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Atuadores
Indicadores
Em robtica muitas vezes necessrio
sinalizar um acontecimento ou situao
importante.
Essa sinalizao feita, geralmente por meio
de lmpadas, leds ou sinalizao sonora.
Atuadores
Lmpadas e LEDs:
Atuadores
Sinalizadores Sonoros:
Atuadores
Atuadores Hidrulicos:
Atuadores Hidrulicos
2.1. Pisto Hidrulico
Os pistes hidrulicos tm um diafragma rgido com uma
haste solidria dentro de um cilindro. Por um orifcio
introduzido um fluido a alta presso proveniente de uma
bomba hidrulica. Este fluido, ento, empurra ou puxa a
haste com uma determinada fora.
Os pistes podem ser de dois tipos: de efeito simples ou
de efeito duplo.
Atuadores Hidrulicos
2.2. Motor Hidrulico
Os motores hidrulicos so dispositivos que
geram um movimento de rotao em um eixo.
Esse movimento provocado pela circulao de
um fluido pressurizado.
Este tipo de motor tem a grande vantagem de ter
um torque muito maior que os apresentados pelos
motores eltricos de tamanhos similares.
Atuadores Pneumticos
Os atuadores pneumticos so muito
semelhantes aos hidrulicos, com a diferena
de que o fluido utilizado no lquido, mas ar
comprimido.
Existem tanto pistes quanto motores para
gerar movimento linear ou rotativo.
Atuadores Pneumticos
Motores Eltricos
Motores Eltricos
Motores Eltricos
Exemplo:
Um brao que tem trs juntas de revoluo,
cada uma provocando uma rotao entre
dois elos adjacentes, precisar de trs
motores para efetuar o movimento de cada
junta em forma independente.
Motores Eltricos
Motores Eltricos
Motores Eltricos
Potncia:
Motores Eltricos
Torque:
Motores Eltricos
Exemplo:
F=mg
=Fd
Motores Eltricos
Velocidade Angular:
Motores Eltricos
Motores Eltricos
Exemplo:
Motores de Passo
Motores de Passo
Sentido Horrio
Motores de Passo
Sentido Anti-horrio
Motores de Passo
Motores de Passo
Motores de Passo
Motores de Passo
Servo-motores
Os servos-motores no constituem em si
mesmos um tipo diferente de motor, mas
sero tratados de forma particular por
constiturem uma das configuraes mais
utilizadas em robtica.
Trata-se de um motor, em geral de corrente
contnua com um sensor de posio ou de
velocidade que permite ao controlador
conhecer essas grandezas fsicas e assim
control-las.
Servo-motores
Servo-motores