TRABALHO FINAL MODELAGEM E IDENTIFICAO DE SISTEMAS

Joo Francisco Ferreira Lucindo-71324, Eduardo Geike de Andrade-71337, Brayan Mendes

Nogueira-71317
Departamento de Engenharia Eltrica - Universidade Federal de Viosa
Viosa - MG

INTRODUO E OBJETIVO

Nesse presente trabalho tem-se o objetivo de modelar uma planta hidrulica didtica presente no Departamento de Engenharia
Eltrica da Universidade Federal de Viosa.
Essa planta didtica consiste num sistema de aquecimento de gua, cuja as entradas so a vazo de gua (
eltrica injetada (

u2 ). A sada desse sistema analisado a temperatura da gua (y), conforme a Figura 1.

u1 ) e a potncia

Figura 1- Planta do sistema em questo

METODOLOGIA

Para essa modelagem usou-se duas metodologias j consagradas: ARX e a funo tfest (Transferfunctionestimation). Ambas
metodologias j presentes no Matlab.
A primeira, no domnio discreto, utiliza a teoria dos mnimos quadrados. A segunda, no domnio contnuo, busca estimar uma
funo transferncia para o sistema estudado.

RESULTADOS E DISCUSSO
Seja a entrada

u1 , a vazo de gua, dada pela Figura 2:

Figura 2 - Entrada

A entrada

u1

do sistema

u2

do sistema

u2 ,sinal de corrente, dada pela Figura 3:

Figura 3 - Entrada

E a sada, temperatura da gua, dada pela Figura 4:

Figura 3 - Sada y do sistema

Ento, aplicando as metodologias j apresentadas, pode-se modelar o sistema das duas formas seguintes:
ARX
Essa metodologia consiste em encontrar os polinmios
sistema,

A ( q1 )

B ( q1 )

y (k )

da equao 1. Onde

a sada do

u ( k ) a entrada e w ( k ) o rudo. Tomou-se o perodo de discretizao de 1 segundo.

qd B ( q1 )
1
y ( k )=
u (k )+
w(k )
1
A(q )
A ( q1 )

(1
)

Para tal preciso definir a ordem desejada para os polinmios A ( q1 ) e B ( q1 ) . Ento fez-se todas as combinaes
possveis para esses polinmios utilizando polinmios de grau 1 a 4. Fez-se a modelagem, e obteve-se o seguinte resultado:

Figura 4 - Modelagem do sistema para diversos graus de

A ( q1 )

B ( q1 )

Observa-se que no houve melhora significativa quanto ao aumento do grau dos polinmios, logo, para fim de simplificaes,
escolhe-se o grau 1 tanto para o polinmio A ( q1 ) tanto para B ( q1 ) , resultando assim numa modelagem com 48.29% de
erro relativo. Assim o modelo ARX dado por:
Discrete-time ARX model: A(z)y(t) = B(z)u(t) + e(t)
A(z) = 1 - 0.9992 z^-1

B1(z) = -0.0002425

B2(z) = 0.00461

Sample time: 1 seconds

E a comparao da sada desse modelo com a sada medida apresentada na Figura 6.

Figura 5 - Comparao entre a sada medida e a estimada utilizando o modelo ARX com ambos

os polinmios com grau 1.

Ffest
Essa metodologia consiste em estimar uma funo transferncia para o sistema. Para tal tambm necessrio escolher o ordem
dessa funo transferncia. Ento, analogamente ao ARX fez-se todas as combinaes possveis para as ordens de 1 a 5 e ento fez-se
a estimao da funo transferncia. O resultado obtido apresentado na Figura 7.
Nota-se que agora h uma diferena significativa quando varia-se a ordem da funo transferncia e o melhor resultado obtido
quando escolhe-se ambos os graus iguais a 3, resultando em uma modelagem de somente 18.24% de erro relativo.
Para essa escolha de polinmio obteve-se as seguintes funes transferncias para o sistema:
From input "u1" to output "y1":
0.0001911 s^2 - 1.414e-06 s + 2.822e-08
exp(-1*s) * -------------------------------------------s^3 + 0.003666 s^2 + 0.0001345 s + 1.028e-07

From input "u2" to output "y1":

0.007517 s^2 + 5.816e-06 s + 3.515e-08
------------------------------------------s^3 + 0.005421 s^2 + 1.92e-05 s + 3.403e-08

Continuous-time identified transfer function.

E o mesmo sistema discretizado:

From input "u1" to output "y1":

0.0001901 z^-1 - 0.0003815 z^-2 + 0.0001915 z^-3
z^(-1) * -----------------------------------------------1 - 2.996 z^-1 + 2.993 z^-2 - 0.9963 z^-3

From input "u2" to output "y1":

0.007499 z^-1 - 0.01499 z^-2 + 0.007494 z^-3
-------------------------------------------1 - 2.995 z^-1 + 2.989 z^-2 - 0.9946 z^-3

Sample time: 1 seconds

Cuja resposta s entradas

u1 e u2 apresentada a seguir na Figura 8.

Figura 6 - Comparativo entre as sadas modeladas e as medidas, com todas as combinaes

possveis para funes de transferncia com 1 a 5 polos.

Figura 7 - Resposta do sistema modelado (azul) s entradas

u1

u2

, comparadas entrada medida (cinza)

CONCLUSO

Aps fazer a modelagem do sistema fsico em uma funo de transferncia utilizando os mtodos ARX e tfest pde-se
perceber que ambos mtodos possuem uma resposta com bastante fidelidade resposta real do sistema.
Como pode-se perceber, a modelagem utilizando o mtodo tfest possui uma resposta com um erro menor quando se
comparado com a resposta do sistema utilizando o mtodo ARX.
Assim, concluimos que ambos os mtodos so de grande importncia na modelagem e identificao de sistemas, e que
possibilitam de forma simples e clara o estudo de tais sistemas utilizando ferramentas computacionais j presentes nos softwares de
engenharia.

REFERNCIA BIBLIOGRFICA
[1]AGUIRRE, Alan V., Introduo identificao de sistemas, Editora UFMG, 3. Ed..
[2] OGATA, K., Engenharia de Controle Moderno 4 Edio, 2003, Prentice-Hall. (OGATA, 2003).