulo uma tcnica de modelagem baseada no conceito do modelo vetorial dinmico complexo, que facilita a
modelagem e a construo do diagrama de blocos na representao, alm de propiciar uma reduo de ordem de modelo, uma vez que trabalha com entidades complexas.
26
Captulo 3
MODELO VETORIAL C OMPLEXO
PARA O MOTOR DE INDUO
3.1. INTRODUO
O comportamento dinmico do motor de induo trifsico pode ser analisado
de maneira bastante coerente pela introduo de sistemas dinmicos com coeficientes
complexos. A motivao para se utilizar notao de sistemas dinmicos de coeficientes complexos vem da representao do modelo vetorial do motor de induo trifsico, o qual caracterizado por grandezas complexas e por esta razo que se adota
a nomenclatura de Modelo Vetorial Complexo. Atravs de simples manipulao das
equaes vetoriais do modelo do motor de induo trifsico possvel se compor
uma equao de estado complexa, evitando-se a manipulao algbrica de separao
das entidades reais e imaginrias das equaes diferenciais.
Os sistemas dinmicos com coeficientes complexos apresentam um comportamento dinmico muito peculiar se comparados com os anlogos de coeficientes
reais. No Anexo A, apresentado o conceito de sistemas dinmicos complexos com
um exemplo de um sistema de primeira ordem. No caso do motor de induo trifsico, atravs de manipulao algbrica, chega-se a um sistema com duas equaes diferenciais complexas, dando origem a um sistema dinmico complexo de segunda
ordem.
Na seqncia ser apresentada a definio de um sistema dinmico complexo
de segunda ordem e os procedimentos para representar o motor de induo como um
sistema dinmico de segunda ordem.
3.2. SISTEMA D INMICO COMPLEXO DE S EGUNDA O RDEM

Baseado na definio de sistema dinmico complexo de primeira ordem tal
como apresentado no Anexo A, estabelece-se que um sistema equivalente e genrico
de segunda ordem ser descrito por:
27
x& a c 21 x1 u1
x& = 1 = 1
+
x& 2 c12 a 2 x2 u2
(3.1)
onde x 1 e x2 so dois estados complexos, bem como os elementos a 1 , a2, c12 e c21 . As
excitaes u1 e u2 podem tambm de natureza complexa ou simplesmente real. A eq.
(3.1) representa a conhecida formulao de espao de estados, sendo que neste caso,
considera-se um espao de estados complexos.
Admitindo-se que a excitao em (3.1) seja unicamente u1 , a representao do
sistema em (3.1) na forma de diagrama de blocos resulta tal como indicado na figura
3.1.
x1
u1
x1
x2
c 12
x2
a1
a2
c 21
FIGURA 3.1 - Representao de um sistema dinmico complexo de segunda ordem.
Conforme desenvolvido e apresentado no Anexo A, para o sistema dinmico

complexo de primeira ordem, a soluo para os estados x 1 e x2 da figura 3.1 obtido
como sendo dado por:
a 2
1
x1( t ) = u 0
+
b 1b 2 b 1 b 2
x 2 ( t ) = u0
a 2 b 1t a 2 b t
e 1 +
2
1 +
b e
b
1
b 2 b 1t
b1 b 2t
c12
1+
e
e
b1 b2 b1 b 2
b1 b 2
(3.2-a)
(3.2-b)
onde a 1 , a2 , b1 e b2 so constantes complexas, e portanto resultando que x 1 e x2 so

tambm grandezas complexas. O comportamento transitrio de x 1 e x2 no plano complexo neste caso ser uma composio de duas espirais amortecidas.
28
3.3. OBTENO DO M ODELO DO M OTOR DE INDUO

COMO UM SISTEMA
D INMICO C OMPLEXO .
Admitindo que as componentes da grandeza x(t) na figura 3.1 sejam os fluxos
r
r
1 e 2 de estator e rotor, do motor de induo trifsico, obtm-se a partir da figura
3.1:
r& r
r
r
1 = u1 a 1 1 + c21 2
r&
r
r
2 = 0 a 2 2 + c12 1
(3.3)
Reescrevendo (3.3) em forma matricial, recai-se na representao de sistemas

dinmicos no espao de estados, tal como:
r
r& a 1
c 21 1 1 r
1
r +
u
(3.4)
r& =
a 2 2 0 1
2 c12
Por outro lado, baseado nas equaes de tenso do modelo vetorial em referencial genrico (2.49), o motor de induo trifsico pode ser descrito por:
r
u1 R1
0 = 0

r
r
0 i1 &1 j k
r + r +
R2 i2 & 2 0
r
0
1
r
j ( k mec ) 2
(3.5-a)
sendo,
r
1 L1
r =
2 LH
r
LH i1
r
L2 i2
(3.5-b)
A partir de (3.5-b), explicitando-se as correntes no motor de induo trifsico

em funo dos fluxos, chega-se a:
1
r
i1 L1
r = L
H
i2
L1 L2
LH r
L1 L2 1
r
1 2
L2
(3.6)
onde o fator de disperso global, dado por:

= 1
L2H
1
= 1
L1 L2
(1 + 1 )(1 + 2 )
Substituindo-se (3.6) diretamente em (3.5-a) obtm-se:
(3.7)
29
R1
u1
L1
0 = L R
H 2
L1 L2
LH R1 r
L2 L1 1 j k
r +
R2
2 0
L2
r
r
0
1 &1
r +r
j ( k mec ) 2 &2
(3.8)
ou, reescrevendo na forma de espao de estados, chega-se na equao complexa de

estados para a varivel de estado fluxo:
R1
LH R1
r
+ j k
r
& L1
L2 L1
r1 + 1 ur
r& =
R2
2 0 1
2 LH R2
+ j ( k mec )
L
1
2
2
(3.9)
Finalmente comparando-se (3.9) com (3.4), obtm-se:

R1
+ j k
L1
(3.10 -a)
R2
+ j ( k mec )
L2
(3.10-b)
c12 =
LH R2
L1 L2
(3.10-c)
c 21 =
LH R1
L2 L1
(3.10-d)
a
a
Acrescentando a equao mecnica da velocidade, chega-se ento ao modelo

dinmico vetorial complexo, conforme se mostra na eq. (3.11)
r
&
r&1
2 =
&
mec
- a
c 21
1
c12 - a 2
0
0
0
0
KD
r ur
r1 1
2 + 0
md
J m J
(3.11)
O modelo do descrito por (3.11) usa como estado os fluxos de estator e de rotor na equao eltrica. Reescrevendo-se o modelo para a varivel de estado corrente
com auxlio de (3.6), chega-se ao modelo matemtico dado por (3.12)
30
r
i&1
r&
i2 =
&
mec
a11 a12
a
a 22
21
0
0
u1
r
0 i1 L1
r L u
0 . i2 + H 1
K D L1L2
mec
md
J
(3.12)
onde:
a11 =
a12 =
R2 (1 )
LH
R1 (1 )
LH
L
L (1 ) 2
j H k 2
LH
L1
L
L (1 ) 2
j H k 1
2
H
R2
(1 ) k
=
j 2
L2
a 21 =
a 22
R1
(1 ) 2
j k
L1
(3.13)
L
=1 H
L1 L2
Observa-se com base nas equaes do modelo com variveis de estado fluxo
ou corrente, que a descrio do modelo completo bastante compacta e simples.
Com esta notao, verifica-se que se pode representar o motor de induo por um
diagrama de blocos tambm muito simples, o que facilita a anlise do ponto de vista
de sistema dinmico.
Para o caso da modelagem em funo da varivel de estado fluxo e referenc ial estacionrio ( k = 0) , a representao do modelo dinmico em diagrama de blocos, tal como indicado na figura 3.2.
r.
1
ur1
1
s + (R1 L1 )
r
1
LH R2
L1 L2
LH R1
L2 L1
r.
2
1
s + (R2 L2 + j mec )
r
2
mec
dinmica
mecnica
FIGURA 3.2 - Diagrama de blocos para varivel de estado fluxo com referencial estacionrio.
31
Tomando como base o exemplo anterior e mudando-se apenas o referencial,

de estacionrio para sncrono ( k = 1 ) , o diagrama de blocos torna-se tal como o
apresentado na figura 3.3:
r.
1
r
u1
1
s + (R1 L1 j1 )
r
1
r.
2
LH R2
L1 L2
r
2
1
s + (R2 L2 + j (1 mec ))
L H R1
L1 L2
mec
dinmica
mecnica
FIGURA 3.3 - Diagrama de blocos para a varivel de estado fluxo com referencial sncrono.
Agora, tomando-se o referencial estacionrio e alterando a varivel de estado

de fluxo para corrente, o novo diagrama de blocos ser tal como indicado pela figura
3.4.
u
1
1
L1
i1
R1
L1
1
i1
(1 )
+ j 2
LH
L2
R2 (1
LH
+ j
L 2 (1 ) 2
LH
i2
R2
L2
j 2
i2
mec
R 1 ( 1 )
LH
+ j
L1 (1 ) 2
LH
dinmica
mecnica
FIGURA 3.4 - Diagrama de blocos para a varivel de estado corrente com

referencial estacionrio.
Seguindo com o descritivo j apresentado no trabalho, mostrado no exemplo

da figura 3.4 e adotar-se o referencial sncrono ( k = 1 ) , o novo diagrama de blocos
ser tal como o apresentado na figura 3.5.
32
u
1
LH
L2
1
L1
i1
R1
L1
1
i1
j (1 (1 )2 )
R 2 (1
LH
LH 1
L1
L2 (1LH) 2
- .
i2
R2
L2
1
j 2 (1 )1
i2
mec
R1 (1 )
LH
LH 1
L2
L1 (1 )2
LH
dinmica
mecnica
FIGURA 3.5 - Diagrama de blocos para a varivel de estado corrente com referencial sncrono.
As expresses e diagramas apresentados anteriormente so caracterizados

como funes transferncias complexas e assim como na representao atravs de
diagrama de blocos, conferem descrio matemtica uma forma bastante compacta.
Esse tipo de representao do modelo do motor de induo, tem sido bastante utilizado recentemente (Novotny & Wouterse , 1976; De Doncker & Novotny, 1988;
Dalton & Gosbell, 1989; Holtz, 1995; Gataric & Garrigan, 1999; de Aguiar & Cad
1999a; 1999b e 1999c).
Observa-se a partir do diagrama da figura 3.2 uma considervel simplificao
da representao do motor de induo. No caso das outras formas de modelagem,
designadas clssicas, praticamente impossvel a obteno de tal representao.
No Captulo seguinte sero apresentados os procedimentos de preparao e de
simulao dos modelos at aqui analisados e, tambm, a comparao do modelo
complexo com os demais.
33
Captulo 4
P ROCEDIMENTOS E MTODOS DE R ESOLUO
4.1. INTRODUO
Nos Captulos anteriores foi apresentado o modelo matemtico para o motor
de induo em diversas abordagens matemticas e referenciais. Para se obter os resultados que possibilitem a anlise de desempenho ou de estratgias de controle para
estes motores, necessita-se, ento, solucionar as equaes diferenciais, quer sejam
reais ou complexas.
Dentro da rea de conhecimento da Engenharia Eltrica existem diversos pacotes de programas de ampla divulgao, que ma nipulam e resolvem equaes ou
sistema de equaes diferenciais ordinrias, dentre eles Maple, MathCad, SimnonT M,
Simulink / Matlab e Octave, entre outros. Como usual, cada um destes progr amas
possibilita a resoluo numrica das equaes diferenciais utilizando uma grande
diversidade de algoritmos numricos de domnio pblico e de reconhecida eficincia.
O procedimento de resoluo utilizado para todos os casos e pacotes estudados baseia-se no uso do mtodo de integrao numrica Runge-Kutta de 4 e 5 ordem.
Neste trabalho sero utilizados os programas SimnonT M, Simulink / Matlab
e Octave, sendo mais utilizado o Matlab pelas razes a serem apresentadas no decorrer do Captulo.
Dentre as inmeras possibilidades de anlise e de simulao do motor de induo, sero investigadas aquelas onde as variveis de estado so a corrente e o fluxo. Cada um dos casos, ser simulado com o referencial no estacionrio (estator fixo)
e sncrono (girante). Somente estes casos totalizam 16 diferentes modelos. Outras
inmeras possibilidades podem resultar quando so usados outros referenciais ou
ainda misturam-se as variveis de estados.
Por conveno, as rotinas utilizadas, sero designadas por um nome com 5
(cinco) letras como forma de identificao das mesmas em funo das variveis de
estado, do modelo e do referencial utilizado. A primeira letra determinar o tipo de
34
varivel de estado usada no modelo, ou seja, F para fluxo ou I para Corrente; as 3

(trs) letras seguintes correspondero ao tipo de notao utilizada, ou seja, TRI para
notao trifsica, ABO para notao ortogonal, VET para notao vetorial e COM
para notao complexa; a quinta e ltima letra indicar se a rotina ser usada com
referencial estacionrio ou girante, tal que P indica referencial estacionrio e G indica o girante. A extenso de designao de cada arquivo contendo as rotinas ser usada para indicar o tipo de programa em que um determinado modelo foi resolvido, ou
seja, .t para simulao utilizando o programa SimnonT M, .m ser utilizada tanto
para o programa Matlab, quanto para o programa Octave, diferenciando-se apenas
pelo sistema operacional a ser utilizado, e a extenso .mdl indicar que o programa
utilizado o Simulink / Matlab.
Nos tpicos seguintes sero apresentadas descries resumidas dos pacotes de
programas utilizados e, tambm, uma descrio dos procedimentos de preparao das
equaes de modelos que iro compor os arquivos para as respectivas rotinas e pacotes de integrao numrica.
Na tabela 1 a seguir, apresentam-se os dados do motor de induo utilizados
durante a simulao.
Tabela 1 Dados do Motor de Induo para Simulao.
R1 = 7.56
L1 = 0.35085 H
R2 = 3.84
LH = 0.33615 H
J = 0.027 Kgm2
L2 = 0.35085 H
KD = 0 Nms/rad
NP = 2
4.2. DESCRIO DOS PROGRAMAS PARA S IMULAO

Como j mencionado, sero utilizados 4 (quatro) diferentes pacotes de programas que dispe de rotinas de resoluo numrica de equaes diferenciais. Nos
programas SimnonT M e Octave sero simuladas as notaes: trifsica, ortogonal e
vetorial, uma vez que esses pacotes no conseguem manipular entidades complexas.
J, utilizando o programa Matlab e o pacote Simulink / Matlab, ser possvel
realizar a simulao de todas as notaes, uma vez que o mesmo, em suas verses
mais recentes, consegue manipular entidades complexas.
Na tabela 2, mostrada a seguir, apresenta-se uma sntese de todos os tipos de
simulaes realizadas segundo o tipo de programa, tipos de modelo, tipos de varivel
35
de estado e referencial. Nesta tabela esto referenciadas 56 diferentes formas de simulao de um motor de induo trifsico em 4 tipos de programas. Em seguida sero abordados alguns aspectos relativos a cada um dos pacotes de programas utilizados.
Tabela 2 Indicativo dos Programas e seus respectivos programas.
Programa
Modelo Varivel
de Estado
SimnonTM
(extenso .t)
Octave
(extenso .m)
Matlab
(extenso .m)
Simulink /
Matlab
(extenso .mdl)
Parado
Girando
Parado
Girando
Parado
Girando
Parado
Girando
Trifsico
Fluxo
FTRIP
FTRIG
FTRIP
FTRIG
FTRIP
FTRIG
FTRIP
FTRIG
Trifsico
Corrente
ITRIP
FTRIG
ITRIP
FTRIG
ITRIP
FTRIG
ITRIP
FTRIG
Ortogonal
Fluxo
FAB0P
FAB0G
FAB0P
FAB0G
FAB0P
FAB0G
FAB0P
FAB0G
Ortogonal
Corrente
IAB0P
FAB0G
IAB0P
FAB0G
IAB0P
FAB0G
IAB0P
FAB0G
Vetorial
Fluxo
FVETP
FVETG
FVETP
FVETG
FVETP
FVETG
FVETP
FVETG
IVETP
FVETG
IVETP
FVETG
Vetorial
Corrente
IVETP
FVETG
IVETP
FVETG
Complexo
Fluxo
FCOMP FCOMG FCOMP FCOMG
Complexo
Corrente
ICOMP FCOMG ICOMP FCOMG
* No aplicvel para este programa.
4.2.1. SIMULAO COM O PROGRAMA SIMNON TM

Este um programa desenvolvido pela SSPA Systems, e muito utilizado em
simulaes de sistemas lineares e no- lineares e resoluo de equaes diferenciais,
por ser de fcil manipulao e no exigir conhecimento de qualquer tipo de linguagem de programao, alm resolver sistemas de equaes num tempo consideravelmente rpido, pois o programa utiliza o menor nmero possvel de passos para poder
simular as equaes diferenciais. O SimnonT M um pacote utilizado em ambiente
MS-Windows, sendo que a verso utilizada neste trabalho ser a 1.03/Regular, embora j exista comercialmente a verso 3.0, disponvel para download em verso
demo, o qual foi utilizado para gerar os grficos e conseguiu- se um resultado um
pouco melhor.
O SimnonT M muito recomendado para resoluo de equaes diferenciais na
forma de equao de estado tendo diversas opes, em termos qualitativos, de rotinas
de integrao numrica, com controle de passo e definio de limite de erro (10-6 ).
Para preparao e execuo dos programas feito usando o SimnonTM, se faz
necessrio escrever as equaes diferenciais de cada fase ou eixo a ser modelado,
declarando quais so as variveis de estado de cada equao diferencial, no arquivo
36
principal. Este arquivo conter, alm das equaes diferenciais, os parmetros do

motor a ser modelado. Os modelos a serem simulados conforme mostrado na Tabela
2, so o trifsico, ortogonal e o vetorial, e as listagens dos programas podem ser vistas no apndice B.
As sadas geradas utilizando o programa SimnonT M sero designadas, por
conveno, de acordo com o modelo e a fase ou eixo em questo, ou seja, f para
fluxo ou i para corrente, 1 e 2 para representar estator ou rotor, respectivamente e
a, b e c ou 0 (zero) para determinar a fase ou eixo representativo. Como todos os comandos so realizados direto na linha de comando, pode-se criar, como foi
feito, um programa principal que executar todos os comandos, tanto para simulao
quanto para visualizao dos resultados. Seus recursos de ps-processamento ainda
deixam a desejar, levando-se em considerao os procedimentos necessrios para
criar ttulos ao grfico e aos eixos. E a resoluo do grfico. Deve-se ressaltar tambm, o fato de caso seja necessrio utilizar o grfico em algum processador de texto
a figura ser utilizada como uma figura bitmap, fato esse que tambm dificulta sua
edio.
4.2.2. SIMULAO COM O PROGRAMA OCTAVE

Este programa utiliza o conceito de programa livre (com cdigo aberto), ou
seja, no tem um fabricante especfico e conta com a colaborao dos usurios para
sua atualizao e expanso. Foi inicialmente desenvolvido por volta de 1988, por
James B. Rawlings da Universidade de Wisconsin-Madison e John G. Ekerdt da Universidade do Texas, para uso em ps- graduao na rea de Reatores Qumicos e
depois com a colaborao de seus usurios foi expandido para as demais reas, obtendo grande evoluo em engenharia eltrica na parte sistemas no-lineares. Seu
ambiente de trabalho o sistema operacional Linux. Assim como o SimnonT M, o
Octave tambm utiliza uma linha de comando, porm com uma interface grfica inferior, pois trabalha em uma janela semelhante a dos programas desenvolvido para
MS-DOS, sendo que a verso aqui utilizada ser a 2.0.16. Por se tratar de um programa onde os usurios o atualizam conforme suas necessidades, a verso mais atual
j consegue manipular entidades complexas. Entretanto, sua rotina de integrao
37
numrica para resoluo de equaes diferenciais no resulta grandezas complexas,

mantendo assim o programa inadequado para o uso no modelo vetorial complexo.
Os modelos a serem simulados conforme Tabela 2 so trifsico, ortogonal e
vetorial, descritos em varivel de estado de fluxo e corrente e com referencial estacionrio e tambm girando com velocidade sncrona.
A sada dos resultados, tal como indicado nos programas apresentados no apndice B, ser em forma de matriz de 7 (sete) colunas para os modelos trifsico e
ortogonal, onde as 3 (trs) primeiras colunas representam a varivel de estado, fluxo
ou corrente dependendo do modelo em questo, no estator, as outras 3 (trs) de rotor
sendo uma para cada fase ou eixo, e a ltima coluna representa a velocidade mecnica do motor de induo. Para o modelo vetorial so 5 (cinco) colunas utilizando a
mesma nomenclatura que no caso ortogonal com diferena que no existir o eixo 0
(zero). J o conjugado eletromagntico, por no ser um estado, no tem como obter
seu valor como uma sada, para isto utilizado do artifcio de gerar-se uma equao
que calcule o seu valor depois que tiver sido feita a simulao. Cada linha das matrizes representa um valor de cada estado para um determinado tempo de simulao.
Os programas criados para resoluo do modelo matemtico do motor de induo so muito parecidos com a estrutura das rotinas desenvolvidas para o Matlab, a ser discutido a seguir, diferenciando-se unicamente pelo procedimento de
entrada de alguns parmetros.
4.2.3. SIMULAO COM O PROGRAMA MATLAB

Este um programa desenvolvido pela MathWorks Corp., muito difundido no
meio acadmico e com grande nmero de ferramentas para aplicaes em engenharia
eltrica. O Matlab em suas verses mais atualizadas, ainda possui a vantagem de
manipular entidades complexas, o que serviu como incentivo para a realizao deste
trabalho. A verso utilizada nesta simulao a verso 5.2.1, entretanto j existe comercialmente a mais nova verso que a 5.3.1.
As variedades de recursos de manipulao das sadas, ajudam em muito a interpretao dos resultados, possibilitando comprovar s teorias aplicadas ao motor de
induo. Assim como o programa Octave, as sadas das rotinas geradas no Matlab
tambm so na forma de matrizes e o procedimento para construo dos grficos ser
38
a mesma utilizada no Octave. Entretanto, como j foram citados, os recursos disponveis no Matlab so melhores. Outra vantagem que deve ser citada quanto ao uso
do Matlab, o fato do mesmo possuir uma interface grfica denominada GUI
(Graphic User Interface) muito amigvel e que torna a comunicao homem/mquina muito mais agradvel.
4.2.4. SIMULAO COM O PROGRAMA SIMULINK / MATLAB

Este um pacote que acompanha o programa Matlab, tambm desenvolvido pela MathWorks Corp., muito conhecido no meio acadmico e com grande nmero de aplicaes em engenharia eltrica. O Simulink tem como vantagem principal o
fato de ser um programa grfico e de fcil manipulao. O programa possui alguns
blocos de funes prontos para a criao dos modelos e, tambm, possibilita a criao de funes e/ou rotinas auxiliares atravs de blocos denominados S-Functions.
Para a realizao da simulao da notao complexa com este pacote, fez-se necessrio utilizar o recurso de criar S-Functions para se gerar os blocos de manipulao
de variveis complexas.
As variveis de sada geradas no Simulink / Matlab, tambm so na forma
de matrizes. Entretanto, no obedecem ao mesmo padro dos programas Octave e
Matlab, que tm uma seqncia de sadas conforme as rotinas criadas, ou seja, no
Octave e Matlab as sadas so conforme a matriz de estado criada nos programas,
j no Simulink a seqncia de sada correspondente seqncia de construo das
variveis de estado de sada.
Assim como no Matlab, todos os modelos sero simulados, ver tabela 2, e
para o desenvolvimento do modelo complexo, conforme j explicado, so criadas as
rotinas FLUX1.M e FLUX2.M para a varivel de estado complexa fluxo e
CORR1.M e CORR2.M para a varivel de estado corrente, para estator e rotor respectivamente. Essas rotinas sero utilizadas tanto nos modelos com referencial estacionrio, quanto nos sncronos, uma vez que por se tratar de diagramas de blocos,
basta alterar o valor da freqncia de estator ( k ) para obter-se os dois referenciais,
com as equaes de estado permanecendo inalteradas.
39
4.3. PREPARAO
DOS
M ODELOS
PARA
RESOLUO
NUMRICA
Segundo os procedimentos especficos de cada programa de resoluo numrica, exige-se que o modelo descrito pelas equaes diferenciais sejam reescritos na
forma de equaes de estado, ou seja, atravs de um sistema de equaes diferenciais
de primeira ordem organizado em forma matricial.
Para se adequar a descrio de modelos aos critrios dos pacotes de programa, ser desenvolvido a seguir uma descrio da preparao das equaes de cada
modelo na forma de um modelo de estado. Em cada caso, as variveis de estados
podero ser o fluxo ou a corrente no motor de induo.
4.3.1. NOTAO TRIFSICA

Baseado nas equaes (2.18-a, b) onde a varivel de estado o fluxo de estator e rotor, isolando as derivadas de fluxo de estator e rotor, obtm-se o modelo em
forma de equao de estado tal como:
R1
L
1
k
&1a
3
& k
1b
&1c 3
& R 2 LH
2 a = L L
& 1 2
2b 0
&2c
&
mec 0
3
3
u1a
R1
k
R1 LH

0
0
0
L1
L
L
3
1a u1b
1 2

k
R1
R1LH
0
0
0 1b u
L1
L1L2
3
1c 1c
R
2

0
0
2
2
0 . 2 a + 0
L2
3
3

2b
R2 LH
2
R2
2

0
0 0
2c
L1 L2
L2
3
3

R2 LH
2
2
R2
0
0 mec 0

L1L2
L2
3
3
md
Kd
J
0
0
0
0
0
J
(4.1)
Para se obter o modelo dinmico completo faz necessrio tambm o clculo
R1LH
L1 L2
do conjugado eletromagntico obtido atravs da seguinte expresso:
md =
NP.LH
[1a (2c 2b ) + 1b (ac 2c ) + 1c (b2b 2 a )]
3 L1L2
(4.2)
40
Uma outra maneira de resolver as equaes (2.18-a, b) utilizando como varivel de estado a corrente, e para isso, utilizam- se as equaes (2.20-a, b) isolando
as derivadas de corrente de estator e rotor o modelo de estado resultante dado por:
i&1a a
& b
i1b
i&1c b

&2a = e
i
i& f
2b f
i&2 c
& 0
mec
u1a
L
1
u
1b
0 i
1a L1
0 i u
1b
1c
0 i L1
1
c
0 . i + LH u1a (4.3)
2a
0 i L1 L2
2b
L u
0 i H 1b
2c L1 L2
K
D mec L u
J
H 1c
L1 L2
md
onde:
R1
;
L1
R L
c= 2 H ;
L1 L2
R L
e= 1 H ;
L1 L2
R
g = 2 ;
L2
a=
b=
k (1 ) 2
3
( k 2 );
3 L1
LH
( 2 k );
f =
3 L2
(1 ) k
h= 2
3
d=
LH
O conjugado eletromagntico para o modelo trifsico, utilizando corrente

como varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
md =
NP.LH
[i2a (i1c i1b ) + i2b (i1a i1c ) + i2c (i1b i1a )]
3
(4.4)
Tanto a equao para a varivel de estado fluxo (4.1), quanto a de corrente

(4.3), foram apresentadas de uma maneira genrica, pois para diferenciar o referencial estacionrio k = 0 , do referencial sncrono k = 1 basta entrar com o valor de
k e utilizar a tenso de entrada adequada, ou seja, no referencial estacionrio a tenso de entrada ter a amplitude desejada e defasada de 120 em cada fase. Para o
41
referencial sncrono visto pela fase a, a tenso de entrada ser do tipo degrau e ter
amplitude mxima e as outras duas fases sero negativas e com metade da amplitude
da fase a. Esse procedimento utilizado para os programas SimonT M, Octave e
Matlab. J o programa Simulink / Matlab sendo totalmente grfico, necessita de
dois diagrama de blocos, uma vez que os blocos que representa a tenso senoidal e a
tenso degrau so diferentes.
Com base nas equaes (4.1) a (4.4), foram desenvolvidos os programas para
simulao do modelo trifsico em cada programa. Com exceo do pacote Simulink, que por ser um programa totalmente grfico utiliza as equaes acima, porm
ser criado um diagrama de blocos para sua simulao conforme apresentado a seguir:
Modelo Trifsico de Fluxo
com Referencial Estacionrio
f1a
f2a
f2a
u1a
f1a
f1b
f2b
u1b
f2b
f1b
f1c
u1c
f2c
f2c
f1c
w2
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.1 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado fluxo
e referencial estacionrio.
Os blocos f1a, f1b, f1c, f2a, f2b, f2c, Md , mec e 2 , mostrados nas figuras 4.1 e 4.2 so blocos agrupados contendo as equaes (4.1) e (4.2)
42
apresentadas anteriormente. Os ndices existentes nos blocos, por conveno, correspondem a: f para designar que a varivel de estado o fluxo, 1 para dizer que referente ao estator e 2 para dizer que referente ao rotor e as letras a, b e c para representar qual fase est sendo analisada. Isto valido tambm para a figura 4.2 a seguir.
Modelo Trifsico de Fluxo
com Referencial Sncrono
f2a
f1a
f2a
u1a
f1a
u1b
f1b
f2b
f2b
f1b
u1c
f2c
f1c
f2c
f1c
w2
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.2 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado fluxo
e referencial sncrono.
Para a notao trifsica com varivel de estado corrente, o diagrama de blocos

a ser utilizado pelo Simulink ser tal como mostrado na figura 4.3 para o referencial estacionrio e na figura 4.4 para o referencial sncrono, sendo os blocos i1a,
i1b, i1c, i2a, i2b, i2c, Md , mec e 2 , blocos agrupados contendo as
equaes (4.3) e (4.4) apresentadas anteriormente. Os ndices existentes nos blocos
por conveno, correspondem a: i para designar que a varivel de estado a corrente,
1 para dizer que referente ao estator e 2 para dizer que referente ao rotor e as letras a, b e c para representar qual fase est sendo analisada.
43
Modelo Trifsico de Corrente

u1a
i1a
i2a
Mux
corrente
estator
u1b
i1b
i2b
Mux
u1c
corrente
rotor
i1c
i2c
wl
0
w2
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.3 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado corrente
44
Modelo Trifsico de Corrente

u1a
i1a
i2a
Mux
corrente
estator
u1b
i1b
i2b
Mux
u1c
corrente
rotor
i1c
i2c
wl
w1
w2
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.4 - Diagrama de blocos para a notao trifsica com varivel de estado corrente
4.3.2. NOTAO ORTOGONAL

45
R1
L
1
k
&1
&
1 0
&10
& R 2 LH
2 =
& L1L2
2 0
&20
&
mec 0
R1
R1 LH
0
0
0
0
1 u1
L1
L1 L2
u1
R1
R1LH
0
0
0
0 1
L1
L1L2
10 u10
R2

0
0
2
0
0 . 2 + 0
L2
2 0

R 2 LH
R2
0
2
0
0 0
20 m
L1L2
L2
d
R 2 LH
R2
0
0
0
0 mec J
L1 L2
L2
Kd
0
0
0
0
0
J
(4.5)
O conjugado eletromagntico para o modelo ortogonal, utilizando fluxo como
k
R1 LH
L1 L2
varivel de estado obtido usando a seguinte equao:

md =
3 NP.LH
(1 2 ) (2 1 )
2 L1L2
(4.6)
Outra maneira de se resolver o modelo ortogonal utilizando as equaes

(2.32-a, b) em funo da varivel de estado corrente de estator e rotor, tm-se a seguinte matriz de estados:
46
R1
L1
(
1
) 2 k
i&1
&
i
1
0
&i10
&
R1L H
i 2 =
L2 L 2
i&
2
L
H
( 2 )
i&20 L2 k
&
mec
0
k (1 ) 2
R1
L1
0
LH
( 2 k )
L2
R1L H
L2 L 2
R2 L H
L 2 L2
LH
( 2 k )
L1
LH
( k 2 )
L1
R2 L H
L 2 L2
R2
L2
(1 ) k 2
2 (1 ) k
R2
L2
R1
L1
0
0
0
0
R2 LH
L2 L2
0
0
R1 LH
L2 L2
R2
L2
0
i1
0 i1
i10
0 . i 2 +
i
2
0 i
20

mec
0
Kd
u1
L
1
u 1
L
u 1
10
L1
L u
+ H 2
L1 L2
LH u 2
L1 L2
LH u 20
L L
m1 2
d
(4.7)
O conjugado eletromagntico para o modelo ortogonal, utilizando corrente
como varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
3
NP.LH (i1 i2 ) (i1 i 2 )
(4.8)
2
Assim como na notao trifsica, tanto a equao para a varivel de estado
md =
fluxo (4.5), quanto a de corrente (4.7), foram apresentadas de uma maneira genrica,
pois para diferenciar o referencial estacionrio k = 0 , do referencial sncrono
k = 1 basta entrar com o valor de k e utilizar a tenso de entrada adequada, ou
seja, no referencial estacionrio as tenses de entrada tero as amplitudes desejadas e
defasadas de 90 entre si, ou seja, uma cosseno e outra seno para os eixos alfa e
beta e nula para o eixo zero. Para o referencial sncrono visto pelo eixo alfa, a
tenso de entrada ser do tipo degrau e ter amplitude mxima e neste ponto, sendo
nula para os outros eixos. Esse procedimento utilizado para os programas SimonT M,
Octave e Matlab. J o programa Simulink / Matlab sendo totalmente grfico,
47
necessita de dois diagrama de blocos, uma vez que os blocos que representa a tenso
senoidal e a tenso degrau so diferentes.
Assim como foi feito para a notao trifsica, para simular a notao ortogonal utilizando o Simulink / Matlab faz-se necessrio, tambm, o desenvolvimento
do diagrama de blocos para simulao. Os blocos f1alfa, f1beta, f1zero,
f2alfa, f2beta, f2zero, Md , mec e 2 , mostrados nas figuras 4.5 e 4.6 so
blocos agrupados contendo as equaes (4.5) e (4.6) apresentadas anteriormente. Os
ndices existentes nos blocos por conveno, correspondem a: f para designar que a
varivel de estado o fluxo, 1 para dizer que referente ao estator e 2 para dizer que
referente ao rotor e as palavras alfa, beta e zero para representar qual eixo est sendo analisado.
Modelo Ortogonal de Fluxo
f1
alfa
f2
alfa
u1
alfa
Mux
f1
beta
fluxo
estator
f2
beta
u1
beta
Mux
f1
zero
fluxo
rotor
f2
zero
w2
u1
zero
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.5 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado fluxo
48
Modelo Ortogonal de Fluxo

f2
alfa
f1
alfa
u1a
Mux
f1
beta
Mux
f2
beta
u1b
fluxo
estator
Mux
f1
zero
f2
zero
w2
Mux1
fluxo
rotor
u1c
md
wmec
Velocidade
md
FIGURA 4.6 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado fluxo
Para a notao ortogonal com varivel de estado corrente o diagrama de blocos a ser utilizado pelo Simulink / Matlab ser tal como mostrado na figura 4.7
para o referencial estacionrio e na figura 4.8 para o referencial sncrono, sendo os
blocos i1alfa, i1beta, i1zero, i2alfa, i2beta, i2zero, Md , mec e 2 ,
blocos agrupados contendo as equaes (4.7) e (4.8) apresentadas anteriormente. Os
ndices existentes nos blocos por conveno, correspondem a: i para designar que a
varivel de estado a corrente, 1 para dizer que referente ao estator e 2 para dizer
que referente ao rotor e as palavras alfa, beta e zero para representar qual eixo est
sendo analisado.
49
Modelo Ortogonal de Corrente

v2
-K-
v1
i1
alfa
-K-
i2
alfa
u1
alfa
Mux
corrente
estator
v1
-Ku1
beta
i2
beta
i1
beta
v2
v1
-K-
-Ku1
zero
Mux
i1
Zero
corrente
rotor
i2
Zero
v2
-K-
w2
wk
0
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.7 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado corrente
50
Modelo Ortogonal de Corrente

v2
-K-
v1
i1
alfa
-K-
i2
alfa
u1
alfa
Mux
corrente
estator
v1
-Ku1
beta
i2
beta
i1
beta
v2
v1
-K-
-Ku1
zero
Mux
i1
Zero
corrente
rotor
i2
Zero
v2
-K-
w2
wk
w1
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.8 - Diagrama de blocos para a notao ortogonal com varivel de estado corrente
Com base nas equaes (4.5) a (4.8) e os diagramas de blocos, foram desenvolvidos os programas para simulao do modelo ortogonal em cada programa.
51
4.3.3. NOTAO VETORIAL

Baseado nas equaes (2.49-a, b) onde a varivel de estado o fluxo de estator e rotor, isolando as derivadas de fluxo de estator e rotor, e separando os termos
em suas respectivas partes real e imaginria para simulao nos programas j citados.
Obtm-se o modelo em forma de equao de estado tal como:
R1
L
1
&1
k
&
1 R L
&2 = 2 H
& L1 L2
2
& 0
mec
R1 L H
L1 L2
R1 LH
L1 L2
R1
L1
R2
L2
R2 L H
L1 L2
R2
L2
0
u1
0 1
u1
1 0
0 2 +
0
2
0 md
mec J
K
D
J
0
(4.9)
O conjugado eletromagntico para o modelo vetorial, utilizando fluxo como

varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
md =
3 NP.LH
(1 2 ) (2 1 )
2 L1L2
(4.10)
Outra maneira de se resolver o modelo vetorial utilizando as equaes

(2.50-a, b) em funo da varivel de estado corrente de estator e rotor, e como foi
feito para a varivel de estado fluxo, separando-se os termos, em parte real e imaginria, tm-se a seguinte matriz de estados:
52
u1
R1
R2LH
LH
k (1)2
)
k
2
L
L1
L1L2
L1
1
u
R
L
R
L
(
)
1 2 k
H
2 H
1
(2 k )
&
i1
L1
L1
L1L2
0 i1 L1
&
i
i1 R L
1 LH u1
LH
R2
1 H
(
1
2
k
i& =
( )
. i2 + L L
L2 2 k
L2
2 L1L2
0
1 2
i2
i&2
L u
LH
R1LH
R2
(
1
&
k
2
(k 2 )
mec H 1
mec
L1L2
L2
L1L2
L2
K
m
D
d
0
0
0
0
J
J
(4.11)
O conjugado eletromagntico para o modelo vetorial, utilizando corrente como varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
3
NP.LH (i1 i2 ) (i1 i 2 )
(4.12)
2
Do mesmo modo que nas notaes trifsica e ortogonal, tanto a equao para
md =
a varivel de estado fluxo (4.9), quanto a de corrente (4.11), foram apresentadas de

uma maneira genrica, pois para diferenciar o referencial estacionrio k = 0 , do
referencial sncrono k = 1 basta entrar com o valor de k e utilizar a tenso de
entrada adequada, ou seja, no referencial estacionrio as tenses de entrada tero as
amplitudes desejadas, defasadas de 90 entre si, ou seja, uma cosseno e outra seno
para os eixos alfa e beta, respectivamente. Para o referencial sncrono visto pelo
eixo alfa, a tenso de entrada ser do tipo degrau e ter amplitude mxima neste
eixo e a outra nula. Esse procedimento utilizado para os programas SimonT M, Octave e Matlab. J o programa Simulink / Matlab sendo totalmente grfico, necessita
de dois diagrama de blocos, uma vez que os blocos que representa a tenso senoidal
e a tenso degrau so diferentes.
Seguindo o mesmo procedimento das notaes citadas, para simular a notao
vetorial utilizando o Simulink faz-se necessrio, tambm, o desenvolvimento do
diagrama de blocos para simulao. Os blocos f1alfa, f1beta, f2alfa, f2beta,
Md , mec e 2 , mostrados nas figuras 4.9 e 4.10 so blocos agrupados contendo
53
as equaes (4.9) e (4.10) apresentadas anteriormente. Os ndices existentes nos blocos por conveno, correspondem a: f para designar que a varivel de estado o fluxo, 1 para dizer que referente ao estator e 2 para dizer que referente ao rotor e as
palavras alfa e beta para representar qual eixo est sendo analisado.
Modelo Vetorial de Fluxo

composio complexa
do fluxo de rotor
f2
alfa
f1
alfa
u1
alfa
Mux
f1
beta
u1
beta
Md
Wmec
fluxo
rotor
md
Mux
Velocidade
fluxo
estator
f2
beta
composio complexa
do fluxo de estator
FIGURA 4.9 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado fluxo
Modelo Vetorial de Fluxo

u1a
f1
alfa
f2
alfa
f2a
f1a
Md
u1b
Wmec
w2
f1
beta
f2beta
f1b
fluxo
rotor
Velocidade
f2b
fluxo
estator
FIGURA 4.10 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado fluxo
54
Para a notao vetorial com varivel de estado corrente o diagrama de blocos

a ser utilizado pelo Simulink ser tal como mostrado na figura 4.11 para o referencial estacionrio e na figura 4.12 para o referencial sncrono, sendo os blocos
i1alfa, i1beta, i2alfa, i2beta, Md , mec e 2 , blocos agrupados contendo as equaes (4.11) e (4.12) apresentadas anteriormente. Os ndices existentes nos
blocos por conveno, correspondem a: i para designar que a varivel de estado a
corrente, 1 para dizer que referente ao estator e 2 para dizer que referente ao rotor
e as palavras alfa e zero para representar qual eixo est sendo analisado.
Modelo Vetorial de Corrente

v2
-Kv1
-K-
i1
alfa
i2
alfa
u1a
u1b
v1
-K-
i2
beta
i1
beta
v2
-Kwk
0
w2
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.11 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado corrente
55
Modelo Vetorial de Corrente

v2
-Kv1
-K-
i1
alfa
i2
alfa
u1
alfa
u1
beta
v1
-K-
i2
beta
i1
beta
v2
-Kwk
w1
w2
Md
wmec
Velocidade
FIGURA 4.12 - Diagrama de blocos para a notao vetorial com varivel de estado corrente
Com base nas equaes (4.9) a (4.12) e os diagramas de blocos desenvolvidos, foram desenvolvidos os programas para simulao do modelo vetorial em cada
programa.
4.3.4. NOTAO VETORIAL COMPLEXA

56
R1
R1LH
+ j k
0 r

L1L2
L1
1 ur1
r
R2
R 2 LH
+
j
. 2 + 0 (4.13)
2
L
L
L
1
2
2
md
K D mec J
0
0
O conjugado eletromagntico para o modelo vetorial complexo, utilizando

r&
r&1
2 =
&
mec
fluxo como varivel de estado obtido usando a seguinte equao:

md =
r r
3 NP.LH
. Im 1.*2
2
2 L1 L2 LH
(4.14)
Seguindo o mesmo procedimento das notaes anteriores, para simular a notao complexa utilizando o Simulink faz-se necessrio, tambm, o desenvo lvimento do diagrama de blocos para simulao. Os blocos c12 , c21 so os termos da
diagonal secundaria da equao (4.13), os blocos flux1p, flux2p correspondem as
S-Functions desenvolvidas para resolver o sistema complexo mostrado na equao
(4.13) e os blocos Md , mec e 2 mostrados nas figuras 4.13 e 4.14 so blocos
agrupados contendo a equao (4.13) apresentadas anteriormente. Os ndices existentes nos blocos, por conveno, correspondem a: 1 para dizer que referente ao estator e 2 para dizer que referente ao rotor e a palavra flux para representar qual a varivel de estado est sendo analisada, neste caso fluxo.
Modelo Complexo de Fluxo
para Referencial Fixo no Estator
Tenso
Complexa
Mux
flux1p
fluxo estator
Fluxo Estator
-K-
Mux
flux2p
c12
fluxo rotor
Fluxo Rotor
-Kc21
Md
wmec
w2
Velocidade
FIGURA 4.13 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado fluxo
57
Modelo Complexo de Fluxo

para Referencial Sncrono
Tenso
Complexa
Mux
flux1p
fluxo estator
Fluxo Estator
-K-
Mux
flux2p
c12
fluxo rotor
Fluxo Rotor
-Kc21
Md
wmec
w2
Velocidade
FIGURA 4.14 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado fluxo
Outra maneira de se resolver o modelo complexo utilizando as equaes

(2.50-a, b) em funo da varivel de estado corrente de estator e rotor, e como foi
feito para a varivel de estado fluxo, tem-se a seguinte matriz de estados:
R2 (1 ) LHk L2(1 )2
R1 k (1 )2
j
LH
L1
LH
L1
0
r
ri&
1
ir1
r R (1 ) L L (1 )
(
1
2
2
k
. i2 +
i&2 = 1
j H k 1
j 2
LH
LH
L2
L2
0
& mec
mec

0
0
J
r
u1
L1
L ur
+ H 1
L1L2
md
J
(4.15)
O conjugado eletromagntico para o modelo vetorial, utilizando corrente como varivel de estado obtido usando a seguinte equao:
58
r r
3
NP.LH . Im i1 .i 2*
(4.16)
2
Assim como fora feito nas notaes anteriores, tanto a equao para a varimd =
vel de estado fluxo (4.13), quanto a de corrente (4.15), foram apresentadas de uma
maneira genrica, pois para diferenciar o referencial estacionrio k = 0 , do referencial sncrono k = 1 basta entrar com o valor de k e utilizar a tenso de entrada
adequada, ou seja, no referencial estacionrio a tenso de entrada ter a amplitude
desejada, porm ser uma entrada complexa onde a parte real constituda do termo
cosseno e a parte imaginria constituda do termo seno. Para o referencial sncrono
a tenso de entrada ser do tipo degrau e ter a amplitude mxima desejada para o
termo real e valor nulo para a parte imaginria. Esse procedimento utilizado para o
programa Matlab. J o programa Simulink / Matlab, sendo totalmente grfico,
necessita de dois diagrama de blocos, uma vez que os blocos que representa a tenso
senoidal e a tenso degrau so diferentes.
Para a notao complexa com varivel de estado corrente o diagrama de blocos a ser utilizado pelo Simulink ser tal como mostrado na figura 4.15 para o referencial estacionrio e na figura 4.16 para o referencial sncrono. Os blocos c12 ,
c21 so os termos da diagonal secundaria da equao (4.13), os blocos flux1p,
flux2p correspondem as S-Functions desenvolvidas para resolver o sistema complexo mostrado na equao (4.13) e os blocos Md , mec e 2 mostrados nas
figuras 4.13 e 4.14 so blocos agrupados contendo a equao (4.13) apresentadas
anteriormente. Os ndices existentes nos blocos por conveno, correspondem a: 1
para dizer que referente ao estator e 2 para dizer que referente ao rotor e a palavra
corr para representar qual a varivel de estado est sendo analisada, neste caso corrente.
59
Modelo Complexo de Corrente

para Referencial Estacionrio
corrente estator
complexa
Tenso
Complexa
Mux
corr1p
corrente rotor
complexa
Mux
i1
corr2p
i2
w1
wl
md
wmec
Dados
velocidade
w2
FIGURA 4.15 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado corrente
Modelo Complexo de Corrente

para Referencial Sncrono
corrente estator
complexa
Tenso
Complexa
Mux
corr1g
corrente rotor
complexa
Mux
i1
corr2g
i2
w1
wl
md
wmec
Dados
velocidade
w2
FIGURA 4.16 - Diagrama de blocos para a notao complexa com varivel de estado corrente
Com base nas equaes (4.13) a (4.16) e os diagramas de blocos desenvolvidos, foram escritos os programas para simulao do modelo vetorial complexo em
cada programa.
Para a simulao e obteno dos resultados utilizaram-se as equaes e diagramas de blocos aqui apresentados, onde se nota que a notao vetorial complexa
como sendo a mais indicada, pois a notao trifsica e ortogonal possui um nmero
de equaes diferenciais maior (sete) o que necessita de um maior nmero de manipulaes algbricas, conseqentemente um maior tempo para a construo das equaes diferenciais e as rotinas para simulao. A criao dos diagramas de blocos para
uso no Simulink, tambm necessita de um maior cuidado e tempo para construo. A
60
notao vetorial tambm necessita de manipulaes algbricas para separar os termos

complexos, alm do que se parte da notao vetorial complexa para obter o modelo
separado em real e imaginrio.
No captulo seguinte sero apresentados os resultados para todas as simulaes das notaes aqui citadas, bem como grficos comparativos do tempo de simulao em cada programa, e assim, comentado o desempenho de cada programa com
relao a cada modelo.
61
Captulo 5
RESULTADOS E A NLISES
Neste captulo sero apresentados os resultados da simulao dos modelos apresentados nos Captulos 2 e 3, considerando-se a varivel de estado utilizada, o
referencial e o tipo de modelo. Em cada caso prevista a realizao da simulao
atravs de cada um dos pacotes de programa e/ou rotinas indicados no Captulo 4
(ver tabela 2).
Para esta fase do trabalho, sero documentados os resultados dos casos utilizando-se como varivel de estado o fluxo e a corrente, e os referenciais estacionrio
e referencial sncrono, em todas as notaes descritas no trabalho, ou seja, a notao
trifsica, a notao ortogonal, a notao vetorial e a notao complexa. Como forma
de organizao, os resultados sero apresentados na ordem de citao dos modelos
dos captulos 2 e 3 e em cada caso, seguindo a ordem de pacotes de programas do
Captulo 4. Ser avaliado o tempo de simulao de cada programa, com exceo do
programa SimnonT M pelo fato do mesmo no apresentar mtodo de medio do tempo de simulao, o ps-processamento dos resultados incluindo a apresentao dos
mesmos e procedimentos para simulao de cada notao.
Os resultados em forma grfica, descrevero o desempenho dinmico durante
a acelerao do motor a partir do repouso sem carga, ou como designado aqui, ensaio
de partida. Os resultados sero caracterizados pelos grficos da velocidade e do conjugado eletromagntico, ressaltando que tanto a velocidade quanto o conjugado eletromagntico independem, da varivel de estado ou referencial adotado, sendo assim,
ser apresentado apenas um grfico mostrando o comportamento da velocidade e do
conjugado eletromagntico em funo do tempo. Em seqncia viro os grficos de
fluxo ou de corrente, por fase ou por eixo, de acordo com varivel de estado das equaes eltricas. No caso da notao vetorial ser apresentado o grfico do comportamento transitrio da varivel de estado utilizada e tambm uma composio complexa das partes real e imaginria, assim como nas notaes trifsica e ortogonal.
Tambm sero utilizadas cores para indicar o comportamento transitrio, sendo a cor
62
vermelha para o eixo real e a cor verde representando o eixo imaginrio. E no caso
da notao complexa sero apresentados a comportamento complexo da varivel de
estado e a decomposio em termos de suas partes real e imaginria. Em cada notao, sero mostrados os grficos para a varivel de estado fluxo e corrente.
Embora sejam apresentados comentrios sobre os resultados de cada caso na
ordem de citao, ao final sero resumidas as caractersticas gerais dos modelos e
dos pacotes de programa para resoluo dos modelos.
5.1. MODELO NA NOTAO TRIFSICA

O modelo na notao trifsica dado pela equao (4.1) na varivel de estado
fluxo e pela equao (4.3) para a varivel de estado corrente tanto para o referencial
estacionrio ( k = 0 ) , quanto o sncrono ( k = 1 ) . Os resultados de simulao deste
caso segundo os pacotes de programa citados so tais como indicados no tpico seguinte. Os resultados sero apresentados em forma de grficos sendo mostrados na
mesma figura com cores diferentes por fase, sendo a cor vermelha para a fase a, a
cor verde para a fase b e a cor azul para a fase c. Este procedimento ser usado
tanto para o estator, quanto para o rotor em todos os softwares, exceto para o programa Simulink / Matlab que possui cores pr-definidas e sero apresentadas da
seguinte forma: fase a na cor amarela, fase b na cor magenta e fase c na cor
ciano.
5.1.1. SIMULAO COM O PROGRAMA SIMNONTM

Com as cond ies acima citadas, preparou-se a simulao para este caso, segundo os procedimentos descritos no Captulo 4 e gerando-se os resultados mostrados a seguir. As devidas rotinas de preparao destes programas so apresentadas no
Apndice B.1.1.
O SimnonT M tem um tempo de simulao curto (perceptvel mas no mensurvel), uma vez que ele gera um nmero de passos mnimo para a simulao.
Na figura 5.1, apresenta-se velocidade do motor de induo, obtido graficamente atravs da varivel velocidade do motor (omgm) e tambm o conjugado
eletromagntico durante a acelerao do motor, plotando-se a varivel md , ambos em
63
funo do tempo, para a varivel de estado fluxo e referencial estacionrio. No referencial sncrono assim como para o caso da varivel de estado corrente, no sero
apresentados os grficos da velocidade e do conjugado eletromagntico, pois a mudana de referencial ou de varivel de estado no influenciar o comportamento dos
grficos citados. Esses grficos, tambm no sero mostrados para os demais programas, tendo em vista que os grficos so os mesmos s com a diferena na qualidade de apresentao o que pode ser comparado nos demais grficos. Esse procedimento ser o mesmo para as outras notaes.
FIGURA 5.1 - Grfico da velocidade x tempo [rad/s]

e do conjugado eletromagntico x tempo [Nm/s].
Na figura 5.2 apresenta-se o comportamento transitrio do fluxo por fase durante a acelerao do ensaio de partida para o estator e rotor utilizando os referenciais estacionrio (a) e sncrono (b). No referencial estacionrio imps-se ao motor
uma alimentao senoidal trifsica equilibrada e admitiu-se a fase a como referncia partindo de zero. Nota-se um comportamento bastante oscilatrio durante o transitrio na acelerao, at prximo de 0,4 s e que o fluxo parte do valor nulo at alcanar o valor de regime. J no referencial sncrono, imps-se ao motor uma alimentao do tipo tenso constante com amplitude mxima para a fase a e a metade
deste valor com sinal trocado para as demais fases. Esta condio corresponde ao
instante em que a senide da fase a atinge seu valor mximo e as outras fases a
metade de seus valores, porm negativos. Nota-se tambm, que durante a parte transitria, tambm prximo de 0,4 s, evidenciado as amplitudes oscilantes ou variveis. Em ambos os casos, aps o transitrio os fluxos de estator e rotor atingem um
nvel correspondente de fluxo, com a diferena que no referencial estacionrio ser
um valor senoidal e no referencial sncrono um valor constante.
64
estator
rotor
(a)
estator
rotor
(b)
FIGURA 5.2 - Grfico do fluxo por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
Na figura 5.3 apresenta-se o comportamento transitrio da corrente por fase

durante a acelerao do ensaio de partida para o estator e rotor utilizando o referencial estacionrio (a) e sncrono (b). Na simulao deste caso usou-se a mesma considerao usada para a varivel de estado fluxo, tanto no referencial estacionrio, quanto
no sncrono com relao tenso de alimentao. Nota-se novamente, para o referencial estacionrio, um comportamento bastante oscilatrio durante o transitrio, na
acelerao, at prximo de 0,4 s e que a corrente parte do valor mxima, necessria
para ocorrer partida do motor, at alcanar o valor de regime, valor esse de magnetizao, que no caso do estator maior que no rotor tendo em vista no ser usada
alimentao no rotor. E, no referencial sncrono, nota-se que durante a parte transitria, tambm prximo de 0,4 s, evidencia-se as amplitudes oscilantes ou variveis,
mas que ao contrrio do que ocorre com o fluxo, parte de um valor mximo durante o
transitrio, e atinge um nvel constante, em regime, correspondente corrente nestas
condies.
65
rotor
estator
(a)
estator
rotor
(b)
FIGURA 5.3 - Grfico das correntes por fase [A/s] nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.

Com as rotinas geradas e apresentadas no apndice B.1.2 para este programa,
foram realizadas as simulaes do modelo trifsico, obtendo-se os resultados abaixo
mostrados.
Conforme descrito no Captulo 4, a varivel de sada y do programa Octave
na forma de matriz, para se obter as respostas grficas desejadas faz-se necessrio
plotar todos os valores da varivel, ou seja, a coluna inteira para se conseguir isto,
usa-se o comando y(:,n) onde n representa a coluna desejada.
A figura 5.4 apresenta os mesmos resultados mostrados nas figuras 5.2 e 5.3,
porm usando dessa vez o programa Octave como programa simulador. Comparando
os grficos a seguir, com os apresentados pelo SimnonT M, percebe-se uma melhor
definio visual alm de uma maior facilidade para nomear ttulos e eixo dos grficos. As interpretaes utilizadas para o programa SimnonT M tambm so vlidas para
o Octave, ou seja, os tempos de simulao e valores em transitrio e regime.
66
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
Estator
(c)
Rotor
Estator
(d)
Rotor
FIGURA 5.4 - Grfico dos fluxos por fase [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono;
e das correntes por fase [A/s] nos referenciais: c) estacionrio; d) sncrono.
67

Assim como foi feito Octave, as rotinas geradas e apresentadas no apndice
B.1.3 para este programa, permitiram as simulaes do modelo trifsico, obtendo os
resultados grficos so apresentados a seguir.
A figura 5.5, assim como no Octave, tambm apresenta os mesmos resultados
mostrados nas figuras 5.2 e 5.3, porm usando dessa vez o programa Matlab como
programa simulador. Comparando os grficos a seguir, com os apresentados anteriormente, percebe-se uma melhor definio visual e no caso da necessidade de transportar para um processador de texto, possibilita sua edio, tornando-se assim manipulvel, enquanto que, nos outros dois programas citados as figuras importadas so
em formato de figura bitmap dificultando sua edio. As interpretaes j utilizadas para os outros programas, tambm so vlidas para o Matlab, ou seja, os tempos de simulao e valores em transitrio e regime. O procedimento de apresentao
ser o mesmo utilizado para o Octave, ou seja, so apresentadas 4 (quatro) figuras
contendo o comportamento transitrio do fluxo de estator e rotor no referencial estacionrio (a); o comportamento transitrio do fluxo de estator e rotor no referencial
sncrono (b); o comportamento transitrio da corrente de estator e rotor no referencial estacionrio (c) e o comportamento transitrio da corrente de estator e rotor no
referencial sncrono (d). Todas obtidas utilizando como sada a seis primeiras variveis de estado das rotinas ftrip.m (y(:,1), y(:,2), y(:,3), y(:,4), y(:,5), y(:,6)) para a
varivel de estado fluxo e itrip.m para a varivel de estado corrente, ambos com relao ao tempo de simulao (t). As cores utilizadas em cada grfico seguem o padro
utilizado no Octave, ou seja, vermelho para fase a, verde para a fase b e azul
para a fase c.
68
Fluxo de estator nas fases a b e c

1
0.8
0.8
0.6
Fluxo de rotor nas fases a b c
0.6
0.4
Fluxo [Wb]
Fluxo [ Wb]
0.4
0.2
0
-0.2
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
-0.8
0.5
Estator
0.05
0.1
0.15
(a)
0.2
0.25 0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
0.45
0.5
Rotor
Fluxo de Estator nas fases a b e c

0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
Fluxo de Rotor nas fases a b c
Fluxo [Wb]
0
-0.2
-0.4
0
-0.2
-0.6
-0.8
-1
0.2
-0.4
-0.6
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
Estator
-0.8
0
0.5
0.0
0.1
0.15
(b)
0.2
0.25 0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
Rotor
Corrente de Estator nas Fases A B C
Corrente de Rotor nas Fases A B C
25
20
20
15
15
10
Corrente [A]
Corrente [A]
10
0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25
-20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
Estator
0.05
0.1
0.15
(c)
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
0.4
0.45
0.5
Rotor
Corrente de Estator nas Fases A B C
Corrente de Rotor nas Fases A B C
20
20
15
15
10
10
5
Corrente [A]
5
Corrente [A]
Fluxo [Wb]
0.2
0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25
-20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
Estator
(d)
Rotor
69
5.1.4. SIMULAO COM O PROGRAMA SIMULINK

Assim como foi feito para os demais programas, foram geradas as rotinas ftrip.mdl, ftrig.mdl, itrip.mdl e itrig.mdl, tomando como base os diagramas de blocos
apresentados nas figuras 4.1 at 4.4, foram realizadas as simulaes do modelo trifsico, obtendo os resultados grficos so apresentados a seguir.
A figura 5.6 tambm apresenta os mesmos resultados mostrados nas figuras j
apresentadas, porm usando dessa vez o programa Simulink / Matlab como programa simulador. Comparando os grficos a seguir, com os apresentados anteriormente, nota-se uma janela grfica diferente das demais apresentadas, esse formato
apresentado pelo Simulink / Matlab origina-se de um bloco existente dentro de sua
biblioteca, denominado scope. Entretanto, este programa permite manipular as
variveis de sada desejada em ambiente Matlab o que o torna mais malevel. Outro fato que o diferencia dos demais programas o das cores apresentadas no grfico
serem diferentes, e apresentado conforme j descrito, ou seja, fase a na cor amarela, fase b na cor magenta e fase c na cor ciano. As interpretaes j utilizadas
para os outros programas, tambm so vlidas para o Simulink / Matlab, ou seja, os
tempos de simulao e valores em transitrio e regime. O procedimento de apresentao dos grficos, ser o mesmo utilizado para o Octave, ou seja, sero apresentadas
4 (quatro) figuras contendo o comportamento transitrio do fluxo de estator e rotor
no referencial estacionrio (a); o comportamento transitrio do fluxo de estator e
rotor no referencial sncrono (b); o comportamento transitrio da corrente de estator
e rotor no referencial estacionrio (c) e o comportamento transitrio da corrente de
estator e rotor no referencial sncrono (d). E no sero apresentados os grficos da
velocidade do motor e o conjugado eletromagntico por razes j descritas.
70
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
Estator
(c)
Rotor
Estator
(d)
Rotor
71
5.2. MODELO NA NOTAO O RTOGONAL

Seguindo o mesmo procedimento utilizado para a notao trifsica, a notao
ortogonal dada pela equao (4.5) para a varivel de estado fluxo e pela equao
(4.7) para a varivel de estado corrente, tanto para o referencial estacionrio
( k
= 0 ) , quanto para o sncrono ( k = 1 ) . Os resultados de simulao deste caso
segundo os pacotes de programa citados so tais como indicados no tpico seguinte.

Os resultados sero apresentados em forma de grficos sendo mostrados na mesma
figura com cores diferentes, onde a cor vermelha representar o eixo , a cor verde
representar o eixo e a cor azul representar o eixo 0. Este procedimento ser
feito tanto para o estator, quanto para o rotor em todos os softwares, exceto para o
programa Simulink / Matlab que possui cores pr-definidas e sero apresentadas da
seguinte forma: o eixo na cor amarela, o eixo na cor magenta e o eixo 0 na
cor ciano.

Repetindo o procedimento adotado para o modelo trifsico, obtiveram-se os
seguintes resultados. Na figura 5.7 apresentado o comportamento transitrio da
velocidade angular e o conjugado eletromagntico, obtidos atravs da rotina fab0p.t
apresentada no apndice B.2.1 e da equao (4.6).
FIGURA 5.7 - Grfico da velocidade x tempo [rad/s] e conjugado eletromagntico x tempo [Nm/s].
Na figura 5.8 apresenta-se o comportamento transitrio do fluxo por eixo durante a acelerao do ensaio de partida para o estator e rotor utilizando os referenciais estacionrio (a) e sncrono (b). No referencial estacionrio imps-se ao motor
72
uma alimentao senoidal ortogonal equilibrada e nula para o eixo 0 , sendo assim,
todas as entidades para o eixo 0 sero nulas, e admitiu-se o eixo como referncia partindo de zero. Nota-se um comportamento bastante oscilatrio durante o transitrio na acelerao, at prximo de 0,4 s e que o fluxo parte do valor nulo at alcanar o valor de regime. J no referencial sncrono, imps-se ao motor uma alimentao do tipo tenso constante com amplitude mxima para o eixo e a nulo para
os demais eixos. Esta condio corresponde ao instante em que a senide da fase
atinge seu valor mximo e as outras fases valores nulos. Nota-se tambm, que durante a parte transitria, tambm prximo de 0,4 s, evidenciado as amplitudes oscilantes ou variveis. Em ambos os casos, aps o transitrio os fluxos de estator e rotor
atingem um nvel correspondente de fluxo, com a diferena que no referencial estacionrio ser um valor senoidal e no referencial sncrono um valor constante.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.8 - Grfico dos fluxos por eixo [Wb/s] nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
Na figura 5.9 apresenta-se o comportamento transitrio da corrente por eixo

durante a acelerao do ensaio de partida para o estator e rotor utilizando o referencial estacionrio (a) e sncrono (b). Na simulao deste caso usou-se a mesma considerao usada para a varivel de estado fluxo, tanto no referencial estacionrio, quanto
73
no sncrono com relao tenso de alimentao. Nota-se novamente, para o referencial estacionrio, um comportamento bastante oscilatrio durante o transitrio, na
acelerao, at prximo de 0,4 s e que a corrente parte do valor mxima, necessria
para ocorrer partida do motor, at alcanar o valor de regime, valor esse residual,
que no caso do estator maior que no rotor tendo em vista no ser usada alimentao
no rotor. E, no referencial sncrono, nota-se que durante a parte transitria, tambm
prximo de 0,4 s, evidenciado as amplitudes oscilantes ou variveis, mas que ao
contrrio do que ocorre com o fluxo, parte de um valor mximo durante o transitrio,
e atinge um nvel constante, em regime, correspondente corrente.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.9 - Grfico das correntes por eixo [A/s] nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.

foram realizadas as simulaes do modelo ortogonal, obtendo-se os resultados mostrados a seguir. A figura 5.10 apresenta os mesmos resultados mostrados nas figuras
5.8 e 5.9, porm usando dessa vez o programa Octave como programa simulador. As
74
interpretaes utilizadas para o programa SimnonT M tambm so vlidas para o Octave, ou seja, os tempos de simulao e valores em transitrio e regime.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
Estator
(c)
Rotor
Estator
(d)
Rotor
75

As rotinas geradas e apresentadas no apndice B.2.3, foram utilizadas para
realizar as simulaes do modelo ortogonal, obtendo os resultados grficos apresentados a seguir. A figura 5.11, tambm apresenta os mesmos resultados mostrados nas
figuras 5.8 e 5.9, porm utilizando os recursos do Matlab.
Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero
Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.2
0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
0.4
0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1
-0.8
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
Estator
0.05
0.1
0.15
(a)
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
0.4
0.45
0.5
0.45
0.5
0.45
0.5
Rotor
Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero
Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero
0.6
0.2
0.1
0.4
0
0.2
-0.1
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
-0.2
-0.4
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.6
-0.8
-0.7
-1
-0.8
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
Estator
0.05
0.1
0.15
(b)
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
Rotor
Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero
Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero
25
20
20
15
15
10
Corrente [A]
Corrente [A]
10
0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25
-20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
Estator
0.05
0.15
(c)
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
Rotor
Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero
Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero
20
15
15
10
10
Corrente [A]
Corrente [A]
0.1
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
Estator
(d)
Rotor
76
5.2.4. SIMULAO COM O PROGRAMA SIMULINK / MATLAB.

As rotinas fab0p.mdl, fab0g.mdl, iab0p.mdl e iab0g.mdl, geradas a partir dos
diagramas de blocos apresentados nas figuras 4.5 a 4.8, foram realizadas as simulaes do modelo ortogonal, obtendo os resultados grficos apresentados a seguir. A
figura 5.12, tambm apresenta os mesmos resultados mostrados nas figuras 5.8 e 5.9,
porm utilizando os recursos do Simulink / Matlab.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
Estator
(c)
Rotor
Estator
(d)
Rotor
77
5.3. MODELO NA NOTAO VETORIAL

Seguindo o mesmo procedimento utilizado para as notaes anteriores, a notao vetorial dada pela equao (4.13) para a varivel de estado fluxo e pela equao (4.15) para a varivel de estado corrente, tanto para o referencial estacionrio
( k
= 0 ) , quanto para o sncrono ( k = 1 ) . Os resultados de simulao deste caso
segundo os pacotes de programa citados so tais como indicados no tpico seguinte.

Os resultados sero apresentados em forma de grficos sendo mostrados na mesma
figura com cores diferentes, onde a cor vermelha representar o eixo e a cor verde representar o eixo . Este procedimento ser feito tanto para o estator, quanto
para o rotor em todos os softwares, exceto para o programa Simulink / Matlab que
possui cores pr-definidas e sero apresentadas da seguinte forma: o eixo na cor
amarela e o eixo na cor magenta. Os grficos para a velocidade do motor, conj ugado eletromagntico e comportamento transitrio nos eixos e , so idnticos
aos grficos apresentados na notao ortogonal, com a diferena apenas pelo fato de
no existir o eixo 0, condio necessria para se modelar o motor utilizando a notao vetorial. Sendo assim, sero mostrados apenas os grficos da composio das
partes real e imaginria do fluxo e da corrente em cada referencial.

Utilizando as rotinas geradas e apresentadas no apndice B.3.1, e repetindo-se
o procedimento adotado para as notaes anteriores para a simulao, obtiveram-se
os resultados apresentados a seguir.
Na figura 5.13 so apresentados 4 (quatro) grficos correspondentes composio das partes real e imaginria do fluxo de estator e rotor nos referenciais estacionrio (a); sncrono (b); e da corrente de estator e rotor nos referenciais estacionrio
(c) e sncrono (d). Nota-se que a varivel de estado fluxo parte da origem no instante
inicial, realiza uma trajetria espiral e atinge o valor de regime no instante tfinal,
valor esse correspondente ao tempo final de simulao, sendo que tanto para o referencial estacionrio, quanto o referencial sncrono, aps o transitrio os fluxos de
estator e rotor atingem um nvel de fluxo com a diferena que no referencial estacio-
78
nrio ter um comportamento circular e no referencial estacionrio converge para um

ponto. J a corrente tem o mesmo desempenho, com a diferena apenas pelo fato que
de parte de um valor nulo realiza a trajetria espiral e retorna a um valor de magnetizao.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
Estator
(c)
Rotor
Estator
(d)
Rotor
FIGURA 5.13 - Grfico da composio das partes real e imaginria para o fluxo [Wb]:(a) estacionrio; b) sncrono; e para as correntes [A] nos referenciais: c) estacionrio; d) sncrono.
79

foram realizadas as simulaes do modelo vetorial, obtendo-se os resultados mostrados a seguir. A figura 5.14 apresenta os mesmos resultados mostrados na figura 5.13a e b, ou seja, a composio das partes real e imaginria da corrente nos referenciais
estacionrio (a) e sncrono (b), porm usando dessa vez o programa Octave como
programa simulador. As interpretaes utilizadas para o programa SimnonT M tambm so vlidas para o Octave, ou seja, os tempos de simulao e valores em transitrio e regime. Deve ser ressaltado apenas como um dos critrios de avaliao de
desempenho do programa o nmero de pontos gerados em cada grfico, onde o
programa SimnonT M, mostrou um grfico no to definido por usar menos pontos e
no Octave o grfico j ficou mais circular, entretanto, o tempo de simulao foi muito maior.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.14 - Grfico da composio das partes real e imaginria
do fluxo [Wb] nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
80
A figura 5.15 apresenta os mesmos resultados mostrados na figura 5.13-c e d,

ou seja, a composio das partes real e imaginria da corrente nos referenciais estacionrio (a) e sncrono (b), as interpretaes utilizadas para o programa SimnonT M
tambm so vlidas para o Octave, ou seja, os tempos de simulao e valores em
transitrio e regime.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.15 - Grfico da composio das partes real e imaginria da corrente [A]
nos referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.

As rotinas geradas e apresentadas no apndice B.3.3, foram utilizadas para
realizar as simulaes do modelo vetorial, obtendo os resultados grficos apresentados a seguir. A figura 5.16, tambm apresenta os mesmos resultados mostrados nas
figuras 5.14 e 5.15, porm utilizando os recursos do Simulink / Matlab. Nota-se
que assim como no Octave a figura est mais definida devido a um nmero de maior
de pontos, entretanto no Matlab a simulao foi mais rpida conforme ser mostrado mais adiante.
81
Composio Complexa do Fluxo de Estator
Composio Complexa do Fluxo de Rotor
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.2
0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
0.4
0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
Tempo [s]
0.4
0.6
0.8
-0.8
-0.8
Estator
-0.6
-0.2
(a)
0
Tempo [s]
0.2
0.4
0.6
0.8
Rotor
Composio Complexa do Fluxo de Estator
Composio Complexa do Fluxo de Rotor
0.1
-0.1
-0.2
-0.1
-0.3
-0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
-0.4
-0.4
-0.5
-0.3
-0.4
-0.6
-0.5
-0.7
-0.6
-0.8
-0.7
-0.9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tempo [s]
0.5
0.6
-0.8
-0.4
0.7
Estator
-0.3
-0.2
-0.1
0
Tempo [s]
(b)
0.1
0.2
0.3
Rotor
Composio Complexa da Corrente de Estator
Composio Complexa da Corrente de Rotor
25
20
20
15
15
10
10
Corrente [A]
Corrente [A]
5
5
0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25
-20
-15
-10
-5
0
Tempo [s]
10
15
20
-20
-20
25
Estator
-15
-10
-5
(c)
0
Tempo [s]
10
15
20
Rotor
Composio Complexa da Corrente de Estator
Composio Complexa da Corrente de Rotor
14
12
10
-5
Corrente [A]
Corrente [A]
-10
2
-15
0
8
10
Tempo [s]
Estator
12
14
16
-2
-18
18
(d)
-16
-14
-12
-10
-8
Tempo [s]
-6
-4
-2
Rotor
FIGURA 5.16 - Grfico da composio do fluxo [Wb] para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono e da composio das correntes [A] nos referenciais: c) estacionrio e d) sncrono, nos
eixos real x imaginrio.
82

Seguindo o mesmo procedimento feito para as notaes trifsica e ortogonal,
ser simulada a notao vetorial utilizando o programa Simulink/ Matlab, com as
variveis de estado o fluxo e a corrente, nos referenciais estacionrio e sncrono. Utilizando as rotinas geradas a partir dos diagramas de blocos apresentados nas figuras
4.9 e 4.10 para o fluxo, e figuras 4.11 e 4.12 para a corrente nos referenciais estacionrio e sncrono. Obtendo os resultados grficos apresentados a seguir. A figura 5.17,
tambm apresenta os mesmos resultados mostrados nas figuras 5.16-a e b, porm
utilizando os recursos do Simulink / Matlab.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
A figura 5.18 apresenta os mesmos resultados mostrados nas figuras 5.16-c e

d, ou seja, a composio das partes real e imaginria da corrente nos referenciais
estacionrio (a) e sncrono (b), as interpretaes utilizadas para os programas j mostrados tambm so vlidas para o Simulink, ou seja, os tempos de simulao e valores em transitrio e regime.
83
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
5.4. MODELO N A NOTAO VETORIAL C OMPLEXA

Novamente, seguindo o mesmo procedimento utilizado para as notaes anteriores, ser simulado o modelo complexo com varivel de estado fluxo dado pela
equao (4.5) e pela equao (4.7) para a varivel de estado corrente tanto para o
referencial estacionrio ( k = 0 ) , quanto para o sncrono ( k = 1 ) , para tal simulao sero usados os softwares Matlab e Simulink / Matlab, uma vez que os demais softwares utilizados no conseguem manipular entidades complexas, conforme
descrito no captulo anterior. Os resultados de simulao deste caso segundo os pacotes de programas citados so tais como indicados no tpico seguinte. Os resultados
sero apresentados em forma de grficos sendo mostrados na mesma figura com cores diferentes, onde a cor vermelha representar o eixo Real e a cor verde representar o eixo Imaginrio. Este procedimento ser feito tanto para o estator, quanto
para o rotor, porm para o programa Simulink / Matlab que possui cores pr-
84
definidas sero apresentadas da seguinte forma: o eixo Real na cor amarela, o eixo
Imaginrio na cor magenta.

Utilizou-se a rotina fcomp.m gerada e apresentada no apndice B.4.1, para a
simulao. Na figura 5.19 apresentado o comportamento transitrio da velocidade e
o conjugado eletromagntico, para tal procedimento utilizou-se a varivel de sada
y(:,3) e o valor do md obtido com a equao (4.14), mostrados na rotina mfcomp.m.
Evoluo do Motor
Torque Eletromagntico
200
10
8
Torque [Nm]
Vel. [rad/s]
150
100
6
4
2
50
0
0
0.1
0.2
0.3
Tempo [s]
0.4
0.5
-2
0.1
0.2
0.3
Tempo [s]
0.4
0.5
FIGURA 5.19 - Grfico da velocidade x tempo [rad/s] e

o conjugado eletromagntico x tempo [Nm/s].
Nas figuras 5.20-a e b, apresentam-se 4 (quatro) grficos, referentes ao comportamento comp lexo da varivel de estado fluxo tanto de estator, quanto de rotor
nos referenciais (a) estacionrio; (b) sncrono. Nota-se que a varivel de estado fluxo
parte da origem no instante inicial, realiza uma trajetria espiral e atinge o valor de
regime no instante tfinal, correspondente ao tempo final de simulao, sendo que
tanto para o referencial estacionrio, quanto o referencial sncrono, aps o transitrio
os fluxos de estator e rotor atingem um nvel correspondente ao fluxo nestas cond ies, com a diferena que no referencial estacionrio ter um comportamento circular e no referencial estacionrio converge para um ponto.
85
Fluxo Complexo de Estator
Fluxo Complexo de Rotor
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.2
0.2
Imaginrio
Imaginrio
0.4
0
-0.2
0
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
Real
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.8
-0.8
Estator
-0.6
-0.4
(a)
-0.1
-0.2
-0.1
-0.3
-0.2
Imaginrio
Imaginrio
0.1
-0.4
-0.5
-0.5
-0.6
-0.8
-0.7
0.3
0.4
Real
0.6
0.8
-0.4
-0.7
0.2
0.4
-0.3
-0.6
0.1
0.2
Fluxo Complexo de Rotor
0
Real
Rotor
Fluxo Complexo de Estator
-0.9
-0.2
0.5
0.6
0.7
-0.8
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0.1
0.2
0.3
Real
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.20 - Grfico do fluxo complexo [Wb] nos eixos real e imaginrio
para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
J as figuras 5.21-a e b, ilustram o comportamento transitrio das partes real e

imaginria do fluxo no estator e no rotor, para os referenciais estacionrio (a) e sncrono (b). No referencial estacionrio imps-se ao motor uma alimentao senoidal
vetorial equilibrada e admitiu- se o eixo real como referncia partindo de zero. Nota-se um comportamento bastante oscilatrio durante o transitrio na acelerao, at
prximo de 0,4 s e que o fluxo parte do valor nulo at alcanar o valor de regime. J
no referencial sncrono, imps-se ao motor uma alimentao do tipo tenso constante
com amplitude mxima para o eixo real e a nulo para o eixo imaginrio. Esta
condio corresponde ao instante em que a senide do eixo real atinge seu valor
mximo e valor nulo para o eixo imaginrio. Nota-se tambm, que durante a parte
transitria, tambm prximo de 0,4 s, so evidenciadas as amplitudes oscilantes ou
variveis. Em ambos os casos, aps o regime os fluxos de estator e rotor atingem um
nvel correspondente ao fluxo nestas condies, com a diferena que no referencial
estacionrio ser um valor senoidal e no referencial sncrono um valor constante.
86
Comportamento Transitrio do Fluxo de Estator Real e Imaginria
Comportamento Transitrio do Fluxo de Rotor Real e Imaginria
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
0.2
0
-0.2
0
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-1
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
-0.8
0.5
Estator
0.05
0.1
0.15
(a)
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
Rotor
Comportamento Transitrio do Fluxo de Estator Real e Imaginria
Comportamento Transitrio do Fluxo de Rotor Real e Imaginria
0.6
0.2
0.1
0.4
0
0.2
-0.1
-0.2
Fluxo [Wb]
Fluxo [Wb]
0
-0.2
-0.4
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.6
-0.8
-1
-0.7
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
-0.8
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.21 - Grfico do comportamento transitrio do fluxo [Wb] nos eixos real e imaginrio x
tempo para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
Nas figuras 5.22-a e b, apresentam-se 4 (quatro) grficos, referente ao comportamento complexo da varivel de estado corrente tanto de estator, quanto de rotor
nos referenciais (a) estacionrio; (b) sncrono. Nota-se que a varivel de estado corrente parte de origem no instante inicial, realiza uma trajetria espiral e atinge o valor
de regime no instante tfinal, sendo no referenc ial estacionrio ter um comportamento circular e retornando a um valor de magnetizao e no referencial estacionrio
converge para um ponto prximo da origem.
87
Corrente Complexa de Estator
Corrente Complexa de Rotor
25
20
20
15
15
10
10
Imaginrio
Imaginrio
5
5
0
0
-5
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25
-20
-15
-10
-5
0
Real
10
15
20
-20
-20
25
Estator
-15
-10
-5
(a)
0
Real
10
15
20
-2
Rotor
Corrente Complexa de Estator
Corrente Complexa de Rotor
14
12
10
Imaginrio
Imaginrio
-5
8
-10
4
-15
10
Real
12
14
16
18
0
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
Real
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.22 - Grfico da corrente complexa [A] nos eixos real e imaginrio
J as figuras 5.23-a e b, ilustram o comportamento transitrio das partes real e

imaginria da corrente no estator e no rotor, para os referenciais estacionrio (a) e
sncrono (b). No referencial estacionrio imps-se ao motor uma alimentao seno idal vetorial equilibrada e admitiu-se o eixo real como referncia partindo de zero.
Nota-se um comportamento bastante oscilatrio durante o transitrio na acelerao,
at prximo de 0,4 s e que a corrente parte do valor mximo at alcanar o valor de
regime. J no referencial sncrono, imps-se ao motor uma alimentao do tipo tenso constante com amplitude mxima para o eixo real e a nulo para o eixo imaginrio. Esta condio corresponde ao instante em que a senide do eixo real atinge
seu valor mximo e valor nulo para o eixo imaginrio. Nota-se tambm, que durante a parte transitria, tambm prximo de 0,4 s, so evidenciadas as amplitudes
oscilantes ou variveis. Em ambos os casos, aps o regime as correntes de estator e
rotor atingem um nvel correspondente ao fluxo nestas condies, com a diferena
88
que no referencial estacionrio ser um valor senoidal e no referencial sncrono um

valor constante.
Comportamento Transitrio da Corrente de Estator Real e Imaginria
Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor Real e Imaginria
25
20
20
15
15
10
Corrente [A]
Corrente [A]
10
0
-5
5
0
-5
-10
-10
-15
-15
-20
-25
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
-20
0.5
Estator
10
10
5
Corrente [A]
Corrente [A]
15
-10
-15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.35
0.4
0.45
0.5
-5
-10
0.15
0.25
0.3
Tempo [s]
-5
0.1
0.2
Rotor
15
0.05
0.15
Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor Real e Imaginria
20
0.1
(a)
Comportamento Transitrio da Corrente de Estator Real e Imaginria
-15
0.05
0.5
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tempo [s]
0.35
0.4
0.45
0.5
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.23 - Grfico do comportamento transitrio da corrente [A] nos eixos real e imaginrio

Utilizaram-se as rotinas fcomp.mdl, fcomg.mdl, icomp.mdl e icomg.mdl, geradas a partir dos diagramas de blocos mostrados nas figuras 4.13 a 4.16, para a simulao. Conforme descrito no captulo anterior o ambiente Simulink / Matlab, a verso 5.2.1 no manipula entidades complexas. Sendo por isso necessrio o uso das j
citadas S-Functions. No caso do modelo de fluxo foram criadas as rotinas flux1p.m
e flux2p.m para o referencial estacionrio e flux1g.m e flux2g.m para o referencial
sncrono, no estator e no rotor, essas rotinas foram apresentadas no apndice B.4.2.
Na figura 5.24 apresenta-se o comportamento complexo do fluxo nos referenciais estacionrio (a) e sncrono (b), nota-se que os resultados so os mesmos mostrados na figura 5.20, porm utilizando os recursos disponveis no Simulink Nota-se
89
que a varivel de estado fluxo parte da origem no instante inicial, realiza uma trajetria espiral e atinge o valor de regime no instante tfinal, sendo que tanto para o referencial estacionrio, quanto o referencial sncrono, aps o transitrio os fluxos de
estator e rotor atingem um nvel correspondente ao fluxo nestas condies, com a
diferena que no referencial estacionrio ter um comportamento circular e no referencial estacionrio converge para um ponto. Nota-se tambm, que a resoluo dos
grficos apresentados, inferior ao Matlab.
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.24 - Grfico do fluxo complexo [Wb] nos eixos real e imaginrio
Na figura 5.25, apresenta-se o comportamento transitrio do fluxo de estator

nos eixos real e imaginrio para os referenciais estacionrio (a) e sncrono (b), os
grficos apresentados so idnticos aos grficos da figura 5.21 do Matlab, sendo
assim, todas as consideraes feitas para esta figura, com relao a tempo de estabilizao, comportamento transitrio e em regime, resposta para a tenso de entrada
aplicada e referencial adotado, tambm so validas para o Simulink.
90
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.25 - Grfico do comportamento transitrio do fluxo [Wb] nos eixos real e imaginrio x
tempo para os referenciais: a) estacionrio; b) sncrono.
Na figura 5.26 , apresenta-se o comportamento complexo da corrente de estator nos eixos real e imaginrio para os referenciais estacionrio (a) e sncrono (b), os
grficos apresentados so idnticos aos grficos da figura 5.22 do Matlab. Nota-se
que a varivel de estado corrente parte de origem no instante inicial, realiza uma trajetria espiral e atinge o valor de regime no instante tfinal, valor esse correspondente
ao tempo final de simulao, sendo no referencial estacionrio ter um comportamento circular e retornando a um valor de magnetizao e no referencial estacionrio
converge para um ponto prximo da origem. Nota-se tambm, que a definio da
figura 5.26 inferior a figura 5.22 apresentada pelo Matlab.
91
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.26 - Grfico da corrente complexa [A] nos eixos real e imaginrio
Na figura 5.27, apresenta-se o comportamento transitrio da corrente de estator nos eixos real e imaginrio para os referenciais estacionrio (a) e sncrono (b), os
grficos apresentados so idnticos aos grficos da figura 5.21 do Matlab. Sendo
que, as mesmas consideraes para a tenso de entrada aplicadas no Matlab, so
vlidas aqui. Nota-se um comportamento bastante oscilatrio durante o transitrio na
acelerao, at prximo de 0,4 s e que a corrente parte do valor mximo at alcanar
o valor de regime. J no referencial sncrono, imps-se ao motor uma alimentao do
tipo tenso constante com amplitude mxima para o eixo real e a nulo para o eixo
imaginrio. Esta condio corresponde ao instante em que a senide do eixo real
atinge seu valor mximo e valor nulo para o eixo imaginrio. Nota-se tambm, que
durante a parte transitria, tambm prximo de 0,4 s, so evidenciadas as amplitudes
oscilantes ou variveis. Em ambos os casos, aps o regime as correntes de estator e
rotor atingem um nvel correspondente ao fluxo, com a diferena que no referencial
estacionrio ser um valor senoidal e no referencial sncrono um valor constante.
92
Estator
(a)
Rotor
Estator
(b)
Rotor
FIGURA 5.27 - Grfico do comportamento transitrio da corrente [A] nos eixos real e imaginrio
5.5. AVALIAO GLOBAL DOS R ESULTADOS

Para avaliar o desempenho de cada programa com relao ao tempo de simulao, foram feitas 20 (vinte) simulaes do motor de induo trifsico sem carga,
para os programas Octave, Matlab e Simulink / Matlab, e sero apresentados os
tempos mnimo, mximo e mdio de simulao. O SimnonT M, segundo informaes
do prprio fabricante (SSPA Systems ) no tem como avaliar o tempo de simulao,
mas visivelmente aparenta ser o mais rpido. Os grficos a seguir, demonstram o
comportamento de cada um dos programas citados, comparados individualmente e
entre si.
Para as simulaes foi utilizado dos programas SimnonT M, Matlab e Simulink / Matlab foi utilizado um microcomputador Pentium II 300 MHz, com 128
MB de memria RAM em ambiente Windows, j para as simulaes utilizando o
programa Octave, utilizou-se um microcomputador Pentium II dual 450 MHZ rodan-
93
do em sistema Linux, utilizando processamento paralelo, com 128 MB de memria,

porm foi simulado via rede.
A figura 5.28 mostra o tempo de mdio de simulao para o programa Octave, conforme descrito, esse programa no consegue resolver equaes diferenciais
complexas. Embora, conforme j descrito por tratar-se de um programa que conta
com a colaborao de usurios, j consegue manipular termos complexos, sendo necessrio uma adaptao de suas rotinas de integrao numrica, para isso, fato esse
que no o objetivo do trabalho.
Simulao do Motor de Induo Trifsico
usando o programa Octave
30
25,98
21,38
19,19
20
15,97
13,70
15
12,29
8,24
10
fab
0p
fab
0g
fve
tp
ftri
g
ftri
p
6,04
ive
tp
ive
tg
ico
m
p
ico
m
g
iab
0p
iab
0g
6,66
4,37
itri
g
4,92
itri
p
5,67
fve
tg
fco
m
p
fco
m
g
Tempo [s]
25
* O programa Octave no resolve funes complexas.

FIGURA 5.28 - Tempo mdio de simulao do motor de induo trifsico usando o programa Octave.
A figura 5.29, a seguir, mostra o tempo mdio de simulao utilizando o programa Matlab.
94
Simulao para o Motor de Induo Trifsico usando o

Programa Matlab
6,53
5,87
Tempo [s]
5,00
3,79
3,01
2,71
2,21
1,57
1,36
2,11
1,22
1,90
1,46
1,19
0,96
0,91
ive
tg
ico
m
p
ico
m
g
ive
tp
iab
0p
iab
0g
itri
g
itri
p
fve
tg
fco
mp
fco
mg
fve
tp
fab
0p
fab
0g
ftr
ig
ftr
ip
FIGURA 5.29 - Tempo mdio de simulao do motor de induo trifsico

usando o programa Matlab.
J a figura 5.30 mostra o desempenho da simulao do motor de induo para

o programa Simulink / Matlab.
Simulao do Motor de Induo Trifsico

usando o Programa Simulink / Matlab
20
18,10
17,89
18
Tempo [s]
16
14
12
9,39
10
9,26
8,34
8,29
8
4,80
4,81
4
2
0,54 0,30 0,36 0,20
0,54 0,31 0,38 0,22
ive
tg
ico
m
p
ico
m
g
iab
0p
iab
0g
ive
tp
itri
g
itri
p
fve
tg
fco
mp
fco
m
g
fve
tp
fab
0p
fab
0g
ftr
ig
ftri
p
FIGURA 5.30 - Tempo mdio de simulao do motor de induo trifsico usando

o programa Simulink / Matlab.
Para efeito de comparao, foi criada a tabela 3, a seguir, contendo o tempo

mnimo de simulao de cada programa, para as rotinas mostradas na tabela 2.
95
Tabela 3 Tempo Mnimo de Simulao Para Cada Programa [s].

Rotinas
Octave
Matlab Simulink / Matlab
FTRIP
15,63
2,74
0,49
FTRIG
5,57
1,38
0,27
FAB0P
13,46
2,47
0,28
FAB0G
4,85
1,26
0,16
FVETP
12,13
2,09
8,41
FVETG
4,32
1,09
4,33
FCOMP
1,92
16,42
FCOMG
0,87
7,58
ITRIP
25,82
6,26
0,49
ITRIG
8,16
1,81
0,27
IAB0P
21,31
5,60
0,33
IAB0G
6,63
1,31
0,16
IVETP
19,13
4,77
8,46
IVETG
6,02
1,15
4,34
ICOMP
3,62
16,31
ICOMG
0,87
7,58
* O programa Octave no resolve as rotinas complexas.

Baseado nos dados apresentados na Tabela 3, construiu-se o grfico da figura
5.31, para uma melhor visualizao e anlise comparativa dos mesmos.
96
Tempo Mnimo de Simulao para cada Programa

30
25
20
15
10
5
Matlab
Simulink / Matlab
ive
tg
ico
m
p
ico
mg
ive
tp
iab
0p
iab
0g
itri
g
itr
ip
fve
tg
fco
m
p
fco
m
g
fab
0p
fab
0g
fve
tp
ftr
ig
ftri
p
0
Octave
FIGURA 5.31 - Tempo mnimo de simulao do motor de induo trifsico para cada programa.
Atravs dos resultados apresentados, verifica-se que todos os programas no

que diz respeito resoluo de equaes diferenciais apresentam um bom desempenho, diferenciando em alguns detalhes, a serem descritos a seguir:
O SimnonT M possui uma desvantagem muito considervel em relao ao

ps-processamento das sadas, ou seja, sua parte grfica no possibilita
uma melhor apresentao dos mesmos, alm de no manipular ent idades
complexas, parte fundamental deste trabalho. Como vantagem apresenta
um tempo de simulao bastante curto, embora no tenha como ser avaliado.
O Octave apresenta como desvantagens no ma nipular entidades complexas, parte de interface com o usurio no muito amigvel (semelhante
ao MS-DOS). O ps-processamento de resultados que tambm no possibilita uma comparao muito clara e como pode ser visto nas figuras 5.28
e 5.31 o programa mais lento, para qualquer tipo de notao simulada,
dentre os apresentados.
Simulink / Matlab muito fcil de utilizar, por ser totalmente grfico

apresenta resultados de uma forma bem visvel, entretanto, quando se faz
necessrio comentar os resultados em qualquer processador de texto, tor-
97
na-se invivel conforme comentado no decorrer deste Captulo. As figuras

no so manipulveis. Em relao ao tempo de simulao, levando-se em
considerao o modelo j pronto (desenhado), este programa tem um desempenho bom para as notaes trifsica e ortogonal, conforme mostrado
nas figuras 5.30 e 5.31, mas para as notaes vetorial e vetorial complexa
inferior ao Matlab. Porm, leva-se muito tempo para construir o modelo do motor de induo em qualquer uma das notaes apresent adas.
O Matlab dentre os quatro programas utilizados, foi o que atendeu plenamente a todas as notaes aqui apresentadas, tem um psprocessamento de resultados muito amigvel e fcil de interpretar. Com
relao ao tempo de simulao, este programa apresenta um desempenho
satisfatrio para as notaes trifsica e ortogonal e o mais indicado para
as notaes vetorial e vetorial complexa, conforme mostrado nas figuras
5.29 e 5.31.
notvel que dentre as quatro notaes apresentadas para o modelar o motor

de induo trifsico, a mais indicada a notao vetorial complexa. Alm de no
necessitar de manipulaes algbricas para a sua construo, fato este bastante considervel em relao s outras notaes, basta usar a equao de estado da mquina.
a que apresenta o menor nmero de equaes diferenciais e tem um tempo de simulao muito rpido, conforme mostrado na figura 5.31. Ainda, para o motor de
induo trifsico esta notao a mais indicada, pois demonstra o comportamento
em tempo real da mquina tanto no transitrio, quanto em regime permanente.
98
Captulo 6
CONCLUSES
Conforme visto nos captulos anteriores, mostrou-se todos os tipos de modelagens e apresentaram-se os resultados para a varivel de estado fluxo e corrente nos
referenciais estacionrio e sncrono. Discutiu-se com relao aos programas utilizados e podem-se destacar alguns pontos importantes.
No uso do SimnonT M, conforme j comentado, o tempo de simulao rpido
(embora no foi utilizado nenhum procedimento de cronometragem especfico). Entretanto, no que diz respeito definio e qualidade de resultados, este programa
apresenta um nvel bem inferior. As janelas grficas de sada tambm possuem deficincia, por exemplo, caso o interesse seja mostrar mais de um grfico por janela, os
grficos ficam muito juntos e os nomes dos eixos no ficam em uma posio muito
boa. O SimnonT M no manipula entidades complexas, o que torna o software inadequado para utilizao no modelo vetorial complexo.
A grande vantagem do programa Octave o fato de ser um programa free e
disponvel na Internet. Sua parte grfica tambm necessita de uma melhora, caso o
interesse seja plotar vrios grficos em uma mesma janela, os grficos no permitem
uma anlise precisa. Como o Octave utilizado por diversas pessoas, ele atualizado
a medida que um usurio sente a necessidade de alguma ferramenta, e j se consegue
manipular algumas entidades complexas, mas ainda faz-se necessrio desenvolver
uma rotina de integrao complexa, o que no objeto deste trabalho. Outra desva ntagem o tempo de simulao dos modelos, os quais so superiores ao tempo de
simulao do SimnonT M e do Matlab.
O Matlab conforme comentado no trabalho, demonstrou ser o mais indicado software, dentre os utilizados, mesmo tendo um custo considerado. O Matlab
possui um tempo de simulao razoavelmente rpido, conforme dados levantados e
apresentado no captulo anterior, mostrou-se bem mais rpido que o Octave. Outra
vantagem o fato de manipular grandezas complexas, alm de apresentar uma parte
de ps-processamento de resultados muito boa, tais que os grficos possam ser orga-
99
nizados de uma forma clara. Possui um ambiente grfico que possibilita a criao de
programas totalmente interagidos com o usurio.
Com relao ao Simulink / Matlab, ele tem como principal vantagem ser totalmente grfico e com isso o diagrama de blocos torna-se bem visvel e de fcil interpretao, tem um tempo de simulao curto, mesmo comparado com o Matlab.
Suas desvantagens so no manipular grandezas complexas, sendo necessrio o uso
das j citadas S-Functions e, tambm, sua parte de ps-processamento de resultados, assim como o SimnonT M e o Octave, no muito amigvel. Por exemplo, visualizar vrios grficos em uma mesma janela. Entretanto, o Simulink disponibiliza as
variveis desejadas no ambiente Matlab, tornando-as assim, mais fcil de manipular.
Com relao s formas de modelagem para o modelo dinmico completo, pode-se dizer que o modelo trifsico tem como desvantagem o nmero de equaes
diferenciais, j que um modelo de stima ordem (possui 7 equaes diferenciais),
porm, possibilita por exemplo simular uma falta de fase, alm de mostra o comportamento real por fase da varivel de estado desejada.
J o modelo ortogonal, mesmo tendo o mesmo nmero de equaes diferenciais que o modelo trifsico, possui um maior nmero de zeros na matriz o que torna
sua resoluo um pouco mais fcil, mas necessita de transformaes para conseguir o
valor por fase de cada entidade eltrica.
O modelo vetorial o modelo ortogonal, desprezando-se o eixo 0 tornandose assim, um modelo de quinta ordem, ou seja, 5 (cinco) equaes diferenciais. Ele
possibilita a anlise do comportamento transitrio da mquina, uma vez que todo
baseado em vetor de espao, mostrando cada entidade eltrica em seu mdulo e fase,
ou seja, mostrando a caracterstica no tempo e espao. Fato esse, inexistente, nas
modelagens anteriores. Como desvantagem, cita-se o fato da necessidade da manip ulao algbrica, ou seja, separar a equao complexa em termos de suas partes real e
imaginria.
O modelo vetorial complexo mostra-se como uma interessante forma de modelar o motor de induo, comparadas s demais modelagens. Primeiro, por ser vetorial, possibilita a anlise tanto em regime permanente, quanto durante o regime transitrio do motor de induo. Segundo, a preciso obtida nos resultados, pois se comparando todas as notaes pode-se notar que os resultados obtidos para a notao
100
vetorial foram os mesmos que os obtidos para as demais notaes, fazendo as devidas transposies de referencial. Terceiro, ao manipular grandezas complexas, facilita-se conforme mostrado, a construo do diagrama de blocos, que uma ferramenta
muito importante na anlise dinmica do motor de induo. E finalizando, o modelo
vetorial complexo apresenta um tempo de simulao rpido se comparado aos demais, conforme j citado no captulo anterior.
Como colaborao este trabalho apresentou algumas notaes para modelar o
motor de induo trifsico, utilizou alguns softwares existentes no mercado para obter os resultados da simulao. Foi dado um enfoque na notao vetorial complexa,
as razes j foram citadas no decorrer do trabalho.
O intuito do trabalho foi mostrar algumas modelagens existentes, preocupando-se apenas com a modelagem do motor de induo trifsico, e considerando-se o
conversor como um bloco fechado, sugere-se como continuao do trabalho estudar
a anlise vetorial para as tcnicas de controle, ou seja, como seria e o que representa
um lugar das razes complexo, qual o diagrama de bode complexo. E estudar tambm
qual seria o comportamento se o conversor utilizado fosse complexo e qual a possibilidade de sua implementao, bem como a possibilidade de implementar um controlador complexo.
101
Referncias Bibliogrficas
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de Aguiar, Manoel L.; Cad, Marcelo M., (1999b). Solving Complex Dynamic
Systems with Matlab in Electrical Engineering Problems, International
Conference on Promotion and Enhancement of Computational Methods in
Engineering and Science, VII EPMESC, Aug, 02-05, Macao - CDROM.
de Aguiar, Manoel L.; Cad, Marcelo M., (1999c). Resolvendo Sistemas Dinmicos Complexos em Problemas de Engenharia Eltrica com o Programa Matlab, XX Congresso Ibero Latino-Americano de Mtodos Computacionais para Engenharia - CILAMCE, 3-5/nov, So Paulo/SP CD-ROM.
de Aguiar, M. L.; Cad, M. M., (2000a). The Concept of Complex Transfer
Functions Applied to the Modeling of Induction Motors, Winter Meeting
2000 of the IEEE Power Engineering Society, January 23-27, Singapore
CD-ROM.
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102
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Press.
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Novotny, D. W.; Wouterse, J. H., (1976). Induction Machine Transfer Function and Dynamic Response by Means of Complex Time Variables, IEEE
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Matlab with Simulink TM Users Guide. Mathworks, Inc., 1993.
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doc/octave_toc.html (20 dec.).
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Machine Vector Control and Parameter Identification, IEE Power Eletronics and Variable-Speed Drives, 26-28 October, Conference Publication n. 399.
SimnonTM (1993). Users Guide for MS-DOS Computers. SSPA Systems.
Szablya, J. F.; Bressane, J. M. (1973). Transfer Function of AC Machines,
IEEE Transactions on Power Apparatus Systems, vol. PAS 92, n. 1,
Jan/Feb, pp. 177-186.
The MATLAB Compiler users guide, in MathWorks Handbook, MathWorks, 1994.
Using Simulink, in MathWorks Handbook, MathWorks, 1996.
W. Leonhard (1985), Control of Electrical Drivers, Springer Verlag. Cap. 10:
Symmetrical Three-pahse AC Induction Machine.
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Vas, P. (1994). Vector Control of AC Machines. Oxford University Press.
Yamamura, S. (1992). Spiral Vector Theory of AC Circuits and Machines.
Oxford University Press.
103
Anexo A
SISTEMAS DINMICOS COMPLEXOS
Uma maneira bastante coerente de se avaliar o comportamento dinmico do
motor de induo trifsico, atravs da anlise de sistemas dinmicos com coeficientes complexos. Baseado no modelo vetorial e com uma simples manipulao das
equaes vetoriais do modelo do motor de induo trifsico, compe-se equao de
estado complexa, evitando assim, a manipulao algbrica de separar os termos em
partes real e imaginria das equaes diferenciais.
Considerando-se, por exemplo, um sistema de primeira ordem representado
pela seguinte equao diferencial:
x& (t ) + a x (t ) = u (t )
(A.1-a)
a = + j
(A.1-b)
com
O processo representado por (A.1), produzir uma sada do tipo complexa,

independentemente se a entrada u(t) tenha um valor puramente real. A figura A.1
transpe a equao diferencial para o diagrama de blocos.
u(t)
x(t)
x(t)
a
Figura A.1 -
Representao de um sistema dinmico a coeficientes complexos.
Como forma de encontrar a sada x(t) em funo dos parmetros e da entrada

u(t), aplica-se transformada de Laplace em (A.1) e chega-se :
X
1
(s ) =
(A.2)
U
s +a
Que demonstra um sistema dinmico de primeira ordem, e admitindo uma enG (s ) =
trada do tipo degrau e puramente real com amplitude u0 , a soluo para (A.1) ser:
104
u0 u0
u0
a t
=
1 e ( + j )t
(A.3)
= 1 e
+ j
s(s + a ) a
Tendo-se a varivel t como parmetro, a sada x(t) apresentar uma trajetx (t ) =
ria do tipo espiral partindo de x (t ) = 0 para t=0 e finalizando em x (t ) = u0
no
plano complexo, para t. Como mostra a figura A.2.

Im
Re
t=0
-2
-4
-6
-8
i 1( t )
t=
-10
-12
0
Figura A.2 -
10
Comportamento transitrio de x(t) para uma excitao u(t) real, (vide (A.1-a)).
Modelo Vetorial Separado em Real e Imaginrio

Como soluo para o modelo vetorial complexo, um artifcio muito utilizado
nos pacotes de programas existentes, o de separar o sistema em complexo em termos de partes real e imaginria.
x (t ) = x (t ) + jx (t ) =
[(
= 2 0 2 e t ( cos( t ) sen( t ) )
+
j e t ( sen ( t ) + cos(t ) )
(A.4)
)]
Atravs de (A.4) pode-se fazer algumas consideraes:

Sendo =0, o sistema torna-se puramente imaginrio e as componentes e de
x(t) tem um comportamento temporal oscilante sem sub-amortecimento, com isso, a espiral do plano complexo degenera-se em um crculo;
105
Sendo =0, o sistema um sistema dinmico puramente real de primeira ordem,

e no plano complexo o comportamento transitrio ir situar-se sobre o eixo real;
E caso 0 e 0, o sistema dinmico de primeira ordem apresenta um comportamento de segunda ordem real sub-amortecido tanto na parte real quanto na
parte imaginria; e no plano complexo representar um espiral.
Partindo-se da equao (A.1) separada em parte real e imaginria e admitindo

u(t) real, tem-se:
x& (t ) + j x& (t ) = ( + j ) ( x (t ) + j x ( t )) = u 0 + j 0
(A.5)
[ x& (t ) + x ( t ) x (t )] + j [ x& ( t ) + x (t ) x ( t )] = u 0
ou, colecionando-se as partes real e imaginria, tem-se:
x& (t ) = u 0 x (t ) + x (t )
x& ( t ) = x (t ) x (t )
(A.6)
Colocando-se na forma de espao de estado, para se proceder soluo numrica, chega-se a:
x& x u0
x& =
+
x 0
(A.7)
Aplicando-se a Transformada de Laplace em (A.6) obtm-se:

1
u0 +
X (s )
s+
s +
X (s ) =
X (s )
s+
X (s ) =
(A.8)
Pelo desmembramento da equao diferencial complexa de primeira ordem

(A.1), obtm-se um sistema de duas equaes diferenciais de primeira ordem acopladas. As duas equaes compreendendo as partes reais e imaginrias so ento solucionadas como um sistema de equaes diferenciais reais. A correspondente representao em diagrama de blocos para o sistema de equaes em (6) ou (7), obtido
como indicado na figura A.3.
106
u(t)
x (t)
x (t)
x(t)
x (t)
Figura A.3 -
Representao de (6) em diagrama de blocos.
Comparando-se a figura A.1, que representa a notao vetorial complexa,

com a figura A.3, que representa o modelo vetorial separado em partes real e imaginria, pode-se observar a presena de um duplo acoplamento e tambm, a comp lexidade na construo do diagrama de blocos da figura A.3, enquanto que na figura A.1,
um diagrama de blocos mais compacto e fcil de construir.
A seguir, sero apresentadas as publicaes resultantes do estudo deste trabalho.
Apndice A
Neste tpico sero mostrados os artigos e o captulo de livro, resultantes do
estudo deste trabalho e que serviram como um incentivo maior para a realizao do
mesmo. Os artigos sero mostrados na sua ordem cronolgica:
1.
M. L. de Aguiar M. M. Cad, Solving Complex Dynamic Systems with Matlab in Electrical Engineering Problems, International Conference on Promotion and Enhancement of Computational Methods in Engineering and Science, VII EPMESC, Aug., 02-05 1999, MACAO CD-ROM.
2.
M. L. de Aguiar M. M. Cad, Induction Motor Modelling and Simulation

Using Complex Dynamic Systems, Proceedings of the IASTED International
Conference Modeling and Simulation (MS 99), May 5-8, 1999, Philadelphia,
Pennsylvania USA CD-ROM.
3.
M. L. de Aguiar M. M. Cad, Resolvendo Sistemas Dinmicos Complexos

em Problemas de Engenharia Eltrica com o Programa Matlab, XX Congresso Ibero Latino-Americano de Mtodos Computacionais para Engenharia,
CILAMCE, 3-5/nov/99, So Paulo/SP CD-ROM.
4.
M. L. de Aguiar M. M. Cad, Resolvendo Sistemas Dinmicos Complexos

em Problemas de Engenharia Eltrica com o Programa Matlab, I Seminrio Nacional de Controle e Automao, SNAC, 10-12/nov/99, Salvador/BA
CD-ROM.
5.
M. L. de Aguiar M. M. Cad, The Concept of Complex Transfer Functions

Applied to the Modeling of Induction Motors, Winter Meeting 2000 of the
IEEE Power Engineering Society, January 23-27, 2000, Singapore CDROM.
6.
M. L. de Aguiar M. M. Cad, Modeling and Simulation of Induction Motors with Complex Transfer Functions, International Power Eletronics Conference IPEC-Tokyo 2000 April 3-7, 2000, Tokyo, Japan, pp. 1902-1906.
O trabalho Solving Complex Dynamic Systems with Matlab in Electrical Engineering Problems, faz parte do livro Computational Methods in Engineering &
Science, publicado como captulo do volume I, no tpico Mathematical Applications,
pginas 167 a 175, editado por E. Arantes e Oliveira, J. Bento, E. Pereira. c/o Mrs
Lurdes Farrusco, Instituto Superior Tcnico, 1049-001 Lisboa, Portugal.
Apndice B
So aqui apresentadas as rotinas utilizadas pelos programas conforme preparao descrita no captulo 4. As rotinas sero apresentadas na seqncia dos programas apresentada no captulo 4, ou seja, SimnonT M, Octave, Matlab e Simulink /
Matlab. E tambm de acordo com o modelo a ser usado, ou seja, trifsico, ortogonal, vetorial e complexo, e tambm, de acordo com a varivel de estado a ser usada,
ou seja, fluxo e corrente utilizando os referenciais fixo no estator ( k = 0) , e fixo no
campo de estator ( k = 1 ) .
B.1) Notao Trifsica

Conforme descrito no captulo 4 apresentam-se aqui as rotinas construdas para simulao dos modelos utilizando como varivel de estado o fluxo e referencial
fixo no estator para o modelo trifsico.
Rotinas a Serem Usadas no Programa Simnon TM
B.1.1)
Rotina ftrip.t: Modelo de fluxo trifsico com referencial fixo no estator.

CONTINUOUS SYSTEM FTRIP
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Fluxo Trifsico
" Description: Referencial parado (wl=0)
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
" Inputs and outputs:
" States, derivates and time:
STATE f1a f1b f1c f2a f2b f2c omgm
DER df1a df1b df1c df2a df2b df2c domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl/sqrt(3)
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2/sqrt(3)
m=-kd/J
u1a=311.1270*sin(w1*t)
u1b=311.1270*sin(w1*t-2.094)
u1c=311.1270*sin(w1*t+2.094)
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(f1a*(f2c -f2b)+f1b*(f2a -f2c)+f1c*(f2b-f2a))
df1a=a*f1a+b*f1b-b*f1c+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+b*f1c+c*f2b+u1b
df1c=b*f1a-b*f1b+a*f1c+c*f2c+u1c
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b -f*f2c
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b+f*f2c
df2c=d*f1c+f*f2a -f*f2b+e*f2c
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:0
w1:376.99
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mftrip.t: Macro MFTRIP.T para executar o programa ftrip.t
MACRO MFTRIP
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar ftrip
" Description: Simular e Plotar ftrip
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
" Enter commands here:
algor dopri45r
error 1e-6
syst ftrip
store f1a f1b f1c f2a f2b f2c omgm md
simu 0 0.5/f1
export f1 < f1 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelerao do Motor'
ashow md
text 'Torque Eletromagnetico'
hcopy bmp ftrip1
newplot
ashow f1a f1b f1c
text 'Fluxo de Estator nas Fases a b c'
hcopy bmp ftrip2
newplot
ashow f2a f2b f2c
text 'Fluxo de Rotor nas Fases a b c'
hcopy bmp ftrip3
END
Rotina ftrig.t: Modelo de fluxo trifsico com referencial sncrono.
CONTINUOUS SYSTEM FTRIG
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Fluxo Trifsico
" Description: Referencial Girando (wl=w1)
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE f1a f1b f1c f2a f2b f2c omgm
DER df1a df1b df1c df2a df2b df2c domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl/sqrt(3)
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2/sqrt(3)
m=-kd/J
u1a=U
u1b=-U/2
u1c=-U/2
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(f1a*(f2c -f2b)+f1b*(f2a -f2c)+f1c*(f2b-f2a))
df1a=a*f1a+b*f1b-b*f1c+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+b*f1c+c*f2b+u1b
df1c=b*f1a-b*f1b+a*f1c+c*f2c+u1c
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b -f*f2c
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b+f*f2c
df2c=d*f1c+f*f2a -f*f2b+e*f2c
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:376.9911
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mftrig.t: Macro MFTRIG.T para executar o programa ftrig.t
MACRO MFTRIG
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar ftrig
" Description: Simular e plotar ftrig
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst ftrig
store f1a f1b f1c f2a f2b f2c omgm md
simu 0 0.5/f2
export f2 < f2 /0
split 1 2
ashow omgm
ashow md
hcopy bmp ftrig1
newplot
ashow f1a f1b f1c
text 'Fluxo de Estator nas Fases a b c'
hcopy bmp ftrig2
newplot
ashow f2a f2b f2c
text 'Fluxo de Rotor nas Fases a b c'
hcopy bmp ftrig3
END
Rotina itrip.t: Modelo de corrente trifsico com referencial fixo no estator.
CONTINUOUS SYSTEM ITRIP
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Corrente Trifsico
" Description: Referencial Parado (wl=0)
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE i1a i1b i1c i2a i2b i2c omgm
DER di1a di1b di1c di2a di2b di2c domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
a=-r1/(s*l1)
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3))
c=(r2*lh)/(s*l1*l2)
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3))
e=(r1*lh)/(s*l1*l2)
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2)
g=-r2/(s*l2)
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3))
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=311.1270*sin(w1*t)
u1b=311.1270*sin(w1*t-2.094)
u1c=311.1270*sin(w1*t+2.094)
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-NP*lh/sqrt(3)*(i2a*(i1c -i1b)+i2b*(i1a -i1c)+i2c*(i1b-i1a))
di1a=a*i1a+b*i1b-b*i1c+c*i2a+d*i2b-d*i2c+v 1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b+b*i1c-d*i2a+c*i2b+d*i2c+v1*u1b
di1c=b*i1a -b*i1b+a*i1c+d*i2a-d*i2b+c*i2c+v1*u1c
di2a=e*i1a+f*i1b -f*i1c+g*i2a+h*i2b-h*i2c+v2*u1a
di2b=-f*i1a+e*i1b+f*i1c -h*i2a+g*i2b+h*i2c+v2*u1b
di2c=f*i1a-f*i1b+e*i1c+h*i2a -h*i2b+g*i2c+v2*u1c
domgm=m* omgm+md/J
" Parameter values:
wl:0
w1:376.99
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mitrip.t: Macro MITRIP.T para executar o programa itrip.t
MACRO MITRIP
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar itrip
" Description: Simular e plotar itrip
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst itrip
store i1a i1b i1c i2a i2b i2c omgm md
simu 0 0.5/f7
export f7 < f7 / 0
split 1 2
ashow omgm
ashow md
hcopy bmp itrip1
newplot
ashow i1a i1b i1c
text 'Corrente de Estator nas Fases a b c'
hcopy bmp itrip2
newplot
ashow i2a i2b i2c
text 'Corrente de Rotor nas Fases a b c'
hcopy bmp itrip3
END
Rotina itrig.t: Modelo de corrente trifsico com referencial sncrono.
CONTINUOUS SYSTEM ITRIG
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Corrente Trifsico
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE i1a i1b i1c i2a i2b i2c omgm
DER di1a di1b di1c di2a di2b di2c domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
a=-r1/(s*l1)
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3))
c=(r2*lh)/(s*l1*l2)
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3))
e=(r1*lh)/(s*l1*l2)
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2)
g=-r2/(s*l2)
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3))
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U
u1b=-U/2
u1c=-U/2
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-NP*lh/sqrt(3)*(i2a*(i1c -i1b)+i2b*(i1a -i1c)+i2c*(i1b-i1a))
di1a=a*i1a+b*i1b-b*i1c+c*i2a+d*i2b-d*i2c+v1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b+b*i1c-d*i2a+c*i2b+d*i2c+v1*u1b
di1c=b*i1a -b*i1b+a*i1c+d*i2a-d*i2b+c*i2c+v1*u1c
di2a=e*i1a+f*i1b -f*i1c+g*i2a+h*i2b-h*i2c+v2*u1a
di2b=-f*i1a+e*i1b+f*i1c -h*i2a+g*i2b+h*i2c+v2*u1b
di2c=f*i1a-f*i1b+e*i1c+h*i2a -h*i2b+g*i2c+v2*u1c
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:376.9911
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mitrig.t: Macro MITRIG.T para executar o programa itrig.t
MACRO MITRIG
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar itrig
" Description: Simular e plotar itrig
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst itrig
store i1a i1b i1c i2a i2b i2c omgm md
simu 0 0.5/f8
export f8 < f8 /0
split 1 2
ashow omgm
ashow md
hcopy bmp itrig1
newplot
ashow i1a i1b i1c
text 'Corrente de Estator nas Fases a b c'
hcopy bmp itrig2
newplot
ashow i2a i2b i2c
text 'Corrente de Rotor nas Fases a b c'
hcopy bmp itrig3
END
B.1.2)
Rotinas a Serem Usadas no Programa Octave
Rotina ftrip.m: Modelo de fluxo trifsico com referencial fixo no estator

%ftrip.m - rotina para modelo de fluxo trifasico com referencial parado
function yp = ftrip (y,t)
%parametros da maquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
kd=0; M=0.027;NP=2;wl=0;
u1a=311.1270*sin(w1*t);u1b=311.1270*sin(w1*t-2*pi/3);
u1c=311.1270*sin(w1*t+2*pi/3);
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=NP*lh/(sqrt(3)*s*l1*l2)*(y(1)*(y(6)-y(5))+y(2)*(y(4)-y(6))+y(3)*(y(5)-y(4)));
a=-r1/(s*l1);
b=wl/sqrt(3);
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2/sqrt(3);
m=-kd/M;
yp=[a b -b c 0 0 0; ...
-b a b 0 c 0 0; ...
b -b a 0 0 c 0; ...
d 0 0 E f -f 0; ...
0 d 0 -f E f 0; ...
0 0 d f -f E 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u1c;0;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
Rotina mftrip.m: Macro MFTRIP.M para executar o programa ftrip.m
%mftrip.m - rotina para execuo do programa ftrip.m
%parmetros para calcular o md
l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;NP=2;
%definico do tempo de simulaco
t=linspace(0,0.5,1500);
%definico do vetor de condices iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definicao do tempo para clculo do tempo de simulaco
t0=clock;
%rotina para simulaco
y=lsode("ftrip",x0,t);
%construco dos grficos
w=figure(1);
%calculo do md
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)
title('Acelerao do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel. [rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
title('Torque Eletromagntico');ylabel('Torque [Nm]');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,md);
z=figure(2);
title('Fluxo de Estator nas Fases A B C');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo

[s]');grid;mplot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3));
z1=figure(3);
title('Fluxo de Rotor nas Fases A B C');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo
%clculo final do tempo de simulacao
tso_ftrip = etime(clock(),t0)
clear w z z1
Rotina ftrig.m: Modelo de fluxo trifsico com referencial sncrono
%ftrig.m - rotina para modelo de fluxo trifasico com referencial girando
function yp = ftrig (y,t)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
kd=0; M=0.027;NP=2;wl=376.9911;u1a=U;u1b=-U/2;u1c=u1b;
w2=wl-abs(NP*y(7));
a=-r1/(s*l1);
b=wl/sqrt(3);
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2/sqrt(3);
m=-kd/M;
yp=[a b -b c 0 0 0; ...
-b a b 0 c 0 0; ...
b -b a 0 0 c 0; ...
d 0 0 E f -f 0; ...
0 d 0 -f E f 0; ...
0 0 d f -f E 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u1c;0;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
Rotina mftrig.m: Macro MFTRIG.M para executar o programa ftrig.m
%mftrig.m - rotina para execuo do programa ftrig.m
l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;NP=2;
%definico do tempo de simulaco
t=linspace(0,0.5,1500);
%definico do vetor de condices iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definicao do tempo para clculo do tempo de simulaco
t0=clock;
%rotina para simulaco
y=lsode("ftrig",x0,t);
%construco dos grficos
w=figure(1);
%calculo do md
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)

subplot(1,2,2)
z=figure(2);
title('Fluxo de Estator nas Fases A B C');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo
z1=figure(3);
title('Fluxo de Rotor nas Fases A B C');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo
%clculo final do tempo de simulacao
tso_ftrig = etime(clock(),t0)
clear w z z1
Rotina itrip.m: Modelo de corrente trifsico com referencial fixo no estator
%itrip.m - rotina para modelo de corrente trifasico com referencial parado
function yp = itrip(y,t)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;kd=0;M=0.027;NP=2;
wl=0;u1a=311.1270*sin(w1*t+pi/2);u1b=311.1270*sin(w1*t-2*pi/3+pi/2);
u1c=311.1270*sin(w1*t+2*pi/3+pi/2);
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(4)*(y(3)-y(2))+y(5)*(y(1)-y(3))+y(6)*(y(2)-y(1)));
a=-r1/(s*l1);
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3));
c=(r2*lh)/(s*l1*l2);
d=(lh*(wl-w2))/(l1*s*sqrt(3));
E=(r1*lh)/(s*l1*l2);
f=(lh*(w2-wl))/(s*sqrt(3)*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3));
m=-kd/M;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b -b c d -d 0; ...
-b a b -d c d 0; ...
b -b a d -d c 0; ...
E f -f g h -h 0; ...
-f E f -h g h 0; ...
f -f E h -h g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u1c;v2*u1a;v2*u1b;v2*u1c;md/M];
clear a b c d E f g h m v1 v2
Rotina mitrip.m: Macro MITRIP.M para executar o programa itrip.m
clear all
%mitrip.m - rotina para execuo do programa itrip.m
l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;NP=2;
%definio do tempo de simulao
t=linspace(0,0.5,1500);
%definio do vetor de condies iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definio do tempo para clculo do tempo de simulao
t0=clock;
%rotina para simulao
y=lsode("itrip",x0,t);
%construo das sadas
w=figure(1);
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(:,4).*(y(:,3)-y(:,2))+y(:,5).*(y(:,1)-y(:,3))+y(:,6).*(y(:,2)-y(:,1)));
subplot(1,2,1)
title('Acelerao do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel.[rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
z=figure(2);
title('Comportamento Transitrio da Corrente de Estator nas Fases A B C');ylabel('Corrente
[A]');xlabel('Tempo [s]');grid;mplot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3));
z1=figure(3);
title('Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor nas Fases A B C');ylabel('Corrente
%calculo final do tempo de simulao
tso_itrip = etime(clock(),t0)
clear w z z1
Rotina itrig.m: Modelo de corrente trifsico com referencial sncrono
%itrig.m - rotina para modelo de corrente trifasico com referencial girando
function yp = itrig(y,t)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;kd=0;M=0.027;NP=2;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=-U/2;u1c=u1b;
w2=wl-abs(NP*y(7));
a=-r1/(s*l1);
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3));
c=(r2*lh)/(s*l1*l2);
E=(r1*lh)/(s*l1*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3));
m=-kd/M;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b -b c d -d 0; ...
-b a b -d c d 0; ...
b -b a d -d c 0; ...
E f -f g h -h 0; ...
-f E f -h g h 0; ...
f -f E h -h g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u1c;v2*u1a;v2*u1b;v2*u1c;md/M];
Rotina mitrig.m: Macro MITRIG.M para executar o programa itrig.m

clear all
%mitrig.m - rotina para execuo do programa itrig.m
l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;NP=2;
t=linspace(0,0.5,1500);
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
t0=clock;
y=lsode("itrig",x0,t);
%construo das sadas
w=figure(1);
md=-NP*lh/sqrt(3)*(y(:,4).*(y(:,3)-y(:,2))+y(:,5).*(y(:,1)-y(:,3))+y(:,6).*(y(:,2)-y(:,1)));
subplot(1,2,1)
title('Acelerao do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel.[rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
z=figure(2);
title('Comportamento Transitrio da Corrente de Estator nas Fases A B C');ylabel('Corrente
z1=figure(3);
title('Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor nas Fases A B C');ylabel('Corrente
tso_itrig = etime(clock(),t0)
clear w z z1
B.1.3)
Rotinas a Serem Usadas no Programa Matlab
Rotina ftrip.m: Modelo de fluxo trifsico com referencial fixo no estator

%ftrip.m - rotina para modelo de fluxo trifasico com referencial fixo no estator
function yp = ftrip(t,y)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;wl=0;
u1a=311.1270*sin(w1*t);u1b=311.1270*sin(w1*t-2*pi/3);
u1c=311.1270*sin(w1*t+2*pi/3);
w2=wl-abs(NP*y(7));
a=-r1/(s*l1);
b=wl/sqrt(3);
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2/sqrt(3);
m=-kd/J;
yp=[a b -b c 0 0 0; ...
-b a b 0 c 0 0; ...
b -b a 0 0 c 0; ...
d 0 0 e f -f 0; ...
0 d 0 -f e f 0; ...
0 0 d f -f e 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u1c;0;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
Rotina ftrig.m: Modelo de fluxo trifsico com referencial sncrono
%yftrig.m - rotina para modelo de fluxo trifasico com referencial sncrono
function yp = ftrig(t,y)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027; NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=-U/2;u1c=u1b;
w2=wl-abs(NP*y(7));
a=-r1/(s*l1);
b=wl/sqrt(3);
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2/sqrt(3);
m=-kd/J;
yp=[a b -b c 0 0 0; ...
-b a b 0 c 0 0; ...
b -b a 0 0 c 0; ...
d 0 0 e f -f 0; ...
0 d 0 -f e f 0; ...
0 0 d f -f e 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u1c;0;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
Rotina itrip.m: Modelo de corrente trifsico com referencial fixo no estator

%itrip.m - rotina para modelo de corrente trifasico
%
com referencial fixo no estator
function yp = itrip(t,y)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=0;u1a=311.1270*sin(w1*t+pi/2);u1b=311.1270*sin(w1*t-2*pi/3+pi/2);
u1c=311.1270*sin(w1*t+2*pi/3+pi/2);
w2=wl-abs(NP*y(7));
a=-r1/(s*l1);
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3));
c=(r2*lh)/(s*l1*l2);
e=(r1*lh)/(s*l1*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3));
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b -b c d -d 0; ...
-b a b -d c d 0; ...
b -b a d -d c 0; ...
e f -f g h -h 0; ...
-f e f -h g h 0; ...
f -f e h -h g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u1c;v2*u1a;v2*u1b;v2*u1c;md/J];
clear a b c d e f g h m v1 v2
Rotina itrig.m: Modelo de corrente trifsico com referencial sncrono
%itrig.m - rotina para modelo de corrente trifasico
%
com referencial sncrono
function yp = itrig(t,y)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=-U/2;u1c=u1b;
w2=wl-abs(NP*y(7));
a=-r1/(s*l1);
b=(wl-((1-s)*w2))/(s*sqrt(3));
c=(r2*lh)/(s*l1*l2);
e=(r1*lh)/(s*l1*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=(w2-(wl*(1-s)))/(s*sqrt(3));
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b -b c d -d 0; ...
-b a b -d c d 0; ...
b -b a d -d c 0; ...
e f -f g h -h 0; ...
-f e f -h g h 0; ...
f -f e h -h g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u1c;v2*u1a;v2*u1b;v2*u1c;md/J];
B.2) Notao Ortogonal

fixo no estator para o modelo trifsico.
B.2.1)
Rotina fab0p.t: Modelo de fluxo ortogonal com referencial fixo no estator.

CONTINUOUS SYSTEM FAB0P
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Fluxo Alfa Beta Zero
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE f1a f1b f10 f2a f2b f20 omgm
DER df1a df1b df10 df2a df2b df20 domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2
m=-kd/J
u1a=U*cos(w1*t)
u1b=U*sin(w1*t)
u10=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(f1a*f2b-f1b*f2a)
df1a=a*f1a+b*f1b+c*f2a+u1a
df1b=-b*f1a+a*f1b+c*f2b+u1b
df10=a*f10+c*f20+u10
df2a=d*f1a+e*f2a+f*f2b
df2b=d*f1b -f*f2a+e*f2b
df20=d*f10+e*f20
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:0
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mfab0p.t: Macro MFAB0P.T para executar o programa fab0p.t
MACRO MFAB0P
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar fab0p
" Description: Simular e plotar fab0p
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst fab0p
store f1a f1b f10 f2a f2b f20 omgm md
simu 0 0.5/f3
export f3 < f3 /0
split 1 2
ashow omgm
ashow md
hcopy bmp fab0p1
newplot
ashow f1a f1b f10
text 'Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp fab0p2
newplot
ashow f2a f2b f20
text 'Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp fab0p3
END
Rotina fab0g.t: Modelo de fluxo ortogonal com referencial sncrono.
CONTINUOUS SYSTEM FAB0G
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Fluxo Alfa Beta Zero
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99

STATE f1a f1b f10 f2a f2b f20 omgm
DER df1a df1b df10 df2a df2b df20 domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2
m=-kd/J
u1a=U
u1b=0
u10=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
df10=a*f10+c*f20+u10
df20=d*f10+e*f20
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:376.9911
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mfab0g.t: Macro MFAB0G.T para executar o programa fab0g.t
MACRO MFAB0G
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar fab0g
" Description: Simular e plotar fab0g
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99

algor dopri45r
error 1e-6
syst fab0g
store f1a f1b f10 f2a f2b f20 omgm md
simu 0 0.5/f4
export f4 < f4 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Evolucao do Motor'
ashow md
hcopy bmp fab0g1
newplot
ashow f1a f1b f10
text 'Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp fab0g2
newplot
ashow f2a f2b f20
text 'Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp fab0g3
END
Rotina iab0p.t: Modelo de corrente ortogonal com referencial fixo no estator.
CONTINUOUS SYSTEM IAB0P
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Corrente Alfa Beta Zero
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE i1a i1b i10 i2a i2b i20 omgm
DER di1a di1b di10 di2a di2b di20 domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=1/s*(wl-w2*(1-s))
c=r2*lh/(s*l1*l2)
d=lh/(s*l1)*(wl-w2)
e=r1*lh/(s*l1*l2)
f=lh/(s*l2)*(wl-w2)
g=-r2/(s*l2)
h=1/s*(wl*(1-s)-w2)
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U*cos(w1*t)
u1b=U*sin(w1*t)
u10=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
md=-3*NP*lh/2*(i1a*i2b-i1b*i2a)
di1a=a*i1a+b*i1b+c*i2a+d*i2b+v1*u1a
di1b=-b*i1a+a*i1b-d*i2a+c*i2b+v1*u1b
di10=a*i10+c*i20+v1*u10
di2a=e*i1a -f*i1b+g*i2a -h*i2b+v2*u1a
di2b=f*i1a+e*i1b+h*i2a+g*i2b+v2*u1b
di20=e*i10+g*i20+v2*u10
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:0
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina miab0p.t: Macro MIAB0P.T para executar o programa iab0p.t
MACRO MIAB0P
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar iab0p
" Description: Simular e plotar iab0p
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst iab0p
store i1a i1b i10 i2a i2b i20 omgm md
simu 0 0.5/f9
export f9 < f9 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelrao do Motor'
ashow md
hcopy bmp iab0p1
newplot
ashow i1a i1b i10
text 'Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero'

hcopy bmp iab0p2
newplot
ashow i2a i2b i20
text 'Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp iab0p3
END
Rotina iab0g.t: Modelo de corrente ortogonal com referencial sncrono.
CONTINUOUS SYSTEM IAB0G
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Corrente Alfa Beta Zero
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE i1a i1b i10 i2a i2b i20 omgm
DER di1a di1b di10 di2a di2b di20 domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=1/s*(wl-w2*(1-s))
c=r2*lh/(s*l1*l2)
d=lh/(s*l1)*(wl-w2)
e=r1*lh/(s*l1*l2)
f=lh/(s*l2)*(wl-w2)
g=-r2/(s*l2)
h=1/s*(wl*(1-s)-w2)
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U
u1b=0
u10=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
di10=a*i10+c*i20+v1*u10
di2a=e*i1a -f*i1b+g*i2a -h*i2b+v2*u1a
di2b=f*i1a+e*i1b+h*i2a+g*i2b+v2*u1b
di20=e*i10+g*i20+v2*u10
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:376.9911
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina miab0g.t: Macro MIAB0G.T para executar o programa iab0g.t
MACRO MIAB0G
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar iab0g
" Description: Simular e plotar iab0g
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst iab0g
store i1a i1b i10 i2a i2b i20 omgm md
simu 0 0.5/f10
export f10 < f10 /0
split 1 2
ashow omgm
text 'Acelrao do Motor'
ashow md
hcopy bmp iab0g1
newplot
ashow i1a i1b i10
text 'Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp iab0g2
newplot
ashow i2a i2b i20
text 'Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero'
hcopy bmp iab0g3
END
B.2.2)
Rotina fab0p.m: Modelo de fluxo ortogonal com referencial fixo no estator.

%fab0p.m - rotina para modelo de fluxo alfabetazero com referencial parado
function yp = fab0p (y,t)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;

kd=0; M=0.027;NP=2;wl=0;u1a=U*cos(w1*t);u1b=U*sin(w1*t);u10=0;
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/M;
yp=[a b 0 c 0 0 0; ...
-b a 0 0 c 0 0; ...
0 0 a 0
0 c 0; ...
d 0 0 E f 0 0; ...
0 d 0 -f E 0 0; ...
0 0 d 0 0 E 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u10;0;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
Rotina mfab0p.m: Macro MFAB0P.M para executar o programa fab0p.m
clear all
%mfab0p.m - rotina para execuo do programa fab0p.m
%parametros para calcular o md
l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;NP=2;
%definicao do tempo de simulacao
t=linspace(0,0.5,1500);
%definicao do vetor de condicoes iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definicao do tempo para calculo do tempo de simulacao
t0=clock;
%rotina para simulacao
y=lsode("fab0p",x0,t);
%construcao dos graficos
w=figure(1);
%calculo do md
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)
title('Evoluo do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Vel. [rad/s]');grid;plot(t,y(:,7));
subplot(1,2,2)
z=figure(2);
title('Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo
z1=figure(3);
title('Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo
%calculo do tempo de simulacao
tso_fab0p = etime(clock(),t0)
clear w z z1 z2 wz wz1 wz2
Rotina fab0g.m: Modelo de fluxo ortogonal com referencial sncrono.

%fab0g.m - rotina para modelo de fluxo alfabetazero com referencial parado
function yp = fab0g (y,t)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
kd=0; M=0.027;NP=2;wl=376.9911;u1a=U;u1b=0;u10=0;
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/M;
yp=[a b 0 c 0 0 0; ...
-b a 0 0 c 0 0; ...
0 0 a 0
0 c 0; ...
d 0 0 E f 0 0; ...
0 d 0 -f E 0 0; ...
0 0 d 0 0 E 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u10;0;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
Rotina mfab0g.m: Macro MFAB0G.M para executar o programa fab0g.m
%mfab0g.m - rotina para execuo do programa fab0g.m
l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;NP=2;
t=linspace(0,0.5,1500);
%definio do vetor de condicoes iniciais
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
t0=clock;
y=lsode("fab0g",x0,t);
%construcao dos graficos
w=figure(1);
%clculo do md
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)
subplot(1,2,2)
z=figure(2);
title('Fluxo de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo
[s]');grid;mp lot(t,y(:,1),t,y(:,2),t,y(:,3));
z1=figure(3);
title('Fluxo de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Fluxo [Wb]');xlabel('Tempo

%clculo do tempo de simulao
tso_fab0g = etime(clock(),t0)
Rotina iab0p.m: Modelo de corrente ortogonal com referencial fixo no estator.
%iab0p.m - rotina para modelo de corrente ortogonal com referencial parado
function yp = iab0p (y,t)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;kd=0;M=0.027;NP=2;
wl=0;u1a=U*cos(w1*t);u1b=U*sin(w1*t);u10=0;
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/2*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-w2*(1-s));
c=r2*lh/(s*l1*l2);
d=lh/(s*l1)*(wl-w2);
E=r1*lh/(s*l1*l2);
f=lh/(s*l2)*(wl-w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(wl*(1-s)-w2);
m=-kd/M;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0 c d 0 0; ...
-b a 0 -d c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
E -f 0 g -h 0 0; ...
f E 0 h g 0 0; ...
0 0 E 0 0 g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u10;v2*u1a;v2*u1b;v2*u10;md/M];
Rotina miab0p.m: Macro MIAB0P.M para executar o programa iab0p.m
clear all
%miab0p.m - rotina para execuo do programa iab0p.m
l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;NP=2;
t=linspace(0,0.5,1500);
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definio do tempo para calculo do tempo de simulao
t0=clock;
y=lsode("iab0p",x0,t);
%construo dos grficos
w=figure(1);
%clculo do md
md=-3*NP*lh/2*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)
subplot(1,2,2)
z=figure(2);
title('Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Corrente [A]');xlabel('Tempo
z1=figure(3);
title('Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Corrente [A]');xlabel('Tempo
tso_iab0p = etime(clock(),t0)
clear w z z1
Rotina iab0g.m: Modelo de fluxo ortogonal com referencial sncrono.
%iortg.m - rotina para modelo de corrente ortogonal com referencial girando
function yp = iab0g (y,t)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;kd=0;M=0.027;NP=2;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=0;u10=0;
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/2*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-w2*(1-s));
c=r2*lh/(s*l1*l2);
E=r1*lh/(s*l1*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(wl*(1-s)-w2);
m=-kd/M;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0 c d 0 0; ...
-b a 0 -d c 0 0; ...
0 0 a 0 0 c 0; ...
E -f 0 g -h 0 0; ...
f E 0 h g 0 0; ...
0 0 E 0 0 g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u10;v2*u1a;v2*u1b;v2*u10;md/M];
Rotina miab0g.m: Macro MIAB0G.M para executar o programa iab0g.m
clear all
%miab0g.m - rotina para execuo do programa iab0g.m
l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=0.0820;NP=2;

t=linspace(0,0.5,1500);
x0=[0;0;0;0;0;0;0];
%definio do tempo para calculo do tempo de simulao
t0=clock;
y=lsode("iab0g",x0,t);
%construo dos grficos
w=figure(1);
%clculo do md
md=-3*NP*lh/2*(y(:,1).*y(:,5)-y(:,2).*y(:,4));
subplot(1,2,1)
subplot(1,2,2)
z=figure(2);
title('Corrente de Estator nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Corrente [A]');xlabel('Tempo
z1=figure(3);
title('Corrente de Rotor nos Eixos Alfa Beta Zero');ylabel('Corrente [A]');xlabel('Tempo
tso_iab0g = etime(clock(),t0)
clear w z z1
B.2.3)
Rotinas a Serem Usadas no Programa Matlab
Rotina fab0p.m: Modelo de fluxo ortogonal com referencial fixo no estator.

%fab0p.m - rotina para modelo de fluxo alfabetazero com referencial
%fixo no estator
function yp = fab0p (t,y)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=0;u1a=U*cos(w1*t);
u1b=U*sin(w1*t);u10=0;
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/J;
yp=[a
-b a
0
d 0
0 d
b 0 c 0 0 0; ...
0 0 c 0 0; ...
0 a
0
0 c 0; ...
0 e f 0 0; ...
0 -f e 0 0; ...
0 0 d 0 0 e 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u10;0;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
Rotina fab0g.m: Modelo de fluxo ortogonal com referencial sncrono.
%fab0g.m - rotina para modelo de fluxo alfabetazero com referencial sincrono
function yp = yab0 (t,y)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=0;u10=0;
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/J;
yp=[a
-b a
0
d 0
0 d
b 0 c 0 0 0; ...
0 0 c 0 0; ...
0 a
0
0 c 0; ...
0 e f 0 0; ...
0 -f e 0 0; ...
0 0 d 0 0 e 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[u1a;u1b;u10;0;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
Rotina iab0p.m: Modelo de corrente ortogonal com referencial fixo no estator.
%iab0p.m - rotina para modelo de corrente alfabetazero
%
function yp = iab0p (t,y)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=0;u1a=U*cos(w1*t);u1b=U*sin(w1*t);u10=0;
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/2*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-w2*(1-s));
c=r2*lh/(s*l1*l2);
e=r1*lh/(s*l1*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(wl*(1-s)-w2);
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a
-b a
0
e -f
f e
b 0 c d 0 0; ...
0 -d c 0 0; ...
0 a
0
0 c 0; ...
0 g -h 0 0; ...
0 h g 0 0; ...
0 0 e 0 0 g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u10;v2*u1a;v2*u1b;v2*u10;md/J];
Rotina iab0g.m: Modelo de corrente ortogonal com referencial sncrono.
%iab0g.m - rotina para modelo de corrente alfabetazero com referencial sncrono
function yp = iab0g (t,y)
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=0;u10=0;
w2=wl-abs(NP*y(7));
md=-3*NP*lh/2*(y(1)*y(5)-y(2)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-w2*(1-s));
c=r2*lh/(s*l1*l2);
e=r1*lh/(s*l1*l2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(wl*(1-s)-w2);
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a
-b a
0
e -f
f e
b 0 c d 0 0; ...
0 -d c 0 0; ...
0 a
0
0 c 0; ...
0 g -h 0 0; ...
0 h g 0 0; ...
0 0 e 0 0 g 0; ...
0 0 0 0 0 0 m]* y + ...
[v1*u1a;v1*u1b;v1*u10;v2*u1a;v2*u1b;v2*u10;md/J];
B.3) Notao Vetorial

fixo no estator para o modelo vetorial.
B.3.1)
Rotina fvetp.t: Modelo de fluxo vetorial com referencial fixo no estator.

CONTINUOUS SYSTEM FVETP
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Fluxo Vetorial Separado
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE f1a f1b f2a f2b omgm
DER df1a df1b df2a df2b domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=wl
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2
m=-kd/J
u1a=U*cos(w1*t)
u1b=U*sin(w1*t)
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:0
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mfvetp.t: Macro MFVETP.T para executar o programa fvetp.t
MACRO MFVETP
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar fvetp
" Description: Simular e plotar fvetp
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst fvetp
store f1a f1b f2a f2b omgm md
simu 0 0.5/f5
export f5 < f5 /0
split 1 2
ashow omgm
ashow md
hcopy bmp fvetp1
newplot
ashow f1a f1b
text 'Comportamento Transitrio do Fluxo de Estator Real e Imaginario'
hcopy bmp fvetp2
newplot
ashow f2a f2b
text 'Comportamento Transitrio do Fluxo de Rotor Real e Imaginario'
hcopy bmp fvetp3
newplot
ashow f1b (f1a)
text 'Composicao Complexa do Fluxo de Estator'
hcopy bmp fvetp4
newplot
ashow f2b (f2a)
text 'Composicao Complexa do Fluxo de Rotor'
hcopy bmp fvetp5
END
Rotina fvetg.t: Modelo de fluxo vetorial com referencial sncrono.
CONTINUOUS SYSTEM FVETG
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Fluxo Vetorial Separado

" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE f1a f1b f2a f2b omgm
DER df1a df1b df2a df2b domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
a=-r1/(s*l1)
b=wl
c=r1*lh/(s*l1*l2)
d=r2*lh/(s*l1*l2)
e=-r2/(s*l2)
f=w2
m=-kd/J
u1a=U
u1b=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:376.9911
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mfvetg.t: Macro MFVETG.T para executar o programa fvetg.t
MACRO MFVETG
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar fvetg
" Description: Simular e plotar fvetg
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99

algor dopri45r
error 1e-6
syst fvetg
store f1a f1b f2a f2b omgm md
simu 0 0.5/f6
export f6 <f6 /0
split 1 2
ashow omgm
ashow md
hcopy bmp fvetg1
newplot
ashow f1a f1b
text 'Comportamento Transitrio do Fluxo de Estator Real e Imaginario'
hcopy bmp fvetg2
newplot
ashow f2a f2b
text 'Comportamento Transitrio do Fluxo de Rotor Real e Imaginario'
hcopy bmp fvetg3
newplot
ashow f1b (f1a)
text 'Composicao Complexa do Fluxo de Estator'
hcopy bmp fvetg4
newplot
ashow f2b (f2a)
text 'Composicao Complexa do Fluxo de Rotor'
hcopy bmp fvetg5
END
Rotina ivetp.t: Modelo de corrente vetorial com referencial fixo no estator.
CONTINUOUS SYSTEM IVSP
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Corrente Vetorial Separado
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE i1a i1b i2a i2b omgm
DER di1a di1b di2a di2b domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=1/s*(wl-(1-s)*w2)
c=r2*(1-s)/(s*lh)
d=1/s*(lh/l1*wl-l2/lh*(1-s)*w2)
e=r1*(1-s)/(s*lh)
f=1/s*(l1/lh*(1-s)*wl-lh/l2*w2)
g=-r2/(s*l2)
h=1/s*(w2-(1-s)*wl)
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U*cos(w1*t)
u1b=U*sin(w1*t)
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
di2a=e*i1a -f*i1b+g*i2a+h*i2b+v2*u1a
di2b=f*i1a+e*i1b-h*i2a+g*i2b+v2*u1b
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:0
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mivetp.t: Macro MIVETP.T para executar o programa ivetp.t
MACRO MIVETP
" Ve rsion:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar ivetp
" Description: Simular e plotar ivetp
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst ivetp
store i1a i1b i2a i2b omgm md
simu 0 0.5/f11
export f11 < f11 /0
split 1 2
ashow omgm
ashow md

hcopy bmp ivetp1
newplot
ashow i1a i1b
text 'Comportamento Transitrio da Corrente de Estator Real e Imaginario'
hcopy bmp ivetp2
newplot
ashow i2a i2b
text 'Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor Real e Imaginario'
hcopy bmp ivetp3
newplot
ashow i1b (i1a)
text 'Composicao Complexa da Corrente de Estator'
hcopy bmp ivetp4
newplot
ashow i2b (i2a)
text 'Composicao Complexa da Corrente de Rotor'
hcopy bmp ivetp5
END
Rotina ivetg.t: Modelo de corrente vetorial com referencial sncrono.
CONTINUOUS SYSTEM IVSG
" Version:
1.0
" Abstract: Modelo de Corrente Vetorial Separado
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
05/11/99
STATE i1a i1b i2a i2b omgm
DER di1a di1b di2a di2b domgm
TIME t
" Initializations:
s=1-lh^2/l1^2
T1=l1/r1
T2=l2/r2
a=-r1/(s*l1)
b=1/s*(wl-(1-s)*w2)
c=r2*(1-s)/(s*lh)
d=1/s*(lh/l1*wl-l2/lh*(1-s)*w2)
e=r1*(1-s)/(s*lh)
f=1/s*(l1/lh*(1-s)*wl-lh/l2*w2)
g=-r2/(s*l2)
h=1/s*(w2-(1-s)*wl)
m=-kd/J
v1=1/(s*l1)
v2=-lh/(s*l1*l2)
u1a=U
u1b=0
" Equations:
w2=wl-abs(NP*omgm)
di2a=e*i1a -f*i1b+g*i2a+h*i2b+v2*u1a
di2b=f*i1a+e*i1b-h*i2a+g*i2b+v2*u1b
domgm=m*omgm+md/J
" Parameter values:
wl:376.9911
w1:376.9911
U:311.13
r1:7.56
r2:3.84
l1:0.35085
l2:0.35085
lh:0.33615
kd:0
J:0.027
NP:2
END
Rotina mivetg.t: Macro MIVETG.T para executar o programa fietg.t
MACRO MIVETG
" Version:
1.0
" Abstract: Macro para iniciar ivetg
" Description: Simular e plotar ivetg
" Revision: 1.0
" Author:
Marcelo M. Cad
" Created:
06/11/99
algor dopri45r
error 1e-6
syst ivetg
store i1a i1b i2a i2b omgm md
simu 0 0.5/f12
export f12 < f12 /0
split 1 2
ashow omgm
ashow md
hcopy bmp ivetg1
newplot
ashow i1a i1b
text 'Comportamento Transitrio da Corrente de Estator Real e Imaginario'
hcopy bmp ivetg2
newplot
ashow i2a i2b
text 'Comportamento Transitrio da Corrente de Rotor Real e Imaginario'
hcopy bmp ivetg3
newplot
ashow i1b (i1a)
text 'Composicao Complexa da Corrente de Estator'
hcopy bmp ivetg4

newplot
ashow i2b (i2a)
text 'Composicao Complexa da Corrente de Rotor'
hcopy bmp ivetg5
END
B.3.2)
Rotina fvetp.m: Modelo de fluxo vetorial com referencial fixo no estator.

%fvetp.m - rotina para calculo do modelo de fluxo vetorial com referencial fixo no estator.
function yp = fvetp (y,t);
%dados da mquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
kd=0; M=0.027;NP=2;T1=0.0464; T2=0.0914;wl=0;u1a=U*cos(w1*t);
u1b=U*sin(w1*t);
%equaes para ode
w2=wl-abs(NP*y(5));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(4)-y(2)*y(3));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
E=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/M;
yp=[a b
-b a 0
d 0 E
0 d -f
0 0 0
c 0 0;...
c 0;...
f 0;...
E 0;...
0 m]*y+[u1a;u1b;0;0;md/M];
clear a b c d E f m
Rotina mfvet.m: Macro MFVETP.M para executar o programa fvetp.m
%mfvetp.m - rotina para execuo do programa fvetp.m
l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;NP=2;
t=linspace(0,0.5,1500);
x0=[0;0;0;0;0];
%definio do tempo para calculo do temp o de simulao
t0=clock;
y=lsode("fvetp",x0,t);
%construo das sadas
w=figure(1);
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(:,1).*y(:,4)-y(:,2).*y(:,3));
subplot(1,2,1)
title('Acelerao do Motor');xlabel('Tempo [s]');ylabel('Velocidade [rad/s]');grid;plot(t,y(:,5));
subplot(1,2,2)
title('Conjugado da Acelerao');ylabel('Torque');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,md);
z=figure(2);
title('Fluxo de Estator Real');ylabel('Fluxo');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,y(:,1));
z1=figure(3);
title('Fluxo de Estator Imaginrio');ylabel('Fluxo');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,y(:,2));
z2=figure(4);
title('Composicao Complexa do Fluxo de Estator');ylabel('Imaginario');xlabel('Real');grid;plot(y(:,1),y(:,2));
wz=figure(5);
title('Fluxo de Rotor Real');ylabel('Flu xo');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,y(:,3));
wz1=figure(6);
title('Fluxo de Rotor Imaginrio');ylabel('Fluxo');xlabel('Tempo [s]');grid;plot(t,y(:,4));
wz2=figure(7);
title('Composicao Complexa do Fluxo de Rotor');ylabel('Imaginario');xlabel('Real');grid;plot(y(:,3),y(:,4));
tso_fvetp = etime(clock(),t0)
B.3.3)
Rotinas para uso no Programa Matlab
Rotina fvetp.m: Modelo de fluxo vetorial com referencial fixo no estator.

%fvetp.m - rotina para calculo do modelo de fluxo vetorial separado em parte real e imaginaria
%
function yp = fvetp (t,y);
%dados da mquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=0;u1a=U*cos(w1*t);u1b=U*sin(w1*t);
%equaes para ode
w2=wl-abs(NP*y(5));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(4)-y(2)*y(3));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/J;
yp=[a b
-b a 0
d 0 e
0 d -f
0 0 0
c 0 0;...
c 0;...
f 0;...
e 0;...
0 m]*y+[u1a;u1b;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
Rotina fvetg.m: Modelo de fluxo vetorial com referencial sncrono.
%fvetg.m - rotina para calculo do modelo de fluxo vetorial separado em parte real e imaginaria
%
function yp = fvetg (t,y);
%dados da mquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0;J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=0;
%equaes para ode
w2=wl-abs(NP*y(5));
md=-3*NP*lh/(2*s*l1*l2)*(y(1)*y(4)-y(2)*y(3));
a=-r1/(s*l1);
b=wl;
c=r1*lh/(s*l1*l2);
d=r2*lh/(s*l1*l2);
e=-r2/(s*l2);
f=w2;
m=-kd/J;
yp=[a b
-b a 0
d 0 e
0 d -f
0 0 0
c 0 0;...
c 0;...
f 0;...
e 0;...
0 m]*y+[u1a;u1b;0;0;md/J];
clear a b c d e f m
Rotina ivetp.m: Modelo de corrente vetorial com referencial fixo no estator.
%ivetp.m - rotina para calculo do modelo de corrente vetorial separado
%
em parte real e imaginaria com referencial fixo no estator
function yp = ivetp(t,y);
%dados da mquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=0;u1a=U*cos(w1*t);u1b=U*sin(w1*t);
%equaes para ode
w2=wl-abs(NP*y(5));
md=3/2*NP*lh*(y(2)*y(3)-y(1)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-(1-s)*w2);
c=r2*(1-s)/(s*lh);
d=1/s*(lh/l1*wl-l2/lh*(1-s)*w2);
e=r1*(1-s)/(s*lh);
f=1/s*(l1/lh*(1-s)*wl-lh/l2*w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(w2-(1-s)*wl);
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b c d 0;...
-b a -d c 0;...
e -f g h 0;...
f e -h g 0;...
0 0 0 0 m]*y+[v1*u1a;v1*u1b;v2*u1a;v2*u1b;md/J];
Rotina ivetg.m: Modelo de corrente vetorial com referencial sncrono.

%ivetg.m - rotina para calculo do modelo de corrente vetorial separado
%
em parte real e imaginaria com referencial sncrono
function yp = ivetg (t,y);
%dados da mquina
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;u1a=U;u1b=0;
%equaes para ode
w2=wl-abs(NP*y(5));
md=3/2*NP*lh*(y(2)*y(3)-y(1)*y(4));
a=-r1/(s*l1);
b=1/s*(wl-(1-s)*w2);
c=r2*(1-s)/(s*lh);
d=1/s*(lh/l1*wl-l2/lh*(1-s)*w2);
e=r1*(1-s)/(s*lh);
f=1/s*(l1/lh*(1-s)*wl-lh/l2*w2);
g=-r2/(s*l2);
h=1/s*(w2-(1-s)*wl);
m=-kd/J;
v1=1/(s*l1);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b c d 0;...
-b a -d c 0;...
e -f g h 0;...
f e -h g 0;...
0 0 0 0 m]*y+[v1*u1a;v1*u1b;v2*u1a;v2*u1b;md/J];
B.4) Notao Vetorial Com plexa

fixo no estator para o modelo vetorial complexo, utilizando-se apenas os Programas
Matlab e Simulink / Matlab.
B.4.1)
Rotinas para uso no Programa Matlab
Rotina fcomp.m: Modelo de fluxo vetorial complexo com referencial fixo no estator.
%fcomp.m - rotina para modelo de fluxo vetorial complexo com referencial
%fixo no estator
function yp = fcomp (t,y);
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=0;u1a=U*cos(w1*t);u1b=U*sin(w1*t);U=u1a+i*u1b;
w2=wl-abs(NP*y(3));
md=-3/2*NP*imag((-lh*y(1)/(l1*l2-lh^2)+l1*y(2)/(l1*l2-lh^2))*conj(y(2)));
a=-(r1*l2/(l1*l2-lh^2)+i*wl);
b=r1*lh/(l1*l2-lh^2);
c=r2*lh/(l1*l2-lh^2);
d=-(r2*l1/(l1*l2-lh^2)+i*w2);
m=-kd/J;
yp=[a b 0;...
c d 0;...
0 0 m]*y + [U;0;md/J];
clear a b c d m
Rotina fcomg.m: Modelo de fluxo vetorial complexo com referencial sncrono.
%fcomg.m - rotina para modelo de fluxo vetorial complexo com referencial sncrono
function yp = fcomg (t,y);
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;U=311.1270;
w2=wl-abs(NP*y(3));
md=-3/2*NP*imag((-lh*y(1)/(l1*l2-lh^2)+l1*y(2)/(l1*l2-lh^2))*conj(y(2)));
a=-(r1*l2/(l1*l2-lh^2)+i*wl);
b=r1*lh/(l1*l2-lh^2);
c=r2*lh/(l1*l2-lh^2);
d=-(r2*l1/(l1*l2-lh^2)+i*w2);
m=-kd/J;
yp=[a b 0;...
c d 0;...
0 0 m]*y + [U;0;md/J];
clear a b c d m
Rotina icomp.m: Modelo de corrente vetorial complexo com referencial fixo no estator.
%icomp.m - rotina para modelo de corrente vetorial complexo
%
function yp = icomp (t,y);
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=0;u1a=U*cos(w1*t);u1b=U*sin(w1*t);U=u1a+i*u1b;
w2=wl-abs(NP*y(3));
md =3/2*NP*lh*imag(y(1)*conj(y(2)));
a=-(1/s)*(r1/l1+i*(wl-w2*(1-s)));
b=lh/(l1*s)*(r2/l2+i*(w2-wl));
c=lh/(l2*s)*(r1/l1+i*(wl-w2));
d=-(1/s)*(r2/l2+i*(w2-wl*(1-s)));
m=-kd/J;
v1=1/(l1*s);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0;...
c d 0;...
0 0 m]*y + [v1*U;v2*U;md/J];
clear a b c d m v1 v2
Rotina icomg.m: Modelo de corrente vetorial complexo com referencial sncrono.
%icomg.m - rotina para modelo de corrente vetorial complexo
%
function yp = icomg (t,y);
w1=120*pi;w2=0;md=0;U=311.1270;kd=0; J=0.027;NP=2;
r1=7.56; r2=3.84; l1=0.35085; l2=0.35085; lh=0.33615; s=0.0820;
wl=376.9911;U=311.1270;
w2=wl-abs(NP*y(3));
md=3/2*NP*lh*imag(y(1)*conj(y(2)));
a=-(1/s)*(r1/l1+i*(wl-w2*(1-s)));
b=lh/(l1*s)*(r2/l2+i*(w2-wl));
c=lh/(l2*s)*(r1/l1+i*(wl-w2));
d=-(1/s)*(r2/l2+i*(w2-wl*(1-s)));
m=-kd/J;
v1=1/(l1*s);
v2=-lh/(s*l1*l2);
yp=[a b 0;...
c d 0;...
0 0 m]*y + [v1*U;v2*U;md/J];
clear a b c d m v1 v2
B.4.2)
Rotinas para uso no Programa Simulink / Matlab
As rotinas criadas para uso no Simulink / Matlab, seguem a estrutura da

Tabela 2, e como foi descrito no decorrer do trabalho, so todas em formato de diagrama de blocos, e foram apresentadas no captulo 4, a seguir seguem as S-Functions
criadas para execuo da notao complexa.
Rotina flux1p.m: Modelo de fluxo complexo com referencial fixo no estator.
function [sys,x0,str,ts] = flux1p (t,x,u,flag)
%Laplace das equaes diferenciais do motor de induo
%Variveis usadas so L1, L2, R1, R2, wl, md, Lh, s
%entradas: u1, wmec, w1, w2
%sadas: y1, y2, y3
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;wl=0;
switch flag
case 0 % Inicializao
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=2;
sizes.NumDiscStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=4;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
case 1 %Se flag=1, retorna nmero de estados
xr= u(1) - r1/(s*l1)*x(1) + wl*x(2) + u(3);
xi= u(2) - wl*x(1) - r1/(s*l1)*x(2) + u(4);
sys=[xr xi];
case 3 %Se flag=3, retorna o nmero de sadas
sys=x;
case { 2, 4, 9 } % estados nao utilizados
sys=[];
otherwise % erro
error(['Flag invalido = ',num2str(flag)]);
end;
Rotina flux2p.m: Modelo de fluxo complexo com referencial fixo no estator.
function [sys,x0,str,ts] = flux2p (t,x,u,flag)
%sadas: y1, y2, y3
r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
switch flag
sizes=simsizes;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=3;
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
xr= u(1) - r2/(s*l2)*x(1) + u(3)*x(2);
xi= u(2) - r2/(s*l2)*x(2) - u(3)*x(1);
sys=[xr xi];
sys=x;

sys=[];
otherwise % erro
end;
Rotina flux1g.m: Modelo de fluxo complexo com referencial sncrono.
function [sys,x0,str,ts] = flux1g (t,x,u,flag)
%sadas: y1, y2, y3
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;wl=120*pi;
switch flag
sizes=simsizes;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=4;
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
xr= u(1) - r1/(s*l1)*x(1) + wl*x(2) + u(3);
xi= u(2) - wl*x(1) - r1/(s*l1)*x(2) + u(4);
sys=[xr xi];
sys=x;
sys=[];
otherwise % erro
end;
Rotina flux2g.m: Modelo de fluxo complexo com referencial sncrono.

function [sys,x0,str,ts] = flux2g (t,x,u,flag)
%sadas: y1, y2, y3
r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
switch flag
sizes=simsizes;
sizes.NumDis cStates=0;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=3;
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
xr= u(1) - r2/(s*l2)*x(1) + u(3)*x(2);
xi= u(2) - r2/(s*l2)*x(2) - u(3)*x(1);
sys=[xr xi];
sys=x;
sys=[];
otherwise % erro
end;
Rotina corr1p.m: Modelo de corrente complexo com referencial fixo no estator.
function [sys,x0] = corr1p (t,x,u,flag)
%sadas: y1, y2, y3
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
kd=0; J=0.027;zp=2;T1=l1/r1;T2=l2/r2;w1=120*pi;w2=0;
switch flag
sizes=simsizes;
sizes.Nu mOutputs=2;
sizes.NumInputs=6;
auxilar=simsizes(sizes);
sys=[2 0 2 6 0 0];
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
xr= 1/(s*l1)*u(1) - r1/(s*l1)*x(1) + (1/s*u(3)-(1-s)/s*u(4))*x(2) + r2*lh/(s*l1*l2)*u(5) +
lh/(s*l1)*(u(3)-u(4))*u(6);
xi= 1/(s*l1)*u(2) - (1/s*u(3)-(1-s)/s*u(4))*x(1) - r1/(s*l1)*x(2) - lh/(s*l1)*(u(3)-u(4))*u(5) +
r2*lh/(s*l1*l2)*u(6);
sys=[xr xi];
sys=x;
sys=[];
otherwise % erro
end;
Rotina corr2p.m: Modelo de corrente complexo com referencial fixo no estator.
%sadas: y1, y2, y3
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
switch flag
sizes=simsizes;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=6;
sys=[2 0 2 6 0 0];
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
xr= - lh/(s*l1*l2)*u(1) + r1*lh/(s*l1*l2)*u(3) - lh/(s*l2)*(u(5)-u(6))*u(4) - r2/(s*l2)*x(1) +
(1/s*u(6)-(1-s)/s*u(5))*x(2);
xi= - lh/(s*l1*l2)*u(2) + lh/(s*l2)*(u(5)-u(6))*u(3) + r1*lh/(s*l1*l2)*u(4) - (1/s*u(6)-(1s)/s*u(5))*x(1) - r2/(s*l2)*x(2);
sys=[xr xi];
sys=x;

sys=[];
otherwise % erro
end;
Rotina corr1g.m: Modelo de corrente complexo com referencial sncrono.
%sadas: y1, y2, y3
r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
switch flag
sizes=simsizes;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=6;
sys=[2 0 2 6 0 0];
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
xr= 1/(s*l1)*u(1) - r1/(s*l1)*x(1) + (1/s*u(3)-(1-s)/s*u(4))*x(2) + r2*lh/(s*l1*l2)*u(5) +
lh/(s*l1)*(u(3)-u(4))*u(6);
xi= 1/(s*l1)*u(2) - (1/s*u(3)-(1-s)/s*u(4))*x(1) - r1/(s*l1)*x(2) - lh/(s*l1)*(u(3)-u (4))*u(5) +
r2*lh/(s*l1*l2)*u(6);
sys=[xr xi];
sys=x;
sys=[];
otherwise % erro
end;
Rotina corr2g.m: Modelo de corrente complexo com referencial sncrono.
function [sys,x0] = corr2g (t,x,u,flag)
%sadas: y1, y2, y3

r1=7.56;r2=3.84;l1=0.35085;l2=0.35085;lh=0.33615;s=1-lh^2/l1^2;
switch flag
sizes=simsizes;
sizes.NumOutputs=2;
sizes.NumInputs=6;
sys=[2 0 2 6 0 0];
x0=[0 0];
str=[];
ts=[-1 0];
xr= - lh/(s*l1*l2)*u(1) + r1*lh/(s*l1*l2)*u(3) - lh/(s*l2)*(u(5)-u(6))*u(4) - r2/(s*l2)*x(1) +
(1/s*u(6)-(1-s)/s*u(5))*x(2);
xi= - lh/(s*l1*l2)*u(2) + lh/(s*l2)*(u(5)-u(6))*u(3) + r1*lh/(s*l1*l2)*u(4) - (1/s*u(6)-(1s)/s*u(5))*x(1) - r2/(s*l2)*x(2);
sys=[xr xi];
sys=x;
sys=[];
otherwise % erro
end;

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UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

Estratgias de Modelagem Dinmica e

MARCELO MACHADO CAD

Coordenadoria de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior CAPES,

A Elia Matsumoto da Opencadd Computao Grfica pela ajuda atribuda

CAPTULO 3 - MODELO VETORIAL COMPLEXO PARA O MOTOR DE INDUO ......... 26

5.2.1. Simulao com o Programa SimnonT M..........................................71

Figura 5.1 - Grfico da velocidade x tempo [rad/s] e do conjugado eletromagntico x

Dados do motor de induo para simulao .......................................34

Indicativo dos programas e seus respectivos programas ....................35

Tempo Mnimo de Simulao Para Cada Programa [s]......................95

defasagem angular entre o enrolamento da fase a de estator a do

defasagem angular entre o enrolamento das fases a e b do estator,

vetor coluna dos fluxos do motor por fase

coeficiente de disperso global

indutncia prpria de estator

indutncia prpria de rotor

indutncia de disperso de estator

indutncia de disperso de rotor

valor mximo da indutncia mtua entre enrolamentos de estator e

indutncia prpria de um enrolamento no referencial nico

resistncia dos enrolamentos das fases do estator

resistncia dos enrolamentos das fases do rotor

freqncia das tenses de estator

freqncia das tenses de rotor

perda hmica nos enrolamentos;

defasagem angular do referencial genrico com relao a fase a de

energia magntica necessria manuteno do campo

potncia eltrica total fornecida

parte real do termo complexo

parte imaginria do termo complexo

Coeficiente de atrito viscoso

Nmero de pares de plos do motor de induo

vetor coluna das tenses do motor por fase

vetor coluna das correntes do motor por fase

a 1, a2, b1, b2 constantes complexas

sada de estado do sistema complexo

acoplamento do sistema dinmico complexo referente ao estator

acoplamento do sistema dinmico complexo referente ao rotor

eixo alfa do modelo ortogonal

eixo beta do modelo ortogonal

eixo zero do modelo ortogonal

relativo a grandezas de estator, fluxo, corrente, resistncia, imp edncia

relativo a grandezas de rotor, fluxo, corrente, resistncia, impedncia

entidade no referencial genrico

Keywords: Induction Motor, Mathematical Modelling, Electric Machine Simulation,

Space State Approach, Space Phasor Modelling.

O avano da tecnologia tambm contribuiu para o avano nas tcnicas de

1.1 ORGANIZAO DO TRABALHO

No Captulo 5, apresentam-se e discutem-se os resultados obtidos utilizando a

rente, admitncia, impedncia e posteriormente feita a anlise para a Transformada

2.2. PROCEDIMENTOS DE MODELAGEM DO MOTOR DE INDUO T RIFSICO

Movimento e posio angular.

FIGURA 2.1 - Representao esquemtica dos enrolamentos trifsicos no

Na figura 2.2 vista uma representao tpica da estrutura de enrolamentos

FIGURA 2.2 - Circuito eltrico equivalente do motor de induo

Como j mencionado, no presente trabalho ser apresentada a modelagem do

Notao Matricial Trifsica;

Notao Matricial Ortogonal (Alfa Beta Zero);

2.3. NOTAO M ATRICIAL T RIFSICA

onde os subndices a, b e c, representam cada grandeza por fase.

2.3.1. EQUAES DE TENSO EM UM CIRCUITO RESISTIVO-INDUTIVO ACOPLADO MAGNETICAMENTE