UNIVERSIDADE ESTADUAL DO MARANHO

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

VITOR RODRIGUES BARROS

PROJETO PID

So Lus MA
2016
UNIVERSIDADE ESTADUAL DO MARANHO

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

VITOR RODRIGUES BARROS

PROJETO PID

Projeto
apresentada
a
disciplina
de
Programao Cientfica, como registro para
obteno de nota, para a aprovao na
disciplina
Professor: Leonardo Gonsoroski

So Lus MA
2016
PROJETO:

Para a planta cuja funo de transferncia est abaixo, determine os valores das
constantes de um controlador PID para que o sobressinal seja inferior a 20% e o tempo
de estabilizao a 2 % seja inferior a 6 segundos. Usar a metodologia de ZieglerNichols
Y ( s)
10
=
U ( s ) s ( s+ 2 )( s+5 )
Soluo:
A metodologia de Ziegler-Nichols baseada na margem de ganho para um controlador
apenas proporcional. O ganho que leva o sistema a oscilar ser chamado de Km, e a
frequncia respectiva de m. Pode-se encontrar este valor de vrios modos, por
exemplo atravs do diagrama do lugar das razes ou pelos diagramas de Bode. Usando o
diagrama do lugar das razes atravs do MATLAB, o programa respectivo pode ser o
seguinte

np=10;
dp=poly([-5 -2 0]);
printsys(np,dp)
num/den =
10
2
s +7 s +10 s
3

rlocus(np,dp)
[Km pmf]=rlocfind(np,dp)
Select a point in the graphics window
selected_point =
0.0231 + 3.2551i
Km =
7.4676
pmf =
-7.0778
0.0389 + 3.2480i
0.0389 - 3.2480i

Fig. 1 Grfico Root Locus

O ponto selecionado evidentemente varia para cada aplicao do programa. No entanto,
como o mtodo emprico, os valores podem ter uma pequena variao, o que no
influi no resultado final. Dos valores dos plos de malha fechada para o ponto
selecionado pode-se deduzir que a frequncia natural aproximadamente 3.25 rad/s.
Assim, pode-se adotar as frmulas para encontrar as constantes do mtodo:

wm=3.25;
Kp=0.6*Km;
Kd=(Kp*pi)/(4*wm);
Ki=(Kp*wm)/pi;

O diagrama de blocos do sistema encontra-se na figura abaixo. Deve-se encontrar

primeiro a funo de transferncia de malha aberta.

conveniente observar que o diagrama acima no permite que o seu modelo seja
transferido adequadamente para o espao do MATLAB, dado que existiria uma funo
imprpria (o elemento derivativo). Poderia ser usado tambm o bloco do SIMULINK
do controlador PID, porm a representao acima mais clara em relao aos seus
elementos. Para o clculo da funo de transferncia de malha aberta, resultado da
convoluo entre o controlador e a planta, no pode ser usado o comando series, porque
a funo de transferncia do controlador imprpria, ou seja,

K ( s )=

K d s + K p s+ K i
s

Assim, considerando P(s) a funo de transferncia da planta, para encontrar

KP ( s ) =K ( s ) P ( s )
Faz se uso dos seguintes comandos no MATLAB

nk=[Kd Kp Ki];
dk=[1 0];
nma=conv(nk,np);
dma=conv(dk,dp);
printsys(nma,dma)
num/den =
10.83 s2 +44.81 s+ 46.35
s4 +7 s 2+10 s2

Para encontrar a funo de transferncia de malha fechada, faz-se uso do comando

cloop:

[nmf dmf]=cloop(nma,dma);
printsys(nmf,dmf)